JP7083886B2

JP7083886B2 - 搬送装置、及び搬送路

Info

Publication number: JP7083886B2
Application number: JP2020504517A
Authority: JP
Inventors: 進一加藤; 壮志野村
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2018-03-06
Filing date: 2018-03-06
Publication date: 2022-06-13
Anticipated expiration: 2038-03-06
Also published as: JPWO2019171456A1; WO2019171456A1

Description

本開示は、物品を搬送するキャリアを移動させる搬送装置、及び搬送路に関するものである。

従来、物品を搬送するキャリアを、走行ガイドに沿って走行させる搬送装置がある（例えば、特許文献１など）。特許文献１に記載の搬送装置は、直線搬送路や曲線搬送路の走向ガイドに沿ってキャリアを移動させている。

国際公開第ＷＯ２０１２／０５６８３８号

上記した搬送装置では、直線搬送路と、その直線搬送路に接続される曲線搬送路、即ち、１本道の単純な搬送路においてキャリアを走向させている。このため、１つの搬送路から複数の搬送路に分岐する分岐点を有する搬送路については考慮されていない。

本願は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、リニアモータを用いた搬送装置であって、分岐点を有する搬送路でキャリアを走向させることができる搬送装置、及び搬送路を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本願は、第１搬送路部と、分岐点において前記第１搬送路部から分岐する第２搬送路部及び第３搬送路部とを有する搬送路と、磁石により生じる磁力を利用して推進力を発生させるコイルを有し、前記推進力により前記搬送路を移動方向へ移動し物品を搬送するキャリアと、を備えた搬送装置であって、前記第１搬送路部は、前記キャリアの前記第１搬送路部に沿った移動をガイドする第１ガイド及び第２ガイドと、前記キャリアの第１の側方に配置され、前記第１ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第１磁石列と、前記キャリアを間に挟んで前記キャリアの第２の側方に配置され、前記第２ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第２磁石列と、を有し、前記第２搬送路部は、前記第１ガイドから連続して延設され、前記キャリアの前記第２搬送路部に沿った移動をガイドする第３ガイドと、前記キャリアの前記第１の側方に配置され、前記第３ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第３磁石列と、を有し、前記第３搬送路部は、前記第２ガイドから連続して延設されるとともに、少なくとも前記分岐点から所定範囲においては前記分岐点から離れるに従って前記第３ガイドから離れる方向に延設され、前記キャリアの前記第３搬送路部に沿った移動をガイドする第４ガイドと、前記キャリアの前記第２の側方に配置され、前記第４ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第４磁石列と、を有し、前記第３ガイドは、前記キャリアの前記第３磁石列側への移動を規制するとともに前記キャリアの前記第３磁石列から離れる方向への移動を許容し、前記第４ガイドは、前記キャリアの前記第４磁石列側への移動を規制するとともに前記キャリアの前記第４磁石列から離れる方向への移動を許容し、前記キャリアは、前記キャリアを間に挟んで前記第３ガイドと平行な部分にガイドがない部分を走行する際は、前記第３磁石列による磁気吸引力により前記第３ガイドに引き付けられて走行し、前記キャリアを間に挟んで前記第４ガイドと平行な部分にガイドがない部分を走行する際は、前記第４磁石列による磁気吸引力により前記第４ガイドに引き付けられて走行する、搬送装置を開示する。
また、本願は、第１搬送路部と、分岐点において前記第１搬送路部から分岐する第２搬送路部及び第３搬送路部とを有する搬送路と、磁石により生じる磁力を利用して推進力を発生させるコイルを有し、前記推進力により前記搬送路を移動方向へ移動し物品を搬送するキャリアと、を備えた搬送装置であって、前記第１搬送路部は、前記キャリアの前記第１搬送路部に沿った移動をガイドする第１ガイド及び第２ガイドと、前記キャリアの第１の側方に配置され、前記第１ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第１磁石列と、前記キャリアを間に挟んで前記キャリアの第２の側方に配置され、前記第２ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第２磁石列と、を有し、前記第２搬送路部は、前記第１ガイドから連続して延設され、前記キャリアの前記第２搬送路部に沿った移動をガイドする第３ガイドと、前記キャリアの前記第１の側方に配置され、前記第３ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第３磁石列と、を有し、前記第３搬送路部は、前記第２ガイドから連続して延設されるとともに、少なくとも前記分岐点から所定範囲においては前記分岐点から離れるに従って前記第３ガイドから離れる方向に延設され、前記キャリアの前記第３搬送路部に沿った移動をガイドする第４ガイドと、前記キャリアの前記第２の側方に配置され、前記第４ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第４磁石列と、を有し、前記第２搬送路部は、所定の方向に曲がった曲線搬送路であり、前記第３ガイドは、前記曲線搬送路における内側に設けられ、前記曲線搬送路において、前記第３磁石列の前記磁石
と前記コイルとの間に発生する磁気吸引力の大きさが、前記曲線搬送路における外側に向かって前記キャリアに発生する遠心力の大きさ以上となり、前記キャリアは、前記曲線搬送路において、前記コイルと前記第３ガイドが前記キャリアに向かって湾曲した部分との距離が、直線の前記搬送路におけるガイドと前記コイルとの間の距離に比べて短くなるものであり、前記第３磁石列は、前記曲線搬送路において、前記キャリアの前記コイルと前記第３ガイドとの間の距離が短くなるのに応じて、前記曲線搬送路における内側に向かって移動した位置にオフセットして配置される、搬送装置を開示する。
また、本願は、第１搬送路部と、分岐点において前記第１搬送路部から分岐する第２搬送路部及び第３搬送路部とを有する搬送路と、磁石により生じる磁力を利用して推進力を発生させるコイルを有し、前記推進力により前記搬送路を移動方向へ移動し物品を搬送するキャリアと、を備えた搬送装置であって、前記第１搬送路部は、前記キャリアの前記第１搬送路部に沿った移動をガイドする第１ガイド及び第２ガイドと、前記キャリアの第１の側方に配置され、前記第１ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第１磁石列と、前記キャリアを間に挟んで前記キャリアの第２の側方に配置され、前記第２ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第２磁石列と、を有し、前記第２搬送路部は、前記第１ガイドから連続して延設され、前記キャリアの前記第２搬送路部に沿った移動をガイドする第３ガイドと、前記キャリアの前記第１の側方に配置され、前記第３ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第３磁石列と、を有し、前記第３搬送路部は、前記第２ガイドから連続して延設されるとともに、少なくとも前記分岐点から所定範囲においては前記分岐点から離れるに従って前記第３ガイドから離れる方向に延設され、前記キャリアの前記第３搬送路部に沿った移動をガイドする第４ガイドと、前記キャリアの前記第２の側方に配置され、前記第４ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第４磁石列と、を有し、前記キャリアを間に挟んで前記第３ガイドと平行な部分にガイドがない部分の後で且つ前記キャリアを間に挟んで前記第３ガイドと平行に設けられるガイド、及び前記キャリアを間に挟んで前記第４ガイドと平行な部分にガイドがない部分の後で且つ前記キャリアを間に挟んで前記第４ガイドと平行に設けられるガイド、の少なくとも一方に配置される複数の前記磁石が、前記移動方向の手前から先に行くのに従って徐々に前記キャリアに近づくように配置される、搬送装置を開示する。
なお、本願に開示の内容は、搬送装置だけでなく、キャリアが移動可能な搬送路としても実施可能である。

これによれば、キャリアを第２搬送路部へ分岐させる場合は、第３ガイドを移動用のガイドとして利用することにより、第２搬送路部への分岐が可能となる。また、分岐点において第３磁石列による磁力を利用してコイルで推進力を発生させ、第２搬送路部に沿ってキャリアを移動させることが可能となる。また、キャリアを第３搬送路部へ分岐させる場合は、第４ガイドを移動用ガイドとして利用することにより、第３搬送路部への分岐が可能となる。また、分岐点において第４磁石列による磁力を利用してコイルで推進力を発生させ、第３搬送路部に沿ってキャリアを移動させることが可能となる。

本実施形態の搬送装置の斜視図である。搬送装置の内部を示した斜視図である。単位固定部の断面図である。キャリアの側面図である。本実施形態の生産システムの電気的な構成を示す図である。生産システムの概要を示す模式図である。曲線の搬送路を有する搬送装置１０Ａの斜視図である。分岐点を有する搬送装置１０Ｂの斜視図である。搬送装置１０Ａの模式図である。溝ローラの配置を説明するための模式図である。別例の溝ローラの配置を説明するための模式図である。別例の溝ローラの配置を説明するための模式図である。搬送装置１０Ｂの模式図である。別例の搬送装置１０Ａの模式図である。別例の搬送装置１０Ｂの模式図である。

以下、本願の搬送装置を具体化した一実施形態について説明する。図１は、本実施形態の搬送装置１０の斜視図を示している。図１は、単位固定部１１に、キャリア１３を配置した状態を示している。搬送装置１０は、リニアモータの駆動によって単位固定部１１に対してキャリア１３をスライド移動させる装置である。まず、図１に示す直線の搬送路を有する搬送装置１０を用いて、搬送装置１０の構成について説明する。曲線の搬送路や分岐点を有する搬送装置１０については、後述する。尚、以下の説明では、図１におけるキャリア１３をスライド移動させる方向をＸ方向、Ｘ方向に垂直で単位固定部１１を載置する面に平行な方向をＹ方向、Ｘ方向及びＹ方向に垂直な方向をＺ方向と称して説明する。この場合、Ｘ方向は、本願の移動方向の一例である。Ｙ方向は、本願の側方の一例である。

搬送装置１０は、キャリア１３を単位固定部１１内に配置して構成されている。尚、キャリア１３の数は、１つに限らず、２つ以上の複数個でも良い。図２は、搬送装置１０のＹ方向における手前側の部材を取り除いて、搬送装置１０の内部を一部だけ示している。図３は、Ｘ方向に直交する平面で単位固定部１１を切断した断面を示している。

図１～図３に示すように、単位固定部１１は、Ｘ方向に延設されている。Ｘ方向に直交する平面で切断した単位固定部１１の断面形状は、Ｚ方向の上部を開口した略Ｕ字形状をなしている。単位固定部１１は、底部２１と、第１側壁２２と、第２側壁２３を備えている。底部２１は、Ｘ方向に延設され、下部を開口され、上下方向に薄い略箱型形状をなしている。底部２１の下部には、後述する非接触給電の制御や、キャリア１３の動作を制御する制御基板２５が設けられている。制御基板２５は、下部を開口した底部２１内に収納され、底部２１の下面に固定されている。制御基板２５は、キャリア１３に設けられた通信部６０（図５参照）と通信可能となっている。制御基板２５は、例えば、通信部６０と無線通信を行い、キャリア１３との間で制御に必要なデータ等の送受信を行う。

第１及び第２側壁２２，２３は、底部２１の上面に設けられ、Ｚ方向に沿うように立った状態で設けられている。第１及び第２側壁２２，２３は、Ｘ方向に沿って延設されている。第２側壁２３は、第１側壁２２と平行に設けられている。単位固定部１１は、底部２１、第１及び第２側壁２２，２３によって、Ｘ方向に延びる溝を構成している。この溝は、キャリア１３が、移動する搬送路である。第１側壁２２は、壁部２２Ａと、底板部２２Ｂとを有している。同様に、第２側壁２３は、壁部２３Ａと、底板部２３Ｂとを有している。壁部２２Ａ，２３Ａは、Ｚ方向及びＸ方向に沿った略平板状をなし、Ｘ方向に沿って延設されている。壁部２２Ａ，２３ＡのＺ方向の高さは、同一となっている。

