JP6559235B2 - 搬送システム及び搬送設備構築方法 - Google Patents

Description

本開示は、搬送システム及び搬送設備構築方法に関する。

特許文献１には、リニアモータを利用したリニア搬送装置が開示されている。このリニア搬送装置は、リニア駆動部を有する基台と、リニア駆動部に沿って移動するスライダとを備える。スライダは複数の永久磁石を有する。リニア駆動部は、電流の供給に応じて磁束を生じるコイルを有し、コイルからの磁束をスライダの永久磁石に作用させてスライダを移動させる。

特開２０１３−１７６２１４号公報

本開示は、設置環境に適応した搬送設備を容易に構築できる搬送システム及び搬送設備構築方法を提供することを目的とする。

本開示の一形態に係る搬送システムは、搬送経路を構成する少なくとも一つのガイドユニットと、搬送経路に沿って移動するキャリアと、を備え、ガイドユニットは、走行面と、搬送経路に沿うように設けられた少なくとも一本のガイドレールと、軟質磁性材料を含み、搬送経路に沿って並ぶ複数の突極を含む磁性部材と、を有し、キャリアは、ガイドレールに側方から接する少なくとも一つのローラと、走行面に接する少なくとも一つの車輪と、平面視にて磁性部材に重なるように設けられ、磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、搬送経路に沿う推力及び磁性部材に対する吸引力を発生する複数のコイルと、を有する。

本開示の一形態に係る搬送システムは、搬送経路を構成する少なくとも一つのガイドユニットと、搬送経路に沿って移動するキャリアと、軟質磁性材料により構成され、搬送経路に沿って並ぶ複数の突極を含み、ガイドユニットに設けられた磁性部材と、平面視にて磁性部材に重なるようにキャリアに設けられ、磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、搬送経路に沿う推力及び磁性部材に対する吸引力を発生する複数のコイルと、搬送経路に直交する一方向への移動を転がり部材により規制する手段と、搬送経路に直交する他方向への移動を非接触で規制する手段と、を備える。

本開示の一形態に係る搬送設備構築方法は、上記搬送システムを用い、設置環境に応じて複数のガイドユニットを選択すること、設置環境に応じて複数のガイドユニット同士を接続すること、ローラがガイドレールに接し、車輪が走行面に接し、コイルが磁性部材に対向するようにキャリアを配置すること、を含む。

本開示によれば、設置環境に適応した搬送設備を容易に構築できる。

第一実施形態に係る搬送システムの概略構成を示す斜視図である。 図１中のＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図である。 図２中のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図である。 位置調節機構の断面図である。 直動型ガイドユニット及び曲動型ガイドユニットの接続部を拡大して示す平面図である。 図５中のＶＩ−ＶＩ線に沿う断面図である。 直動型ガイドユニット同士の接続部を拡大して示す平面図である。 曲動型ガイドユニット同士の接続部を拡大して示す平面図である。 図２中のＩＸ−ＩＸ線に沿う断面図である。 図２中のガイドユニットにカバーを付した例を示す断面図である。 導電線及びブラシの他の配置例を示す断面図である。 導電線及びブラシの更に他の配置例を示す断面図である。 導電線及びブラシの更に他の配置例を示す断面図である。 分岐ユニットの斜視図である。 第二状態における分岐ユニットの平面図である。 第一状態における分岐ユニットの平面図である。 図１５中のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ線に沿う断面図である。 分岐ユニットの変形例を示す平面図である。 搬送システムの概略構成を示す平面図である。 図１９中のＸＸ−ＸＸ線に沿う断面図である。 図２０中のＸＸＩ−ＸＸＩ線に沿う断面図である。 図２１中のキャリアが曲状の搬送経路上に移動した状態を示す図である。 ガイドレールの接続部の拡大図である。 ガイドレールの構成例を示す模式図である。 支持レールの構成例を示す模式図である。 図２０中のＸＸＶＩ−ＸＸＶＩ線に沿う断面図である。 第一導電レール及びブラシの他の配置例を示す図である。 スイッチユニットを拡大して示す平面図である。 スイッチユニットを拡大して示す平面図である。 第一導電レール及び第二導電レールの端部を拡大して示す平面図である。 第二導電レール及び第三導電レールの端部を拡大して示す平面図である。 マーカの配置例を示す平面図である。 コントローラの機能ブロック図である。 コントローラのハードウェア構成図である。 初期位置検出手順を示すフローチャートである。 初期位置検出前における各キャリアの制御手順を示すフローチャートである。 初期位置検出後における各キャリアの制御手順を示すフローチャートである。 各キャリアの搬送制御手順を示すフローチャートである。 第三実施形態に係る搬送システムを示す断面図である。 図３９中のＸＬ−ＸＬ線に沿う断面図である。 図４０中のキャリアが曲状の搬送経路上に移動した状態を示す図である。 図４０中のキャリアの変形例を示す断面図である。 図４０中のキャリアの他の変形例を示す断面図である。 図３９の搬送システムの変形例を示す断面図である。

以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

１．第一実施形態
本実施形態に係る搬送システム１は、例えば生産設備等において、部品・組立体等の対象物を搬送する。図１に示すように、搬送システム１は、少なくとも一つのガイドユニット１００及びキャリア２００を備える。搬送システム１は、複数のガイドユニット１００及び複数のキャリア２００を備えてもよい。ガイドユニット１００は、搬送経路ＭＲを構成する。搬送システム１が複数のガイドユニット１００を備える場合、複数のガイドユニット１００は互いに連なって一連の搬送経路ＭＲを構成する。キャリア２００は、部品や組立体等の対象物を支持し、搬送経路ＭＲに沿って移動する。

（ガイドユニット）
図２及び図３に示すように、ガイドユニット１００は、搬送経路ＭＲに沿うように設けられた少なくとも一本のガイドレール１１０及び固定子１３０を有する。ガイドユニット１００は、後述の車輪２１０の走行面１２１を更に有してもよく、ガイドレール１１０は走行面１２１を含む平面から突出していてもよい。

より具体的な例として、ガイドユニット１００は、基台１０１と、走行面１２１と、二本のガイドレール１１０と、固定子１３０と、二つの側壁１０２とを有する。基台１０１は搬送経路ＭＲに沿って延びると共に、水平面内において搬送経路ＭＲに直交する方向に幅を有している。

固定子１３０は、基台１０１上の中央部において搬送経路ＭＲに沿って延びており、例えばボルト締結などによって基台１０１に固定されている。ガイドユニット１００同士を連結すると、固定子１３０同士が連結される。

走行面１２１は、基台１０１上において、二本の走行ラインＭＬ上に設けられている。二本の走行ラインＭＬは、搬送経路ＭＲに直交する方向で固定子１３０を挟み、それぞれ搬送経路ＭＲに沿う。

ガイドユニット１００は、走行面１２１を構成するための二本の支持レール１２０を更に有してもよい。二本の支持レール１２０は、基台１０１上において二本の走行ラインＭＬにそれぞれ沿い、例えばボルト締結等によって基台１０１に固定される。走行面１２１は、支持レール１２０上に構成される。以下、二本の支持レール１２０の一方（例えば図２の左側の支持レール１２０）を支持レール１２０Ａとし、他方を支持レール１２０Ｂとしてこれらを区別する。また、これに対応し、二本の走行ラインＭＬの一方を走行ラインＭＬ１とし、他方を走行ラインＭＬ２としてこれらを区別する。ガイドユニット１００同士を連結すると、支持レール１２０Ａ同士が連結され、支持レール１２０Ｂ同士が連結され、走行面１２１同士が連結される。

走行面１２１同士の連結部Ｊ１，Ｊ２は、平面視で搬送経路ＭＲに対し傾斜していてもよい。また、走行ラインＭＬ１，ＭＬ２にそれぞれ形成される二箇所の連結部Ｊ１，Ｊ２の位置は、搬送経路ＭＲに沿う方向において互いにずれていてもよい。なお、「平面視」は、走行面１２１に直交する方向（例えば鉛直上方）から見ることを意味する。以下においても同様である。

連結部Ｊ１，Ｊ２は、例えば次のように構成される。ガイドユニット１００の一端側において、支持レール１２０Ａの端面１２２は、基台１０１の端面から突出している。支持レール１２０Ｂの端面１２２は、基台１０１の端面から窪んでいる。いずれの端面１２２も、平面視で搬送経路ＭＲに対し傾斜している。支持レール１２０Ａの端面１２２が傾く方向と、支持レール１２０Ｂの端面１２２が傾く方向とは一致していてもよいし、異なっていてもよい。

ガイドユニット１００の他端側において、支持レール１２０Ａの端面１２３は、基台１０１の端面から窪んでいる。支持レール１２０Ｂの端面１２３は、基台１０１の端面から突出している。いずれの端面１２３も、平面視で搬送経路ＭＲに対し傾斜している。支持レール１２０Ａ，１２０Ｂのそれぞれにおいて、端面１２３が傾く方向は端面１２２が傾く方向に一致している。

ガイドユニット１００同士を連結すると、支持レール１２０Ａ，１２０Ｂの両方において、突出した端部が窪んだ端部側に嵌り込み、端面１２２と端面１２３とが近接する。これにより、支持レール１２０Ａ，１２０Ｂ上に上記連結部Ｊ１，Ｊ２が構成される。端面１２２，１２３が搬送経路ＭＲに対し傾斜しているので、連結部Ｊ１，Ｊ２も搬送経路ＭＲに対して傾斜する。支持レール１２０Ａ側では端面１２２が突出すると共に端面１２３が窪み、支持レール１２０Ｂ側では端面１２２が窪むと共に端面１２３が突出するので、連結部Ｊ１，Ｊ２の位置が互いにずれる。なお、各支持レール１２０において、突出した端部が窪んだ端部側に嵌り込むことで、ガイドユニット１００同士の位置合わせが容易となる。

二本のガイドレール１１０は、基台１０１上において搬送経路ＭＲに直交する方向に並び、それぞれ搬送経路ＭＲに沿う。二本のガイドレール１１０は、二本の支持レール１２０の外側に配置され、基台１０１に固定される。なお、互いに対向する二部材の「内側」とは、上記二部材により区画される三領域のうち、上記二部材の間の領域側を意味する。上記二部材の「外側」とは、上記三領域のうち、上記二部材の間の領域以外の領域側を意味する。

以下、二本のガイドレール１１０の一方（例えば図２の左側のガイドレール１１０）をガイドレール１１０Ａとし、他方をガイドレール１１０Ｂとしてこれらを区別する。ガイドユニット１００同士を連結すると、ガイドレール１１０Ａ同士が連結され、ガイドレール１１０Ｂ同士が連結される。

二つの側壁１０２は、基台１０１上において搬送経路ＭＲに沿うように設けられ、互いに対向する。二つの側壁１０２は、二本のガイドレール１１０の外側に配置され、基台１０１に固定される。以下、二つの側壁１０２の一方（例えば図２の左側の側壁１０２）を側壁１０２Ａとし、他方を側壁１０２Ｂとしてこれらを区別する。ガイドユニット１００同士を連結すると、側壁１０２Ａ同士が連結され、側壁１０２Ｂ同士が連結される。

ガイドユニット１００の構成材料に特に制限はないが、各部材の構成材料の一例として、アルミ系の合金等の比較的軽量な金属材料が挙げられる。

（キャリア）
図２及び図３に示すように、キャリア２００は、ガイドレール１１０に側方から接する少なくとも一つのローラ２２０と、可動子２４０とを有する。キャリア２００は、走行面１２１に接する少なくとも一つの車輪２１０を更に有してもよい。ここで、「接する」とは、厳密な常時接触を意味するものではなく、案内又は支持機能を実質的に損なわない範囲での一時的な遊離を排除するものではない。

より具体的な例として、キャリア２００は、シャーシ２０１と、四つの車輪２１０と、六つのローラ２２０と、可動子２４０とを含む。シャーシ２０１上の中央部には、後述のドライバ回路２６０等を収容可能な筐体２０３が形成されている。筐体２０３の上には、搬送の対象物を支持するためのトレー２０４を装着可能である。シャーシ２０１の下には、二組の車軸保持壁２０２が形成されている。二組の車軸保持壁２０２は、搬送経路ＭＲに沿って並んでいる。各組の車軸保持壁２０２は、搬送経路ＭＲに直交する方向において、シャーシ２０１の中央部を挟んで対向している。

可動子２４０は、平面視にて固定子１３０に重なるように配置される。例えば可動子２４０は、シャーシ２０１において固定子１３０側に設けられる。より具体的に、可動子２４０は、車軸保持壁２０２同士の間において、シャーシ２０１の下部にボルト締結等によって固定されている。なお、可動子２４０はシャーシ２０１の上部に固定されていてもよい。

車輪２１０は、水平な軸線まわりに回転自在となるように、車軸保持壁２０２に取り付けられている。四つの車輪２１０は、搬送経路ＭＲに直交する方向で可動子２４０を挟み、二本の走行ラインＭＬ１，ＭＬ２に対応するように分散配置される。例えば二つの車輪２１０は、走行ラインＭＬ１に対応する支持レール１２０Ａに接するように配置され、他の二つの車輪２１０は、走行ラインＭＬ２に対応する支持レール１２０Ｂに接するように配置される。以下、支持レール１２０Ａに接する二つを車輪２１０Ａとし、支持レール１２０Ｂに接する二つを車輪２１０Ｂとしてこれらを区別する。

二つの車輪２１０Ａは、シャーシ２０１の下方において搬送経路ＭＲに沿って並び、支持レール１２０Ａ側の二つの車軸保持壁２０２にそれぞれ取り付けられている。二つの車輪２１０Ｂは、シャーシ２０１の下方において搬送経路ＭＲに沿って並び、支持レール１２０Ｂ側の二つの車軸保持壁２０２にそれぞれ取り付けられている。

ローラ２２０は、鉛直な軸線まわりに回転自在となるように、シャーシ２０１の下部に取り付けられる。六つのローラ２２０は、二つのローラ２２０Ａと、二つのローラ２２０Ｂと、ローラ２２０Ｃと、ローラ２２０Ｄとを含む。

二つのローラ２２０Ａは、ガイドレール１１０Ａの片方の側面に接し、搬送経路ＭＲに沿って並ぶ。二つのローラ２２０Ｂは、ガイドレール１１０Ｂの両方の側面のうち、上記片方の側面と逆向きの側面に接し、搬送経路ＭＲに沿って並ぶ。ローラ２２０Ｃは、搬送経路ＭＲに沿う方向において二つのローラ２２０Ａの間に位置し、ローラ２２０Ａの逆側においてガイドレール１１０Ａの側面に接する。ローラ２２０Ｄは、搬送経路ＭＲに沿う方向において二つのローラ２２０Ｂの間に位置し、ローラ２２０Ｂの逆側においてガイドレール１１０Ｂの側面に接する。

一例として、ローラ２２０Ａはガイドレール１１０Ａの外側面１１１（ガイドレール１１０Ｂの逆側の側面）に接し、ローラ２２０Ｂはガイドレール１１０Ｂの外側面１１１（ガイドレール１１０Ａの逆側の側面）に接する。ローラ２２０Ｃはガイドレール１１０Ａの内側面１１２（ガイドレール１１０Ｂ側の側面）に接し、ローラ２２０Ｄはガイドレール１１０Ｂの内側面１１２（ガイドレール１１０Ａ側の側面）に接する。ローラ２２０Ｃ，Ｄの少なくとも一方は、車輪２１０同士の間に位置してもよい。一例として、ローラ２２０Ｃは車輪２１０Ａ同士の間に位置し、ローラ２２０Ｄは車輪２１０Ｂ同士の間に位置する。

六つのローラ２２０の高さは同じであってもよいし、異なっていてもよい。一例として、ガイドレール１１０Ａ，１１０Ｂの間に位置するローラ２２０Ｃ，２２０Ｄは、ガイドレール１１０Ａ，１１０Ｂの外側に位置するローラ２２０Ａ，２２０Ｂに比べて低位置に配置されていてもよい。

搬送経路ＭＲに沿う方向において、二つのローラ２２０Ａの中間位置ＣＰ１、二つのローラ２２０Ｂの中間位置ＣＰ２、及び可動子２４０の中心ＣＰ３は互いに一致していてもよい。なお、二つのローラ２２０Ａの中間位置ＣＰ１とは、平面視において、ローラ２２０Ａの中心同士を結ぶ線分を二等分する位置を意味する。二つのローラ２２０Ｂの中間位置ＣＰ２とは、平面視において、ローラ２２０Ｂの中心同士を結ぶ線分を二等分する位置を意味する。

六つのローラ２２０の少なくともいずれかは、位置調節機構２３０を介してシャーシ２０１に取り付けられていてもよい。例えば、二つのローラ２２０Ａが、位置調節機構２３０を介してシャーシ２０１に取り付けられていてもよい。図４に示すように、位置調節機構２３０は、ローラ保持部２３１と、少なくとも一つの固定ボルト２３２とを有する。ローラ保持部２３１は、下方に延びる軸２３３と、軸２３３の上部に設けられたブラケット２３４とを有する。シャーシ２０１には、軸２３３を通すための孔２０１ａが形成されている。孔２０１ａの内径は、軸２３３の外径よりも大きい。ブラケット２３４には、固定ボルト２３２を通すための孔２３５が設けられている。孔２３５の内径は、固定ボルト２３２の外径よりも大きい。

ローラ保持部２３１の軸２３３は、上方から孔２０１ａに通され、ブラケット２３４がシャーシ２０１の上面に突き当たる。この状態で、固定ボルト２３２は上方から孔２３５に通され、シャーシ２０１にねじ込まれる。これにより、ローラ保持部２３１がシャーシ２０１に締結される。ローラ２２０Ａは、シャーシ２０１の下に通された軸２３３の端部に取り付けられる。孔２０１ａの内径が軸２３３の外径よりも大きく、孔２３５の内径が固定ボルト２３２の外径よりも大きいので、固定ボルト２３２を緩めるとローラ保持部２３１の位置をずらすことが可能となる。これにより、ローラ２２０Ａの位置調節が可能となる。このため、例えば製造上の誤差等に応じて、ガイドレール１１０とローラ２２０との位置関係を調整できる。

なお、孔２０１ａ及び孔２３５は、所定方向における調整代を大きくするように長穴であってもよい。例えば孔２０１ａ及び孔２３５は、搬送経路ＭＲに直交する方向に広がった長穴であってもよい。この場合、搬送経路ＭＲに直交する方向において、ローラ２２０Ａの位置の調整代が大きくなる。

キャリア２００の構成材料に特に制限はないが、各部材の構成材料として、アルミ系の合金等の比較的軽量な金属材料が挙げられる。また、位置調節機構２３０は、シャーシ２０１に比べ、硬度の高い材料で構成されていてもよい。例えば、シャーシ２０１がアルミ系の合金で構成される場合、ローラ保持部２３１は高硬度の鉄鋼材料で構成されてもよい。この場合、ブラケット２３４の下面に凹凸を形成してもよい。凹凸がシャーシ２０１の表面に食い込むので、調整後の位置ずれをより確実に防止できる。

なお、ガイドユニット１００の構成材料についても、アルミ系の合金等を挙げたが、ガイドユニット１００の支持レール１２０を車輪２１０に比較して高硬度な材料で構成してもよい。更に、ガイドユニット１００のガイドレール１１０をローラ２２０に比較して高硬度な材料で構成してもよい。例えば車輪２１０及びローラ２２０がアルミ系の合金で構成される場合には、支持レール１２０を鉄鋼又はステンレス等で構成してもよいし、ガイドレール１１０を鉄鋼又はステンレス等で構成してもよい。

支持レール１２０を車輪２１０に比較して高硬度の材料で構成することで、支持レール１２０の消耗を抑制することができる。これにより、キャリア２００の交換頻度に比較してガイドユニット１００の交換頻度を低減できる。ガイドレール１１０をローラ２２０に比較して高硬度の材料で構成することで、ガイドレール１１０の消耗を抑制することもできる。これにより、ガイドユニット１００の交換頻度を更に低減できる。キャリア２００に比較して交換し難いガイドユニット１００の交換頻度を低減することで、搬送設備のメンテナンス性を向上させることができる。本実施形態では、基台１０１に対して支持レール１２０及びガイドレール１１０が別体となっている。このため、支持レール１２０及びガイドレール１１０を比較的高硬度の材料（例えば鉄鋼、ステンレス等）で構成しつつ、基台１０１を比較的軽量な材料（例えばアルミ系の合金）で構成することで、ガイドユニット１００全体での重量増加を抑制することもできる。

以上に例示した構成によれば、車輪２１０（転がり部材）が走行面１２１に接することにより、固定子１３０が位置する方向へのキャリア２００の移動が規制される。また、ローラ２２０（転がり部材）がガイドレール１１０に接することにより、固定子１３０の側方へのキャリア２００の移動が規制される。すなわち、車輪２１０及び走行面１２１と、ローラ２２０及びガイドレール１１０とは、搬送経路ＭＲに直交する少なくとも一方向（三方向）への移動を転がり部材により規制する手段として機能する。

（曲動型ガイドユニット及び直動型ガイドユニット）
図１及び図３に示すように、搬送システム１が複数のガイドユニット１００を備える場合において、複数のガイドユニット１００は、曲動型ガイドユニット１００Ａ及び直動型ガイドユニット１００Ｂを含んでもよい。曲動型ガイドユニット１００Ａは、平面視で曲がった搬送経路ＭＲ１を構成する。直動型ガイドユニット１００Ｂは、平面視で直状の搬送経路ＭＲ２を構成する。

曲動型ガイドユニット１００Ａにおいてローラ２２０Ａ又はローラ２２０Ｂが搬送経路ＭＲ１の外周側から接する側面は、当該側面に対応する直動型ガイドユニット１００Ｂの側面に連なる円弧に比べて搬送経路ＭＲ１の外周側に膨らんでいてもよい。以下、このように膨らんだ状態を「凸状」という。曲動型ガイドユニット１００Ａにおいてローラ２２０Ａ又はローラ２２０Ｂが搬送経路ＭＲ１の内周側から接する側面は、当該側面に対応する直動型ガイドユニット１００Ｂの側面に連なる円弧に比べて搬送経路ＭＲ１の外周側に窪んでいてもよい。以下、このように窪んだ状態を「凹状」という。なお、「内周側」とは、搬送経路ＭＲ１の曲率中心ＣＣ１側を意味し、「外周側」とは、曲率中心ＣＣ１の逆側を意味する。

図５及び図６は、曲動型ガイドユニット１００Ａのガイドレール１１０Ａが搬送経路ＭＲ１の外周側に位置する場合を例示している。ローラ２２０Ａは、ガイドレール１１０Ａの上側部分の外側面１１１ｂに対し、搬送経路ＭＲ１の外周側から接する。ローラ２２０Ｂは、ガイドレール１１０Ｂの上側部分の外側面１１１ｂに対し、搬送経路ＭＲ１の内周側から接する。

ガイドレール１１０Ａの外側面１１１ｂは、直動型ガイドユニット１００Ｂのガイドレール１１０Ａの外側面１１１に連なる円弧ＡＬ１に比べて搬送経路ＭＲ１の外周側に膨らんでいる。以下、この外側面１１１ｂを「凸状の外側面１１１ｂ」という。ガイドレール１１０Ｂの外側面１１１ｂは、直動型ガイドユニット１００Ｂのガイドレール１１０Ｂの外側面１１１に連なる円弧ＡＬ２に比べて搬送経路ＭＲ１の外周側に窪んでいる。以下、この外側面１１１ｂを「凹状の外側面１１１ｂ」という。なお、ガイドレール１１０Ａ，１１０Ｂの下側部分の外側面１１１ａは、円弧ＡＬ１，ＡＬ２にそれぞれ一致している。

凸状の外側面１１１ｂが円弧ＡＬ１に比べて膨らむ量（以下、「膨らみ量」という。）と、凹状の外側面１１１ｂが円弧ＡＬ２に比べて窪む量（以下、「窪み量」という。）とは、例えば次のように設定される。すなわち、膨らみ量は、キャリア２００の中心が円弧ＡＬ１，ＡＬ２から等距離に位置する状態で、二つのローラ２２０Ａに内接する円弧に凸状の外側面１１１ｂが一致するように設定される。窪み量は、キャリア２００の中心が円弧ＡＬ１及び円弧ＡＬ２から等距離に位置する状態で、二つのローラ２２０Ｂに外接する円弧に凹状の外側面１１１ｂが一致するように設定される。なお、「キャリア２００の中心」とは、ローラ２２０Ａ同士の中間位置ＣＰ１と、ローラ２２０Ｂ同士の中間位置ＣＰ２とを結ぶ線分を二等分する位置を意味する。また、「一致する」とは、実質的な一致を意味し、製造上の誤差範囲でのずれを含む。

キャリア２００が直状の搬送経路ＭＲ２に沿って移動する際に、二つのローラ２２０Ａの軌道は、これらの中間位置ＣＰ１の軌道に一致する。二つのローラ２２０Ｂの軌道は、これらの中間位置ＣＰ２の軌道に一致する。キャリア２００が曲がった搬送経路ＭＲ１に沿って移動する際には、ローラ２２０Ａの軌道が中間位置ＣＰ１の軌道に対して搬送経路ＭＲ１の外周側にずれ、ローラ２２０Ｂの軌道も中間位置ＣＰ２の軌道に対して搬送経路ＭＲ１の外周側にずれる。このため、ローラ２２０Ｃ，２２０Ｄを有しない構成において、凹状の外側面１１１ｂ及び凸状の外側面１１１ｂを設けない場合には、曲動型ガイドユニット１００Ａにおけるキャリア２００の軌道と、直動型ガイドユニット１００Ｂにおけるキャリア２００の軌道とにずれが生じることとなる。

これに対し、凹状の外側面１１１ｂ及び凸状の外側面１１１ｂを設けると、曲動型ガイドユニット１００Ａにおけるキャリア２００の軌道と、直動型ガイドユニット１００Ｂにおけるキャリア２００の軌道とのずれが小さくなる。このように、凹状の外側面１１１ｂ及び凸状の外側面１１１ｂは、曲動型ガイドユニット１００Ａにおけるキャリア２００の軌道と、直動型ガイドユニット１００Ｂにおけるキャリア２００の軌道とのずれを小さくするように、キャリア２００の軌道を調整する手段として機能する。「キャリア２００の軌道」とは、キャリア２００の中心の軌道である。

