JPS63123719A

JPS63123719A - 搬送装置

Info

Publication number: JPS63123719A
Application number: JP26659686A
Authority: JP
Inventors: Giichi Fujino; 藤野　義一
Original assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Current assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Priority date: 1986-11-11
Filing date: 1986-11-11
Publication date: 1988-05-27
Also published as: JPH0545490B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、搬送台の側面のリアクションプレートと前
記リアクションプレートに対向して設けた固定子を有す
るリニアモータを利用した搬送装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、搬送台に車輪を設けないタイプの搬送装置として
は、例えば、圧縮空気の噴射による空気浮上タイプ、オ
イルミストの噴射による油圧浮上タイプ、空気中又は真
空中の磁気浮上タイプ等がある。また、特開昭６１−１
８３０５号公軸に開示されているような搬送装置がある
。これについて、第４図及び第５図を参照して概説する
。

第４図に示される搬送装置４０は、磁性流体４７を搬送
台４４内の永久磁石４６面下の空隙部４８のみに介在さ
せ、磁性流体４７を一塊の水銀のような状態にして搬送
台４４の移動と同時に磁性流体４７を移動させるもので
ある。即ち、この搬送装置４０は、搬送台４４の側面を
リアクションプレート４３とし、８亥リアクシヨンプレ
ート４３とリアクションプレート４３に対向して設けた
固定子４１とから成るリニアモータを用いたもので、非
磁性材質を以て形成した溝状断面を有する搬送路４２と
、該搬送路４２に跨座せしめた搬送台４４と、前記搬送
路４２と搬送台４４の間にある磁性流体４７と、前記搬
送台４４の内部に設けた永久磁石４６とを具備しており
、且つ搬送台４４が常に磁性流体４７により搬送路４２
から浮上させられた状態で移送されるように構成したも
のである。また、第５図に示される搬送装置５０につい
ては、第４図に示す搬送装置４０と比較して、搬送路４
２の側面と搬送台４４の側面との間に磁性流体４７を配
置し、且つ搬送台４４の側面部に永久磁石４６を取付け
ている以外については、全く同一であるので、同一部品
については同一符号を付して、それらについての説明を
省略する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記空気浮上、油圧浮上のタイプの搬送
装置については、設備費が高価となり、塵埃対策等のた
めこれらの搬送装置は、利用範囲に対して制約がある。

また、磁気浮上タイプの搬送装置については、設備費が
非常に高価であり、大型になり、しかも運転電力も無視
できない状況である。更に、第４図及び第５図に示すよ
うな上記特開昭６１−１８３０５号公報に開示された搬
送装置については、磁性流体４７を搬送台４４内の永久
磁石４６面下の空隙部４８にのみ介在させ、磁性流体４
７を一塊の水銀のように搬送台４４の移動と同時に移動
させるタイプであり、搬送台４４の移動速度が速くなる
と、磁性流体４７が搬送台４４から外れ、その場合に後
で磁性流体４７を補給できない状態になることがある。

この発明の目的は、上記の問題点を解消することであり
、搬送台を浮上させる方法として、搬送台と搬送路であ
る外枠体との間に磁性流体を充満させて磁性流体の磁気
浮上作用を利用し、しかも搬送路のガイドを磁性流体の
磁束磁路即ち磁力により形成する盛り上がり作用を利用
して構成することで、移動に対するステフキング、ガタ
等を全く無くし、搬送台のスムースな移動ができ、精密
位置決め等に対する理想的な案内機構を提供することが
でき、圧縮空気、オイルミスト等を必要とせず、且つ磁
性流体の循環補給装置も必要とせず、安価で且つ水平レ
ベルの精度の高い長距離移動に適した搬送装置を提供す
ることである。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、上記の問題点を解消し、上記の目的を達成
するために、次のように構成されている。

即ち、この発明は、搬送台の側面のリアクションプレー
トと前記リアクションプレートに対向して設けた固定子
を有する搬送装置において、前記搬送台の底面に設けた
磁石、及び前記磁石と外枠体との間に充満した磁性流体
によって前記搬送台を磁気浮上させて移送することを特
徴とする搬送装置に関し、更に具体的に詳述すると、前
記磁石が１個又は幅方向に複数個の永久磁石又は電磁石
から成り且つ前記搬送台の底面から下方に突出しており
、また前記磁性流体が前記磁石の両側方部において盛り
上がった隆起部を形成し、前記固定子が前記外枠体の側
面に固定され、前記磁性流体が前記外枠体の底部に充満
し、更に前記外枠体の下面に磁性流体隆起用の磁石が配
置されていることを特徴とする搬送装置に関する。