底板部２２Ｂは、Ｚ方向における壁部２２Ａの下端部から底部２１の上面に沿ってＹ方向の内側に向かって、即ち、対向する第２側壁２３に向かって延びている。同様に、底板部２３Ｂは、Ｚ方向における壁部２３Ａの下端部から底部２１の上面に沿ってＹ方向の内側に向かって、即ち、対向する第１側壁２２に向かって延びている。底板部２２Ｂ，２３Ｂは、底部２１の上面に固定されている。

キャリア１３は、底部２１、第１側壁２２、及び第２側壁２３に囲まれた溝内に収納されている。壁部２２Ａ，２３Ａの各々の内壁には、複数の永久磁石２６が固定子として取り付けられている。複数の永久磁石２６は、例えば、Ｚ方向に延びる長方形の板状をなし、第１及び第２側壁２２，２３の各々の内壁において、Ｘ方向に沿って、即ち、キャリア１３の移動方向に沿って所定のピッチ６３（図２参照）で配列されている。永久磁石２６の各々は、例えば、キャリア１３とＹ方向で対向する内側の面においてＮ極、Ｓ極が交互に現れるように、Ｘ方向において隣り合うものが互いに異なる極性（Ｎ極及びＳ極）となっている。換言すれば、複数の永久磁石２６は、Ｘ方向に沿って交互に異なる極性となるように配置されている。尚、複数の永久磁石２６は、Ｘ方向において同一のピッチ６３で等間隔に並んでいない構成でも良い。また、図２及び図３は、永久磁石２６のキャリア１３側を覆うカバー２７（図１参照）を取り外した状態を示している。また、図２は、Ｙ方向の手前側の第２側壁２３を取り外した状態を示している。

また、第１及び第２側壁２２，２３の各々のＺ方向における上部には、レール部２８が設けられている。レール部２８は、例えば、スライド面をＶ字に形成されたＶレールであり、後述するキャリア１３の溝ローラ４３を取り付けられる。なお、以下の説明では、第１側壁２２のレール部２８と、第２側壁２３のレール部２８とを区別して説明する場合、符号の後にアルファベットを付して説明する。具体的には、第１側壁２２のレール部２８を、レール部２８Ａと称し、第２側壁２３のレール部２８を、レール部２８Ｂと称して説明する。

また、第１側壁２２の上部に設けられたレール部２８Ａの上面には、リニアスケール２９が取り付けられている。同様に、第２側壁２３のレール部２８Ｂの上面には、リニアスケール２９が取り付けられている。また、図４に示すように、キャリア１３には、単位固定部１１のリニアスケール２９の各々とＺ方向で対向する位置にリニアヘッド４０が取り付けられている。リニアヘッド４０は、キャリア１３のＸ方向への移動にともなって、リニアスケール２９の上部を移動し、Ｘ方向におけるキャリア１３の位置を位置情報ＰＩ（図５参照）としてキャリア１３の受電基板５０（図５参照）に出力する。受電基板５０は、通信部６０を介して位置情報ＰＩを単位固定部１１の制御基板２５に送信する。

搬送装置１０は、後述するように、曲線の搬送路や分岐路で側壁の一部がなくなる。このため、少なくとも一方の側壁が存在すれば、キャリア１３の位置を検出できるように、単位固定部１１には、Ｙ方向の両側にリニアスケール２９が設けられている。また、キャリア１３には、リニアスケール２９に対応して一対のリニアヘッド４０が設けられている。尚、単位固定部１１は、Ｙ方向の一方側にリニアスケール２９を備える構成でも良い。この場合、キャリア１３は、リニアスケール２９と同様に、リニアヘッド４０をＹ方向の一方側に備える構成でも良い。また、リニアスケール２９及びリニアヘッド４０による位置の検出方法は、特に限定されない。例えば、位置の検出方法は、光学式の検出方法でも良く、あるいは電磁誘導を用いた検出方法でも良い。また、キャリア１３の位置を検出する方法は、リニアスケールに限らず、例えば、ロータリーエンコーダを用いても良い。

また、底部２１の上面には、Ｘ方向に延設された走行レール３０が設けられている。走行レール３０は、Ｙ方向における底板部２２Ｂ，２３Ｂの間に設けられている。走行レール３０は、レール底部３２と、一対のレール側部３４とを有している。レール底部３２は、底部２１の上面に設けられ、Ｙ方向の幅を略一定に形成され、Ｘ方向に沿って延びた板状に形成されている。一対のレール側部３４は、Ｙ方向におけるレール底部３２の両端のそれぞれに形成されている。一対のレール側部３４の各々は、Ｚ方向に沿って上方に向かって延びた板状をなしている。走行レール３０をＸ方向に直交する平面で切断した断面形状は、上部を開口した略Ｕ字形状をなしている。尚、図２は、Ｙ方向の手前側の走行レール３０を取り外した状態を示している。また、以下の説明では、第１側壁２２（レール部２８Ａ）側のレール側部３４と、第２側壁２３（レール部２８Ｂ）のレール側部３４とを区別して説明する場合、符号の後にアルファベットを付して説明する。具体的には、第１側壁２２側のレール側部３４を、レール側部３４Ａと称し、第２側壁２３側のレール側部３４を、レール側部３４Ｂと称して説明する。

また、底板部２２Ｂ，２３Ｂの上には、非接触給電を行う送電コイル部３１が設けられている。送電コイル部３１は、Ｘ方向に延びるコイル保持部３３と、送電コイル３５とを備えている。尚、図１及び図２は、送電コイル３５を取り外した状態を示している。コイル保持部３３は、Ｘ方向に延びる略板状をなしている。コイル保持部３３の材料は、例えば、フェライトや電磁鋼板などの磁性材料である。Ｘ方向に直交する平面で切断したコイル保持部３３の断面形状は、上方に向かって突出する略Ｅ字形状をなしている。送電コイル３５は、Ｙ方向におけるコイル保持部３３の中央部で突出した部分に巻回されている。

単位固定部１１の制御基板２５は、送電コイル３５と接続され、送電コイル３５に供給する交流電圧を変更する。制御基板２５は、送電コイル３５に供給する交流電圧を変更することで、送電コイル３５から後述するキャリア１３の受電コイル４９へ非接触による電力供給を行う。尚、非接触給電の方式は、コイルを用いた電磁結合方式や電磁誘導方式に限定されず、例えば、平板状の電極を用いた静電結合方式でも良い。また、キャリア１３への電力の供給は、非接触給電に限らず、接触型の給電方法を用いても良い。例えば、キャリア１３に設けたパンタグラフを架線に接触させて給電を行っても良い。

また、図１及び図２に示すように、キャリア１３は、本体部４１と、作業台４２とを備えている。本体部４１は、Ｘ方向及びＺ方向に長い箱型形状をなし、内部に様々な機器が内蔵されている。作業台４２は、Ｘ方向に長い略板状をなし、本体部４１の上部に固定されている。図４は、キャリア１３をＸ方向から見た側面図であり、本体部４１の一部を取り除いた状態を示している。図４に示すように、作業台４２の下面には、複数の溝ローラ４３が取り付けられている。本実施形態の複数の溝ローラ４３は、Ｙ方向における作業台４２の両側のそれぞれに３個ずつ（合計で６個）取り付けられている（図２参照）。一方側の３つの溝ローラ４３は、Ｘ方向に沿って配列されている。また、作業台４２の下面には、上記したリニアヘッド４０が取り付けられている。

また、本体部４１の下面の中央部には、第１走行ローラ４５と、第２走行ローラ４６とが取り付けられている。第１走行ローラ４５は、Ｙ方向で対向して配置された２つを１組として、Ｘ方向において複数組設けられている。第１走行ローラ４５の各々は、Ｚ方向に沿った回転軸を中心に回転可能となっている。第１走行ローラ４５の各々は、走行レール３０におけるＹ方向で対向するレール側部３４（図３参照）に内側から接触して回転する。

第２走行ローラ４６は、Ｙ方向で対向する第１走行ローラ４５の間に設けられ、Ｘ方向において複数設けられている。第２走行ローラ４６の各々は、Ｙ方向に沿った回転軸を中心に回転可能となっている。第２走行ローラ４６の各々は、走行レール３０のレール底部３２（図３参照）の上面に接触して回転する。

キャリア１３は、作業台４２を単位固定部１１の上方に配置した状態で、略Ｕ字状をなす単位固定部１１の溝内に本体部４１を挿入している。単位固定部１１に挿入された本体部４１は、単位固定部１１の第１及び第２側壁２２，２３との間に一定の隙間を設けている。複数の溝ローラ４３の各々は、第１及び第２側壁２２，２３の上部に設けられたレール部２８に対して回転可能に取り付けられている。また、第１走行ローラ４５及び第２走行ローラ４６の各々は、走行レール３０内に配置され、走行レール３０と接触して回転可能な状態となっている。キャリア１３は、溝ローラ４３、第１走行ローラ４５及び第２走行ローラ４６を単位固定部１１に対して回転可能に取り付けられることでＸ方向へ移動可能となり、作業台４２に物品（部品など）を載置して移動する。本実施形態の搬送装置１０は、例えば、後述する図６に示すように、複数の単位固定部１１を連結して構成した固定部１２の搬送路９０上でキャリア１３を移動させ、作業工程位置８５等においてキャリア１３を停止させ、部品の供給や組み立てなどの作業を実行する。

また、キャリア１３は、溝ローラ４３、第１走行ローラ４５及び第２走行ローラ４６によって、移動方向とは異なる方向、例えば、Ｙ方向やＺ方向への移動を規制される。例えば、キャリア１３は、溝ローラ４３をレール部２８Ａに係合させ、第１走行ローラ４５をレール側部３４Ａに接触させることで、第１側壁２２側へのＹ方向の移動を規制されつつ、Ｘ方向へガイドされる。

また、図４に示すように、本体部４１の下面には、非接触給電を行う受電コイル部４７が設けられている。受電コイル部４７は、Ｘ方向に延びるコイル保持部４８と、受電コイル４９とを備えている。コイル保持部４８は、Ｘ方向に延びる略板状をなしている。Ｘ方向に直交する平面で切断したコイル保持部４８の断面形状は、下方に向かって突出する略Ｅ字形状をなしている。コイル保持部４８の材料は、例えば、フェライトや電磁鋼板などの磁性材料である。受電コイル４９は、Ｙ方向におけるコイル保持部４８の中央部で突出した部分に巻回されている。キャリア１３を単位固定部１１内に配置した状態では、受電コイル部４７は、Ｚ方向において送電コイル部３１と所定の間隔を間に設けて対向して配置されている。尚、キャリア１３は、図６に示すように、複数の単位固定部１１を跨がって移動する。このため、跨がった２つの単位固定部１１の少なくとも一方から電力の供給を受けるために、キャリア１３は、Ｘ方向における両端（移動方向の前後の端部）のそれぞれに、別の受電コイル部４７を備えても良い。

また、図２及び図４に示すように、本体部４１内には、受電基板５０と、サーボアンプ５１と、可動子である巻線部５３と、誘導巻線部５５と、が内蔵されている。従って、本実施形態の搬送装置１０は、固定子（単位固定部１１）に永久磁石２６を配置し、キャリア１３に可動子（巻線部５３）を配置した、所謂、ムービングコイル型のリニアモータを構成している。受電基板５０は、受電コイル部４７の受電コイル４９と接続され、送電コイル部３１から受電コイル部４７へ給電された交流電力に応じた電力を供給される。また、受電基板５０は、サーボアンプ５１と接続され、サーボアンプ５１へ電力Ｗ１（図５参照）を供給する。サーボアンプ５１は、受電基板５０から供給された電力Ｗ１から巻線部５３に通電する駆動電流を生成する。