なお、ローラ２２０Ｃ，２２０Ｄを有する構成において、凹状の外側面１１１ｂ及び凸状の外側面１１１ｂを設けない場合には、曲動型ガイドユニット１００Ａにおいてガイドレール１１０とローラ２２０とが干渉するので、キャリア２００は曲動型ガイドユニット１００Ａ上を移動不能となる。

直動型ガイドユニット１００Ｂにおいて、ローラ２２０Ａが接する側面及びローラ２２０Ｂが接する側面の両端部には、上記凹状の外側面１１１ｂに連なる窪み部が形成されていてもよい。例えばローラ２２０Ａ，２２０Ｂが外側面１１１に接する構成においては、外側面１１１の両端部に上記窪み部（図示の窪み部１１１ｃ）が形成される。

窪み部１１１ｃは、ガイドレール１１０Ｂの外側面１１１と、ガイドレール１１０Ａの凹状の外側面１１１ｂとを緩やかに結ぶように形成されていればよい。一例として、窪み部１１１ｃは、平面視で円弧状となるように形成されている。図５においては、直動型ガイドユニット１００Ｂのガイドレール１１０Ｂの外側面１１１と、曲動型ガイドユニット１００Ａの凹状の外側面１１１ｂとが、窪み部１１１ｃによって緩やかに接続されている。

図７に示すように、直動型ガイドユニット１００Ｂ同士が接続される場合には、ガイドレール１１０Ａ，１１０Ｂのいずれにおいても窪み部１１１ｃ同士が連なる。これにより、ガイドレール１１０Ａ，１１０Ｂのいずれにおいても、外側面１１１同士が緩やかに接続される。

曲動型ガイドユニット１００Ａの凸状の外側面１１１ｂの両端部にも、他の曲動型ガイドユニット１００Ａの凹状の外側面１１１ｂに連なる窪み部１１１ｃが形成されていてもよい。図８は、曲動型ガイドユニット１００Ａ同士が互いに逆向きに連なる連結部を例示している。図示左側の曲動型ガイドユニット１００Ａにおいては、ガイドレール１１０Ａが搬送経路ＭＲ１の外周側に位置しており、ガイドレール１１０Ａの外側面１１１ｂの両端部に窪み部１１１ｃが形成されている。この窪み部１１１ｃにより、図示左側の凸状の外側面１１１ｂと、図示右側の凹状の外側面１１１ｂとが緩やかに接続されている。

図示右側の曲動型ガイドユニット１００Ａにおいては、ガイドレール１１０Ｂが搬送経路ＭＲ１の外周側に位置しており、ガイドレール１１０Ｂの外側面１１１ｂの両端部に窪み部１１１ｃが形成されている。この窪み部１１１ｃにより、図示左側の凹状の外側面１１１ｂと、図示右側の凸状の外側面１１１ｂとが緩やかに接続されている。

また、曲動型ガイドユニット１００Ａの窪み部１１１ｃ及び直動型ガイドユニット１００Ｂの窪み部１１１ｃにより、曲動型ガイドユニット１００Ａの凸状の外側面１１１ｂと、直動型ガイドユニット１００Ｂの外側面１１１とが緩やかに接続される（図５参照）。

（固定子及び可動子）
ガイドユニット１００の固定子１３０及びキャリア２００の可動子２４０は、互いに協働して搬送経路ＭＲに沿う推力を発生させる。一例として、固定子１３０は磁性部材を含み、可動子２４０は、磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、搬送経路ＭＲに沿う推力を発生する複数のコイルを含む。すなわち固定子１３０及び可動子２４０は、ＭＣ（Ｍｏｖｉｎｇ Ｃｏｉｌ）型のリニアモータを構成する。

可動子２４０の複数のコイルは、搬送経路ＭＲに沿う推力に加え、固定子１３０の磁性体に対する吸引力を発生してもよい。この場合、可動子２４０及び固定子１３０の間に生じる吸引力により、固定子１３０の逆側へのキャリア２００の移動が規制される。上述したように、搬送経路ＭＲに直交する一方向へのキャリア２００の移動を転がり部材により規制する手段を備える構成において、可動子２４０及び固定子１３０は、搬送経路ＭＲに直交する他方向へのキャリア２００の移動を非接触で規制する手段として機能する。

以下、図９を参照し、固定子１３０及び可動子２４０の具体的な構成例を説明する。固定子１３０は、軟質磁性材料により構成された磁性部材１３１を有する。軟質磁性材料としては、例えば鉄系の金属材料が挙げられる。磁性部材１３１は複数の突極１３２を含む。複数の突極１３２は、搬送経路ＭＲに沿って並び、それぞれ可動子２４０側に突出する。

磁性部材１３１は、突極１３２の突端部と走行面１２１との高低差が小さくなるように、走行ラインＭＬ１，ＭＬ２間に埋設されていてもよい。例えば磁性部材１３１は、支持レール１２０Ａ，１２０Ｂの間に嵌め込まれていてもよい。これにより、突極１３２の突端部と走行面１２１との高低差がゼロとなっていてもよい。

可動子２４０は、コア２４１と、複数のコイル２４３とを有する。コア２４１は、搬送経路ＭＲに沿って並ぶティース２４２を有する。複数のコイル２４３は、ティース２４２をそれぞれ囲むように巻かれており、平面視にて磁性部材１３１に重なる。複数のコイル２４３には、互いに位相の異なる交流電力がそれぞれ供給される。これにより、可動子２４０は搬送経路ＭＲに沿った移動磁界を発生する。この移動磁界が磁性部材１３１の突極１３２に作用することにより、搬送経路ＭＲに沿う推力及び磁性部材１３１に対する吸引力が発生する。

なお、固定子１３０及び可動子２４０の構成はここに例示したものに限られない。固定子１３０及び可動子２４０は、電力の供給に応じて搬送経路ＭＲに沿う推力を発生可能であればどのように構成されていてもよい。例えば磁性部材１３１は永久磁石により構成されていてもよい。可動子２４０に永久磁石が付加されていてもよい。

更に、可動子２４０が磁性部材１３１を有し、固定子１３０がコア２４１及びコイル２４３を有していてもよい。すなわち固定子１３０及び可動子２４０は、ＭＭ（Ｍｏｖｉｎｇ Ｍａｇｎｅｔ）型のリニアモータを構成してもよい。

（導電線及びブラシ）
固定子１３０及び可動子２４０がＭＣ型のリニアモータを構成する場合、キャリア２００に対する給電及び通信を行うために、ガイドユニット１００は、図２に示すように少なくとも四本の導電線１４０を更に有してもよい。キャリア２００は、少なくとも四つのブラシ２５０及び少なくとも一つのドライバ回路２６０を更に有してもよい。

少なくとも四本の導電線１４０は、二本の給電線及び二本の通信線を含む。二本の給電線は、ドライバ回路２６０に電力（例えば直流電力）を供給する。二本の通信線は、キャリア２００に対する情報通信用の電気信号を伝送する。導電線１４０は、搬送経路ＭＲに沿うように設けられており、ガイドユニット１００同士を連結すると、導電線１４０同士も連結される。

少なくとも四つのブラシ２５０は、二つの給電ブラシ及び二つの通信ブラシを含む。二つの給電ブラシは、上記二本の給電線にそれぞれ接するように設けられ、キャリア２００への電力を中継する。二つの通信ブラシは、上記二本の通信線にそれぞれ接するように設けられ、上記電気信号を中継する。

少なくとも四組の導電線１４０及びブラシ２５０は、搬送経路ＭＲに直交する方向において、可動子２４０の両側に均等な数で分散配置されてもよい。

図２に例示するように、ガイドユニット１００は、四本の給電線１４０Ａ〜１４０Ｄ及び四本の通信線１４０Ｅ〜１４０Ｈを含む八本の導電線１４０を有してもよい。これに対応し、キャリア２００は、四つの給電ブラシ２５０Ａ〜２５０Ｄ及び四つの通信ブラシ２５０Ｅ〜２５０Ｈを有してもよい。この場合、給電線１４０Ａ，１４０Ｂ及び給電線１４０Ｃ，１４０Ｄの二系統での電力供給が可能となり、通信線１４０Ｅ，１４０Ｆ及び通信線１４０Ｇ，１４０Ｈの二系統での情報通信が可能となる。

各ブラシ２５０は、保持部２５１及び接触端子２５２を有する。保持部２５１はシャーシ２０１に固定され、接触端子２５２を保持する。保持部２５１は、接触端子２５２を導電線１４０に押し付けるための弾性部材を内蔵している。

八組の導電線１４０及びブラシ２５０は、搬送経路ＭＲに直交する方向において、可動子２４０の両側に均等な数で分散配置される。例えば給電線１４０Ａ，１４０Ｂ及び通信線１４０Ｅ，１４０Ｆは、一方の側壁１０２Ａの内側面（側壁１０２Ｂ側の側面）に設けられ、給電線１４０Ｃ，１４０Ｄ及び通信線１４０Ｇ，１４０Ｈは、他方の側壁１０２Ｂの内側面（側壁１０２Ａ側の側面）に設けられる。側壁１０２Ａにおける給電線１４０Ａ，１４０Ｂ及び通信線１４０Ｅ，１４０Ｆの配置と、側壁１０２Ｂにおける給電線１４０Ｃ，１４０Ｄ及び通信線１４０Ｇ，１４０Ｈの配置とに制限はないが、給電線１４０Ａ〜１４０Ｄは、通信線１４０Ｅ〜１４０Ｈに対して走行面１２１側に位置していてもよい。

給電ブラシ２５０Ａ，２５０Ｂ及び通信ブラシ２５０Ｅ，２５０Ｆは、搬送経路ＭＲに直交する方向において側壁１０２Ａ及び可動子２４０の間に配置され、互いに重なった状態でシャーシ２０１上に固定される。給電ブラシ２５０Ａ，２５０Ｂ及び通信ブラシ２５０Ｅ，２５０Ｆのそれぞれは、接触端子２５２が側壁１０２Ａに対向するように配置されている。給電ブラシ２５０Ａ，２５０Ｂ及び通信ブラシ２５０Ｅ，２５０Ｆの接触端子２５２は、保持部２５１に内蔵された弾性部材により、給電線１４０Ａ，１４０Ｂ及び通信線１４０Ｅ，１４０Ｆにそれぞれ押し付けられる。

給電ブラシ２５０Ｃ，２５０Ｄ及び通信ブラシ２５０Ｇ，２５０Ｈは、搬送経路ＭＲに直交する方向において側壁１０２Ｂ及び可動子２４０の間に配置され、互いに重なった状態でシャーシ２０１上に固定される。給電ブラシ２５０Ｃ，２５０Ｄ及び通信ブラシ２５０Ｇ，２５０Ｈのそれぞれは、接触端子２５２が側壁１０２Ｂに対向するように配置されている。給電ブラシ２５０Ｃ，２５０Ｄ及び通信ブラシ２５０Ｇ，２５０Ｈの接触端子２５２は、保持部２５１に内蔵された弾性部材により、給電線１４０Ｃ，１４０Ｄ及び通信線１４０Ｇ，１４０Ｈにそれぞれ押し付けられる。

ブラシ２５０は、上述したように、給電線１４０Ａ〜１４０Ｄからキャリア２００への電力、及び通信線１４０Ｅ〜１４０Ｈとキャリア２００との間の電気信号を中継する手段として機能する。また、ブラシ２５０は、可動子２４０の両側に均等な数で分散配置されることにより、搬送経路に沿う軸線まわりのモーメントを打ち消す手段として機能する。

ドライバ回路２６０はブラシ２５０から供給された電力を駆動用の電力に変換して可動子２４０に出力する。ドライバ回路２６０は、ブラシ２５０同士の間において、可動子２４０との間にシャーシ２０１を挟むように設けられている。上述のように可動子２４０がシャーシ２０１の下に設けられている場合、ドライバ回路２６０はシャーシ２０１の上に設けられる。例えばドライバ回路２６０は、シャーシ２０１上の筐体２０３内に設けられる。

図１０に示すように、ガイドユニット１００は、導電線１４０及びブラシ２５０を覆うカバー１０３を有していてもよい。例えば、カバー１０３は、側壁１０２の上端部からブラシ２５０の上に係るように張り出した上板１０４と、上板１０４の縁部から鉛直方向下向きに延び、筐体２０３及びブラシ２５０の間に入り込む側板１０５と、を有する。これにより、導電線１４０及びブラシ２５０の接続部をしっかりと保護することができる。

導電線１４０及びブラシ２５０の数は、適宜変更可能である。例えば、図１１に示すように、ガイドユニット１００は、可動子２４０の両側のそれぞれに、二本の通信線及び一本の給電線を含む三本の導電線１４０を有していてもよい。例えばガイドユニット１００は、側壁１０２Ａ側に二本の通信線１４０Ｅ，１４０Ｆ及び一本の給電線１４０Ａを有し、側壁１０２Ｂ側に二本の通信線１４０Ｇ，１４０Ｈ及び一本の給電線１４０Ｂを有してもよい。

これに対応し、キャリア２００は、可動子２４０の両側のそれぞれに、二つの通信ブラシ及び一つの給電ブラシを含む三つのブラシ２５０を有していてもよい。例えばキャリア２００は、側壁１０２Ａ側に二つの通信ブラシ２５０Ｅ，２５０Ｆ及び一つの給電ブラシ２５０Ａを有し、側壁１０２Ｂ側に二つの通信ブラシ２５０Ｇ，２５０Ｈ及び一つの給電ブラシ２５０Ｂを有してもよい。この場合においても、給電線１４０Ａ，１４０Ｂは、通信線１４０Ｅ〜１４０Ｈに対して走行面１２１側に位置していてもよい。

また、図１２に示すように、ガイドユニット１００は、可動子２４０の両側のそれぞれに、一本の通信線及び一本の給電線を含む二本の導電線１４０を有していてもよい。例えばガイドユニット１００は、側壁１０２Ａ側に一本の通信線１４０Ｅ及び一本の給電線１４０Ａを有し、側壁１０２Ｂ側に一本の通信線１４０Ｆ及び一本の給電線１４０Ｂを有してもよい。

これに対応し、キャリア２００は、可動子２４０の両側のそれぞれに、一つの通信ブラシ及び一つの給電ブラシを含む二つのブラシ２５０を有していてもよい。例えばキャリア２００は、側壁１０２Ａ側に一つの通信ブラシ２５０Ｅ及び一つの給電ブラシ２５０Ａを有し、側壁１０２Ｂ側に一つの通信ブラシ２５０Ｆ及び一つの給電ブラシ２５０Ｂを有してもよい。この場合においても、給電線１４０Ａ，１４０Ｂは、通信線１４０Ｅ，１４０Ｆに対して走行面１２１側に位置していてもよい。

導電線１４０は、必ずしもキャリア２００の側方に設けられていなくてよい。例えば図１３に示すように、導電線１４０はキャリア２００の下方に設けられていてもよい。この場合においても、少なくとも四組の導電線１４０及びブラシ２５０は、搬送経路ＭＲに直交する方向において、可動子２４０の両側に分散配置されていてもよい。

一例として、図１３においては、給電線１４０Ａ及び通信線１４０Ｅが、ガイドレール１１０Ａ及び側壁１０２Ａの間において、床面上に上向きに配置されている。給電線１４０Ｂ及び通信線１４０Ｆが、ガイドレール１１０Ｂ及び支持レール１２０Ｂの間において、床面上に上向きに配置されている。これに対応し、給電ブラシ２５０Ａ及び通信ブラシ２５０Ｅが、側壁１０２Ａ側においてシャーシ２０１の下に固定され、給電ブラシ２５０Ｂ及び通信ブラシ２５０Ｆが、側壁１０２Ｂ側においてシャーシ２０１の下に固定されている。給電ブラシ２５０Ａ，２５０Ｂ及び通信ブラシ２５０Ｅ，２５０Ｆのそれぞれは、接触端子２５２が下に向くように配置されている。給電ブラシ２５０Ａ，２５０Ｂ及び通信ブラシ２５０Ｅ，２５０Ｆの接触端子２５２は、保持部２５１に内蔵された弾性部材により、給電線１４０Ａ，１４０Ｂ及び通信線１４０Ｅ，１４０Ｆにそれぞれ押し付けられる。

（指標部及び位置センサ）
図２に戻り、ガイドユニット１００及びキャリア２００は、指標部１５０と、位置センサ２７０とをそれぞれ有してもよい。指標部１５０は、搬送経路ＭＲにおける位置に関する情報を示す。指標部１５０は、ガイドレール１１０の外側面１１１及び内側面１１２の少なくとも一方に設けられていてもよい。指標部１５０は、例えばリニアエンコーダ用のスケールであり、搬送経路ＭＲに沿って設けられている。この場合、指標部１５０は、搬送経路ＭＲに沿って並ぶ読み取り用の目盛パターンを有する。指標部１５０は、接続前の単体のガイドユニット１００に予め設けられてもよいし、複数のガイドユニット１００同士を接続した後に設けられてもよい。

位置センサ２７０は情報取得部２７１を含む。情報取得部２７１は、指標部１５０により示される情報を取得する。位置センサ２７０は、情報取得部２７１において取得された情報に基づいてキャリア２００の位置情報を検出する。位置センサ２７０は、例えば、指標部１５０の目盛パターンを読み取り可能な光学式のセンサであり、目盛パターンからの反射光を情報取得部２７１において受光する。位置センサ２７０により検出された情報は、例えば上記通信線１４０Ｅ，１４０Ｆ，１４０Ｇ，１４０Ｈを介して出力可能である。

図３に示すように、情報取得部２７１は、搬送経路ＭＲ１に直交し、搬送経路ＭＲ１の曲率中心ＣＣ１を通る第一直線ＳＬ１上に位置していてもよい（図５参照）。なお、「第一直線ＳＬ１上に位置する」とは、実質的に第一直線ＳＬ１上に位置することを意味し、製造上の誤差範囲でのずれを含む。

曲動型ガイドユニット１００Ａにおけるキャリア２００の軌道と、直動型ガイドユニット１００Ｂにおけるキャリア２００の軌道とにずれがない構成において、情報取得部２７１が第一直線ＳＬ１上に配置される場合、指標部１５０と位置センサ２７０との距離が、曲動型ガイドユニット１００Ａ及び直動型ガイドユニット１００Ｂで同一となる。ここでの「同一」は実質的な同一を意味し、製造上の誤差範囲による微差を含む。このように、情報取得部２７１を第一直線ＳＬ１上に配置する構成は、位置センサ２７０と指標部１５０との位置関係の変動を抑制する手段として機能する。

なお、指標部１５０は、リニアエンコーダのスケールに限られず、搬送経路ＭＲにおける位置に関する情報を示すものであればどのようなものであってもよい。例えば指標部１５０は、初期位置等の基準位置を示すマーカであってもよい。この場合、位置センサ２７０は、キャリア２００の位置情報として、キャリア２００が初期位置又は基準位置にあることを示す情報を取得する。

情報取得部２７１と共に、可動子２４０の中心ＣＰ３が第一直線ＳＬ１上に位置していてもよい。キャリア２００は、第一直線ＳＬ１上に位置し、ガイドレール１１０の側面に接するローラ（例えばローラ２２０Ｃ，２２０Ｄ）を有してもよい。

キャリア２００は、搬送経路ＭＲに沿う方向において、第一直線ＳＬ１上のローラを挟むように配置され、第一直線ＳＬ１上のローラの逆側からガイドレール１１０の側面に接する二つのローラ（例えば二つのローラ２２０Ａ及び二つのローラ２２０Ｂ）を更に有してもよい。この場合、指標部１５０は、当該二つのローラ側に設けられていてもよい。更に、当該二つのローラが曲動型ガイドユニット１００Ａにおいて接する側面は、指標部１５０が設けられた側面に対して搬送経路ＭＲ１の外周側にずれていてもよい。例えば、図６に示すように、指標部１５０はガイドレール１１０の下側部分の外側面１１１ａに設けられていてもよい。この場合、ローラ２２０Ａ，２２０Ｂが接する外側面１１１ｂは、指標部１５０が設けられた外側面１１１ａに対して搬送経路ＭＲ１の外周側にずれた状態となる。

（分岐ユニット）
図１に戻り、搬送システム１は、分岐ユニット３００Ａ，３００Ｂを更に有してもよい。分岐ユニット３００Ａ，３００Ｂは、一つのガイドユニット１００（以下、「第一ガイドユニット１００」という。）と、二つのガイドユニット１００（以下、「第二ガイドユニット１００」及び「第三ガイドユニット１００」という。）との間に介在する。

以下、分岐ユニット３００Ａについて説明する。分岐ユニット３００Ｂは、分岐ユニット３００Ａと鏡像対称な構成を備えるため、分岐ユニット３００Ｂについての説明を省略する。

分岐ユニット３００Ａは、第一ガイドユニット１００が第二ガイドユニット１００に接続される第一状態と、第一ガイドユニット１００が第三ガイドユニット１００に接続される第二状態とを切り替える。

図１４は、第二状態における分岐ユニット３００Ａを示す斜視図である。図１５は、第二状態における分岐ユニット３００Ａを示す平面図である。図１６は、第一状態における分岐ユニット３００Ａを示す平面図である。以下では、説明の便宜上、図１４において分岐ユニット３００Ａの下側に接続されるガイドユニット１００を上記第二ガイドユニット１００とし、分岐ユニット３００Ａの左側に接続されるガイドユニット１００を上記第三ガイドユニット１００とする。

分岐ユニット３００Ａは、第一状態及び第二状態のいずれにおいても、ガイドレール１１０Ａ及びガイドレール１１０Ｂのいずれか一方同士を接続し、他方同士を接続しないように構成されている。例えば、第一状態では、第一ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ａと第二ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ａとが接続され、第一ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ｂと第二ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ｂとは接続されない。第二状態では、第一ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ｂと、第三ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ｂとが接続され、第一ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ａと第三ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ａとは接続されない。

分岐ユニット３００Ａは、第一状態において搬送経路ＭＲ３を構成し、第二状態において搬送経路ＭＲ４を構成する。本実施形態では、搬送経路ＭＲ４は直状であり、搬送経路ＭＲ３は搬送経路ＭＲ４から分岐するように曲がっている。

分岐ユニット３００Ａは、可動基台３１０と、中継ガイドレール３２０，３３０と、中継支持レール３４０Ａ，３４０Ｂ、３５０Ａ，３５０Ｂと、中継固定子３６１，３６２と、駆動部３７０と、を有する。

駆動部３７０は、可動基台３１０を、搬送経路ＭＲ３，ＭＲ４に交差する方向にスライドさせる。搬送経路ＭＲ３，ＭＲ４に交差する方向は、例えば水平面内において搬送経路ＭＲ４に垂直な方向である。第一状態では、駆動部３７０は、可動基台３１０を第二ガイドユニット１００側にスライドさせる。第二状態では、駆動部３７０は、可動基台３１０を第三ガイドユニット１００側にスライドさせる。駆動部３７０は、例えば電動式のリニアアクチュエータである。

中継ガイドレール３２０，３３０は、例えばボルト締結などによって可動基台３１０に固定される。中継ガイドレール３２０は、第一状態において、第一ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ａと、第三ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ａとの間に介在するように配置されている。中継ガイドレール３３０は、第二状態において、第一ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ｂと、第二ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ｂとの間に介在するように配置されている。

例えば中継ガイドレール３２０は、曲がった搬送経路ＭＲ３の内周側において、搬送経路ＭＲ３に沿って延びている。中継ガイドレール３２０の上側部分の外側面３２１ｂは、上記凹状の外側面１１１ｂと同様に、搬送経路ＭＲ３の外周側に窪んでいる。中継ガイドレール３３０は、搬送経路ＭＲ４に沿って延びている。第一ガイドユニット１００側において、中継ガイドレール３３０の外側面３３１の端部には、窪み部１１１ｃと同様の窪み部３３１ｃが設けられている。

中継支持レール３４０Ａ，３４０Ｂ，３５０Ａ，３５０Ｂは、例えばボルト締結などによって可動基台３１０に固定される。中継支持レール３４０Ａ，３４０Ｂは、支持レール１２０Ａ，１２０Ｂと同様に走行面３４１を構成する。中継支持レール３４０Ａ，３４０Ｂは、第一状態において、第一ガイドユニット１００の走行面１２１と第二ガイドユニット１００の走行面１２１との間に走行面３４１が介在するように配置されている。中継支持レール３５０Ａ，３５０Ｂも、支持レール１２０Ａ，１２０Ｂと同様に走行面３５１を構成する。中継支持レール３５０Ａ，３５０Ｂは、第二状態において、第一ガイドユニット１００の走行面１２１と、第三ガイドユニット１００の走行面１２１との間に走行面３５１が介在するように配置されている。

例えば中継支持レール３４０Ａ，３４０Ｂ，３５０Ａ，３５０Ｂは、中継ガイドレール３２０，３３０の間において、中継ガイドレール３２０側から順に並んでおり、中継支持レール３４０Ａ，３４０Ｂは搬送経路ＭＲ３に沿って延び、中継支持レール３５０Ａ，３５０Ｂは搬送経路ＭＲ４に沿って延びている。

中継支持レール３４０Ｂと中継支持レール３５０Ａとは、第一ガイドユニット１００側において合流していてもよい。中継支持レール３４０Ｂと中継支持レール３５０Ａとを合流させることにより、可動基台３１０の幅及び可動基台３１０のスライド距離を小さくすることができるので、分岐ユニット３００Ａを小型化できる。

なお、上述したように、ガイドユニット１００においては、原則として、支持レール１２０の両端面１２２，１２３が基台１０１の両端面に対して突出し、又は窪んでいる。これに対し、中継支持レール３４０Ａ，３４０Ｂの両端面３４２，３４３は、可動基台３１０のスライドを妨げることがないように、可動基台３１０の両端面に対して面一となっている。中継支持レール３５０Ａ，３５０Ｂの両端面３５２，３５３も、可動基台３１０の両端面に対して面一となっている。このため、第一ガイドユニット１００の分岐ユニット３００Ａ側の端部においては、例外的に、支持レール１２０の端面１２２が基台１０１の端面に対して面一となっている。

