CN106461790A - 用于运行成像的定位设备的方法以及成像的定位设备 - Google Patents

Abstract

本发明基于用于运行成像的定位设备（10、10’）的方法，在该方法中，通过定位被隐藏在研究表面（34）下的定位对象（36），产生至少二维的图片信息（20）。所建议的是，在使用定位设备（10、10’）的评估装置（30）的情况下，从借助于所述定位设备（10、10’）的定位装置（38）所求取的定位数据和/或从借助于定位设备（10、10’）的位置传感器（46）所求取的位置数据和/或从所述定位设备（10、10’）的系统参数中，导出用于导引所述定位设备（10、10’）的操作提示，以便获得对涉及定位的图片信息（20）的经优化的获益。

Description

用于运行成像的定位设备的方法以及成像的定位设备

背景技术

在DE 10 2008 043 190中已经建议了用于定位在研究物体中的对象的方法，在其中，运动传感器单元的至少一个运动特征参量和定位单元的至少一个定位特征参量彼此被评估。

发明内容

本发明基于用于运行成像的定位设备的方法，在其中，通过定位被隐藏在研究表面下的定位对象，产生了至少二维的图片信息。

所建议的是，在使用定位设备的评估装置的情况下，从借助于所述定位设备的定位装置所求取的定位数据和/或从借助于定位设备的位置传感器所求取的位置数据和/或从所述定位设备的系统参数中，导出用于导引所述定位设备的操作提示，以便获得对涉及定位的图片信息的经优化的获益。

将成像的定位设备尤其理解为这样的装置，其用于定位被隐藏在研究表面下的定位对象。所述定位设备有利地被设置用于：通过转移定位（尤其由于相对于所述研究表面的移动或位移），在被隐藏在所述研究表面下的定位对象方面，执行连续地研究和测量所述研究表面。优选地，所述定位设备还用于至少以直观地能够理解的图片的形式输出（尤其定位结果的）测量结果并且在此意义中表现为“成像的”定位设备。“成像”由此尤其表征定位设备的性能，由于定位过程而提供所述定位结果的、尤其至少二维的图片信息的图像方面的展示并且将该展示输出给所述定位设备的使用者。

将“转换定位”尤其理解为在任意的方向上的所执行的移动、运动、位移、旋转、转动或相对于所述研究表面的定位设备的位置的和/或定向的另外方式的改变。

将研究表面尤其理解为关于隐藏的定位对象有待研究的物品或工件的表面。例如并且并不封闭地，所述工件能够指的是建筑材料、壁、底部、盖部、无缝地面、有机的产物（也尤其是体部的部分）和/或场地的部分。所述物体或所述工件能够例如尤其由木、玻璃、塑料、混凝土、石、瓷砖、石膏、金属、有机材料等。此外，在原则上也能够研究液体。材料（该材料与有待研究的物体的材料不同或该材料的物理性质不同于有待研究的物体的材料的物理性质）的夹杂物表现为示例的定位对象。对于这样的定位对象的典型的示例是电流线路、管、气体线路、中空室、钢筋等，它们隐藏在建筑物壁中。

所述成像的定位设备为了执行定位而具有至少一个定位装置，该定位装置设置用于：测定用于被隐藏在研究表面下的定位对象的定位数据。优选地，在所述定位时，不需要在所述定位装置和有待定位的定位对象之间的直接的、尤其触觉的接触。应该将定位装置尤其理解为一种装置，其具有器件，该器件被设置用于：测定物理的和/或化学的参量并且转换为电地能够评估的信号，该参量能够推断出存在定位对象。优选地，定位装置被设置用于：借助于评估电的和/或磁性的场变化或被照射进有待研究的材料的辐射的运行时间变化，侦测被隐藏在工件中的定位对象。尤其，所述定位装置包括为了运行所述器件而必要的组件、电的电路等。优选地，所述定位装置的所述器件具有由一个编组的传感器形成的定位传感器，该编组至少包括：电感式的传感器、例如涡流传感器、脉冲感应传感器、发射-接收-传感器或磁场传感器，以及电容式的传感器、AC传感器、雷达传感器、尤其超宽带雷达传感器和宽带脉冲雷达传感器、微波传感器、超声波传感器、温度传感器、冲击回波传感器、势场传感器、电阻传感器、传导率传感器、湿度传感器、NMR传感器等。

应该将“设置”尤其理解为专门地进行“编程”、“设计”和/或“配备”。应该将“将一个对象“设置”用于特定的功能”尤其理解为：该对象在至少一个使用状态和/或运行状态中满足和/或实施此特定的功能或被设计用于满足所述功能。

尤其，所述定位装置、尤其定位装置的定位传感器在所述定位设备的相应的关于所述研究表面的测量位置处测定一个或多个传感器原始值S_k，n，其中，指标k能够表征所述定位传感器的不同的传感器值，并且指标n表征所述传感器原始值对于相应的测量位置（x_n，y_n）的从属性，在该测量位置处测量该传感器原始值。定位装置，尤其所述定位装置的被设置用于运行所述定位传感器的器件从定位传感器的原始值S_k，n中计算传感器值S_m，n。在最简单的情况中，所述计算通过相同的构形，在复杂的情况中通过线性的构形，例如求和、 求差、加权，也或者非线性的构形，例如通过分类来实现。这些传感器值S_m，n表现为所述定位装置的在该专利的框架中所提到的定位数据。

为了确定所述相应的测量位置，所述成像的定位设备优选地具有位置传感器。将位置传感器尤其理解为一种装置，该装置设置用于：确定相对于所述研究表面的所述位置传感器的当前的位置（优选地以及所述位置传感器的定向）和由此所述定位设备的当前的位置并且以位置数据的形式输出给所述定位设备，以用于进一步的处理。在此，所述当前的位置和/或定向能够相对于或绝对于先前的位置和/或定向，尤其关于至少一个位置固定的基准点，尤其关于不依赖于所述定位设备的位置固定的基准点被测定。在一个优选的实施方式中，所述位置传感器能够例如构造为光学的和/或机械的行程路径传感器，其在一个运行状态中测定定位设备在所述研究表面上的运动和/或转动。作为备选方案或附加方案，所述位置传感器也能够基于其它的、对本领域技术人员表现为适当的测量方法，例如在使用惯性传感装置的情况下或在构造超声波传感器、气压传感器或GPS传感器的情况中。尤其，所述位置传感器能够具有由一个编组的传感器形成的一个或多个传感器，该编组至少包括：倾斜敏感的、角度敏感的、距离敏感的、位移敏感的、加速度敏感的以及转动速率敏感的传感器。由所述位置传感器所求取的和所输出的位置数据至少涉及在两个方向上的坐标，该坐标确定在所述研究表面上的所述位置传感器的和由此所述定位设备的位置，例如被代表作为关于所述研究表面的、至少二维的坐标对（x_n，y_n）。此外同样能够考虑的是，所述位置数据指的是多维的坐标，该坐标例如也考虑关于所述研究表面的所述定位设备的定向。所述位置数据能够以带有等距的间距的栅格为形式均匀地布置在所述研究表面上，或者优选地（跟随所述定位设备关于所述研究表面的任意的运动行程）不均匀地分配在所述研究表面上。

将评估装置理解为一种装置，该装置具有信息输进部、信息处理单元以及信息输出部。信息输进部用于接纳被借助于所述定位装置所求取的定位数据以及被借助于所述位置传感器所求取的位置数据。信息处理单元用于处理、尤其评估所接纳的数据。所述信息输出部用于继续传递或输出所加工的和/或所评估的数据给所述定位设备的另外的组件，尤其给至控制装置和/或给至存储装置和/或给至数据通信接口和/或给至显示装置。有利地，所述评估装置具有组件，该组件包括所述至少一个处理器、存储器和带有评估和计算程式的运行程序。尤其，所述评估装置的电子的构件能够布置在电板上。尤其优选地，所述评估装置的电子的构件实现为微控制器的形式。此外，所述控制装置和评估装置能够尤其优选地也构造为单个的构件。作为备选方案或附加方案，所述评估装置也能够与所述显示装置的组件构造为单个的构件。评估装置至少被设置用于：通过将至少一个定位装置的定位数据配设给位置数据，确定和/或提供至少二维的图片信息尤其给所述定位设备的另外的组件，以便进一步进行处理。所述评估装置还能够优选地具有用于加工和/或分析定位数据和/和位置数据的评估程式，尤其调节程式、控制程式、分析程式、计算程式、配设程式、换算程式、统计的评估程式、滤波器等。尤其，所述评估装置至少具有数学的程式，该程式能够应用在数学的优化计算的框架中，优选地例如数字的算法等。

至少二维的图片信息表现为多维的、尤其伪-多维的、但是至少二维的经评估的和/或经加工的关于被隐藏在研究表面下的定位对象的定位的信息。 在此，术语“至少二维”表征的是，图片信息包含关于被隐藏在研究表面下的定位对象的至少在两个方向上的、优选在两个正交的方向上的信息。优选地，所述研究表面的两个方向例如借助于所给定的和/或能够固设的基准点能够配设。优选地，所述两个方向在所述研究表面的平面中、尤其沿着所述研究表面和/或在平行于研究表面布置的平面中延伸。优选地，至少二维的图片信息至少包括关于被隐藏在研究表面下的定位对象的信息，该定位对象与所述定位设备的关于研究表面的在所述定位的定位时刻的二维的位置数据相关联。优选地，在本专利的框架文中，应该将至少二维的图片信息尤其理解为相关联的定位和位置数据，其被设置用于：借助于显示装置至少部分地以图片为形式向着所述定位设备的使用者输出。至少二维的图片信息能够尤其涉及直接关于所述定位装置的测量的信息或测量值，例如幅度、相位、松弛时间等。作为备选方案，至少二维的图片信息也能够涉及经解释的和/或经加工的信息，例如方向信息、定位信号的定性的信号强度、深度信息、对于定位对象的存在的是/否-论断等。在一个优选的实施方式中，所述至少二维的图片信息以尤其多维的矩阵、表格、序列、列表等为形式被处理和/或存储和/或输出。尤其，所述至少二维的图片信息（优选地以矩阵、表格、序列、列表等为形式）由于所述定位设备的关于所述研究表面的转移定位而连续地扩展和/或更新和/或细化和/或覆盖。

优选地，所述至少二维的图片信息表现为内插的和/或外插的二维的图片信息，在其中，至少对于所述二维的图片信息的区域的一部分借助于所述评估装置的内插或外插程式来求取定位信息，到目前为止没有定位数据被提供给该区域。另外，优选地，在不带有定位数据的区域的周围环境中的至少二维的图片信息的区域的定位数据被用于计算不带有定位数据的区域的经内插或外插的定位信息。尤其，评估装置被设置用于：内插来自一个区域的空间上的周围环境的定位数据以用于求取内插值，并且另外加权来自该区域的周围环境的定位数据。尤其，也将所述图片信息的区域理解为被布置矩阵结构中的或细分在栅格中的至少二维的图片信息的单个的区或栅格点。

