JP2017519217A - 位置特定システム、ハンドヘルド型の位置特定ユニット、評価ユニット、及び、位置特定する方法 - Google Patents

Abstract

【課題】【解決手段】本発明は、探知表面（１２ａ；１２ｂ；１２ｃ）の下に隠れている位置特定物体（１３ａ；１３ｂ；１３ｃ）に関する位置特定データを検出するために意図される少なくとも１つのハンドヘルド型の位置特定センサ（１１ａ；１１ｂ；１１ｃ）と、位置特定データに割当可能なポジションデータを検出するために意図されるポジションセンサ（１４ａ；１４ｂ；１４ｃ）と、位置特定データおよびポジションデータから少なくとも二次元の地図情報を決定して提供するために意図される評価ユニット（１５ａ；１５ｂ；１５ｃ）とを有する位置特定システムを前提とする。位置特定システムは、少なくとも二次元の地図情報の修正に関するデータを提供するために意図される少なくとも１つのデータソース（１６ａ，１７ａ，１９ａ〜２６ａ；１６ｂ，１７ｂ，１９ｂ〜２６ｂ；１６ｃ，１７ｃ，１９ｃ〜２６ｃ）を含んでいることが提案される。【選択図】図２

Description

探知表面の下に隠れている位置特定物体に関する位置特定データを検出するために意図される少なくとも１つのハンドヘルド型の位置特定センサと、位置特定データに割当可能なポジションデータを検出するために意図されるポジションセンサとを有する位置特定システムがすでにある。

本発明は、探知表面の下に隠れている位置特定物体に関する位置特定データを検出するために意図される少なくとも１つのハンドヘルド型の位置特定センサと、位置特定データに割当可能なポジションデータを検出するために意図されるポジションセンサとを有する位置特定システムを前提とする。

位置特定システムが、位置特定データおよびポジションデータから少なくとも二次元の地図情報を決定して提供するために意図される少なくとも１つの評価ユニットを有していることが提案される。

本発明により、位置特定センサと、ポジションセンサと、評価ユニットと、表示ユニットとを少なくとも収容するハウジングを有する、ハンドヘルド型の位置特定ユニットを具体化することができる。このようなハンドヘルド型の位置特定ユニットはコンパクトな測定器具、特に位置特定測定器を構成する。このような位置特定ユニットは、少なくとも１つのデータソースも有しているのが好ましい。

１つの好適な改良例では、位置特定システムは、少なくとも二次元の地図情報の修正に関するデータを提供するために意図される少なくとも１つのデータソースも有している。

それにより、利用者が特別に容易かつ直感的に位置特定物体を認識することができる地図情報を提供することができる。少ない学習コストしか必要としない、操作快適性の高い位置特定システムを提供することができる。

「位置特定センサ」とは、ここでの関連においては特に、位置特定物体の存在を推定させる物理的および／または化学的な量、たとえば電気的および／または磁気的な場の変化や進行時間変化を検出して、電気的に評価可能な信号へと変換するために意図されるセンサを意味するものとする。位置特定センサはたとえば誘導センサ、ＡＣセンサ、容量センサとして構成されていてよく、および／または電磁放射による検出のために意図されていてよい。位置特定センサは５０ヘルツセンサ、マイクロ波センサ、レーダセンサ、テラヘルツセンサ、超高周波センサ、Ｘ線センサ、赤外センサ、またはＮＭＲセンサとして構成されていてよい。位置特定センサは音響センサとして、たとえば超音波センサや衝撃エコーセンサとして、あるいはニュートロンセンサとして構成されていてもよい。

「位置特定データ」とは、ここでの関連においては特に位置特定センサの測定値、たとえば振幅、位相位置、および／または方向情報、および／または信号強度データ、および／または緩和時間を意味するものとする。

「ハンドヘルド型の」とは、ここでの関連においては特に、特に移動経路についての所定のラスタや所定の軌道に関わりなく、探知表面上での利用者によって行われる自由な運動、特に二次元の自由な運動のために意図されていることを意味するものとする。「探知表面」とは、ここでの関連においては特に固定的な物体の表面、特に建築物部分の表面、たとえば壁、天井、底面などの表面を意味するものとする。探知表面が敷地表面の一部として構成されていることも考えられる。

「ポジションセンサ」とは、ここでの関連においては特に、場の変化、進行時間変化、および／または位相位置を電気的に評価可能な信号へと変換し、探知表面におけるセンサの位置を以前の位置に対して相対的に、または絶対的に、少なくとも１つの固定的な基準点に関して検出して伝送するために意図されるセンサを意味するものとする。ポジションセンサは、たとえば１つの動作状態のとき探知表面上での運動を検出する光学式または機械式の距離区間センサとして、または間隔センサとして構成され、電磁放射によって、たとえば光、特にレーザ光、赤外波、またはレーダ波によって、少なくとも１つの基準点に対する距離測定をするために意図される。さらに、ポジションセンサは超音波センサまたは気圧センサとして構成されていてよく、あるいはこれ以外の目的に適った測定方式を有することができる。

「基準点」とは、探知表面に対して相対的に固定的に配置された点、たとえば位置特定システムのマーキング要素によって規定される点や、探知表面から他の建築物部分表面への移行部にある点、たとえば地面と壁により形成されるエッジにある点を意味するものとする。さらに、ポジションセンサは外部の参照物によって、たとえば定置の送信機および／または人工衛星によって位置決定をするために意図されていることが考えられる。さらに別案として、ポジションセンサは位置特定プロセスのために探知表面の上の基準点に関わりなく、ポジションデータを純粋に相対的に検出するために意図されていることが考えられる。

「評価ユニット」とは、ここでの関連においては特に、位置特定データをポジションデータに割り当てて、具象的な再現のためのディスプレイアトリビュートを含む出力値へ、たとえばグレー値レベル、グレー値推移のグレー値、カラー値レベル、カラー推移のカラー値、明度レベル、明度推移の明度値、および／または飽和レベル、または飽和推移の飽和値、および／またはパターン、および／またはシンボルなどへ、位置特定データを変換するために意図されるユニットを意味するものとする。評価ユニットは、たとえば所定のタイムスロット内および／または空間的な領域の内部で検出された位置特定データの値範囲に依存して、ディスプレイアトリビュートのスケールをダイナミックに適合化するために意図されるのが好ましい。

「意図されている」とは、特に、特別にプログラミングされ、設計され、および／または装備していることを意味するものとする。あるオブジェクトが特定の機能のために意図されているとは、特に、そのオブジェクトがその特定の機能を少なくとも１つの使用状態および／または動作状態のときに遂行および／または実行することを意味するものとする。

「地図情報」とは、ここでの関連においては特に、探知表面が延びている少なくとも２つの次元での位置特定物体の配置に関する情報を含み、たとえば所与の基準点および／または規定可能な基準点を用いて探知表面に割当可能であるデータを意味するものとする。地図情報は、少なくとも実質的に縮尺に応じた具象的な表示のために意図されているのが好ましい。「具象的な」表示とは、ここでの関連においては特に視覚的な、好ましくは縮尺に応じた、位置解像された位置特定データの再現を意味するものとし、これは、位置特定物体の少なくとも輪郭を利用者にとって認識可能にするために意図される。具象的な表示は、人間の観察者による解釈のために意図されていて、閾値をベースとする検知プロセスに左右されないのが好ましい。地図情報は、具象的な表示のために前処理された、最新の保存された位置特定データを含んでいるのが好ましい。原則として、地図情報は合成データ、たとえばグリッドネット、シンボル、ライン、カラーエイリアシング、および／またはシェーディングを含んでいることが考えられる。

「データソース」とは、ここでの関連においては特に、二次元の地図情報のためのデータを提供するために意図される、たとえばデータ記憶装置、データ評価モジュールおよび／またはデータ処理モジュール、センサ、またはインターフェースとして構成された内部または外部のユニットを意味するものとする。「修正」とは、ここでの関連においては特に、たとえばデータの予備処理、他の位置特定データおよび／または半合成データもしくは合成データとの融合などによる補足、精緻化、強化を意味するものとする。

位置特定センサは、ポジションセンサも含むハンドヘルド型の位置特定ユニットの一部として構成されているのが好ましく、位置特定ユニットは、位置特定センサとポジションセンサとを保持、保護するハウジングを有している。

さらに、位置特定センサは探知表面に沿って自由に移動可能なように構成されることが提案される。それにより、特別にフレキシブルに利用可能な位置特定システムを提供することができ、高い操作快適性を実現することができる。「自由に移動可能」とは、ここでの関連においては特に、所定の軌道および／または案内部材に関わりなく、特に機械的な接触なしに、かつ好ましくは位置特定物体の検出のための探知表面上での自由なワイプ運動で動かすために位置特定センサが意図されていることを意味するものとする。位置特定システムはレーダレス式に構成されていて、探知表面に沿った運動のために位置特定センサを案内するため、および／または探知表面に沿った位置特定センサの運動を検出するために意図される回転部材がないのが好ましい。

１つの好適な実施形態では、評価ユニットは、地図情報をリアルタイムで決定して提供するために意図されている。それによって利用者は位置特定物体を特別に迅速かつ確実に認識することができ、特別に効率的な位置特定システムを提供することができる。「リアルタイム」とは、ここでの関連においては特に、評価ユニットの処理速度が利用者による移動速度に相当していることを意味するものとし、すなわち利用者は、自身により位置特定ユニットを用いて行われる運動を、地図情報の変化に直接割り当てることができる。評価ユニットは、常にそのつど最新の伝送された位置特定データとポジションデータを検出して、２つの処理サイクルの間に受信されたデータを処理から排除するために意図される。位置特定システムは、位置特定システムの表示が位置特定データを少なくとも実質的に遅延なく再現しているという印象を利用者に与えるのが好ましい。

さらに、評価ユニットは三次元の地図情報を決定して提供するために意図されていることが提案される。それにより高い情報密度を実現することができ、それによって利用者は、地図情報を解釈するにあたって特別に良好に補助を受けることができる。

「三次元の地図情報」とは、ここでの関連においては特に、奥行き情報によって拡張された二次元の地図情報を意味するものとする。第１の次元と第２の次元は位置特定ユニットのポジションで、探知表面の平面および／または探知表面に対して接線方向に配置された平面に延びている。「奥行き情報」とは、ここでの関連においては特に、探知表面から位置特定物体までの距離、および／または探知表面に対して垂直方向の位置特定物体の長さを再現する情報を意味するものとする。三次元の地図情報は、３Ｄ表示能力のある表示による再現のために意図されているのが好ましい。

データソースは、少なくとも位置特定データのための中間記憶装置を含んでいるのが好ましい。それにより評価ユニットは、ただ１つの位置特定センサの位置特定データでも二次元の地図情報へと前処理して、二次元の地図情報を繰り返し改善していくことができる。「中間記憶装置」とは、ここでの関連においては特に、少なくとも位置特定データの保存と呼出のために意図される電子式のデータ記憶装置を意味するものとし、特に、中間記憶装置は評価ユニットにより書込可能かつ読出可能な記憶装置として構成される。中間記憶装置はたとえばＲＡＭデバイス、集積回路として構成される。１つの実施形態では、中間記憶装置は評価ユニットに組み込まれていてよく、すなわち、たとえば評価ユニットの記憶装置の一部として少なくとも構成されていてよい。原則として、中間記憶装置は別の好都合な記憶方式のために意図されていることが考えられる。原則として、中間記憶装置は位置特定データのデータ成分の保存と呼出のため、および／または評価ユニットが位置特定データから導き出す合成データの保存と呼出のためにも意図されていることが考えられる。

さらに、評価ユニットは位置特定データを補間および／または外挿するために意図されていることが提案される。それにより、二次元の地図情報を特別に迅速に提供することができる。誤測定を補正することができ、地図情報の高い品質を実現することができる。

「補間する」とは、ここでの関連においては特に、評価ユニットが、特に中間記憶装置に保存されている既存の位置特定データを前提としたうえで、好都合な計算規則および／または加重規則を用いて、既存の位置特定データの空間的な間にある点へ割当可能である中間値を計算することを意味するものとする。「外挿する」とは、ここでの関連においては特に、評価ユニットが、特に中間記憶装置に保存されている既存の位置特定データを前提としたうえで、空間的な領域の内部で好都合な計算規則および／または加重規則を用いて、当該領域の空間的に外部にある点へ割当可能である値を計算することを意味するものとする。