〔作用〕

この発明による搬送装置は、上記のように構成されてお
り、次のように作用する。即ち、この搬送装置は、搬送
台の側面のリアクションプレートと前記リアクションプ
レートに対向して設けた固定子を有する搬送装置におい
て、前記搬送台の底面に設けた磁石、及び前記磁石と外
枠体との間に充満した磁性流体によって前記搬送台を磁
気浮上させて移送するように構成し、更に、前記磁石を
前記搬送台の底面から下方に突出させ、また前記磁性流
体が前記磁石の両側方部において盛り上がった隆起部を
形成したので、前記搬送台を磁気浮上させ、前記搬送台
の移送においてガイドを提供し、移動に対する前記磁性
流体の循環の作用部として作動させることができ、それ
故に、前記搬送台の移動作動においてステッキング、ガ
タ等が全く発生せず、前記搬送台はスムースに移動でき
、従って高速移動に適した搬送装置を提供でき、長い移
動寸法を高精度の水準に維持することができる。

（実施例〕以下、図面を参照して、この発明による搬送装置の実施
例を詳述する。

第１図において、この発明による搬送装置の一実施例が
符号ｌによって全体的に示されている。

第１図は、搬送装置１における搬送台４の進行方向に対
して直角方向の断面図である。非磁性体材料から成る搬
送装置１の外枠体２には、固定子１０が搬送台４の進行
方向に沿って所定の間隔で対になって順次に設置されて
いる。これらの固定子１０は、リニアモータに適用され
る固定子と同一の原理のものである。外枠体２について
は、基礎台１３に設置された断面Ｕ字状の形状をした非
磁性体材料から成る搬送路を構成している。＊送台４に
ついては、断面Ｕ字状の形状をしており、固定子１０に
対向する両側面部を備えており、被搬送物を載置又は収
容するテーブルとして機能する。

また、搬送台４の側面部は、銅板、アルミニウム板等の
導電性材料から構成され、リニアモータのリアクション
プレート１１として機能する。搬送台４の外底面には、
永久磁石又は電磁石である磁石６が取付けられている。

また、外枠体２内には、搬送台４に対向して、−面に磁
性流体７が、例えば、約３Ｎ〜５酊の厚さに充満されて
いる。磁性流体７の材料については、例えば、フェライ
ト等の磁性微粒子の粒子表面を長鎖不飽和脂肪酸で被覆
し、界面活性剤を使用して溶液中に分散させたコロイド
溶液である。更に、外枠体２の下面には、磁性流体７を
隆起させて磁性流体７に隆起部８を形成させるため、磁
性流体隆起用に磁石５が設置されている。磁石５は、永
久磁石又は電磁石でもよく、搬送台４の磁石６の下方で
且つ両側方部に位置するように外枠体２の下面で且つヨ
ーク３を介して基礎台１３上に設置されている０図では
、これらの磁石５は、磁石６の左右側にそれぞれ２個ず
つ設置されている。磁石５及び磁石６の磁極については
、例えば、次のようになるように設定されている。磁気
浮上用の磁石６について搬送台４側がＮ極であり且つ磁
性流体７側がＳ極であるとすれば、磁性流体隆起用の磁
石５については内側の磁性流体７に近い側がＳ極であり
且つ外側の磁性流体７に近い側がＮ極である。それ故に
、磁性流体７は搬送台４の磁石６の両側方部において隆
起部８を形成するようになる。これらの隆起部８は、搬
送台４のガイド即ち案内機能を果たすと共に、磁性流体
７の循環作用を行うことができる。

それによって、この発明による搬送装置１は、搬送台４
の移送時に搬送台４にステッキング、ガタ等が生じない
ように構成でき、搬送台４をスムースに移動させること
ができる。