中継固定子３６１，３６２は、例えばボルト締結などによって可動基台３１０に固定されている。中継固定子３６１は、第一状態において、第一ガイドユニット１００の固定子１３０と第二ガイドユニット１００の固定子１３０との間に介在するように配置されている。中継固定子３６２は、第二状態において、第一ガイドユニット１００の固定子１３０と第三ガイドユニット１００の固定子１３０との間に介在するように配置されている。

例えば中継固定子３６１は、中継支持レール３４０Ａ，３４０Ｂの間において、搬送経路ＭＲ３に沿って延びている。中継固定子３６２は、中継支持レール３５０Ａ、３５０Ｂの間において、搬送経路ＭＲ４に沿って延びている。

分岐ユニット３００Ａは、更に固定基台４１０と、側壁４１１と、中継ガイドレール４２０Ａ，４２０Ｂ，４３０Ａ，４３０Ｂと、中継支持レール４４０Ａ，４４０Ｂ，４５０Ａ，４５０Ｂと、中継固定子４６１，４６２と、複数の導電線４７０及び複数の導電線４８０と、を有していてもよい。固定基台４１０は、可動基台３１０と、第二ガイドユニット１００及び第三ガイドユニット１００との間に介在する。

中継ガイドレール４２０Ａ，４２０Ｂ，４３０Ａ，４３０Ｂは、第二ガイドユニット１００側から第三ガイドユニット１００側に順に並び、例えばボルト締結などによって固定基台４１０に固定されている。中継ガイドレール４２０Ａは、搬送経路ＭＲ３の内周側において搬送経路ＭＲ３に沿って延びており、第三ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ａに連なる。中継ガイドレール４２０Ａの上側部分の外側面４２１ｂは、上記凹状の外側面１１１ｂと同様に、搬送経路ＭＲ３の外周側に窪んでいる。

中継ガイドレール４２０Ｂは、搬送経路ＭＲ３の外周側において搬送経路ＭＲ３に沿って延びており、第二ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ｂに連なる。中継ガイドレール４２０Ｂの上側部分の外側面４２１ｂは、上記凸状の外側面１１１ｂと同様に、搬送経路ＭＲ３の外周側に膨らんでいる。中継ガイドレール４２０Ｂの長さは、搬送経路ＭＲ４に沿って走行するキャリア２００と中継ガイドレール４２０Ｂとが干渉しないように設定される。

中継ガイドレール４３０Ａは搬送経路ＭＲ４に沿って延びており、第三ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ａに連なる。第三ガイドユニット１００側において、中継ガイドレール４３０Ａの外側面４３１（中継ガイドレール４３０Ｂの逆側の側面）の端部には、窪み部１１１ｃと同様の窪み部４３１ｃが設けられている。中継ガイドレール４３０Ａの長さは、搬送経路ＭＲ３に沿って走行するキャリア２００と中継ガイドレール４３０Ａとが干渉しないように設定される。

中継ガイドレール４３０Ｂは、搬送経路ＭＲ４に沿って延びており、第三ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ｂに連なる。第三ガイドユニット１００側において、中継ガイドレール４３０Ｂの外側面４３１（中継ガイドレール４３０Ａの逆側の側面）の端部には、窪み部１１１ｃと同様の窪み部４３１ｃが設けられている。

中継支持レール４４０Ａ，４４０Ｂ，４５０Ａ，４５０Ｂは、例えばボルト締結などによって固定基台４１０に固定されている。中継支持レール４４０Ａ，４４０Ｂは、第二ガイドユニット１００の支持レール１２０Ａ，１２０Ｂにそれぞれ連なり、走行面１２１に連なる走行面４４１を構成する。中継支持レール４４０Ａ，４４０Ｂは、中継ガイドレール４２０Ａ，４２０Ｂの間において、中継ガイドレール４２０Ａ側から順に並び、それぞれ搬送経路ＭＲ３に沿って延びている。

中継支持レール４５０Ａ，４５０Ｂは、第三ガイドユニット１００の支持レール１２０Ａ，１２０Ｂにそれぞれ連なり、走行面１２１に連なる走行面４４１を構成する。中継支持レール４５０Ａ，４５０Ｂは、中継ガイドレール４３０Ａ，４３０Ｂの間において、中継ガイドレール４３０Ａ側から順に並び、それぞれ搬送経路ＭＲ４に沿って延びている。なお、可動基台３１０と固定基台４１０との境界部は、中継支持レール４４０Ｂと中継支持レール４５０Ａとが合流する位置に設定されていてもよい。これにより、可動基台３１０を更に小型化できる。

中継支持レール４４０Ａの第二ガイドユニット１００側の端面４４２は、第二ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ａの端面１２３に適合するように、固定基台４１０の端面から突出し、平面視で搬送経路ＭＲ３に対して傾斜している。中継支持レール４４０Ｂの第二ガイドユニット１００側の端面４４２は、第二ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ｂの端面１２３に適合するように、固定基台４１０の端面から窪み、平面視で搬送経路ＭＲ３に対して傾斜している。

中継支持レール４５０Ａの第三ガイドユニット１００側の端面４５２は、第三ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ａの端面１２３に適合するように、固定基台４１０の端面から突出し、平面視で搬送経路ＭＲ４に対して傾斜している。中継支持レール４５０Ｂの第三ガイドユニット１００側の端面４５２は、第三ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ｂの端面１２３に適合するように、固定基台４１０の端面から窪み、平面視で搬送経路ＭＲ３に対して傾斜している。

中継支持レール４４０Ａ，４４０Ｂの可動基台３１０側の端面４４３、及び中継支持レール４５０Ａ，４５０Ｂの可動基台３１０側の端面４５３は、可動基台３１０のスライドを妨げることがないように、固定基台４１０の端面に対して面一となっている。

中継固定子４６１，４６２は、例えばボルト締結などによって固定基台４１０に固定されている。中継固定子４６１は、第二ガイドユニット１００の固定子１３０に連なる。中継固定子４６２は、第三ガイドユニット１００の固定子１３０に連なる。中継固定子４６１は、中継支持レール４４０Ａ，４４０Ｂの間において、搬送経路ＭＲ３に沿って延びている。中継固定子４６２は、中継支持レール４５０Ａ，４５０Ｂの間において、搬送経路ＭＲ４に沿っている。

このように、固定基台４１０を有する場合、可動基台３１０の中継ガイドレール３２０は、第一状態において、第一ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ａと中継ガイドレール４２０Ａとの間に介在するように配置される。中継ガイドレール３３０は、第二状態において、第一ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ｂと中継ガイドレール４３０Ｂとの間に介在するように配置される。

可動基台３１０の中継支持レール３４０Ａ，３４０Ｂは、第一状態において、第一ガイドユニット１００の走行面１２１と走行面４４１との間に走行面３４１が介在するように配置される。可動基台３１０の中継支持レール３５０Ａ、３５０Ｂは、第二状態において、第一ガイドユニット１００の走行面１２１と走行面４５１との間に走行面３５１が介在するように配置される。

可動基台３１０の中継固定子３６１は、第一状態において、ガイドユニット１００の固定子１３０と中継固定子４６１との間に介在するように配置される。可動基台３１０の中継固定子３６２は、第二状態において、ガイドユニット１００の固定子１３０と中継固定子４６２との間に介在するように配置される。

以上に例示した構成により、分岐ユニット３００Ａは、第一ガイドユニット１００が第二ガイドユニット１００に接続される第一状態と、第一ガイドユニット１００が第三ガイドユニット１００に接続される第二状態のいずれにおいても、ガイドレール１１０Ａ及びガイドレール１１０Ｂのいずれか一方のガイドレールのみを接続する手段として機能する。

分岐ユニット３００Ａは、更に、二つの側壁４１１を有していてもよい。二つの側壁４１１は、中継ガイドレール４２０Ａ，４３０Ｂの更に外側に配置され、例えばボルト締結などによって固定基台４１０に固定される。以下、二つの側壁４１１の一方（例えば第二ガイドユニット１００側の側壁４１１）を側壁４１１Ａとし、他方を側壁４１１Ｂとしてこれらを区別する。側壁４１１Ａは搬送経路ＭＲ３に沿って延びており、第二ガイドユニット１００の側壁１０２Ａに連なる。側壁４１１Ｂは搬送経路ＭＲ４に沿って延びており、第三ガイドユニット１００の側壁１０２Ｂに連なる。

側壁４１１Ａ，４１１Ｂは、固定基台４１０の端面から第一ガイドユニット１００側に延びた延出部分４１１ａを有する。側壁４１１Ａの延出部分４１１ａは搬送経路ＭＲ３に沿って延び、可動基台３１０を経て第一ガイドユニット１００の側壁１０２Ａに連なる。側壁４１１Ｂの延出部分４１１ａは搬送経路ＭＲ４に沿って延び、可動基台３１０を経て第一ガイドユニット１００の側壁１０２Ｂに連なる。なお、双方の延出部分４１１ａの下側は、可動基台３１０のスライドを妨げないように切り欠かれている。

図１７に示されるように、複数の導電線４７０及び複数の導電線４８０は、側壁４１１の内側面（側壁４１１同士の互いに対向する側面）に配置される。複数の導電線４７０は、二本の給電線４７０Ａ，４７０Ｂと、二本の通信線４７０Ｅ，４７０Ｆとを含む。複数の導電線４８０は、二本の給電線４８０Ｃ，４８０Ｄと、二本の通信線４８０Ｇ，４８０Ｈとを含む。図１７では、給電線４７０Ａ，４７０Ｂと通信線４７０Ｅ，４７０Ｆとが、側壁４１１Ａの内側面（側壁４１１Ｂ側の側面）に配置されている。給電線４８０Ｃ，４８０Ｄと通信線４８０Ｇ，４８０Ｈとが、側壁４１１Ｂの内側面（側壁４１１Ａ側の側面）に配置されている。給電線４７０Ａ，４７０Ｂ及び通信線４７０Ｅ，４７０Ｆは、第一ガイドユニット１００の給電線１４０Ａ，１４０Ｂ及び通信線１４０Ｅ，１４０Ｆ（図２参照）と、第二ガイドユニット１００の給電線１４０Ａ，１４０Ｂ及び通信線１４０Ｅ，１４０Ｆとの間にそれぞれ介在する。給電線４８０Ｃ，４８０Ｄ及び通信線４８０Ｇ，４８０Ｈは、第一ガイドユニット１００の給電線１４０Ｃ，１４０Ｄ及び通信線１４０Ｇ，１４０Ｈ（図２参照）と、第三ガイドユニット１００の給電線１４０Ｃ，１４０Ｄ及び通信線１４０Ｇ，１４０Ｈとの間にそれぞれ介在する。

分岐ユニット３００Ａが第一状態にあり、キャリア２００が分岐ユニット３００Ａを走行する場合、キャリア２００の給電ブラシ２５０Ａ，２５０Ｂ及び通信ブラシ２５０Ｅ，２５０Ｆ（図２参照）は、給電線４７０Ａ，４７０Ｂ及び通信線４７０Ｅ，４７０Ｆにそれぞれ接触する。キャリア２００の給電ブラシ２５０Ｃ，２５０Ｄ及び通信ブラシ２５０Ｇ，２５０Ｈは、給電線及び通信線に接触しない。一方、分岐ユニット３００Ａが第二状態にあり、キャリア２００が分岐ユニット３００Ａを走行する場合、キャリア２００の給電ブラシ２５０Ｃ，２５０Ｄ及び通信ブラシ２５０Ｇ，２５０Ｈは、給電線４８０Ｃ，４８０Ｄ及び通信線４８０Ｇ，４８０Ｈにそれぞれ接触する。キャリア２００の給電ブラシ２５０Ａ，２５０Ｂ及び通信ブラシ２５０Ｅ，２５０Ｆは、給電線及び通信線に接触しない。

すなわち、キャリア２００が分岐ユニット３００Ａを走行している間、側壁４１１Ａ側又は側壁４１１Ｂ側のいずれか一方のブラシ２５０のみが導電線４７０，４８０に接触し、他方のブラシ２５０は導電線４７０，４８０に接触しない。これに対し、図２に例示したように、キャリア２００がその両側にそれぞれ一対ずつ給電線及び通信線を備えていることにより、キャリア２００が分岐ユニット３００Ａを走行している間も、キャリア２００に対する電力供給及び情報通信を継続することが可能となる。

なお、図１１に示すように、キャリア２００が一対の給電ブラシ２５０Ａ，２５０Ｂのみを有する構成においては、キャリア２００が分岐ユニット３００Ａを走行している間は、キャリア２００に対する電力供給が途切れる。このような場合も、キャリア２００が惰性走行により分岐ユニット３００Ａを通過可能であれば、搬送の継続が可能である。ドライバ回路２６０において蓄電し、その電力により分岐ユニット３００Ａにおける動力を補ってもよい。また、図１２及び図１３に示すように、キャリア２００が一対の通信ブラシ２５０Ｅ，２５０Ｆのみを有する構成においては、キャリア２００が分岐ユニット３００Ａを走行している間は、キャリア２００に対する情報通信が途切れる。この場合、分岐ユニット３００Ａの通過前後において情報通信を行うことで、分岐ユニット３００Ａの通過中の情報を補ってもよい。

なお、分岐ユニット３００Ａの構成材料に特に制限はないが、各部材の構成材料の一例として、アルミ系の合金等の比較的軽量な金属材料が挙げられる。

分岐ユニット３００Ａの構成は、以上に例示したものに限られない。一例として図１８に示す分岐ユニット５００は、中継固定子３６１，３６２に代えて中継固定子３６３を有する。中継固定子３６３は、第一ガイドユニット１００側において、第一ガイドユニット１００の固定子１３０に接続される。中継固定子３６３は、第二及び第三ガイドユニット１００側において、搬送経路ＭＲ３に沿う枝部３６４と、搬送経路ＭＲ４に沿う枝部３６５とに分岐している。枝部３６４は中継固定子４６１に接続され、枝部３６５は中継固定子４６２に接続される。中継固定子３６３は中継固定子４６１及び中継固定子４６２と一体化しており、可動基台３１０には固定されていない。

分岐ユニット５００は、上記中継支持レール３４０Ａ，３４０Ｂ，３５０Ａ，３５０Ｂのうち、中継支持レール３４０Ａ，３５０Ｂのみを有する。中継支持レール３４０Ａは中継支持レール４４０Ａと一体化し、可動基台３１０には固定されていない。中継支持レール３５０Ａは中継支持レール４５０Ａと一体化し、可動基台３１０には固定されていない。第一状態及び第二状態のいずれにおいても、中継支持レール３４０Ａ，４４０Ａは、第一ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ａと第二ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ａとの間に介在する。中継支持レール３５０Ｂ，４５０Ｂは、第一ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ｂと第三ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ｂとの間に介在する。

中継支持レール３４０Ａの第一ガイドユニット１００側の端面３４３は、ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ａの端面１２２に適合するように、可動基台３１０の端面から窪み、平面視で搬送経路ＭＲ３に対して傾斜している。中継支持レール３５０Ｂの第一ガイドユニット１００側の端面３５３は、ガイドユニット１００のガイドレール１１０Ｂの端面１２２に適合するように、可動基台３１０の端面から突出し、平面視で搬送経路ＭＲ３に対して傾斜している。これに対応し、分岐ユニット５００に接続される第一ガイドユニット１００の端面１２２は、基台１０１の端面に対して面一でなくてよく、他のガイドユニット１００と同様に構成されていてよい。

分岐ユニット５００においては、可動基台３１０がスライドしても中継固定子３６３及び中継支持レール３４０Ａ，３５０Ｂはスライドせず、中継ガイドレール３２０，３３０のみがスライドする。このため、第一状態においてキャリア２００が分岐ユニット５００を通過する場合、キャリア２００の車輪２１０が枝部３６５を横切る。第二状態においてキャリア２００が分岐ユニット５００を通過する場合、キャリア２００の車輪２１０が枝部３６４を横切る。このため、中継固定子３６３の上面の高さは、走行するキャリア２００の車輪２１０と干渉しないように設定される。具体的に、中継固定子３６３の上面の高さは、走行面３４１と同等以下とされる。

図１８に例示した構成によれば、中継固定子３６３をスライドさせる必要がなくなり、分岐ユニット５００を小型化・軽量化することができる。

中継ガイドレール３２０，３３０をスライドさせる構成に代えて、これらを固定基台４１０上に出没させてもよい。例えば、図１８に示した構成において、可動基台３１０を固定基台４１０に一体化し、中継ガイドレール３２０，３３０を固定基台４１０上に出没させることで、第一状態及び第二状態を切り替えてもよい。なお、「出没」とは、固定基台４１０上の基準面（例えば走行面３４１）に比べて突出した状態と、当該基準面に比べて突出していない状態とを切り替えることを意味する。

このように構成することにより、分岐ユニット５００を水平面内でスライドさせる必要がなくなり、分岐ユニット５００の占有面積を削減できる。

２．第二実施形態
〔搬送システム〕
図１９に示すように、第二実施形態に係る搬送システム１Ａは、ガイド６００と、少なくとも一つのキャリア７００とを備える。図１９に例示する搬送システム１Ａは、複数のキャリア７００を備えている。ガイド６００は、搬送経路（移動経路）ＭＲを構成する。搬送経路ＭＲは、直状の搬送経路ＭＲ１１及び曲状の搬送経路ＭＲ１２を含んでいてもよい。キャリア７００は、部品又は組立体等の搬送対象物を支持し、搬送経路ＭＲに沿って移動する。

（１）ガイド
図２０及び図２１に示すように、ガイド６００は、搬送経路ＭＲに沿うように設けられたガイドレール６１０を有する。以下、ガイド６００の具体的な構成例を示す。

ガイド６００は、基台６０１と、ガイドレール６１０と、支持レール６２０とを有する。基台６０１は搬送経路ＭＲに沿って延びると共に、搬送経路ＭＲに直交する方向に幅を有している。

ガイドレール６１０及び支持レール６２０は、基台６０１の幅方向に並んでおり、それぞれ搬送経路ＭＲに沿うライン上で基台６０１から隆起している。ガイドレール６１０及び支持レール６２０は、基台６０１と一体的に形成されていてもよいし、基台６０１とは別部材として形成され、例えばボルト締結等によって基台６０１に固定されていてもよい。ガイドレール６１０の上面６１１、及び支持レール６２０の上面６２１は車輪の走行面ＴＳとして利用される。

基台６０１、ガイドレール６１０及び支持レール６２０の構成材料に特に制限はないが、一例としてアルミ系合金等の比較的軽量な金属材料が挙げられる。

ガイド６００は、固定子６３０を更に有してもよい。固定子６３０は、ガイドレール６１０及び支持レール６２０の間において搬送経路ＭＲに沿って延びており、例えばボルト締結等によって基台６０１に固定されている。

（２）キャリア
図２０及び図２１に示すように、キャリア７００は、二つのキャスタ７１０（第一キャスタ）と、キャスタ７３０とを有する。二つのキャスタ７１０は、搬送経路ＭＲに沿って並び、それぞれガイドレール６１０に沿って移動するように構成されている。

キャスタ７３０は、搬送経路ＭＲに沿う方向において二つのキャスタ７１０の間に位置し、搬送経路ＭＲに直交する方向においてキャスタ７１０から離れている。

以下、キャリア７００の具体的構成例を示す。当該具体的構成例の説明における「上下」は、キャリア７００が水平方向に移動可能となるように設置された場合の上下を意味する。

キャリア７００は、シャーシ７０１を有し、二つのキャスタ７１０とキャスタ７３０とはシャーシ７０１の下部に設けられている。

キャスタ７１０は、二つのガイドローラ７１１，７１２（ローラ）と、車輪７１３（第一車輪）と、ベース７１４（第一ベース）とを有する。二つのガイドローラ７１１，７１２はガイドレール６１０を挟む。例えばガイドローラ７１１，７１２は、基台６０１の幅方向においてガイドレール６１０を挟む。換言すると、ガイドローラ７１１，７１２は、基台６０１の幅方向において、互いに逆側からガイドレール６１０に接する。ここで、「接する」とは、厳密な常時接触を意味するものではなく、案内又は支持機能を実質的に損なわない範囲での一時的な遊離を排除するものではない。車輪７１３は、ガイドレール６１０の上面６１１（走行面ＴＳ）に接し、キャリア７００の移動に応じて転動する。ベース７１４は、車輪７１３及び二つのガイドローラ７１１，７１２を保持し、車輪７１３の向きを変えるように旋回可能である。

より具体的に、ベース７１４は、鉛直な旋回中心（中心軸線）ＣＬ１まわりに旋回可能となるようにシャーシ７０１の下部に取り付けられている。ベース７１４は、下方に突出する二つの軸受柱７１５，７１６を有する。車輪７１３は、軸受柱７１５，７１６の間に配置されており、軸受柱７１５，７１６を通る水平な回転中心（中心軸線）ＣＬ２まわりに回転自在となるように、軸受柱７１５，７１６によって支持されている。ガイドローラ７１１は、鉛直な回転中心ＣＬ３まわりに回転自在となるように、軸受柱７１５の端部に取り付けられている。ガイドローラ７１２は、鉛直な回転中心ＣＬ４まわりに回転自在となるように、軸受柱７１６の端部に取り付けられている。

車輪７１３の回転中心ＣＬ２と、ガイドローラ７１１の回転中心ＣＬ３と、ガイドローラ７１２の回転中心ＣＬ４とは、同一平面ＰＬ１内に位置してもよい。例えば回転中心ＣＬ２は、回転中心ＣＬ３及び回転中心ＣＬ４の両方と交わっていてもよい。更に、ベース７１４の旋回中心ＣＬ１も当該同一平面ＰＬ１内に位置してもよい。例えば回転中心ＣＬ２は、旋回中心ＣＬ１、回転中心ＣＬ３及び回転中心ＣＬ４の全てと交わっていてもよい。この場合、旋回中心ＣＬ１は、回転中心ＣＬ３，ＣＬ４の間を二等分する位置を通っていてもよい。

ガイドローラ７１１，７１２がガイドレール６１０を挟むので、ベース７１４はガイドレール６１０の延伸方向に応じて旋回する（図２１及び図２２参照）。これにより、ガイドレール６１０の延伸方向に車輪７１３の向き（転動によって進む方向）が合わせられる。このように、ベース７１４は、車輪７１３及び二つのガイドローラ７１１，７１２を一体的に保持し、車輪７１３の向きを変更可能にする手段として機能する。

二つのガイドローラ７１１，７１２に対して回転中心の異なる他のガイドローラをキャスタ７１０が有する必要はない。

キャスタ７３０は車輪７３１（第三車輪）を有する。車輪７３１は、支持レール６２０の上面６２１（走行面ＴＳ）に接し、キャリア７００の移動に応じて転動する。

より具体的に、キャスタ７３０は、シャーシ７０１の下面から下方に突出する二つの軸受柱７３２，７３３を有する。車輪７３１は、軸受柱７３２，７３３の間に配置されており、軸受柱７３２，７３３を通る水平な回転中心ＣＬ９まわりに回転自在となるように、軸受柱７３２，７３３によって支持されている。軸受柱７３２，７３３は、搬送経路ＭＲに交差する方向に並んでおり、回転中心ＣＬ９は搬送経路ＭＲに交差している。一例として、回転中心ＣＬ９は、二つのベース７１４の旋回中心ＣＬ１同士の間を二等分する位置を通っており、搬送経路ＭＲに直交している。これにより、車輪７３１の向き（転動によって進む方向）は、直動型ガイドユニット６００Ｂ及び曲動型ガイドユニット６００Ｃのいずれにおいても搬送経路ＭＲに沿う。

シャーシ７０１及びキャスタ７１０，７３０の構成材料に特に制限はないが、一例としてアルミ系合金等の比較的軽量な金属材料が挙げられる。キャスタ７１０，７３０の構成材料は、車輪７１３，７３１の表面硬度が、ガイドローラ７１１，７１２の表面硬度に比べ高くなるように選定されてもよい。例えば、車輪７１３，７３１が金属材料で構成され、ガイドローラ７１１，７１２が樹脂材料で構成されてもよい。

なお、車輪７１３，７３１を支持するガイドレール６１０及び支持レール６２０の構成材料としてもアルミ系合金を例示したが、ガイドレール６１０及び支持レール６２０を車輪７１３，７３１に比較して高硬度な材料で構成してもよい。例えば、車輪７１３，７３１をアルミ系合金で構成する場合には、ガイドレール６１０及び支持レール６２０を鉄鋼又はステンレス等で構成してもよい。

ガイドレール６１０及び支持レール６２０を高硬度の材料で構成することで、ガイドレール６１０及び支持レール６２０の消耗を抑制することができる。これにより、キャリア７００の交換頻度に比較してガイド６００の交換頻度を低減できる。キャリア７００に比較して交換し難いガイド６００の交換頻度を低減することで、搬送設備のメンテナンス性を向上させることができる。

キャリア７００は、可動子７４０を更に有してもよい。可動子７４０は、固定子６３０と協働して搬送経路ＭＲに沿う推力を発生する。一例として、可動子７４０は、キャスタ７１０，７３０の間に配置され、ボルト締結等によってシャーシ７０１の下部に固定される。可動子７４０は、車輪７１３がガイドレール６１０の上面６１１に接地し、車輪７３１が支持レール６２０の上面６２１に接地した状態で、上方から固定子６３０に対向する。

キャリア７００は、シャーシ７０１の上部に設けられた筐体７０２と、筐体７０２の上に設けられたトレー７０３とを更に有してもよい。筐体７０２は、後述のキャリアコントローラ９２０等を収容する。トレー７０３は、搬送の対象物を支持する。

（３）ガイドレール及び支持レールの詳細
上述したように、搬送経路ＭＲは、直状の搬送経路ＭＲ１１及び曲状の搬送経路ＭＲ１２を含んでいてもよい。これに応じ、ガイドレール６１０は、直状の搬送経路ＭＲ１１に沿う直状部６１０ａと、曲状の搬送経路ＭＲ１２に沿う曲状部６１０ｂとを含んでいてもよい。直状部６１０ａの幅と、曲状部６１０ｂの幅とは等しくてもよい。以下、これを前提として、ガイドレール６１０の配置について説明する。