１つの好適な実施形態では、評価ユニットは、地図情報の１つの領域を、地図情報の当該領域に割り当てられた位置特定物体があらためて位置特定されたときに更新するために意図されている。それにより、二次元の地図情報の高い品質を実現することができる。利用者は、自分にとって特別に関連性のある領域での位置特定結果を特別に容易に改善していくことができる。特別に効率的な位置特定プロセスを実現することができる。「更新する」とは、ここでの関連においては特に、評価ユニットが位置特定データを中間記憶装置から読み出して最新の位置特定データによって書き換え、すなわち、中間記憶装置のデータおよび最新の位置特定データから好都合な計算規則および／または加重規則によって、割り当てられたポジションデータについての新たな値を規定することを意味するものとする。特に更新は精緻化、すなわち位置特定データおよび／またはポジションデータの解像度の改善をもたらすことができる。評価ユニットは地図情報をリアルタイムで更新するのが好ましい。評価ユニットは、たとえば建築物部分の局所的な性質に基づく値変動の調整のため、および／またはコントラストの改善のために意図されるデータ改善モジュールを有しているのが好ましい。

さらに、評価ユニットは、地図情報の１つの領域を、地図情報の当該領域に割り当てられた位置特定物体があらためて位置特定されるときに精緻化するために意図されることが提案される。このようにして、たとえば測定器で１つの領域に何度も触れると、地図ないし地図情報をいっそう正確に、かつ「精緻に解像して」表示することが可能である。

それにより利用者は関連性のある領域を、位置特定物体があるかどうか的確に探知することができる。特別に効率的な位置特定システムを提供することができる。「精緻化する」とは、ここでの関連においては特に、地図情報について別のセンサデータを提供すること、特に異なる型式のセンサデータを提供すること、ならびに／またはセンサデータを融合すること、ならびに／または合成データおよび／もしくは半合成データを地図情報について提供することを意味するものとする。評価ユニットは、あらためて位置特定がなされたときに、情報密度および／または空間解像度を向上させて、いっそう精緻なディテールを解像するのが好ましい。
データソースは別の位置特定センサとして構成されているのが好ましい。それにより、補足的または冗長的な位置特定データを検出することができ、高い位置特定品質を実現することができる。位置特定システムが短時間で大量の位置特定データを検出することができ、それにより、特別に効率的な位置特定プロセスを実現することができる。位置特定物体のさまざまに異なる指標を検出し、位置特定物体の分類のために利用することができる。特別に多彩な位置特定システムを高い操作快適性で提供することができる。別の「位置特定センサ」とは、ここでの関連においては特に、位置特定センサと同様に、位置特定物体の存在を推定させる物理的および／または化学的な量、たとえば電気的および／または磁気的な場の変化や進行時間変化を検出して、電気的に評価可能な信号へと変換するために意図されるセンサを意味するものとする。別の位置特定センサは、たとえば誘導センサ、ＡＣセンサ、容量センサとして構成されていてよく、および／または電磁放射による検出のために意図されていてよい。別の位置特定センサは５０ヘルツセンサ、マイクロ波センサ、レーダセンサ、テラヘルツセンサ、超高周波センサ、Ｘ線センサ、赤外センサ、またはＮＭＲセンサとして構成されていてよい。別の位置特定センサは音響センサ、たとえば超音波センサまたは衝撃エコーセンサ、あるいはニュートロンセンサとして構成されていてよい。原則として、両方の位置特定センサが同一の物理的および／または化学的な原理に従って作動することも、位置特定物体の異なる指標を検出して当該指標の表示のために、および／または位置特定物体の分類のために評価ユニットへ転送するために意図されていることも考えられる。これらの位置特定センサは空間的に互いに固定的に配置され、たとえば位置特定ユニットのハウジングに保持されるのが好ましい。

１つの好適な実施形態では、データソースは別のポジションセンサとして構成される。それにより冗長性を実現することができ、それによってポジションデータを特別に高い信頼度で検出することができる。これに加えて評価ユニットは、別のポジションセンサのポジションデータを用いて位置特定センサの回転を認識し、ポジションデータへの位置特定データの割当を相応に訂正することができる。特別に多面的に適用可能な位置特定システムを提供することができる。

別の「ポジションセンサ」とは、ここでの関連においては、ポジションセンサと同様に、探知表面におけるセンサの位置を直前の位置に対して相対的に、または絶対的に、少なくとも１つの固定的な基準点に関して検出して伝送するために意図されるセンサを意味するものとする。原則として、これらのポジションセンサは互いに同様に構成されていることが考えられる。これらのポジションセンサがそれぞれ異なる機能形態に基づいてポジションデータを検出するために意図されていることも同様に考えられる。たとえばポジションセンサは絶対的に測定をするポジションセンサとして構成されていてよく、別のポジションセンサは相対的に測定をするポジションセンサとして構成されていてよい。これらのポジションセンサはそれぞれ異なる位置特定解像度を有することもでき、すなわち、たとえば大まかに測定をするポジションセンサが、精緻に測定をするポジションセンサのために基準点を提供する。

１つの好適な実施形態では、データソースは位置特定センサの回転を検出するために意図される回転センサとして構成されている。それにより評価ユニットは、地図情報についてのポジションデータへの位置特定データの割当を回転センサのデータを参照して訂正することができ、それにより、特別に高いロバスト性で適用可能な位置特定システムを提供することができる。「回転センサ」とは、ここでの関連においては特に、位置特定センサの角度位置、特に探知表面に対して垂直の軸を中心とする回転に関わる角度位置を検出するために意図されるセンサを意味するものとする。そのために回転センサは、重力場および／もしくは地球の磁場に対する位置特定センサの角度位置を検出することができ、および／ならびに地球上の信号発生器および／もしくは人工衛星からの信号を評価するために意図されていてよい。

さらに、データソースは位置特定センサの加速度情報を検出するために意図される加速度センサとして構成されていることが提案される。それにより、検出の時点における位置特定センサの加速度に関して、位置特定データの品質を判定することができる。さらに、評価ユニットが冗長的なポジション決定を行うことができ、位置特定システムのポジション割当の高い信頼度が実現される。

１つの好適な実施形態では、データソースは外部のアプリケーションとして構成されていてよい。それにより、他のシステムへの位置特定システムの統合および／または地図情報の伝送のためのインターフェースを提供することができる。位置特定システムのデータを特別に容易に転送し、さらには評価をすることができる。評価ユニットおよび／または表示ユニットを、外部のアプリケーションを通じて制御および／または調整することができる。たとえばスマートフォンの操作コンセプトを利用できるという利点がある。「外部のアプリケーション」とは、ここでの関連においては特に、たとえばコンピュータ、特に携帯型のコンピュータ、またはスマートフォンなど外部の計算ユニットのためのアプリケーションソフトウェアであって、地図情報の伝達および／または制御情報の伝達のために評価ユニットおよび／または表示ユニットとの少なくとも１つのインターフェースを有するものを意味するものとする。外部のアプリケーションは、外部の計算ユニットの表示装置で地図情報を表示するために意図されることが考えられる。さらに、外部のアプリケーションは地図情報をさらに評価するためのソフトウェア、たとえば画像認識ソフトウェアおよび／またはモデリングソフトウェアを有していることが考えられる。

さらに、評価ユニットは地図情報の作成および／または修正にあたって位置特定データの少なくとも１つの部分を重みづけするために意図されることが提案される。それにより、冗長性をデータソースによって活用できるという利点があり、地図情報の高い品質を実現することができる。「重みづけする」とは、ここでの関連においては特に、地図情報の作成のためにおよび／または修正にあたってデータが加重係数と乗算されることを意味するものとする。評価ユニットは、冗長的なデータの評価によっても判定されるデータ品質に依存して、重みづけを決定するのが好ましい。

加重係数はゼロであってもよく、すなわち、データは地図情報について考慮されないままとなり、それは、たとえば測定誤差として位置づけられるデータである。

データソースは、少なくとも１つの動作状態のときに探知表面の画像を撮影するカメラとして構成されているのが好ましい。それにより利用者のために、地図情報を解釈するためのオリエンテーション情報を提供することができ、位置特定システムの高い操作快適性を実現することができる。評価ユニットは、画像を地図情報へ組み込むために、すなわち、特にポジションデータに関して画像を参照し、および／または歪みを補正するために意図されているのが好ましい。

データソースは、位置特定センサの位置特定データを参照して構造データを提供するために意図される画像認識モジュールを含んでいるのが好ましい。それにより利用者のために解釈補助を提供することができ、位置特定システムの高い操作快適性を実現することができる。位置特定物体を非常に高い信頼度で認識することができる。「画像認識モジュール」とは、ここでの関連においては、画像データの構造を解釈し、すなわち、たとえば位置特定物体の縁部を認識して、たとえば線のようなグラフィック要素として出力するために意図される計算モジュールまたはソフトウェアモジュールを意味するものとする。原則として、画像認識モジュールが評価ユニットに統合されていることが考えられる。

データソースは、位置特定センサの位置特定データを参照してモデルデータを提供するために意図されるモデリングモジュールを含んでいるのが好ましい。それにより、利用者のために解釈補助を提供することができ、位置特定システムの高い操作快適性を実現することができる。位置特定物体に関して高い情報内容を提供することができる。「モデリングモジュール」とは、ここでの関連においては、画像データの構造を解釈し、すなわち、たとえば位置特定物体の各要素を認識し、好ましくは三次元のモデルを提案および／または適合化して、たとえばワイヤグリッドモデルのようなグラフィック要素として出力するために意図される計算モジュールまたはソフトウェアモジュールを意味するものとする。モデリングモジュールは評価ユニットに統合されていることが考えられる。

さらに位置特定システムは、地図情報の少なくとも１つのセグメントを表示するために意図される少なくとも１つの表示ユニットを含んでいることが提案される。それにより、特別にフレキシブルな位置特定システムを提供することができる。「表示ユニット」とは、ここでの関連においては特に、表示データを伝送するために評価ユニットと接続され、具象的な表示のために意図される平坦な表示部材、たとえば液晶表示器、ＬＥＤ表示器、その他の適当な表示技術のために意図されるスクリーン、またはプロジェクタなどを有するユニットを意味するものとする。

表示ユニットは、グレーレベルの表示のため、特別に好ましくはカラーの表示のために意図されるのが好ましい。表示器が３Ｄ表示能力を有するように構成されていて、利用者に三次元の画像印象を伝えるために意図される手段を含んでいることも考えられる。表示ユニットはデータケーブルによって、またはワイヤレス式に、評価ユニットと接続されていてよい。評価ユニットが表示ユニットに統合されており、表示ユニットは特に、位置特定データを具象的な再現のためにディスプレイアトリビュートへ、たとえばグレー値レベル、グレー値推移のグレー値、カラー値レベル、カラー推移のカラー値、明度レベル、明度推移の明度値、飽和レベル、または飽和推移の飽和値、および／またはパターン、および／またはシンボルへと変換するために意図されることが考えられる。１つの実施形態では中間記憶装置が表示ユニットに統合されていてよく、すなわち、たとえば表示ユニットの記憶装置の少なくとも１つの部分として構成されていてよい。さらに、表示ユニットが位置特定ユニットの一部として構成されることが考えられる。表示ユニットが位置特定ユニットから切り離されて構成されており、および／または位置特定システムが、位置特定ユニットから切り離されて構成された別の表示ユニットを含んでいることも同様に考えられる。それぞれの表示ユニットは異なる位置特定センサに付属していてよい。さらに位置特定システムは、外部の計算ユニットの一部として構成された、表示ユニットとの少なくとも１つのインターフェースを有していることが考えられる。

１つの好適な実施形態では、表示ユニットは、地図情報の表示されるセグメントをポジションデータに依存して決定するために意図される。それにより、特別にフレキシブルに利用可能な位置特定システムを提供することができ、位置特定物体を特別に迅速に位置特定することができる。位置特定センサに現在割り当てられているポジションデータが、表示されているセグメントの縁部領域に達すると、表示ユニットは１つの動作モードのとき、表示されるセグメントを変位または拡大するのが好ましい。縁部領域は、表示されているセグメントの長さ全体の５パーセント、好ましくは１０パーセント、特別に好ましくは１５パーセントの幅を有しているのが好ましい。