本実施形態の巻線部５３は、Ｙ方向における本体部４１の両側にそれぞれ設けられ、Ｙ方向において永久磁石２６と対向する位置に設けられている。Ｙ方向の一方側の巻線部５３は、例えば、３つのヨーク５３Ａのそれぞれにコイル５３Ｂが巻回されている（図２参照）。この３つのコイル５３Ｂの各々は、例えば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相に対応している。各相のヨーク５３Ａ及びコイル５３Ｂは、Ｘ方向、即ち、キャリア１３Ａの移動方向に並んで配置されている。サーボアンプ５１は、駆動電流として、三相の交流電流Ｉａｃ（図５参照）を各コイル５３Ｂに通電する。巻線部５３は、サーボアンプ５１からコイル５３Ｂに交流電流Ｉａｃを通電されると磁界を発生させ（Ｎ極及びＳ極を誘起され）、単位固定部１１の永久磁石２６との間に推進力（磁気吸引力や磁気反発力）を発生させる。キャリア１３は、巻線部５３と永久磁石２６との間に生じる推進力により、Ｘ方向へ移動する。本実施形態では、Ｙ方向の両側に設けられた永久磁石２６及び巻線部５３により両側式のリニアモータを構成している。受電基板５０は、サーボアンプ５１を介して巻線部５３に通電する三相の交流電流Ｉａｃを制御することで、コイル５３Ｂによって形成する磁界、即ち、キャリア１３Ａを移動させる方向や速度を制御する。なお、本実施形態のキャリア１３は、コイル５３Ｂに発生する極性に応じて、前後方向のどちらにも移動できる。即ち、キャリア１３は、コイル５３Ｂの極性に応じて、Ｘ方向の一方（前方）又は他方（後方）へ移動可能となっている。

ここで、本実施形態の搬送装置１０では、キャリア１３をガイドする部材としてレール部２８と走行レール３０とを備える。図３及び図４に示すように、レール部２８と走行レール３０は、Ｚ方向（上下方向）において永久磁石２６を間に挟む位置に配置されている。このため、例えば、第１側壁２２の永久磁石２６と第１側壁２２側の巻線部５３との間に磁気力が発生した場合、キャリア１３は、磁気力の発生する位置に対して上方に設けられたレール部２８Ａ（溝ローラ４３）と、下方に設けられたレール側部３４Ａ（第１走行ローラ４５）とによってＹ方向の外側から支えられた状態となる。これにより、磁気力によってキャリア１３が傾くのを抑制することができる。

また、誘導巻線部５５は、後述する搬送装置１０Ｂの単位固定部１１（図８参照）に設けられた誘導磁石１１５，１１６との間に磁気力を発生させ、キャリア１３の移動方向を変更するための磁石である。誘導巻線部５５は、Ｚ方向における巻線部５３の上方に設けられている。誘導巻線部５５は、Ｙ方向において誘導磁石１１５，１１６と対向するように、Ｚ方向における高さを調整されている。サーボアンプ５１は、受電基板５０から供給される電力Ｗ１に基づいて、誘導巻線部５５に通電する駆動電流Ｉａｃ２（図５参照）を生成する。

誘導巻線部５５は、Ｙ方向における本体部４１の両側にそれぞれ設けられている。誘導巻線部５５は、例えば、巻線部５３と同様に、ヨークやコイル（図示略）を備えている。誘導巻線部５５は、サーボアンプ５１から駆動電流Ｉａｃ２を通電されると磁界を発生させ、単位固定部１１の誘導磁石１１５，１１６（図８参照）との間に磁気力を発生させる。キャリア１３は、誘導巻線部５５と、誘導磁石１１５，１１６との間に生じる磁気力（磁気吸引力や磁気反発力）により、移動方向を変更される。受電基板５０は、サーボアンプ５１を介して誘導巻線部５５に通電する駆動電流Ｉａｃ２を制御することで、誘導巻線部５５の極性を変更する。受電基板５０は、誘導巻線部５５の極性を変更することで、誘導磁石１１５，１１６との間に発生する磁気力の向きを変更し、キャリア１３の移動方向を制御する。

（生産システムについて）
次に、上記した本実施形態の搬送装置１０を複数台用いて構成した生産システムについて図５及び図６を参照しつつ説明する。図５は、本実施形態の生産システム７１の電気的な構成を示している。図６は、生産システム７１の概要を模式的に示している。図６に示すように、生産システム７１は、例えば、図１に示す直線形状の搬送装置１０や、曲線の搬送路を有する搬送装置１０Ａ、分岐点を有する搬送装置１０Ｂなどを互いに連結し、環状の生産ラインを構成している。なお、以下の説明では、曲線の搬送路を有する搬送装置１０Ａや、分岐点を有する搬送装置１０Ｂを、直線形状の搬送装置１０と区別する場合には、符号の後に「Ａ」や「Ｂ」のアルファベットを付し区別して説明する。また、各種の搬送装置を総称して説明する場合には、単に、搬送装置１０と称して説明する。

図５に示すように、生産システム７１は、例えば、生産ラインを構成する複数の搬送装置１０を統括的に制御する管理ＰＣ７３を備えている。各搬送装置１０の制御基板２５は、管理ＰＣ７３の制御信号ＣＴ１に基づいて、自身の単位固定部１１に配置された移動中や停止中のキャリア１３の動作を制御する。制御基板２５は、通信部６０を介して各キャリア１３の受電基板５０へ制御信号ＣＴ２を送信する。受電基板５０は、単位固定部１１の制御基板２５から受信した制御信号ＣＴ２に基づいて、電力Ｗ１の供給先、電力Ｗ１の大きさ、電力Ｗ１をコイルに印加する際の電流の向き等を変更し、サーボアンプ５１からコイル５３Ｂに供給する交流電流Ｉａｃや、誘導巻線部５５に供給する駆動電流Ｉａｃ２を制御する。これにより、管理ＰＣ７３は、各搬送装置１０の制御基板２５を介して、複数のキャリア１３の動作を統括的に制御することが可能となる。

例えば、図６に示すように、管理ＰＣ７３は、図中の移動方向７５の方向に向かって環状の搬送路上で複数のキャリア１３を移動させる。各キャリア１３の作業台４２（図２参照）には、物品７９が載置されている。生産システム７１の搬送路には、各種の作業を行う作業ロボット８１が配置されている。キャリア１３は、各作業ロボット８１の作業工程位置８５で停止する。作業ロボット８１は、管理ＰＣ７３の制御に基づいて、物品７９に対する作業を行う。管理ＰＣ７３は、各キャリア１３の移動や、作業ロボット８１の作業を制御し、物品７９を用いた組み立てや、物品７９に対する加工等を実行する。

（曲線の搬送装置１０Ａの構成について）
次に、図６に示す生産システム７１のうち、曲線の搬送路を有する搬送装置１０Ａと、分岐点を有する搬送装置１０Ｂの構成について説明する。図７は、搬送装置１０Ａの斜視図であり、図６における上方から下方に向かって搬送装置１０Ａを見た構成を示している。また、図８は、搬送装置１０Ｂの斜視図であり、図６における下方から上方に向かって搬送装置１０Ｂを見た構成を示している。なお、図７及び図８は、図面が煩雑となるのを避けるため、一部の部材の図示を省略している。例えば、図７及び図８は、キャリア１３、カバー２７、リニアスケール２９、送電コイル３５などの図示を省略している。また、図７は、直線の搬送路のコイル保持部３３の図示を省略している。

また、以下の説明では、第１側壁２２側の永久磁石２６を、第２側壁２３側の永久磁石２６と区別して説明する場合、第１側壁２２側の永久磁石２６を第１磁石２６Ａと称し、第２側壁２３側の永久磁石２６を第２磁石２６Ｂと称して説明する。また、図６に示すように、複数の単位固定部１１を連結した固定部１２の搬送路９０のうち、直線の搬送路を、第１搬送路部９１、曲線の搬送路を第２搬送路部９２、第２搬送路部９２とは異なる方向へ第１搬送路部９１から分岐した搬送路を分岐路９３と称して説明する。また、図７及び図８に図示したＸＹＺ方向は、直線の搬送路を基準とした方向を示している。

さらに、図７及び図８に示すように、第２搬送路部９２において、第１搬送路部９１の第１側壁２２に連続して延設される部分を、第１曲線側壁１２１と称し、キャリア１３を間に挟んで第１曲線側壁１２１と対向する側壁を第２曲線側壁１２３と称して説明する。分岐路９３において、第１搬送路部９１の第２側壁２３に連続して延設される部分を、第２分岐側壁１２６と称し、キャリア１３を間に挟んで第２分岐側壁１２６と対向する側壁を第１分岐側壁１２５（図１３参照）と称して説明する。また、第１搬送路部９１の第１側壁２２の内壁に配列された複数の第１磁石２６Ａを、第１直線磁石列１３１と称し、第２側壁２３の内壁に配列された複数の第２磁石２６Ｂを、第２直線磁石列１３２と称して説明する。また、第１曲線側壁１２１の内壁に配列された複数の第１磁石２６Ａを、第１曲線磁石列１３５と称し、第２曲線側壁１２３の内壁に配列された複数の第２磁石２６Ｂを、第２曲線磁石列１３６（図９参照）と称して説明する。また、第１分岐側壁１２５の内壁に配列された複数の第１磁石２６Ａを、第１分岐磁石列１３８（図１３参照）と称し、第２分岐側壁１２６の内壁に配列された複数の第２磁石２６Ｂを、第２分岐磁石列１３９と称して説明する。

図６に示す第２搬送路部９２は、直線の第１搬送路部９１に接続された曲線搬送路であり、第１搬送路部９１に沿った方向、例えば、Ｘ方向と所定の角度をなす方向に延びている。搬送装置１０Ａの場合、第２搬送路部９２は、第１搬送路部９１に沿った方向に対し、移動方向７５における左側へと曲がっている。

図７に示すように、搬送装置１０Ａの単位固定部１１は、第１搬送路部９１を有する単位固定部１１Ａと、第２搬送路部９２を有する単位固定部１１Ｂとを備えている。直線の第１搬送路部９１を有する単位固定部１１Ａは、第１側壁２２及び第２側壁２３の両方を備えている。第１及び第２側壁２２，２３は、単位固定部１１Ａにおいて、Ｘ方向に沿って延設されている。図９は、搬送装置１０Ａを模式的に示している。なお、図９では、説明を理解し易くするため、第１側壁２２や第２側壁２３の外側に永久磁石２６を図示している。また、極性を示すため、Ｎ極の永久磁石２６にハッチングを付している。

図９に示すように、直線の第１搬送路部９１において、キャリア１３は、側方であるＹ方向の両側に設けられた永久磁石２６と巻線部５３との間に働く磁気吸引力を受ける。例えば、キャリア１３は、図９における左に向かって発生する磁気吸引力Ｆ１と、右に向かって発生する磁気吸引力Ｆ２とを付加される。磁気吸引力Ｆ１は、第１側壁２２の第１磁石２６Ａと、巻線部５３との間に働く磁気力である。磁気吸引力Ｆ２は、第２側壁２３の第２磁石２６Ｂと、巻線部５３との間に働く磁気力である。本実施形態の搬送装置１０Ａは、磁気吸引力Ｆ１と磁気吸引力Ｆ２とが釣り合うように構成されている。