直状部６１０ａは、曲状部６１０ｂの曲率中心ＣＣ１１から第一距離Ｄ１の位置に設けられ、曲状部６１０ｂは、曲率中心ＣＣ１１から第一距離Ｄ１の位置に比べて搬送経路ＭＲ１２の外周側に設けられていてもよい。

なお、ガイドレール６１０（直状部６１０ａ又は曲状部６１０ｂ）までの距離とは、ガイドレール６１０の中心までの距離を意味する。搬送経路ＭＲ１２の「外周側」とは曲率中心ＣＣ１１の逆側を意味し、搬送経路ＭＲ１２の「内周側」とは曲率中心ＣＣ１１側を意味する。

曲率中心ＣＣ１１から曲状部６１０ｂまでの距離（以下、「第二距離Ｄ２」という。）は、直状の搬送経路ＭＲ１１におけるキャスタ７３０（車輪７３１）の軌道ＴＲ３１と、曲状の搬送経路ＭＲ１２におけるキャスタ７３０（車輪７３１）の軌道ＴＲ３２とが滑らかに繋がるように設定されていてもよい。

なお、軌道ＴＲ３１，ＴＲ３２が滑らかに繋がるとは、軌道ＴＲ３１，ＴＲ３２の接続部において、軌道ＴＲ３１が軌道ＴＲ３２の接線に沿うことを意味する。換言すると、曲状部６１０ｂは、直状の搬送経路ＭＲ１１における軌道ＴＲ３１と、曲状の搬送経路ＭＲ１２における軌道ＴＲ３２とにずれが生じないように配置されていてもよい。軌道ＴＲ３１，ＴＲ３２にずれが生じないとは、曲率中心ＣＣ１１から軌道ＴＲ３１までの距離（以下、「第三距離Ｄ３」という。）と、曲率中心ＣＣ１１から軌道ＴＲ３２までの距離（以下、「第四距離Ｄ４」という。）とが互いに一致することを意味する。軌道ＴＲ３１，ＴＲ３２までの距離とは、軌道ＴＲ３１，ＴＲ３２の中心までの距離を意味する。

図２１に示すように、曲状部６１０ｂが軌道ＴＲ３１よりも曲状の搬送経路ＭＲ１２の外周側に位置する場合、第一距離Ｄ１及び第二距離Ｄ２は次式により算出される。
第一距離Ｄ１＝第三距離Ｄ３＋第一軌道間隔Ｗ１
第二距離Ｄ２＝第四距離Ｄ４＋第二軌道間隔Ｗ２
第一軌道間隔Ｗ１ ： 直状の搬送経路ＭＲ１１におけるキャスタ７１０の軌道ＴＲ１１と、直状の搬送経路ＭＲ１１におけるキャスタ７３０の軌道ＴＲ３１との間隔（軌道ＴＲ１１の中心と軌道ＴＲ３１の中心との間隔）
第二軌道間隔Ｗ２ ： 曲状の搬送経路ＭＲ１２におけるキャスタ７１０の軌道ＴＲ１２と、曲状の搬送経路ＭＲ１２におけるキャスタ７３０の軌道ＴＲ３２との間隔（軌道ＴＲ１２の中心と軌道ＴＲ３２の中心との間隔）

一方、曲状部６１０ｂが軌道ＴＲ３１よりも曲状の搬送経路ＭＲ１２の内周側に位置する場合には、第一距離Ｄ１及び第二距離Ｄ２は次式により算出される。
第一距離Ｄ１＝第三距離Ｄ３−第一軌道間隔Ｗ１
第二距離Ｄ２＝第四距離Ｄ４−第二軌道間隔Ｗ２

第一軌道間隔Ｗ１及び第二軌道間隔Ｗ２は、車輪７１３，７３１の配置に応じて幾何学的に導出可能である。曲状の搬送経路ＭＲ１２において、曲状部６１０ｂがキャスタ７３０の軌道ＴＲ３２に比べ外周側に位置する場合、第二軌道間隔Ｗ２は第一軌道間隔Ｗ１よりも大きくなる。曲状の搬送経路ＭＲ１２において、曲状部６１０ｂがキャスタ７３０の軌道ＴＲ３２に比べ内周側に位置する場合、第二軌道間隔Ｗ２は第一軌道間隔Ｗ１よりも小さくなる。

このように、ガイドレール６１０は、直状の搬送経路ＭＲ１１における車輪７３１の軌道ＴＲ３１と、曲状の搬送経路ＭＲ１２における車輪７３１の軌道ＴＲ３２とのずれを小さくする手段を含んでいてもよい。

ガイド６００は、搬送経路ＭＲに沿って連なる複数のガイドユニット６００Ａに分割可能であってもよい。この場合、複数のガイドユニット６００Ａのそれぞれが、基台６０１と、ガイドレール６１０と、支持レール６２０と、固定子６３０とを有する。ガイドユニット６００Ａ同士を連結すると、搬送経路ＭＲに沿ってガイドレール６１０同士が連なり、支持レール６２０同士が連なり、固定子６３０同士が連なる。

なお、「連なる」とは、同一の線に沿って並ぶことを意味し、相互に間隔をなして並ぶ場合も含む。以下においても同様である。

搬送システム１Ａは、少なくとも一つのガイドユニット６００Ａと、少なくとも一つのキャリア７００とを備えるものであってもよい。このような搬送システム１Ａによれば、任意のガイドユニット６００Ａの組み合わせ（例えば複数の直動型ガイドユニット６００Ｂと複数の曲動型ガイドユニット６００Ｃとの組み合わせ）により、所望の搬送経路ＭＲを有する搬送設備を構築できる。

複数のガイドユニット６００Ａは、直状の搬送経路ＭＲ１１を構成する直動型ガイドユニット６００Ｂと、曲状の搬送経路ＭＲ１２を構成する曲動型ガイドユニット６００Ｃとを含んでいてもよい。この場合、直動型ガイドユニット６００Ｂのガイドレール６１０は直状部６１０ａを含む。曲動型ガイドユニット６００Ｃのガイドレール６１０は曲状部６１０ｂを含む。

曲動型ガイドユニット６００Ｃのガイドレール６１０は、曲状部６１０ｂと直動型ガイドユニット６００Ｂのガイドレール６１０（直状部６１０ａ）との間に介在する移行部６１０ｃを更に含んでもよい。移行部６１０ｃの曲率は、曲状部６１０ｂの曲率に比べ小さい。換言すると、移行部６１０ｃの曲率半径は、曲状部６１０ｂの曲率半径に比べ大きい。移行部６１０ｃは、直動型ガイドユニット６００Ｂのガイドレール６１０に沿うように直状であってもよい。移行部６１０ｃの幅は、直状部６１０ａの幅及び曲状部６１０ｂの幅に等しくてもよい。

図２３に示すように、曲動型ガイドユニット６００Ｃのガイドレール６１０は、曲状部６１０ｂと移行部６１０ｃとの間に介在する補間部６１０ｄを更に含んでいてもよい。補間部６１０ｄは、曲状部６１０ｂと移行部６１０ｃを角なく滑らかに接続する。補間部６１０ｄの幅は、曲状部６１０ｂの幅及び移行部６１０ｃの幅に等しくてもよい。

図２４に示すように、ガイドユニット６００Ａのガイドレール６１０は、レールベース６１２と表層板６１３とを有してもよい。レールベース６１２は、搬送経路ＭＲに沿うライン上で基台６０１から隆起する。表層板６１３は、レールベース６１２上に貼り合わされてガイドレール６１０の上面６１１を構成する。レールベース６１２及び表層板６１３は、ガイドユニット６００Ａ同士を連結した際に、レールベース６１２同士の連結位置と、表層板６１３同士の連結位置とが搬送経路ＭＲに沿う方向において互いに異なるように構成されていてもよい。例えば、ガイドレール６１０の一端部においては表層板６１３がレールベース６１２よりも突出し、ガイドレール６１０の他端部においてはレールベース６１２が表層板６１３よりも突出していてもよい。

この構成によれば、ガイドユニット６００Ａ同士の接続部において、ガイドレール６１０の上面６１１に生じる段差が表層板６１３の厚さのバラつきレベルに抑えられる。一般に、薄板材の厚さのバラつきは小さいので、上面６１１に生じる段差を抑制し、車輪７１３の走行の円滑性が高められる。

図２５に示すように、支持レール６２０も、ガイドレール６１０と同様に、レールベース６２２及び表層板６２３を有してもよい。レールベース６２２及び表層板６２３は、ガイドユニット６００Ａ同士を連結した際に、レールベース６２２同士の連結位置と、表層板６２３同士の連結位置とが搬送経路ＭＲに沿う方向において互いに異なるように構成されていてもよい。この場合も、上面６２１に生じる段差を抑制し、車輪７３１の走行の円滑性が高められる。

（４）固定子及び可動子
ガイド６００の固定子６３０及びキャリア７００の可動子７４０は、互いに協働して搬送経路ＭＲに沿う推力を発生させる。一例として、固定子６３０は磁性部材を含み、可動子７４０は、磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、搬送経路ＭＲに沿う推力を発生する複数のコイルを含む。すなわち固定子６３０及び可動子７４０は、ＭＣ（Ｍｏｖｉｎｇ Ｃｏｉｌ）型のリニアモータＬＭを構成する。この構成において、可動子７４０は、電力の供給に応じて推力を発生する動力源ＰＳとして機能する。

可動子７４０の複数のコイルは、搬送経路ＭＲに沿う推力に加え、固定子６３０の磁性体に対する吸引力を発生してもよい。この場合、可動子７４０及び固定子６３０の間に生じる吸引力により、固定子６３０の逆側へのキャリア７００の移動が規制される。

以下、図２６を参照し、固定子６３０及び可動子７４０の具体的な構成例を説明する。固定子６３０は、軟質磁性材料により構成された磁性部材６３１を有する。軟質磁性材料としては、例えば鉄系の金属材料が挙げられる。磁性部材６３１は複数の突極６３２を含む。複数の突極６３２は、搬送経路ＭＲに沿って並び、それぞれ可動子７４０側に突出する。

可動子７４０は、コア７４１と、複数のコイル７４３と、複数の永久磁石７４４とを有する。コア７４１は、搬送経路ＭＲに沿って並ぶ複数のティース７４２を有する。複数のコイル７４３は、複数のティース７４２をそれぞれ囲むように巻かれている。複数の永久磁石７４４は、複数のティース７４２にそれぞれ埋設されている。

複数のコイル７４３には、互いに位相の異なる交流電力がそれぞれ供給される。これに応じて複数のコイル７４３が生じる磁界と、複数の永久磁石７４４が生じる磁界とが重なって、搬送経路ＭＲに沿った移動磁界が形成される。この移動磁界が磁性部材６３１の突極６３２に作用することにより、搬送経路ＭＲに沿う推力及び磁性部材６３１に対する吸引力が発生する。

なお、固定子６３０及び可動子７４０の構成はここに例示したものに限られない。固定子６３０及び可動子７４０は、電力の供給に応じて搬送経路ＭＲに沿う推力を発生可能であればどのように構成されていてもよい。例えば磁性部材６３１は永久磁石により構成されていてもよい。可動子７４０は複数の永久磁石７４４を有していなくてもよい。

可動子７４０が磁性部材６３１を有し、固定子６３０がコア７４１及びコイル７４３を有していてもよい。すなわちリニアモータＬＭは、ＭＭ（Ｍｏｖｉｎｇ Ｍａｇｎｅｔ）型であってもよい。

更に、キャリア７００の推力を発生するための構成は、固定子６３０及び可動子７４０を有するリニアモータＬＭに限られない。少なくとも、電力の供給に応じて推力を発生する動力源ＰＳをガイド６００及びキャリア７００の少なくとも一方が有していればよい。例えば、可動子７４０は、車輪７１３，７３１のいずれか一つを駆動するための回転式モータを有していてもよい。

（５）導電レール及びブラシ
ガイド６００は、搬送経路ＭＲに沿う第一導電レール６４０（導電線）を有してもよい。キャリア７００は、複数の第一導電レール６４０にそれぞれ接するブラシ７６１を有してもよい。第一導電レール６４０の数は一つであってもよいし、複数であってもよい。

キャリア７００は、キャリアコントローラ９２０（後述）を更に有してもよい。固定子６３０及び可動子７４０が上記ＭＣ型のリニアモータＬＭを構成する場合、キャリアコントローラ９２０は、移動磁界を形成するための交流電力を生成し、可動子７４０に供給する。この場合、複数のブラシ７６１は、キャリアコントローラ９２０に対して電気的に接続されていてもよい。

第一導電レール６４０及びブラシ７６１により構成される複数の通電系統は、例えばキャリアコントローラ９２０に電力（例えば直流電力）を供給するための通電系統と、キャリアコントローラ９２０との通信を行うための通電系統とを含んでいてもよい。例えば、いずれかの第一導電レール６４０は電源（例えば直流電源）に接続されていてもよく、他の第一導電レール６４０はコントローラの入出力ポートに接続されていてもよい。

以下、図２０及び図２１を参照し、第一導電レール６４０及びブラシ７６１の具体的な構成例を説明する。本例において、ガイド６００は複数（例えば４本）の第一導電レール６４０を有する。これに対応し、キャリア７００は、複数の第一導電レール６４０にそれぞれ接する複数（例えば４個）のブラシ７６１を有する。

ガイド６００は、搬送経路ＭＲに沿うライン上で基台６０１に対して起立した側壁６０２を有し、複数の第一導電レール６４０は側壁６０２の側面に取り付けられている。複数の第一導電レール６４０は、上下方向に並び、それぞれ搬送経路ＭＲに沿っている。

上述のように、ガイド６００が複数のガイドユニット６００Ａに分割可能である場合、複数のガイドユニット６００Ａのそれぞれが側壁６０２及び複数の第一導電レール６４０を有する。ガイドユニット６００Ａ同士を連結すると、側壁６０２同士が連なり、第一導電レール６４０同士が連なる。ガイドユニット６００Ａ同士の連結部において、第一導電レール６４０同士は電気的に接続される。

側壁６０２及び複数の第一導電レール６４０（全ての第一導電レール６４０）は、固定子６３０（磁性部材６３１）を基準にして片側に配置されていてもよい。例えば側壁６０２及び複数の第一導電レール６４０は、固定子６３０を基準にしてガイドレール６１０側に配置されていてもよい。図２０及び図２１に例示するガイド６００では、側壁６０２はガイドレール６１０よりも外側（固定子６３０の逆側）に配置されており、第一導電レール６４０は側壁６０２の固定子６３０側の側面に取り付けられている。

可動子７４０は、複数のブラシ７６１を含む通電部７６０をシャーシ７０１上に有する。複数のブラシ７６１は通電部７６０において上下方向に並び、それぞれ側壁６０２側に突出している。通電部７６０は、筐体７０２と側壁６０２との間に配置されている。通電部７６０は、複数のブラシ７６１をそれぞれ側壁６０２側に押し出す複数の弾性部材を内蔵している。これにより、複数のブラシ７６１は、複数の第一導電レール６４０にそれぞれ押し付けられる。

ガイド６００は、第一導電レール６４０及びブラシ７６１を覆うカバー６０３を更に有してもよい。例えば、カバー６０３は、側壁６０２から通電部７６０の上にかかるように側方に延び、更に、筐体７０２及び通電部７６０の間を仕切るように下方に延びている。これにより、第一導電レール６４０とブラシ７６１との接続部を異物等からしっかりと保護することができる。

上述のように、ガイド６００が複数のガイドユニット６００Ａに分割可能である場合、複数のガイドユニット６００Ａのそれぞれがカバー６０３を有し、ガイドユニット６００Ａ同士を連結するとカバー６０３同士が連なる。

なお、側壁６０２及び複数の第一導電レール６４０は、固定子６３０を基準にしてガイドレール６１０の逆側（支持レール６２０側）に配置されていてもよい。例えば図２７に例示するガイド６００では、側壁６０２は支持レール６２０よりも外側（固定子６３０の逆側）に配置されており、第一導電レール６４０は側壁６０２の固定子６３０側の側面に取り付けられている。

複数の第一導電レール６４０は、固定子６３０を基準にして両側に分散配置されていてもよい。更に、複数の第一導電レール６４０は、ガイド６００の上面に設けられていてもよく、これに応じて複数のブラシ７６１は下方に突出していてもよい。

（６）スイッチユニット
図１９に戻り、搬送システム１Ａは、ガイドユニット６００Ａ同士の間に介在してキャリア７００の進路を変更するスイッチユニット８００（分岐ユニット）を更に備えてもよい。スイッチユニット８００は、可動基台と、可動基台に設けられた複数の第二導電レールと、アクチュエータとを有する。アクチュエータは、ガイドユニット６００Ａの第一導電レール６４０と同一線上に位置する第二導電レールを変更するように可動基台をスライドさせる。

以下、図２８及び図２９を参照し、スイッチユニット８００の具体的な構成例を説明する。スイッチユニット８００は、一つのガイドユニット６００Ａ（以下、「第一ガイドユニット６００Ａ」という。）と、二つのガイドユニット６００Ａ（以下、「第二ガイドユニット６００Ａ」及び「第三ガイドユニット６００Ａ」という。）との間に介在する。スイッチユニット８００は、第一ガイドユニット６００Ａが第二ガイドユニット６００Ａに接続される第一状態と、第一ガイドユニット６００Ａが第三ガイドユニット６００Ａに接続される第二状態とを切り替える。

以下では、図２８及び図２９においてスイッチユニット８００の左側に接続されるガイドユニット６００Ａを上記第一ガイドユニット６００Ａとし、右側に接続されるガイドユニット６００Ａを上記第二ガイドユニット６００Ａとし、スイッチユニット８００の上側に接続されるガイドユニット６００Ａを上記第三ガイドユニット６００Ａとする。図２８は上記第一状態におけるスイッチユニット８００を示し、図２９は上記第二状態におけるスイッチユニット８００を示している。

スイッチユニット８００は、可動基台８０１と、第一ガイド部８０２と、第二ガイド部８０３と、アクチュエータ８０４とを有する。アクチュエータ８０４は、第一ガイドユニット６００Ａの搬送経路ＭＲに交差する方向に可動基台８０１をスライドさせる。アクチュエータ８０４は、例えば電動式のリニアアクチュエータである。

第一ガイド部８０２及び第二ガイド部８０３は、可動基台８０１上に設けられており、可動基台８０１のスライド方向に並んでいる。

第一ガイド部８０２は、第一状態において、第一ガイドユニット６００Ａ及び第二ガイドユニット６００Ａの間に介在し、第一ガイドユニット６００Ａの搬送経路ＭＲに連なる搬送経路ＭＲ１３を構成する。

第一ガイド部８０２は、中継固定子８１１と、中継支持レール８１２と、中継ガイドレール８１３と、側壁８１４と、複数の第二導電レール８１５とを有する。

中継ガイドレール８１３及び中継支持レール８１２は、ガイドレール６１０及び支持レール６２０と同様に構成されており、第一状態において、第一ガイドユニット６００Ａのガイドレール６１０及び支持レール６２０にそれぞれ連なる。具体的に、中継ガイドレール８１３及び中継支持レール８１２は、搬送経路ＭＲ１３に直交する方向に並んでおり、それぞれ搬送経路ＭＲ１３に沿うライン上で可動基台８０１から隆起している。

中継固定子８１１は、固定子６３０と同様に構成されており、第一状態において、第一ガイドユニット６００Ａの固定子６３０に連なる。具体的に、中継固定子８１１は、中継支持レール８１２及び中継ガイドレール８１３の間において搬送経路ＭＲ１３に沿って延びており、例えばボルト締結等によって可動基台８０１に固定されている。

側壁８１４は、側壁６０２と同様に構成されており、第一状態において、第一ガイドユニット６００Ａの側壁６０２に連なる。具体的に、側壁８１４は、搬送経路ＭＲ１３に沿うライン上で可動基台８０１に対して起立している。

複数の第二導電レール８１５は、複数の第一導電レール６４０と同様に構成されており、第一状態において、第一ガイドユニット６００Ａの複数の第一導電レール６４０と同一線上にそれぞれ位置する。具体的に、複数の第二導電レール８１５は、側壁８１４の側面において上下方向に並び、それぞれ搬送経路ＭＲ１３に沿っている。

第二ガイド部８０３は、第二状態において、第一ガイドユニット６００Ａ及び第三ガイドユニット６００Ａの間に介在し、第一ガイドユニット６００Ａの搬送経路ＭＲに連なる搬送経路ＭＲ１４を構成する。

第二ガイド部８０３は、中継固定子８２１と、中継支持レール８２２と、中継ガイドレール８２３と、側壁８２４と、複数の第二導電レール８２５とを有する。

中継ガイドレール８２３及び中継支持レール８２２は、ガイドレール６１０及び支持レール６２０と同様に構成されており、第二状態において、第一ガイドユニット６００Ａのガイドレール６１０及び支持レール６２０にそれぞれ連なる。具体的に、中継ガイドレール８２３及び中継支持レール８２２は、搬送経路ＭＲ１４に直交する方向に並んでおり、それぞれ搬送経路ＭＲ１４に沿うライン上で可動基台８０１から隆起している。

中継固定子８２１は、固定子６３０と同様に構成されており、第二状態において、第一ガイドユニット６００Ａの固定子６３０に連なる。具体的に、中継固定子８２１は、中継支持レール８２２及び中継ガイドレール８２３の間において搬送経路ＭＲ１４に沿って延びており、例えばボルト締結等によって可動基台８０１に固定されている。

側壁８２４は、側壁６０２と同様に構成されており、第二状態において、第一ガイドユニット６００Ａの側壁６０２に連なる。具体的に、側壁８２４は、搬送経路ＭＲ１４に沿うライン上で可動基台８０１に対して起立している。

複数の第二導電レール８２５は、複数の第一導電レール６４０と同様に構成されており、第二状態において、第一ガイドユニット６００Ａの複数の第一導電レール６４０と同一線上にそれぞれ位置する。具体的に、複数の第二導電レール８２５は、側壁８２４の側面において上下方向に並び、それぞれ搬送経路ＭＲ１４に沿っている。

スイッチユニット８００は、固定基台８０５と、第三ガイド部８０６と、第四ガイド部８０７とを更に有してもよい。固定基台８０５は、可動基台８０１と、第二ガイドユニット６００Ａ及び第三ガイドユニット６００Ａとの間に介在する。

第三ガイド部８０６及び第四ガイド部８０７は、固定基台８０５上に設けられており、可動基台８０１のスライド方向に並んでいる。

第三ガイド部８０６は、第二ガイドユニット６００Ａに接続され、第二ガイドユニット６００Ａの搬送経路ＭＲに連なる搬送経路ＭＲ１５を構成する。第一状態において、第三ガイド部８０６は第一ガイド部８０２及び第二ガイドユニット６００Ａの間に介在し、搬送経路ＭＲ１５は搬送経路ＭＲ１３に連なる。

第三ガイド部８０６は、中継固定子８３１と、中継支持レール８３２と、中継ガイドレール８３３と、側壁８３４と、複数の第三導電レール８３５とを有する。

中継ガイドレール８３３及び中継支持レール８３２は、ガイドレール６１０及び支持レール６２０と同様に構成されている。第一状態において、中継ガイドレール８３３は、第二ガイドユニット６００Ａのガイドレール６１０と第一ガイド部８０２の中継ガイドレール８１３との間に介在し、中継支持レール８３２は、第二ガイドユニット６００Ａの支持レール６２０と第一ガイド部８０２の中継支持レール８１２との間に介在する。具体的に、中継ガイドレール８３３及び中継支持レール８３２は、搬送経路ＭＲ１５に直交する方向に並んでおり、それぞれ搬送経路ＭＲ１５に沿うライン上で固定基台８０５から隆起している。

中継固定子８３１は、固定子６３０と同様に構成されている。第一状態において、中継固定子８３１は、第二ガイドユニット６００Ａの固定子６３０と第一ガイド部８０２の中継固定子８１１との間に介在する。具体的に、中継固定子８３１は、中継支持レール８３２及び中継ガイドレール８３３の間において搬送経路ＭＲ１５に沿って延びており、例えばボルト締結等によって固定基台８０５に固定されている。

側壁８３４は、側壁６０２と同様に構成されている。第一状態において、側壁８３４は、第二ガイドユニット６００Ａの側壁６０２と第一ガイド部８０２の側壁８１４との間に介在する。具体的に、側壁８３４は、搬送経路ＭＲ１５に沿うライン上で固定基台８０５に対して起立している。

複数の第三導電レール８３５は、複数の第一導電レール６４０と同様に構成されている。第一状態において、複数の第三導電レール８３５は、第二ガイドユニット６００Ａの複数の第一導電レール６４０と、第一ガイド部８０２の複数の第二導電レール８１５との間にそれぞれ介在する。具体的に、複数の第三導電レール８３５は、側壁８３４の側面において上下方向に並び、それぞれ搬送経路ＭＲ１５に沿っている。第三ガイド部８０６と第二ガイドユニット６００Ａとの連結部において、第三導電レール８３５と第一導電レール６４０とは電気的に接続される。

第四ガイド部８０７は、第三ガイドユニット６００Ａに接続され、第三ガイドユニット６００Ａの搬送経路ＭＲに連なる搬送経路ＭＲ１６を構成する。第二状態において、第四ガイド部８０７は第二ガイド部８０３及び第三ガイドユニット６００Ａの間に介在し、搬送経路ＭＲ１６は搬送経路ＭＲ１４に連なる。

第四ガイド部８０７は、中継固定子８４１と、中継支持レール８４２と、中継ガイドレール８４３と、側壁８４４と、複数の第三導電レール８４５とを有する。

中継ガイドレール８４３及び中継支持レール８４２は、ガイドレール６１０及び支持レール６２０と同様に構成されている。第二状態において、中継ガイドレール８４３は、第三ガイドユニット６００Ａのガイドレール６１０と第二ガイド部８０３の中継ガイドレール８２３との間に介在し、中継支持レール８３２は、第三ガイドユニット６００Ａの支持レール６２０と第二ガイド部８０３の中継支持レール８２２との間に介在する。具体的に、中継ガイドレール８４３及び中継支持レール８４２は、搬送経路ＭＲ１６に直交する方向に並んでおり、それぞれ搬送経路ＭＲ１６に沿うライン上で固定基台８０５から隆起している。