１つの好適な実施形態では、表示ユニットは、ポジションデータに依存して地図情報をスケーリングするために意図されている。それにより、特別にフレキシブルに利用可能な位置特定システムを提供することができ、位置特定物体を特別に迅速に位置特定することができ、特別に関連性のある領域だけに位置特定を限定することができる。「スケーリングする」とは、ここでの関連においては特に、表示ユニットが結像縮尺を適合化し、特に解像度を拡大および／または精緻化して、いっそう細かいディテールを可視化することを意味するものとする。「結像縮尺」とは、ここでの関連においては、表示部材での地図情報の長さと、これに対応する探知表面の領域の長さとの比率を意味するものとする。表示ユニットは、検出されたすべてのポジションデータに依存して結像縮尺を決定するか、または、表示ユニットは最後に検出されたポジションデータに依存して結像縮尺を決定して、利用者が探知表面の限定された領域内で位置特定ユニットを動かすと、結像縮尺を拡大することが考えられる。「最後に」とは、過ぎ去った設定可能な時間インターバルの内部で、たとえばそのつど直近の３０秒以内で理解されるものとする。

表示ユニットは、表示される地図情報のセグメントを位置特定センサの位置に関してセンタリングするために意図されているのが好ましい。それにより、特別に直感的に利用可能な位置特定システムを提供することができ、利用者のオリエンテーションを補助できるという利点がある。「センタリングする」とは、ここでの関連においては特に動的にセンタリングすること、すなわち、位置特定プロセスで位置特定センサの位置を追従することを意味するものとする。

さらに表示ユニットは、地図情報の表示されるセグメントを移動速度に依存してスケーリングし、および／または空間解像度を変更するために意図されていることが提案される。それにより、特別にフレキシブルに利用可能な位置特定システムを提供することができ、位置特定物体を特別に迅速に位置特定することができ、特別に関連性のある領域だけに位置特定を限定することができる。高い移動速度は小さい結像縮尺に対応するのが好ましく、表示ユニットは探知表面の広い領域を表示部材で表示し、それに対して低い移動速度は大きい結像縮尺に対応し、表示ユニットは探知ユニットの狭い領域を相応に高い、および／または精緻な解像度で表示する。

位置特定システムは、地図情報を探知表面へ投影するために意図される表示ユニットを含んでいるのが好ましい。それにより、位置特定物体の配置を探知表面で直接表示することができる。利用者による位置特定データの空間的な割当の間違いを回避することができる。高い操作快適性を実現することができる。

ポジションセンサは少なくとも１つのカメラを含んでいるのが好ましい。それにより、容易にセットアップ可能で特別に正確な、絶対的なポジション決定を提供することができる。「カメラ」とは、ここでの関連においては、画像データの連続的な検出のために意図されるカメラを意味するものとする。「カメラ」は光学式のカメラとして、赤外線カメラとして、またはその他の周波数領域のためのカメラとして構成されていてよい。カメラはたとえば三脚などで探知表面に対して相対的に定置に配置されるのが好ましく、探知表面における位置特定センサの位置を検出するために意図される。カメラは単一の光学ユニットまたは複数の光学ユニットを有していて、たとえば立体カメラとして構成されることが考えられる。

１つの好適な実施形態では、位置特定システムは、位置特定センサに対して相対的に空間的に固定され、ポジションセンサにより検出されるために意図される少なくとも１つのマーキングを含んでいる。それにより、容易にセットアップ可能で正確な、絶対的なポジション決定を提供することができる。「マーキング」とは、ここでの関連においては特に１つの領域であって、当該領域の周辺とは相違する表面をポジションセンサの検出のために有している領域を意味するものとする。マーキングは光学式のカメラ、赤外線カメラ、またはその他の周波数領域のためのカメラによる検出のために意図されるのが好ましい。マーキングの表面は、マーキングの周囲とは相違する色および／または反射特性を、ポジションセンサが感度を有している周波数領域に応じて有しているのが好ましい。位置特定システムは、マーキングのうちのいくつかが位置特定プロセス中に少なくとも一時的にポジションセンサに対して隠れたときにポジションデータを供給するためにそれぞれ意図される、複数のマーキングを有しているのが特別に好ましい。

さらに評価ユニットは、ポジションデータに依存して警告信号を出力するために意図されることが提案される。それにより、位置特定プロセスを規定された探知領域に特別に容易に限定することができる。評価ユニットは、利用者により規定可能な探知領域を有しているのが好ましく、現在検出されているポジションデータが探知領域の縁部領域に配置されているときに、または探知領域の範囲外に配置されているときに、警告信号を出力するために意図される。

評価ユニットは、位置特定センサの移動速度に依存して警告信号を出力するために意図されているのが好ましい。それにより、地図情報の高いデータ品質を確保することができる。評価ユニットは、移動速度が上側の閾値を上回ったときに警告信号を出力するために意図されているのが好ましい。原則として評価ユニットは、位置特定プロセスを中断させて、その旨を利用者に表示するために意図されることも考えられる。上側の「閾値」とは、ここでの関連においては特に、利用者により規定可能またはシステムにより生起可能であり、および／または測定プロセス中に評価ユニットにより位置特定データの品質を参照して判定されて、その範囲内では位置特定データの品質が少なくとも満足のいくものである値を意味するものとする。

さらに評価ユニットは、位置特定センサに対して相対的な位置特定物体の位置特定方向を判定するために意図されていることが提案される。それによって利用者に位置特定方向を表示することができ、すなわち、位置特定物体が配置されている探知表面の領域を的確に探知することができる。特別に効率的な位置特定プロセスのための位置特定システムを提供することができる。「判定する」とは、ここでの関連においては特に、検出されてたとえば中間記憶装置に保存されている位置特定データから、計算規則を用いて位置特定方向を導き出すために評価ユニットが意図されることを意味するものとする。位置特定センサそのものが位置特定方向の検出のために意図されることも考えられる。

さらに、本発明による位置特定システムの位置特定センサを有する、ハンドヘルド型の位置特定ユニットが提案される。

それにより、特別に操作のしやすい位置特定ユニットを提供することができる。「位置特定ユニット」とは、ここでの関連においては特に、少なくとも位置特定センサと、ポジションセンサと、評価ユニットと、データソースとを収容するハウジングを有するユニットを意味するものとする。

これに加えて、位置特定センサと、本発明による位置特定システムの表示ユニットとを有する、ハンドヘルド型の位置特定ユニットが提案される。それにより、特別にコンパクトでフレキシブルに利用可能な位置特定ユニットを提供することができる。「位置特定ユニット」とは、ここでの関連においては特に、少なくとも位置特定センサと、ポジションセンサと、評価ユニットと、表示ユニットとを収容するハウジングを有するユニットを意味するものとする。このような位置特定ユニットは少なくとも１つのデータソースも有しているのが好ましい。

さらに、本発明による位置特定システムの評価ユニットが提案される。それにより、特別にフレキシブルに利用可能な評価ユニットを提供することができる。

さらに、探知表面の下に隠れている位置特定物体を位置特定する方法が提案され、この方法では、評価ユニットが位置特定センサの位置特定データをポジションセンサのポジションデータに割り当て、少なくとも二次元の地図情報を決定して出力し、少なくとも二次元の地図情報をデータソースのデータに依存して修正する。それにより利用者は、地図情報を解釈することによって、特別に簡単かつ直感的に位置特定物体を認識することができる。

特別に短い学習コストしか要しない位置特定システムを提供することができる。

本発明による位置特定システムは、上に説明した用途や実施形態だけに限定されるものではない。特に本発明による位置特定システムは、ここで説明している機能形態を満たすために、ここに挙げている個々の部材、コンポーネント、ユニットの個数とは相違する個数を有することができる。

上記以外の利点は以下の図面の説明から明らかとなる。図面には本発明の３通りの実施例が示されている。図面、発明の詳細な説明、および特許請求の範囲は数多くの構成要件を組合せの形で含んでいる。当業者はこれらの構成要件を目的に即して単独で考察し、有意義な別の組合せをなすようにまとめることもできる。

本発明による位置特定システムと建築物部分とを示す斜視図である。 位置特定システムの各ユニットとそれらの接続を示す模式図である。 センサ測定値を含む二次元の地図情報の構造に関する模式図である。 表示器における二次元の地図情報の構造に関する模式図である。 補間ステップの後の二次元の地図情報の構造に関する模式図である。 コントラスト強化ステップの後の二次元の地図情報の構造に関する模式図である。 データソースを有する位置特定システムを示す斜視図である。 本発明による位置特定システムの別の実施例を示す斜視図である。 別の実施例についての位置特定システムの各ユニットを示す模式図である。 カメラを有する別の実施例についての斜視図である。 本発明による位置特定システムの第３の実施例を示す斜視図である。 第３の実施例についての位置特定システムの各ユニットを示す模式図である。

図１は、探知表面１２ａの下の隠れている位置特定物体１３ａに関する位置特定データを検出するために意図されるハンドヘルド型の位置特定センサ１１ａを有する、本発明による第１の位置特定システム１０ａを示している。位置特定システム１０ａは、位置特定センサ１１ａを含む位置特定ユニット３１ａを有しており、ならびに、組付状態のとき位置特定センサ１１ａを保持、保護するハウジング３２ａを有している。位置特定センサ１１ａは、本実施例では誘導式のセンサとして構成されるとともに、コイルおよび発振器を含んでおり、探知表面１２ａの下に配置された空間の電磁特性、たとえば電気的または磁気的な伝導率や、電気的または磁気的な感受率を検出するために意図されている。位置特定センサ１１ａは、建築物部分３３ａの表面として、たとえば建築物壁、建築物床面、建築物天井などの表面として構成された探知表面１２ａの上で、手によって案内されることが意図される。１つの領域で探知表面１２ａの下に配置されている位置特定物体１３ａ、たとえば鉄筋、配線、配管、補強材、中空スペースなどが、位置特定センサ１１ａにより生成される電磁場を、そのような物体のない領域と比較して変化させる。センサは、そうした変化を連続的な値範囲で検出するために意図される。

位置特定システム１０ａは、位置特定データに割り当てられるポジションデータを検出するために意図されるポジションセンサ１４ａを含んでいる。組付状態にあるとき、位置特定ユニット３１ａのハウジング３２ａがポジションセンサ１４ａを保持、保護する。ハウジング３２ａは位置特定センサ１１ａおよびポジションセンサ１４ａを少なくとも実質的に相互の固定的な相対位置で保持する。本実施例では、位置特定システム１０ａはポジションデータについての基準系として意図される座標系を有している。座標系は直交座標系として構成されている。ポジションセンサ１４ａは、座標系の原点に対するポジションデータを伝送する。位置特定システム１０ａは利用者入力を参照して、座標系の原点を探知表面１２ａの基準点に割り当てるために意図される。原則として、基準点が探知表面１２ａの範囲外に配置されていることも可能である。ポジションデータは、ｘ値とｙ値とを有するポジション座標ペアを形成する。

本実施例では、ポジションセンサ１４ａは光学式のポジションセンサ１４ａとして構成されている。ポジションセンサ１４ａは２つのレーザ光源を含んでおり、それらの放射方向は互いに垂直に、探知表面１２ａに対して平行な平面に配置される。ポジションセンサ１４ａは、反射された光線に対する発信された光線の位相位置の決定から、たとえば建築物床面、建築物天井、建築物壁のような別の建築物部分から位置特定センサ１１ａまでの距離を決定するために意図される。ポジションセンサ１４ａは、本実施例では、位置特定センサ１１ａのポジションを絶対的に決定するために意図され、すなわちポジション決定は、その直前に占めていた位置特定センサ１１ａのポジションに左右されることがない。原則として、位置特定システム１０ａが複数の基準点を有することも可能である。

位置特定システム１０ａは、位置特定データとポジションデータから二次元の地図情報を決定して提供するために意図される評価ユニット１５ａを含んでいる。評価ユニット１５ａは、データの伝送のために位置特定センサ１１ａおよびポジションセンサ１４ａと接続されており、位置特定センサ１１ａの位置特定データに、ポジションセンサ１４ａのポジションデータを割り当てるために意図される（図２参照）。

評価ユニット１５ａは位置特定データに別のデータ、たとえば時刻などを割り当てることが考えられる。二次元の地図情報は多数の区画４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａとして構成されている。区画４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａは、図３から６に一例として符号が付されている。二次元の地図情報は、行と列に配置された成分をもつマトリクス４３ａの構造を有している。マトリクス４３ａの１つの成分が、地図情報の区画４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａに対応する。各々の出力値が１つの区画４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａに割り当てられる。地図ｘ値と地図ｙ値とを有する地図座標ペアによって、区画ポジションが規定される。評価ユニット１５ａは、ポジションセンサ１４ａのポジションデータとの組合せに基づいて、位置特定データを地図情報のそれぞれ１つの区画４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａに割り当てるために意図されている。

