KR20180012821A - 반송 시스템 및 반송 설비 구축 방법 - Google Patents

반송 시스템 및 반송 설비 구축 방법 Download PDF

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Abstract

반송 시스템은, 적어도 한 개의 가이드 유닛(100)과, 캐리어(200)를 구비한다. 가이드 유닛(100)은, 주행면(121)과, 적어도 한 개의 가이드 레일(110)과, 연질 자성 재료에 의해 구성되고, 반송 경로를 따라 늘어서는 복수의 돌극을 포함하는 자성 부재를 갖는다. 캐리어(200)는, 가이드 레일(110)에 측방으로부터 접하는 적어도 하나의 롤러(220)와, 주행면(121)에 접하는 적어도 한 개의 수레바퀴(210)와, 평면시에서 자성 부재에 겹쳐지도록 마련되고, 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 반송 경로를 따르는 추력 및 자성 부재에 대한 흡인력을 발생시키는 복수의 코일을 갖는다.

Description

반송 시스템 및 반송 설비 구축 방법
본 개시는, 반송 시스템 및 반송 설비 구축 방법에 관한 것이다.
특허 문헌 1에는, 리니어 모터를 이용한 리니어 반송 장치가 개시되어 있다. 이 리니어 반송 장치는, 리니어 구동부를 갖는 기대와, 리니어 구동부를 따라 이동하는 슬라이더를 구비한다. 슬라이더는 복수의 영구자석을 갖는다. 리니어 구동부는, 전류의 공급에 따라 자속을 발생시키는 코일을 갖고, 코일로부터의 자속을 슬라이더의 영구자석에 작용시켜 슬라이더를 이동시킨다.
(선행 기술 문헌)
(특허 문헌)
(특허 문헌 1) 일본 특허 공개 2013-176214호 공보
본 개시는, 설치 환경에 적응한 반송 설비를 용이하게 구축할 수 있는 반송 시스템 및 반송 설비 구축 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 개시의 일 형태와 관련되는 반송 시스템은, 반송 경로를 구성하는 적어도 한 개의 가이드 유닛과, 반송 경로를 따라 이동하는 캐리어를 구비하고, 가이드 유닛은, 주행면과, 반송 경로를 따르도록 마련된 적어도 한 개의 가이드 레일과, 연질 자성 재료를 포함하고, 반송 경로를 따라 늘어서는 복수의 돌극을 포함하는 자성 부재를 갖고, 캐리어는, 가이드 레일에 측방으로부터 접하는 적어도 한 개의 롤러와, 주행면에 접하는 적어도 한 개의 수레바퀴와, 평면시에서 자성 부재에 겹쳐지도록 마련되고, 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 반송 경로를 따르는 추력 및 자성 부재에 대한 흡인력을 발생시키는 복수의 코일을 갖는다.
본 개시의 일 형태와 관련되는 반송 시스템은, 반송 경로를 구성하는 적어도 한 개의 가이드 유닛과, 반송 경로를 따라 이동하는 캐리어와, 연질 자성 재료에 의해 구성되고, 반송 경로를 따라 늘어서는 복수의 돌극을 포함하고, 가이드 유닛에 마련된 자성 부재와, 평면시에서 자성 부재에 겹쳐지도록 캐리어에 마련되고, 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 반송 경로를 따르는 추력 및 자성 부재에 대한 흡인력을 발생시키는 복수의 코일과, 반송 경로에 직교하는 일 방향으로의 이동을 롤링 부재에 의해 규제하는 수단과, 반송 경로에 직교하는 다른 방향으로의 이동을 비접촉으로 규제하는 수단을 구비한다.
본 개시의 일 형태와 관련되는 반송 설비 구축 방법은, 상기 반송 시스템을 이용하여, 설치 환경에 따라 복수의 가이드 유닛을 선택하는 것, 설치 환경에 따라 복수의 가이드 유닛끼리를 접속하는 것, 롤러가 가이드 레일에 접하고, 수레바퀴가 주행면에 접하고, 코일이 자성 부재에 대향하도록 캐리어를 배치하는 것을 포함한다.
본 개시에 의하면, 설치 환경에 적응한 반송 설비를 용이하게 구축할 수 있다.
도 1은 제 1 실시 형태와 관련되는 반송 시스템의 개략 구성을 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1 중의 Ⅱ-Ⅱ선을 따르는 단면도이다.
도 3은 도 2 중의 Ⅲ-Ⅲ선을 따르는 단면도이다.
도 4는 위치 조절 기구의 단면도이다.
도 5는 직동형(直動型) 가이드 유닛 및 곡동형(曲動型) 가이드 유닛의 접속부를 확대하여 나타내는 평면도이다.
도 6은 도 5 중의 Ⅵ-Ⅵ선을 따르는 단면도이다.
도 7은 직동형 가이드 유닛끼리의 접속부를 확대하여 나타내는 평면도이다.
도 8은 곡동형 가이드 유닛끼리의 접속부를 확대하여 나타내는 평면도이다.
도 9는 도 2 중의 Ⅸ-Ⅸ선을 따르는 단면도이다.
도 10은 도 2 중의 가이드 유닛에 커버를 부착한 예를 나타내는 단면도이다.
도 11은 도전선 및 브러시의 다른 배치의 예를 나타내는 단면도이다.
도 12는 도전선 및 브러시의 또 다른 배치의 예를 나타내는 단면도이다.
도 13은 도전선 및 브러시의 또 다른 배치의 예를 나타내는 단면도이다.
도 14는 분기 유닛의 사시도이다.
도 15는 제 2 상태에 있어서의 분기 유닛의 평면도이다.
도 16은 제 1 상태에 있어서의 분기 유닛의 평면도이다.
도 17은 도 15 중의 ⅩⅦ-ⅩⅦ선을 따르는 단면도이다.
도 18은 분기 유닛의 변형예를 나타내는 평면도이다.
도 19는 반송 시스템의 개략 구성을 나타내는 평면도이다.
도 20은 도 19 중의 ⅩⅩ-ⅩⅩ선을 따르는 단면도이다.
도 21은 도 20 중의 Ⅹ-Ⅹ선을 따르는 단면도이다.
도 22는 도 21 중의 캐리어가 곡형(曲形)의 반송 경로 상으로 이동한 상태를 나타내는 도면이다.
도 23은 가이드 레일의 접속부의 확대도이다.
도 24는 가이드 레일의 구성의 예를 나타내는 모식도이다.
도 25는 지지 레일의 구성의 예를 나타내는 모식도이다.
도 26은 도 2 중의 ⅩⅩⅥ-ⅩⅩⅥ선을 따르는 단면도이다.
도 27은 제 1 도전 레일 및 브러시의 다른 배치의 예를 나타내는 도면이다.
도 28은 스위치 유닛을 확대하여 나타내는 평면도이다.
도 29는 스위치 유닛을 확대하여 나타내는 평면도이다.
도 30은 제 1 도전 레일 및 제 2 도전 레일의 단부를 확대하여 나타내는 평면도이다.
도 31은 제 2 도전 레일 및 제 3 도전 레일의 단부를 확대하여 나타내는 평면도이다.
도 32는 마커의 배치의 예를 나타내는 평면도이다.
도 33은 컨트롤러의 기능 블록도이다.
도 34는 컨트롤러의 하드웨어 구성도이다.
도 35는 초기 위치 검출 순서를 나타내는 플로차트이다.
도 36은 초기 위치 검출 전에 있어서의 각 캐리어의 제어 순서를 나타내는 플로차트이다.
도 37은 초기 위치 검출 후에 있어서의 각 캐리어의 제어 순서를 나타내는 플로차트이다.
도 38은 각 캐리어의 반송 제어 순서를 나타내는 플로차트이다.
도 39는 제 3 실시 형태와 관련되는 반송 시스템을 나타내는 단면도이다.
도 40은 도 39 중의 ⅩⅩⅩⅩ-ⅩⅩⅩⅩ선을 따르는 단면도이다.
도 41은 도 40 중의 캐리어가 곡선 형상의 반송 경로 상으로 이동한 상태를 나타내는 도면이다.