优选地，从通过所述定位设备、尤其其评估装置已经所求取的定位数据S_m，n（也即经处理的传感器值）中，计算在位置坐标（栅格点）的优选等距的栅格上的至少二维的图片信息K_μv，xy。 另外，定位数据S_m，n优选地对于这样的栅格点（同义：位置坐标）被来自测量位置R_n处的已经所测量的定位数据内插，对于该栅格点到目前为止不存在由于定位过程的定位信息并且该栅格点位于已经经研究的测量位置（通过位置数据R_n = （x_n，y_n）的量来代表）的凸包内。作为备选方案或附加方案，也还能够从在测量位置R_n处的已经所测量的定位数据中实现用于这样的栅格点（位置坐标）的定位数据的外插，对于该栅格点到目前为止不存在由于定位过程的定位信息并且该栅格点位于已经经研究的测量位置R_n的凸包外。在这里，应将“内插”理解为已知的内插算法的所有的能够使用的、尤其有意义的类型，借助于该内插算法能够从一个区域的周围环境中内插定位数据，以用于求取对于此区域的内插值。有利地，不仅来自栅格点的较近地或较远地包括的周围环境的定位数据（对于该栅格点应该分别执行内插）能够用于估计用于至少二维的图片信息K_μv，xy的经内插的定位数据。这样的内插算法的示例表现为线性的和/或较高的尤其非线性的内插算法，尤其是基于德劳内三角、基于克里金-或反距离-加权的内插算法以及基于Voronoi-内插（最近邻内插）的内插算法。在原则上也还能够使用雷达-和/或超声波-图像给定办法，例如“合成孔径聚焦技术”（SAR，SAFT）。

优选地，此外能够设置至少二维的图片信息K_μv，xy，该图片信息包含这样的信息：是否在所述栅格点（栅格的位置坐标）处，优选地在任意的测量位置处，存在定位数据和/或多个定位数据。以这种方式，至少二维的图片信息的这种实施方案表现为这样的信息，从该信息中得到：是否对于可能的测量位置（位置数据）的一个区域，已经存在定位数据，或者说是否对于可能的测量位置的一个区域，已经存在显著数量的定位数据。

根据本发明所建议的是，在使用定位设备的评估装置的情况下，从借助于定位装置所求取的定位数据和/或从借助于位置传感器所求取的位置数据和/或从所述定位设备的系统参数中，导出用于导引所述定位设备的操作提示，以便获得对涉及定位的图片信息的经优化的获益。

由此有利地，在根据本发明的方法中，从当前的数据中，尤其从定位数据和/或从位置数据中和/或从系统参数中，导出用于导引所述定位设备的操作提示。在此，用于导引所述定位设备的操作提示表现为被设置用于输出至所述定位设备的使用者的信息，该信息给与所述使用者具体的提示，例如尤其在哪个方向上必须导引、以及转移定位所述定位设备，以便获得对于涉及所述定位的图片信息的经优化的获益。这样，能够将操作提示理解为用于定位设备的环境敏感的和/或依赖于情况的使用者导引，该使用者导引对于所述定位设备的使用者易化了操作并且尤其允许被隐藏在研究表面下的定位对象的快速的和高效的定位。有利地，所述操作提示在给定的时刻关于尤其必须的和/或有意义的后续有待执行的测量步骤（也即尤其关于所推荐的测量位置，在该测量位置处有利地执行一个另外的定位侧测量）来告知所述定位设备的使用者。

将系统参数理解为所有的必须的或有意义的、表征定位设备的特性的信息。优选地，这样的系统参数已经在定位过程前已知和/或能够确定。例如，系统参数能够指的是表征所述定位设备的组件的信息，该信息表现为关于所述定位设备的工作方式和/或其结果的关键的影响参量和/或常数。例如，典型的系统参数能够涉及对于定位装置的测量准确性或对于评估装置的处理速度的准确性说明和/或公差说明。 同样，典型的系统参数能够涉及关于所使用的内插算法等的特性的信息。优选地，所述系统参数表现为能够定量的参量。

将“对于涉及定位的图片信息的获益”按照本方法理解为利用另外的尤其到目前为止不可供使用的图片信息来丰富已经存在的至少二维的图片信息。在此，优选地，把对于这样的位置数据的定位数据容纳到至少二维的图片信息中，对于该图片数据到目前为止不存在由于在相应的测量位置处的定位过程的定位信息，和/或对于该图片数据到目前为止不存在由于内插的定位信息，和/或对于该图片数据到目前为止不存在由于外插的定位信息。

将“对涉及定位的图片信息的经优化的获益”理解为：只要所述定位设备根据本方法相应于所述操作提示被转移定位以导引所述定位设备，结果造成了：尤其改善的、优选加强的、尤其优选最大化的对涉及所述定位的图片信息的获益。换而言之，在额外于在所述研究表面上的已经被研究的测量位置R_n的预先给定的数量的通过转移定位有待移动靠近的在所述研究表面上的测量位置的情况中，尤其、优选强烈地、尤其优选得最大地提高涉及所述定位的图片信息。

由此，优选地，能够依赖于情况地始终尤其快速地和关于在所述研究表面上通过转移定位所述定位设备而走过的距离始终尤其高效地实现对涉及所述定位的图片信息的经优化的获益。此外，通过在根据本发明的方法中导出对于导引所述定位设备的操作提示，减小了根据本发明的定位设备的错误操作的危险，因为使用者依赖于情况地关于待定的转移定位步骤、尤其也以及其方向被告知并且由此能够逐步地被导引以用于成功地使用所述定位设备。根据本发明的方法由此对于根据本发明的定位设备的使用者实现的是，甚至在复杂的定位关系中，保险地和目标导引地操作所述相应的定位设备。

此外，所述根据本发明的方法实现了计算用于成像的定位设备的信息和其转换到具体的对所述使用者的用于导引所述定位设备的操作提示，该操作提示允许了：执行和/或实现所测量的定位数据的品质（和由此在定位数据被图形地输出给所述定位期间的使用者的情况中也以及所示出的定位数据的品质）的快速的和对于所述使用者较少繁琐的改善。有利地，使用者在使用所述成像的定位设备时此外在解释测量结果时被保护免受错误，尤其因为可靠地实现了找寻被隐藏的对象、例如是在墙中的钢筋、管、缆线等。

在用于运行成像的定位设备的根据本发明的方法的一个优选的实施方式中，在使用评估装置的情况下，通过优化目标函数来计算操作提示。

有利地，在根据本发明的方法中，能够执行导出和找寻用于导引所述定位设备的操作提示的在数学上复杂的任务，在其中，实现了对涉及定位的图片信息的经优化的获益，借助于该图片信息来执行所述优化的数学上的办法。通过限定和接下来优化目标函数，能够以有利地简单和快速的方式来找到基于导出所述操作提示的数学上复杂的任务的解决方案。尤其，所述有待解决的导出所述操作提示的任务指的是：优化系统，该系统包括经限定的、尤其依赖于情况的参数。尤其优选地，由此能把优化问题的解决并且由此导出用于导引所述定位设备的操作提示简化到数值方法上，在该操作提示中，实现了对涉及定位的图片信息的经优化的获益。

在此，尤其，将优化理解为：在所给定的、依赖于情况的条件下，在在表征所述依赖于情况的条件的参数或特性之间的折衷的意义下，获得最好地能够实现的结果。

为了执行所述根据本发明的方法，设置或限定了目标函数，该目标函数优选地由当前的数据、尤其由定位数据和/或由位置数据和/或由系统参数限定了当前至少二维的图片信息的品质。通过优化所述目标函数，尤其通过所述目标函数的线性的和/或非线性的优化，求取的是，通过添加哪些数据、也即尤其通过添加在哪些另外的“所推推荐的”测量位置处的定位数据优选地更好地、尤其优选地最大化所述品质。在此，有利地，边界条件能够通过所述目标函数的准确的构造、尤其通过准确的定义来考虑。

在用于运行成像的定位设备的根据本发明的方法的一个优选的实施方式中，所述操作提示通过优化目标函数在考虑来自一个编组的参数的至少一个参数的情况下来计算，其中，该编组的参数至少包括：

-定位设备的位置数据的分布，

-在关于所述研究表面的所述定位设备的不同的位置处的定位数据的信噪比，

-关于所使用的评估和/或内插算法的特性的经验认知，

-在相邻的定位数据的关联中的偏差，

-经验的和/或在定位期间所获得的关于对于在定位设备的相对于所述研究表面的预期的和实际的位置之间的偏差的概率的认知。

“在考虑参数的情况下计算目标函数”尤其表示：所述相应的参数流进有待优化的目标函数，并且由此给定了所述目标函数（和由此以及所获得的解决方案）与所述相应的参数的数学上的相关性。

在此，来自所述编组的参数中的参数能够单个地或在组合中被考虑在所述目标函数中。尤其也要注意的是，目标函数依赖于所求取的定位数据和/或依赖于所求取的位置数据和/或依赖于定位设备的系统参数并且由此优选地匹配至测量情况地（尤其优选地关于情况地）能够被不同地限定。以这种方式能够实现的是，所述目标函数关于情况地考虑单个地或在不同的组合中考虑来自至少所述编组的参数中的不同的参数。

优选地，能够可选地形成基于所述优化的目标函数，从而在根据本发明的方法中，要么由于通过所述使用者进行的手动的选择要么由于通过定位设备进行的自动的选择，使用不同的目标函数。

所提到的参数分别表现为用于有待优化的目标函数的问题情况或边界条件、数学上来讲的辅助条件。所述目标函数优选地在考虑此参数的情况下被优化，以便导出操作提示，该操作提示导致被匹配至给定的尤其依赖于情况的边界条件的经优化的对涉及定位的图片信息的获益。所述参数尤其代表下述的边界条件：

边界条件1：若栅格点（对于该栅格点借助于内插来计算定位数据）与已经所求取的定位数据的位置数据R_n相距得越远，则关于能够在这些栅格点（同义：位置坐标）处通过内插和/或外插来计算的定位数据的保险性越小。由此，在一个优化中优选的是较小的间距。

边界条件2：在特定的位置R_n处（在其处，已经利用所述定位设备测定到定位数据），信噪比（例如以传感器为条件或通过外部的影响造成）较小。在该情况中，通过提高在相对于已经所执行的定位过程的测量位置R_n的邻近的周围环境的定位过程的数量或作为备选方案通过提高在相对于已经所执行的定位过程的测量位置R_n的邻近的周围环境中的测量持续期间，能够实现信噪比的提高。在区域（在其中，存在不利的信噪比）中的测量位置的和/或测量持续期间的提高由此在一个优化中是优选的。

边界条件3：内插算法关于带有从属的定位数据的位置数据R_n部分地具有优选分布，对于该位置数据，所述内插算法提供最佳的内插结果。在在特定的方向上走向的定位对象中，由此所述内插算法的选择或借助于内插算法有待内插的定位数据的选择具有对所述内插结果的保险性的影响。在优选分布的方向上走向的定位数据的内插由此在一个优化中是优选的。

边界条件4：所述位置传感器提供有误的或仅不准确的位置数据，其误差关于时间尤其能够被累加。这点能够导致所述定位设备的实际位置与所述定位设备的经估计的额定位置的偏差。定位值因此能够配设给错误的位置数据R_n。

在用于运行成像的定位设备的根据本发明的方法的一个优选的实施方式中，所述目标函数被定义为间距参量与平均的间距参量的偏差的总和，其中，所述间距参量对于所有的栅格点的至少一个子集的每个栅格点被计算作为所述栅格点与N个最接近的测量位置R_n的平均的间距，并且所述平均的间距参量被计算作为所述间距参量的平均值。