例えば、本実施形態の第１直線磁石列１３１の各第１磁石２６Ａ及び第２直線磁石列１３２の各第２磁石２６Ｂは、直線の第１搬送路部９１において、キャリア１３との距離が同一となるように構成されている。より具体的には、キャリア１３は、Ｙ方向において対照な構造となっている。Ｙ方向における第１及び第２側壁２２，２３の間の中央にキャリア１３を配置した場合、キャリア１３のＹ方向における中心９７と第１磁石２６Ａとの間の距離と、中心９７と第２磁石２６Ｂとの間の距離が同一となっている。また、例えば、キャリア１３の受電基板５０及びサーボアンプ５１（図５参照）は、管理ＰＣ７３の制御に基づいて、Ｙ方向の両側に設けられた巻線部５３に同一の大きさの交流電流Ｉａｃを供給する。これにより、磁気吸引力Ｆ１を磁気吸引力Ｆ２と同一の大きさにすることが可能となる。そして、磁気吸引力Ｆ１，Ｆ２を釣り合わせることで、キャリア１３に対しＹ方向へ働く力を相殺できる。キャリア１３を、所望の位置、例えば、Ｙ方向における第１及び第２側壁２２，２３の間の中央の位置に配置できる。そして、溝ローラ４３とレール部２８との間で発生する摩擦抵抗や、第１走行ローラ４５（図４参照）とレール側部３４（図３参照）との間に発生する摩擦抵抗などを低減でき、キャリア１３を円滑に移動方向７５（この場合Ｘ方向）へ移動させることができる。また、Ｙ方向において第１及び第２側壁２２，２３の一方にキャリア１３を引きつけて走行させないため、第１及び第２側壁２２，２３に要求される剛性を小さくできる。

一方で、図７に示すように、曲線の第２搬送路部９２を有する単位固定部１１Ｂは、第１曲線側壁１２１を有する。第１側壁２２は、第１曲線側壁１２１と接続され、第１搬送路部９１から連続して第２搬送路部９２に延設されている。また、単位固定部１１Ｂは、第１曲線側壁１２１とキャリア１３を挟んで対向する第２曲線側壁１２３を有する。第２曲線側壁１２３は、その一部に不連続となる不連続部９５，９６を有する。単位固定部１１Ｂは、単位固定部１１Ａの第２側壁２３と接続される部分に、第２曲線側壁１２３の一部である不連続部９５を有する。また、第２曲線側壁１２３は、移動方向７５における単位固定部１１Ｂの先端、即ち、第２搬送路部９２の先端部分に、その一部である不連続部９６を有する。第２曲線側壁１２３は、不連続部９５と、不連続部９６との間において、壁部２３Ａ、底板部２３Ｂ、第２曲線磁石列１３６の第２磁石２６Ｂ（図９参照）などを取り除かれている。このため、第２曲線磁石列１３６は、不連続部９５，９６の間において不連続となっている。なお、本願の不連続部とは、不連続となっている部分や、不連続となって残っている部分の両方を含む概念である。また、不連続部９５，９６の間には、キャリア１３が、単位固定部１１Ｂの外側に脱線するのを防止するための、脱落防止部材１０１が複数配置されている。

図９に示すように、本実施形態のキャリア１３は、第２搬送路部９２のうち、この不連続部９５，９６の間において、第１曲線側壁１２１のレール部２８Ａに溝ローラ４３を係合させる一方、第２曲線側壁１２３のレール部２８Ｂには溝ローラ４３を係合させない状態で走行する。キャリア１３は、第２曲線側壁１２３のレール部２８Ｂと溝ローラ４３との係合を一時的に解除された状態となる。キャリア１３は、不連続部９５のレール部２８Ｂから溝ローラ４３が外れた後、第２搬送路部９２の先において不連続部９６のレール部２８Ｂに再度溝ローラ４３を係合させる。換言すれば、不連続部９５，９６と対向する側壁（第１曲線側壁１２１）が連続しており、本実施形態のキャリア１３は、対向する２つのレール部２８Ａ，２８Ｂのうち、常に少なくとも一方のレール部２８Ａによりガイドされ走行することとなる。

また、本実施形態の走行レール３０は、レール部２８と同様に、単位固定部１１Ｂの不連続部９５と、不連続部９６との間において、第２曲線側壁１２３側のレール側部３４Ｂが取り除かれている。このため、レール側部３４Ｂは、不連続部９５，９６の間において不連続となっている。キャリア１３は、第２搬送路部９２のうち、この不連続部９５，９６の間において、第１曲線側壁１２１側のレール側部３４Ａに第１走行ローラ４５を接触させて回転させる一方、第２曲線側壁１２３側のレール側部３４Ｂには第１走行ローラ４５を接触させない状態で走行する。換言すれば、本実施形態のキャリア１３は、対向する２つのレール側部３４Ａ，３４Ｂのうち、常に少なくとも一方のレール側部３４Ａによりガイドされ走行することとなる。なお、単位固定部１１Ｂの走行レール３０は、不連続部９５，９６の間のみでレール側部３４Ｂが不連続な構成でも良く、第２搬送路部９２の全域に亘ってレール側部３４Ｂがない構成でも良い。また、レール部２８Ｂのみを不連続な構成とし、レール側部３４Ｂを連続した構成としても良い。即ち、レール側部３４Ｂを、第１搬送路部９１と同様に、第２搬送路部９２においても設けても良い。この場合、走行レール３０は、曲線の第２搬送路部９２の全域において、対向する一対のレール側部３４Ａ，３４Ｂを備えた構成となる。

従って、本実施形態のキャリア１３は、曲線の第２搬送路部９２において、第２搬送路部９２の内側に配置されたレール部２８Ａのみに溝ローラ４３を係合させ、レール側部３４Ａのみに第１走行ローラ４５を接触させて一時的に走行する状態となる。第２搬送路部９２において、キャリア１３は、第２搬送路部９２の内側に配置された第１曲線磁石列１３５の第１磁石２６Ａと巻線部５３との間に働く磁気吸引力Ｆ３を受ける。また、キャリア１３は、曲線の第２搬送路部９２を曲がりながら移動する際に、外側に向かって発生する遠心力Ｆ４を受ける。本実施形態の搬送装置１０Ａでは、磁気吸引力Ｆ３の大きさが遠心力Ｆ４以上となるように構成されている。例えば、磁気吸引力Ｆ３の大きさが遠心力Ｆ４以上となるように、単位固定部１１Ｂの構造のうち、磁気吸引力Ｆ３や遠心力Ｆ４に影響を与える条件を調整されている。ここでいう影響を与える条件とは、例えば、励磁していない巻線部５３と第１磁石２６Ａの間に働く磁気吸引力、巻線部５３と第１磁石２６Ａとの距離、第１磁石２６Ａの磁力の大きさなどである。あるいは、影響を与える条件とは、巻線部５３のコイル５３Ｂ（図２参照）の巻数、第２搬送路部９２を走行する際のキャリア１３の速度、巻線部５３へ供給する交流電流Ｉａｃの電流値などである。

これによれば、磁気吸引力Ｆ３を遠心力Ｆ４以上の大きさにすることで、キャリア１３を内側の第１曲線側壁１２１や第１曲線磁石列１３５に引き付けて移動させることができる。そして、曲線の第２搬送路部９２において、キャリア１３を第１曲線側壁１２１のみで走行させることができる。これにより、第２搬送路部９２の不連続部９５，９６の間の距離をより拡大し、即ち、不連続な部分を拡大し、第２曲線側壁１２３として必要な部材の量をより削減でき、搬送装置１０Ａの構造の簡略化を図れる。

なお、管理ＰＣ７３は、遠心力Ｆ４を調整するため、曲線の第２搬送路部９２に侵入する前に、キャリア１３の速度を減速しても良い。これにより、直線の第１搬送路部９１ではより速い速度でキャリア１３を移動させ、曲線の第２搬送路部９２では、減速して遠心力Ｆ４が磁気吸引力Ｆ３より大きくならないように調整できる。また、本実施形態のキャリア１３は、走行レール３０（図７参照）内で第１走行ローラ４５を接触させながら走向する。このため、仮に、遠心力Ｆ４が磁気吸引力Ｆ３より大きくなっても、キャリア１３は、第２搬送路部９２の曲線における外側のレール側部３４Ｂ（図３参照）に第１走行ローラ４５を接触させ外側への移動を規制される。キャリア１３は、第１走行ローラ４５をレール側部３４Ｂに接触させ回転させながら、第２搬送路部９２を走向できる。従って、磁気吸引力Ｆ３を、レール側部３４Ｂと第１走行ローラ４５との規制力を加味した大きさに調整しても良い。具体的には、磁気吸引力Ｆ３を、（遠心力Ｆ４＋規制力）以上の大きさにしても良い。

また、図７に示すように、第１磁石２６Ａは、第１搬送路部９１の第１直線磁石列１３１から連続して、第２搬送路部９２の第１曲線磁石列１３５として配列されている。第１磁石２６Ａは、第１側壁２２の内壁において、キャリア１３の移動方向７５に沿って、所定のピッチ６３で配置されている。本実施形態の搬送装置１０Ａでは、第１曲線磁石列１３５の複数の第１磁石２６Ａのピッチ６３Ｂが、第１直線磁石列１３１の複数の第１磁石２６Ａのピッチ６３Ａに比べて狭くなっている。即ち、曲線搬送路のピッチ６３Ｂが、直線搬送路のピッチ６３Ａに比べて狭くなっている。

ここで、曲線の第２搬送路部９２では、キャリア１３の巻線部５３と、第１曲線磁石列１３５との間の距離が、第２搬送路部９２の曲率に応じて変化する場合がある。例えば、直線に沿った第１側壁２２に長方形板状の第１磁石２６Ａを複数配置した場合、隣り合う第１磁石２６Ａの隙間は、第１側壁２２に固定される第１磁石２６Ａの基端部と、第１側壁２２から離間した第１磁石２６Ａの先端部とのどちらにおいて同一の大きさとなる。一方で、曲線の第１曲線側壁１２１に長方形板状の第１磁石２６Ａを複数配置した場合、隣り合う第１磁石２６Ａの隙間は、第１曲線側壁１２１に固定される第１磁石２６Ａの基端部から、第１曲線側壁１２１ら離間した第１磁石２６Ａの先端部に向かうに従って徐々に広がる。換言すれば、曲線の第２搬送路部９２を移動するキャリア１３から見た場合、第２搬送路部９２の内側に配置された第１曲線磁石列１３５の各第１磁石２６Ａの先端と巻線部５３との間の距離は、曲率が大きくなるのに従って相対的に長くなる。例えば、キャリア１３が第２搬送路部９２を同一速度で移動したとしても、キャリア１３の内側に第１磁石２６Ａが現れる周期が長くなる。そこで、第２搬送路部９２における第１曲線磁石列１３５のピッチ６３Ｂを、第１搬送路部９１における第１直線磁石列１３１のピッチ６３Ａに比べて狭くすることで、第１搬送路部９１から第２搬送路部９２に進入した際の第１磁石２６Ａと巻線部５３との距離の変動を抑制し、推進力の変動を抑制できる。なお、第１搬送路部９１のピッチ６３Ａと、第２搬送路部９２のピッチ６３Ｂとは、同一ピッチでも良い。また、ピッチ６３Ｂは、ピッチ６３Ａに比べて大きくても良い。