도 42는 도 40 중의 캐리어의 변형예를 나타내는 단면도이다.
도 43은 도 40 중의 캐리어의 다른 변형예를 나타내는 단면도이다.
도 44는 도 39의 반송 시스템의 변형예를 나타내는 단면도이다.
이하, 실시 형태에 대하여, 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다. 설명에 있어서, 동일 요소 또는 동일 기능을 갖는 요소에는 동일한 부호를 붙이고, 중복되는 설명을 생략한다.
1. 제 1 실시 형태
본 실시 형태와 관련되는 반송 시스템(1)은, 예컨대 생산 설비 등에 있어서, 부품, 조립체 등의 대상물을 반송한다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 반송 시스템(1)은, 적어도 한 개의 가이드 유닛(100) 및 캐리어(200)를 구비한다. 반송 시스템(1)은, 복수의 가이드 유닛(100) 및 복수의 캐리어(200)를 구비하더라도 좋다. 가이드 유닛(100)은, 반송 경로 MR을 구성한다. 반송 시스템(1)이 복수의 가이드 유닛(100)을 구비하는 경우, 복수의 가이드 유닛(100)은 서로 연속하여 일련의 반송 경로 MR을 구성한다. 캐리어(200)는, 부품이나 조립체 등의 대상물을 지지하고, 반송 경로 MR을 따라 이동한다.
(가이드 유닛)
도 2 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 가이드 유닛(100)은, 반송 경로 MR을 따르도록 마련된 적어도 한 개의 가이드 레일(110) 및 고정자(130)를 갖는다. 가이드 유닛(100)은, 후술하는 수레바퀴(210)의 주행면(121)을 더 갖더라도 좋고, 가이드 레일(110)은 주행면(121)을 포함하는 평면으로부터 돌출하고 있더라도 좋다.
보다 구체적인 예로서, 가이드 유닛(100)은, 기대(101)와, 주행면(121)과, 두 개의 가이드 레일(110)과, 고정자(130)와, 두 개의 측벽(102)을 갖는다. 기대(101)는 반송 경로 MR을 따라 연장됨과 아울러, 수평면 내에 있어서 반송 경로 MR에 직교하는 방향으로 폭을 갖고 있다.
고정자(130)는, 기대(101) 상의 중앙부에 있어서 반송 경로 MR을 따라 연장되고 있고, 예컨대 볼트 체결 등에 의해 기대(101)에 고정되어 있다. 가이드 유닛(100)끼리를 연결하면, 고정자(130)끼리가 연결된다.
주행면(121)은, 기대(101) 상에 있어서, 두 개의 주행 라인 ML 상에 마련되어 있다. 두 개의 주행 라인 ML은, 반송 경로 MR에 직교하는 방향에서 고정자(130)를 사이에 두고, 각각 반송 경로 MR을 따른다.
가이드 유닛(100)은, 주행면(121)을 구성하기 위한 두 개의 지지 레일(120)을 더 갖더라도 좋다. 두 개의 지지 레일(120)은, 기대(101) 상에 있어서 두 개의 주행 라인 ML을 각각 따르고, 예컨대 볼트 체결 등에 의해 기대(101)에 고정된다. 주행면(121)은, 지지 레일(120) 상에 구성된다. 이하, 두 개의 지지 레일(120)의 한쪽(예컨대 도 2의 좌측의 지지 레일(120))을 지지 레일(120A)로 하고, 다른 쪽을 지지 레일(120B)로 하여 이들을 구별한다. 또한, 이것에 대응하여, 두 개의 주행 라인 ML의 한쪽을 주행 라인 ML1로 하고, 다른 쪽을 주행 라인 ML2로 하여 이들을 구별한다. 가이드 유닛(100)끼리를 연결하면, 지지 레일(120A)끼리가 연결되고, 지지 레일(120B)끼리가 연결되고, 주행면(121)끼리가 연결된다.
주행면(121)끼리의 연결부 J1, J2는, 평면시에서 반송 경로 MR에 대하여 경사져 있더라도 좋다. 또한, 주행 라인 ML1, ML2에 각각 형성되는 2개소의 연결부 J1, J2의 위치는, 반송 경로 MR을 따르는 방향에 있어서 서로 어긋나 있더라도 좋다. 또, "평면시"는, 주행면에 직교하는 방향(예컨대 연직 위쪽)으로부터 보는 것을 의미한다. 이하에 있어서도 마찬가지이다.
연결부 J1, J2는, 예컨대 다음과 같이 구성된다. 가이드 유닛(100)의 일단측에 있어서, 지지 레일(120A)의 단면(122)은, 기대(101)의 단면으로부터 돌출하고 있다. 지지 레일(120B)의 단면(122)은, 기대(101)의 단면으로부터 패여 있다. 어느 단면(122)도, 평면시에서 반송 경로 MR에 대하여 경사져 있다. 지지 레일(120A)의 단면(122)이 기우는 방향과, 지지 레일(120B)의 단면(122)이 기우는 방향은 일치하고 있더라도 좋고, 상이하더라도 좋다.
가이드 유닛(100)의 타단측에 있어서, 지지 레일(120A)의 단면(123)은, 기대(101)의 단면으로부터 패여 있다. 지지 레일(120B)의 단면(123)은, 기대(101)의 단면으로부터 돌출하고 있다. 어느 단면(123)도, 평면시에서 반송 경로 MR에 대하여 경사져 있다. 지지 레일(120A, 120B)의 각각에 있어서, 단면(123)이 기우는 방향은 단면(122)이 기우는 방향에 일치하고 있다.
가이드 유닛(100)끼리를 연결하면, 지지 레일(120A, 120B)의 양쪽에 있어서, 돌출한 단부가 패인 단부측으로 끼여서, 단면(122)과 단면(123)이 근접한다. 이것에 의해, 지지 레일(120A, 120B) 상에 상기 연결부 J1, J2가 구성된다. 단면(122, 123)이 반송 경로 MR에 대하여 경사져 있으므로, 연결부 J1, J2도 반송 경로 MR에 대하여 경사진다. 지지 레일(120A) 쪽에서는 단면(122)이 돌출함과 아울러 단면(123)이 패이고, 지지 레일(120B) 쪽에서는 단면(122)이 패임과 아울러 단면(123)이 돌출하므로, 연결부 J1, J2의 위치가 서로 어긋난다. 또, 각 지지 레일(120)에 있어서, 돌출한 단부가 패인 단부측으로 끼임으로써, 가이드 유닛(100)끼리의 위치 맞춤이 용이해진다.
두 개의 가이드 레일(110)은, 기대(101) 상에 있어서 반송 경로 MR에 직교하는 방향으로 늘어서고, 각각 반송 경로 MR을 따른다. 두 개의 가이드 레일(110)은, 두 개의 지지 레일(120)의 바깥쪽에 배치되고, 기대(101)에 고정된다. 또, 서로 대향하는 두 부재의 "안쪽"이란, 상기 두 부재에 의해 구획되는 세 영역 중, 상기 두 부재의 사이의 영역 쪽을 의미한다. 상기 두 부재의 "바깥쪽"이란, 상기 세 영역 중, 상기 두 부재의 사이의 영역 이외의 영역 쪽을 의미한다.
이하, 두 개의 가이드 레일(110)의 한쪽(예컨대 도 2의 좌측의 가이드 레일(110))을 가이드 레일(110A)로 하고, 다른 쪽을 가이드 레일(110B)로 하여 이들을 구별한다. 가이드 유닛(100)끼리를 연결하면, 가이드 레일(110A)끼리가 연결되고, 가이드 레일(110B)끼리가 연결된다.
두 개의 측벽(102)은, 기대(101) 상에 있어서 반송 경로 MR을 따르도록 마련되고, 서로 대향한다. 두 개의 측벽(102)은, 두 개의 가이드 레일(110)의 바깥쪽에 배치되고, 기대(101)에 고정된다. 이하, 두 개의 측벽(102)의 한쪽(예컨대 도 2의 좌측의 측벽(102))을 측벽(102A)으로 하고, 다른 쪽을 측벽(102B)으로 하여 이들을 구별한다. 가이드 유닛(100)끼리를 연결하면, 측벽(102A)끼리가 연결되고, 측벽(102B)끼리가 연결된다.