中継固定子８４１は、固定子６３０と同様に構成されている。第二状態において、中継固定子８４１は、第三ガイドユニット６００Ａの固定子６３０と第二ガイド部８０３の中継固定子８２１との間に介在する。具体的に、中継固定子８４１は、中継支持レール８４２及び中継ガイドレール８４３の間において搬送経路ＭＲ１６に沿って延びており、例えばボルト締結等によって固定基台８０５に固定されている。

側壁８４４は、側壁６０２と同様に構成されている。第二状態において、側壁８４４は、第三ガイドユニット６００Ａの側壁６０２と第二ガイド部８０３の側壁８２４との間に介在する。具体的に、側壁８４４は、搬送経路ＭＲ１６に沿うライン上で固定基台８０５に対して起立している。

複数の第三導電レール８４５は、複数の第一導電レール６４０と同様に構成されている。第二状態において、複数の第三導電レール８４５は、第三ガイドユニット６００Ａの複数の第一導電レール６４０と、第二ガイド部８０３の複数の第二導電レール８２５との間にそれぞれ介在する。具体的に、複数の第三導電レール８４５は、側壁８４４の側面において上下方向に並び、それぞれ搬送経路ＭＲ１６に沿っている。第四ガイド部８０７と第三ガイドユニット６００Ａとの連結部において、第三導電レール８４５と第一導電レール６４０とは電気的に接続される。

スイッチユニット８００は、複数の導通ライン８５１と、複数の導通ライン８５２と、複数の導通ライン８５３と、複数の導通ライン８５４とを更に有してもよい。複数の導通ライン８５１は、第一ガイドユニット６００Ａの複数の第一導電レール６４０と、第一ガイド部８０２の複数の第二導電レール８１５とをそれぞれ電気的に接続する。複数の導通ライン８５２は、第一ガイドユニット６００Ａの複数の第一導電レール６４０と、第二ガイド部８０３の複数の第二導電レール８２５とをそれぞれ電気的に接続する。複数の導通ライン８５３は、第一ガイド部８０２の複数の第二導電レール８１５と、第三ガイド部８０６の複数の第三導電レール８３５とをそれぞれ電気的に接続する。複数の導通ライン８５４は、第二ガイド部８０３の複数の第二導電レール８２５と、第四ガイド部８０７の複数の第三導電レール８４５とをそれぞれ電気的に接続する。

導通ライン８５１，８５２は、可動基台８０１のスライド中においても、第一導電レール６４０と第二導電レール８１５，８２５との電気的な接続を維持するように構成されている。

一例として、導通ライン８５１は、第一導電レール６４０及び第二導電レール８１５を接続するケーブル８５１ａと、ケーブル８５１ａに設けられたコネクタ８５１ｂとを有してもよい。例えば、ケーブル８５１ａの一端部は、側壁８１４の外側（中継固定子８１１の逆側）から第二導電レール８１５に電気的に接続され、コネクタ８５１ｂはケーブル８５１ａの他端部に設けられる。コネクタ８５１ｂは、側壁６０２の外側（固定子６３０の逆側）から第一導電レール６４０に着脱自在に接続される。この場合、第一導電レール６４０は、コネクタ８５１ｂの接続用のターミナルを有してもよい。ケーブル８５１ａの長さは、可動基台８０１のスライドに追従可能となるように設定される。

導通ライン８５２は、第一導電レール６４０及び第二導電レール８２５を接続するケーブル８５２ａと、ケーブル８５２ａに設けられたコネクタ８５２ｂとを有してもよい。例えば、ケーブル８５２ａの一端部は、側壁８２４の外側（中継固定子８２１の逆側）から第二導電レール８２５に電気的に接続され、コネクタ８５２ｂはケーブル８５２ａの他端部に設けられる。コネクタ８５２ｂは、側壁６０２の外側（固定子６３０の逆側）から第一導電レール６４０に着脱自在に接続される。この場合、第一導電レール６４０は、コネクタ８５２ｂの接続用のターミナルを更に有してもよい。ケーブル８５２ａの長さは、可動基台８０１のスライドに追従可能となるように設定される。

導通ライン８５１，８５２は、可動基台８０１のスライド中においても、第二導電レール８１５，８２５と第三導電レール８３５，８４５との電気的な接続を維持するように構成されている。

導通ライン８５３は、第二導電レール８１５及び第三導電レール８３５を接続するケーブル８５３ａを有してもよい。例えば、ケーブル８５３ａの一端部は、側壁８１４の外側（中継固定子８１１の逆側）から第二導電レール８１５に電気的に接続され、ケーブル８５３ａの他端部は、側壁８３４の外側（中継固定子８３１の逆側）から第三導電レール８３５に電気的に接続される。ケーブル８５３ａの長さは、可動基台８０１のスライドに追従可能となるように設定される。

導通ライン８５４は、第二導電レール８２５及び第三導電レール８４５を接続するケーブル８５４ａを有してもよい。例えば、ケーブル８５４ａの一端部は、側壁８２４の外側（中継固定子８２１の逆側）から第二導電レール８２５に電気的に接続され、ケーブル８５４ａの他端部は、側壁８４４の外側（中継固定子８４１の逆側）から第三導電レール８４５に電気的に接続される。ケーブル８５４ａの長さは、可動基台８０１のスライドに追従可能となるように設定される。

導通ライン８５１，８５２を有する場合、第二導電レール８１５，８２５は、第一導電レール６４０と同一線上に位置する状態において当該第一導電レール６４０との間に間隔Ｇ１をなすように構成されていてもよい（図３０参照）。当該間隔Ｇ１は、搬送経路ＭＲに沿う方向でのブラシ７６１の通電部分７６１ａ（第一導電レール６４０又は第二導電レール８１５，８２５に対して接触する部分）の長さＬ１に比べ大きくてもよい。

導通ライン８５３，８５４を有する場合、第二導電レール８１５，８２５は、第三導電レール８３５，８４５と同一線上に位置する状態において当該第三導電レール８３５，８４５との間に間隔Ｇ２をなすように構成されていてもよい（図３１参照）。当該間隔Ｇ２も、搬送経路ＭＲに沿う方向でのブラシ７６１の通電部分７６１ａの長さＬ１に比べ大きくてもよい。

このように、スイッチユニット８００は、第一導電レール６４０と第二導電レール８１５，８２５とを電気的に接続し、可動基台８０１のスライド中においても、第一導電レール６４０と第二導電レール８１５，８２５との電気的な接続を維持する第一手段と、上記第一手段を介さずに第一導電レール６４０と第二導電レール８１５，８２５とが接触することを防止する第二手段と、を備えてもよい。

更に、スイッチユニット８００は、第二導電レール８１５，８２５と第三導電レール８３５，８４５とを電気的に接続し、可動基台８０１のスライド中においても、第二導電レール８１５，８２５と第三導電レール８３５，８４５との電気的な接続を維持する第三手段と、上記第三手段を介さずに第二導電レール８１５，８２５と第三導電レール８３５，８４５とが接触することを防止する第四手段と、を備えてもよい。

（７）キャリアの位置を検出するための構成
図２０に示すように、キャリア７００の初期位置を検出するための構成として、ガイド６００は、複数のマーカ６５２を更に有してもよい。複数のマーカ６５２は、搬送経路ＭＲに沿って並ぶようにガイド６００に設けられ（図３２参照）、それぞれ初期位置情報を保有する。初期位置情報は、例えばマーカ６５２自体の識別情報である。この場合、いずれのマーカ６５２を検出したのかに基づいて、キャリア７００の初期位置を求めることができる。

マーカ６５２は、例えば、光学式センサによって読み取り可能な光学的パターン、又は磁気センサによって読み取り可能な磁気データとして初期位置情報を保有する。マーカ６５２の数に制限はなく、適宜設定可能である。

ガイド６００が、複数のガイドユニット６００Ａに分割可能である場合に、一つのガイドユニット６００Ａに搭載可能なキャリア７００の数と、一つのガイドユニット６００Ａに設けられたマーカ６５２の数とが等しくてもよい（図３２参照）。この場合、一つのガイドユニット６００Ａにおけるマーカ６５２同士の位置の差異は、キャリア７００の全長に比較して大きくてもよい。ここで、二つの物体同士の位置の差異とは、二つの物体の同じ部位同士の間の距離（例えば、一方の物体の中心と、他方の物体の中心との間の距離）に相当する。以下においても同様である。なお、一つのガイドユニット６００Ａに搭載可能なキャリア７００の数は、例えばガイドユニット６００Ａの全長をキャリア７００の全長で除算し、小数点以下を切り捨てることで求めることができる。

キャリア７００は、マーカ６５２が保有する初期位置情報を取得する初期位置センサ７７２を更に有してもよい。初期位置センサ７７２の具体例としては、光学式センサ又は磁気センサ等が挙げられる。

上記初期位置を基準としたキャリア７００の相対位置を検出するための構成として、キャリア７００は、図２０に示すように磁気センサ７７１を更に有してもよい。磁気センサ７７１は、キャリア７００の移動に伴って変動する磁気を検出する。具体的に、磁気センサ７７１は、シャーシ７０１の下部に設けられている。

図２６に示すように、磁気センサ７７１は、上下方向に沿う磁束を発生するバイアス磁石７７１ａと、当該磁束を検出するホール素子７７１ｂとを有する。磁気センサ７７１の下に固定子６３０の突極６３２が位置する場合、磁気センサ７７１の下に突極６３２が位置しない場合に比べ、突極６３２の作用によってホール素子７７１ｂを通る磁束が増える。このため、ホール素子７７１ｂを通る磁束は、キャリア７００の移動に伴って変動する。従って、ホール素子７７１ｂの出力を検出することにより、キャリア７００の移動に伴って変動する磁気を検出可能となる。

図２０に示すように、ガイド６００は、位置情報を保有するスケール６５１を更に有してもよく、キャリア７００は、スケール６５１が保有する位置情報を検出する位置センサ７７３を更に有してもよい。スケール６５１は、例えば、光学式センサによって読み取り可能なパターン、又は磁気センサによって読み取り可能な磁気データとして位置情報を保有する。スケール６５１は、搬送経路ＭＲの全域に亘って設けられる必要はない。例えばスケール６５１は、位置決め精度が求められる領域に限定的に設けられていてもよい。位置センサ７７３の具体例としては、光学式センサ又は磁気センサ等が挙げられる。

（８）コントローラ
図３３に示すように、搬送システム１Ａは、コントローラ９００を更に備えてもよい。コントローラ９００は、キャリア７００の移動に関する各種制御を行う。

コントローラ９００は、キャリア７００における推力の上昇に基づいてキャリア７００同士の衝突を検出することを実行するように構成されていてもよい。

コントローラ９００は、キャリア７００を移動させることと、初期位置センサ７７２がマーカ６５２を検出した際に、当該初期位置センサ７７２を有するキャリア７００の初期位置情報を取得することと、を更に実行するように構成されていてもよい。

コントローラ９００は、コイル７４３のインダクタンス変動に基づいてキャリア７００の位置を検出する第一方式の位置検出と、磁気センサ７７１の出力に基づいてキャリア７００の位置を検出する第二方式の位置検出とを実行するように構成されていてもよい。

コントローラ９００は、スケール６５１が設けられた位置を位置センサ７７３が通過する際には、位置センサ７７３の出力に基づいてキャリア７００の位置を求める第三方式の位置検出を更に実行するように構成されていてもよい。

例えばコントローラ９００は、システムコントローラ９１０と、複数のキャリアコントローラ９２０とを有する。一例として、システムコントローラ９１０は搬送経路ＭＲ外に配置され、搬送システム１Ａにおける全キャリア７００の位置を管理する。システムコントローラ９１０は、搬送システム１Ａを含む生産設備の工程に応じて、キャリア７００ごとに移動又は停止の指令を出力する。

複数のキャリアコントローラ９２０は複数のキャリア７００にそれぞれ設けられる。例えばキャリアコントローラ９２０は、筐体７０２内に配置される。キャリアコントローラ９２０は、システムコントローラ９１０からの指令に応じてキャリア７００を制御する。キャリアコントローラ９２０は、推力指令生成部９２１と、推力制御部９２２と、位置情報記憶部９３１と、位置情報更新部９３２と、第一位置情報処理部９３３と、第二位置情報処理部９３４と、第三位置情報処理部９３５と、追突検出部９４１とを有する。

推力指令生成部９２１は、システムコントローラ９１０からの指令に基づいて、推力の指令値（例えば、キャリア７００の可動子７４０に発生させる推力の目標値）を生成する。例えば推力指令生成部９２１は、キャリア７００の移動速度の目標値をシステムコントローラ９１０から取得し、位置情報記憶部９３１に記憶されたキャリア７００の現在位置情報からキャリア７００の移動速度を算出し、キャリア７００の移動速度を目標値に近付けるように推力の指令値を生成する。

第一位置情報処理部９３３は、上記第一方式の位置検出を実行する。具体的に、第一位置情報処理部９３３は、コイル７４３のインダクタンス変動に基づいてキャリア７００の相対的な移動量を求める処理を実行する。コイル７４３のインダクタンスは、ティース７４２と突極６３２との位置関係に応じて変化する。このため、コイル７４３のインダクタンスはキャリア７００の移動に伴って変動する。従って、コイル７４３のインダクタンス変動に基づいてキャリア７００の相対的な移動量を求めることが可能となる。

例えば第一位置情報処理部９３３は、コイル７４３に印加される駆動用の交流電圧に、当該交流電圧に比べ高周波の検出用電圧を印加する指令を推力制御部９２２に出力し、検出用電圧に応じてコイル７４３に流れた電流に関する情報（以下、「電流情報」という。）を推力制御部９２２から取得する。第一位置情報処理部９３３は、上記電流情報に基づいて、公知の手法（例えば特開２０１０−１７２０８０号公報参照）によりキャリア７００の相対的な移動量を算出する。検出用電圧に応じてコイル７４３に流れる電流は、コイル７４３のインダクタンスに相関する。すなわち、上記電流情報に基づいてキャリア７００の相対的な移動量を算出することは、コイル７４３のインダクタンス変動に基づいてキャリア７００の相対的な移動量を求めることに相当する。

第二位置情報処理部９３４は、上記第二方式の位置検出を実行する。具体的に、第二位置情報処理部９３４は、磁気センサ７７１の出力に基づいてキャリア７００の相対的な移動量を求める処理を実行する。例えば第二位置情報処理部９３４は、突極６３２との位置関係に応じた磁気センサ７７１の出力の変動に基づいてキャリア７００の相対的な移動量を求める。

第三位置情報処理部９３５は、上記第三方式の位置検出を実行する。具体的に第三位置情報処理部９３５は、スケール６５１が設けられた位置を位置センサ７７３が通過する際に、位置センサ７７３の出力に基づいてキャリア７００の相対的な移動量を求める処理を実行する。

位置情報記憶部９３１は、キャリア７００の現在位置を示す情報（以下、「現在位置情報」という。）を記憶する。位置情報更新部９３２は、第一位置情報処理部９３３、第二位置情報処理部９３４及び第三位置情報処理部９３５のいずれかにより取得された情報を用いて現在位置情報を更新する。また、位置情報更新部９３２は、初期位置の検出の際に、初期位置センサ７７２により検出されたマーカ６５２に含まれる情報を用いて現在位置情報を更新する（以下、これを「初期位置の登録」という。）。

上述したように、第一位置情報処理部９３３は、ティース７４２と突極６３２との位置変化に応じたコイル７４３のインダクタンスの変動に基づいてキャリア７００の相対的な移動量を求める。このため、第一方式の位置検出では、突極６３２に起因する信号変動に基づいてキャリア７００の位置が求められる。第二位置情報処理部９３４は、突極６３２との位置関係に応じた磁気センサ７７１の出力の変動に基づいてキャリア７００の相対的な移動量を求める。このため、第二方式の位置検出でも、突極６３２に起因する信号変動に基づいてキャリア７００の位置が求められる。このように、コントローラ９００は、第一方式及び第二方式のいずれにおいても、突極６３２に起因する信号変動に基づいてキャリア７００の位置を求めるように構成されていてもよい。

追突検出部９４１は、キャリア７００における推力の上昇に基づいてキャリア７００同士の衝突を検出する。例えば追突検出部９４１は、キャリア７００における推力が所定の閾値を超えた場合に、当該キャリア７００が他のキャリア７００に衝突したものと推定する。上記閾値は、予備実験又はシミュレーション等に基づいて適宜設定可能である。なお、ここでの「推力」は、キャリア７００に対し、搬送経路ＭＲに沿う一方向に作用する力を意味し、必ずしもキャリア７００の移動を伴わない。例えば、外力に抗してキャリア７００を停止状態に保つための力も「推力」に含まれる。

推力の上昇に基づいてキャリア７００同士の衝突を検出することは、当該推力に相関する値の上昇に基づいてキャリア７００同士の衝突を検出することを含む。例えば追突検出部９４１は、キャリア７００における推力に相関する情報として、推力指令生成部９２１が出力する推力の指令値を取得し、当該指令値の上昇に基づいてキャリア７００同士の衝突を検出してもよい。また、追突検出部９４１は、キャリア７００における推力に相関する情報として、可動子７４０のコイル７４３に流れる電流値を取得し、当該電流値の上昇に基づいてキャリア７００同士の衝突を検出してもよい。

なお、以上に示した構成は一例に過ぎず、様々な変更が可能である。例えば、キャリアコントローラ９２０の構成の一部がシステムコントローラ９１０に設けられていてもよい。例えば追突検出部９４１をシステムコントローラ９１０に設けてもよい。

図３４に示すように、システムコントローラ９１０は、ハードウェア上の構成として、例えば回路９５０を有する。回路９５０は、プロセッサ９５１と、メモリ９５２と、ストレージ９５３と、通信ポート９５４とを有する。通信ポート９５４は、例えば第一導電レール６４０を介し、キャリアコントローラ９２０との通信を行う。プロセッサ９５１は、メモリ９５２及びストレージ９５３の少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、通信ポート９５４を介した通信を行うことで、全キャリア７００の位置を管理する。

システムコントローラ９１０は、キャリアコントローラ９２０との通信を実行できない場合に当該通信のリトライを行うように構成されていてもよく、このリトライを行う最大期間は、上記間隔Ｇ１に起因してブラシ７６１と第一導電レール６４０又は第二導電レール８１５，８２５との接触が途切れる期間以上に設定されていてもよい。同様に、上記リトライを行う期間は、上記間隔Ｇ２に起因してブラシ７６１と第二導電レール８１５，８２５又は第三導電レール８３５，８４５との接触が途切れる期間以上に設定されていてもよい。なお、「通信のリトライを行う最大期間」とは、その期間を超えて通信が回復しない場合に、通信異常が生じたものと判定する期間である。以下においても同様である。

キャリアコントローラ９２０は、ハードウェア上の構成として、例えば回路９６０を有する。回路９６０は、プロセッサ９６１と、メモリ９６２と、通信ポート９６３と、入出力ポート９６４と、ドライバ回路９６５と、電流センサ９６６とを有する。通信ポート９６３は、例えば第一導電レール６４０を介し、システムコントローラ９１０との通信を行う。入出力ポート９６４は磁気センサ７７１、初期位置センサ７７２及び位置センサ７７３との間でデータの入出力を行う。

電流センサ９６６は、可動子７４０のコイル７４３に流れる電流値を取得する。ドライバ回路９６５は、上記推力の指令値に応じた電力を可動子７４０のコイル７４３に出力する。例えばドライバ回路９６５は、上記推力の指令値と、電流センサ９６６により取得された電流値との偏差に応じた電力をコイル７４３に出力する。

プロセッサ９６１は、メモリ９６２と協働してプログラムを実行し、通信ポート９６３、入出力ポート９６４、ドライバ回路９６５及び電流センサ９６６に対する入出力を行うことで、上述した機能モジュールを構成する。

キャリアコントローラ９２０は、システムコントローラ９１０との通信を実行できない場合に当該通信のリトライを行うように構成されていてもよく、このリトライを行う最大期間は、上記間隔Ｇ１に起因してブラシ７６１と第一導電レール６４０又は第二導電レール８１５，８２５との接触が途切れる期間以上に設定されていてもよい。同様に、上記リトライを行う期間は、上記間隔Ｇ２に起因してブラシ７６１と第二導電レール８１５，８２５又は第三導電レール８３５，８４５との接触が途切れる期間以上に設定されていてもよい。

なお、コントローラ９００のハードウェア上の構成は、必ずしもプログラムの実行により機能モジュールを構成するものに限られない。例えばコントローラ９００は、専用の論理回路により、又はこれを集積したＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）により少なくとも一部の機能モジュールを構成するものであってもよい。

〔搬送システムの制御方法〕
続いて、搬送システムの制御方法の一例として、搬送システム１Ａを用いた初期位置検出手順、初期位置検出前におけるキャリア７００の制御手順、初期位置検出後におけるキャリア７００の制御手順を説明する。

（１）初期位置検出手順
図３５に示すように、コントローラ９００は、まずステップＳ０１を実行する。ステップＳ０１では、システムコントローラ９１０が、全てのキャリア７００において初期位置探索制御を開始するように、全てのキャリア７００のキャリアコントローラ９２０に指令を出力する。この後、各キャリアコントローラ９２０は、搬送経路ＭＲに沿う一方向にキャリア７００を移動させるように可動子７４０を制御することと、初期位置センサ７７２がマーカ６５２を検出するのに応じてキャリア７００を停止させ、マーカ６５２の位置をキャリア７００の初期位置として登録することと、初期位置の登録が完了したことをシステムコントローラ９１０に通知することとを実行する。キャリアコントローラ９２０による詳細な処理内容については後述する。

次に、コントローラ９００はステップＳ０２を実行する。ステップＳ０２では、システムコントローラ９１０が、いずれかのキャリア７００において衝突が検出されているか否かを確認する。例えばシステムコントローラ９１０は、各キャリアコントローラ９２０の追突検出部９４１から衝突の有無を示す情報が出力されたか否かを確認する。

なお、キャリア７００の衝突は、例えばマーカ６５２の初期位置情報を取得して停止したキャリア７００と、マーカ６５２の初期位置情報を未取得で移動を継続しているキャリア７００との間で生じ得る。システムコントローラ９１０は、初期位置情報を未取得のキャリア７００において衝突が検出された場合に、当該キャリア７００が先行するキャリア７００に追突したものと推定し、停止又は減速したキャリア７００において衝突が検出された場合に、当該キャリア７００が後続のキャリア７００に追突されたものと推定してもよい。

ステップＳ０２において、キャリア７００同士の衝突があると判定された場合、コントローラ９００はステップＳ０３を実行する。ステップＳ０３では、システムコントローラ９１０が、後続のキャリア７００に衝突されたものと推定されたキャリア７００（以下、「追突されたキャリア７００」という。）を後続のキャリア７００の逆側に移動させるように、追突されたキャリア７００のキャリアコントローラ９２０に指令を出力する。例えば初期位置探索制御部９１２は、追突されたキャリア７００を一つ先（当該キャリア７００の移動方向における一つ先）のマーカ６５２まで移動させる。

ステップＳ０２において、キャリア７００同士の衝突はないと判定された場合、コントローラ９００はステップＳ０３を実行することなく処理を次のステップに進める。

次に、コントローラ９００はステップＳ０４を実行する。ステップＳ０４では、全てのキャリア７００において初期位置の登録が完了した否かをシステムコントローラ９１０が確認する。ステップＳ０４において初期位置の登録が完了していないキャリア７００が残っていると判定された場合、コントローラ９００は処理をステップＳ０２に戻す。処理がステップＳ０２に戻ることにより、キャリア７００同士の衝突による停滞を解消しながら、各キャリア７００の初期位置検出を継続することが可能となる。

ステップＳ０４において全てのキャリア７００の初期位置情報が初期位置記憶部９１４に記録されていると判定された場合、コントローラ９００は初期位置の検出処理を終了する。

処理の終了に先立って、コントローラ９００は、ステップＳ０５を実行してもよい。ステップＳ０５では、システムコントローラ９１０が、キャリア７００同士の相対位置の管理を開始する。例えばシステムコントローラ９１０は、移行の処理において、移動中のキャリア７００の位置と、その前後のキャリア７００の位置との差異が、搬送経路ＭＲに沿って隣り合うマーカ６５２同士の位置の差異よりも大きくなるように、キャリア７００同士の相対位置を管理する（例えばキャリアコントローラ９２０への指令内容を調整する）。すなわちコントローラ９００は、搬送経路ＭＲに沿って隣り合うキャリア７００同士の位置の差異が、搬送経路ＭＲに沿って隣り合うマーカ６５２同士の位置の差異よりも大きくなるようにキャリア７００を移動させることを実行するように構成されていてもよい。

（２）初期位置検出前におけるキャリア７００の制御手順
図３６に示すように、コントローラ９００は、まずステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、推力指令生成部９２１が、システムコントローラ９１０からの指令を待機する。

次に、コントローラ９００はステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２では、システムコントローラ９１０からの移動指令に応じて推力指令生成部９２１が推力の指令値を生成し、当該推力の指令値に応じた電力を推力制御部９２２が可動子７４０に出力する。これにより、キャリア７００の移動が開始される。この際に、位置情報更新部９３２は、位置情報記憶部９３１に記憶された現在位置を仮の初期位置にする。

次に、コントローラ９００はステップＳ１３，Ｓ１４を実行する。ステップＳ１３では、第二位置情報処理部９３４が第二方式の位置検出を実行する。すなわち第二位置情報処理部９３４は、磁気センサ７７１の出力の変動に基づいてキャリア７００の移動量Ｘ１（最新の現在位置からの移動量）を求める。

ステップＳ１４では、第一位置情報処理部９３３が第一方式の位置検出を実行する。すなわち第二位置情報処理部９３４は、コイル７４３のインダクタンス変動に基づいてキャリア７００の移動量Ｘ２（最新の現在位置からの移動量）を求める。なお、ステップＳ１３，Ｓ１４の実行手順は逆転していてもよい。