また、本実施形態の第１磁石２６Ａは、図９に示すように、第２搬送路部９２において、キャリア１３の巻線部５３と、レール部２８Ａやレール側部３４Ａとの間の距離が短くなるのに応じて、第２搬送路部９２における内側に向かって距離９９だけ移動した位置にオフセットして配置される。キャリア１３が第２搬送路部９２を移動する場合、磁気吸引力Ｆ３の大きさ、移動方向に対するキャリア１３の傾き、第２搬送路部９２の曲率などに応じて、巻線部５３とレール部２８Ａ等との間の距離が一部短くなり、巻線部５３と第１曲線磁石列１３５の各第１磁石２６Ａとの間の距離が短くなる場合がある。例えば、図９に示すように、第２搬送路部９２を移動するキャリア１３は、磁気吸引力Ｆ３により第１曲線側壁１２１側へと吸着される。また、第１磁石２６Ａや巻線部５３の磁極の配置に応じて磁気反発力が発生し、キャリア１３は、傾いた状態となる。キャリア１３の一部は、第１曲線側壁１２１のレール部２８Ａや走行レール３０のレール側部３４Ａ（図３参照）により内側への移動を規制される位置まで、第１曲線側壁１２１に近づく。その結果、巻線部５３の一部とレール部２８Ａ等との距離が短くなり、巻線部５３の一部と第１磁石２６Ａとの距離が短くなる虞がある。

そこで、図９に示すように、第２搬送路部９２における内側に向かって移動した位置に第１磁石２６Ａをオフセットさせ、即ち、巻線部５３から離間する方向へ第１磁石２６Ａをオフセットさせる。例えば、第１曲線側壁１２１の壁部２２Ａの内壁に凹部を設け、オフセットさせる距離９９だけ凹んだ位置に第１磁石２６Ａを配置する。凹んだ位置に配置され曲線のより内側となった第１磁石２６Ａは、壁部２２Ａの内壁に面一で配置された第１磁石２６Ａに比べて、巻線部５３との距離が遠くなる。これにより、第１搬送路部９１と曲線の第２搬送路部９２の両方において、巻線部５３と第１磁石２６Ａとの間の距離を一定に保つことが可能となる。

また、図９に示すように、不連続部９６に設けられた第２曲線磁石列１３６の各第２磁石２６Ｂは、キャリア１３に徐々に近づくように配置されている。具体的には、不連続部９６に配置される第２磁石２６Ｂが、移動方向７５（図６参照）の手前から先に行くのに従って徐々にキャリア１３に近づくように配置されている。キャリア１３の巻線部５３は、移動方向７５の手前側に配置された不連続部９５を通過すると、第２曲線側壁１２３の第２磁石２６Ｂとの間の磁気力が低下する又はなくなる。また、巻線部５３は、移動方向７５の先に配置された不連続部９６と対向する位置へ移動すると、第２曲線側壁１２３の第２磁石２６Ｂとの間に磁気力が発生する。そこで、不連続部９６に配置する第２曲線磁石列１３６の各第２磁石２６Ｂを、徐々にキャリア１３に近づくように配置している。例えば、上記した距離９９の調整方法と同様に、深さを調整した凹部を第２曲線側壁１２３の内壁に設け、その凹部に第２磁石２６Ｂを配置する。これにより、不連続部９６に侵入した際に、巻線部５３と第２磁石２６Ｂとの間の発生する磁気力が徐々に大きくなり、磁気力を滑らかに変化させることで、キャリア１３を安定して移動させることが可能となる。

次に、キャリア１３の溝ローラ４３の構成について説明する。本実施形態のキャリア１３は、上記したように、移動方向とは異なる方向へのキャリア１３の移動を規制する規制部として、溝ローラ４３、第１走行ローラ４５、及び第２走行ローラ４６を備える。溝ローラ４３、第１走行ローラ４５及び第２走行ローラ４６は、キャリア１３のＹ方向やＺ方向への移動を規制する。これにより、巻線部５３と永久磁石２６との相対的な位置の変動を抑制し、推進力の向きや大きさの変動を抑制して、キャリア１３をより安定して所望の移動方向７５へ移動させることができる。

また、キャリア１３の溝ローラ４３は、第２搬送路部９２の曲率に応じて配置されている。図１０は、溝ローラ４３の配置を模式的に示しており、位置関係が明確となるように溝ローラ４３の距離の差を大きくして図示している。なお、実際の溝ローラ４３の配置は、第２搬送路部９２の曲率に応じて微細な距離を調整される場合もある。以下の説明では、６つの溝ローラ４３のうち、移動方向７５の前方側及び後方側に配置された一対の溝ローラ４３の各々を、第１回転体４３Ａと称して説明する。また、６つの溝ローラ４３のうち、移動方向７５において一対の第１回転体４３Ａの間に配置された溝ローラ４３を、第２回転体４３Ｂと称して説明する。

第１回転体４３Ａは、直線の第１搬送路部９１において、レール部２８と接触するように、キャリア１３の前後方向に沿って直線状に配置されている。第１搬送路部９１にキャリア１３を配置した場合、前方に配置された第１回転体４３Ａと、後方に配置された第１回転体４３Ａとは、例えば、図１におけるＸ方向に沿って配置される。第１回転体４３Ａは、第１搬送路部９１における第１側壁２２のレール部２８Ａや第２側壁２３のレール部２８Ｂに沿って配置されることで、第１搬送路部９１においてレール部２８と接触して回転する。

一方で、第２回転体４３Ｂは、例えば、一対の第１回転体４３Ａの位置に比べてＹ方向において若干だけ内側となる位置に配置されている。この第２回転体４３Ｂの位置は、図１０に示すように、第２搬送路部９２の第１曲線側壁１２１のレール部２８Ａや第１曲線側壁１２１側のレール側部３４Ａの曲率に応じた位置となっている。換言すれば、第２回転体４３Ｂは、レール部２８Ａ等が曲がって突出する分だけ、他の第１回転体４３Ａに比べて内側にオフセットした位置となっている。第２搬送路部９２において、曲線の内側となる第２回転体４３Ｂは、第１曲線側壁１２１のレール部２８Ａと接触して回転する。また、第２搬送路部９２において、曲線の外側となる第２回転体４３Ｂは、レール部２８Ｂと接触しない、あるいはキャリア１３の傾きに応じて接触して回転する。これによれば、例えば、第１搬送路部９１においては第１回転体４３Ａをレール部２８（レール部２８Ａ，２８Ｂの両方）に係合させ、第２搬送路部９２においては第２回転体４３Ｂや、一対の第１回転体４３Ａの一方を第１曲線側壁１２１のレール部２８Ａに係合させて、キャリア１３を走行させることができる。このため、常に複数の溝ローラ４３をレール部２８に係合させ、キャリア１３の走行を安定させることができる。

また、図１０に示すように、本実施形態のキャリア１３は、Ｙ方向において対照な構成となっている。溝ローラ４３は、Ｙ方向におけるキャリア１３の中心９７（図９参照）を通るＸ方向に沿った直線に対して、Ｙ方向で対照な位置に配置されている。このため、図６に示す移動方向７５のような左周り、即ち、左曲がりだけでなく、移動方向７５とは逆方向の右曲がりにおいても、同様に走行することができる。なお、キャリア１３は、図９に示す左曲がりとは逆に、右曲がりに移動する場合、Ｙ方向において逆側の溝ローラ４３をレール部２８（右曲がりのレール部２８Ｂ）に接触させて走行することとなる。

また、第２回転体４３Ｂの位置を、Ｙ方向の内側にオフセットした位置に固定しなくとも良い。例えば、図１１に示すように、第２回転体４３ＢをＹ方向において可動できるように構成しても良い。これにより、第２回転体４３Ｂは、第１曲線側壁１２１のレール部２８Ａに接触し、曲線の外側へオフセットした位置、即ち、キャリア１３におけるＹ方向の内側の位置へ移動し回転する。この場合、第２回転体４３Ｂは、レール部２８Ａの曲率の変動に応じて位置を変更し回転できる。このため、様々な曲率のカーブに対応して位置を変更し回転することができる。また、キャリア１３に設ける溝ローラ４３の数は、特に限定されない。例えば、図１２に示すように、キャリア１３は、第２回転体４３Ｂを備えず、第１回転体４３Ａのみを備える構成でも良い。

（分岐点を有する搬送装置１０Ｂの構成について）
次に、図８に示す分岐点を有する搬送装置１０Ｂについて説明する。なお、以下の説明では、上記した曲線の第２搬送路部９２を有する搬送装置１０Ａと同様の構成については、同一符号を付し、その説明を適宜省略する。図８に示すように、搬送装置１０Ｂの単位固定部１１は、第１搬送路部９１を有する単位固定部１１Ａと、第２搬送路部９２及び分岐路９３を有する単位固定部１１Ｃとを備えている。単位固定部１１Ａは、Ｘ方向に沿った第１側壁２２及び第２側壁２３を備えている。単位固定部１１Ａは、図９に示す単位固定部１１Ａと同様に、永久磁石２６と巻線部５３との間で発生する磁気力（磁気吸引力Ｆ１，Ｆ２など）を相殺する構成となっている。

曲線の第２搬送路部９２を有する単位固定部１１Ｃは、単位固定部１１Ａの第１側壁２２と接続される第１曲線側壁１２１を有する。また、単位固定部１１Ｃは、分岐部分を間に挟んで第１曲線側壁１２１とは反対側の位置に、第２分岐側壁１２６を有する。第２分岐側壁１２６は、第１搬送路部９１の第２側壁２３と接続されている。第２側壁２３及び第２分岐側壁１２６は、第１搬送路部９１から分岐路９３へＸ方向に沿って直線状に延設される。また、第２分岐側壁１２６と第１曲線側壁１２１の間には、第１搬送路部９１や分岐路９３を区画する壁部２３Ａや底板部２３Ｂが設けられていない。従って、第２搬送路部９２は、曲線搬送路の内側に第１曲線側壁１２１のみを有し、外側に第２曲線側壁１２３（壁部２３Ａ等）を有しない部分がある。また、分岐路９３は、Ｙ方向における第２分岐側壁１２６と反対側の位置に第１分岐側壁１２５（図１３参照）を有する。第１分岐側壁１２５は、第１曲線側壁１２１や第２曲線側壁１２３と不連続となっている。この壁部２３Ａ等がない部分は、第１搬送路部９１から分岐路９３へ移動するキャリア１３の移動を妨げる部分や、あるいは上記した曲線の第２搬送路部９２の移動において第２曲線側壁１２３を必要としない部分である。分岐する部分において、第２曲線側壁１２３は、その一部を不連続とする不連続部９６を有する。また、分岐する部分において、第１分岐側壁１２５は、その一部を不連続とする不連続部１１３（図１３参照）を有する。

第１搬送路部９１、分岐路９３、第２搬送路部９２は、分岐点１１１において３方向に分岐している。従って、本実施形態の曲線の第２搬送路部９２は、第１搬送路部９１から分岐する２つの分岐路に含まれる１つの搬送路である。また、単位固定部１１Ｃの走行レール３０は、第１搬送路部９１、分岐路９３、第２搬送路部９２を接続するように分岐点１１１で分岐している。第２側壁２３及び第２分岐側壁１２６の底板部２３Ｂに設けられたコイル保持部３３は、Ｘ方向に沿って延設され、第１搬送路部９１及び分岐路９３に跨がって配設されている。また、第１側壁２２及び第１曲線側壁１２１の底板部２２Ｂに設けられたコイル保持部３３は、湾曲する第２搬送路部９２に沿って曲がり、第１搬送路部９１及び第２搬送路部９２に跨がって配設されている。