가이드 유닛(100)의 구성 재료에 특별히 제한은 없지만, 각 부재의 구성 재료의 일례로서, 알루미늄계의 합금 등의 비교적 경량의 금속 재료를 들 수 있다.
(캐리어)
도 2 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 캐리어(200)는, 가이드 레일(110)에 측방으로부터 접하는 적어도 한 개의 롤러(220)와, 가동자(240)를 갖는다. 캐리어(200)는, 주행면(121)에 접하는 적어도 한 개의 수레바퀴(210)를 더 갖더라도 좋다. 여기서, "접한다"란, 엄밀한 상시 접촉을 의미하는 것이 아니고, 안내 또는 지지 기능을 실질적으로 해치지 않는 범위에서의 일시적인 유리(遊離)를 배제하는 것이 아니다.
보다 구체적인 예로서, 캐리어(200)는, 섀시(201)와, 네 개의 수레바퀴(210)와, 여섯 개의 롤러(220)와, 가동자(240)를 포함한다. 섀시(201) 상의 중앙부에는, 후술하는 드라이버 회로(260) 등을 수용 가능한 하우징(203)이 형성되어 있다. 하우징(203)의 위에는, 반송의 대상물을 지지하기 위한 트레이(204)를 장착할 수 있다. 섀시(201)의 아래에는, 두 세트의 차축 유지벽(202)이 형성되어 있다. 두 세트의 차축 유지벽(202)은, 반송 경로 MR을 따라 늘어서 있다. 각 세트의 차축 유지벽(202)은, 반송 경로 MR에 직교하는 방향에 있어서, 섀시(201)의 중앙부를 사이에 두고 대향하고 있다.
가동자(240)는, 평면시에서 고정자(130)에 겹쳐지도록 배치된다. 예컨대 가동자(240)는, 섀시(201)에 있어서 고정자(130) 쪽에 마련된다. 보다 구체적으로, 가동자(240)는, 차축 유지벽(202)끼리의 사이에 있어서, 섀시(201)의 하부에 볼트 체결 등에 의해 고정되어 있다. 또, 가동자(240)는 섀시(201)의 상부에 고정되어 있더라도 좋다.
수레바퀴(210)는, 수평의 축선 주위로 회전이 자유롭도록, 차축 유지벽(202)에 설치되어 있다. 네 개의 수레바퀴(210)는, 반송 경로 MR에 직교하는 방향으로 가동자(240)를 사이에 두고, 두 개의 주행 라인 ML1, ML2에 대응하도록 분산 배치된다. 예컨대 두 개의 수레바퀴(210)는, 주행 라인 ML1에 대응하는 지지 레일(120A)에 접하도록 배치되고, 다른 두 개의 수레바퀴(210)는, 주행 라인 ML2에 대응하는 지지 레일(120B)에 접하도록 배치된다. 이하, 지지 레일(120A)에 접하는 두 개를 수레바퀴(210A)로 하고, 지지 레일(120B)에 접하는 두 개를 수레바퀴(210B)로 하여 이들을 구별한다.
두 개의 수레바퀴(210A)는, 섀시(201)의 아래쪽에 있어서 반송 경로 MR을 따라 늘어서고, 지지 레일(120A) 쪽의 두 개의 차축 유지벽(202)에 각각 설치되어 있다. 두 개의 수레바퀴(210B)는, 섀시(201)의 아래쪽에 있어서 반송 경로 MR을 따라 늘어서고, 지지 레일(120B) 쪽의 두 개의 차축 유지벽(202)에 각각 설치되어 있다.
롤러(220)는, 연직의 축선 주위로 회전이 자유롭도록, 섀시(201)의 하부에 설치된다. 여섯 개의 롤러(220)는, 두 개의 롤러(220A)와, 두 개의 롤러(220B)와, 롤러(220C)와, 롤러(220D)를 포함한다.
두 개의 롤러(220A)는, 가이드 레일(110A)의 한쪽의 측면에 접하고, 반송 경로 MR을 따라 늘어선다. 두 개의 롤러(220B)는, 가이드 레일(110B)의 양쪽의 측면 중, 상기 한쪽의 측면과 역방향의 측면에 접하고, 반송 경로 MR을 따라 늘어선다. 롤러(220C)는, 반송 경로 MR을 따르는 방향에 있어서 두 개의 롤러(220A)의 사이에 위치하고, 롤러(220A)의 반대쪽에 있어서 가이드 레일(110A)의 측면에 접한다. 롤러(220D)는, 반송 경로 MR을 따르는 방향에 있어서 두 개의 롤러(220B)의 사이에 위치하고, 롤러(220B)의 반대쪽에 있어서 가이드 레일(110B)의 측면에 접한다.
일례로서, 롤러(220A)는 가이드 레일(110A)의 외측면(111)(가이드 레일(110B)의 반대쪽의 측면)에 접하고, 롤러(220B)는 가이드 레일(110B)의 외측면(111)(가이드 레일(110A)의 반대쪽의 측면)에 접한다. 롤러(220C)는 가이드 레일(110A)의 내측면(112)(가이드 레일(110B) 쪽의 측면)에 접하고, 롤러(220D)는 가이드 레일(110B)의 내측면(112)(가이드 레일(110A) 쪽의 측면)에 접한다. 롤러(220C, 220D) 중 적어도 한쪽은, 수레바퀴(210)끼리의 사이에 위치하더라도 좋다. 일례로서, 롤러(220C)는 수레바퀴(210A)끼리의 사이에 위치하고, 롤러(220D)는 수레바퀴(210B)끼리의 사이에 위치한다.
여섯 개의 롤러(220)의 높이는 동일하더라도 좋고, 상이하더라도 좋다. 일례로서, 가이드 레일(110A, 110B)의 사이에 위치하는 롤러(220C, 220D)는, 가이드 레일(110A, 110B)의 바깥쪽에 위치하는 롤러(220A, 220B)에 비하여 낮은 위치에 배치되어 있더라도 좋다.
반송 경로 MR을 따르는 방향에 있어서, 두 개의 롤러(220A)의 중간 위치 CP1, 두 개의 롤러(220B)의 중간 위치 CP2, 및 가동자(240)의 중심 CP3은 서로 일치하고 있더라도 좋다. 또, 두 개의 롤러(220A)의 중간 위치 CP1이란, 평면시에 있어서, 롤러(220A)의 중심끼리를 잇는 선분을 이등분하는 위치를 의미한다. 두 개의 롤러(220B)의 중간 위치 CP2란, 평면시에 있어서, 롤러(220B)의 중심끼리를 잇는 선분을 이등분하는 위치를 의미한다.
여섯 개의 롤러(220)의 적어도 어느 하나는, 위치 조절 기구(230)를 통해서 섀시(201)에 설치되어 있더라도 좋다. 예컨대, 두 개의 롤러(220A)가, 위치 조절 기구(230)를 통해서 섀시(201)에 설치되어 있더라도 좋다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 위치 조절 기구(230)는, 롤러 유지부(231)와, 적어도 한 개의 고정 볼트(232)를 갖는다. 롤러 유지부(231)는, 아래쪽으로 연장되는 축(233)과, 축(233)의 상부에 마련된 브래킷(234)을 갖는다. 섀시(201)에는, 축(233)을 통과시키기 위한 구멍(201a)이 형성되어 있다. 구멍(201a)의 내경은, 축(233)의 외경보다 크다. 브래킷(234)에는, 고정 볼트(232)를 통과시키기 위한 구멍(235)이 마련되어 있다. 구멍(235)의 내경은, 고정 볼트(232)의 외경보다 크다.