以这种方式，能够有利地评价：是否在测量位置R_n处（在其处，已经执行了一个定位过程）的所述定位数据适用于：通过在至少二维的图片信息的栅格点处的相邻的定位数据的内插来完整化所述至少二维的图片信息。 另外，尤其把在栅格点和测量位置R_n之间的间距考虑作为标准。对于每个栅格点，确定与所有的测量位置R_n的平均的间距。然后，所述目标函数的优化导致一个解决方案，尤其导致用于导引所述定位设备的操作提示，对于该操作提示，由于遵循了该操作提示，则对于所有的栅格点的所有的平均的间距是相同的。通过遵照由此所获得的操作提示，以已经存在的在测量位置R_n处的定位数据为出发点，能够获得对涉及定位的图片信息的经优化的获益。

这样，在考虑在栅格点（也即至少二维的图片信息的这样的位置坐标（栅格点）：在其处，位置数据通过内插来计算和/或已被计算）和实际的测量位置R_n（也即这样的位置数据：在其处，定位数据已经通过定位被测量）之间的平均的间距的情况下，定义所述目标函数。在根据本发明的方法中，通过优化所述目标函数、尤其最小化目标函数，导出了操作提示作为该优化问题的解决方案。此操作提示允许：只要使用者相应于此操作提示导引所述定位设备，则在添加所给定的、尽可能小数量的另外的在所述研究表面上有待执行的（所推荐的）在测量位置R_n’处测量的情况下，获得对涉及定位的图片信息的经优化的获益。

对于所述数量的（在几何上）最接近的测量位置R_n（对于其，计算平均的间距），能够考虑不同的实施方式。

在用于运行成像的定位设备的根据本发明的方法的一个优选的实施方式中，所述间距参量被计算作为一个栅格点与最接近的测量位置R_n的最小的间距。N由此对应1。

在用于运行成像的定位设备的根据本发明的方法的一个优选的实施方式中，所述间距参量被计算作为一个栅格点与最接近的测量位置R_n的平均的间距。N由此对应测量位置的数量，在该测量位置处，已经执行了定位过程。

此外，能够考虑对于所述最接近的测量位置R_n的数量的另外的有意义的值，例如2、4等，在该测量位置处，计算所述平均的间距。

要指出的是，将“平均的间距”虽然在统计的意义中理解为平均的间距，例如中值、算术上的平均值、几何上的平均值、谐和的平均值、平方的平均值、立方的平均值等。但是，所述平均的间距不限于所提到的示例。此外，由此，在所述根据本发明的方法中，为了限定所述平均的间距，也能够使用其它的、对本领域技术人员表现为有意义的用于求取频次的或概率分布的预期值的计算规定。

在用于运行成像的定位设备的根据本发明的方法的一个优选的实施方式中，目标函数被定义为一种分布函数，其中，该分布函数的值在一个位置处利用在该位置的周围环境中的所述定位数据的离差进行放缩，并且该放缩因数依赖于在该周围环境中的定位数据的数量。

额外于已经所求取的在测量位置R_n处的定位数据，另外的定位数据应该通过在所推荐的测量位置处、尤其在另外的测量位置R_n’处（也即在借助于所述优化方法所计算的测量位置处）的另外的定位测量被求取，以便能够利用这些定位数据有利地丰富所述至少二维的图片信息。从已经存在的定位数据中，定义了目标函数，该目标函数所基于的想法是，另外的“所推荐的”测量位置通过优化来确定，该测量位置关于所述有待创建的图片信息获得了特别的重要性。尤其，所述目标函数优选地借助于统计上的分布函数来定义，在该分布函数中，已经所测量的在测量位置R_n处的定位数据的空间上的密度以及其离差在可能的另外的测量位置的经限定的、能够预先设定的周围环境内对于有待计算的可能的测量位置被研究。将所述可能的测量位置理解为任意的另外的测量位置，也即尤其是任意的位置坐标，该位置坐标尤其不依赖于栅格。由此，以已经所求取的定位数据的特性分布（例如被定义为尽可能明确地识别的在一个栅格点的周围环境中的定位数据的序列的数量）为出发点，能够定义和优化所述目标函数。优选地，给这样地可能的测量位置（其在其经限定的周围环境中具有已经所测量的定位数据的高的密度，尤其优选地高的离差）配设高的重要性。尤其优选地，给在这些可能的测量位置的附近的另外的可能的测量位置配设还要更高的重要性。此目标函数的优化、尤其最大化得到了预先给定的数量的这样的所推荐的测量位置R_n’：其添加在定位过程中得到了对涉及定位的图片信息的经优化的获益。在此，所推荐的测量位置R_n’首先位于已经被接近的测量位置的周围环境中，在其经限定的周围环境中，已经存在所测量的定位数据的高的密度、优选地高的离差。此外优选地，计算了几个另外的经推荐的测量位置R_n’，该测量位置位于所述经限定的周围环境的外部。所述定位数据的与先前在此周围环境中所记录的定位数据的关联尤其有利地允许位置偏差的以及其减小的尤其好的确定。

在用于运行成像的定位设备的根据本发明的方法的一个优选的实施方式中，在使用评估装置的情况下，将所述操作提示计算作为至少一个轨迹，沿着该轨迹导引所述定位设备，以便获得对涉及定位的图片信息的经优化的获益。

将所述至少一个轨迹尤其理解为路径和/或弯道。优选地，所述至少一个轨迹表征关于所述研究表面的路径和/或弯道。所述至少一个轨迹表现为所述操作提示的优选的代表和/或实施，沿着该轨迹导引所述定位设备，以便获得对涉及定位的图片信息的经优化的获益。由此，所述至少一个轨迹至少的这样的所推荐的测量位置R_n’：其添加在所述定位过程中得到了对涉及定位的图片信息的经优化的获益。尤其，在使用所述至少一个轨迹的情况下，能够展示所述定位设备的有待执行的转移定位的在时间上的次序，也即通过所述定位设备的转移定位有待操控的所推荐的测量位置R_n’的顺序。所述至少一个轨迹有利地允许操作提示的尤其直观的展示和解释。

除了所述至少一个轨迹，也能够尤其实现另外的轨迹。例如，这样的另外的轨迹能够表现为经更新的轨迹和/或这样的轨迹：其仅覆盖研究表面的受限的区域和/或表现为包括多个单个子轨迹的轨迹等。

在用于运行成像的定位设备的根据本发明的方法的一个优选的实施方式中，所述至少一个轨迹借助于旅行商算法从这样的（所推荐的）测量位置R_n’中计算，其进行到所述定位过程中的添加得到了对涉及定位的图片信息的经优化的获益。

这样，能够通过一个另外的优化步骤在根据本发明的方法中计算、优选拣选、尤其优选地优化有待操控的所推荐的测量位置R_n’的顺序。由此尤其能够实现的是，所述至少一个轨迹（能够被解释为彼此相继地有待操控的测量位置R_n’的连接）有利地具有尤其短的、优选最小的路段长度。由此，能够导出以关于路段长度经优化的至少一个轨迹为形式的操作提示，该轨迹贡献于尤其快速和高效地能够执行的定位过程。

此外，从所述定位设备向着所述使用者输出的操作提示、尤其所述至少一个轨迹以及流进其中的由所述使用者可以解释的策略表现为尤其智能。

在用于运行成像的定位设备的根据本发明的方法的一个优选的实施方式中，所述至少一个轨迹以在显示装置上所展出的线条为形式和/或以在显示装置上所展出的目标点为形式被输出。

将显示装置理解为一种装置，该装置设置用于：至少以线条为形式和/或以目标点为形式输出至少一个轨迹。就此而论，应将显示装置尤其理解为一种装置，该装置具有优选地扁平的、二维的显示元件，该显示元件被设置用于在图像上以线条为形式和/或以目标点为形式显示或输出所述至少一个轨迹。所述显示装置另外与所述评估装置和/或与所述定位设备的控制装置相连，以用于传达数据。在此，所述显示装置能够借助于数据线缆或无线地与所述评估装置和/或与所述控制装置相连。能够考虑的是，所述评估装置集成在所述显示装置中，或者所述显示装置也与所述评估装置的组件构造为单个的构件。显示装置的扁平的显示元件能够有利地例如被实现作为液晶显示部、OLED显示部、LED显示部、显示屏或投影器，该显示屏被设置用于其它的合适的显示技术。也能够考虑的是，所述显示部构造为有3D功能并且包括器件，该器件被设置用于：在一个使用者的情况中传达三维的图像展示。优选地，所述显示装置被设置用于展示灰度、尤其优选地用于展示颜色。由此优选地，所述至少一个轨迹在使用颜色编码或灰度编码的情况下能够输出至所述定位设备的使用者。通过借助于所述显示装置展出和输出所述至少一个轨迹至所述定位设备的使用者，能够提供尤其紧凑的、灵活的和直接能够应用的定位设备。

原则上同样能够考虑的是，所述显示装置仅构造为与所述定位设备分离并且经过无线的连接相连以用于传达输出值，例如经过点对点连接、Ad hoc连接、无线连接、蓝牙连接等。

优选地，所述由显示装置所展示的至少一个轨迹被设置用于通过人观察者进行解释。在一个优选的实施方式中，所述至少一个轨迹以线条为形式和/或以目标点为形式被输出，其中，所述线条表现为所述有待操控的（经推荐的）测量位置R_n’的连接。所述目标点要么在所述展示中仅反映了所述有待操控的测量位置R_n’的位置，要么同样表现为所述有待操控的测量位置R_n’的连接，但是只不过被限缩到很多个重要的和/或显著的目标点，该目标点用于所述使用者的导向和尤其用于在借助于所述显示装置所输出的关于所述研究表面的轨迹上的传输。从所述至少一个轨迹优选地直接可见的是，在所述研究表面的哪些位置处、也即尤其在从所述定位设备向外的哪些方向上看，另外的所推荐的测量位置必须通过所述定位设备的转移定位来接近，以便在那里分别执行至少一个定位，该定位导致对涉及定位的图片信息的经优化的获益。

所述至少一个轨迹、尤其线条和/或目标点能够例如比例正确地关于所述研究表面、尤其在使用绘图比例的情况下得到展示。以这种方式，有待操控的测量位置的位置至所述工件的尤其简单的传输是可能的。尤其，按比例的以及不按比例的展示能够用于输出至所述定位设备的使用者。作为备选方案或附加方案，能够使用所述至少一个轨迹的、尤其线条的和/或目标点的依赖于情况地经放缩的展示。

作为备选方案或附加方案，所述至少一个轨迹也能够在单个的子轨迹中、例如单个的路段区段中（该路段区段暗示了所述定位设备在一个方向上的转移定位，该路段区段优选地彼此相继地在达到相应最接近的有待操控的经推荐的测量位置前被展出）输出至所述定位设备的使用者。

要注意的是，所述显示装置、尤其所述显示元件，除了输出所述至少一个轨迹外，也能够被设置用于输出或展示图片以及另外的、对于操作和控制所述定位设备相关的、必要的和/或有意义的工作参数。

在用于运行成像的定位设备的根据本发明的方法的一个优选的实施方式中，所述至少一个轨迹通过在使用显示装置的情况下被展出作为图片的至少二维的图片信息的着色和/或进行改变的透明度来输出。