図１３は、搬送装置１０Ｂを模式的に示している。図８及び図１３に示すように、単位固定部１１Ｃの第２曲線側壁１２３は、分岐点１１１の周辺において、不連続な部分が形成されている。単位固定部１１Ｃは、第２側壁２３や第２分岐側壁１２６の分岐点１１１に近い部分と、第２曲線側壁１２３とを接続する部分をなくし、不連続部９６が形成されている。不連続部９６は、第２搬送路部９２において、移動方向７５（図６参照）の先側に設けられている。不連続部９６から分岐点１１１側の不連続な部分には、第１曲線側壁１２１と対向する第２曲線側壁１２３が設けられていない。第２曲線側壁１２３は、不連続な部分において、壁部２３Ａ、底板部２３Ｂ、第２曲線磁石列１３６の第２磁石２６Ｂなどを取り除かれている。不連続部９６の第２曲線磁石列１３６は、図９に示す単位固定部１１Ｂの不連続部９６の第２曲線磁石列１３６と同様に、移動方向７５の手前から先に行くのに従って徐々にキャリア１３に近づくように配置されている。

また、単位固定部１１Ｃの第１分岐側壁１２５は、分岐点１１１の周辺において、不連続な部分が形成されている。単位固定部１１Ｃは、第１側壁２２や第１曲線側壁１２１の分岐点１１１に近い部分と、第１分岐側壁１２５とを接続する部分を無くし、不連続部１１３が形成されている。不連続部１１３は、分岐路９３において、移動方向７５の先側に設けられている。不連続部１１３から分岐点１１１側の不連続な部分には、第２分岐側壁１２６と対向する第１分岐側壁１２５が設けられていない。第１分岐側壁１２５は、不連続な部分において、壁部２２Ａ、底板部２２Ｂ、第１分岐磁石列１３８の第１磁石２６Ａなどを取り除かれている。不連続部１１３の第１分岐磁石列１３８は、不連続部９６の第２曲線磁石列１３６と同様に、移動方向７５の手前から先に行くのに従って徐々にキャリア１３に近づくように配置されている。これにより、分岐路９３を移動して不連続部１１３に侵入した際に、巻線部５３と第１磁石２６Ａとの間に発生する磁気力が徐々に大きくなり、磁気力を滑らかに変化させることで、キャリア１３を安定して移動させることが可能となる。

従って、本実施形態の不連続部９６，１１３は、２つの分岐路（第２搬送路部９２、分岐路９３）に分岐する部分に設けられている。これによれば、不連続部９６，１１３を分岐する部分に設けることで、キャリア１３の移動を阻害する可能性がある第２曲線側壁１２３や第１分岐側壁１２５の一部を無くすことができる。そして、キャリア１３を、第２搬送路部９２や分岐路９３へスムーズに移動させることが可能となる。第２曲線側壁１２３の不連続な部分を走行する場合、第１曲線側壁１２１の第１曲線磁石列１３５により推進力を発生させキャリア１３を走行させることができる。また、第１分岐側壁１２５の不連続な部分を走行する場合、第２分岐側壁１２６の第２分岐磁石列１３９により推進力を発生させキャリア１３を走行させることができる。

本実施形態の搬送装置１０Ｂは、単位固定部１１Ａと単位固定部１１Ｃとの接続部分に誘導磁石１１５，１１６を有する。誘導磁石１１５，１１６は、キャリア１３を第２搬送路部９２又は分岐路９３へ誘導するための磁石である。誘導磁石１１５は、第１側壁２２及び第１曲線側壁１２１の壁部２２Ａの上部に設けられている。誘導磁石１１５は、壁部２２Ａの内壁であって、第１磁石２６Ａの上部に設けられている。誘導磁石１１５は、Ｙ方向においてキャリア１３の誘導巻線部５５（図４参照）と対向する位置に設けられている。誘導磁石１１５は、第１側壁２２の壁部２２Ａと第１曲線側壁１２１の壁部２２Ａとの接続部分に設けられ、第１側壁２２から第１曲線側壁１２１へと所定のピッチで複数個設けられている。

誘導磁石１１６は、第２側壁２３及び第２分岐側壁１２６の壁部２３Ａの上部に設けられている。誘導磁石１１６は、壁部２３Ａの内壁であって、第２磁石２６Ｂの上部に設けられている。誘導磁石１１６は、Ｙ方向においてキャリア１３の誘導巻線部５５（図４参照）と対向する位置に設けられている。誘導磁石１１６は、第２側壁２３の壁部２３Ａと第２分岐側壁１２６の壁部２３Ａとの接続部分に設けられ、第２側壁２３から第２分岐側壁１２６へと所定のピッチで複数個設けられている。

なお、上記した誘導磁石１１５，１１６の配置は、一例である。例えば、誘導磁石１１５を、第１磁石２６Ａの下部に設けても良い。この場合、キャリア１３の誘導磁石１１５側（第１側壁２２側）の誘導巻線部５５を、誘導磁石１１５の位置に合わせてＺ方向における下方に設けても良い。

誘導磁石１１５，１１６は、例えば、Ｘ方向に長い長方形の板状の永久磁石である。誘導磁石１１５，１１６は、同一極性の複数の磁石である。誘導磁石１１５，１１６の極性は、例えば、Ｓ極である。図１３に示すキャリア１３Ａは、誘導磁石１１５，１１６及び誘導巻線部５５により第２搬送路部９２へ誘導されるキャリア１３を示している。また、図１３に示すキャリア１３Ｂは、分岐路９３へ誘導されるキャリア１３を示している。

例えば、第２搬送路部９２へ移動する場合、受電基板５０（図５参照）は、管理ＰＣ７３の制御に基づいて、誘導巻線部５５の極性を変更する。誘導巻線部５５は、駆動電流Ｉａｃ２を変更され、図１３に示すように、図１３中における左側にＮ極、右側にＳ極を発生させる（キャリア１３Ａ参照）。誘導巻線部５５は、誘導磁石１１５に逆極性（Ｎ極）を対向させ、誘導磁石１１５との間に磁気吸引力を発生させる。また、誘導巻線部５５は、誘導磁石１１６に同極性（Ｓ極）を対向させ、誘導磁石１１６との間に磁気反発力を発生させる。これにより、キャリア１３は、誘導磁石１１５，１１６で挟まれる搬送路において、第１側壁２２や第１曲線側壁１２１側に押しつけられる外力、即ち、第２搬送路部９２へ誘導する外力を付加される。キャリア１３は、巻線部５３及び永久磁石２６による推進力を受けつつ、第２搬送路部９２へ誘導される外力を付加されることで、第２搬送路部９２へ進入する。

また、分岐路９３へ移動する場合、受電基板５０は、管理ＰＣ７３の制御に基づいて、誘導巻線部５５の極性を逆極性に変更する。誘導巻線部５５は、図１３中における左側にＳ極、右側にＮ極を発生させる（キャリア１３Ｂ参照）。誘導巻線部５５は、誘導磁石１１５との間に磁気反発力を発生させる。また、誘導巻線部５５は、誘導磁石１１６との間に磁気吸引力を発生させる。これにより、キャリア１３は、誘導磁石１１５，１１６で挟まれる搬送路において、第２側壁２３や第２分岐側壁１２６側に押しつけられる外力、即ち、分岐路９３へ誘導する外力を付加される。キャリア１３は、巻線部５３及び永久磁石２６による推進力を受けつつ、分岐路９３へ誘導される外力を付加されることで、分岐路９３へ進入する。このようにして、誘導磁石１１５，１１６と誘導巻線部５５との間に発生する磁気力により、キャリア１３を、第２搬送路部９２や分岐路９３へ移動させることが可能となる。

また、図８及び図１３に示すように、本実施形態の誘導磁石１１５，１１６は、キャリア１３の移動方向７５において第２搬送路部９２と分岐路９３に分岐する手前から分岐する部分に向かって複数配置されている。誘導磁石１１５は、第１側壁２２と第１曲線側壁１２１の接続部分の手前から第２搬送路部９２へ配列されている。誘導磁石１１６は、第２側壁２３と第２分岐側壁１２６の接続部分の手前から分岐路９３へ配列されている。これによれば、分岐部分に進入する前に、キャリア１３の移動方向７５を、第２搬送路部９２又は分岐路９３に向けて事前に変更することが可能となる。その結果、キャリア１３の移動方向をより確実に所望の方向に変更できる。

因みに、上記実施形態において、第１側壁２２のレール部２８Ａ及び第１側壁２２側のレール側部３４Ａは、第１ガイドの一例である。第２側壁２３のレール部２８Ｂ及び第２側壁２３側のレール側部３４Ｂは、第２ガイドの一例である。永久磁石２６は、磁石の一例である。溝ローラ４３、第１走行ローラ４５及び第２走行ローラ４６は、回転体の一例である。巻線部５３は、コイルの一例である。誘導巻線部５５は、誘導コイルの一例である。分岐路９３は、第３搬送路の一例である。第１曲線側壁１２１のレール部２８Ａ及び第１曲線側壁１２１側のレール側部３４Ａは、第３ガイドの一例である。第２曲線側壁１２３のレール部２８Ｂ及び第２曲線側壁１２３側のレール側部３４Ｂは、ガイドの一例である。第１分岐側壁１２５のレール部２８Ａ及び第１分岐側壁１２５側のレール側部３４Ａは、ガイドの一例である。第１曲線磁石列１３５は、第３磁石列の一例である。第２分岐側壁１２６のレール部２８Ｂ及び第２分岐側壁１２６側のレール側部３４Ｂは、第４ガイドの一例である。第２分岐磁石列１３９は、第４磁石列の一例である。

本実施形態の搬送装置１０Ａは、第１搬送路部９１と、分岐点１１１において第１搬送路部９１から分岐する第２搬送路部９２及び分岐路９３とを有する搬送路９０と、永久磁石２６により生じる磁力を利用して推進力を発生させる巻線部５３を有し、推進力により搬送路９０を移動方向７５へ移動し物品７９を搬送するキャリア１３と、を備えている。第１搬送路部９１は、キャリア１３の第１搬送路部９１に沿った移動をガイドする第１ガイド（第１側壁２２のレール部２８Ａ、第１側壁２２側のレール側部３４Ａ）及び第２ガイド（第２側壁２３のレール部２８Ｂ、第２側壁２３側のレール側部３４Ｂ）を有する。また、第１搬送路部９１は、キャリア１３のＹ方向の一方に配置され、第１ガイドに沿って複数の第１磁石２６Ａが配列される第１直線磁石列１３１と、キャリア１３を間に挟んでキャリア１３のＹ方向の他方に配置され、第２ガイドに沿って複数の第２磁石２６Ｂが配列される第２直線磁石列１３２と、を有する。第２搬送路部９２は、第１ガイドから連続して延設され、キャリア１３の第２搬送路部９２に沿った移動をガイドする第３ガイド（第１曲線側壁１２１のレール部２８Ａ、第１曲線側壁１２１側のレール側部３４Ａ）と、キャリア１３のＹ方向の一方に配置され、第３ガイドに沿って複数の第１磁石２６Ａが配列される第１曲線磁石列１３５と、を有する。分岐路９３は、第４ガイド（第２分岐側壁１２６のレール部２８Ｂ及び第２分岐側壁１２６側のレール側部３４Ｂ）と、第２分岐磁石列１３９を有する。第４ガイドは、第２ガイドから連続して延設されるとともに、少なくとも分岐点１１１から所定範囲においては分岐点１１１から離れるに従って第３ガイドから離れる方向に延設され、キャリア１３の分岐路９３に沿った移動をガイドする。第２分岐磁石列１３９は、キャリア１３のＹ方向の他方に配置され、第４ガイドに沿って複数の第２磁石２６Ｂが配列される。