롤러 유지부(231)의 축(233)은, 위쪽으로부터 구멍(201a)을 통과하고, 브래킷(234)이 섀시(201)의 상면에 이른다. 이 상태에서, 고정 볼트(232)는 위쪽으로부터 구멍(235)을 통과하고, 섀시(201)에 밀어 넣어진다. 이것에 의해, 롤러 유지부(231)가 섀시(201)에 체결된다. 롤러(220A)는, 섀시(201)의 아래로 통과시켜진 축(233)의 단부에 설치된다. 구멍(201a)의 내경이 축(233)의 외경보다 크고, 구멍(235)의 내경이 고정 볼트(232)의 외경보다 크기 때문에, 고정 볼트(232)를 풀면 롤러 유지부(231)의 위치를 이동시키는 것이 가능하게 된다. 이것에 의해, 롤러(220A)의 위치 조절이 가능하게 된다. 이 때문에, 예컨대 제조상의 오차 등에 따라, 가이드 레일(110)과 롤러(220)의 위치 관계를 조정할 수 있다.
또, 구멍(201a) 및 구멍(235)은, 소정 방향에 있어서의 조정값을 크게 하도록 긴 구멍이더라도 좋다. 예컨대 구멍(201a) 및 구멍(235)은, 반송 경로 MR에 직교하는 방향으로 확대된 긴 구멍이더라도 좋다. 이 경우, 반송 경로 MR에 직교하는 방향에 있어서, 롤러(220A)의 위치의 조정값이 커진다.
캐리어(200)의 구성 재료에 특별히 제한은 없지만, 각 부재의 구성 재료로서, 알루미늄계의 합금 등의 비교적 경량의 금속 재료를 들 수 있다. 또한, 위치 조절 기구(230)는, 섀시(201)에 비하여, 경도가 높은 재료로 구성되어 있더라도 좋다. 예컨대, 섀시(201)가 알루미늄계의 합금으로 구성되는 경우, 롤러 유지부(231)는 높은 경도의 철강 재료로 구성되더라도 좋다. 이 경우, 브래킷(234)의 하면에 요철을 형성하더라도 좋다. 요철이 섀시(201)의 표면에 파고들기 때문에, 조정 후의 위치 어긋남을 보다 확실히 방지할 수 있다.
또, 가이드 유닛(100)의 구성 재료에 대해서도, 알루미늄계의 합금 등을 들었지만, 가이드 유닛(100)의 지지 레일(120)을 수레바퀴(210)에 비교하여 높은 경도의 재료로 구성하더라도 좋다. 또한, 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110)을 롤러(220)에 비교하여 높은 경도의 재료로 구성하더라도 좋다. 예컨대 수레바퀴(210) 및 롤러(220)가 알루미늄계의 합금으로 구성되는 경우에는, 지지 레일(120)을 철강 또는 스테인리스 등으로 구성하더라도 좋고, 가이드 레일(110)을 철강 또는 스테인리스 등으로 구성하더라도 좋다.
지지 레일(120)을 수레바퀴(210)에 비교하여 높은 경도의 재료로 구성함으로써, 지지 레일(120)의 소모를 억제할 수 있다. 이것에 의해, 캐리어(200)의 교환 빈도에 비교하여 가이드 유닛(100)의 교환 빈도를 저감할 수 있다. 가이드 레일(110)을 롤러(220)에 비교하여 높은 경도의 재료로 구성함으로써, 가이드 레일(110)의 소모를 억제할 수도 있다. 이것에 의해, 가이드 유닛(100)의 교환 빈도를 더 저감할 수 있다. 캐리어(200)에 비교하여 교환하기 어려운 가이드 유닛(100)의 교환 빈도를 저감함으로써, 반송 설비의 관리성을 향상시킬 수 있다. 본 실시 형태에서는, 기대(101)에 대하여 지지 레일(120) 및 가이드 레일(110)이 별체로 되어 있다. 이 때문에, 지지 레일(120) 및 가이드 레일(110)을 비교적 높은 경도의 재료(예컨대 철강, 스테인리스 등)로 구성하면서, 기대(101)를 비교적 경량의 재료(예컨대 알루미늄계의 합금)로 구성함으로써, 가이드 유닛(100) 전체에서의 중량 증가를 억제할 수도 있다.
이상에서 예시한 구성에 의하면, 수레바퀴(210)(롤링 부재)가 주행면(121)에 접하는 것에 의해, 고정자(130)가 위치하는 방향으로의 캐리어(200)의 이동이 규제된다. 또한, 롤러(220)(롤링 부재)가 가이드 레일(110)에 접하는 것에 의해, 고정자(130)의 측방으로의 캐리어(200)의 이동이 규제된다. 즉, 수레바퀴(210) 및 주행면(121)과, 롤러(220) 및 가이드 레일(110)은, 반송 경로 MR에 직교하는 적어도 한 방향(세 방향)으로의 이동을 롤링 부재에 의해 규제하는 수단으로서 기능한다.
(곡동형 가이드 유닛 및 직동형 가이드 유닛)
도 1 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 반송 시스템(1)이 복수의 가이드 유닛(100)을 구비하는 경우에 있어서, 복수의 가이드 유닛(100)은, 곡동형 가이드 유닛(100A) 및 직동형 가이드 유닛(100B)을 포함하더라도 좋다. 곡동형 가이드 유닛(100A)은, 평면시에서 구부러진 반송 경로 MR1을 구성한다. 직동형 가이드 유닛(100B)은, 평면시에서 직선 형상의 반송 경로 MR2를 구성한다.
곡동형 가이드 유닛(100A)에 있어서 롤러(220A) 또는 롤러(220B)가 반송 경로 MR1의 외주측으로부터 접하는 측면은, 해당 측면에 대응하는 직동형 가이드 유닛(100B)의 측면에 연속하는 원호에 비하여 반송 경로 MR1의 외주측으로 볼록해져 있더라도 좋다. 이하, 이와 같이 볼록해진 상태를 "볼록 형상"이라고 한다. 곡동형 가이드 유닛(100A)에 있어서 롤러(220A) 또는 롤러(220B)가 반송 경로 MR1의 내주측으로부터 접하는 측면은, 해당 측면에 대응하는 직동형 가이드 유닛(100B)의 측면에 연속하는 원호에 비하여 반송 경로 MR1의 외주측으로 패여 있더라도 좋다. 이하, 이와 같이 패인 상태를 "오목 형상"이라고 한다. 또, "내주측"이란, 반송 경로 MR1의 곡률 중심 CC1 쪽을 의미하고, "외주측"이란, 곡률 중심 CC1의 반대쪽을 의미한다.
도 5 및 도 6은 곡동형 가이드 유닛(100A)의 가이드 레일(110A)이 반송 경로 MR1의 외주측에 위치하는 경우를 예시하고 있다. 롤러(220A)는, 가이드 레일(110A)의 위쪽 부분의 외측면(111b)에 대하여, 반송 경로 MR1의 외주측으로부터 접한다. 롤러(220B)는, 가이드 레일(110B)의 위쪽 부분의 외측면(111b)에 대하여, 반송 경로 MR1의 내주측으로부터 접한다.
가이드 레일(110A)의 외측면(111b)은, 직동형 가이드 유닛(100B)의 가이드 레일(110A)의 외측면(111)에 연속하는 원호 AL1에 비하여 반송 경로 MR1의 외주측으로 볼록해져 있다. 이하, 이 외측면(111b)을 "볼록 형상의 외측면(111b)"이라고 한다. 가이드 레일(110B)의 외측면(111b)은, 직동형 가이드 유닛(100B)의 가이드 레일(110B)의 외측면(111)에 연속하는 원호 AL2에 비하여 반송 경로 MR1의 외주측으로 패여 있다. 이하, 이 외측면(111b)을 "오목 형상의 외측면(111b)"이라고 한다. 또, 가이드 레일(110A, 110B)의 아래쪽 부분의 외측면(111a)은, 원호 AL1, AL2에 각각 일치하고 있다.