尤其，所述显示装置被设置用于：处理以尤其多维的矩阵、表格、序列、列表等为形式所提供的至少二维的图片信息并且作为图片展示在显示单元上、例如显示器上。优选地，在此，所述显示装置被设置用于展示以经颜色编码的或经灰度编码的图片信息为形式的至少二维的图片信息。在此，所述显示装置有利地设置用于：将定位信息、尤其定位数据转化为对于图像反映的展示属性，例如转化到灰度值等级、灰度值走势的灰度值、色调等级、颜色走势的色调、亮度等级、亮度走势的亮度值、饱和度等级、饱和度走势的饱和度值和/或样式和/或符号。优选所述显示装置被设置用于：将图片作为至少二维的图片信息的图像的展示进行输出。就此而论，应将图像的展示或显示部尤其理解为所述定位数据的光学的、优选基本上按比例的和位置分辨的反映。有利地，所展示的图片关于通过所述定位设备的转移定位所研究的所述研究表面的区域反映了所述研究表面。优选地，所述图像方面的显示被设置用于通过人观察者进行解释。在一个优选的实施方式中，所述图片作为二维的图像被输出，该图像表现为在所述研究表面下的所述定位关系的映象。从所述图片优选地可见的是，在研究表面的哪些位置处、也即尤其在哪些方向的情况下从所述定位装置起观察，侦测到定位对象。在一个示例的实施方式中，所述至少二维的图片信息的所显示的截取部分能够具有一种图像比例，该图像比例对应于在所述显示元件中的图片信息的延伸与所述研究表面的所配设的区域的延伸的比例。所述图像比例有利地对于第一维度和对于第二维度具有相同的图像比例。尤其优选地，所述图像比例能够通过定位设备的使用者改变，从而被展示在所述显示元件中的图片信息能够被放大或缩小和由此缩放。此外，按比例的以及不按比例的展示能够用于输出至所述定位设备的使用者。

优选地，所述显示装置被设置用于：通过较高的处理速率和展示速度，对于所述定位设备的使用者造成的印象是，对于利用所述定位设备驶越的区域的定位数据直接地、优选地实时地被评估并且作为定位和/或图片信息被展示。以在实时中的展示尤其表示的是，在在所述显示元件上完成展示所述定位信息前的通过显示装置进行的所述设备内部的处理持续期间计为少于2秒、优选地少于1秒、尤其优选地少于0.5秒。

在使用借助于所述显示装置所展示的图片的情况下，对于所述定位设备的使用者可能的是，通过利用所述定位设备连续地经过研究表面来生成并且同时展示至少二维的图片信息。由此，定位设备的使用者获得了以直观的方式能够解释的图片，从该图片可见涉及所述研究表面的定位信息。利用由于所述定位设备的关于所述研究表面的转移定位的对研究表面的连续的测量，所述定位设备的使用者获得了概况的、直观和简单地能够解释的至少二维的图片。

根据本发明，所述至少一个轨迹通过所述图片的着色和/或进行改变的透明度而输出至所述定位设备的使用者。以这种方式，能够以尤其直观的和简单的方式来实现所述轨迹的可理解的展示。

在用于运行成像的定位设备的根据本发明的方法的一个优选的实施方式中，在使用方向指标、尤其箭头的情况下输出所述至少一个轨迹的走势。

优选地，所述方向指标表现为经简化的和直观地可理解的对于所述至少一个轨迹、尤其其走势的解释辅助和/或展示辅助，该方向指标为所述定位设备的使用者易化了在所述研究表面上的最接近的有待触发的（经推荐的）测量位置的找寻。

在一个优选的实施方式中，方向指标以箭头的形式被输出给定位设备的使用者。这样，能够实现所述至少一个轨迹的尤其简单的和同时尤其直观地可理解的展示。优选地，所述方向指标、尤其箭头指示了所述至少一个轨迹的走势。在此，所述方向指标、尤其箭头表现为以方向预设为形式的所述至少一个轨迹直至最接近的有待操控的测量位置的走势，所述定位设备必须被在该方向预设中转移定位，以便在最短的行程上到达相应的所推荐的测量位置。由此，所述箭头显示了用于所述定位设备的转移定位的有待进入的方向。同样还能够设置的是，将距离输出给使用者，该距离表现为所述间距，所述定位设备在相应的方向上必须以该间距进行转移定位，以便到达所述相应的所推荐的测量位置。

作为备选方案或附加方案，方向指标也能够被展示为和/或实现为其它的、尤其合成的元件，例如以线、纹、三角、正方形、矩形、符号等为形式。例如，定位设备的有待执行的或经推荐的转动运动通过在相应的方向上转动的圆进行输出。

优选地，所述方向指标、尤其箭头能够借助于所述显示装置展示。尤其，所述方向指标、尤其箭头能够与借助于所述显示装置展示的图片叠加和/或叠化地进行输出。作为备选方案或附加方案，至少一个信号输出装置能够被设置用于：将方向指标、尤其箭头输出给定位设备的使用者。在此，将信号输出装置理解为任意的、对本领域技术人员作为有意义表现的输出装置，该输出装置设置用于：将方向指标、尤其箭头光学地、声学地和/或触觉地输出给使用者。例如，信号输出装置能够指的是LED显示元件，其直接靠置在四个棱边处地布置在所述定位设备的在使用该定位设备时朝向使用者的侧部上。借助此LED显示元件，能够尤其通过相应的LED显示元件的发亮来输出方向指标，该方向指标表示这样的方向，在该方向上，所述定位设备必须转移定位，以便到达所述相应的测量位置。

有利地，能够通过所述至少一个轨迹的走势的输出，在使用方向指标、尤其箭头的情况下，实现所述至少一个轨迹、尤其所述至少一个轨迹的子轨迹的尤其可理解的展示。

在一个实施方式中，在使用方向指标的情况下所输出的所推荐的测量位置的到达能够通过所述使用者来确认，例如通过按键压力或通过所述定位设备的静止状态。作为替代方案能够设置的是，所述定位设备例如在使用由位置传感器提供的位置数据的情况下自动地记录所述在使用方向指标的情况下所输出的所推荐的测量位置的到达。

紧接着到达所推荐的测量位置的是，输出方向指标，该方向指标此时表现为所述至少一个轨迹直至最接近的有待操控的所推荐的测量位置的走势。只要定位设备的使用者遵循方向指标连续地在相应的方向上转移定位，则该使用者有利地遵循最短的路程，在该路程上预期对于涉及定位的图片信息的经优化的获益。

要注意的是，在根据本发明的方法的一个实施方式中，操作提示、尤其所述至少一个轨迹也能够以游戏为形式输出给使用者，例如以这样的游戏为形式：在其中，所述使用者遵循特定的游戏图或者必须逃离这些游戏图（参照游戏吃豆人），或者以这样的游戏为形式：在其中，任务在于收集“超值服务”。在这样所构造的方法中，改善所显示的定位数据的显示品质能够在游戏方面并且由此尤其娱乐地和/或消遣地进行。

此外，建议了根据本发明的成像的定位设备，尤其手持的定位设备，其带有至少一个定位装置，该定位装置设置用于：测定对于被隐藏在研究表面下的定位对象的定位数据；用于测定所述定位设备关于所述研究表面的位置数据的位置传感器；评估装置，其被设置用于：通过将定位数据配设给位置数据来确定至少二维的图片信息，其中，所述评估装置设置用于：从定位数据和/或位置数据和/或系统参数中计算操作提示、尤其计算至少一个轨迹，所述定位设备沿着该轨迹导引，以便获得对涉及定位的图片信息的经优化的获益。

根据本发明的定位设备、尤其手持的定位设备设置用于：实施根据本发明的方法，在其中，在使用的评估装置情况下，从定位数据中和/或从位置数据中和/或从定位设备的系统参数中，导出用于导引所述定位设备的操作提示，以便获得对涉及定位的图片信息的经优化的获益。

将手持的定位设备应该尤其理解为：所述定位设备在不带有输送机器的辅助措施的情况下仅能够利用手、尤其利用一个手输送。尤其，所述定位设备即使在定位过程期间也能够在被定位过程的使用者自由地实施的运动中、尤其沿着两个方向自由的运动中被手持地导引经过研究表面。将自由的运动尤其理解为一种运动，其不依赖于用于所述定位设备的转移定位的、尤其用于所述定位设备的运动或运动行程的预先给定的栅格或预先给定的道。

根据本发明的定位设备优选地具有壳，该壳至少容纳所述定位设备的关键的功能组件。尤其，所述壳容纳至少一个控制装置、定位装置、位置传感器、评估装置、输进和/或输出装置、尤其显示装置以及能量供应装置。

尤其，所述组件在其总体积中多于50%、优选多于75%并且尤其优选地100%地安置在所述定位设备的壳中。优选地，所述手持的定位设备能够具有把手或抓持区域，利用其能够使得所述定位设备导引经过有待研究的对象的研究表面。所述手持的定位设备的质量尤其计为少于5 kg、有利地少于3 kg并且尤其有利地少于1 kg。以这种方式，能够实现以轻便地单手通过使用者能够导引的定位设备为形式的尤其紧凑的定位设备。此外，所述定位设备的组件以这种方式能够有利地通过所述定位设备的壳在损伤和环境影响前、例如在潮气和灰尘的挤进前得到保护。

所述定位设备还具有用于操控定位设备的功能组件的、尤其用于操控至少所述定位装置、位置传感器、评估装置、优选地以及输进和/或输出装置、数据通信接口、存储装置以及另外的、对本领域技术人员作为有意义表现的组件的控制装置。应该将控制装置尤其理解为带有至少一个控制电子装置的装置，该控制电子装置具有用于与所述手持的定位设备的其它的组件进行通信的器件。尤其，所述控制装置被设置用于：依赖于至少一个使用者输进和/或评估装置的评估结果来设定所述定位设备的至少一个的运行功能参数。有利地，所述控制装置的控制电子装置能够理解为与存储单元以及与被存储在存储单元中的运行程序相连的处理器单元，该运行程序在所述控制过程期间被实施。尤其，所述控制装置的电子的构件能够布置在优选地以微控制器为形式的电板或电路板上。尤其有利地，所述控制装置还能够被设置用于：控制整个定位设备并且实现其运行。

定位设备的能量供应装置设置用于：在启动时和在运行期间利用电能来供应所述定位设备。优选地，此装置指的是与电网无关的蓄能器、尤其蓄电池、电池组、燃料电池、电容器、另外的对本领域技术人员作为有意义表现的蓄能器或其组合/扩大。优选地，尤其带有电池化学的蓄电池适用于定位设备的能量供应，该电化学提供了高的功率密度和/或能量密度。此时例如锂-和锂-离子-电池化学的蓄电池、尤其磷酸铁锂-、锂锰氧化物-、氧化锂镍钴锰、超锂的锂镍钴锰氧化物-、锂硫-、锂聚合物-、和锂-氧-蓄电池从属于此。优选地，用于能量供应的装置具有能够解除的形状配合连接接口和/或传力配合连接接口。就此而论，应该将“能够解除”尤其理解为能够无破坏地分离。由此，用于能量供应的所述装置优选地能够取下和能够更换地布置在所述定位设备处。尤其优选地，所述能够取下的用于能量供应的装置能够在所述定位设备中和/或外能够再次利用来自电网的能量来供应和充电。在一个备选的或附加的实施方式中，所述定位设备为了其能量供应也能够具有电网接头。