これによれば、キャリア１３を第２搬送路部９２へ分岐させる場合は、第３ガイド（レール部２８Ａ、レール側部３４Ａ）を移動用のガイドとして利用することにより、第２搬送路部９２への分岐が可能となる。また、分岐点１１１において第１曲線磁石列１３５による磁力を利用して巻線部５３で推進力を発生させ、第２搬送路部９２に沿ってキャリア１３を移動させることが可能となる。また、キャリア１３を分岐路９３へ分岐させる場合は、第４ガイド（レール部２８Ｂ、レール側部３４Ｂ）を移動用ガイドとして利用することにより、分岐路９３への分岐が可能となる。また、分岐点１１１において第２分岐磁石列１３９による磁力を利用して巻線部５３で推進力を発生させ、分岐路９３に沿ってキャリア１３を移動させることが可能となる。

尚、本願は、上記実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。
例えば、上記実施形態では、図９に示すように、曲線の第２搬送路部９２の外側に配置した第２曲線側壁１２３に不連続部９５，９６を設けたが、内側の第１曲線側壁１２１に不連続部９５，９６を設けても良い。図１４は、第２搬送路部９２の内側の第１曲線側壁１２１に不連続部９５，９６を設けた搬送装置１０Ａを示している。このような構成であっても、上記実施形態と同様の様々な効果を奏する。具体的には、例えば、キャリア１３は、キャリア１３の側方の一方側に設けた第２曲線側壁１２３のみで第２搬送路部９２の不連続な部分を走行できる。この場合、第２曲線側壁１２３は、磁気吸引力Ｆ３と遠心力Ｆ４とを合成した力を付加される。このため、第２曲線側壁１２３の剛性を、図９の第１曲線側壁１２１に比べて高めても良い。換言すれば、図９に示す外側に不連続部９５，９６を設けた場合、第１曲線側壁１２１に要求される剛性を、図１４の第２曲線側壁１２３に要求される剛性に比べて小さくできる。

また、図１４に示す搬送装置１０Ａでは、図９に示す搬送装置１０とは異なり、曲線の外側に配置された第２曲線磁石列１３６の隣り合う第２磁石２６Ｂの隙間が、直線部分に比べて狭くなる虞がある。このため、第２直線磁石列１３２のピッチ６３Ａに比べて、第２曲線磁石列１３６のピッチ６３Ｂを広くしても良い。また、例えば、キャリア１３が第２曲線側壁１２３側へ近づいて走行する可能性がある場合、図９に示す距離９９と同様に、第２曲線磁石列１３６の第２磁石２６Ｂを、キャリア１３から離れるオフセットした位置に設けても良い。

また、分岐点１１１を有する搬送装置１０Ｂは、図１５に示すように、第１及び第２側壁２２，２３（レール部２８Ａ，２８Ｂ）を、Ｙ方向における互いの間の距離１１９を長くした構成にしても良い。図１５に示すように、単位固定部１１Ａ，１１Ｃは、分岐点１１１を含む搬送路９０（図６参照）の前後において、距離１１９を長くし第１搬送路部９１や分岐路９３の幅を広げた構成となっている。なお、図１５は、第１搬送路部９１や分岐路９３の広がりを理解し易くするため、距離１１９の差を強調して図示している。上記実施形態では、キャリア１３は、第１走行ローラ４５（図４参照）と、走行レール３０（図３参照）とが接触しており、Ｙ方向の移動を規制されていた。これに対し、図１５に示す場合において、例えば、レール底部３２のＹ方向の幅を広げ、第１走行ローラ４５と走行レール３０のレール側部３４との間に、キャリア１３をＹ方向へ可動できるように隙間を設けてもよい。この場合、距離１１９は、このキャリア１３のＹ方向への可動範囲内で調整することができる。また、図１５に示す誘導磁石１１５，１１６は、移動方向７５において、距離１１９の広がる部分からＸ方向に沿って分岐路９３等に向けて配列されている。なお、誘導磁石１１５，１１６を、第１側壁２２と第１曲線側壁１２１との接続部分の手前、即ち、分岐点１１１の手前のみに設けても良い。

例えば、第２搬送路部９２へキャリア１３を移動させる場合、誘導巻線部５５は、図１５における左側にＮ極、右側にＳ極を発生させる（キャリア１３Ａ参照）。キャリア１３は、誘導巻線部５５及び誘導磁石１１５の磁気吸引力と、誘導巻線部５５及び誘導磁石１１６の磁気反発力により、第１搬送路部９１の幅の広がった部分で第１側壁２２側に移動する。キャリア１３は、第１側壁２２側に寄りながら、第２搬送路部９２へ進入する。なお、図１５では、第２側壁２３のレール部２８Ｂと溝ローラ４３とが離間した状態となっているが、第２側壁２３のレール部２８Ｂと溝ローラ４３とは係合した状態でも良い。

同様に、分岐路９３へキャリア１３を移動させる場合、誘導巻線部５５は、図１５における左側にＳ極、右側にＮ極を発生させる（キャリア１３Ｂ参照）。キャリア１３は、誘導巻線部５５及び誘導磁石１１５の磁気反発力と、誘導巻線部５５及び誘導磁石１１６の磁気吸引力により、第１搬送路部９１の幅の広がった部分で第２側壁２３側に移動する。キャリア１３は、第２側壁２３側に寄りながら、分岐路９３へ進入する。このようにして、キャリア１３を、第１側壁２２（レール部２８Ａ）又は第２側壁２３（レール部２８Ｂ）に寄せ、第２搬送路部９２や分岐路９３へ移動させることが可能となる。従って、誘導磁石１１５，１１６と誘導巻線部５５の磁気力を利用して、分岐点１１１に進入する前に、キャリア１３を第１側壁２２又は第２側壁２３に寄せることで、第２搬送路部９２又は分岐路９３にキャリア１３を移動させ易くできる。

また、上記実施形態において、キャリア１３は、溝ローラ４３、第１走行ローラ４５、及び第２走行ローラ４６のうち、少なくとも一つを備える構成でも良い。例えば、搬送装置１０は、キャリア１３のＹ方向への移動を規制するガイドとして、レール部２８又は走行レール３０の一方のみを備える構成でも良い。例えば、キャリア１３は、溝ローラ４３や第２走行ローラ４６を備えず、第１走行ローラ４５のみを備える構成でも良い。また、単位固定部１１は、レール部２８を備えず、走行レール３０のみを備える構成でも良い。また、例えば、溝ローラ４３の溝を深くし、レール部２８を溝ローラ４３に深く入り込ませることで、キャリア１３を溝ローラ４３のみで支持できれば、キャリア１３は、溝ローラ４３のみを備える構成でも良い。
また、溝ローラ４３は、溝を有しないローラでも良い。また、第１走行ローラ４５及び第２走行ローラ４６は、溝を有するローラでも良い。この場合、第１走行ローラ４５等に係合するレールを、走行レール３０に設けても良い。
また、直線の第１搬送路部９１において、単位固定部１１Ａは、第１側壁２２のみを備える構成でも良い。
また、第１搬送路部９１は、直線の搬送路に限らず、曲線の搬送路でも良い。第２搬送路部９２は、曲線の搬送路に限らず、直線の搬送路でも良い。例えば、搬送路９０は、直線路の一部を所定角度に曲げた（くの字などに曲げた）搬送路を備えても良く、Ｙ字に分岐した分岐路を備えても良い。
また、単位固定部１１は、誘導磁石１１５，１１６を備えない構成でも良い。この場合、キャリア１３は、誘導巻線部５５を備えなくとも良い。

また、上記実施形態では、第２曲線側壁１２３の一部を不連続とし、不連続部９６を設けた。これに対し、搬送装置１０Ａは、第２曲線側壁１２３の全てをなくした構成でも良い。この場合、第２曲線側壁１２３を全てなくした部分が、本願の不連続部に相当する。
同様に、上記実施形態では、第１分岐側壁１２５の一部を不連続とし、不連続部１１３を設けた。これに対し、搬送装置１０Ｂは、第１分岐側壁１２５の全てをなくした構成でも良い。この場合、第１分岐側壁１２５を全てなくした部分が、本願の不連続部に相当する。
また、第１曲線磁石列１３５の第１磁石２６Ａを、距離９９だけオフセットした位置に配置しなくとも良い。
また、不連続部９６に設けた第２曲線磁石列１３６の各第２磁石２６Ｂや、第１分岐側壁１２５に設けた第１分岐磁石列１３８の各第１磁石２６Ａを、キャリア１３に徐々に近づくように配置しなくとも良い。
また、搬送装置１０Ａ，１０Ｂは、磁気吸引力Ｆ１と磁気吸引力Ｆ２とが釣り合わない構成でも良い。
また、上記実施形態では、管理ＰＣ７３が、キャリアを制御したが、これに限らない。例えば、搬送装置１０の制御基板２５が、自身の搬送装置１０（単位固定部１１）上のキャリア１３を制御しても良い。あるいは、キャリア１３同士が相互に通信を実行し、キャリア１３自身が自律して動作をしても良い。

（付記）また、本願に係る搬送装置及び搬送路を具体化した実施例について上記に説明したが、搬送装置及び搬送路は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
（付記１）前記第３ガイドは、第１ガイド部（レール部２８Ａ）と、第２ガイド部（レール側部３４Ａ）とを有し、前記第１ガイド部は、前記第３磁石列を間に挟んで前記第２ガイド部とは反対側の位置に配置され、前記キャリアは、前記第３磁石列と前記コイルとの間に磁気力を発生させた場合に、その磁気力の発生する位置を間に挟んで配置された前記第１ガイド部及び前記第２ガイド部によって支持される、搬送装置。これによれば、磁気力の発生する位置を間に挟んで設けられた第１ガイド部及び第２ガイド部によってキャリアを複数箇所で支持し、キャリアの傾きを抑制できる。また、仮に、不連続部を設けて片側の第３ガイドのみでキャリアを支持する場合に、磁気力に抗してキャリアをより安定して支持できる。

１０搬送装置、１３キャリア、２６永久磁石、２８Ａレール部（第１ガイド、第３ガイド、ガイド）、２８Ｂレール部（第２ガイド、第４ガイド、ガイド）、３４Ａレール側部（第１ガイド、第３ガイド、ガイド）、３４Ｂレール側部（第２ガイド、第４ガイド、ガイド）、４３溝ローラ（規制部）、４３Ａ第１回転体、４３Ｂ第２回転体、４５第１走行ローラ（規制部）、４６第２走行ローラ（規制部）、５３巻線部（コイル）、５５誘導巻線部（誘導コイル）、６３ピッチ、７５移動方向、７９物品、９０搬送路、９１第１搬送路部、９２第２搬送路部、９３分岐路（第３搬送路部）、９５，９６，１１３不連続部、１１１分岐点、１１５，１１６誘導磁石、１３１第１直線磁石列（第１磁石列）、１３２第２直線磁石列（第２磁石列）、１３５第１曲線磁石列（第３磁石列）、１３６第２曲線磁石列（第４磁石列）、１３９第２分岐磁石列（第４磁石列）、Ｆ１～Ｆ３磁気吸引力、Ｆ４遠心力。