評価ユニット１５ａは、位置特定データをちょうど１つの区画４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａに割り当てるか、または、複数の区画４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａに割り当てることが考えられる。複数の位置特定データが１つの区画４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａに割り当てられ、評価ユニット１５ａがそのために位置特定データを重みづけすることも考えられる。原則として、目的に適ったさまざまな重みづけを適用可能であり、重みづけはポジションデータに依存して構成されていてよい。１つの動作モードのとき、評価ユニット１５ａは区画４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａへの位置特定データの割当をデータ密度に合わせて適合化し、特に割当およびそれに伴って空間的な解像度を精緻化して、地図情報を改善していく。利用者が探知表面１２ａまたは探知表面１２ａの一領域を複数回位置特定ユニット３１ａによって、および特に位置特定センサ１１ａおよび別の位置特定センサとして構成された第３のデータソース１９ａによって通過させる位置特定プロセスのとき、データ密度が増えていき、評価ユニット１５ａは地図情報の区画４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａへの位置特定データの割当を精緻化していって、地図情報の空間的な解像度を向上させ、および／または精緻化する。１つの動作モードのとき、評価ユニット１５ａは位置特定データから、探知表面１２ａから位置特定物体１３ａまでの距離に相当する位置特定物体１３ａの深さを判定する。原則として、位置特定センサ１１ａは位置特定物体１３ａの深さを直接的に検出して、評価ユニット１５ａへ伝送するために意図されることが考えられる。

１つの動作モードのとき、評価ユニット１５ａは位置特定データを、すなわち位置特定センサ１１ａのインダクタンス値を、ポジションデータによって二次元の地図情報の区画４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａへ直接割り当てる。原則として、位置特定データはセンサの型式に応じて、これ以外の物理的および／または化学的な量、たとえば電圧、電流強さ、進行時間差、位相位置などを反映することができる。評価ユニット１５ａは１つの動作モードのとき、それぞれ異なる型式の位置特定センサの位置特定データをまとめ、すなわち融合させることも考えられる。

本実施例では、地図情報の出力値は離散的なカラースケールの色値を有している。評価ユニット１５ａは、探知表面１２ａの下に隠れている位置特定物体１３ａを含んでいる領域を特徴づけるために色値を決定する。

位置特定プロセスにおいて、地図情報のマトリクス４３ａは、測定値のない区画４４ａ，４５ｂと、中間の測定値に相当する区画４６ａ，４７ａと、高い測定値に相当する区画４８ａ，４９ａとを有している。図３から図６では、一例として区画４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａに符号が付されている。１つの動作モードのとき、評価ユニット１５ａは位置特定データのさまざまなレベルに異なる色値を割り当てて、位置特定センサ１１ａの測定値のない、および／またはゼロの測定値をもつ区画４４ａ，４５ａを第１の色値で特徴づけ、中間の測定値をもつ区画４６ａ，４７ａを別の色値で特徴づけ、高い測定値をもつ区画４８ａ，４９ａを第３の色値で特徴づける。原則として、地図情報が連続的または準連続的なカラースケールの色値を有していることも考えられる。

さらに出力値は、位置特定物体１３ａの深さを表示するために明度値を有している。このとき、たとえば低い明度値は大きい深さに対応し、高い明度値は小さい深さに対応する。評価ユニット１５ａは、所定の空間領域における位置特定データの値範囲に依存して、色値のスケールと明度値のスケールとをダイナミックに適合化するために意図される。原則として、評価ユニット１５ａは利用者によってカラースケールおよび／または明度スケールを選択するために意図されていて、物体指標へのスケールの割当も利用者が調整できることが考えられる。

図１の実施例に基づく位置特定システム１０ａは、地図情報の修正のためのデータを提供するために意図される複数のデータソース１６ａ，１７ａ，１９ａ，２０ａ，２１ａ、２２ａ，２３ａ，２４ａ，２５ａ，２６ａを含んでいる（図２参照）。位置特定システム１０ａの第１のデータソース１６ａは、時間・サイクル発生器として構成されている。第１のデータソース１６ａは、地図情報の修正のためのデータを提供するために意図されている。データソース１６ａは、時刻と時間サイクルを評価ユニット１５ａへ伝送するために意図されている。原則として、データソース１６ａは時刻と時間サイクルを呼出可能なサービスへのインターフェースとして構成されることが考えられる。評価ユニット１５ａは、データソース１６ａのデータに基づいて地図情報を修正するために意図される。

評価ユニット１５ａは、地図情報をリアルタイムで決定して提供するために意図される。評価ユニット１５ａは１つの動作状態のとき、位置特定センサ１１ａとポジションセンサ１４ａのデータを、それぞれ位置特定センサ１１ａおよびポジションセンサ１４ａにより検出された順序で逐次処理していく。処理速度は、位置特定センサ１１ａで通過させた領域についての位置特定データがすぐに割り当てられて、地図情報として提供されるという印象を利用者に生じさせることができる。評価ユニット１５ａにより処理される位置特定データとポジションデータのデータレートは評価ユニット１５ａの処理速度に合わせて適合化され、すなわち、評価ユニット１５ａによってすぐに処理することができないデータは考慮されないままとなる。

別のデータソース１７ａは、位置特定データのため、ポジションデータのため、ならびにポジションデータへの位置特定データの割当のための中間記憶装置１８ａを含んでいる。中間記憶装置１８ａは、位置特定データ、ポジションデータ、ならびにポジションデータへの位置特定データの割当を呼出可能に保存するために意図されている。評価ユニット１５ａは、位置特定データ、ポジションデータ、ならびにポジションデータへの位置特定データの割当を中間記憶装置１８ａに保存するために意図される。中間記憶装置１８ａは、位置特定データが検出された時点を追加的に呼出可能に保存するために意図され、評価ユニット１５ａは、位置特定データとともに、位置特定データが受信された時点を中間記憶装置１８ａで保存するために意図されることが考えられる。評価ユニット１５ａは、中間記憶装置１８ａに保存されたデータを補足し、書き換えて、特にデータの空間的な解像度を向上および／または精緻化するために意図される。

評価ユニット１５ａは位置特定データを補間するために意図される。評価ユニット１５ａは、補間された二次元の地図情報を提供するため、すなわち、二次元の地図情報の区画４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａの少なくとも１つの部分について、特に位置特定データのない区画４４ａ，４５ａについて、補間データを提供するために意図される。位置特定プロセスで、位置特定センサ１１ａは最新の位置特定データを評価ユニット１５ａへ伝送し、ポジションセンサ１４ａは最新のポジションデータを評価ユニット１５ａへ伝送する。評価ユニット１５ａは位置特定データをポジションデータに割り当てて最新の区画４５ａを決定し、１つの動作モードのときに中間記憶装置１８ａに対して、最新の区画４５ａの周辺の区画４６ａ，４７ａに割り当てられている位置特定データを照会する。評価ユニット１５ａは、最新の位置特定データおよび中間記憶装置１８ａからの位置特定データを重みづけし、そのようにして、最新の区画４５ａについての補間値を判定する。原則として、目的に適ったさまざまな重みづけを適用可能である。中間記憶装置１８ａからの位置特定データは、最新のポジションデータについての出力値の判定のために考慮されないことが考えられる。評価ユニット１５ａは、中間記憶装置１８ａに保存されている区画４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａの周囲に由来する位置特定データを補間値の判定のために空間的に補間し、そのために、区画４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａの周囲に由来する位置特定データを重みづけする。原則として、目的に即したさまざまな重みづけを適用可能である。評価ユニット１５ａは補間によって、最新のポジションデータの周囲の点について出力値を生成する。

評価ユニット１５ａは、詳しくは図示しないデータ改善モジュールを含んでおり、二次元の地図情報のコントラストを強化するため、たとえば位置特定センサ１１ａの平均の測定値が割り当てられた区画４６ａ，４７ａの色値を変更して地図情報の構造を認識可能にするために意図されている。図６は、コントラストが強調された二次元の地図情報を示しており、この中では垂直方向に延びる構造５０ａと、垂直方向に延びる別の構造５１ａとが認識可能になっている。

評価ユニット１５ａは、地図情報の一領域を、地図情報の当該領域に割り当てられた位置特定物体１３ａがあらためて位置特定されたときに、特にいっそう高い空間解像度によって更新して改善するために意図される。評価ユニット１５ａは、最新の位置特定データとポジションデータについて、先行する測定に由来する同じポジション座標ペアを有する対応するデータセットを中間記憶装置１８ａが含んでいるかどうかチェックする。それが該当するとき、評価ユニット１５ａは見出された位置特定データを中間記憶装置１８ａから読み出し、これを出力値の計算に取り込み、その際に、中間記憶装置１８ａに保存されているデータに対する最新の位置特定データの重みづけを利用する。原則として、目的に適ったさまざまな重みづけを適用可能である。

中間記憶装置１８ａは検出された各々の位置特定データを保存するか、または、中間記憶装置１８ａは限られた数の位置特定データをポジション座標ペアに関して保存するか、または、中間記憶装置１８ａはポジション座標ペアに割り当てられた位置特定データの平均値だけを保存することが考えられる。原則として、位置特定システム１０ａは、中間記憶装置１８ａに保存されたデータを記録して、以後の位置特定プロセスのために提供するために意図される非消去記憶装置を有することが考えられる。非消去記憶装置と中間記憶装置１８ａは単一の記憶装置として構成されることが考えられる。１つの動作モードのとき、評価ユニット１５ａは最新のポジションデータに対する最新の位置特定データを、これに隣接するポジションデータに割り当てられた、中間記憶装置１８ａに保存されている位置特定データと比較し、それに基づいて位置特定物体１３ａの深さを判定し、および／または位置特定データだけから判定されて中間記憶装置１８ａに保存されている深さの値を改善する。

第３のデータソース１９ａは別の位置特定センサとして構成されている。第３のデータソース１９ａは、地図情報の修正のためのデータを提供するために意図される。本実施例では、第３のデータソース１９ａはＡＣセンサとして構成されており、電圧を通す位置特定物体１３ａから発せられるような、交流電圧により引き起こされる信号を検出するために意図される。第３のデータソース１９ａは、データ伝送のために評価ユニット１５ａと接続されている。評価ユニット１５ａは１つの動作モードのとき位置特定センサ１１ａのデータをまとめ、データを融合させ、二次元の地図情報を修正し、すなわち、たとえば地図情報の１つまたは複数の区画に別のディスプレイアトリビュートを割り当てる。原則として、第３のデータソース１９ａは位置特定センサ１１ａに準じて誘導式のセンサとして構成されるとともに、探知表面１２ａの下に隠れている位置特定物体１３ａの電磁特性、たとえば電気的または磁気的な伝導率および／または電気的または磁気的な感受率を検出するために意図されることが考えられる。組付状態にあるとき、位置特定ユニット３１ａのハウジング３２ａが第３のデータソース１９ａを保持、保護する。ハウジング３２ａは位置特定センサ１１ａとポジションセンサ１４ａと第３のデータソース１９ａとを少なくとも実質的に固定的な相互の相対位置で保持する。ポジションセンサ１４ａは、位置特定センサ１１ａおよび第３のデータソース１９ａのポジションを決定するために意図される。

評価ユニット１５ａは、第３のデータソース１９ａのデータを評価して地図情報を修正するために意図されている。１つの動作状態にあるとき、第３のデータソース１９ａは検出されたデータを評価ユニット１５ａへ伝送する。評価ユニット１５ａはこのデータをポジションセンサ１４ａの最新のポジションデータに割り当てる。評価ユニット１５ａは、位置特定センサ１１ａの位置特定データと、位置特定データとして構成される第３のデータソース１９ａのデータとを比較し、それに基づいて一貫性のある出力値を判定する。評価ユニット１５ａは、位置特定センサ１１ａおよび第３のデータソース１９ａの位置特定データを測定の障害物およびその結果として生じる測定誤差に関して評価し、誤差を含むと評価された位置特定データを地図情報の判定と修正にあたって除外する。

１つの動作モードのとき、これに加えて評価ユニット１５ａは位置特定データと第３のデータソース１９ａのデータとを参照して位置特定物体１３ａの深さを判定し、および／または位置特定センサ１１ａの位置特定データだけから判定された、または位置特定センサ１１ａの位置特定データと中間記憶装置１８ａのデータとから判定された深さの値を改善する。原則として、評価ユニット１５ａは第３のデータソース１９ａのデータから位置特定物体１３ａのさらに別の特性を、たとえば材料特性や、電流を通す導線のケースでは電流強さなどを判定して、地図情報に組み込むために意図されることが考えられる。