第２図において、この発明による搬送装置の別の実施例
が符号２０によ・って全体的に示されている。この搬送
装置２０は、第１図の搬送装置ｌと基本的には同一の構
成であり、同一の部品については同一の符号を付し、そ
れらについての説明を省略する。この搬送装置２０につ
いては、磁気浮上刃を増大させるために、搬送台４の下
面に磁気浮上用の磁石６を、搬送台４の幅方向に２個取
付け、更に磁気反発力浮上用の永久磁石９を、磁石６に
対向して外枠体２の下面に設置している。磁性流体隆起
用の磁石５は、磁石６と磁石６との間に磁性流体７に対
向して２個設置され、更に、各々の磁石６の何方に磁性
流体７に対向して２個ずつ設置されている。磁石５、磁
石６及び永久磁石９の磁極については、例えば、次のよ
うになるように設定されている。２個の磁気浮上用の磁
石６の内、一方の磁石６について搬送台４側がＮ極であ
り且つ磁性流体７側がＳ極であるとすれば、磁性流体隆
起用の磁石５については、内側の磁性流体７に近い側が
５ｔｉｉであり且つ外側の磁性流体７に近い側がＮ極で
あり、しかも永久磁石９については、磁性流体７に近い
側がＳ極である。そして、他方の磁石６はその逆の磁極
になっている。即ち、他方の磁石６について搬送台４側
がＳ極であり且つ磁性流体７側がＮ極であるとすれば、
磁性流体隆起用の磁石５については、内側の磁性流体７
に近い側がＮｐｉであり且つ外側の磁性流体７に近い側
がＳ極であり、しかも永久磁石９については、磁性流体
７に近い側がＮ極である。このように、磁石５、磁石６
及び永久磁石９が設定されているので、各々の磁石６の
側方位置において磁性流体７の隆起部８が形成され、上
記と同様に、搬送台　。

４に対して、案内機能及び磁性流体７の循環作用を行わ
せることができると共に、永久磁石９によって磁石の反
発力が加わって磁気浮上刃が増大する。しかしながら、
搬送台４の磁気浮上刃の増大に伴って搬送台４の左右方
向への横揺力が発生するので、搬送路の中央部にも上記
のように磁性流体隆起用の磁石５を配置し、磁性流体７
の隆起部８を形成して更に安定したガイド即ち案内手段
を構成したものである。

第３図において、この発明による搬送装置１゜２０にお
ける搬送路が符号１２によって示されている。この搬送
路１２は、外枠体２によってその外形が構成されており
、被搬送物の搬送方向は直線方向のみでなく、曲線状態
に方向変更ができる（図示省略）と共に、図に示すよう
に、搬送路１２の所定の位置に分岐点を設け、分岐させ
ることもできる０図では、幹ｖＡ１５の搬送路１２から
支線１６．１７の搬送路１２が分岐した状態が示されて
いる。外枠体２には、一対の固定子ｌＯが対向状態に配
置されており、外枠体２内に磁性流体７の隆起部８が搬
送路１２に沿って形成されるように構成されている。搬
送路１２の分岐点において、搬送台４の搬送方向を切換
える場合については、磁性流体隆起用の磁石５の励磁を
切換えることによって達成でき、機械的な切換動作を必
要とせずに、搬送台４の移送方向を幹線１５より支線１
６又は支線１７に切換えることができる。搬送路１２の
分岐点に関して、曲率半径については搬送台４の全長を
カバーできる曲面であればよく、分岐点の数即ち分岐点
の位置については適宜の場所に設けることができる。搬
送台４の搬送方向については、支線１６．１７から幹線
１５へ移送することもできることは勿論である。

以上、この発明による搬送装置の実施例について詳述し
たけれども、この発明は、上記の詳細な構造に限定され
るものでないことは勿論である。

例えば、搬送台４については断面Ｕ字状の形状に構成し
ているが、このような形状に限らず、側面がリアクショ
ンプレートとして機能でき、且つ底面に磁気浮上用の磁
石を取付けることができれば、どのような形状の搬送台
でもよいことは勿論である。また、外枠体についても、
固定子を取付は部分と磁性流体を収容する部分とを一体
的に構成する必要はなく、別体として形成してもよいこ
とは勿論である。更に、磁気浮上用の磁石及び磁性流体
隆起用の磁石の磁極の方向についても、図面に示した上
記の方向に限らず、逆方向に設定されてもよ（、また磁
気浮上用の磁石、磁性流体隆起用の磁石及び磁気反発力
浮上用の永久磁石の数、設置位置等についても、上記の
磁石の数、設置位置に限定されるものでないことも勿論
である。即ち、この発明は、その特許請求の範囲に記載
された事項により構成される技術的思想の精神を逸脱し
ない範囲内において、種々の設計変更を行い得るもので
ある。