在根据本发明的定位设备的一个有利的实施方式中，所述定位设备具有输进装置以用于输进工作参数和/或输出装置以用于输出工作参数。在此，工作参数指代定位设备的所有的必要的和/或有意义的尤其用于其控制的运行参数以及涉及所述测量结果的评估的参数。

将输进装置应该尤其理解为一种器件，其设置用于：从定位设备的使用者接收至少一个信息并且继续传导至所述控制装置和/或评估装置。输进装置能够例如实现为的使用者接口的形式和/或在使用另一个器件的情况下被实现。在此，使用者输进能够尤其经过声学的、光学的、支持姿势的和/或触觉的输进来执行。例如，所述输进装置能够包括促动元件、键盘、显示器、尤其触控显示器、语音输进模块、姿势识别单元和/或指示定位设备（例如鼠标）。此外，所述输进装置能够额外地也存在于所述定位设备的外部、尤其例如以外置的数据设备、例如智能手机、平板PC、PC为形式的或以其它的对本领域技术人员表现为有意义的外置的数据设备（该数据设备经过数据通信接口与所述控制装置和/或所述定位设备的评估装置相连）为形式的定位设备的外部。后者尤其有利，当所述外置的数据设备允许和/或支持所述定位设备的经扩展的功能、例如专门经加工的输进可行方案等时。

将输出装置应该理解为至少一个器件，该器件设置用于：将至少一个进行变换的信息声学地、光学地和/或触觉地输出至定位设备的、尤其所述定位设备的使用者。这点能够例如借助于显示器、触控显示器、声音信号、运行参数的改变、振动发送器和/或LED显示部来实现。在一个尤其优选的实施方式中，所述输出装置能够被实现作为至少一个显示装置。有待输出的信息、例如评估结果和/或涉及所述定位设备的运行状态的信息也还能够输出给所述定位设备的功能组件、尤其输出给控制装置、存储装置、至少一个定位装置、位置传感器、评估装置和/或尤其为了提高使用者舒适性而输出至处理数据的系统。后者至少也包括将信息输出至外置的设备、例如智能手机、平板PC、PC以及其它的对本领域技术人员表现为有意义的外置的数据设备，该数据设备经过数据通信接口与所述控制装置和/或所述定位设备的评估装置相连。

所述输进装置以及输出装置能够有利地直接安置在所述定位设备的壳中。优选地，所述输进装置和/或输出装置然后布置在在该定位设备的使用中朝向所述定位设备的使用者的壳侧中。壳侧尤其指的是所述壳的将所述定位设备直向着其周围环境进行限定的外壁。将“布置在壳侧中”应该理解为：所述输进装置和/或输出装置在所述壳侧上装进、安设或另外紧固在其表面中。尤其，所述壳也能够本身是输进或输出装置的组成部分。作为备选方案或附加方案，所述输进和/或输出装置也能够转移和例如经过外置的装置来实现。后者的实现可行方案明确地包括经过连线的和/或无线的外置的系统例如远程操作部、计算机控制部、平板PC和/或其它的移动式设备、例如移动电话、智能电话等来控制、评估和输出定位结果。

在根据本发明的定位设备的一个优选的实施方式中，所述定位设备具有至少一个第一显示装置，该显示装置设置用于：展示至少一个操作提示、尤其所述至少一个轨迹。

在根据本发明的定位设备的一个优选的实施方式中，所述定位设备具有至少一个第二显示装置，该显示装置设置用于：至少展示所述至少二维的图片信息作为图片。

要注意的是，所述第一显示装置和所述第二显示装置优选地也能够被实施为相同的显示装置。

在根据本发明的定位设备的一个优选的实施方式中，所述定位设备具有至少一个信号输出装置，该信号输出装置设置用于：光学、声学和/或触觉地输出方向指标。

优选地，方向指标借助于信号输出装置被输出至所述定位设备的使用者。在此，将信号输出装置理解为任意的、对本领域技术人员作为有意义表现的输出装置，该输出装置设置用于：将方向指标、尤其箭头光学地、声学地和/或触觉地输出给使用者。例如，信号输出装置能够指的是LED显示元件和/或经照亮的箭头和/或扬声器和/或振动发送器和/或指的是投射单元等。

在所述定位设备的一个优选的实施方式中，所述信号输出装置能够被实现为LED显示元件，其直接靠置在四个棱边的中部地被布置在所述定位设备的在使用该定位设备时朝向使用者的侧部上。借助此LED显示元件，能够尤其通过相应的LED显示元件的发亮来输出方向指标，该方向指标表示这样的方向，在该方向上，所述定位设备必须转移定位，以便到达所述相应的测量位置。

此外，在根据本发明的定位设备的一个有利的实施方式中，至少一个存储装置被设置用于：存储测量结果、尤其定位结果和/或定位数据和/或位置数据和/或至少二维的图片信息和/或工作参数。将存储装置应该尤其理解为电子的数据存储器，其包括为其操控所需的器件。存储装置被设置用于存放和用于调出测量结果和/或定位信息和/或工作参数和/或其它的在所述定位设备的运行的框架中所需的或有意义的数据。尤其，所述存储装置被设置用于：将定位数据和/或经评估的定位信息、优选至少二维的图片信息、至少暂时地进行存储和/或调用。原则上同样能够考虑的是，所述存储装置设置用于存放和用于调出数据组分。

优选地，所述存储装置构造为被评估装置和/或控制装置能够写进的和能够读取的存储器。所述存储装置能够包括对于外置的和内置的电子的、尤其数字式的存储器的所有的形式，例如RAM模块或集成电路。作为备选方案或附加方案，所述存储装置能够尤其也被设置用于：写进和读取能够变化的存储介质、例如内存芯片、USB记忆棒、记忆棒、记忆卡、SD卡等。在一个优选的设计方案中，所述存储装置能够集成在评估装置和/或控制装置和/或输进装置和/或输出装置和/或数据通信接口中，也即例如构造为所述评估装置的存储器的一部分。

在根据本发明的定位设备的一个有利的实施方式中，数据通信接口被设置用于尤其无线的通信，借助该数据通信接口能够使得定位设备交换数据、尤其测量结果、尤其定位结果，和/或发送和/或接收定位数据和/或位置数据和/或至少二维的图片信息和/或工作参数。所述数据通信接口在信号技术方面至少连接至所述控制装置和/或定位设备的评估装置。优选地，所述数据通信接口使用标准化的通信协议以用于传输电子的、尤其数字式的数据。有利地，所述数据通信接口包括无线的接口、尤其例如WLAN、蓝牙、红外线、NFC、RFID接口或其它的对本领域技术人员表现为有意义的无线的接口。作为备选方案或附加方案，所述数据通信接口也能够具有适配器以用于连线缆的数据传输，例如USB适配器或微型USB适配器。

有利地，借助于所述数据通信接口能够将测量结果、尤其定位结果和/或定位数据和/或位置数据和/或至少二维的图片信息和/或工作参数从所述定位设备发送至外置的数据设备、例如智能电话、平板PC、PC、打印机或其它的对本领域技术人员表现为有意义的外置的设备或从这些进行接收。借助于所述根据本发明的构造方案，能够有利地实现数据的传输，该传输能够用于进一步评估利用所述定位设备经测定的测量信号和/或至少二维的图片信息。有利地，还能够实现和接入多样的额外功能，该额外功能也尤其要求与智能电话（尤其经过可编程的APP）或类似的便携式的数据设备的直接的通信。这些能够例如包括自动化的评估功能、固件升级、数据再处理、数据加工、与其它设备的数据比较等。

附图说明

本发明借助在附图中展示的实施方式在后续的说明中具体地解释。附图、说明书和权利要求书包含了在组合中的大量的特征。本领域技术人员将针对性地以及单独看待所述特征以及将其构成其他有意义的组合。在附图中的相同的附图标记指代相同的元件。

图示：

图1是根据本发明的定位设备的构造方案的透视的侧视图，

图2是根据本发明的定位设备的相同的构造方案的俯视图，

图3是根据本发明的定位设备的构造方案的示意侧视图，

图4是在方法图表中的按照本发明的方法的实施方式的示意图；

图5是定位设备在其使用期间在有待研究的对象处的实施方式的示意图，

图6是对于目标函数的实施方式的示意的图解，

图7是对于目标函数的备选的实施方式的示意的图解。

具体实施方式

图1和图2在透视图中或在简化的示意的视图中示出了根据本发明的成像的定位设备10的示例的实施方式的两个视图。在图3中在简化的示意侧视图中展示了定位设备10的根据本发明的实施方式。所示的定位设备10实现为手持的定位设备10’。示例实施的定位设备10具有壳12、输进装置，该输进装置以适用于接通和断开所述定位设备10的促动元件14以及用于启动和配置测量过程和用于输进工作参数的接触敏感的显示元件16为形式。所述接触敏感的显示元件16是显示装置18的一部分，该显示装置还用于展示和输出工作参数和/或评估结果、尤其以图片22形式的、尤其以至少二维的图片22形式的至少二维的图片信息20（参见尤其图5）。

定位设备10为了输送和为了其导引而拥有手柄24。手柄24、促动元件14以及显示元件16位于所述定位设备10的壳侧上，该壳侧在操作所述定位设备10时典型地朝向所述使用者。

为了定位设备10的能量供应，所述定位设备10在设备后侧26上、也即在设备后侧地对置于容纳所述显示元件16的设备侧的设备侧上具有空隙，该空隙被设置用于容纳至少一个与电网无关的蓄能器28、尤其电池组或能够重复充电的蓄电池。所述示例介绍的定位设备10拥有锂离子蓄电池，其高的能量密度和功率密度有利地适用于所述定位设备10的能量供应。在一个备选的实施方式中，所述蓄能器28也能够安置在所述定位设备10的手柄24中。优选地，所述蓄能器28具有能够解除的形状配合连接接口和/或传力配合连接接口，从而所述至少一个蓄能器28能够取下和能够更换地布置在所述定位设备10处或中。此外，所述蓄能器28能够在所述定位设备10中和/或外能够利用来自电网的能量来供应和充电。

输进装置（其包括促动元件14以及接触敏感的显示元件16）用于通过所述定位设备10的使用者输进为运行所述定位设备10所需的和/或有意义的工作参数。输进装置的组件为了传达使用者输进而与评估装置30和/或控制装置32相连。评估装置30和/或控制装置32设置用于：评估使用者输进并且尤其适配用于控制定位设备10和/或用于产生和调制涉及所述定位的信息、尤其至少二维的图片信息20的参数。例如，经过使用者输进能够启动所述定位设备10和/或定位过程，匹配借助于所述显示装置18所示的图片22的颜色标度图像和/或图像比例，调制借助于所述显示装置18以图片22的形式所展示的至少二维的图片信息20等。