評価ユニット１５ａは、位置特定センサ１１ａに対して相対的な位置特定物体１３ａの位置特定方向を判定するために意図される。評価ユニット１５ａは、位置特定センサ１１ａの位置特定データ、別の位置特定センサとして構成された第３のデータソース１９ａの位置特定データ、および中間記憶装置１８ａのデータを比較して、位置特定センサ１１ａに対して相対的な位置特定物体１３ａの位置特定方向を判定するために意図される。評価ユニット１５ａが２つのデータソースのデータを比較し、たとえば位置特定センサ１１ａと、別の位置特定センサとして構成された第３のデータソース１９ａのデータとを比較して、位置特定物体１３ａの位置特定方向を判定する動作モードも考えられる。さらに位置特定センサ１１ａは、位置特定センサ１１ａに対して相対的な位置特定物体１３ａの位置特定方向を検出して、位置特定方向データを評価ユニット１５ａへ伝送するために意図されることが考えられる。１つの動作モードのとき、評価ユニット１５ａは位置特定センサ１１ａにより検出された位置特定方向データを評価する。

第４のデータソース２０ａは別のポジションセンサとして構成される。第４のデータソース２０ａは、二次元の地図情報の修正に関するデータを提供するために意図される。本実施例では、第４のデータソース２０ａとポジションセンサ１４ａは互いに同種に構成されており、すなわち第４のデータソース２０ａは、位置特定センサ１１ａおよび別の位置特定センサとして構成された第３のデータソース２０ａのポジションを決定するために意図される。組付状態にあるとき、位置特定ユニット３１ａのハウジング３２ａが第４のデータソース２０ａを保持、保護する。ハウジング３２ａは、位置特定センサ１１ａと、ポジションセンサ１４ａと、両方のデータソース１９ａ，２０ａとを少なくとも実質的に固定的な相互の相対位置で保持する。第４のデータソース２０ａは、地図情報の修正に関するデータを提供するために意図される。原則として、第４のデータソース２０ａは位置特定センサ１１ａのポジション、および別の位置特定センサ１１ａとして構成された第３のデータソース１９ａのポジションを相対的に、すなわち先行するポジションに対して相対的に決定するために意図されるポジションセンサとして構成されることが考えられる。さらに、第４のデータソース２０ａは、ポジションセンサ１４ａに比べて高い解像度を有しており、評価ユニット１５ａは１つの動作モードのとき第４のデータソース２０ａのデータを用いて、位置特定センサ１１ａと、別の位置特定センサとして構成された第３のデータソース１９ａとのポジション決定を、たとえば探知表面１２ａに沿った位置特定ユニット３１ａの動きの移動速度および／または加速度に依存して精緻化することが考えられる。

評価ユニット１５ａは、別のデータソース２０ａのデータを評価して地図情報を修正するために意図される。１つの動作状態のとき、別のデータソース２０ａは、検出されたデータを評価ユニット１５ａへ伝送する。評価ユニット１５ａは、位置特定センサ１１ａのデータと、別の位置特定センサとして構成された第３のデータソース１９ａのデータとを、ポジションセンサ１４ａおよび別のポジションセンサとして構成された別のデータソース１９ａの最新のポジションデータに割り当てる。評価ユニット１５ａは、ポジションセンサ１４ａのポジションデータと、別のデータソース２０ａのデータとを比較し、そこから一貫性のある出力値を判定する。評価ユニット１５ａは、ポジションセンサ１４ａおよび別のデータソース２０ａのデータを評価して、データが高い蓋然性で大きい測定誤差を有しているかどうかを認識して、誤差を含んでいるデータを排除し、すなわち地図情報の作成または修正から除外する。別のデータソース２０ａが高い解像度を有している実施形態では、評価ユニット１５ａはポジションセンサ１４ａのデータを厳密化する。評価ユニット１５ａはポジションセンサ１４ａのポジションデータを用いて、位置特定センサ１１ａおよび位置特定センサとして構成されたデータソース１９ａの絶対位置を基準位置として決定し、評価ユニット１５ａは、位置特定センサ１１ａおよび第３のデータソース１９ａの位置のいっそう正確な決定のために、第４のデータソース１９ａのデータを評価することが考えられる。

評価ユニット１５ａは、ポジションセンサ１４ａのポジションデータおよび第４のデータソース２０ａのデータから、探知表面１２ａに対して垂直の軸を中心とする回転に基づく、ハンドヘルド型の位置特定ユニット３１ａ、位置特定センサ１１ａ、および別の位置特定センサとして構成された第３のデータソース１９ａの角度位置を決定して、ポジションデータへの位置特定データの割当にあたって考慮に含めるために意図される。

第５のデータソース２１ａは回転センサとして構成される。本実施例では、回転センサは、地球の磁場に対して相対的な位置特定センサ１１ａの角度位置を検出するために意図される。第５のデータソース２１ａは、二次元の地図情報の修正に関するデータを提供するために意図される。

第５のデータソース２１ａのデータは、ハンドヘルド型の位置特定ユニット３１ａおよび位置特定センサ１１ａおよび位置特定センサとして構成された第３のデータソース１９ａの角度位置を記述しており、これは探知表面１２ａに対して垂直方向に配置された軸を中心とする回転を表す。評価ユニット１５ａは、第５のデータソース２１ａのデータに基づいて二次元の地図情報を修正するために意図される。１つの動作モードのとき、第５のデータソース２１ａは角度位置を評価ユニット１５ａへ伝送し、評価ユニット１５ａはポジションデータへの位置特定データの割当にあたって第５のデータソース２１ａのデータを取り入れる。回転センサを有している位置特定システム１０ａの実施形態では、評価ユニット１５ａによるハンドヘルド型の位置特定ユニット３１ａの角度位置の決定のためのポジションデータの評価、および別のポジションセンサ１４ａとして構成された別のデータソース２０ａのデータの評価が省略されることが考えられる。評価ユニット１５ａは、第５のデータソース２１ａによる角度位置の決定の結果と、ポジションデータおよび別のポジションセンサとして構成された第４のデータソース２０ａのデータによる角度位置の決定とを相互に比較して、データを訂正することも考えられる。

第６のデータソース２２ａは加速度センサとして構成される。本実施例では、第６のデータソース２２ａは質量慣性に基づく加速度センサとして構成されている。第６のデータソース２２ａは、二次元の地図情報の修正に関するデータを提供するために意図される。評価ユニット１５ａは、第６のデータソース２２ａのデータに基づいて二次元の地図情報を修正するために意図される。１つの動作モードのとき、第６のデータソース２２ａは加速度データを評価ユニット１５ａへ伝送する。評価ユニット１５ａは加速度データを統合して、移動速度とポジションデータを決定する。評価ユニット１５ａは加速度データと移動速度を位置特定データに割り当てて、上昇する加速度および上昇する移動速度に伴って低下していく位置特定データの品質を評価する。評価ユニット１５ａは出力値において、高い加速度および／または高い移動速度に割り当てられた位置特定データの重みづけおよび／または不鮮明さを修正する。評価ユニット１５ａは加速度、移動速度、および／または品質についてのアトリビュートを出力データに付す。

アトリビュートはディスプレイアトリビュートとして、たとえばコントラスト値、グレー値、色値、色飽和、または明度として構成されることが考えられる。そして二次元の地図情報における不確かなデータは、たとえばグレーで表される。そして利用者は、特定の領域で高いデータ品質が必要とされる場合に、探知表面１２ａのどの領域に位置特定ユニット３１ａをもう一度通過させるかを判断することができる。利用者は探知表面１２ａの領域を場合によりもう一度、または数度通過させ、位置特定システム１０ａは、二次元の地図情報および地図情報の表示を補足し、稠密化し、および／または改善し、特に位置特定システム１０ａは１つの動作モードのとき、地図情報および／または表示ユニット２７ａの空間解像度を向上させ、および／または精緻化する。

評価ユニット１５ａは、位置特定センサ１１ａの移動速度に依存して警告信号を出力するために意図される。評価ユニット１５ａは、高すぎる加速度および／または高すぎる移動速度に基づいて、位置特定データの精度および／または信頼度が所定のおよび／または設定可能な値よりも低下したときに警告信号を出力するために意図される。本実施例では、位置特定システム１０ａは、警告信号を伝送するために評価ユニット１５ａと接続され、利用者に警告信号を表示するために意図される信号部材を有している。本実施例では、信号部材は音響式の信号部材として構成されている。原則として、信号部材が光学式の信号部材または振動部材として構成され、または、それ以外の目的に適ったシグナルを出力するために意図されることも考えられる。

評価ユニット１５ａは、地図情報の作成時または修正時に位置特定データの少なくとも一部を除外するために意図される。位置特定センサ１１ａ、および別の位置特定センサとして構成された第３のデータソース１９ａは、１つの動作モードのとき、位置特定データを評価ユニット１５ａへ伝送する。評価ユニット１５ａはこれらの位置特定データを相互に、および予想される値範囲と比較する。評価ユニット１５ａは、たとえば位置特定データ相互の差異に依存して、または予想される値範囲と位置特定データとの比較に依存して、データ品質についての値を提供する評価規則を有している。さらに評価規則は、ポジションセンサ１４ａのデータと、別のポジションセンサとして構成された第４のデータソース２０ａのデータと、加速度センサとして構成された第６のデータソース２２ａのデータとを考慮して、位置特定データを高い信頼度でポジションデータに割り当てることができるかどうかチェックする。評価ユニット１５ａは、判定されたデータ品質と位置特定データとに依存して、高い信頼度でポジションデータへ割当可能ではない位置特定データを、地図情報の作成または修正にあたって除外する。

第７のデータソース２４ａは、少なくとも１つの動作状態のとき探知表面１２ａの画像を撮影するカメラとして構成される。本実施例では、カメラは電子式、光学式のカメラとして構成されている。第７のデータソース２４ａは、二次元の地図情報の修正に関するデータを提供するために意図される。評価ユニット１５ａは、第７のデータソース２４ａのデータに基づいて二次元の地図情報を修正するために意図される。

１つの動作モードのとき、第７のデータソース２４ａは探知表面１２ａの画像を連続的に評価ユニット１５ａへ伝送する。評価ユニット１５ａは画像を二次元の地図情報に統合し、位置特定データを画像と重ね合わせる。そのために評価ユニット１５ａは、ポジションセンサ１４ａのポジションデータに関して画像データを参照する。位置特定システム１０ａは、利用者入力を参照してカメラの１つの画点または複数の画点を、ポジションセンサ１４ａについての１つの基準点または複数の基準点へ割り当てるために意図される。評価ユニット１５ａは、ポジションセンサ１４ａの基準点への画点の割当を、位置特定データのスケーリングおよび基準作成のために、カメラとして構成された第７のデータソース２４ａの画像に関して評価するために意図される。

第８のデータソース２５ａは画像認識モジュール３４ａを含んでいる。画像認識モジュール３４ａは、位置特定センサ１１ａの位置特定データを用いてモデルデータを提供するために意図される。１つの動作状態のとき、画像認識モジュール３４ａは、中間記憶装置１８ａに保存されている位置特定データを評価して、位置特定データの構造的な特性を抽出する。たとえば画像認識モジュール３４ａは、１本の線に沿った値の差異を物体エッジとして解釈する。画像認識モジュール３４ａは、位置特定物体１３ａまたは位置特定１３ａの境界に相当する可能性がある幾何学的な物体データを提供し、幾何学的な物体データを評価ユニット１５ａへ伝送する。評価ユニット１５ａは、幾何学的な物体データを位置特定データと重ね合わせ、そのようにして地図表示を修正するために意図される。

第９のデータソース２６ａはモデリングモジュール３５ａを含んでいる。モデリングモジュール３５ａは、位置特定センサ１１ａの位置特定データを用いてモデルデータを提供するために意図される。１つの動作状態のとき、モデリングモジュール３５ａは、中間記憶装置１８ａに保存されている位置特定データを評価して、位置特定データに対応している位置特定物体１３ａの構造および／または表面を再構成する。１つの動作モードのとき、モデリングモジュール３５ａは位置特定データから深さ情報を導き出す。モデリングモジュール３５ａは１セットの物体基本形状を有していて、物体基本形状を位置特定データと比較し、最善に一致する物体基本形状を選択することが考えられる。