次に、コントローラ９００はステップＳ１５を実行する。ステップＳ１５では、位置情報更新部９３２が、移動量Ｘ１，Ｘ２の差異を算出し、当該差異が許容範囲内であるか否かを確認する。

移動量Ｘ１，Ｘ２の差異が許容範囲内であると判定された場合、コントローラ９００はステップＳ１６を実行し、移動量Ｘ１，Ｘ２の差異が許容範囲外であると判定された場合、コントローラ９００はステップＳ１７を実行する。ステップＳ１６では、位置情報更新部９３２が現在位置を移動量Ｘ２で更新する。例えば位置情報更新部９３２は、位置情報記憶部９３１に記憶された現在位置に移動量Ｘ２を加算する。現在位置の更新が完了すると、位置情報更新部９３２は、移動量Ｘ１，Ｘ２の両方をゼロにする。

ステップＳ１７では、位置情報更新部９３２が現在位置を移動量Ｘ１で更新する。例えば位置情報更新部９３２は、位置情報記憶部９３１に記憶された現在位置に移動量Ｘ１を加算する。現在位置の更新が完了すると、位置情報更新部９３２は、移動量Ｘ１，Ｘ２の両方をゼロにする。なお、ステップＳ１６，Ｓ１７での「加算」は、ベクトル量としての加算を意味し、スカラー量としての減算を含む。以下においても同様である。

ステップＳ１３〜Ｓ１７で例示したように、コントローラ９００は、複数のコイル７４３に電力が供給されているときには、第一方式及び第二方式の両方の位置検出を実行し、第一方式の位置検出結果及び第二方式の位置検出結果の差異を算出することと、当該差異が許容範囲内である場合には、第一方式の位置検出結果を採用することと、当該差異が許容範囲外である場合には、第二方式の位置検出結果を採用することと、を実行するように構成されていてもよい。

但し、このような比較を実行することは必須ではない。コントローラ９００は、コイル７４３に電力が供給されているときには第一方式の位置検出を実行し、第二方式の位置検出は実行しないように構成されていてもよい。

次に、コントローラ９００はステップＳ１８を実行する。ステップＳ１８では、位置情報更新部９３２が、初期位置センサ７７２においてマーカ６５２が検出されているか否かを確認する。ステップＳ１８においてマーカ６５２は検出されていないと判定された場合、コントローラ９００は処理をステップＳ１３に戻す。これにより、マーカ６５２が検出されるまでは、第一方式及び第二方式の少なくとも一方による位置検出が継続される。

ステップＳ１８においてマーカ６５２が検出されていると判定された場合、コントローラ９００はステップＳ１９を実行する。ステップＳ１９では、位置情報更新部９３２が、マーカ６５２に含まれる初期位置情報に基づいて、キャリア７００の現在位置を更新する。例えば位置情報更新部９３２は、位置情報記憶部９３１に記憶された現在位置を、マーカ６５２自体の位置に置換する。その後位置情報更新部９３２は、初期位置の登録が完了したことをシステムコントローラ９１０に通知する。

次に、コントローラ９００はステップＳ２０を実行する。ステップＳ２０では、マーカ６５２を検出した位置にてキャリア７００を停止させるように推力指令生成部９２１が推力の指令値を生成し、当該推力の指令値に応じた電力を推力制御部９２２が可動子７４０に出力する。これにより、キャリア７００が停止する。以上で、初期位置検出前におけるキャリア７００の制御手順が完了する。

（３）初期位置検出後における各キャリア７００の制御手順
図３７に示すように、コントローラ９００は、まずステップＳ３１を実行する。ステップＳ３１では、推力指令生成部９２１が、システムコントローラ９１０からの搬送指令の有無を確認する。

ステップＳ３１において、システムコントローラ９１０からの搬送指令はないと判定された場合、コントローラ９００はステップＳ３２を実行する。ステップＳ３２では、位置情報更新部９３２が、推力制御部９２２からキャリア７００に制御用の電力が供給されているか否かを確認する。

以下、キャリア７００に制御用の電力が供給されている状態を「制御オン状態」といい、キャリア７００に制御用の電力が供給されていない状態を「制御オフ状態」という。キャリア７００に制御用の電力が供給されていない状態とは、キャリア７００を実質的に駆動できる電力が供給されていない状態を意味し、ノイズのように微弱な電力が供給されている状態を排除するものではない。

ステップＳ３２において、キャリア７００が制御オン状態にあると判定された場合、コントローラ９００はステップＳ３３，Ｓ３４を実行する。ステップＳ３３では、ステップＳ１３と同様に、第二位置情報処理部９３４が第二方式の位置検出を実行する。すなわち第二位置情報処理部９３４は、磁気センサ７７１の出力の変動に基づいてキャリア７００の移動量Ｘ１（最新の現在位置からの移動量）を求める。

ステップＳ３４では、ステップＳ１４と同様に、第一位置情報処理部９３３が第一方式の位置検出を実行する。すなわち第二位置情報処理部９３４は、コイル７４３のインダクタンス変動に基づいてキャリア７００の移動量Ｘ２（最新の現在位置からの移動量）を求める。なお、ステップＳ３３，Ｓ３４の実行手順は逆転していてもよい。

次に、コントローラ９００はステップＳ３５を実行する。ステップＳ３５では、ステップＳ１５と同様に、位置情報更新部９３２が移動量Ｘ１，Ｘ２の差異を算出し、当該差異が許容範囲内であるか否かを確認する。

移動量Ｘ１，Ｘ２の差異が許容範囲内であると判定された場合、コントローラ９００はステップＳ３６を実行し、移動量Ｘ１，Ｘ２の差異が許容範囲外であると判定された場合、コントローラ９００はステップＳ３７を実行する。ステップＳ３６では、ステップＳ１６と同様に、位置情報更新部９３２が現在位置を移動量Ｘ２で更新する。現在位置の更新が完了すると、位置情報更新部９３２は、移動量Ｘ１，Ｘ２の両方をゼロにする。

ステップＳ３７では、ステップＳ１７と同様に、位置情報更新部９３２が現在位置を移動量Ｘ１で更新する。現在位置の更新が完了すると、位置情報更新部９３２は、移動量Ｘ１，Ｘ２の両方をゼロにする。

ステップＳ３３〜Ｓ３７で例示したように、コントローラ９００は、複数のコイル７４３に電力が供給されているときには、第一方式及び第二方式の両方の位置検出を実行し、第一方式の位置検出結果及び第二方式の位置検出結果の差異を算出することと、当該差異が許容範囲内である場合には、第一方式の位置検出結果を採用することと、当該差異が許容範囲外である場合には、第二方式の位置検出結果を採用することと、を実行するように構成されていてもよい。

但し、このような比較を実行することは必須ではない。コントローラ９００は、コイル７４３に電力が供給されているときには第一方式の位置検出を実行し、第二方式の位置検出は実行しないように構成されていてもよい。

ステップＳ３２において、キャリア７００が制御オフ状態にあると判定された場合、コントローラ９００は、ステップＳ３３〜Ｓ３７に代えてステップＳ３８を実行する。ステップＳ３８では、第二位置情報処理部９３４が第二方式の位置検出を実行し、これにより求まった移動量を用いて位置情報更新部９３２が現在位置を更新する。例えば第二位置情報処理部９３４は、ステップＳ３３と同様に移動量Ｘ１を求め、位置情報更新部９３２は、ステップＳ３７と同様に現在位置を移動量Ｘ１で更新する。

以上の処理が完了した後、電源が遮断されていなければ、コントローラ９００は処理をステップＳ３１に戻す（ステップＳ３９）。これにより、ステップＳ３１において搬送指令が取得されるまではキャリア７００の現在位置の更新が継続される。

ステップＳ３１においてシステムコントローラ９１０からの搬送指令が確認されると、コントローラ９００は、ステップＳ３１〜Ｓ３８に代えてステップＳ４０を実行する。ステップＳ４０では、キャリアコントローラ９２０が、システムコントローラ９１０により指定された目標位置までキャリア７００を移動させる。以下、ステップＳ４０の内容を詳述する。

図３８に示すように、コントローラ９００は、まずステップＳ５１を実行する。ステップＳ５１では、システムコントローラ９１０からの搬送指令に応じて推力指令生成部９２１が推力の指令値を生成し、当該推力の指令値に応じた電力を推力制御部９２２が可動子７４０に出力する。これにより、目標位置へのキャリア７００の移動が開始される。

次に、コントローラ９００はステップＳ５２を実行する。ステップＳ５２では、現在位置にスケール６５１が存在するか否かを位置情報更新部９３２が確認する。スケール６５１が存在するか否かは、例えば位置センサ７７３の出力に基づいて判定可能である。スケール６５１の配置情報を予めシステムコントローラ９１０に記録しておき、当該配置情報に基づいてスケール６５１の有無を判定してもよい。

ステップＳ５２において、現在位置にスケール６５１は存在しないと判定された場合、コントローラ９００はステップＳ５３，Ｓ５４を実行する。ステップＳ５３では、ステップＳ１３と同様に、第二位置情報処理部９３４が第二方式の位置検出を実行する。すなわち第二位置情報処理部９３４は、磁気センサ７７１の出力の変動に基づいてキャリア７００の移動量Ｘ１（最新の現在位置からの移動量）を求める。

ステップＳ５４では、ステップＳ１４と同様に、第一位置情報処理部９３３が第一方式の位置検出を実行する。すなわち第二位置情報処理部９３４は、コイル７４３のインダクタンス変動に基づいてキャリア７００の移動量Ｘ２（最新の現在位置からの移動量）を求める。なお、ステップＳ５３，Ｓ５４の実行手順は逆転していてもよい。

次に、コントローラ９００はステップＳ５５を実行する。ステップＳ５５では、ステップＳ１５と同様に、位置情報更新部９３２が移動量Ｘ１，Ｘ２の差異を算出し、当該差異が許容範囲内であるか否かを確認する。

移動量Ｘ１，Ｘ２の差異が許容範囲内であると判定された場合、コントローラ９００はステップＳ５６を実行し、移動量Ｘ１，Ｘ２の差異が許容範囲外であると判定された場合、コントローラ９００はステップＳ５７を実行する。ステップＳ５６では、ステップＳ１６と同様に、位置情報更新部９３２が現在位置を移動量Ｘ２で更新する。現在位置の更新が完了すると、位置情報更新部９３２は、移動量Ｘ１，Ｘ２の両方をゼロにする。

ステップＳ５７では、ステップＳ１７と同様に、位置情報更新部９３２が現在位置を移動量Ｘ１で更新する。現在位置の更新が完了すると、位置情報更新部９３２は、移動量Ｘ１，Ｘ２の両方をゼロにする。

ステップＳ５３〜Ｓ５７で例示したように、コントローラ９００は、複数のコイル７４３に電力が供給されているときには、第一方式及び第二方式の両方の位置検出を実行し、第一方式の位置検出結果及び第二方式の位置検出結果の差異を算出することと、当該差異が許容範囲内である場合には、第一方式の位置検出結果を採用することと、当該差異が許容範囲外である場合には、第二方式の位置検出結果を採用することと、を実行するように構成されていてもよい。

但し、このような比較を実行することは必須ではない。コントローラ９００は、コイル７４３に電力が供給されているときには第一方式の位置検出を実行し、第二方式の位置検出は実行しないように構成されていてもよい。

ステップＳ５２において、現在位置にスケール６５１が存在すると判定された場合、コントローラ９００は、ステップＳ５３〜Ｓ５７に代えてステップＳ５８を実行する。ステップＳ５８では、第三位置情報処理部９３５が第三方式の位置検出を実行し、これにより求まった移動量を用いて位置情報更新部９３２が現在位置を更新する。すなわち第三位置情報処理部９３５は、位置センサ７７３の出力に基づいてキャリア７００の移動量を求める。位置情報更新部９３２は、当該移動量で現在位置を更新する。例えば位置情報更新部９３２は、当該移動量を位置情報記憶部９３１に記憶された現在位置に加算する。現在位置の更新が完了すると、位置情報更新部９３２は、当該移動量をゼロにする。

次に、コントローラ９００はステップＳ５９を実行する。ステップＳ５９では、キャリア７００の現在位置が目標位置に一致しているか否かを推力指令生成部９２１が確認する。「一致」とは、実質的な到達を意味し、誤差レベルの差異を排除するものではない。ステップＳ５９において、キャリア７００の現在位置が目標位置に一致していないと判定された場合、コントローラ９００は処理をステップＳ５２に戻す。これにより、キャリア７００が目標位置に到達するまでは、キャリア７００の移動と現在位置の更新とが繰り返される。

ステップＳ５９において、キャリア７００の現在位置が目標位置に一致していると判定された場合、コントローラ９００はステップＳ６０を実行する。ステップＳ６０では、目標位置にてキャリア７００を停止させるように推力指令生成部９２１が推力の指令値を生成し、当該推力の指令値に応じた電力を推力制御部９２２が可動子７４０に出力する。これにより、キャリア７００が停止する。以上で、上記ステップＳ４０が完了する。

図３７に戻り、ステップＳ４０の完了後に電源が遮断されていなければ、コントローラ９００は処理をステップＳ３１に戻す（ステップＳ３９）。これにより、搬送制御の完了後も現在位置の更新が継続される。

３．第三実施形態
第三実施形態に係る搬送システム１Ｂは、第二実施形態におけるキャリア７００の構成を変更したものである。そこで、第三実施形態については、主としてキャリア７００Ａの構成を説明する。

（１）キャリア
第三実施形態のキャリア７００Ａは、第二実施形態のキャリア７００におけるキャスタ７１０，７３０の構成を変更したものである。図３９及び図４０に示すように、キャリア７００Ａは、少なくとも一つのキャスタ７１０（第一キャスタ）と、少なくとも一つのキャスタ７２０（第二キャスタ）とを有する。キャスタ７１０はガイドレール６１０に沿って移動するように構成されている。

キャスタ７２０は、車輪７２１（第二車輪）と、ベース７２２（第二ベース）とを有する。ベース７２２は、車輪７２１を保持し、車輪７２１の向きを変えるように旋回可能である。ベース７２２の旋回中心（中心軸線）ＣＬ１１に沿う方向から見て、当該旋回中心ＣＬ１１と車輪７２１の回転中心（中心軸線）ＣＬ１２とは互いに離れている。

以下、キャリア７００Ａの具体的構成例を示す。当該具体的構成例の説明における「上下」は、キャリア７００Ａが水平方向に移動可能となるように設置された場合の上下を意味する。

キャリア７００Ａは、シャーシ７０１を有し、二つのキャスタ７１０及び二つのキャスタ７２０をシャーシ７０１の下部に有する。二つのキャスタ７１０は搬送経路ＭＲに沿って並び、二つのキャスタ７２０も搬送経路ＭＲに沿って並んでいる。

キャスタ７１０は、二つのガイドローラ７１１，７１２と、車輪７１３（第一車輪）と、ベース７１４（第一ベース）とを有する。二つのガイドローラ７１１，７１２はガイドレール６１０を挟む。例えばガイドローラ７１１，７１２は、基台６０１の幅方向においてガイドレール６１０を挟む。換言すると、ガイドローラ７１１，７１２は、基台６０１の幅方向において、互いに逆側からガイドレール６１０に接する。ここで、「接する」とは、厳密な常時接触を意味するものではなく、案内又は支持機能を実質的に損なわない範囲での一時的な遊離を排除するものではない。車輪７１３は、ガイドレール６１０の上面６１１（走行面ＴＳ）に接し、キャリア７００Ａの移動に応じて転動する。ベース７１４は、車輪７１３及び二つのガイドローラ７１１，７１２を保持し、車輪７１３の向きを変えるように旋回可能である。

より具体的に、ベース７１４は、鉛直な旋回中心ＣＬ１まわりに旋回可能となるようにシャーシ７０１の下部に取り付けられている。ベース７１４は、下方に突出する二つの軸受柱７１５，７１６を有する。車輪７１３は、軸受柱７１５，７１６の間に配置されており、軸受柱７１５，７１６を通る水平な回転中心ＣＬ２まわりに回転自在となるように、軸受柱７１５，７１６によって支持されている。ガイドローラ７１１は、鉛直な回転中心ＣＬ３（回転の中心軸線）まわりに回転自在となるように、軸受柱７１５の端部に取り付けられている。ガイドローラ７１２は、鉛直な回転中心ＣＬ４（回転の中心軸線）まわりに回転自在となるように、軸受柱７１６の端部に取り付けられている。

車輪７１３の回転中心ＣＬ２と、ガイドローラ７１１の回転中心ＣＬ３と、ガイドローラ７１２の回転中心ＣＬ４とは、同一平面ＰＬ１内に位置してもよい。例えば回転中心ＣＬ２は、回転中心ＣＬ３及び回転中心ＣＬ４の両方と交わっていてもよい。更に、ベース７１４の旋回中心ＣＬ１も当該同一平面ＰＬ１内に位置してもよい。例えば回転中心ＣＬ２は、旋回中心ＣＬ１、回転中心ＣＬ３及び回転中心ＣＬ４の全てと交わっていてもよい。この場合、旋回中心ＣＬ１は、回転中心ＣＬ３，ＣＬ４の間を二等分する位置を通っていてもよい。

ガイドローラ７１１，７１２がガイドレール６１０を挟むので、ベース７１４はガイドレール６１０の延伸方向に応じて旋回する（図４０及び図４１参照）。これにより、ガイドレール６１０の延伸方向に車輪７１３の向き（転動によって進む方向）が合わせられる。このように、ベース７１４は、車輪７１３及び二つのガイドローラ７１１，７１２を一体的に保持し、車輪７１３の向きを変更可能にする手段として機能する。

二つのガイドローラ７１１，７１２に対して回転中心の異なる他のガイドローラをキャスタ７１０が有する必要はない。

キャスタ７２０は、車輪７２１と、ベース７２２とを有する。車輪７２１は、支持レール６２０の上面６２１（走行面ＴＳ）に接し、キャリア７００Ａの移動に応じて転動する。ベース７２２は、車輪７２１を保持し、車輪７２１の向き（転動によって進む方向）を変えるように旋回可能である。

より具体的に、ベース７２２は、鉛直な旋回中心ＣＬ１１まわりに旋回可能となるようにシャーシ７０１の下部に取り付けられている。ベース７２２は、下方に突出する二つの軸受壁７２３，７２４を有する。車輪７２１は、軸受壁７２３，７２４の間に配置されており、軸受壁７２３，７２４を通る水平な回転中心ＣＬ１２まわりに回転自在となるように、軸受壁７２３，７２４によって支持されている。

旋回中心ＣＬ１１に沿う方向から見て、当該旋回中心ＣＬ１１と回転中心ＣＬ１２とは互いに離れている。これに応じ、軸受壁７２３，７２４は、ベース７２２から回転中心ＣＬ１２側に突出している。

二つのベース７２２の旋回中心ＣＬ１１同士の間隔Ｄ１１は、二つのベース７１４の旋回中心ＣＬ１同士の間隔Ｄ１２に比べて小さくてもよい。ベース７２２の旋回中心ＣＬ１１と、当該ベース７２２に保持される車輪７２１の回転中心ＣＬ１２との間隔Ｄ１３は、間隔Ｄ１１の半分未満であってもよい。

図４２に示すように、二つのベース７２２の旋回中心ＣＬ１１同士の間隔Ｄ１１は、二つのベース７１４の旋回中心ＣＬ１同士の間隔Ｄ１２に比べて大きくてもよい。この場合も、上記間隔Ｄ１３は間隔Ｄ１１の半分未満であってもよい。

キャリア７００Ａは、少なくとも一つのキャスタ７１０と、少なくとも一つのキャスタ７２０とを有し、キャスタ７１０はガイドレール６１０に沿って移動するように構成されており、キャスタ７２０は車輪７２１とベース７２２とを有し、ベース７２２の旋回中心ＣＬ１１に沿う方向から見て、当該旋回中心ＣＬ１１と車輪７２１の回転中心ＣＬ１２とが互いに離れているという条件を満たす限りにおいて、様々な変形が可能である。例えば図４３に示すように、キャスタ７１０は車輪７１３を有していなくてもよい。この場合に、キャリア７００Ａは、三つ以上のキャスタ７２０を有してもよい。例えば図４３のキャリア７００Ａは、支持レール６２０に沿う二つのキャスタ７２０に加え、二つのキャスタ７１０の間にもキャスタ７２０を有している。

シャーシ７０１及びキャスタ７１０，７２０の構成材料に特に制限はないが、一例としてアルミ系合金等の比較的軽量な金属材料が挙げられる。キャスタ７１０，７２０の構成材料は、車輪７１３，７２１の表面硬度が、ガイドローラ７１１，７１２の表面硬度に比べ高くなるように選定されてもよい。例えば、車輪７１３，７２１が金属材料で構成され、ガイドローラ７１１，７１２が樹脂材料で構成されてもよい。

なお、車輪７１３，７２１を支持するガイドレール６１０及び支持レール６２０の構成材料としてもアルミ系合金を例示したが、ガイドレール６１０及び支持レール６２０を車輪７１３，７２１に比較して高硬度な材料で構成してもよい。例えば、車輪７１３，７２１をアルミ系合金で構成する場合には、ガイドレール６１０及び支持レール６２０を鉄鋼又はステンレス等で構成してもよい。

ガイドレール６１０及び支持レール６２０を高硬度の材料で構成することで、ガイドレール６１０及び支持レール６２０の消耗を抑制することができる。これにより、キャリア７００Ａの交換頻度に比較してガイド６００の交換頻度を低減できる。キャリア７００Ａに比較して交換し難いガイド６００の交換頻度を低減することで、搬送設備のメンテナンス性を向上させることができる。

（２）ガイドレール及び支持レールの詳細
第三実施形態においても、ガイドレール６１０は、直状の搬送経路ＭＲ１１に沿う直状部６１０ａと、曲状の搬送経路ＭＲ１２に沿う曲状部６１０ｂとを含んでいてもよい。直状部６１０ａの幅と、曲状部６１０ｂの幅とは等しくてもよい。以下、これを前提として、ガイドレール６１０の配置について説明する。

直状部６１０ａは、曲状部６１０ｂの曲率中心ＣＣ１１から第一距離Ｄ２１の位置に設けられ、曲状部６１０ｂは、曲率中心ＣＣ１１から第一距離Ｄ２１の位置に比べて搬送経路ＭＲ１２の外周側に設けられていてもよい。

なお、ガイドレール６１０（直状部６１０ａ又は曲状部６１０ｂ）までの距離とは、ガイドレール６１０の中心までの距離を意味する。搬送経路ＭＲ１２の「外周側」とは曲率中心ＣＣ１１の逆側を意味し、搬送経路ＭＲ１２の「内周側」とは曲率中心ＣＣ１１側を意味する。

曲率中心ＣＣ１１から曲状部６１０ｂまでの距離（以下、「第二距離Ｄ２２」という。）は、直状の搬送経路ＭＲ１１における可動子７４０の中心の軌道ＴＲ４１と、曲状の搬送経路ＭＲ１２における可動子７４０の中心の軌道ＴＲ４２とが滑らかに繋がるように設定されていてもよい。

なお、軌道ＴＲ４１，ＴＲ４２が滑らかに繋がるとは、軌道ＴＲ４１，ＴＲ４２の接続部において、軌道ＴＲ４１が軌道ＴＲ４２の接線に沿うことを意味する。換言すると、曲状部６１０ｂは、直状の搬送経路ＭＲ１１における軌道ＴＲ４１と、曲状の搬送経路ＭＲ１２における軌道ＴＲ４２とにずれが生じないように配置されていてもよい。軌道ＴＲ４１，ＴＲ４２にずれが生じないとは、曲率中心ＣＣ１１から軌道ＴＲ４１までの距離（以下、「第三距離Ｄ２３」という。）と、曲率中心ＣＣ１１から軌道ＴＲ４２までの距離（以下、「第四距離Ｄ２４」という。）とが互いに一致することを意味する。軌道ＴＲ４１，ＴＲ４２までの距離とは、軌道ＴＲ４１，ＴＲ４２の中心までの距離を意味する。

図４０に示すように、曲状部６１０ｂが軌道ＴＲ４１よりも曲状の搬送経路ＭＲ１２の外周側に位置する場合、第一距離Ｄ２１及び第二距離Ｄ２２は次式により算出される。
第一距離Ｄ２１＝第三距離Ｄ２３＋第一軌道間隔Ｗ１１
第二距離Ｄ２２＝第四距離Ｄ２４＋第二軌道間隔Ｗ１２
第一軌道間隔Ｗ１１ ： 直状の搬送経路ＭＲ１１におけるキャスタ７１０の軌道ＴＲ１１と、直状の搬送経路ＭＲ１１における可動子７４０の中心の軌道ＴＲ４１との間隔（軌道ＴＲ１１の中心と軌道ＴＲ４１の中心との間隔）
第二軌道間隔Ｗ１２ ： 曲状の搬送経路ＭＲ１２におけるキャスタ７１０の軌道ＴＲ１２と、曲状の搬送経路ＭＲ１２における可動子７４０の中心の軌道ＴＲ４２との間隔（軌道ＴＲ１２の中心と軌道ＴＲ４２の中心との間隔）

一方、曲状部６１０ｂが軌道ＴＲ４１よりも曲状の搬送経路ＭＲ１２の内周側に位置する場合には、第一距離Ｄ２１及び第二距離Ｄ２２は次式により算出される。
第一距離Ｄ２１＝第三距離Ｄ２３−第一軌道間隔Ｗ１１
第二距離Ｄ２２＝第四距離Ｄ２４−第二軌道間隔Ｗ１２

第一軌道間隔Ｗ１１及び第二軌道間隔Ｗ１２は、二つの車輪７１３，７１３と、可動子７４０の中心との配置に応じて幾何学的に導出可能である。曲状の搬送経路ＭＲ１２において、曲状部６１０ｂが軌道ＴＲ４２に比べ外周側に位置する場合、第二軌道間隔Ｗ１２は第一軌道間隔Ｗ１１よりも大きくなる。曲状の搬送経路ＭＲ１２において、曲状部６１０ｂが軌道ＴＲ４２に比べ内周側に位置する場合、第二軌道間隔Ｗ１２は第一軌道間隔Ｗ１１よりも小さくなる。