显示装置18设置用于：展示定位信息、尤其二维的图片信息20的至少一个截取部分作为图片22，优选地按比例地展示。显示装置18在原则上也被设置用于：在一个运行状态中显示整个二维的图片22。显示装置18与评估装置30为了传达至少一个二维的图片信息20以及为了传达被输出给定位设备10的使用者的操作提示而相连。所述至少二维的图片信息20尤其以多维的矩阵等的形式被评估装置30提供并且被显示装置18为了以图片22或图片22的至少一个区段的形式进行展示而匹配和/或转换。在此，所述显示装置18设置用于：将至少二维的图片信息20转化到用于图像地反映的展示属性中，例如转化到灰度值等级、灰度值走势的灰度值、色调等级、颜色走势的色调、亮度等级、亮度走势的亮度值、饱和度等级、饱和度走势的饱和度值和/或样式和/或符号。显示装置18具有显示元件16，以便显示图片22以及尤其轨迹33的操作信息。在当前的实施例中，显示元件16被构造成能够显色的OLED显示器。显示装置18、尤其显示元件16构造为所述定位设备10的一部分并且集成到定位设备10的壳12中。原则上同样能够考虑的是，所述显示装置18、尤其显示元件16构造为与所述定位设备10分离并且经过无线的连接相连以用于传达输出值和操作提示，例如经过点对点Ad hoc连接、无线连接、蓝牙连接等。

定位设备10还具有信号输出装置18’，该信号输出装置构造为与所述显示装置18的显示元件16分离。信号输出装置18’包括以箭头尖为形式的四个LED显示元件，该LED显示元件在所述定位设备10的在使用定位设备10时朝向使用者的侧部上布置在所述显示元件16的紧邻处、尤其上方。借助信号输出装置18’的此LED显示元件，能够尤其通过一个或多个相应的LED显示元件的发亮来输出方向指标54，该方向指标表示这样的方向，在该方向上，所述定位设备10必须转移定位，以便到达由所述定位设备10所推荐的测量位置44。在一个备选的或额外的实施例中，所述信号输出装置18’也被设置用于：声学地和/或触觉地输出方向指标54。

有利地，借助于所述定位设备10的显示装置18能够展示用于导引所述定位设备10的操作提示。在一个优选的实施例中，以至少一个轨迹33的形式实现所述操作提示，该操作提示借助于所述显示装置18、尤其显示元件16来展示（尤其参见图5d、5f）。另外，所述显示装置18如此地叠加所述至少一个轨迹33和有待示出的至少二维的图片信息20、尤其其作为图片22的展示：使得所述至少一个轨迹33以及所述至少二维的图片信息20、尤其图片22同时被展示并且输出给所述定位设备10的使用者（尤其参见图5d、5f）。所述图片22的被显示装置18、尤其显示元件16显示的截取部分具有图像比例，该图像比例对应于在显出元件16中的图片22的延伸与研究表面34的所配设的区域的延伸的比例（尤其参见图3和图5b、5d、5f、5h）。图像比例具有对于第一方向和对于尤其正交于第一方向的第二方向相同的图像比例。至少二维的图片22的以及所述至少一个轨迹33的显示尤其不依赖于在所述研究表面34的定位设备10的取向。由此，所示的图片22不依赖于定位设备10的取向，位置相符地表现了位于研究表面34下的定位对象36。优选地，所示的图片22以及所述至少一个轨迹33在所述定位设备10转动时背向于该转动运动的方向旋转，从而所示的图片22以及所述至少一个轨迹33即便在所述定位设备10转动的情况下也反映了位置相符地位于所述研究表面34下的定位对象36。

显示装置18还被设置用于输出或展示另外的必要的、可用的和/或有意义的信息，例如用于输出定位方向、定位准确性、常规的操作说明、工作菜单等。所述显示装置18还实现的是，将至少二维的图片信息20展示为具有合成的元件的图片22。这样的合成的元件例如除了所述轨迹33外还展示线、框、另外的几何方面的形状、样式、符号等。

所述定位设备10具有定位装置38，其中，所述定位装置38被设置用于：测定对于被隐藏在研究表面34下的定位对象36的定位数据。定位装置38安置在所述定位设备10的壳12中，从而所述定位装置38在所述定位设备10的经安装的状态中被所述壳12保持和保护。在所示出的实施例中，所述定位装置38构造为对于电磁的辐射的发送和接收单元，尤其构造为未更加详细展示的LCR天线。LCR天线被设置用于在背离于所述定位设备10的使用者的设备后侧26上发射电磁的辐射。另外，所述定位装置38包括至少一个未更加详细展示的天线元件以及同样未更加详细展示的用于操控所述LCR天线的天线控制部。正如在图3中在示意的剖面中所示那样，所述定位装置38、尤其LCR天线在所述设备后侧26上发送进入有待研究的工件40中的电磁的信号，被展示为测定区域42（接收棒）的形式。在所述工件40的内部经反射的和/或散射的信号（尤其是由被隐藏在研究表面34下的定位对象36至少部分地反射的电磁的辐射）借助于所述定位装置38的天线被侦测。在此，布置在研究表面34下的体积的电磁特性至少在所述定位装置38的测定区域42中被测定。借助于所述经反射的电磁的辐射所测定的电磁特性尤其涉及被隐藏在研究表面34下的定位对象36的电的或磁的传导率或电的或磁的敏感性。定位装置38直接布置在在所述壳12的内部的背离于在使用所述定位设备10时背离于所述使用者的壳侧的后方。以这种方式，所述定位装置38在使用定位设备10时、尤其在将定位设备10套装在有待研究的研究表面34上时有利地布置在所述研究表面34的附近。通过发送和接收所述定位装置38的定位信号，所述定位装置38确定定位数据，该定位数据涉及所述定位对象36的存在和侧向的位置，优选也涉及在LCR天线和定位对象36之间的距离。从这些定位数据中，由于定位数据配设给定位设备10的关于所述研究表面34的位置数据，通过评估装置30能够确定至少二维的图片信息20（尤其参照图5b、5d、5f、5h）。例如，在使用定位装置38的情况下，能够定位定位对象，例如在有待研究的工件40中、尤其在有待研究的壁40'中的钢筋杆、金属夹杂物等。

要注意的是，本发明不限于使用LCR天线。在原则上，所述定位设备10为了定位被隐藏在研究表面34下的定位对象36能够同样利用其它的尤其基于其它的测量方法的定位装置38、例如具有电感传感器、电容传感器、微波传感器、太赫兹传感器、超高频传感器、X射线传感器、红外线传感器、NMR传感器等的定位装置38被实现。

所述定位设备10还包括位置传感器46，该位置传感器设置用于：测定所述定位设备10相对于研究表面34的位置数据。位置传感器46在定位设备10的经安装的状态中被容纳在设备后侧26上的壳壁中。借助于所述位置传感器46，所述定位设备10能够侦测定位设备10关于有待研究的工件40的研究表面34的定向改变和/或位置改变 （参见尤其图3）。位置传感器46尤其测定定位设备10的运动以及走过的距离和/或方向，并且由此允许关于所述定位设备10的位置的、尤其关于研究表面34的定位数据。尤其，所述位置传感器46还允许的是，侦测定位设备10围绕关于所述研究表面34垂直走向的轴线的旋转。在所展示的实施例中，所述位置传感器46构造为光学的行程记录器，该行程记录器布置在所述设备后侧26的在使用定位设备10时朝向所述有待研究的工件40的壳壁中。

正如在图3中展示的那样，所述定位设备10为了利用设备后侧26执行被隐藏在研究表面34下的定位对象36的定位而被扁平地定位在对于所述研究表面34的紧邻中，尤其与所述研究表面34接触。在此，所述定位设备10被设置用于：由手在研究表面34导引至和/或导引经过该研究表面。在此，所述定位设备10利用定位设备后侧26如此地定位在对于有待研究的研究表面34的紧邻附近：使得在所述定位设备后侧26和所述研究表面34之间的间距最小。以这种方式实现的是，所述定位装置38的测定区域42能够进入有待研究的工件40中。由于在所述工件40上的所述定位设备10的转移定位、尤其移动或推移，侦测所述定位设备10的位置改变。相应的位置数据被进一步传送至评估装置30以用于进一步评估。尤其有利地，借助于依赖于位置的测量和评估研究表面34，能够以图片22的形式产生多维的、尤其至少二维的图片信息20和/或所述至少二维的图片信息20的图像方面的代表。

在所述定位设备10的承载元件48上，尤其在系统电板或在壳12内的电路板上安置有定位设备10的另外的组件、尤其定位装置38、控制装置32、评估装置30以及与所述控制装置32和/或评估装置30相连的数据通信接口50和存储装置52（尤其参见图2和图3）。

控制装置32具有控制电子装置，控制电子装置包括用于与定位设备10的其它组件进行通信的器件，例如用于控制和/或调节定位装置38的器件以及用于控制所述定位设备10的器件。控制装置32尤其包括未更加详细展示的带有处理器单元、存储单元和存储在所述存储单元中的运行程序的单元。

评估装置30与用于传达定位数据的定位装置38以及与用于传达位置数据的位置传感器46相连。评估装置30具有至少一个处理器和未更加详细展示的带有存储和实施在其上的运行程序的存储器。此外，所述评估装置30与数据通信接口50和显示装置18、尤其显示元件16在信号技术上相连。评估装置30设置用于：通过将定位装置38的定位数据配设给位置传感器46的位置数据来确定至少二维的图片信息20。至少二维的图片信息20涉及至少一个位置分辨的关于存在在研究表面34下的定位对象的信息（参见尤其图5b、5d、5f、5h）。所述评估装置30还具有用于加工和/或分析定位数据和/和位置数据的评估程式，尤其调节程式、控制程式、分析程式、计算程式、配设程式、换算程式、统计的评估程式、滤波器等。所述评估装置尤其设置用于：对二维的图片信息的所述区域的一部分借助于内插程式或外插程式来求取定位数据，对于该区域（到目前为止）没有定位数据通过定位可供使用。另外，优选地，在不带有定位数据的区域的周围环境中的至少二维的图片信息的区域的定位数据被用于计算用于不带有定位数据的区域的经内插或外插的定位数据。评估结果、尤其从所述定位数据和位置数据中导出的至少二维的图片信息20以及至少一个操作提示被所述评估装置30为了经过控制装置32进一步处理而要么输出至存储装置52要么为了发送所述数据而输出至数据通信接口50要么直接输出给定位设备10的使用者。在此，对使用者进行的输出借助于显示装置18进行，也即例如通过以图片22的形式在显示元件16上展示所述至少二维的图片信息20。在所述显示元件16上的输出优选图形地、数字地和/或文字数字地（例如以测量值、测量曲线、信号走势、时间走势为形式）作为图像数据在梯度展示中借助于符号以及在其组合中进行。

此外，所述评估装置30至少具有数学的程式，该程式应用在数学的优化计算的框架中，优选地例如数字的算法、功能等。

所述评估装置30和所述显示装置18被设置用于：通过较高的处理速率或展示速度，对于所述定位设备10的使用者造成的印象是，对于利用所述定位设备10驶越的区域的定位数据直接地、优选地实时地被评估并且作为图片信息20被提供或作为图片22被展示。另外，通过评估装置30和显示装置18进行的设备内部的处理持续期间计为少于2秒，优选地少于1秒，尤其优选地少于0.5秒。

评估装置30被设置用于：实施在下文所描述根据本发明的方法，在其中，从借助于所述定位设备10的定位装置38所求取的定位数据和/或从借助于定位设备10的位置传感器46所求取的位置数据和/或从所述定位设备10的系统参数中，导出用于导引所述定位设备10的操作提示，以便获得对涉及定位的图片信息20的经优化的净益。优选地，操作提示指的是轨迹33，沿着该轨迹来导引所述定位设备10，以便获得对涉及定位的图片信息20的经优化的净益。