このときモデリングモジュール３５ａは、スケーリング、回転、変位、および／またはその他の目的に適った幾何学的な操作によって、物体基本形状と位置特定データとの一致性を改善していく。モデリングモジュール３５ａは、位置特定物体１３ａまたは位置特定物体１３ａの表面に対応するモデルデータを提供して、モデルデータを評価ユニット１５ａへ伝送する。１つの動作モードのとき、モデリングモジュール３５ａは材料ごとに位置特定物体１３ａを分類し、特に、モデリングモジュール３５ａは充填された空間と中空スペース、非金属と金属の位置特定物体１３ａ、電圧を通さない位置特定物体１３ａと通すものとを区別する。原則として、モデリングモジュール３５ａはたとえばさらに別の材料、水分含有量、またはその他の基準を用いて、さらに別の分類をするために意図されることが考えられる。評価ユニット１５ａはモデルデータを位置特定データと重ね合わせて、地図情報を修正するために意図される。評価ユニット１５ａは分類に関するモデルデータを参照して地図情報を修正し、たとえば金属の位置特定物体１３ａを赤色、特に５０Ｈｚ配線である電気配線を緑色、その他の位置特定物体１３ａを青色で表示する。

原則として、評価ユニット１５ａが分類に関するモデルデータをパターンおよび／または記号によって表示することも考えられる。

位置特定システム１０ａは、二次元の地図情報のセグメントを表示するために意図される表示ユニット２７ａを含んでいる。表示ユニット２７ａは、地図情報を伝送するために評価ユニット１５ａと接続されている。表示ユニットは、地図情報を縮尺どおりに表示するために意図される。さらに表示ユニット２７ａは、１つの動作状態のときに二次元の地図情報全体を表示するために意図される。表示ユニット２７ａは地図情報のための表示部材３６ａを有している。本実施例では、表示部材３６ａはカラー表示能力のあるＯＬＥＤ表示器として構成されている。表示ユニット２７ａは位置特定ユニット３１ａの一部として構成されていて、位置特定ユニット３１ａのハウジング３２ａと固定的に結合される。評価ユニット１５ａは、出力値を伝送するために表示ユニット２７ａと接続されている。原則として、表示ユニット２７ａが位置特定ユニット３１ａから切り離されて構成され、出力データの伝送のために無線接続を通じて、たとえばPoint-to-Pointアドホック接続を通じて、接続されることが考えられる。表示されるセグメントは、表示部材３６ａでの地図情報の長さと、探知表面１２ａの対応する領域の長さとの比率に相当する結像縮尺を有している。結像縮尺は、第１の次元についてと第２の次元について等しい結像縮尺を有している。表示ユニット２７ａは、表示ユニット２７ａにより判定された、位置特定センサ１１ａに対して相対的な位置特定物体１３ａの位置特定方向を表示するために意図される。地図情報のための表示部材３６ａは、本実施例では、位置特定方向の表示のために意図される４つの領域３７ａ，３８ａ，３９ａ，４０ａを有している。原則として、表示ユニット２７ａが位置特定方向の表示のために、地図情報のための表示部材３６ａと切り離されて構成された別の表示部材を有していることも考えられる。

評価ユニット１５ａは、ポジションデータに依存して警告信号を出力するために意図される。１つの動作モードのとき、評価ユニット１５ａは、表示されているセグメントの縁部領域にポジションデータが配置されているときに、第１の警告信号を出力する。縁部領域は、表示されているセグメントの全長の１０パーセントの幅を有している。原則として、この幅はこれ以外の目的に適った値を有することもできる。１つの動作モードのとき、評価ユニット１５ａは、最新のポジションデータが表示されているセグメントの範囲外に配置されているときに、種類に関して第１の警告信号と相違する別の警告信号を出力する。位置特定システム１０ａは、警告信号を伝送するために評価ユニット１５ａと接続され、利用者に警告信号を表示するために意図される信号部材を含んでいる。本実施例では、信号部材は音響式の信号部材として構成されている。原則として、信号部材が光学式の信号部材または振動部材として構成され、あるいは、これ以外の目的に適ったシグナルを出力するために意図されることも考えられる。さらに評価ユニット１５ａは、表示されているセグメントのポジションが最新のポジションデータに対して相対的にどの方向に位置しているかを利用者に表示する方向情報を提供するために意図されることが考えられる。方向情報は、表示されているセグメントに相当する探知表面１２ａの領域へ位置特定ユニット３１ａを持っていくときに利用者を支援する。

表示ユニット２７ａは、ポジションデータに依存して、地図情報の表示されるセグメントを決定するために意図される。１つの動作モードのとき、表示ユニット２７ａは各々の座標値について、検出されたポジションデータの値範囲の限界を判定し、すなわち、検出されたｘ座標値の最小値と最大値、ならびに検出されたｙ座標値の最小値と最大値を判定する。検出されるポジションデータの値範囲は、探知表面１２ａの上での位置特定ユニット３１ａの動きに基づいてダイナミックに変化する。この動作モードのとき、表示されるセグメントは、探知表面１２ａの一区間の長さと、表示されるセグメントにおける当該区間の画像の長さとの比率を表す固定的な結像縮尺を有している。表示ユニット２７ａは、位置特定ユニット３１ａの移動方向に相当する方向へと表示されるセグメントをスライドさせ、直近に検出されて割り当てられた位置特定データを当該セグメントの内部で表示する。表示ユニット２７ａは、直近に検出されたポジションデータが表示されているセグメントの縁部領域に配置されているときに、表示されるセグメントをスライドさせる。１つの動作モードのとき、表示ユニット２７ａは表示されるセグメントをダイナミックにスライドさせて、表示されているセグメントの中で、位置特定センサ１１ａのポジションをセンタリングする。

表示ユニット２７ａは、地図情報の表示されるセグメントをスケーリングするために意図される。表示ユニット２７ａは、表示されるセグメントをポジションデータに依存してスケーリングするために意図される。表示ユニット２７ａは、表示されるセグメントが、検出されたポジションデータの範囲全体を含んでいる動作モードを有している。表示ユニット２７ａはその動作モードのときスケーリングを適合化し、すなわち、表示ユニット２７ａは結像縮尺を小さくし、表示されるセグメントは探知表面１２ａのいっそう広い領域に相当する。

別の動作モードのとき、表示ユニット２７ａは、表示されるセグメントの決定のために援用される多数のポジションデータを制限する時間インターバルを有している。この値領域について、別の動作モードでは、最新の時点を起点として時間インターバル内で検出されたポジションデータだけが考慮される。時間インターバル内で位置特定センサ１１ａが探知表面１２ａの小さな領域の内部に配置されている位置特定プロセスのとき、表示ユニット２７ａは結像縮尺を大きくし、表示されるセグメントは探知表面１２ａのいっそう小さい領域に相当する。表示ユニット２７ａは表示されるセグメントの解像度を向上および／または精緻化させて、表示されるセグメントに対応する探知表面１２ａの領域のいっそう細かいディテールを表示する。利用者は、移動運動の広さを通じて、表示されるセグメントの解像度を制御する。

表示ユニット２７ａは、地図情報の表示されるセグメントを移動速度に依存してスケーリングするために意図される。表示ユニット２７ａは、移動速度からどのようにして結像縮尺が求められるかを表す計算規則を有している。１つの動作モードのとき、表示ユニット２７ａは移動速度に依存して結像縮尺を決定する。表示ユニット２７ａは、高い移動速度については小さい結像縮尺を決定し、低い移動速度については大きい結像縮尺を決定する。低い移動速度について、表示ユニット２７ａは大きい結像縮尺を設定して、表示されるセグメントの解像度を向上および／または精緻化させ、表示されるセグメントに対応する探知表面１２ａの領域のいっそう細かいディテールを表示する。利用者は移動速度を通じて、表示されるセグメントの解像度を制御する。

位置特定システム１０ａは、地図情報を探知表面１２ａへ投影するために意図される別の表示ユニット２８ａを有している。本実施例では別の表示ユニット２８ａは、カラー表示能力のあるプロジェクタを有している。位置特定システム１０ａは、利用者入力を参照してプロジェクタの１つの投影点または複数の投影点を、ポジションセンサ１４ａについての１つの基準点または複数の基準点に割り当てるために意図される。評価ユニット１５ａは、ポジションセンサ１４ａの基準点への投影点の割当を、位置特定データのスケーリングおよび基準作成のために、プロジェクタにより表示される地図情報に関して評価するために意図される。原則として、位置特定システム１０ａは別の表示ユニット２８ａをただ１つの表示ユニット２７ａとして有していることが考えられる。

第１０のデータソース２３ａは外部のアプリケーションとして構成されている。第１０のデータソース２３ａは、二次元の地図表示の修正に関するデータを提供するために意図される。本実施例では、第１０のデータソース２３ａは、たとえばスマートフォンや携帯型のコンピュータのようなモバイル計算ユニットのアプリケーションとして構成されている（図７参照）。第１０のデータソース２３ａは、たとえば表示されるセグメントを決定するため、スケーリングをするため、カラースケールなどの表示パラメータを規定するため、カラースケールや明度やコントラストの割当のために、制御データを評価ユニット１５ａへ伝送するために意図される。さらに第１０のデータソース２３ａは、外部データ、たとえば経度と緯度のようなグローバルな位置座標、および／または位置特定プロセスの記録作成のためのメタデータなどを、評価ユニット１５ａへ伝送するために意図される。第１０のデータソース２３ａは、データ伝送のために評価ユニット１５ａと接続されている。評価ユニット１５ａは、第１０のデータソース２３ａのデータに基づいて二次元の地図情報を修正するために意図される。原則として、モバイル計算ユニットは位置特定システム１０ａのための表示ユニットを含んでいることが考えられる。

位置特定ユニット３１ａは、利用者入力のために意図される入力ユニット４１ａを含んでいる。入力ユニット４１ａは、利用者入力の伝送のために評価ユニット１５ａと接続されている。入力ユニット４１ａは、キーとして構成された複数の入力部材４２ａを有している。評価ユニット１５ａは、利用者入力を評価し、パラメータを生成して、たとえばカラースケール、カラースケールの割当、表示ユニット２７ａの結像縮尺、位置特定センサ１１ａおよび位置特定センサとして構成された第３のデータソース１９ａの感度、画像認識モジュール３４ａとモデリングモジュール３５ａの閾値、位置特定ユニット３１ａの角度位置、移動速度、加速度についての閾値などの地図情報の修正を適合化するために意図される。

探知表面１２ａの下に隠れている位置特定物体１３ａの位置特定プロセスでは、位置特定センサ１１ａおよびポジションセンサ１４ａを有する、ならびに別の位置特定センサとして構成された第３のデータソース１９ａおよび別のポジションセンサとして構成された第４のデータソース２０ａを有する位置特定ユニット３１ａを、利用者が探知表面１２ａの上で動かす。位置特定センサ１１ａが位置特定物体１３ａの位置特定データを検出する。同様に、別の位置特定センサとして構成された第３のデータソース１９ａも位置特定データを検出する。位置特定センサ１１ａと第３のデータソース１９ａは、位置特定データを評価ユニット１５ａへ伝送する。ポジションセンサ１４ａと第４のデータソース２０ａはポジションデータを検出して、これを評価ユニット１５ａへ伝送する。

評価ユニット１５ａはポジションデータを位置特定データに割り当てて位置特定データを評価し、二次元の地図情報の一部分を決定する。別のデータソース１６ａ，１７ａ，２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａ，２５ａ，２６ａはデータを検出し、これを評価ユニット１５ａへ伝送する。評価ユニット１５ａは位置特定データ、ポジションデータ、および他のデータソース１６ａ，１７ａ，２１ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａ，２５ａ，２６ａのデータを中間記憶装置１８ａに保存する。評価ユニット１５ａは、以前に検出された位置特定データ、および位置特定センサ１１ａの最新のポジションの周辺のポジションが割り当てられているデータを中間記憶装置１８ａから呼び出し、これらのデータを比較し、チェックし、および／または重みづけして、二次元の地図情報を修正する。評価ユニット１５ａは地図情報を表示ユニット２７ａへ伝送する。表示ユニット２７ａは表示されるセグメントおよびセグメントのスケーリングをチェックして、セグメントおよび／またはセグメントのスケーリングを適合化する。表示ユニット２７ａは、修正された地図情報のセグメントを表示する。利用者は地図情報を解釈し、修正された地図情報を参照して位置特定物体１３ａの配置を特定し、および／または地図情報が不十分である探知表面１２ａの領域を特定して、当該領域について位置特定プロセスを続行する。評価ユニット１５ａは、位置特定プロセスの過程で地図情報を完全化し、改善していく。評価ユニット１５ａは、位置特定データの空間的な解像度を、地図情報についてのポジションデータへの割当に関して適合化する。表示ユニット２７ａは空間的な解像度を、表示されるセグメントに関して適合化する。

