JPS62166708A - 磁気浮上式リニアモ−タ利用の搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、異なる移動体ガイドに対して選択的に連なら
せるように位置変更される径路切換用の可動ガイドを設
け、搬送用の移動体を前記移動体ガイド及び前記可動ガ
イドに沿って移動させるリニアモータを設けると共に、
前記移動体を前記移動体ガイド及び前記可動ガイドに対
して浮上させる電磁石、前記移動体の浮上量を検出する
ギャップセンサ、及び、前記浮上量を設定値に維持すべ
く、前記ギヤツブセンサの検出情報に基づいて前記電磁
石への通電を制御する通電制御手段の夫々を設けた磁気
浮上式のリニアモータ利用の搬送設備に関する。

〔従来の技術］ かかる搬送設備は、例えば工場内において、加工用ワー
クや組立用部品等の物品の搬送に使用されるものであり
、そして、磁気浮上式であるが故に、騒音発生や塵埃の
発生を抑制できるものである。

そして、径路切換用の可動ガイドとしては、横方向や上
下方向に移動体ガイドが並設される場合には、横方向や
上下方向にスライド移動される、スライド式のものが用
いられ、又、異なる移動体ガイドがその端部を交差させ
るように配設される場合には、縦軸芯周りで回転される
、回転式のものが用いられる等、移動体ガイド配置形態
に合わせた各種形式のものがある。

ところで、この種の搬送設備においては、移動体側に設
けたギャップセンサによる移動体の浮上量検出情報に基
づいて、浮上用の電磁石への通電を制御することにより
、移動体の浮上量を適正状態に維持させるものであるた
め、移動体ガイドとそれに連なる位置に位置変更された
可動ガイドとの間に隙間があると、移動体ガイドと可動
ガイドとに亘って移動体を移動させる際に、前記ギャッ
プセンサが前記隙間のために移動体の浮上量を誤検出す
る結果、例えば、移動体を移動体ガイドに近付けるよう
に電磁石への通電が制御されて、移動体を移動体ガイド
に衝突させてしまう虞れがある。

このため、従来では、移動体ガイドとそれに連なるよう
に位置変更された可動ガイドとの間に大きな隙間が生じ
ることがないように、移動体ガイドの施工精度を高める
と共に、可動ガイドの施工精度を高めるようにしていた
。ちなみに、可動ガイドの施工精度を高めるには、可動
ガイドを位置変更自在に支持する構造並びに可動ガイド
を移動操作する構造夫々を極めて精度良く製作しながら
行わねばならないものとなる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、移動体ガイドと可動ガイドとの間に、両
者の相対移動を許容する融通を設けなければならないこ
とや、移動体ガイドや可動ガイドの施工精度を高めるこ
とに限度がある等に起因して、移動体ガイドとそれに連
なる位置に位置変更された可動ガイドとの間の隙間を、
充分に小さくすることができない場合もあった。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、筒車な改造によって、移動体ガイドとそれに
連なる位置に位置変更された可動ガイドとの間に隙間が
生じていても、移動体ガイドと可動ガイドとに亘って移
動体を移動させることを適切に行えるようにする点にあ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による磁気浮上式リニアモータ利用の搬送設備の
特徴構成は、前記移動体ガイドとそれに連なる位置に位
置変更させた前記可動ガイドとを継ぐ継ぎ部材を、継ぎ
用の突出位置と継ぎ解除用の引退位置とに切換操作自在
に、前記可動ガイドに設けた点にあり、その作用及び効
果は次の通りである。

〔作　用〕

すなわち、継ぎ部材によって、移動体ガイドとそれに連
なる位置に位置変更された可動ガイドとを継いで、ギャ
ップセンサにて継ぎ部材を検出作用させながら移動体の
浮上量を検出させて、移動体ガイドと可動ガイドとの間
の隙間に拘らず両ガイド間に亘って移動体を移動させる
ようにしである。

そして、継ぎ部材を可動ガイド側に備えさせるものであ
るから、継ぎ部材を異なる可動ガイド夫々に対して継ぐ
ことに兼用できるものとなって、構成の簡素化を図る上
において有利である。つまり、継ぎ部材を移動体ガイド
側に設けるようにすると、異なる移動体ガイド夫々に各
別に継ぎ部材を設けなければならないものとなり、構成
が複雑になる。