このように、ガイドレール６１０は、直状の搬送経路ＭＲ１１における可動子７４０の中心の軌道ＴＲ４１と、曲状の搬送経路ＭＲ１２における可動子７４０の中心の軌道ＴＲ４２とのずれを小さくする手段を含んでいてもよい。

なお、第三実施形態においても、側壁６０２及び複数の第一導電レール６４０は、固定子６３０を基準にしてガイドレール６１０の逆側（支持レール６２０側）に配置されていてもよい。例えば図４４に例示するガイド６００では、側壁６０２は支持レール６２０よりも外側（固定子６３０の逆側）に配置されており、第一導電レール６４０は側壁６０２の固定子６３０側の側面に取り付けられている。

複数の第一導電レール６４０は、固定子６３０を基準にして両側に分散配置されていてもよい。更に、複数の第一導電レール６４０は、ガイド６００の上面に設けられていてもよく、これに応じて複数のブラシ７６１は下方に突出していてもよい。

４．実施形態の効果
以上に説明したように、搬送システム１は、搬送経路ＭＲを構成する少なくとも一つのガイドユニット１００と、搬送経路ＭＲに沿って移動するキャリア２００と、を備える。ガイドユニット１００は、走行面１２１と、搬送経路ＭＲに沿うように設けられた少なくとも一本のガイドレール１１０と、軟質磁性材料により構成され、搬送経路ＭＲに沿って並ぶ複数の突極１３２を含む磁性部材１３１と、を有する。キャリア２００は、ガイドレール１１０に側方から接する少なくとも一つのローラ２２０と、走行面１２１に接する少なくとも一つの車輪２１０と、平面視にて磁性部材１３１に重なるように設けられ、磁性部材１３１に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、搬送経路ＭＲに沿う推力及び磁性部材１３１に対する吸引力を発生する複数のコイル２４３と、を有する。

この構成によれば、磁性部材１３１への電力供給が不要であるため、ガイドユニット１００同士を容易に接続できる。また、永久磁石の使用量を増やすことなく搬送経路ＭＲを自在に延長できるので、搬送経路ＭＲの延長に伴うコストの増加が抑制される。各ガイドユニット１００においては、ガイドレール１１０に対するローラ２２０の接触、走行面１２１に対する車輪２１０の接触、及びコイル２４３が磁性部材１３１に対して発生する吸引力により、搬送経路ＭＲに直交する方向へのキャリア２００の移動が規制される。これにより、磁性部材１３１に対するコイル２４３の位置が安定するので、安定したキャリア２００の推力が得られる。また、搬送経路ＭＲに直交する方向へのキャリア２００の移動は、転がり部材の接触による拘束と、非接触での拘束のいずれかにより規制されるので、キャリア２００は搬送経路ＭＲに沿ってスムーズに案内される。これらの作用により、キャリア２００を安定して移動させることができる。従って、ガイドユニット１００を選定し繋ぎ合わせることで、設置環境に適応した搬送設備を容易に構築できる。

走行面１２１は、搬送経路ＭＲに直交する方向で磁性部材１３１を挟み、それぞれ搬送経路ＭＲに沿う二本の走行ラインＭＬ上に設けられており、キャリア２００は、搬送経路ＭＲに直交する方向でコイル２４３を挟み、二本の走行ラインＭＬに対応するように分散配置される複数の車輪２１０を有してもよい。磁性部材１３１の両側において車輪２１０が走行面１２１に接触することで、コイル２４３と磁性部材１３１との間隔が更に安定する。これにより、キャリア２００をより安定して移動させることができる。従って、設置環境に適応した搬送設備をより確実に構築できる。

ガイドレール１１０は二本の走行ラインＭＬの外側に設けられていてもよい。この場合、車輪２１０と走行面１２１との接触部を磁性部材１３１の近くに配置することで、コイル２４３と磁性部材１３１との間隔を更に安定させることが可能となる。これにより、キャリア２００をより安定して移動させることができる。従って、設置環境に適応した搬送設備をより確実に構築できる。

磁性部材１３１は、突極１３２の突端部と走行面１２１との高低差が小さくなるように、二本の走行ラインＭＬ間に埋設されていてもよい。この場合、上記高低差が小さくなるに伴ってキャリア２００のガイドユニット１００側の構造を単純化できる。

搬送経路ＭＲに沿って連なる複数のガイドユニット１００を備え、ガイドユニット１００の走行面１２１同士の連結部Ｊ１，Ｊ２は、平面視で搬送経路ＭＲに対し傾斜していてもよい。この場合、連結部Ｊ１，Ｊ２を車輪２１０が通過する際のキャリア２００の揺れが抑制されるので、コイル２４３と磁性部材１３１との間隔が更に安定する。これにより、キャリア２００をより安定して移動させることができる。従って、設置環境に適応した搬送設備をより確実に構築できる。

二本の走行ラインＭＬにそれぞれ形成される二カ所の連結部Ｊ１，Ｊ２の位置は、搬送経路ＭＲに沿う方向において互いにずれていてもよい。この場合、連結部Ｊ１，Ｊ２を車輪２１０が通過する際のキャリア２００の揺れが更に抑制されるので、コイル２４３と磁性部材１３１との間隔が更に安定する。これにより、キャリア２００をより安定して移動させることができる。従って、設置環境に適応した搬送設備をより確実に構築できる。

ガイドユニット６００Ａとして、直状の搬送経路ＭＲ１１を構成する直動型ガイドユニット６００Ｂ及び曲状の搬送経路ＭＲ１２を構成する曲動型ガイドユニット６００Ｃを備えてもよく、キャリア７００は、搬送経路ＭＲに沿って並ぶ二つのキャスタ７１０を有してもよく、キャスタ７１０は、車輪７１３と、ガイドレール６１０を挟む二つのガイドローラ７１１，７１２と、車輪７１３及び二つのガイドローラ７１１，７１２を保持し、車輪７１３の向きを変えるように旋回可能なベース７１４とを有してもよい。

この場合、二つのガイドローラ７１１，７１２がガイドレール６１０を挟むことにより、ベース７１４の旋回角度がガイドレール６１０に対して拘束される。これにより、ベース７１４はガイドレール６１０の向きに応じて旋回するので、車輪７１３の向きが直状の搬送経路ＭＲ１及び曲状の搬送経路ＭＲ２のいずれにも沿い易くなる。これにより、車輪７１３の向きと搬送経路ＭＲとの不一致に起因する滑りが低減されるので、車輪７１３の滑りに起因する摩擦抵抗が低減される。従って、よりエネルギー効率の高い搬送設備を構築できる。

キャリア７００Ａはキャスタ７２０を更に有してもよく、キャスタ７２０は、車輪７２１と、車輪７２１を保持し、車輪７２１の向きを変えるように旋回可能なベース７２２とを有してもよく、ベース７２２の旋回中心ＣＬ１１に沿う方向から見て、当該旋回中心ＣＬ１１と車輪７２１の回転中心ＣＬ１２とは互いに離れていてもよい。

キャスタ７１０がガイドレール６１０に沿うことで、キャスタ７２０の旋回中心ＣＬ１１の軌道は拘束される（以下、これを「第一軌道」という。）。キャスタ７２０において、ベース７２２の旋回中心ＣＬ１１と車輪７２１の回転中心ＣＬ１２とは上述のように互いに離れている。このため、車輪７２１の向きが、第一軌道に沿い易い。より具体的に、回転中心ＣＬ１２は、キャリア７００Ａの進行方向において旋回中心ＣＬ１１よりも後側に位置する。車輪７２１の向き（転動によって進む方向）は常に旋回中心ＣＬ１１側に向かうので、旋回中心ＣＬ１１の軌道に沿い易い。これにより、キャスタ７２０において生じる摩擦が低減される。従って、よりエネルギー効率の高い搬送設備を構築できる。

キャリア７００Ａは、搬送経路ＭＲに沿って並ぶ二つのキャスタ７２０を有してもよい。この場合、キャリア７００Ａの姿勢を更に安定化することができる。

キャリア７００は、搬送経路ＭＲに沿う方向において二つのキャスタ７１０の間に位置し、搬送経路ＭＲに直交する方向において車輪７１３から離れて位置する車輪７３１を更に有してもよい。この場合、車輪７３１の存在により、キャリア７００の姿勢が安定する。車輪７３１は二つの車輪７１３の間にあるので、車輪７３１を旋回させる機能を設けなくても、車輪７３１の向きと搬送経路ＭＲとのずれは小さくなる。従って、単純な構造にて、姿勢の安定化及び摩擦の低減の両立を図ることができる。

直動型ガイドユニット６００Ｂのガイドレール６１０は、曲状の搬送経路ＭＲ１２の曲率中心ＣＣ１１から第一距離Ｄ１の位置に設けられ、曲動型ガイドユニット６００Ｃのガイドレール６１０は、曲率中心ＣＣ１１から第一距離Ｄ１の位置に比べて搬送経路ＭＲの外周側に設けられていてもよい。この場合、直状の搬送経路ＭＲ１１におけるキャリア７００の中心の軌道と、曲状の搬送経路ＭＲ１２におけるキャリア７００の中心の軌道とのずれが小さくなる。これにより、移動中のキャリア７００の姿勢を更に安定化できることが期待される。

ガイドユニット６００Ａは、搬送経路ＭＲに沿う複数の第一導電レール６４０を有し、キャリア７００は、複数の第一導電レール６４０にそれぞれ接する複数のブラシ７６１を有し、複数の第一導電レール６４０は、磁性部材６３１を基準にして片側に配置されていてもよい。この場合、複数の第一導電レール６４０同士を近付けることで、第一導電レール６４０に起因するノイズを低減できる。複数の第一導電レール６４０が磁性部材６３１の片側に配置されていると、キャリア７００にはブラシ７６１の反力に起因するモーメントが生じる。これに対し、キャリア７００とガイドユニット６００Ａとの間には吸引力が作用するので、モーメントに起因するキャリア７００の浮上が防止される。従って、単純な構造にて、姿勢の安定化及びノイズ低減の両立を図ることができる。

搬送システム１を用いれば、概ね次の手順で搬送設備を構築可能である。まず、設置環境に応じて複数のガイドユニット１００を選択する。次に、設置環境に応じて複数のガイドユニット１００同士を接続する。次に、ローラ２２０がガイドレール１１０に接し、車輪２１０が走行面１２１に接し、コイル２４３が磁性部材１３１に対向するようにキャリア２００を配置する。

以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

なお、上述の実施形態において例示されるように、本開示は他の側面において以下の構成を含む。
〔Ａ１〕
平面視で曲がった搬送経路を構成する曲動型ガイドユニットと、平面視で直状の搬送経路を構成する直動型ガイドユニットとを含む複数のガイドユニットと、前記搬送経路に沿って移動するキャリアと、を備え、
前記ガイドユニットは、
前記搬送経路に直交する方向に並び、それぞれ前記搬送経路に沿う第一ガイドレール及び第二ガイドレールと、
前記搬送経路に沿う固定子と、を有し、
前記キャリアは、
前記第一ガイドレールの片方の側面に接し、前記搬送経路に沿って並ぶ二つの第一ローラと、
前記第二ガイドレールの両方の側面のうち、前記第一ガイドレールの前記片方の側面と逆向きの側面に接し、前記搬送経路に沿って並ぶ二つの第二ローラと、
前記固定子と協働して前記搬送経路に沿う推力を発生する可動子と、を有し、
前記曲動型ガイドユニットにおいて前記第一ローラ又は前記第二ローラが前記搬送経路の外周側から接する前記側面は、当該側面に対応する前記直動型ガイドユニットの前記側面に連なる円弧に比べて前記搬送経路の外周側に膨らんでおり、
前記曲動型ガイドユニットにおいて前記第一ローラ又は前記第二ローラが前記搬送経路の内周側から接する前記側面は、当該側面に対応する前記直動型ガイドユニットの前記側面に連なる円弧に比べて前記搬送経路の外周側に窪んでいる、搬送システム。
〔Ａ２〕
前記直動型ガイドユニットにおいて、前記第一ローラが接する前記側面及び前記第二ローラが接する前記側面の両端部には、前記曲動型ガイドユニットにおいて前記搬送経路の外周側に窪んだ前記側面に連なる窪み部が形成されている、上記Ａ１記載の搬送システム。
〔Ａ３〕
前記複数のガイドユニットは複数の前記曲動型ガイドユニットを含み、
前記曲動型ガイドユニットにおいて、前記搬送経路の外周側に膨らんだ前記側面の両端部には、他の前記曲動型ガイドユニットにおいて前記搬送経路の外周側に窪んだ前記側面に連なる窪み部が形成されている、上記Ａ１又はＡ２記載の搬送システム。
〔Ａ４〕
前記キャリアは、
前記搬送経路に沿う方向において二つの前記第一ローラの間に位置し、前記第一ローラの逆側において前記第一ガイドレールの側面に接する第三ローラと、
前記搬送経路に沿う方向において二つの前記第二ローラの間に位置し、前記第二ローラの逆側において前記第二ガイドレールの側面に接する第四ローラと、を更に有する、上記Ａ２又はＡ３記載の搬送システム。
〔Ａ５〕
前記ガイドユニットは走行面を更に有し、
前記キャリアは、前記第一ガイドレール及び前記第二ガイドレールの間において前記走行面に接地する複数の車輪を更に有し、
前記第一ローラ及び前記第二ローラは前記第一ガイドレール及び前記第二ガイドレールの外側に設けられ、
前記第三ローラ及び前記第四ローラの少なくとも一方は前記第一ガイドレール及び前記第二ガイドレールの内側に設けられ、前記車輪同士の間に位置している、上記Ａ４記載の搬送システム。
〔Ａ６〕
前記搬送経路に沿う方向において、二つの前記第一ローラの中間位置、二つの前記第二ローラの中間位置、及び前記可動子の中心は互いに一致している、上記Ａ１〜Ａ５のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ａ７〕
前記固定子は磁性部材を含み、
前記可動子は、前記磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、前記搬送経路に沿う推力を発生する複数のコイルを含む、上記Ａ１〜Ａ６のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ａ８〕
前記磁性部材は、軟質磁性材料により構成され、前記搬送経路に沿って並ぶ複数の突極を含む、上記Ａ７記載の搬送システム。
〔Ａ９〕
上記Ａ１〜Ａ８のいずれか一項記載の搬送システムを用い、
設置環境に応じて前記複数のガイドユニットを選択すること、
設置環境に応じて前記複数のガイドユニット同士を接続すること、
前記二つの第一ローラが前記第一ガイドレールの前記側面に接し、前記二つの第二ローラが前記第二ガイドレールの前記側面に接し、前記可動子が前記固定子に対向するように前記キャリアを配置すること、を含む搬送設備構築方法。

本開示は更に他の側面において以下の構成を含む。
〔Ｂ１〕
第一ガイドユニット、第二ガイドユニット及び第三ガイドユニットを含み、搬送経路を構成する複数のガイドユニットと、
前記搬送経路に沿って移動する少なくとも一つのキャリアと、
前記第一ガイドユニットと、前記第二ガイドユニット及び前記第三ガイドユニットとの間に介在し、前記第一ガイドユニットが前記第二ガイドユニットに接続される第一状態と、前記第一ガイドユニットが前記第三ガイドユニットに接続される第二状態とを切り替える分岐ユニットと、を備え、
それぞれの前記ガイドユニットは、
前記搬送経路に直交する方向で互いに対向し、それぞれ前記搬送経路に沿うように設けられた第一ガイドレール及び第二ガイドレールと、
前記搬送経路に沿う固定子と、を有し、
前記キャリアは、
前記第一ガイドレールの外側面に接触する少なくとも一つの第一ローラと、
前記第一ローラに対向し、前記第二ガイドレールの外側面に接触する少なくとも一つの第二ローラと、
前記固定子と協働して前記搬送経路に沿う推力を発生する可動子と、を有し、
前記分岐ユニットは、前記第一状態及び前記第二状態のいずれにおいても、前記第一ガイドレール及び前記第二ガイドレールのいずれか一方のガイドレール同士を接続し、他方のガイドレール同士を接続しないように構成されている、搬送システム。
〔Ｂ２〕
前記分岐ユニットは、可動基台と、前記可動基台に固定された第一中継レール及び第二中継レールと、前記第一状態において前記可動基台を一方側にスライドさせ、前記第二状態において前記可動基台を他方側にスライドさせる駆動部と、を有し、
前記第一中継レールは、前記駆動部が前記可動基台を前記一方側へスライドさせたときに、前記第一ガイドユニット及び前記第二ガイドユニットの前記第一ガイドレール同士の間に介在するように配置され、
前記第二中継レールは、前記駆動部が前記可動基台を前記他方側へスライドさせたときに、前記第一ガイドユニット及び前記第三ガイドユニットの前記第二ガイドレール同士の間に介在するように配置されている、上記Ｂ１記載の搬送システム。
〔Ｂ３〕
前記分岐ユニットは、前記可動基台に固定された第一中継固定子及び第二中継固定子を有し、
前記第一中継固定子は、前記駆動部が前記可動基台を前記一方側へスライドさせたときに、前記第一ガイドユニット及び前記第二ガイドユニットの前記固定子同士の間に介在するように配置され、
前記第二中継固定子は、前記駆動部が前記可動基台を前記他方側へスライドさせたときに、前記第一ガイドユニット及び前記第三ガイドユニットの前記固定子同士の間に介在するように配置されている、上記Ｂ２記載の搬送システム。
〔Ｂ４〕
前記分岐ユニットは、中継固定子を有し、
前記中継固定子は、一端側において前記第一ガイドユニットの前記固定子に接続され、他端側において分岐し、前記第二ガイドユニット及び前記第三ガイドユニットの前記固定子にそれぞれ接続される、上記Ｂ２記載の搬送システム。
〔Ｂ５〕
前記分岐ユニットは、
前記可動基台と、前記第二ガイドユニット及び前記第三ガイドユニットとの間に介在する固定基台と、
前記固定基台に固定され、前記第二ガイドユニットの前記第一ガイドレールに連なる第三中継レールと、
前記固定基台に固定され、前記第三ガイドユニットの前記第二ガイドレールに連なる第四中継レールと、を更に有し、
前記第一中継レールは、前記駆動部が前記可動基台を前記一方側へスライドさせたときに、前記第一ガイドユニットの前記第一ガイドレールと前記第三中継レールとの間に介在するように配置され、
前記第二中継レールは、前記駆動部が前記可動基台を前記他方側へスライドさせたときに、前記第一ガイドユニットの前記第二ガイドレールと前記第四中継レールとの間に介在するように配置されている、上記Ｂ２〜Ｂ４のいずれか一項に記載の搬送システム。
〔Ｂ６〕
前記分岐ユニットは、基台と、前記第一ガイドユニット及び前記第二ガイドユニットの前記第一ガイドレール同士の間に介在する第一中継レールと、前記第一ガイドユニット及び前記第三ガイドユニットの第二ガイドレール同士の間に介在する第二中継レールと、前記第一中継レール及び前記第二中継レールを前記基台上に出没させる駆動部と、を有する、上記Ｂ１記載の搬送システム。
〔Ｂ７〕
前記キャリアは、前記第一ガイドレールの内側面に接する第三ローラと、前記第二ガイドレールの内側面に接する第四ローラとを更に有する、上記Ｂ１〜Ｂ６のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｂ８〕
前記固定子は磁性部材を含み、
前記可動子は、前記磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、前記搬送経路に沿う推力を発生する複数のコイルを含む、上記Ｂ１〜Ｂ７のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｂ９〕
前記磁性部材は、軟質磁性材料により構成され、前記搬送経路に沿って並ぶ複数の突極を含む、上記Ｂ８記載の搬送システム。
〔Ｂ１０〕
前記可動子は、移動磁界を発生させる複数のコイルを含み、
前記固定子、前記第一中継固定子及び前記第二中継固定子は、軟質磁性材料により構成され、前記搬送経路に沿って並ぶ複数の突極を含み、前記移動磁界の作用に応じて前記可動子に推力を発生させる、上記Ｂ３記載の搬送システム。
〔Ｂ１１〕
上記Ｂ１〜Ｂ１０のいずれか一項に記載の搬送システムを用い、
設置環境に応じて前記複数のガイドユニット及び前記分岐ユニットを選択すること、
設置環境に応じて前記複数のガイドユニット及び前記分岐ユニットを互いに接続すること、
前記第一ローラが前記第一ガイドレールの前記外側面に接し、前記第二ローラが前記第二ガイドレールの前記外側面に接し、前記可動子が前記固定子に対向するように前記キャリアを配置すること、を含む搬送設備構築方法。

本開示は更に他の側面において以下の構成を含む。
〔Ｃ１〕
平面視で曲がった搬送経路を構成する曲動型ガイドユニットと、平面視で直状の搬送経路を構成する直動型ガイドユニットとを含む複数のガイドユニットと、前記搬送経路に沿って移動するキャリアと、を備え、
前記ガイドユニットは、
前記搬送経路に沿う固定子と、
前記搬送経路における位置に関する情報を示す指標部とを有し、
前記キャリアは、
前記固定子と協働して前記搬送経路に沿う推力を発生する可動子と、
前記指標部により示される情報に基づいて前記キャリアの位置情報を検出する位置センサとを有し、
前記位置センサにおいて、前記指標部により示される情報を取得する部分は、前記搬送経路に直交し、前記曲がった搬送経路の曲率中心を通る第一直線上に位置している、搬送システム。
〔Ｃ２〕
前記可動子の中心も前記第一直線上に位置している、上記Ｃ１記載の搬送システム。
〔Ｃ３〕
前記ガイドユニットは、
前記搬送経路に沿う少なくとも一つのガイドレールを更に有し、
前記キャリアは、
前記第一直線上に位置し、前記ガイドレールの側面に接する第一ローラを更に有する、上記Ｃ１又はＣ２記載の搬送システム。
〔Ｃ４〕
前記指標部は、前記ガイドレールの側面に設けられている、上記Ｃ３記載の搬送システム。
〔Ｃ５〕
前記キャリアは、前記搬送経路に沿う方向において前記第一ローラを挟むように配置され、前記第一ローラの逆側から前記ガイドレールの側面に接する二つの第二ローラを更に有し、
前記指標部は、前記第二ローラ側に設けられており、
前記曲動型ガイドユニットにおいて前記第二ローラが接する前記側面は、前記指標部が設けられた前記側面に対して前記搬送経路の外周側にずれている、上記Ｃ４記載の搬送システム。
〔Ｃ６〕
前記固定子は磁性部材を含み、
前記可動子は、前記磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、前記搬送経路に沿う推力を発生する複数のコイルを含む、上記Ｃ１〜Ｃ５のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｃ７〕
前記磁性部材は、軟質磁性材料により構成され、前記搬送経路に沿って並ぶ複数の突極を含む、上記Ｃ６記載の搬送システム。
〔Ｃ８〕
上記Ｃ１〜Ｃ７のいずれか一項記載の搬送システムを用い、
設置環境に応じて前記複数のガイドユニットを選択すること、
設置環境に応じて前記複数のガイドユニット同士を接続すること、
前記位置センサにおいて、前記指標部により示される情報を取得する部分が前記指標部に対向し、前記可動子が前記固定子に対向するように前記キャリアを配置すること、を含む搬送設備構築方法。

本開示は更に他の側面において以下の構成を含む。
〔Ｄ１〕
搬送経路を構成する少なくとも一つのガイドユニットと、前記搬送経路に沿って移動するキャリアと、を備え、
前記ガイドユニットは、
前記搬送経路に沿うようにそれぞれ設けられ、二本の給電線、及び二本の通信線を含む少なくとも四本の導電線と、
磁性部材を含み、前記搬送経路に沿う固定子と、を有し、
前記キャリアは、
前記磁性部材に作用する移動磁界を前記給電線からの電力供給に応じて発生することで、前記搬送経路に沿う推力を発生する可動子と、
少なくとも四つのブラシと、を有し、
前記少なくとも四つのブラシは、前記二本の給電線にそれぞれ接するように設けられ、前記キャリアへの電力を中継する二つの給電ブラシと、前記二本の通信線にそれぞれ接するように設けられ、電気信号を中継する二つの通信ブラシと、を含み、
少なくとも四組の前記導電線及び前記ブラシは、前記搬送経路に直交する方向において前記可動子の両側に均等な数で分散配置されている、搬送システム。
〔Ｄ２〕
前記ガイドユニットは、前記搬送経路に沿うように設けられ、互いに対向する二つの側壁を有し、
前記少なくとも四本の導電線は、前記側壁の内面に設けられている、上記Ｄ１記載の搬送システム。
〔Ｄ３〕
前記ガイドユニットは、走行面を有し、
前記キャリアは、前記走行面に接する車輪を有し、
前記給電線は、前記通信線に対して前記走行面側に位置する、上記Ｄ２記載の搬送システム。
〔Ｄ４〕
前記ガイドユニットは、前記可動子の両側のそれぞれに、二本の前記通信線と、一本の前記給電線とを有し、
前記キャリアは、前記可動子の両側のそれぞれに、二つの前記通信ブラシと、一つの前記給電ブラシと、を有する、上記Ｄ１〜Ｄ３のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｄ５〕
前記ガイドユニットは、前記可動子の両側のそれぞれに、二本の前記通信線と、二本の前記給電線とを有し、
前記キャリアは、前記可動子の両側のそれぞれに、二つの前記給電ブラシと、二つの前記通信ブラシと、を有する、上記Ｄ１〜Ｄ３のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｄ６〕
前記ガイドユニットは、前記可動子の両側のそれぞれに、一本の前記通信線と、一本の前記給電線とを有し、
前記キャリアは、前記可動子の両側のそれぞれに、一つの前記給電ブラシと、一つの前記通信ブラシとを有する、上記Ｄ１〜Ｄ３のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｄ７〕
前記磁性部材は、軟質磁性材料により構成され、前記搬送経路に沿って並ぶ複数の突極を含む、上記Ｄ１〜Ｄ６のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｄ８〕
前記キャリアは、シャーシと、
前記給電ブラシに供給された電力を駆動用の電力に変換して前記可動子に出力するドライバ回路と、を有し、
前記少なくとも四つのブラシは、前記搬送経路に直交する方向において前記シャーシの両側に均等な数で分散配置され、
前記可動子は前記シャーシにおいて前記固定子側に設けられ、
前記ドライバ回路は前記ブラシ同士の間において、前記可動子との間に前記シャーシを挟むように設けられている、上記Ｄ１〜Ｄ７のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｄ９〕
上記Ｄ１〜Ｄ８のいずれか一項記載の搬送システムを用い、
設置環境に応じて前記ガイドユニットを選択すること、
設置環境に応じて前記ガイドユニット同士を接続すること、
前記可動子が前記固定子に対向するように前記キャリアを配置すること、を含む搬送設備構築方法。