図８から図１２には、本発明の２通りの別の実施例が示されている。以下の説明は、基本的に各実施例の間の相違点だけに限定し、同じままのコンポーネント、構成要件、および機能に関しては、特に図１から７の他の実施例の説明を参酌することができる。各実施例を区別するために、図１から７の実施例の符号におけるアルファベットａが、図８から１２の実施例の符号ではアルファベットｂおよびｃで置き換えられている。同じ名称のコンポーネント、特に同じ符号が付されたコンポーネントに関しては、原則として、特に図１から７の他の実施例の図面および／または説明を参酌することができる。特に、個々の実施形態の構成要件や特性は互いに自由に組合せ可能かつ入替可能でもある。

別の実施例では、位置特定システム１０ｂは、上述した実施例に準じて、探知表面１２ｂの下に隠れている位置特定物体１３ｂに関する位置特定データを検出するために意図されるハンドヘルド型の位置特定センサ１１ｂを含んでおり、さらには、位置特定データに割当可能なポジションデータを検出するために意図されるポジションセンサ１４ｂを含んでいる（図８参照）。さらに位置特定システム１０ｂは、位置特定データとポジションデータから二次元の地図情報を決定して提供するために意図される評価ユニット１５ｂを有している。位置特定システム１０ｂは、位置特定センサ１１ｂを含む位置特定ユニット３１ｂを有しており、ならびに、組付状態のときに位置特定センサ１１ｂを保持、保護するハウジング３２ｂを有している。位置特定センサ１１ｂは、建築物部分３３ｂの表面として、たとえば建築物壁、建築物床面、または建築物天井の表面として構成された探知表面１２ｂの上を、手で通過させるために意図される。位置特定システム１０ｂは、地図情報の修正に関するデータを提供するために意図される複数のデータソース１６ｂ、１７ｂ，１９ｂ，２０ｂ，２１ｂ，２２ｂ，２３ｂ，２４ｂ，２５ｂ，２６ｂを含んでいる（図９参照）。上述した実施例に準じて、位置特定システム１０ｂの１つのデータソース１７ｂは、位置特定データ、ポジションデータ、ならびにポジションデータへの位置特定データの割当についての中間記憶装置１８ｂを含んでいる。中間記憶装置１８ｂは、位置特定データ、ポジションデータ、ならびにポジションデータへの位置特定データの割当を呼出可能なように保存するために意図される。別のデータソース２５ｂは画像認識モジュール３４ｂを含んでいる。画像認識モジュール３４ｂは、位置特定センサ１１ｂの位置特定データを用いてモデルデータを提供するために意図される。第３のデータソース２６ｂはモデリングモジュール３５ｂを含んでいる。モデリングモジュール３５ｂは、位置特定センサ１１ｂの位置特定データを用いてモデルデータを提供するために意図される。

上述した実施例とは異なり、ポジションセンサ１４ｂはカメラ２９ｂを含んでいる。カメラ２９ｂは、位置特定ユニット３１ｂから切り離されて、光学式のカメラ２９ｂとして構成されており、画像データを連続的に提供するために意図される（図１０参照）。１つの動作状態のとき、カメラ２９ｂは探知表面１２ｂの画像データを提供する。さらにポジションセンサ１４ｂは、探知表面１２ｂにおける位置特定センサ１１ｂのポジションを画像データを用いて決定するために意図される画像処理ユニットを含んでいる。カメラ２９ｂは、画像データの伝送のために画像処理ユニットと接続されている。画像処理ユニットは、１つの動作モードのとき、カメラ２９ｂの画像データを評価して、位置特定データに割当可能なポジションデータを決定する。画像処理ユニットは、ポジションデータの伝送のために評価ユニット１５ｂと接続されている。画像処理ユニットは無線式のデータ接続によって、評価ユニット１５ｂと接続されていることが考えられる。

位置特定システム１０ｂは、位置特定センサ１１ｂに対して相対的に空間的に固定され、ポジションセンサ１４ｂにより検出されるために意図される複数のマーキング３０ｂを有している。本実施例では、マーキング３０ｂは位置特定ユニット３１ｂの一部として構成されている。マーキング３０ｂはリフレクタ小板として構成されている。マーキング３０ｂは位置特定ユニット３１ｂのハウジング３２ｂに固定的に配置される。

位置特定システム１０ｂは、二次元の地図情報のセグメントを表示するために意図される表示ユニット２７ｂを含んでいる。

表示ユニット２７ｂは、地図情報の伝送のために評価ユニット１５ｂと接続されている。表示ユニットは地図情報を縮尺どおりに表示するために意図される。表示ユニット２７ｂは地図情報のための表示部材３６ｂを有している。位置特定システム１０ｂは、地図情報を探知表面１２ｂへ投影するために意図される別の表示ユニット２８ｂを有している。本実施例では、別の表示ユニット２８ｂはカラー表示能力のあるプロジェクタを有している。

位置特定ユニット３１ｂは、利用者入力のために意図される入力ユニット４１ｂを含んでいる。入力ユニット４１ｂは、利用者入力の伝送のために評価ユニット１５ｂと接続されている。入力ユニット４１ｂは、キーとして構成された複数の入力部材４２ｂを有している。評価ユニット１５ｂは利用者入力を評価して、たとえばカラースケール、カラースケールの割当、表示ユニット２７ｂの結像縮尺、位置特定センサ１１ｂの感度、画像認識モジュール３４ｂとモデリングモジュール３５ｂの閾値、位置特定ユニット３１ｂの角度位置、移動速度、加速度についての閾値など、地図情報の作成と修正に関するパラメータを適合化するために意図される。

さらに別の実施例では、位置特定システム１０ｃは、上述した実施例に準じて、探知表面１２ｃの下に隠れている位置特定物体１３ｃに関する位置特定データを検出するために意図されるハンドヘルド型の位置特定センサ１１ｃを含んでおり、さらに、位置特定データに割当可能なポジションデータを検出するために意図されるポジションセンサ１４ｃを含んでいる（図１１参照）。上述した実施例とは異なり、さらに位置特定システム１０ｃは、位置特定データとポジションデータから三次元の地図情報を決定して提供するために意図される評価ユニット１５ｃを有している。第１の次元と第２の次元は探知表面１２ｃと平行に延びており、第３の次元は探知表面１２ｃに対して垂直方向に延びるとともに、位置特定物体１３ｃの深さ、すなわち探知表面１２ｃから位置特定物体１３ｃまでの間隔に相当する。評価ユニット１５ｃは、位置特定データから位置特定物体１３ｃの深さを判定するために意図される。原則として、位置特定センサ１１ｃが位置特定物体１３ｃの深さを直接検出して評価ユニット１５ｃへ伝送するために意図されることも考えられる。

位置特定システム１０ｃは、位置特定センサ１１ｃを含む位置特定ユニット３１ｃを有しており、ならびに、組付状態のときに位置特定センサ１１ｃを保持、保護するハウジング３２ｃを有している。位置特定センサ１１ｃは、建築物部分３３ｃの表面として、たとえば建築物壁、建築物床面、または建築物天井の表面として構成された探知表面１２ｃの上を、手で通過させるために意図される。位置特定システム１０ｃは、地図情報の修正に関するデータを提供するために意図される複数のデータソース１６ｃ、１７ｃ，１９ｃ，２０ｃ，２１ｃ，２２ｃ，２３ｃ，２４ｃ，２５ｃ，２６ｃを含んでいる（図１２参照）。上述した実施例に準じて、位置特定システム１０ｃの１つのデータソース１７ｃは、位置特定データ、ポジションデータ、ならびにポジションデータへの位置特定データの割当についての中間記憶装置１８ｃを含んでいる。中間記憶装置１８ｃは、位置特定データ、ポジションデータ、ならびにポジションデータへの位置特定データの割当を呼出可能なように保存するために意図される。別のデータソース２５ｃは画像認識モジュール３４ｃを含んでいる。画像認識モジュール３４ｃは、位置特定センサ１１ｃの位置特定データを用いてモデルデータを提供するために意図される。第３のデータソース２６ｃはモデリングモジュール３５ｃを含んでいる。モデリングモジュール３５ｃは、位置特定センサ１１ｃの位置特定データを用いてモデルデータを提供するために意図される。

上述した実施例に準じて、位置特定システム１０ｃの１つのデータソース１７ｃは、位置特定データ、ポジションデータ、ならびにポジションデータへの位置特定データの割当についての中間記憶装置１８ｃを含んでいる。中間記憶装置１８ｃは、位置特定データ、ポジションデータ、ならびにポジションデータへの位置特定データの割当を呼出可能なように保存するために意図される。１つの動作モードのとき、評価ユニット１５ｃは最新のポジションデータに対する最新の位置特定データを、これに隣接するポジションデータに割り当てられた、中間記憶装置１８ｃに保存されている位置特定データと比較し、それに基づいて位置特定物体１３ｃの深さを判定し、および／または位置特定データだけから判定されて中間記憶装置１８ｃに保存されていた深さの値を改善する。

別のデータソース１９ｃは別の位置特定センサとして構成されている。別のデータソース１９ｃは、三次元の地図情報の修正に関するデータを提供するために意図される。別のデータソース１９ｃは位置特定センサに準じて誘導式のセンサとして構成されるとともに、探知表面の下に隠れている物体の電磁特性、たとえば電気的もしくは磁気的な伝導率、および／または電気的もしくは磁気的な感受率を検出するために意図される。原則として、位置特定センサはこれ以外の型式の電磁式のセンサとして構成されるか、または、これ以外の物理的・化学的な原理に基づく位置特定のため、たとえば物質濃度を決定するために意図されることが考えられる。ポジションセンサ１４ｃは、位置特定センサ１１ｃおよび別のデータソース１９ｃのポジションを決定するために意図される。

１つの動作モードのとき、これに加えて評価ユニットは位置特定データおよび別のデータソース１９ｃのデータを参照して、位置特定物体１３ｃの深さを判定し、および／または位置特定センサ１１ｃの位置特定データだけから判定された、もしくは位置特定センサの位置特定データと中間記憶装置１８ｃのデータとから判定された深さの値を改善する。原則として、評価ユニット１５ｃは別のデータソース１９ｃのデータから位置特定物体１３ｃの別の特性を判定して、地図情報に組み込むために意図されることが考えられる。

第３のデータソース２５ｃは画像認識モジュール３４ｃを含んでいる。画像認識モジュール３４ｃは、位置特定センサ１１ｃの位置特定データを用いてモデルデータを提供するために意図される。第４のデータソース２６ｃはモデリングモジュール３５ｃを含んでいる。モデリングモジュール３５ｃは、位置特定センサ１１ｃの位置特定データを用いてモデルデータを提供するために意図される。

位置特定システム１０ｃは、三次元の地図情報のセグメントを表示するために意図される、３Ｄ表示能力のある表示ユニット２７ｃを含んでいる。表示ユニット２７ｃは、三次元の地図情報の伝送のために評価ユニット１５ｃと接続されている。表示ユニット２７ｃは３Ｄ表示能力のある表示部材３６ｃを有している。本実施例では、表示部材３６ｃはカラー表示能力のある３Ｄ−ＯＬＥＤ表示器として構成されている。表示ユニット２７ｃは位置特定ユニット３１ｃの一部として構成されるとともに、位置特定ユニット３１ｃのハウジング３２ｃと固定的に結合されている。評価ユニット１５ｃは、出力値の伝送のために表示ユニット２７ｃと接続されている。表示されるセグメントは、表示されるセグメントの長さと、これに割り当てられる探知表面１２ｃの領域の長さとの比率および深さに対応する結像縮尺を有している。結像縮尺は、第１の次元および第２の次元について等しい結像縮尺を有しており、ならびに、第３の次元について別の結像縮尺を有している。原則として、表示ユニット２７ｃが位置特定ユニット３１ｃから切り離されて構成されていて、地図情報の伝送のために評価ユニット１５ｃと無線式に接続されることも考えられる。表示ユニット２７ｃはたとえば３Ｄ表示能力のあるモニタとして構成されていてよく、またはプロジェクタ、表示面、観察用の部材、たとえば眼鏡および／またはシャッター装置などを含むことができる。