〔発明の効果〕

この発明による搬送装置は、上記のように構成されてお
り、次のような効果を奏する。即ち、この搬送装置は、
搬送台の側面のリアクションプレートと前記リアクショ
ンプレートに対向して設けた固定子を存する搬送装置に
おいて、前記搬送台の底面に設けた磁石、及び前記磁石
と外枠体との間に充満した磁性流体によって前記搬送台
を磁気浮上させて移送するように構成し、更に、前記磁
石を前記搬送台の底面から下方に突出させ、また前記磁
性流体が前記磁石の両側方部において盛り上がった隆起
部を形成したので、前記搬送台を磁気浮上させ、前記搬
送台の移送においてガイドを提供し、移動に対する前記
磁性流体の循環の作用部として作動させることができ、
それ故に、前記搬送台の移動作動においてステッキング
、ガタ等が全く発生せず、前記搬送台はスムースに移動
でき、従って高速移動に適した搬送装置を提供でき、長
い移動寸法を高精度の水準に保つことができる精密案内
機構を提供することができる。更に、この搬送装置は、
前記外枠体内に前記磁性流体を薄く充満し、底面に磁性
流体隆起用の磁石を配置し、磁気浮上用の磁石を内蔵し
た前記搬送台を前記磁性流体の上方に浮上させるという
極めて簡単な構成によるものであり、空気浮上タイプ、
オイルミスト浮上タイプ等の搬送装置に比較して安価で
あり、環境等に悪影響を及ぼずようなことが全くない、
また、従来の永久磁石、起電導磁石による磁石浮上搬送
装置に比較して、安価であり、搬送台の移送において極
めて安定性に富んでいる。更に、従来の搬送装置のよう
に、磁性流体を磁石の下部だけに利用する磁気浮上タイ
プでは、搬送台の移動速度が遅い場合だけに使用が限ら
れているが、この発明による搬送装置では、前記搬送台
の下方付近全面に前記磁性流体が配置されており、しか
も前記搬送台の側方部にも前記磁性流体の前記隆起部が
形成されているので、前記搬送台を真速で移送する場合
にも、磁気浮上状態を安定させることができる。また、
ガイド部は前記磁性流体の前記隆起部を利用するので、
前記搬送台の左右方向の揺れに対しても安定させること
ができ、長距離スパンに対しても油面の自然力による水
準で極めて精密な移動位置が得られる等、種々の効果を
奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による搬送装置の一実施例を示す断面
図、第２図はこの発明による搬送装置の別の実施例を示
す断面図、第３図はこの発明による搬送装置における搬
送路を示す平面図、第４図は従来の搬送装置を示す断面
図、及び第５図は従来の別の搬送装置を示す断面図であ
る。１．２０・−・・−・−搬送装置、２・−一一一一一外
枠体、３・・−・・・−ヨーク、４・−・−搬送台、５
・−・・・−磁性流体隆起用の磁石、６・・−・・・磁
気浮上用の磁石、７・・・・・−磁性流体、８・・−・
隆起部、９−・・−・磁気反発力浮上用の永久磁石、１
０・−・−・・固定子、１１・−・・−・・−リアクシ
ョンプレート、１２−−−−−・・搬送路、１３−・・
−・−基礎台、１５−・−・−幹線、１６，１７−・−
・−支線。特許出願人　　　西部電機株式会社代理人　弁理士　　尾　仲　−家弟　　１　　図第２図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）搬送台の側面のリアクションプレートと前記リア
クションプレートに対向して設けた固定子を有する搬送
装置において、前記搬送台の底面に設けた磁石、及び前
記磁石と外枠体との間に充満した磁性流体によって前記
搬送台を磁気浮上させて移送することを特徴とする搬送
装置。
（２）前記磁石は永久磁石又は電磁石であることを特徴
とする特許請求の範囲第１項に記載の搬送装置。
（３）前記磁石は１個又は幅方向に複数個配置されてい
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の搬送
装置。
（４）前記磁石は前記搬送台の底面から下方に突出して
いることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の搬
送装置。
（５）前記磁性流体は前記磁石の両側方部において盛り
上がった隆起部を形成したことを特徴とする特許請求の
範囲第１項に記載の搬送装置。
（６）前記固定子は前記外枠体の側面に固定され、前記
磁性流体は前記外枠体の底部に充満していることを特徴
とする特許請求の範囲第１項に記載の搬送装置。
（７）前記外枠体の下面に磁性流体隆起用の磁石が配置
されていることを特徴とする特許請求の範囲第５項に記
載の搬送装置。
（８）前記外枠体の下面に磁気反発力浮上用の磁石が配
置されていることを特徴とする特許請求の範囲第１項に
記載の搬送装置。