볼록 형상의 외측면(111b)이 원호 AL1에 비하여 볼록해지는 양(이하, "볼록해짐량"이라고 한다.)과, 오목 형상의 외측면(111b)이 원호 AL2에 비하여 패이는 양(이하, "패임량"이라고 한다.)은, 예컨대 다음과 같이 설정된다. 즉, 볼록해짐량은, 캐리어(200)의 중심이 원호 AL1, AL2로부터 등거리에 위치하는 상태에서, 두 개의 롤러(220A)에 내접하는 원호에 볼록 형상의 외측면(111b)이 일치하도록 설정된다. 패임량은, 캐리어(200)의 중심이 원호 AL1 및 원호 AL2로부터 등거리에 위치하는 상태에서, 두 개의 롤러(220B)에 외접하는 원호에 오목 형상의 외측면(111b)이 일치하도록 설정된다. 또, "캐리어(200)의 중심"이란, 롤러(220A)끼리의 중간 위치 CP1과, 롤러(220B)끼리의 중간 위치 CP2를 잇는 선분을 이등분하는 위치를 의미한다. 또한, "일치한다"란, 실질적인 일치를 의미하고, 제조상의 오차 범위에서의 어긋남을 포함한다.
캐리어(200)가 직선 형상의 반송 경로 MR2를 따라 이동할 때에, 두 개의 롤러(220A)의 궤도는, 이들의 중간 위치 CP1의 궤도에 일치한다. 두 개의 롤러(220B)의 궤도는, 이들의 중간 위치 CP2의 궤도에 일치한다. 캐리어(200)가 구부러진 반송 경로 MR1을 따라 이동할 때에는, 롤러(220A)의 궤도가 중간 위치 CP1의 궤도에 대하여 반송 경로 MR1의 외주측으로 어긋나고, 롤러(220B)의 궤도도 중간 위치 CP2의 궤도에 대하여 반송 경로 MR1의 외주측으로 어긋난다. 이 때문에, 롤러(220C, 220D)를 갖지 않는 구성에 있어서, 오목 형상의 외측면(111b) 및 볼록 형상의 외측면(111b)을 마련하지 않는 경우에는, 곡동형 가이드 유닛(100A)에 있어서의 캐리어(200)의 궤도와, 직동형 가이드 유닛(100B)에 있어서의 캐리어(200)의 궤도에 어긋남이 생기게 된다.
이것에 대하여, 오목 형상의 외측면(111b) 및 볼록 형상의 외측면(111b)을 마련하면, 곡동형 가이드 유닛(100A)에 있어서의 캐리어(200)의 궤도와, 직동형 가이드 유닛(100B)에 있어서의 캐리어(200)의 궤도의 어긋남이 작아진다. 이와 같이, 오목 형상의 외측면(111b) 및 볼록 형상의 외측면(111b)은, 곡동형 가이드 유닛(100A)에 있어서의 캐리어(200)의 궤도와, 직동형 가이드 유닛(100B)에 있어서의 캐리어(200)의 궤도의 어긋남을 작게 하도록, 캐리어(200)의 궤도를 조정하는 수단으로서 기능한다. "캐리어(200)의 궤도"란, 캐리어(200)의 중심의 궤도이다.
또, 롤러(220C, 220D)를 갖는 구성에 있어서, 오목 형상의 외측면(111b) 및 볼록 형상의 외측면(111b)을 마련하지 않는 경우에는, 곡동형 가이드 유닛(100A)에 있어서 가이드 레일(110)과 롤러(220)가 간섭하므로, 캐리어(200)는 곡동형 가이드 유닛(100A) 상을 이동 불가능하게 된다.
직동형 가이드 유닛(100B)에 있어서, 롤러(220A)가 접하는 측면 및 롤러(220B)가 접하는 측면의 양 단부에는, 상기 오목 형상의 외측면(111b)에 연속하는 패임부가 형성되어 있더라도 좋다. 예컨대 롤러(220A, 220B)가 외측면(111)에 접하는 구성에 있어서는, 외측면(111)의 양 단부에 상기 패임부(도시한 패임부(111c))가 형성된다.
패임부(111c)는, 가이드 레일(110B)의 외측면(111)과, 가이드 레일(110A)의 오목 형상의 외측면(111b)을 완만하게 잇도록 형성되어 있으면 된다. 일례로서, 패임부(111c)는, 평면시에서 원호 형상이 되도록 형성되어 있다. 도 5에 있어서는, 직동형 가이드 유닛(100B)의 가이드 레일(110B)의 외측면(111)과, 곡동형 가이드 유닛(100A)의 오목 형상의 외측면(111b)이, 패임부(111c)에 의해 완만하게 접속되어 있다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 직동형 가이드 유닛(100B)끼리가 접속되는 경우에는, 가이드 레일(110A, 110B)의 어느 쪽에 있어서도 패임부(111c)끼리가 연속한다. 이것에 의해, 가이드 레일(110A, 110B)의 어느 쪽에 있어서도, 외측면(111)끼리가 완만하게 접속된다.
곡동형 가이드 유닛(100A)의 볼록 형상의 외측면(111b)의 양 단부에도, 다른 곡동형 가이드 유닛(100A)의 오목 형상의 외측면(111b)에 연속하는 패임부(111c)가 형성되어 있더라도 좋다. 도 8은 곡동형 가이드 유닛(100A)끼리가 서로 역방향으로 연속하는 연결부를 예시하고 있다. 도시 좌측의 곡동형 가이드 유닛(100A)에 있어서는, 가이드 레일(110A)이 반송 경로 MR1의 외주측에 위치하고 있고, 가이드 레일(110A)의 외측면(111b)의 양 단부에 패임부(111c)가 형성되어 있다. 이 패임부(111c)에 의해, 도시 좌측의 볼록 형상의 외측면(111b)과, 도시 우측의 오목 형상의 외측면(111b)이 완만하게 접속되어 있다.
도시 우측의 곡동형 가이드 유닛(100A)에 있어서는, 가이드 레일(110B)이 반송 경로 MR1의 외주측에 위치하고 있고, 가이드 레일(110B)의 외측면(111b)의 양 단부에 패임부(111c)가 형성되어 있다. 이 패임부(111c)에 의해, 도시 좌측의 오목 형상의 외측면(111b)과, 도시 우측의 볼록 형상의 외측면(111b)이 완만하게 접속되어 있다.
또한, 곡동형 가이드 유닛(100A)의 패임부(111c) 및 직동형 가이드 유닛(100B)의 패임부(111c)에 의해, 곡동형 가이드 유닛(100A)의 볼록 형상의 외측면(111b)과, 직동형 가이드 유닛(100B)의 외측면(111)이 완만하게 접속된다(도 5 참조).
(고정자 및 가동자)
가이드 유닛(100)의 고정자(130) 및 캐리어(200)의 가동자(240)는, 서로 협동하여 반송 경로 MR을 따르는 추력을 발생시킨다. 일례로서, 고정자(130)는 자성 부재를 포함하고, 가동자(240)는, 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 반송 경로 MR을 따르는 추력을 발생시키는 복수의 코일을 포함한다. 즉 고정자(130) 및 가동자(240)는, MC(Moving Coil)형의 리니어 모터를 구성한다.
가동자(240)의 복수의 코일은, 반송 경로 MR을 따르는 추력에 더하여, 고정자(130)의 자성체에 대한 흡인력을 발생시키더라도 좋다. 이 경우, 가동자(240) 및 고정자(130)의 사이에 생기는 흡인력에 의해, 고정자(130)의 반대쪽으로의 캐리어(200)의 이동이 규제된다. 상술한 바와 같이, 반송 경로 MR에 직교하는 한 방향으로의 캐리어(200)의 이동을 롤링 부재에 의해 규제하는 수단을 구비하는 구성에 있어서, 가동자(240) 및 고정자(130)는, 반송 경로 MR에 직교하는 다른 방향으로의 캐리어(200)의 이동을 비접촉으로 규제하는 수단으로서 기능한다.
이하, 도 9를 참조하여, 고정자(130) 및 가동자(240)의 구체적인 구성의 예를 설명한다. 고정자(130)는, 연질 자성 재료에 의해 구성된 자성 부재(131)를 갖는다. 연질 자성 재료로서는, 예컨대 철계의 금속 재료를 들 수 있다. 자성 부재(131)는 복수의 돌극(132)을 포함한다. 복수의 돌극(132)은, 반송 경로 MR을 따라 늘어서고, 각각 가동자(240) 쪽으로 돌출한다.