位置特定ユニット３１ｃは、利用者入力のために意図される入力ユニット４１ｃを含んでいる。入力ユニット４１ｃは、利用者入力の伝送のために評価ユニット１５ｃと接続されており、入力ユニット４１ｃは、キーとして構成された複数の入力部材４２ｃを有している。評価ユニット１５ｃは利用者入力を評価して、たとえばカラースケール、カラースケールの割当、表示ユニット２７ｃの結像縮尺、位置特定センサ１１ｃの感度、画像認識モジュール３４ｃとモデリングモジュール３５ｃの閾値、位置特定ユニット３１ｃの角度位置、移動速度、加速度についての閾値など、地図情報を作成、修正するためのパラメータを適合化するために意図される。

本発明による位置特定システムは、図示されている具体的な実施形態だけに限定されるものではない。特に、個々の実施形態の構成要件や特性を互いに自由に組合せ可能かつ入替可能である。

１１ａ，１１ｂ，１１ｃ 位置特定センサ
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ 探知表面
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ 位置特定物体
１４ａ，１４ｂ，１４ｃ ポジションセンサ
１５ａ，１５ｂ，１５ｃ 評価ユニット
１６ａ，１７ａ，１９ａ〜２６ａ；１６ｂ，１７ｂ，１９ｂ〜２６ｂ；１６ｃ，１７ｃ，１９ｃ〜２６ｃ データソース
１８ａ；１８ｂ；１８ｃ 中間記憶装置
２７ａ，２７ｂ，２７ｃ 表示ユニット
３４ａ；３４ｂ；３４ｃ 画像認識モジュール
３５ａ；３５ｂ；３５ｃ モデリングモジュール

第４のデータソース２０ａは別のポジションセンサとして構成される。第４のデータソース２０ａは、二次元の地図情報の修正に関するデータを提供するために意図される。本実施例では、第４のデータソース２０ａとポジションセンサ１４ａは互いに同種に構成されており、すなわち第４のデータソース２０ａは、位置特定センサ１１ａおよび別の位置特定センサとして構成された第３のデータソース１９ａのポジションを決定するために意図される。組付状態にあるとき、位置特定ユニット３１ａのハウジング３２ａが第４のデータソース２０ａを保持、保護する。ハウジング３２ａは、位置特定センサ１１ａと、ポジションセンサ１４ａと、両方のデータソース１９ａ，２０ａとを少なくとも実質的に固定的な相互の相対位置で保持する。第４のデータソース２０ａは、地図情報の修正に関するデータを提供するために意図される。原則として、第４のデータソース２０ａは位置特定センサ１１ａのポジション、および別の位置特定センサ１１ａとして構成された第３のデータソース１９ａのポジションを相対的に、すなわち先行するポジションに対して相対的に決定するために意図されるポジションセンサとして構成されることが考えられる。さらに、第４のデータソース２０ａは、ポジションセンサ１４ａに比べて高い解像度を有しており、評価ユニット１５ａは１つの動作モードのとき第４のデータソース２０ａのデータを用いて、位置特定センサ１１ａと、別の位置特定センサとして構成された第３のデータソース１９ａとのポジション決定を、たとえば探知表面１２ａに沿った位置特定ユニット３１ａの動きの移動速度および／または加速度に依存して精緻化することが考えられる。

評価ユニット１５ａは、別のデータソース２０ａのデータを評価して地図情報を修正するために意図される。１つの動作状態のとき、別のデータソース２０ａは、検出されたデータを評価ユニット１５ａへ伝送する。評価ユニット１５ａは、位置特定センサ１１ａのデータと、別の位置特定センサとして構成された第３のデータソース１９ａのデータとを、ポジションセンサ１４ａおよび別のポジションセンサとして構成された別のデータソース１９ａの最新のポジションデータに割り当てる。評価ユニット１５ａは、ポジションセンサ１４ａのポジションデータと、別のデータソース２０ａのデータとを比較し、そこから一貫性のある出力値を判定する。評価ユニット１５ａは、ポジションセンサ１４ａおよび別のデータソース２０ａのデータを評価して、データが高い蓋然性で大きい測定誤差を有しているかどうかを認識して、誤差を含んでいるデータを排除し、すなわち地図情報の作成または修正から除外する。別のデータソース２０ａが高い解像度を有している実施形態では、評価ユニット１５ａはポジションセンサ１４ａのデータを厳密化する。評価ユニット１５ａはポジションセンサ１４ａのポジションデータを用いて、位置特定センサ１１ａおよび位置特定センサとして構成されたデータソース１９ａの絶対位置を基準位置として決定し、評価ユニット１５ａは、位置特定センサ１１ａおよび第３のデータソース１９ａの位置のいっそう正確な決定のために、第４のデータソース２０ａのデータを評価することが考えられる。

Claims (33)

1. 探知表面（１２ａ；１２ｂ；１２ｃ）の下に隠れている位置特定物体（１３ａ；１３ｂ；１３ｃ）に関する位置特定データを検出するために意図される少なくとも１つのハンドヘルド型の位置特定センサ（１１ａ；１１ｂ；１１ｃ）と、位置特定データに割当可能なポジションデータを検出するために意図されるポジションセンサ（１４ａ；１４ｂ；１４ｃ）とを有する位置特定システム、特に手で保持される位置特定器具において、位置特定データおよびポジションデータから少なくとも二次元の地図情報を決定して提供するために意図される評価ユニット（１５ａ；１５ｂ；１５ｃ）を有していることを特徴とする位置特定システム。
2. 少なくとも二次元の地図情報の修正に関するデータを提供するために意図される少なくとも１つのデータソース（１６ａ，１７ａ，１９ａ〜２６ａ；１６ｂ，１７ｂ，１９ｂ〜２６ｂ；１６ｃ，１７ｃ，１９ｃ〜２６ｃ）を有していることを特徴とする、請求項１に記載の位置特定システム。
3. 前記位置特定センサ（１１ａ；１１ｂ；１１ｃ）は探知表面（１２ａ；１２ｂ；１２ｃ）に沿って自由に移動可能なように構成されていることを特徴とする、請求項１または２に記載の位置特定システム。
4. 前記評価ユニット（１５ａ；１５ｂ；１５ｃ）は地図情報をリアルタイムで決定して提供するために意図されることを特徴とする、請求項１，２または３に記載の位置特定システム。
5. 前記評価ユニット（１５ａ；１５ｂ；１５ｃ）は三次元の地図情報を決定して提供するために意図されることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
6. 前記データソース（１７ａ；１７ｂ；１７ｃ）は少なくとも位置特定データのための中間記憶装置（１８ａ；１８ｂ；１８ｃ）を有していることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
7. 前記評価ユニット（１５ａ；１５ｂ；１５ｃ）は位置特定データを補間および／または外挿するために意図されることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
8. 前記評価ユニット（１５ａ；１５ｂ；１５ｃ）は地図情報の一領域を、地図情報の当該領域に割り当てられる位置特定物体（１３ａ；１３ｂ；１３ｃ）があらためて位置特定されたときに更新するために意図されることを特徴とする、請求項６に記載の位置特定システム。
9. 前記評価ユニット（１５ａ；１５ｂ；１５ｃ）は地図情報の一領域を、地図情報の当該領域に割り当てられる位置特定物体（１３ａ；１３ｂ；１３ｃ）があらためて位置特定されたときに精緻化するために意図されることを特徴とする、請求項６に記載の位置特定システム。
10. 前記データソース（１９ａ；１９ｂ；１９ｃ）は別の位置特定センサとして構成されていることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
11. 前記データソース（２０ａ；２０ｂ；２０ｃ）は別のポジションセンサとして構成されていることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
12. 前記データソース（２１ａ；２１ｂ；２１ｃ）は前記位置特定センサ（１１ａ；１１ｂ；１１ｃ）の回転を検出するために意図される回転センサとして構成されていることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
13. 前記データソース（２２ａ；２２ｂ；２２ｃ）は前記位置特定センサ（１１ａ；１１ｂ；１１ｃ）の加速度情報を検出するために意図される加速度センサとして構成されていることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
14. 前記データソース（２３ａ；２３ｂ；２３ｃ）は外部のアプリケーションとして構成されていることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
15. 前記評価ユニット（１５ａ；１５ｂ；１５ｃ）は位置特定データの少なくとも一部を地図情報の作成および／または修正のときに除外するために意図されていることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
16. 前記データソース（２４ａ；２４ｂ；２４ｃ）は少なくとも１つの動作状態のとき探知表面（１２ａ；１２ｂ；１２ｃ）の画像を撮影するカメラとして構成されていることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
17. 前記データソース（２５ａ；２５ｂ；２５ｃ）は前記位置特定センサ（１１ａ；１１ｂ；１１ｃ）の位置特定データを用いて構造データを提供するために意図される画像認識モジュール（３４ａ；３４ｂ；３４ｃ）を含んでいることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
18. 前記データソース（２６ａ；２６ｂ；２５ｃ）は前記位置特定センサ（１１ａ；１１ｂ；１１ｃ）の位置特定データを用いてモデルデータを提供するために意図されるモデリングモジュール（３５ａ；３５ｂ；３５ｃ）を含んでいることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
19. 地図情報の少なくとも１つのセグメントを表示するために意図される少なくとも１つの表示ユニット（２７ａ；２７ｂ；２７ｃ）を有していることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
20. 前記表示ユニット（２７ａ；２７ｂ；２７ｃ）は地図情報の表示されるセグメントをポジションデータに依存して決定するために意図されることを特徴とする、請求項１９に記載の位置特定システム。
21. 前記表示ユニット（２７ａ；２７ｂ；２７ｃ）は地図情報の表示されるセグメントを前記位置特定センサ（１１ａ；１１ｂ；１１ｃ）のポジションに関してセンタリングするために意図されることを特徴とする、請求項１９または２０に記載の位置特定システム。
22. 前記表示ユニット（２７ａ；２７ｂ；２７ｃ）は地図情報をポジションデータに依存してスケーリングするために意図されることを特徴とする、請求項１９に記載の位置特定システム。
23. 前記表示ユニット（２７ａ；２７ｂ；２７ｃ）は地図情報の表示されるセグメントを移動速度に依存してスケーリングするために意図されることを特徴とする、請求項１９に記載の位置特定システム。
24. 表示ユニット（２８ａ；２８ｂ）は地図情報を探知表面（１２ａ；１２ｂ）へ投影するために意図されることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
25. 前記ポジションセンサ（１４ｂ）は少なくとも１つのカメラ（２９ｂ）を含んでいることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
26. 前記位置特定センサ（１１ｂ）に対して相対的に空間的に固定され、前記ポジションセンサ（１４ｂ）により検出されるために意図される少なくとも１つのマーキング（３０ｂ）を有していることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
27. 前記評価ユニット（１５ａ；１５ｂ；１５ｃ）はポジションデータに依存して警告信号を出力するために意図されていることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
28. 前記評価ユニット（１５ａ；１５ｂ；１５ｃ）は前記位置特定センサ（１１ａ；１１ｂ；１１ｃ）の移動速度に依存して警告信号を出力するために意図されていることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
29. 前記評価ユニット（１５ａ；１５ｂ；１５ｃ）は前記位置特定センサ（１１ａ；１１ｂ；１１ｃ）に対して相対的な位置特定物体（１３ａ；１３ｂ；１３ｃ）の位置特定方向を判定するために意図されていることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の位置特定システム。
30. 請求項１から２９のいずれか１項に記載の位置特定システム（１０ａ；１０ｂ；１０ｃ）の位置特定センサ（１１ａ；１１ｂ；１１ｃ）を有しているハンドヘルド型の位置特定ユニット。
31. 請求項１から２９のいずれか１項に記載の位置特定システム（１０ａ；１０ｂ；１０ｃ）の位置特定センサ（１１ａ；１１ｂ；１１ｃ）と表示ユニットとを有しているハンドヘルド型の位置特定ユニット。
32. 請求項１から２９のいずれか１項に記載の位置特定システム（１０ａ；１０ｂ；１０ｃ）の評価ユニット。
33. 探知表面（１２ａ；１２ｂ；１２ｃ）の下に隠れている位置特定物体（１３ａ；１３ｂ；１３ｃ）を位置特定する方法において、評価ユニット（１５ａ；１５ｂ；１５ｃ）が位置特定センサ（１１ａ；１１ｂ；１１ｃ）の位置特定データをポジションセンサ（１４ａ；１４ｂ；１４ｃ）のポジションデータに割り当て、少なくとも二次元の地図情報を決定して出力し、データソース（１６ａ，１７ａ，１９ａ〜２６ａ；１６ｂ，１７ｂ，１９ｂ〜２６ｂ；１６ｃ，１７ｃ，１９ｃ〜２６ｃ）のデータを用いて少なくとも二次元の地図情報を修正する方法。

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