在下文中，借助于在图5中所示的示例的测量场景以及在图4中所示的用于运行定位设备10的方法图表，在一个示例的实施方式中阐释工作方式、操作以及根据本发明的方法。要指出的是，根据本发明的方法（在其中，通过评估装置30从借助于所述定位设备10的定位装置38中所求取的定位数据和/或从借助于所述定位设备10的位置传感器46所求取的位置数据和/或从定位设备10的系统参数中，导出用于导引所述定位设备10的操作提示）也能够限于在下文所说明的、所述定位设备10的运行所基于的方法的几个少量的方法步骤。

该说明基于在图5中所示的场景，即定位设备10的使用者愿意针对隐藏的定位对象36（尤其例如钢筋、管、电的线路等）来研究被作为工件40的建筑物壁40’。随着通过促动元件14接通所述定位设备10，所述定位设备10首先执行定位设备10的功能组件的校准（方法步骤100）。所述校准用于所述定位设备10的功能组件的开始运行，此外用于内置的存储装置52的读取，运行程式的加载，定位装置38的、评估装置30的以及位置传感器46的初始化。在这种开始运行中，定位设备10优选地在使用者的手中自由地位于空气中，也即尤其不带有与研究表面34的接触。接下来，所述定位设备10使用就绪并且位于等候状态中。定位设备10的使用者将定位设备10利用为此设置的定位设备后侧26在任意的位置处安放到壁40’的有待研究的研究表面34上在此，使用者如此地将定位设备10稍微向着壁40’挤压：使得避免定位设备10在所述壁40’上的不经意的打滑和/或模糊。在方法步骤102中实现所述定位设备的安放。

接下来，所述定位设备10、作为任选方案以及所述定位设备10的使用者借助于手动的输进来挑选执行所述根据本发明的方法所基于的目标函数。在在数学上的优化的框架中使用此目标函数的情况下，在所述下述的方法期间，计算并且导出用于导引所述定位设备10的操作提示。尤其，有待优化的目标函数能够在根据本发明的方法中不同地被选择和/或不同地限定。在一实施例中，所述定位设备10、尤其其评估装置30或作为任选方案所述定位设备10的使用者能够如此地选择所述目标函数：使得该目标函数在考虑下述参数中的至少一个的情况下被限定，其尤其涉及：

-定位设备10的位置数据的分布；

-在关于所述研究表面34的所述定位设备10的不同的位置处的定位数据的信噪比；

-关于所使用的评估算法和/或内插算法的特性的经验认知；

-在相邻的定位数据的关联中的偏差；

-经验的和/或在定位期间所获得的关于对于在定位设备10的相对于所述研究表面34的预期的和实际的位置之间的偏差的概率的认知。

优化方法所基于的目标函数的挑选在方法步骤104中进行。该选择能够随时通过定位设备10、尤其其评估装置30、作为任选方案也通过定位设备10的使用者来改变。这点利用方法步骤120标识。目标函数的改变能够例如此时实现：当所计算的操作提示在使用经挑选的目标函数的情况下被视为不实际和/或不准确时。接下来，使用者借助于促动元件14确认定位过程的起点，由于其而使得定位装置38以及位置传感器46进入运行中。此后，所述定位设备10运行就绪并且位于空运行模式中（方法步骤106）。

此后，定位设备10的使用者能够移动经过研究表面34（方法步骤108），其中，定位设备10的转移定位通过位置传感器46来侦测（方法步骤110）并且将位置数据输出给评估装置30。同时，所述定位装置38在其测定区域42中执行定位（方法步骤112），其中，求取定位数据，该定位数据接下来进一步传导至评估装置30。由评估装置30在方法步骤114中进一步处理定位数据，也即，通过将定位装置38的定位数据配设给位置传感器46的位置数据来实现至少二维的图片信息20的至少一个确定。所述进一步处理还能够包括：加工和/或分析定位数据和/和位置数据，尤其借助于调节程式、控制程式、分析程式、计算程式、配设程式、换算程式、统计的评估程式、滤波器等。优选地，评估装置在方法步骤114中执行已经现存的定位数据的内插。以这种方式经确定的至少二维的图片信息20接下来进一步传导至显示装置18，由该显示装置将该图片信息为了展示而借助于显示元件16以图片22的形式进行加工并且接下来将该图片信息输出给定位设备10的使用者（方法步骤116）。

由此，使用者能够在将定位设备10安放在研究表面34上后，将定位设备10在运行期间沿着研究表面34运动、尤其推移或移动。这点示意地在图 5a、5c、5e、5g中通过箭头来标识，该箭头标识了定位设备10的转移定位的路径56。此路径56能够在在图5c中所示的实施方式中对应作为彼此垂直的定向的子路径56’的相互排列。关于有待研究的壁40’，这些子路径56’能够例如水平地和竖直地走向。在一个优选的、使用者友好的和尤其直观的实施方式，所述定位设备10也能够自由地运动经过研究表面34（在这里未更加详细展示）。尤其有利地，在该实施方式中，不需要沿着预先给定的尤其刚硬的路径的运动。由此，使用者能够在自由能够实施的刮拭运动中将定位设备10导引经过所述研究表面34并且以简单的和直观的方式来研究所述研究表面34。所述定位设备10的自由的刮拭运动的结果然后在于自由的尤其任意地构造的路径56中，该路径不依赖于预先给定的对于所述运动或所述运动行程的栅格或预先给定的道。由于定位设备10在所述研究表面34上的转移定位、尤其移动或推移，定位设备10的位置改变以位置数据为形式为了进一步评估而被进一步传送至评估装置30。借助于定位数据的位置相关的测量和评估，正如示意地在图5b、5d、5f、5h中所示那样，能够接连地产生至少二维的图片信息20。优选地，至少二维的图片信息20以图片22为形式实时地、也即连续地相应于定位设备10关于研究表面34的转移定位被产生和展示（参照例如在图5b至5h之间的图片的改变）。显示装置18设置用于：依赖于定位设备10关于研究表面34的位置数据，改变所述图片22的和由此所述所示的图片信息20的所示的截取部分。此外，所述显示装置18被设置用于：放缩图片22的所示的截取部分，尤其依赖于位置数据进行放缩。

在特定的时刻（要么通过使用者输进（被方法步骤128展示）初始化，要么通过定位设备10、尤其其评估装置30（通过在方法步骤114和118之间的虚线的箭头来展示）初始化），评估装置30开始创建有待优化的目标函数。另外，评估装置30在方法步骤118中动用已经现存的定位数据和/或位置数据，也即在测量位置R_n处所求取的定位数据和/或位置数据，和/或系统参数（通过利用“R_n | P”命名的虚线的箭头来展示），相应于在方法步骤104和/或120中所挑选的目标函数（参照尤其图6和7）。配有边界条件（辅助条件）和值、尤其已经可供使用的定位数据和/或位置数据的目标函数在方法步骤122中被优化。所述优化任务的解决方案提供了这样的所推荐的测量位置R_n’：其添加在定位过程中得到了对涉及定位的图片信息20的经优化的获益。接下来，在方法步骤124中，从通过目标函数的优化所求取的所推荐的测量位置R_n’通过使用旅行商算法来计算关于一个路径长度经优化的轨迹33，该轨迹尤其限定了有待操控的测量位置R_n’的顺序。此轨迹33表现为用于导引所述定位设备10的操作提示，以便只要遵照该操作提示就获得了对涉及定位的图片信息20的经优化的获益。由此，依赖于情况能够实现尤其快速和高效地能够执行的定位过程。

轨迹33接下来与利用方法步骤116借助于所述显示装置18输出至定位设备10的使用者的图片22叠加，从而此后在显示元件16上可见图片22以及轨迹33（方法步骤130）。在在图5中所示的、强烈简化的测量场景中，定位设备10的使用者在定位设备10的转移定位期间首先经过路径56，该路径具有U形，参见图5a和5c。在此所产生的图片22同样表现为以U形的至少二维的图片信息20为形式的定位数据，参见从属的图5b和5d。由于实施根据本发明的方法，在图5d中所示的图片22以被展示在图片22上的线条33’为形式来输出轨迹33。所示的轨迹33在所述定位过程的进一步的走势中相应于定位设备10的转移定位进行改变（参见尤其在图5d和图5f中的轨迹33的不同的形式）。此外，同时借助于方向指标54实现操作提示的输出，该方向指标在使用信号输出装置18’的情况下、也即在使用定位设备的四个LED显示元件（参见图1至3）的情况下被展示（参见图5c和5e，标记54）。以这种方式，所述轨迹33的走势能够尤其直观地输出给定位设备10的使用者。如果使用者遵循轨迹33，则所述至少二维的图片信息20、尤其图片22通过对涉及定位的图片信息20的经优化的获益而丰富、尤其完整化。有利地，对涉及定位的图片信息20的获益在经优化的路径上进行（该路径对应于轨迹33），从而依赖于情况实现了尤其快速和高效地能够执行的定位过程。有利地，在所示出的实施例中，在完全展示所述图片22前，路径56的区段均不被定位设备10的转移定位双次经过。

在所述框（相应于标记132和标明所述重复的箭头）中被联合为定位过程的方法步骤、尤其方法步骤108至130（排除120）被重复地经历，从而在所述定位设备10关于所述研究表面34的连续的转移定位中能够输出连续地进行组合的图片22。要注意的是，根据本发明的方法（尤其方法步骤104、118、120、122、124、128）的执行能够同样被重复地实现，尤其通过使用者（尤其在方法步骤128中）和/或在识别到必要性时通过定位设备10本身（在方法步骤114和方法步骤118之间的虚线的箭头）进行初始化。这样的必要性例如存在：当操作提示的更新表现为必要和/或有意义时。作为备选方案，这样的必要性例如存在：当借助于所述在方法步骤104或120中经选择的目标函数不能够导出有意义的操作提示，从而在使用另一个经限定的目标函数的情况下的（再度的）确定必要和/或有意义时。

经过使用者的输进、尤其定位设备10的断开，能够在方法步骤126中结束定位过程。

在根据本发明的方法的一个优选的实施方式中，所述目标函数被定义为间距参量与平均的间距参量的偏差的总和，其中，所述间距参量对于所有的栅格点的至少一个子集的每个栅格点被计算作为所述栅格点与N个最接近的测量位置R_n的平均的间距，并且所述平均的间距参量被计算作为所述间距参量的平均值。

在图6中给出了用于可视化此关联的简化的示意图。在图6a中展示了有待研究的工件40，例如壁40’。定位设备10由于转移定位而从起点S起沿着路径56导引经过工件40的研究表面34。在此，沿着路径56来执行在测量位置44处的多个定位测量，通过小“x”展示。所有的测量位置44的量被配设给在研究表面上的测量位置44的位置数据R_n =（x_n，y_n）的量代表。在此，位置数据表现为用于说明关于研究表面34的测量位置44、尤其任意的位置的二维的坐标。从在不同的测量位置44（R_n）处的所求取的定位数据（S_m，n）中，借助于所述评估装置30来计算在位置坐标（栅格点72）的等距的栅格70上的至少二维的图片信息20。在图6b中展示了位置坐标的栅格70。为清楚起见，在图6b中省略了至少二维的图片信息20，在原则上该图片信息对应于例如以测量值为形式的定位数据，该测量值配设给每个测量位置44（也即R_n的所有的测量位置44）。