Claims

第１搬送路部と、分岐点において前記第１搬送路部から分岐する第２搬送路部及び第３搬送路部とを有する搬送路と、
磁石により生じる磁力を利用して推進力を発生させるコイルを有し、前記推進力により前記搬送路を移動方向へ移動し物品を搬送するキャリアと、
を備えた搬送装置であって、
前記第１搬送路部は、
前記キャリアの前記第１搬送路部に沿った移動をガイドする第１ガイド及び第２ガイドと、
前記キャリアの第１の側方に配置され、前記第１ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第１磁石列と、
前記キャリアを間に挟んで前記キャリアの第２の側方に配置され、前記第２ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第２磁石列と、
を有し、
前記第２搬送路部は、
前記第１ガイドから連続して延設され、前記キャリアの前記第２搬送路部に沿った移動をガイドする第３ガイドと、
前記キャリアの前記第１の側方に配置され、前記第３ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第３磁石列と、
を有し、
前記第３搬送路部は、
前記第２ガイドから連続して延設されるとともに、少なくとも前記分岐点から所定範囲においては前記分岐点から離れるに従って前記第３ガイドから離れる方向に延設され、前記キャリアの前記第３搬送路部に沿った移動をガイドする第４ガイドと、
前記キャリアの前記第２の側方に配置され、前記第４ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第４磁石列と、
を有し、
前記第３ガイドは、
前記キャリアの前記第３磁石列側への移動を規制するとともに前記キャリアの前記第３磁石列から離れる方向への移動を許容し、
前記第４ガイドは、
前記キャリアの前記第４磁石列側への移動を規制するとともに前記キャリアの前記第４磁石列から離れる方向への移動を許容し、
前記キャリアは、
前記キャリアを間に挟んで前記第３ガイドと平行な部分にガイドがない部分を走行する際は、前記第３磁石列による磁気吸引力により前記第３ガイドに引き付けられて走行し、前記キャリアを間に挟んで前記第４ガイドと平行な部分にガイドがない部分を走行する際は、前記第４磁石列による磁気吸引力により前記第４ガイドに引き付けられて走行する、搬送装置。
第１搬送路部と、分岐点において前記第１搬送路部から分岐する第２搬送路部及び第３搬送路部とを有する搬送路と、
磁石により生じる磁力を利用して推進力を発生させるコイルを有し、前記推進力により前記搬送路を移動方向へ移動し物品を搬送するキャリアと、
を備えた搬送装置であって、
前記第１搬送路部は、
前記キャリアの前記第１搬送路部に沿った移動をガイドする第１ガイド及び第２ガイドと、
前記キャリアの第１の側方に配置され、前記第１ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第１磁石列と、
前記キャリアを間に挟んで前記キャリアの第２の側方に配置され、前記第２ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第２磁石列と、
を有し、
前記第２搬送路部は、
前記第１ガイドから連続して延設され、前記キャリアの前記第２搬送路部に沿った移動をガイドする第３ガイドと、
前記キャリアの前記第１の側方に配置され、前記第３ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第３磁石列と、
を有し、
前記第３搬送路部は、
前記第２ガイドから連続して延設されるとともに、少なくとも前記分岐点から所定範囲においては前記分岐点から離れるに従って前記第３ガイドから離れる方向に延設され、前記キャリアの前記第３搬送路部に沿った移動をガイドする第４ガイドと、
前記キャリアの前記第２の側方に配置され、前記第４ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第４磁石列と、
を有し、
前記第２搬送路部は、
所定の方向に曲がった曲線搬送路であり、
前記第３ガイドは、
前記曲線搬送路における内側に設けられ、
前記曲線搬送路において、前記第３磁石列の前記磁石と前記コイルとの間に発生する磁気吸引力の大きさが、前記曲線搬送路における外側に向かって前記キャリアに発生する遠心力の大きさ以上となり、
前記キャリアは、
前記曲線搬送路において、前記コイルと前記第３ガイドが前記キャリアに向かって湾曲した部分との距離が、直線の前記搬送路におけるガイドと前記コイルとの間の距離に比べて短くなるものであり、
前記第３磁石列は、
前記曲線搬送路において、前記キャリアの前記コイルと前記第３ガイドとの間の距離が短くなるのに応じて、前記曲線搬送路における内側に向かって移動した位置にオフセットして配置される、搬送装置。
前記第１磁石列の複数の前記磁石及び前記第３磁石列の複数の前記磁石は、
前記移動方向に沿って所定の間隔ごとに配置され、前記曲線搬送路における前記第３磁石列の複数の前記磁石のピッチが、前記第１搬送路部における前記第１磁石列の複数の前記磁石のピッチに比べて狭くなる、請求項２に記載の搬送装置。
第１搬送路部と、分岐点において前記第１搬送路部から分岐する第２搬送路部及び第３搬送路部とを有する搬送路と、
磁石により生じる磁力を利用して推進力を発生させるコイルを有し、前記推進力により前記搬送路を移動方向へ移動し物品を搬送するキャリアと、
を備えた搬送装置であって、
前記第１搬送路部は、
前記キャリアの前記第１搬送路部に沿った移動をガイドする第１ガイド及び第２ガイドと、
前記キャリアの第１の側方に配置され、前記第１ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第１磁石列と、
前記キャリアを間に挟んで前記キャリアの第２の側方に配置され、前記第２ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第２磁石列と、
を有し、
前記第２搬送路部は、
前記第１ガイドから連続して延設され、前記キャリアの前記第２搬送路部に沿った移動をガイドする第３ガイドと、
前記キャリアの前記第１の側方に配置され、前記第３ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第３磁石列と、
を有し、
前記第３搬送路部は、
前記第２ガイドから連続して延設されるとともに、少なくとも前記分岐点から所定範囲においては前記分岐点から離れるに従って前記第３ガイドから離れる方向に延設され、前記キャリアの前記第３搬送路部に沿った移動をガイドする第４ガイドと、
前記キャリアの前記第２の側方に配置され、前記第４ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第４磁石列と、
を有し、
前記キャリアを間に挟んで前記第３ガイドと平行な部分にガイドがない部分の後で且つ前記キャリアを間に挟んで前記第３ガイドと平行に設けられるガイド、及び前記キャリアを間に挟んで前記第４ガイドと平行な部分にガイドがない部分の後で且つ前記キャリアを間に挟んで前記第４ガイドと平行に設けられるガイド、の少なくとも一方に配置される複数の前記磁石が、前記移動方向の手前から先に行くのに従って徐々に前記キャリアに近づくように配置される、搬送装置。
前記搬送路は、
前記キャリアを前記第２搬送路部又は前記第３搬送路部へ誘導する誘導磁石を有し、
前記キャリアは、
前記搬送路の前記誘導磁石との間に磁気力を発生させ、前記第２搬送路部又は前記第３搬送路部に進入する方向へ前記移動方向を変更する誘導コイルを有する、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の搬送装置。
前記誘導磁石は、
前記移動方向において前記第２搬送路部又は前記第３搬送路部に分岐する手前から分岐する部分に向かって複数配置される、請求項５に記載の搬送装置。
前記第１搬送路部は、
一方向に延びる直線搬送路であり、
前記第１ガイド及び前記第２ガイドは、
前記直線搬送路における前記分岐点の手前において、互いの間の距離を長くして配置される、請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の搬送装置。
前記キャリアは、
前記移動方向とは異なる方向への前記キャリアの移動を規制する規制部を有する、請求項１乃至請求項７の何れか１項に記載の搬送装置。
前記第２搬送路部は、
所定の方向に曲がった曲線搬送路であり、
前記規制部は、
前記第１ガイド及び前記第３ガイドに接触して回転する複数の回転体を有し、
前記複数の回転体は、
前記第１搬送路部における前記第１ガイドに沿って配置され、前記第１搬送路部において前記第１ガイドと接触して回転する第１回転体と、
前記曲線搬送路の曲率に応じて配置され、前記曲線搬送路において前記第３ガイドと接触して回転する第２回転体と、
を有する請求項８に記載の搬送装置。
前記第１搬送路部は、
一方向に延びる直線搬送路であり、
前記直線搬送路において、前記第１磁石列の前記磁石と前記コイルとの間に発生する磁気吸引力が、前記第２磁石列の前記磁石と前記コイルとの間に発生する磁気吸引力と釣り合う、請求項１乃至請求項９の何れか１項に記載の搬送装置。
第１搬送路部と、分岐点において前記第１搬送路部から分岐する第２搬送路部及び第３搬送路部とを有する搬送路であって、且つ、
磁石により生じる磁力を利用して推進力を発生させるコイルを有し前記推進力により移動方向へ移動し物品を搬送するキャリアが、走行する前記搬送路であって、
前記第１搬送路部は、
前記キャリアの前記第１搬送路部に沿った移動をガイドする第１ガイド及び第２ガイドと、
前記キャリアの第１の側方に配置され、前記第１ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第１磁石列と、
前記キャリアを間に挟んで前記キャリアの第２の側方に配置され、前記第２ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第２磁石列と、
を有し、
前記第２搬送路部は、
前記第１ガイドから連続して延設され、前記キャリアの前記第２搬送路部に沿った移動をガイドする第３ガイドと、
前記キャリアの前記第１の側方に配置され、前記第３ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第３磁石列と、
を有し、
前記第３搬送路部は、
前記第２ガイドから連続して延設されるとともに、少なくとも前記分岐点から所定範囲
においては前記分岐点から離れるに従って前記第３ガイドから離れる方向に延設され、前記キャリアの前記第３搬送路部に沿った移動をガイドする第４ガイドと、
前記キャリアの前記第２の側方に配置され、前記第４ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第４磁石列と、
を有し、
前記第２搬送路部は、
所定の方向に曲がった曲線搬送路であり、
前記第３ガイドは、
前記曲線搬送路における内側に設けられ、
前記曲線搬送路において、前記第３磁石列の前記磁石と前記コイルとの間に発生する磁気吸引力の大きさが、前記曲線搬送路における外側に向かって前記キャリアに発生する遠心力の大きさ以上となり、
前記キャリアは、
前記曲線搬送路において、前記コイルと前記第３ガイドが前記キャリアに向かって湾曲した部分との距離が、直線の前記搬送路におけるガイドと前記コイルとの間の距離に比べて短くなるものであり、
前記第３磁石列は、
前記曲線搬送路において、前記キャリアの前記コイルと前記第３ガイドとの間の距離が短くなるのに応じて、前記曲線搬送路における内側に向かって移動した位置にオフセットして配置される、搬送路。
第１搬送路部と、分岐点において前記第１搬送路部から分岐する第２搬送路部及び第３搬送路部とを有する搬送路であって、且つ、
磁石により生じる磁力を利用して推進力を発生させるコイルを有し前記推進力により移動方向へ移動し物品を搬送するキャリアが、走行する前記搬送路であって、
前記第１搬送路部は、
前記キャリアの前記第１搬送路部に沿った移動をガイドする第１ガイド及び第２ガイドと、
前記キャリアの第１の側方に配置され、前記第１ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第１磁石列と、
前記キャリアを間に挟んで前記キャリアの第２の側方に配置され、前記第２ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第２磁石列と、
を有し、
前記第２搬送路部は、
前記第１ガイドから連続して延設され、前記キャリアの前記第２搬送路部に沿った移動をガイドする第３ガイドと、
前記キャリアの前記第１の側方に配置され、前記第３ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第３磁石列と、
を有し、
前記第３搬送路部は、
前記第２ガイドから連続して延設されるとともに、少なくとも前記分岐点から所定範囲においては前記分岐点から離れるに従って前記第３ガイドから離れる方向に延設され、前記キャリアの前記第３搬送路部に沿った移動をガイドする第４ガイドと、
前記キャリアの前記第２の側方に配置され、前記第４ガイドに沿って複数の前記磁石が配列される第４磁石列と、
を有し、
前記搬送路は、
前記キャリアを間に挟んで前記第３ガイドと平行な部分にガイドがない部分の後で且つ前記キャリアを間に挟んで前記第３ガイドと平行に設けられるガイド、及び前記キャリアを間に挟んで前記第４ガイドと平行な部分にガイドがない部分の後で且つ前記キャリアを
間に挟んで前記第４ガイドと平行に設けられるガイド、の少なくとも一方に配置される複数の前記磁石が、前記移動方向の手前から先に行くのに従って徐々に前記キャリアに近づくように配置される、搬送路。