本開示は更に他の側面において以下の構成を含む。
〔Ｅ１〕
搬送経路を構成するガイドと、
前記搬送経路に沿って移動するキャリアとを備え、
前記ガイドは、
前記搬送経路に沿うように設けられたガイドレールを有し、
前記キャリアは、
前記搬送経路に沿って並び、それぞれ前記ガイドレールに沿って移動するように構成された第一キャスタ及び第二キャスタと、
前記搬送経路に沿う方向において前記第一キャスタ及び前記第二キャスタの間に位置する第三キャスタとを有し、
前記ガイドレールは、直状の前記搬送経路に沿う直状部と、曲状の前記搬送経路に沿う曲状部とを含み、前記直状部は、前記曲状部の曲率中心から第一距離の位置に設けられ、前記曲状部は、前記曲率中心から前記第一距離の位置に比べて前記搬送経路の外周側に設けられている、搬送システム。
〔Ｅ２〕
前記ガイドは、複数のガイドユニットに分割可能であり、
前記複数のガイドユニットは、前記直状の搬送経路を構成する直動型ガイドユニットと、前記曲状の搬送経路を構成する曲動型ガイドユニットとを含む、上記Ｅ１記載の搬送システム。
〔Ｅ３〕
前記曲動型ガイドユニットの前記ガイドレールは、
前記曲状部と、
前記曲状部と前記直動型ガイドユニットの前記ガイドレールとの間に介在し、前記曲状部に比べ曲率が小さい移行部とを含む、上記Ｅ２記載の搬送システム。
〔Ｅ４〕
前記第一キャスタは、
第一車輪と、
前記ガイドレールを挟む二つの第一ガイドローラと、
前記第一車輪及び前記二つの第一ガイドローラを保持し、前記第一車輪の向きを変えるように旋回可能な第一ベースとを有し、
前記第二キャスタは、
第二車輪と、
前記ガイドレールを挟む二つの第二ガイドローラと、
前記第二車輪及び前記二つの第二ガイドローラを保持し、前記第二車輪の向きを変えるように旋回可能な第二ベースとを有し、
前記第三キャスタは第三車輪を有する、上記Ｅ１〜Ｅ３のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｅ５〕
前記第一車輪の回転中心と、前記二つの第一ガイドローラの回転中心とは同一平面内に位置し、
前記第二車輪の回転中心と、前記二つの第二ガイドローラの回転中心とは同一平面内に位置する、上記Ｅ４記載の搬送システム。
〔Ｅ６〕
前記第一キャスタは、前記二つの第一ガイドローラに対して回転中心の異なる前記第一ガイドローラを有しておらず、
前記第二キャスタは、前記二つの第二ガイドローラに対して回転中心の異なる前記第二ガイドローラを有していない、上記Ｅ４又はＥ５記載の搬送システム。
〔Ｅ７〕
前記第一車輪、前記第二車輪及び前記第三車輪の表面硬度は、前記第一ガイドローラ及び前記第二ガイドローラの表面硬度に比べ高い、上記Ｅ４〜Ｅ６のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｅ８〕
前記ガイドは、前記搬送経路に沿う固定子を更に有し、
前記キャリアは、前記固定子と協働して前記搬送経路に沿う推力を発生する可動子を更に有する、上記Ｅ１〜Ｅ７のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｅ９〕
前記固定子は、前記搬送経路に沿って並ぶ複数の突極を有する磁性部材を有し、
前記可動子は、前記磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、前記搬送経路に沿う推力及び前記ガイドに対する吸引力を発生する複数のコイルを有する、上記Ｅ８記載の搬送システム。
〔Ｅ１０〕
前記ガイドは、前記搬送経路に沿う複数の導電レールを有し、
前記キャリアは、前記複数の導電レールにそれぞれ接する複数のブラシを有し、
前記複数の導電レールは、前記固定子を基準にして前記ガイドレール側に配置されている、上記Ｅ８又はＥ９記載の搬送システム。
〔Ｅ１１〕
前記ガイドは、前記搬送経路に沿う複数の導電レールを有し、
前記キャリアは、前記複数の導電レールにそれぞれ接する複数のブラシを有し、
前記複数の導電レールは、前記固定子を基準にして前記ガイドレールの逆側に配置されている、上記Ｅ８又はＥ９記載の搬送システム。

本開示は更に他の側面において以下の構成を含む。
〔Ｆ１〕
第一導電レールを有し、前記第一導電レールに沿う搬送経路を構成する複数のガイドユニットと、
電力の供給に応じて推力を発生する動力源と、前記第一導電レールに接する通電用のブラシとを有し、前記搬送経路に沿って移動するキャリアと、
可動基台と、前記可動基台に設けられた複数の第二導電レールと、前記第一導電レールと同一線上に位置する前記第二導電レールを変更するように前記可動基台をスライドさせるアクチュエータとを有し、前記ガイドユニット同士の間に介在して前記キャリアの進路を変更するスイッチユニットと、
前記第一導電レールと前記第二導電レールとを電気的に接続し、前記可動基台のスライド中においても、前記第一導電レールと前記第二導電レールとの電気的な接続を維持するように構成された導通ラインと、を備え、
前記第二導電レールは、前記第一導電レールと同一線上に位置する状態において当該第一導電レールとの間に間隔をなすように構成されており、当該間隔は、前記搬送経路に沿う方向での前記ブラシの通電部分の長さに比べ大きい、搬送システム。
〔Ｆ２〕
前記導通ラインは、前記第一導電レール及び前記第二導電レールを接続するケーブルと、前記ケーブルに設けられたコネクタとを有する、上記Ｆ１記載の搬送システム。
〔Ｆ３〕
前記ガイドユニットは、前記搬送経路に沿う固定子を有し、
前記動力源は、電力の供給に応じて、前記固定子と協働して前記搬送経路に沿う推力を発生する可動子を含む、上記Ｆ１又はＦ２記載の搬送システム。
〔Ｆ４〕
前記キャリアに搭載されたキャリアコントローラと、
前記第一導電レール及び前記第二導電レールの少なくとも一方を介し、前記キャリアコントローラとの間で通信を行うシステムコントローラと、を更に備え、
前記システムコントローラ及び前記キャリアコントローラの少なくとも一方は、前記通信を実行できない場合に当該通信のリトライを行うように構成されており、前記リトライを行う最大期間は、前記ブラシと前記第一導電レール又は前記第二導電レールとの接触が途切れる期間以上に設定されている、上記Ｆ１〜Ｆ３のいずれか一項記載の搬送システム。

本開示は更に他の側面において以下の構成を含む。
〔Ｇ１〕
搬送経路を構成するガイドと、
前記搬送経路に沿って移動するキャリアと、
前記搬送経路に沿うように、前記ガイド及び前記キャリアのいずれか一方に設けられた磁性部材と、
前記ガイド及び前記キャリアの他方に設けられ、前記磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、前記搬送経路に沿う推力を発生する複数のコイルと、
前記キャリアの移動に伴って変動する磁気を検出する磁気センサと、
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記コイルのインダクタンス変動に基づいて前記キャリアの位置を求める第一方式の位置検出と、
前記磁気センサの出力に基づいて前記キャリアの位置を求める第二方式の位置検出とを実行するように構成されている、搬送システム。
〔Ｇ２〕
前記磁性部材は前記ガイドに設けられ、
前記複数のコイル及び前記磁気センサは前記キャリアに設けられている、上記Ｇ１記載の搬送システム。
〔Ｇ３〕
前記磁性部材は、軟磁性材料により構成され、前記搬送経路に沿う方向に並ぶ複数の突極を有し、
前記コントローラは、
前記第一方式及び前記第二方式のいずれにおいても、前記突極に起因する信号変動に基づいて前記キャリアの位置を求める、上記Ｇ２記載の搬送システム。
〔Ｇ４〕
前記コントローラは、
前記複数のコイルに電力が供給されているときには前記第一方式の位置検出を実行し、
前記複数のコイルに電力が供給されていないときには前記第二方式の位置検出を実行するように構成されている、上記Ｇ１〜Ｇ３のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｇ５〕
前記コントローラは、
前記複数のコイルに電力が供給されているときには、前記第一方式及び前記第二方式の両方の位置検出を実行し、
前記第一方式の位置検出結果及び前記第二方式の位置検出結果の差異を算出することと、
前記差異が許容範囲内である場合には、前記第一方式の位置検出結果を採用することと、
前記差異が許容範囲外である場合には、前記第二方式の位置検出結果を採用することと、を更に実行するように構成されている、上記Ｇ１〜Ｇ４のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｇ６〕
前記ガイドは、位置情報を保有するスケールを更に有し、
前記キャリアは、前記スケールが保有する位置情報を検出する位置センサを更に有し、
前記コントローラは、前記スケールが設けられた位置を前記位置センサが通過する際には、前記位置センサの出力に基づいて前記キャリアの位置を求める第三方式の位置検出を更に実行するように構成されている、上記Ｇ１〜Ｇ５のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｇ７〕
前記ガイドは、複数のガイドユニットに分割可能である、上記Ｇ１〜Ｇ６のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｇ８〕
搬送経路を構成するガイドと、前記搬送経路に沿って移動するキャリアと、前記搬送経路に沿うように、前記ガイド及び前記キャリアのいずれか一方に設けられた磁性部材と、前記ガイド及び前記キャリアの他方に設けられ、前記磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、前記搬送経路に沿う推力を発生する複数のコイルと、前記キャリアの移動に伴って変動する磁気を検出する磁気センサと、を備える搬送システムを用い、
前記コイルのインダクタンス変動に基づいて前記キャリアの位置を求めることと、
前記磁気センサの出力に基づいて前記キャリアの位置を求めることと、を含む搬送システムの制御方法。
〔Ｇ９〕
線状の移動経路に沿うように設けられた固定子と、
前記移動経路に沿って移動する可動子と、
前記移動経路に沿うように、前記固定子及び前記可動子のいずれか一方に設けられた磁性部材と、
前記固定子及び前記可動子の他方に設けられ、前記磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、前記移動経路に沿う推力を発生する複数のコイルと、
前記可動子の移動に伴って変動する磁気を検出する磁気センサと、
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記コイルのインダクタンス変動に基づいて前記可動子の位置を求める第一方式の位置検出と、
前記磁気センサの出力に基づいて前記可動子の位置を求める第二方式の位置検出とを実行するように構成されている、リニアモータ。

本開示は更に他の側面において以下の構成を含む。
〔Ｈ１〕
電力の供給に応じて推力を発生する動力源を有し、搬送経路に沿って移動する複数のキャリアと、
前記キャリアにおける前記推力の上昇に基づいて前記キャリア同士の衝突を検出することを実行するように構成されたコントローラと、を備える搬送システム。
〔Ｈ２〕
前記搬送経路を構成するガイドと、
前記搬送経路に沿って並ぶように前記ガイドに設けられ、それぞれ初期位置情報を保有する複数のマーカと、を更に備え、
前記キャリアは、
前記マーカが保有する前記初期位置情報を取得する初期位置センサを更に有し、
前記コントローラは、
前記キャリアを移動させることと、
前記初期位置センサが前記マーカを検出した際に、当該初期位置センサを有する前記キャリアの前記初期位置情報を取得することと、を更に実行するように構成されている、上記Ｈ１記載の搬送システム。
〔Ｈ３〕
前記キャリアにおける前記推力の上昇に基づいて前記キャリア同士の衝突を検出することは、
前記初期位置情報を未取得の前記キャリアにおいて前記推力が上昇した場合に、当該キャリアが先行する前記キャリアに追突したものと推定することと、
停止又は減速させた前記キャリアにおいて前記推力が上昇した場合に、当該キャリアが後続の前記キャリアに追突されたものと推定することとを含む、上記Ｈ２記載の搬送システム。
〔Ｈ４〕
前記コントローラは、
前記後続のキャリアに衝突されたものと推定された前記キャリアを前記後続のキャリアの逆側に移動させることを更に実行するように構成されている、上記Ｈ３記載の搬送システム。
〔Ｈ５〕
前記ガイドは、複数のガイドユニットに分割可能であり、
一つの前記ガイドユニットに搭載可能なキャリアの数と、
一つの前記ガイドユニットに設けられたマーカの数とが等しい、上記Ｈ２〜Ｈ４のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｈ６〕
前記コントローラは、
前記搬送経路に沿って隣り合う前記キャリア同士の位置の差異が、前記搬送経路に沿って隣り合う前記マーカ同士の位置の差異よりも大きくなるように前記キャリアを移動させること、を更に実行するように構成されている、上記Ｈ２〜Ｈ５のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｈ７〕
電力の供給に応じて推力を発生する動力源を有する複数のキャリアを備える搬送システムの制御方法であって、
搬送経路に沿って移動するように複数のキャリアを制御することと、
前記キャリアにおける前記推力の上昇に基づいて前記キャリア同士の衝突を検出することと、を含む搬送システムの制御方法。

本開示は更に他の側面において以下の構成を含む。
〔Ｉ１〕
搬送経路を構成するガイドと、
前記搬送経路に沿って移動するキャリアとを備え、
前記ガイドは、
前記搬送経路に沿うように設けられたガイドレールを有し、
前記キャリアは第一キャスタ及び第二キャスタを有し、
前記第二キャスタは前記ガイドレールに沿って移動するように構成され、
前記第一キャスタは、
第一車輪と、
前記第一車輪を保持し、前記第一車輪の向きを変えるように旋回可能な第一ベースとを有し、
前記第一ベースの旋回中心に沿う方向から見て、当該旋回中心と前記第一車輪の回転中心とは互いに離れている、搬送システム。
〔Ｉ２〕
前記第二キャスタは、
前記ガイドレールを挟む二つのガイドローラと、
第二車輪と、
前記第二車輪及び前記二つのガイドローラを保持し、前記第二車輪の向きを変えるように旋回可能な第二ベースとを更に有し、
前記二つのガイドローラの回転中心と、前記第二ベースの旋回中心と、前記第二車輪の回転中心とは同一平面内に位置している、上記Ｉ１記載の搬送システム。
〔Ｉ３〕
前記キャリアは、
前記搬送経路に沿って並ぶ二つの前記第一キャスタと、
前記搬送経路に沿って並ぶ二つの前記第二キャスタと、を有する、上記Ｉ２記載の搬送システム。
〔Ｉ４〕
二つの前記第一ベースの旋回中心同士の間隔は、二つの前記第二ベースの旋回中心同士の間隔に比べ小さい、上記Ｉ３記載の搬送システム。
〔Ｉ５〕
二つの前記第一ベースの旋回中心同士の間隔は、二つの前記第二ベースの旋回中心同士の間隔に比べ大きい、上記Ｉ３記載の搬送システム。
〔Ｉ６〕
前記第一ベースの旋回中心に沿う方向から見て、
前記第一ベースの旋回中心と、当該第一ベースに保持される前記第一車輪の回転中心との間隔は、
二つの前記第一ベースの旋回中心同士の間隔の半分未満である、上記Ｉ３〜Ｉ５のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｉ７〕
前記ガイドは、前記搬送経路に沿う固定子を更に有し、
前記キャリアは、前記固定子と協働して前記搬送経路に沿う推力を発生する可動子を更に有する、上記Ｉ１〜Ｉ６のいずれか一項記載の搬送システム。
〔Ｉ８〕
前記固定子は、前記搬送経路に沿って並ぶ複数の突極を有する磁性部材を有し、
前記可動子は、前記磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、前記搬送経路に沿う推力及び前記ガイドに対する吸引力を発生する複数のコイルを有する、上記Ｉ７記載の搬送システム。
〔Ｉ９〕
前記ガイドは、前記搬送経路に沿う複数の導電レールを更に有し、
前記キャリアは、前記複数の導電レールにそれぞれ接する複数のブラシを更に有し、
前記複数の導電レールは、前記固定子を基準にして前記ガイドレール側に配置されている、上記Ｉ７又はＩ８記載の搬送システム。
〔Ｉ１０〕
前記ガイドは、前記搬送経路に沿う複数の導電レールを更に有し、
前記キャリアは、前記複数の導電レールにそれぞれ接する複数のブラシを更に有し、
前記複数の導電レールは、前記固定子を基準にして前記ガイドレールの逆側に配置されている、上記Ｉ７又はＩ８記載の搬送システム。
〔Ｉ１１〕
前記ガイドは、前記搬送経路に沿って連なる複数のガイドユニットに分割可能であり、
前記複数のガイドユニットは、直状の搬送経路を構成する直動型ガイドユニットと、曲状の搬送経路を構成する曲動型ガイドユニットとを含む、上記Ｉ１〜Ｉ１０のいずれか一項記載の搬送システム。

本開示に係る搬送システムは、生産設備等において部品・組立体等を搬送するシステムに利用可能である。

１…搬送システム、１００…ガイドユニット、１００Ａ…曲動型ガイドユニット、１００Ｂ…直動型ガイドユニット、１０２…側壁、１１０，１１０Ａ，１１０Ｂ…ガイドレール、１１１，１１１ａ，１１１ｂ…外側面、１１１ｃ…窪み部、１１２…内側面、１２１…走行面、１３０…固定子、１３１…磁性部材、１３２…突極、１４０…導電線、１４０Ａ，１４０Ｂ，１４０Ｃ，１４０Ｄ…給電線、１４０Ｅ，１４０Ｆ，１４０Ｇ，１４０Ｈ…通信線、１５０…指標部、２００…キャリア、２０１…シャーシ、２１０…車輪、２２０，２２０Ａ，２２０Ｂ，２２０Ｃ，２２０Ｄ…ローラ、２４０…可動子、２４３…コイル、２５０…ブラシ、２５０Ａ，２５０Ｂ，２５０Ｃ，２５０Ｄ…給電ブラシ、２５０Ｅ，２５０Ｆ，２５０Ｇ，２５０Ｈ…通信ブラシ、２６０…ドライバ回路、２７０…位置センサ、２７１…情報取得部、３００Ａ，３００Ｂ，５００…分岐ユニット、３１０…可動基台、３２０，３３０…中継ガイドレール、３６１，３６２，３６３…中継固定子、３７０…駆動部、４１０…固定基台、４２０Ａ，４２０Ｂ，４３０Ａ，４３０Ｂ…中継ガイドレール、ＡＬ１，ＡＬ２…円弧、ＣＣ１…曲率中心、ＣＰ１…二つのローラ２２０Ａの中間位置、ＣＰ２…二つのローラ２２０Ｂの中間位置、ＣＰ３…可動子２４０の中心、Ｊ１，Ｊ２…連結部、ＭＬ，ＭＬ１，ＭＬ２…走行ライン、ＭＲ，ＭＲ１，ＭＲ２…搬送経路、ＳＬ１…第一直線、１Ａ…搬送システム、６００Ａ…ガイドユニット、６００Ｂ…直動型ガイドユニット、６００Ｃ…曲動型ガイドユニット、６１０…ガイドレール、６３０…固定子、６３１…磁性部材、６３２…突極、６４０…第一導電レール、７００，７００Ａ…キャリア、７１０…第一キャスタ、７１１，７１２…ガイドローラ、７１３…第一車輪、７１４…第一ベース、７２０…第二キャスタ、７２１…第二車輪、７２２…第二ベース、７３１…第三車輪、７４０…可動子、７４３…コイル、７６１…ブラシ、ＴＳ…走行面。

Claims (16)

1. 搬送経路を構成する少なくとも一つのガイドユニットと、前記搬送経路に沿って移動するキャリアと、を備え、
   前記ガイドユニットは、
   走行面と、
   前記搬送経路に沿うように設けられた少なくとも一本のガイドレールと、
   軟質磁性材料により構成され、前記搬送経路に沿って並ぶ複数の突極を含み、永久磁石を含まない磁性部材と、を有し、
   前記キャリアは、
   前記ガイドレールに側方から接する少なくとも一つのローラと、
   前記走行面に接する少なくとも一つの車輪と、
   平面視にて前記磁性部材に重なるように設けられ、前記磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、前記搬送経路に沿う推力及び前記磁性部材に対する吸引力を発生する複数のコイルと、を有する、搬送システム。
2. 前記走行面は、前記搬送経路に直交する方向で前記磁性部材を挟み、それぞれ前記搬送経路に沿う二本の走行ライン上に設けられており、
   前記キャリアは、前記搬送経路に直交する方向で前記コイルを挟み、前記二本の走行ラインに対応するように分散配置される複数の前記車輪を有する、請求項１記載の搬送システム。
3. 前記ガイドレールは前記二本の走行ラインの外側に設けられている、請求項２記載の搬送システム。
4. 前記磁性部材は、前記突極の突端部と前記走行面との高低差が小さくなるように、前記二本の走行ライン間に埋設されている、請求項２又は３記載の搬送システム。
5. 前記搬送経路に沿って連なる複数の前記ガイドユニットを備え、
   前記ガイドユニットの前記走行面同士の連結部は、平面視で前記搬送経路に対し傾斜している、請求項１〜４のいずれか一項記載の搬送システム。
6. 前記搬送経路に沿って連なる複数の前記ガイドユニットを備え、
   前記ガイドユニットの前記走行面同士の連結部は、平面視で前記搬送経路に対して傾斜しており、
   前記二本の走行ラインにそれぞれ形成される二カ所の前記連結部の位置は、前記搬送経路に沿う方向において互いにずれている、請求項２〜４のいずれか一項記載の搬送システム。
7. 前記ガイドユニットとして、直状の搬送経路を構成する直動型ガイドユニット及び曲状の搬送経路を構成する曲動型ガイドユニットを備え、
   前記キャリアは、
   前記搬送経路に沿って並ぶ二つの第一キャスタを有し、
   前記第一キャスタは、
   前記車輪としての第一車輪と、
   前記ガイドレールを挟む二つの前記ローラと、
   前記第一車輪及び前記二つのローラを保持し、前記第一車輪の向きを変えるように旋回可能な第一ベースとを有する、請求項１又は２記載の搬送システム。
8. 前記キャリアは第二キャスタを更に有し、
   前記第二キャスタは、
   前記車輪としての第二車輪と、
   前記第二車輪を保持し、前記第二車輪の向きを変えるように旋回可能な第二ベースとを有し、
   前記第二ベースの旋回中心に沿う方向から見て、当該旋回中心と前記第一車輪の回転中心とは互いに離れている、請求項７記載の搬送システム。
9. 前記キャリアは、前記搬送経路に沿って並ぶ二つの前記第二キャスタを有する、請求項８記載の搬送システム。
10. 前記キャリアは、
    前記搬送経路に沿う方向において二つの前記第一キャスタの間に位置し、前記搬送経路に直交する方向において前記第一車輪から離れて位置する第三車輪を前記車輪として更に有する、請求項７記載の搬送システム。
11. 前記直動型ガイドユニットの前記ガイドレールは、前記曲状の搬送経路の曲率中心から第一距離の位置に設けられ、前記曲動型ガイドユニットの前記ガイドレールは、前記曲率中心から前記第一距離の位置に比べて前記搬送経路の外周側に設けられている、請求項７〜１０のいずれか一項記載の搬送システム。
12. 前記ガイドユニットは、前記搬送経路に沿う複数の導電レールを有し、
    前記キャリアは、前記複数の導電レールにそれぞれ接する複数のブラシを有し、
    前記複数の導電レールは、前記磁性部材を基準にして片側に配置されている、請求項１〜１１のいずれか一項記載の搬送システム。
13. 搬送経路を構成する少なくとも一つのガイドユニットと、前記搬送経路に沿って移動するキャリアと、を備え、
    前記ガイドユニットは、
    走行面と、
    前記搬送経路に直交する方向に並び、それぞれ前記搬送経路に沿う第一ガイドレール及び第二ガイドレールと、
    軟質磁性材料により構成され、前記搬送経路に沿って並ぶ複数の突極を含み、永久磁石を含まない磁性部材と、を有し、
    前記キャリアは、
    前記走行面に接する少なくとも一つの車輪と、
    前記第一ガイドレールの片方の側面に接し、前記搬送経路に沿って並ぶ二つの第一ローラと、
    前記第二ガイドレールの両方の側面のうち、前記第一ガイドレールの前記片方の側面と逆向きの側面に接し、前記搬送経路に沿って並ぶ二つの第二ローラと、
    平面視にて前記磁性部材に重なるように設けられ、前記磁性部材に作用する移動磁界を電力の供給に応じて発生することで、前記搬送経路に沿う推力及び前記磁性部材に対する吸引力を発生する複数のコイルと、を有する、搬送システム。
14. 前記キャリアの移動に伴って変動する磁気を検出する磁気センサと、
    前記コイルのインダクタンス変動に基づいて前記キャリアの位置を求める第一方式の位置検出と、前記磁気センサの出力に基づいて前記キャリアの位置を求める第二方式の位置検出とを実行するように構成されているコントローラを更に備える、請求項１〜１３のいずれか一項記載の搬送システム。
15. 前記キャリアを含む複数のキャリアを備え、
    前記キャリアにおける前記推力の上昇に基づいて前記キャリア同士の衝突を検出することを実行するように構成されたコントローラを更に備える、請求項１〜１３のいずれか一項記載の搬送システム。
16. 請求項１〜１５のいずれか一項記載の搬送システムを用い、
    設置環境に応じて複数の前記ガイドユニットを選択すること、
    設置環境に応じて複数の前記ガイドユニット同士を接続すること、
    前記ローラが前記ガイドレールに接し、前記車輪が前記走行面に接し、前記コイルが前記磁性部材に対向するように前記キャリアを配置すること、を含む搬送設備構築方法。

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