〔発明の効果〕

従って、移動体ガイドとそれに連なる位置に位置変更さ
れた可動ガイドとの間に隙間が生じることがあっても、
移動体を適切に移動させることができるのであり、しか
も、そのための構成を簡素にできるのであり、もって、
実施製作面において有利な構成で移動体ガイドと可動ガ
イドとに亘って移動体を移動させることができるように
なった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、搬送用の移動体（Ｖ）の移動径路
に沿って移動体ガイド（Ａ）を設け、そして、移動体（
ν）を、磁気により浮上させ、且つ、リニアモータによ
って駆動しながら、移載用ステーション（ＳＴ）間に亘
って移動させるように構成しである。

但し、前記移動径路を９０度屈曲する径路部分があるよ
うに形成すべく、２つの直線状移動体ガイ）”（Ａ）を
、その端部同士が９０度の交差角で交わるように配置し
、そして、その交差部に、縦軸芯（Ｘ）周りで回転自在
な可動ガイド（Ａ　＋　）を備えた径路切換部（ＳＷ）
を設けてある。

前記移動体ガイド（Ａ）について説明すれば、第５図及
び第６図に示すように、鉄等の磁性材にて横断面形状平
板状に形成される本体部（２）と、それの支持部（３）
とから構成しである。

そして、リニアモータの一次コイル（Ｃ１）、（Ｃｚ）
を、前記本体部（２）の上面部（２ａ）に、移動径路長
手方向に間隔を隔てて取付けである。つまり、前記ステ
ーション（ＳＴ）において、移動体（Ｖ）　全減速停止
及び加速発進させるためのステーション用−次コイル（
Ｃ８）、及び、移動体（Ｖ）を加速させるための中継用
の一次コイル（Ｃ２）を設けてある。又、前記径路切換
部（ＳＷ）においても移動体（Ｖ）を減速停止、及び、
加速発進させることになり、そのため、前記可動ガイド
（Ａ１）にも、ステーション用の一次コイル（Ｃ１）を
備えさせである。

尚、移動体（Ｖ）をステーション（ＳＴ）にて停止させ
ずに通過させることもあり、その場合には、ステーショ
ン用の一次コイル（Ｃ１）を中継用の一次コイルとして
作用させることになる。

第４図に示すように、前記ステーション用及び中継用の
一次コイル（Ｃ１）、（Ｃ２）夫々に対するコイル駆動
制御装置（８１）、（Ｂ２）を設けると共に、それらコ
イル駆動制御装置（Ｂ１）、（Ｂ□）の作動を集中制御
する中央制御装置（Ｆ）を設けて、中央制御装置（Ｆ）
とコイル駆動制御装置（Ｂ１）、（ＢＺ）との間で、停
止指令情報、発進情報、通過情報、走行方向情報等の各
種情報を交換しながら、移動体（Ｖ）の走行のために、
−次コイル（Ｃ，）、　（Ｃｚ）への通電を制御するよ
うにしである。

前記移動体（いを構成するに、第５図及び第６図に示す
ように、上部に荷載置部（１）が形成された外装ガバー
（Ｋ）を設けると共に、そのカバー（Ｋ）内に、各種機
器の支持枠を兼ねたフレームを設けてある。そして、リ
ニアモータの二次導体（４）を、前記−次コイル（Ｃ１
）、　（Ｃ２）に対向する位置に、移動体前後方向に向
かって水平姿勢で取付け、移動体（Ｖ）を移動体ガイド
（Ａ）に対して浮上させるための第一電磁石（Ｍ１）を
、前記本体部（２）の底壁部を吸引作用するように設け
、さらに、移動体（Ｖ）の移動体ガイド（八）に対する
左右方向での位置を規制する第２電磁石（コ２）を、１
１；１記本体部（２）の側壁部（２ｂ）を吸引作用する
ように設けてある。

但し、第一電磁石（Ｍ１）及び第２電磁石（Ｍ２）の夫
々を、移動体（Ｖ）の左右方向一方何箇所に、前後２個
を設け、且つ、左右方向他方側箇所に、１個を設けてあ
る。

前記移動体（Ｖ）の移動体ガイド（Ａ）及び可動体ガイ
ド（Ａ１）に対する浮上量を検出する第１ギヤツプセン
サ（Ｓ１）を、各第１電磁石（ｌ夫々の近くに設けると
共に、前記移動体（Ｖ）の移動体ガ　　　・イド（Ａ）
及び可動ガイド（Ａ１）に対する横間隔を検出する第２
ギヤツプセンサ（Ｓ＋）を、各第２電磁石（Ｍ２）夫々
の近くに設けてある。