자성 부재(131)는, 돌극(132)의 돌출한 단부와 주행면(121)의 고저차가 작아지도록, 주행 라인 ML1, ML2 사이에 매설되어 있더라도 좋다. 예컨대 자성 부재(131)는, 지지 레일(120A, 120B)의 사이에 끼워져 있더라도 좋다. 이것에 의해, 돌극(132)의 돌출한 단부와 주행면(121)의 고저차가 제로로 되어 있더라도 좋다.
가동자(240)는, 코어(241)와, 복수의 코일(243)을 갖는다. 코어(241)는, 반송 경로 MR을 따라 늘어서는 티스(242)를 갖는다. 복수의 코일(243)은, 티스(242)를 각각 둘러싸도록 감겨 있고, 평면시에서 자성 부재(131)에 겹쳐진다. 복수의 코일(243)에는, 서로 위상이 상이한 교류 전력이 각각 공급된다. 이것에 의해, 가동자(240)는 반송 경로 MR을 따른 이동 자계를 발생시킨다. 이 이동 자계가 자성 부재(131)의 돌극(132)에 작용하는 것에 의해, 반송 경로 MR을 따르는 추력 및 자성 부재(131)에 대한 흡인력이 발생한다.
또, 고정자(130) 및 가동자(240)의 구성은 여기에 예시한 것으로 한정되지 않는다. 고정자(130) 및 가동자(240)는, 전력의 공급에 따라 반송 경로 MR을 따르는 추력을 발생시킬 수 있다면 어떻게 구성되어 있더라도 좋다. 예컨대 자성 부재(131)는 영구자석에 의해 구성되어 있더라도 좋다. 가동자(240)에 영구자석이 부가되어 있더라도 좋다.
또한, 가동자(240)가 자성 부재(131)를 갖고, 고정자(130)가 코어(241) 및 코일(243)을 갖고 있더라도 좋다. 즉 고정자(130) 및 가동자(240)는, MM(Moving Magnet)형의 리니어 모터를 구성하더라도 좋다.
(도전선 및 브러시)
고정자(130) 및 가동자(240)가 MC형의 리니어 모터를 구성하는 경우, 캐리어(200)에 대한 급전 및 통신을 행하기 위해, 가이드 유닛(100)은, 도 2에 나타내는 바와 같이 적어도 네 개의 도전선(140)을 더 갖더라도 좋다. 캐리어(200)는, 적어도 네 개의 브러시(250) 및 적어도 한 개의 드라이버 회로(260)를 더 갖더라도 좋다.
적어도 네 개의 도전선(140)은, 두 개의 급전선 및 두 개의 통신선을 포함한다. 두 개의 급전선은, 드라이버 회로(260)에 전력(예컨대 직류 전력)을 공급한다. 두 개의 통신선은, 캐리어(200)에 대한 정보 통신용의 전기 신호를 전송한다. 도전선(140)은, 반송 경로 MR을 따르도록 마련되어 있고, 가이드 유닛(100)끼리를 연결하면, 도전선(140)끼리도 연결된다.
적어도 네 개의 브러시(250)는, 두 개의 급전 브러시 및 두 개의 통신 브러시를 포함한다. 두 개의 급전 브러시는, 상기 두 개의 급전선에 각각 접하도록 마련되고, 캐리어(200)로의 전력을 중계한다. 두 개의 통신 브러시는, 상기 두 개의 통신선에 각각 접하도록 마련되고, 상기 전기 신호를 중계한다.
적어도 네 세트의 도전선(140) 및 브러시(250)는, 반송 경로 MR에 직교하는 방향에 있어서, 가동자(240)의 양측에 균등한 수로 분산 배치되더라도 좋다.
도 2에 예시하는 바와 같이, 가이드 유닛(100)은, 네 개의 급전선(140A~140D) 및 네 개의 통신선(140E~140H)을 포함하는 여덟 개의 도전선(140)을 갖더라도 좋다. 이것에 대응하여, 캐리어(200)는, 네 개의 급전 브러시(250A~250D) 및 네 개의 통신 브러시(250E~250H)를 갖더라도 좋다. 이 경우, 급전선(140A, 140B) 및 급전선(140C, 140D)의 두 계통에서의 전력 공급이 가능하게 되고, 통신선(140E, 140F) 및 통신선(140G, 140H)의 두 계통에서의 정보 통신이 가능하게 된다.
각 브러시(250)는, 유지부(251) 및 접촉 단자(252)를 갖는다. 유지부(251)는 섀시(201)에 고정되고, 접촉 단자(252)를 유지한다. 유지부(251)는, 접촉 단자(252)를 도전선(140) 쪽으로 누르기 위한 탄성 부재를 내장하고 있다.
여덟 세트의 도전선(140) 및 브러시(250)는, 반송 경로 MR에 직교하는 방향에 있어서, 가동자(240)의 양측에 균등한 수로 분산 배치된다. 예컨대 급전선(140A, 140B) 및 통신선(140E, 140F)은, 한쪽의 측벽(102A)의 내측면(측벽(102B) 쪽의 측면)에 마련되고, 급전선(140C, 140D) 및 통신선(140G, 140H)은, 다른 쪽의 측벽(102B)의 내측면(측벽(102A) 쪽의 측면)에 마련된다. 측벽(102A)에 있어서의 급전선(140A, 140B) 및 통신선(140E, 140F)의 배치와, 측벽(102B)에 있어서의 급전선(140C, 140D) 및 통신선(140G, 140H)의 배치에 제한은 없지만, 급전선(140A~140D)은, 통신선(140E~140H)에 대하여 주행면(121) 쪽에 위치하고 있더라도 좋다.
급전 브러시(250A, 250B) 및 통신 브러시(250E, 250F)는, 반송 경로 MR에 직교하는 방향에 있어서 측벽(102A) 및 가동자(240)의 사이에 배치되고, 서로 겹친 상태에서 섀시(201) 상에 고정된다. 급전 브러시(250A, 250B) 및 통신 브러시(250E, 250F)의 각각은, 접촉 단자(252)가 측벽(102A)에 대향하도록 배치되어 있다. 급전 브러시(250A, 250B) 및 통신 브러시(250E, 250F)의 접촉 단자(252)는, 유지부(251)에 내장된 탄성 부재에 의해, 급전선(140A, 140B) 및 통신선(140E, 140F) 쪽으로 각각 눌린다.
급전 브러시(250C, 250D) 및 통신 브러시(250G, 250H)는, 반송 경로 MR에 직교하는 방향에 있어서 측벽(102B) 및 가동자(240)의 사이에 배치되고, 서로 겹친 상태에서 섀시(201) 상에 고정된다. 급전 브러시(250C, 250D) 및 통신 브러시(250G, 250H)의 각각은, 접촉 단자(252)가 측벽(102B)에 대향하도록 배치되어 있다. 급전 브러시(250C, 250D) 및 통신 브러시(250G, 250H)의 접촉 단자(252)는, 유지부(251)에 내장된 탄성 부재에 의해, 급전선(140C, 140D) 및 통신선(140G, 140H) 쪽으로 각각 눌린다.
브러시(250)는, 상술한 바와 같이, 급전선(140A~140D)으로부터 캐리어(200)로의 전력, 및 통신선(140E~140H)과 캐리어(200)의 사이의 전기 신호를 중계하는 수단으로서 기능한다. 또한, 브러시(250)는, 가동자(240)의 양측에 균등한 수로 분산 배치되는 것에 의해, 반송 경로를 따르는 축선 주위의 모멘트를 없애는 수단으로서 기능한다.