从已经所求取的在测量位置44 （R_n）处的定位数据（S_m，_n）中，应该优选地通过内插（作为备选方案以及外插）求取另外的定位数据，以便能够利用这些所计算的定位数据有利地丰富所述至少二维的图片信息20。但是，内插值的计算仅此时是有意义的：当相邻的定位数据并非过大程度地相距时，具体而言，当与相邻的测量位置44（对于该测量位置已经通过定位测量求取了定位数据）的间距74并非过大时（与相邻的定位数据的该间距74在图6b中通过小的箭头来展示）。因此，所述优化方法所基于的想法是，求取另外的“所推荐的”测量位置44’，该测量位置被如此地挑选：使得得到对于执行内插有利的与已经被接近的（R_n的）测量位置44和带有相应的位置坐标R_n’的这些所推荐的测量位置44’的间隔。带有相应的位置坐标R_n’的所推荐的测量位置44’因此表现为在所述研究表面34上的这样的测量位置44’，该测量位置对于下述的定位测量优选地通过所述定位设备10的转移定位来接近。如果实现了在带有相应的位置坐标R_n’的恰好这些所推荐的测量位置44’处的另外的定位测量，则能够接下来由于另外的定位数据的内插（该定位数据尤其位于带有相应的位置坐标R_n和R_n’的此时已经现存的定位数据之间）来获得对涉及定位的图片信息20的经优化的获益。尤其，能够利用在带有相应的位置坐标R_n’的所推荐的测量位置44’处的尽可能少的另外的定位过程来获得优选最大的信息获益。

为了执行内插，动用栅格70。尤其，仅栅格点72（栅格70的交叉点）作为可能的地点（也即位置，也通过位置数据（x，y）能够说明）被考虑用于执行内插，也即栅格点72表现为这样的地点，在该地点处，定位数据应该借助于内插被计算，也或者出于技术原因被计算。所有的位于这样的栅格点72之间的坐标不被考虑用于执行根据本发明的方法。此外，只不过对于这样的栅格点72（对于该栅格点到目前为止不存在由于定位过程的定位信息并且该栅格点位于带有相应的位置数据R_n的已经经研究的测量位置44的凸包76（阴影区域）内），从已经所测量的定位数据中计算经内插的定位数据。由此，所述优化问题作为下述的问题被得到：通过添加带有相应的位置坐标R_n’的哪些所推荐的测量位置44’的、尤其预先给定的和/或能够预先设定的数量的测量位置44’的定位数据，能够获得对涉及定位的图片信息20的经优化的获益，当图片信息20额外于在所述测量位置44’处有待求取的定位数据，在使用所有的此时也通过内插可供使用的在测量位置44和44’（也即带有相应的位置坐标R_n或R_n’）处的定位数据的情况下在栅格点72处被补充时。

因此，所述目标函数被限定为间距参量与平均的间距参量的偏差的总和，该平均的间距参量在所述优化方法中适用于被最小化。在此，间距参量对于每个栅格点（在这里以对A、B示出为例）在凸包76内作为该栅格点与带有相应的位置数据R_n的N个（在这里四个）最接近的测量位置44的平均的间距来计算。所述平均的间距在图6b中作为带有半径r_A 或r_B的圆来代表。栅格点72与最接近的测量位置44（R_n）的间距74通过箭头来标识。平均的间距参量作为在这里被展示作为所有的圆半径η = r_A，r_B，...的平均值的间距参量的平均值来计算。

在一个作为备选方案或附加方案优选的实施方式中，目标函数被定义为一种分布函数，其中，该分布函数的值在一个位置处利用在该位置的周围环境Ω中的定位数据的离差σ、尤其该定位数据进行放缩，并且该放缩因数依赖于在该周围环境Ω中的定位数据的数量。

在图7中给出了用于可视化所述关联的强烈简化的示意图。在图7a中再次展示了有待研究的工件40、例如壁40’，在该壁中存在隐藏的定位对象36。定位设备10由于转移定位而从起点S起沿着路径56导引经过工件40的研究表面34。在此，沿着路径56来执行在测量位置44处的多个定位测量（再次通过小“x”展示）。所有的测量位置44的量通过被配设给在研究表面34上的测量位置的位置数据R_n =（x_n，y_n）的量来代表。在此，位置数据表现为用于说明关于研究表面34的测量位置44、尤其任意的位置的二维的坐标。从在带有相应的位置坐标R_n不同的测量位置44处的所求取的定位数据（S_m，n）中，借助于所述评估装置30来计算至少二维的图片信息20。在图7b中又展示了位置坐标72的栅格70，但是其在该位置处仅用于参照所述位置数据（以坐标为形式）。为了执行这里所描述的优化方法，栅格70不是必然必要的。为清楚起见，在图7b中再次省去了至少二维的图片信息20。

额外于已经所求取的在测量位置44（R_n）处的定位数据，应该在此模型中，另外的定位数据通过在带有相应的位置坐标R_n’的所推荐的测量位置44’处、也即在借助于所述优化方法所计算的测量位置44’处的另外的定位测量被求取，以便能够利用这些定位数据有利地丰富所述至少二维的图片信息20。从已经存在的定位数据中，定义了目标函数，该目标函数所基于的想法是，另外的“所推荐的”测量位置44’通过优化来确定，该测量位置关于所述有待创建的图片信息20获得了特别的重要性。作为对此特别的重要性的标准，考虑统计的分布函数，在其中，已经所测量的定位数据的空间的密度以及可能的测量位置44’（在图7b中例如通过地点A、B代表）的在该定位数据的经限定的能够预先设定的周围环境Ω内的离差σ对于这些有待计算的测量位置44’被探讨。由此，能够以此分布、例如高斯分布为出发点，对于在带有相应的位置坐标R_n的测量位置44处的已经所求取的定位数据-例如被定位作为一系列的尽可能明确地能够识别的在可能的测量位置44’的周围环境Ω 中的定位数据的数量-来限定和优化所述目标函数。优选地，这样地，给可能的测量位置44’（其在其经限定的周围环境Ω 中具有已经所测量的定位数据的高的密度，尤其优选地高的离差σ）配设高的重要性。尤其优选地，额外地给在这些可能的测量位置44’的附近的另外的可能的测量位置44’’配设还要更高的重要性。此目标函数的优化、尤其最大化得到了预先给定的和/或能够预先给定的数量的带有相应的位置坐标R_n’这样的所推荐的测量位置44’：其添加，在一个定位过程中得到了对涉及定位的图片信息20的经优化的获益。

Claims (13)

1.用于运行成像的定位设备（10、10’）的方法，在该方法中，通过定位被隐藏在研究表面（34）下的定位对象（36），产生至少二维的图片信息（20），其特征在于，在使用定位设备（10、10’）的评估装置（30）的情况下，从借助于所述定位设备（10、10’）的定位装置（38）所求取的定位数据和/或从借助于定位设备（10、10’）的位置传感器（46）所求取的位置数据和/或从所述定位设备（10、10’）的系统参数中，导出用于导引所述定位设备（10、10’）的操作提示，以便获得对涉及定位的图片信息（20）的经优化的获益。

2.按照权利要求1所述的用于运行成像的定位设备（10、10’）的方法，其特征在于，在使用评估装置（30）的情况下，通过优化目标函数来计算操作提示。

3.按照权利要求2所述的用于运行成像的定位设备（10、10’）的方法，其特征在于，所述操作提示通过优化所述目标函数在考虑来自一个编组的参数的至少一个参数的情况下来计算，其中，该编组的参数至少包括：

-定位设备（10、10’）的位置数据的分布，

-在关于所述研究表面（34）的所述定位设备（10、10’）的不同的位置处的定位数据的信噪比，

-关于所使用的评估算法和/或内插算法的特性的经验认知，

-在相邻的定位数据的关联中的偏差，

-经验的和/或在定位期间所获得的关于对于在定位设备（10、10’）的相对于所述研究表面（34）的预期的和实际的位置之间的偏差的概率的认知。

4.按照权利要求2-3中任一项所述的用于运行成像的定位设备（10、10’）的方法，其特征在于，所述目标函数在参考栅格（70）的栅格点（72）以及测量位置（44）的情况下被限定为间距参量与平均的间距参量的偏差的总和，

-其中，所述间距参量对于栅格点（72）的至少一个子集的每个栅格点（72）被计算作为所述栅格点（72）与N个最接近的测量位置44 （R_n）的平均的间距，并且

-所述平均的间距参量被计算作为所述间距参量的平均值。

5.按照权利要求2-4中任一项所述的用于运行成像的定位设备（10、10’）的方法，其特征在于，目标函数被定义为分布函数，其中，该分布函数的值在一个位置处利用在该位置的周围环境中的所述定位数据的离差进行放缩，并且该放缩因数依赖于多个在该周围环境中的定位数据。

6.按照权利要求1-5中任一项所述的用于运行成像的定位设备（10、10’）的方法，其特征在于，在使用评估装置（30）的情况下，将所述操作提示计算作为至少一个轨迹（33），沿着该轨迹导引所述定位设备（10、10'），以便获得对涉及定位的图片信息（20）的经优化的获益。

7.按照权利要求6所述的用于运行成像的定位设备（10、10’）的方法，其特征在于，所述至少一个轨迹（33）以在显示装置（18、18’）上所展出的线条（33'）为形式和/或以在显示装置（18、18'）上所展出的目标点为形式被输出。

8.按照权利要求6-7中任一项所述的用于运行成像的定位设备（10、10’）的方法，其特征在于，所述至少一个轨迹（33）通过在使用显示装置（18、18'）的情况下被展出作为图片（22）的至少二维的图片信息（20）的着色和/或进行改变的透明度来输出。

9.按照权利要求6-8中任一项所述的用于运行成像的定位设备（10、10’）的方法，其特征在于，在使用方向指标（54）、尤其箭头的情况下输出所述至少一个轨迹（33）的走势。

10.成像的定位设备（10、10'），尤其手持的定位设备（10’），其带有

-至少一个定位装置（38），所述定位装置被设置用于：测定对于被隐藏在研究表面（34）下的定位对象（36）的定位数据；

-至少一个用于测定所述定位设备（10、10’）关于所述研究表面（34）的位置数据的位置传感器（46）；

-至少一个评估装置（30），其被设置用于：通过将定位数据配设给位置数据来确定至少二维的图片信息（20），

其特征在于，所述评估装置（30）设置用于：从定位数据和/或位置数据和/或系统参数中计算操作提示、尤其计算至少一个轨迹（33），所述定位设备（10、10'）沿着该轨迹导引，以便获得对涉及定位的图片信息（20）的经优化的获益。

11.按照权利要求10所述的成像的定位设备（10、10'），其特征在于至少一个第一显示装置（18），该显示装置设置用于：展示至少一个操作提示、尤其所述至少一个轨迹（33）。

12.按照权利要求10-11中任一项所述的成像的定位设备（10、10'），其特征在于至少一个第二显示装置（18'），该显示装置设置用于：至少展示所述至少二维的图片信息（20）作为图片（22）。

13.按照权利要求10-12中任一项所述的成像的定位设备（10、10'），其特征在于至少一个信号输出装置（18'），该信号输出装置设置用于：光学、声学和/或触觉地输出方向指标（54）。