そして、前記浮上量を設定値に維持すべく、前記各第１
ギヤツプセンサ（Ｓ１）の検出情報に基づいてそれら各
第１ギヤツプセンサ（Ｓ１）夫々の近くに位置する前記
第１電磁石（門１）への通電を制御する通電制御手段（
Ｚ）を設けてある。この通電制ネ１「手段（Ｚ）につい
て第７図に基づいて説明すれば、第１ギヤツプセンサ（
Ｓ１）の検出値が設定値であるか否かを比較判別するコ
ンパレータ（５）を設け、移動体（Ｖ）に搭載したバソ
テリー（６）による第１電磁石（Ｍ１）への通電を継続
するスイッチ回路（Ｓ）を、前記浮上量が設定値にある
時にのみ切り操作すべく、前記コンパレータ（５）の出
力にて大切操作されるように設けてある。

尚、詳述はしないが、第２電磁石（Ｍりに対する通電を
、第１電磁石（Ｍ１）に対する通電制御手段艶）と同様
の構成の通電制御手段によって、第２ギヤツプセンサ（
Ｓ２）の検出情報により制御されるように構成しである
。

尚、図中（７）は移動体（Ｖ）の前後方向に向がって所
定間隔で孔を開けたスリット板であり、前記ステーショ
ン（ＳＴ）や径路切換部（ＳＷ）の移動体ガイド側に設
けた二相式フォトインクラブド型の光センサ（８）にて
、移動体（ν）の通過に伴って前記スリット板（７）に
て遮断される光の遮断回数、その時間間隔、及び、二相
の検出信号の位相差変化を検出させることにより、移動
体（Ｖ）の位置、走行速度、及び、移動方向を検出する
リニアエンコーダとして機能するように構成しである。

そして、その検出情報は、移動体（Ｖ）をステーション
（ＳＴ）にて停止させる際に、−次コイル（Ｃ＋）を通
電制御するための制御情報として使用されることになる
。又、（Ｍｆｆ）は、前記ステーション（ＳＴ）及びス
イッチ部（ＳＷ）にて移動体（Ｖ）を停止状態で保持す
るための電磁石であり、前記移動体（Ｖ）の底面部を吸
着して、移動体（Ｖ）が所望の停止位置から移動しない
ように保持するために用いるものである。

以下、前記径路切換部（ＳＷ）について、第１図乃至第
３図に基づいて説明する。

すなわち、回転台（９）を、ベアリング（１０）を用い
て縦軸芯（Ｘ）周りで回転自在に基枠（１１）に支承し
である。そして、電動モータ（１２）にて正逆揺動操作
される揺動アーム（１３）を、縦軸芯（Ｙ）周りで揺動
自在に基枠（１１）に支承すると共に、回転台（９）と
揺動アーム（１３）とを、押引操作用のリンク（１４）
を用いて連動連結し、もって、電動モータ（１２）の作
動により、回転台（９）に取付けた可動ガイド（Ａ１）
を各移動体ガイド（Ａ）　、　（Ａ）に連なる位置に位
置変更操作できるように構成しである。

但し、図中（１５）は、回転台（９）に取付けた遮光板
（１５ａ）と、遮光板（１５ａ）に対して検出作用する
フォトインクラブタ型の光センサ（１５ｂ）からなる位
置検出センサであって、回転台（９）の位置を検出する
ために設けられている。

又、前記中央制御装置（Ｐ）と通信可能な可動ガイドコ
ントローラ（Ｇ）を設けると共に、可動ガイド（Ａ１）
の回転操作用電動モータ（１２）の駆動回路（１６）、
及び、前記センサ（Ｉ５）を可動ガイドコントローラ（
Ｇ）に接続し、もって、可動ガイド（Ａ１）の回転操作
を可動ガイドコントローラ（Ｇ）の指令情報により自動
的に行わせるようにしである。

…■記可動ガイｌ”（Ａ１）の端部に、移動体ガイド（
Ａ）とそれに連なる位置に位置変更された可動ガイド（
Ａ１）とを継ぐ部材（１７）を、継ぎ用の突出位置と継
ぎ解除用の引退位置とにスライドにより切換自在に設け
ると共に、継ぎ部材（１７）の引退操作用の電磁部（１
８）、及び、突出付勢用のスプリング（１９）を設けて
ある。

要するに、移動体ガイド（Ａ）と可動ガイド（Ａ１）と
の間に、相対回転を許容する融通を形成すべく、隙間が
生じるものとなる。このため、可動ガイド（Ａ１）を移
動体ガイド（Ａ）に連なる位置に位置変更させた際に、
可動ガイド（Ａ１）と移動体ガイド（Ａ）との間に隙間
が無いようにすべく、継ぎ部材（１７）を継ぎ用の突出
位置に操作することになり、そして、可動ガイド（八１
）を位置変更させる際には、継ぎ部材（１７）を継ぎ解
除用の引退位置に操作することになる。