드라이버 회로(260)는 브러시(250)로부터 공급된 전력을 구동용의 전력으로 변환하여 가동자(240)에 출력한다. 드라이버 회로(260)는, 브러시(250)끼리의 사이에 있어서, 가동자(240)와의 사이에 섀시(201)를 두도록 마련되어 있다. 상술한 바와 같이 가동자(240)가 섀시(201)의 아래에 마련되어 있는 경우, 드라이버 회로(260)는 섀시(201)의 위에 마련된다. 예컨대 드라이버 회로(260)는, 섀시(201) 상의 하우징(203) 내에 마련된다.
도 10에 나타내는 바와 같이, 가이드 유닛(100)은, 도전선(140) 및 브러시(250)를 덮는 커버(103)를 갖고 있더라도 좋다. 예컨대, 커버(103)는, 측벽(102)의 상단부로부터 브러시(250)의 위에 위치하도록 연장된 상판(104)과, 상판(104)의 가장자리로부터 연직 방향 아래로 연장되고, 하우징(203) 및 브러시(250)의 사이로 들어가는 측판(105)을 갖는다. 이것에 의해, 도전선(140) 및 브러시(250)의 접속부를 제대로 보호할 수 있다.
도전선(140) 및 브러시(250)의 수는, 적당히 변경 가능하다. 예컨대, 도 11에 나타내는 바와 같이, 가이드 유닛(100)은, 가동자(240)의 양측의 각각에, 두 개의 통신선 및 한 개의 급전선을 포함하는 세 개의 도전선(140)을 갖고 있더라도 좋다. 예컨대 가이드 유닛(100)은, 측벽(102A) 쪽에 두 개의 통신선(140E, 140F) 및 한 개의 급전선(140A)을 갖고, 측벽(102B) 쪽에 두 개의 통신선(140G, 140H) 및 한 개의 급전선(140B)을 갖더라도 좋다.
이것에 대응하여, 캐리어(200)는, 가동자(240)의 양측의 각각에, 두 개의 통신 브러시 및 한 개의 급전 브러시를 포함하는 세 개의 브러시(250)를 갖고 있더라도 좋다. 예컨대 캐리어(200)는, 측벽(102A) 쪽에 두 개의 통신 브러시(250E, 250F) 및 한 개의 급전 브러시(250A)를 갖고, 측벽(102B) 쪽에 두 개의 통신 브러시(250G, 250H) 및 한 개의 급전 브러시(250B)를 갖더라도 좋다. 이 경우에 있어서도, 급전선(140A, 140B)은, 통신선(140E~140H)에 대하여 주행면(121) 쪽에 위치하고 있더라도 좋다.
또한, 도 12에 나타내는 바와 같이, 가이드 유닛(100)은, 가동자(240)의 양측의 각각에, 한 개의 통신선 및 한 개의 급전선을 포함하는 두 개의 도전선(140)을 갖고 있더라도 좋다. 예컨대 가이드 유닛(100)은, 측벽(102A) 쪽에 한 개의 통신선(140E) 및 한 개의 급전선(140A)을 갖고, 측벽(102B) 쪽에 한 개의 통신선(140F) 및 한 개의 급전선(140B)을 갖더라도 좋다.
이것에 대응하여, 캐리어(200)는, 가동자(240)의 양측의 각각에, 한 개의 통신 브러시 및 한 개의 급전 브러시를 포함하는 두 개의 브러시(250)를 갖고 있더라도 좋다. 예컨대 캐리어(200)는, 측벽(102A) 쪽에 한 개의 통신 브러시(250E) 및 한 개의 급전 브러시(250A)를 갖고, 측벽(102B) 쪽에 한 개의 통신 브러시(250F) 및 한 개의 급전 브러시(250B)를 갖더라도 좋다. 이 경우에 있어서도, 급전선(140A, 140B)은, 통신선(140E, 140F)에 대하여 주행면(121) 쪽에 위치하고 있더라도 좋다.
도전선(140)은, 반드시 캐리어(200)의 측방에 마련되어 있지 않더라도 좋다. 예컨대 도 13에 나타내는 바와 같이, 도전선(140)은 캐리어(200)의 아래쪽에 마련되어 있더라도 좋다. 이 경우에 있어서도, 적어도 네 세트의 도전선(140) 및 브러시(250)는, 반송 경로 MR에 직교하는 방향에 있어서, 가동자(240)의 양측에 분산 배치되어 있더라도 좋다.
일례로서, 도 13에 있어서는, 급전선(140A) 및 통신선(140E)이, 가이드 레일(110A) 및 측벽(102A)의 사이에 있어서, 바닥면 상에 위를 향하여 배치되어 있다. 급전선(140B) 및 통신선(140F)이, 가이드 레일(110B) 및 지지 레일(120B)의 사이에 있어서, 바닥면 상에 위를 향하여 배치되어 있다. 이것에 대응하여, 급전 브러시(250A) 및 통신 브러시(250E)가, 측벽(102A) 쪽에 있어서 섀시(201)의 아래에 고정되고, 급전 브러시(250B) 및 통신 브러시(250F)가, 측벽(102B) 쪽에 있어서 섀시(201)의 아래에 고정되어 있다. 급전 브러시(250A, 250B) 및 통신 브러시(250E, 250F)의 각각은, 접촉 단자(252)가 아래로 향하도록 배치되어 있다. 급전 브러시(250A, 250B) 및 통신 브러시(250E, 250F)의 접촉 단자(252)는, 유지부(251)에 내장된 탄성 부재에 의해, 급전선(140A, 140B) 및 통신선(140E, 140F) 쪽으로 각각 눌린다.
(지표부 및 위치 센서)
도 2로 돌아가서, 가이드 유닛(100) 및 캐리어(200)는, 지표부(150)와, 위치 센서(270)를 각각 갖더라도 좋다. 지표부(150)는, 반송 경로 MR에 있어서의 위치에 관한 정보를 나타낸다. 지표부(150)는, 가이드 레일(110)의 외측면(111) 및 내측면(112)의 적어도 한쪽에 마련되어 있더라도 좋다. 지표부(150)는, 예컨대 리니어 인코더용의 스케일이고, 반송 경로 MR을 따라 마련되어 있다. 이 경우, 지표부(150)는, 반송 경로 MR을 따라 늘어서는 판독용의 눈금 패턴을 갖는다. 지표부(150)는, 접속 전의 개별 가이드 유닛(100)에 미리 마련되더라도 좋고, 복수의 가이드 유닛(100)끼리를 접속한 후에 마련되더라도 좋다.
위치 센서(270)는 정보 취득부(271)를 포함한다. 정보 취득부(271)는, 지표부(150)에 의해 나타내어지는 정보를 취득한다. 위치 센서(270)는, 정보 취득부(271)에 있어서 취득된 정보에 근거하여 캐리어(200)의 위치 정보를 검출한다. 위치 센서(270)는, 예컨대, 지표부(150)의 눈금 패턴을 판독 가능한 광학식의 센서이고, 눈금 패턴으로부터의 반사광을 정보 취득부(271)에서 수광한다. 위치 센서(270)에 의해 검출된 정보는, 예컨대 상기 통신선(140E, 140F, 140G, 140H)을 거쳐서 출력 가능하다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 정보 취득부(271)는, 반송 경로 MR1에 직교하고, 반송 경로 MR1의 곡률 중심 CC1을 통과하는 제 1 직선 SL1 상에 위치하고 있더라도 좋다(도 5 참조). 또, "제 1 직선 SL1 상에 위치한다"란, 실질적으로 제 1 직선 SL1 상에 위치하는 것을 의미하고, 제조상의 오차 범위에서의 어긋남을 포함한다.
곡동형 가이드 유닛(100A)에 있어서의 캐리어(200)의 궤도와, 직동형 가이드 유닛(100B)에 있어서의 캐리어(200)의 궤도에 어긋남이 없는 구성에 있어서, 정보 취득부(271)가 제 1 직선 SL1 상에 배치되는 경우, 지표부(150)와 위치 센서(270)의 거리가, 곡동형 가이드 유닛(100A) 및 직동형 가이드 유닛(100B)에서 동일하게 된다. 여기서의 "동일"은 실질적인 동일을 의미하고, 제조상의 오차 범위에 의한 미소한 차이를 포함한다. 이와 같이, 정보 취득부(271)를 제 1 직선 SL1 상에 배치하는 구성은, 위치 센서(270)와 지표부(150)의 위치 관계의 변동을 억제하는 수단으로서 기능한다.