又、前記電磁部（１８）の駆動回路（２０）を、前記可
動ガイドコントローラ（Ｇ）に接続して、可動ガイド（
Ａ１）の位置変更に伴って継ぎ部材（１７）を自動操作
すべく、電磁部（１８）への通電を可動コントローラ（
Ｇ）の指令情報に基づいて自動的に行わせるように構成
しである。

〔別実施例〕

本発明を実施するに、−次コイル（Ｃ，）、　（ＣＺ）
を移動体ガイド側に設けるに代えて、−次コイルを移動
体側に設けるようにしてもよい。さらに、−次コイル（
Ｃυ、（ＣＺ）を移動体ガイド側に設ける場合において
も、移動体ガイド長手方向に間隔をもって設けるように
する他、移動体ガイド長手方向に連続して連なるように
設けてもよい。

又、移動体ガイド（Ｖ）の移動体ガイド（Ａ）及び可動
ガイド（Ａ１）に対する横方向での位置規制を行うに、
磁力を用いるに代えて、ガイド（Ａ）。

（Ａ１）に接触する転輪を設けるようにしてもよい。

又、上記実施例では、回転式の可動ガイド（Ａ１）を設
ける場合を例示したが、第８図に示すように、可動ガイ
ド（Ａ１）を、並設した移動体ガイド間に亘って平行ス
ライド移動させる場合にも、本発明は適用できるもので
ある。尚、上記実施例の場合においては、一方何の移動
体ガイド（Ａ）の途中部分に、可動ガイド（Ａ１）を出
退させるものであるため、可動ガイド（Ａ１）の両端部
に、継ぎ部材（１７）を設けてある。

さらに、継ぎ部材（１７）を切換操作自在に設けるに、
縦軸芯周りの回転により位置変更できるように設けたり
、油圧シリンダを用いて出退操作できるように設ける等
、具体構成は各種変更できる。そして、実施例では、ギ
ャップセンサ（Ｓ１）に対向する箇所のみを継ぐ場合を
例示したが、ガイド（Ａ）、（Ａ１）の全巾？こ亘って
継ぐようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る磁気浮上式リニアモータ利用の搬送
設備の実施例を示し、第１図は径路切換部の切欠き側面
図、第２図は同概略平面図、第３図は制御構成を示すブ
ロック図、第４図は搬送設備の概略平面図、第５図は移
動体の斜視図、第６図は移動体の縦断正面図、第７図は
電気回路図、第８図は別実施例の概略平面図である。 （１７）・・・・・・継ぎ部材、（Ａ）・・・・・・移
動体ガイド、（Ａ１）・・・・・・可動ガイド、（Ｍ１
）・・・・・・電磁石、（Ｓ１）・・・・・・ギャップ
センサ、（Ｖ）・・・・・・移動体、（Ｚ）・・・・・
・通電制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 異なる移動体ガイド（Ａ）、（Ａ）に対して選択的に連
   ならせるように位置変更される径路切換用の可動ガイド
   （Ａ＿１）を設け、搬送用の移動体（Ｖ）を前記移動体
   ガイド（Ａ）、（Ａ）及び前記可動ガイド（Ａ＿１）に
   沿って移動させるリニアモータを設けると共に、前記移
   動体（Ｖ）を前記移動体ガイド（Ａ）及び前記可動ガイ
   ド（Ａ＿１）に対して浮上させる電磁石（Ｍ＿１）、前
   記移動体（Ｖ）の浮上量を検出するギャップセンサ（Ｓ
   ＿１）、及び、前記浮上量を設定値に維持すべく、前記
   ギャップセンサ（Ｓ＿１）の検出情報に基づいて前記電
   磁石（Ｍ＿１）への通電を制御する通電制御手段（Ｚ）
   の夫々を設けた磁気浮上式のリニアモータ利用の搬送設
   備であって、前記移動体ガイド（Ａ）、（Ａ）とそれに
   連なる位置に位置変更された前記可動ガイド（Ａ＿１）
   とを継ぐ継ぎ部材（１７）を、継ぎ用の突出位置と継ぎ
   解除用の引退位置とに切換操作自在に、前記可動ガイド
   （Ａ＿１）に設けてある磁気浮上式リニアモータ利用の
   搬送設備。