또, 지표부(150)는, 리니어 인코더의 스케일로 한정되지 않고, 반송 경로 MR에 있어서의 위치에 관한 정보를 나타내는 것이면 어떠한 것이더라도 좋다. 예컨대 지표부(150)는, 초기 위치 등의 기준 위치를 나타내는 마커이더라도 좋다. 이 경우, 위치 센서(270)는, 캐리어(200)의 위치 정보로서, 캐리어(200)가 초기 위치 또는 기준 위치에 있는 것을 나타내는 정보를 취득한다.
정보 취득부(271)와 함께, 가동자(240)의 중심 CP3이 제 1 직선 SL1 상에 위치하고 있더라도 좋다. 캐리어(200)는, 제 1 직선 SL1 상에 위치하고, 가이드 레일(110)의 측면에 접하는 롤러(예컨대 롤러(220C, 220D))를 갖더라도 좋다.
캐리어(200)는, 반송 경로 MR을 따르는 방향에 있어서, 제 1 직선 SL1 상의 롤러를 사이에 두도록 배치되고, 제 1 직선 SL1 상의 롤러의 반대쪽으로부터 가이드 레일(110)의 측면에 접하는 두 개의 롤러(예컨대 두 개의 롤러(220A) 및 두 개의 롤러(220B))를 더 갖더라도 좋다. 이 경우, 지표부(150)는, 해당 두 개의 롤러 쪽에 마련되어 있더라도 좋다. 또한, 해당 두 개의 롤러가 곡동형 가이드 유닛(100A)에 있어서 접하는 측면은, 지표부(150)가 마련된 측면에 대하여 반송 경로 MR1의 외주측으로 어긋나 있더라도 좋다. 예컨대, 도 6에 나타내는 바와 같이, 지표부(150)는 가이드 레일(110)의 아래쪽 부분의 외측면(111a)에 마련되어 있더라도 좋다. 이 경우, 롤러(220A, 220B)가 접하는 외측면(111b)은, 지표부(150)가 마련된 외측면(111a)에 대하여 반송 경로 MR1의 외주측으로 어긋난 상태가 된다.
(분기 유닛)
도 1로 돌아가서, 반송 시스템(1)은, 분기 유닛(300A, 300B)을 더 갖더라도 좋다. 분기 유닛(300A, 300B)은, 한 개의 가이드 유닛(100)(이하, "제 1 가이드 유닛(100)"이라고 한다.)과, 두 개의 가이드 유닛(100)(이하, "제 2 가이드 유닛(100)" 및 "제 3 가이드 유닛(100)"이라고 한다.)의 사이에 개재된다.
이하, 분기 유닛(300A)에 대하여 설명한다. 분기 유닛(300B)은, 분기 유닛(300A)과 거울상 대칭의 구성을 구비하기 때문에, 분기 유닛(300B)에 대한 설명을 생략한다.
분기 유닛(300A)은, 제 1 가이드 유닛(100)이 제 2 가이드 유닛(100)에 접속되는 제 1 상태와, 제 1 가이드 유닛(100)이 제 3 가이드 유닛(100)에 접속되는 제 2 상태를 전환한다.
도 14는 제 2 상태에 있어서의 분기 유닛(300A)을 나타내는 사시도이다. 도 15는 제 2 상태에 있어서의 분기 유닛(300A)을 나타내는 평면도이다. 도 16은 제 1 상태에 있어서의 분기 유닛(300A)을 나타내는 평면도이다. 이하에서는, 설명의 편의상, 도 14에 있어서 분기 유닛(300A)의 아래쪽에 접속되는 가이드 유닛(100)을 상기 제 2 가이드 유닛(100)으로 하고, 분기 유닛(300A)의 좌측에 접속되는 가이드 유닛(100)을 상기 제 3 가이드 유닛(100)으로 한다.
분기 유닛(300A)은, 제 1 상태 및 제 2 상태의 어느 쪽에 있어서도, 가이드 레일(110A) 및 가이드 레일(110B)의 어느 한쪽끼리를 접속하고, 다른 쪽끼리를 접속하지 않도록 구성되어 있다. 예컨대, 제 1 상태에서는, 제 1 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110A)과 제 2 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110A)이 접속되고, 제 1 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110B)과 제 2 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110B)은 접속되지 않는다. 제 2 상태에서는, 제 1 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110B)과, 제 3 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110B)이 접속되고, 제 1 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110A)과 제 3 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110A)은 접속되지 않는다.
분기 유닛(300A)은, 제 1 상태에 있어서 반송 경로 MR3을 구성하고, 제 2 상태에 있어서 반송 경로 MR4를 구성한다. 본 실시 형태에서는, 반송 경로 MR4는 직선 형상이고, 반송 경로 MR3은 반송 경로 MR4로부터 분기하도록 구부러져 있다.
분기 유닛(300A)은, 가동 기대(310)와, 중계 가이드 레일(320, 330)과, 중계 지지 레일(340A, 340B, 350A, 350B)과, 중계 고정자(361, 362)와, 구동부(370)를 갖는다.
구동부(370)는, 가동 기대(310)를, 반송 경로 MR3, MR4에 교차하는 방향으로 슬라이드시킨다. 반송 경로 MR3, MR4에 교차하는 방향은, 예컨대 수평면 내에 있어서 반송 경로 MR4에 수직인 방향이다. 제 1 상태에서는, 구동부(370)는, 가동 기대(310)를 제 2 가이드 유닛(100) 쪽으로 슬라이드시킨다. 제 2 상태에서는, 구동부(370)는, 가동 기대(310)를 제 3 가이드 유닛(100) 쪽으로 슬라이드시킨다. 구동부(370)는, 예컨대 전동식의 리니어 액추에이터이다.
중계 가이드 레일(320, 330)은, 예컨대 볼트 체결 등에 의해 가동 기대(310)에 고정된다. 중계 가이드 레일(320)은, 제 1 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110A)과, 제 3 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110A)의 사이에 개재되도록 배치되어 있다. 중계 가이드 레일(330)은, 제 2 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110B)과, 제 2 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110B)의 사이에 개재되도록 배치되어 있다.
예컨대 중계 가이드 레일(320)은, 구부러진 반송 경로 MR3의 내주측에 있어서, 반송 경로 MR3을 따라 연장되고 있다. 중계 가이드 레일(320)의 위쪽 부분의 외측면(321b)은, 상기 오목 형상의 외측면(111b)과 마찬가지로, 반송 경로 MR3의 외주측으로 패여 있다. 중계 가이드 레일(330)은, 반송 경로 MR4를 따라 연장되고 있다. 제 1 가이드 유닛(100) 쪽에 있어서, 중계 가이드 레일(330)의 외측면(331)의 단부에는, 패임부(111c)와 마찬가지의 패임부(331c)가 마련되어 있다.
중계 지지 레일(340A, 340B, 350A, 350B)은, 예컨대 볼트 체결 등에 의해 가동 기대(310)에 고정된다. 중계 지지 레일(340A, 340B)은, 지지 레일(120A, 120B)과 마찬가지로 주행면(341)을 구성한다. 중계 지지 레일(340A, 340B)은, 제 1 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(100)의 주행면(121)과 제 2 가이드 유닛(100)의 주행면(121)의 사이에 주행면(341)이 개재되도록 배치되어 있다. 중계 지지 레일(350A, 350B)도, 지지 레일(120A, 120B)과 마찬가지로 주행면(351)을 구성한다. 중계 지지 레일(350A, 350B)은, 제 2 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(100)의 주행면(121)과, 제 3 가이드 유닛(100)의 주행면(121)의 사이에 주행면(351)이 개재되도록 배치되어 있다.
예컨대 중계 지지 레일(340A, 340B, 350A, 350B)은, 중계 가이드 레일(320, 330)의 사이에 있어서, 중계 가이드 레일(320) 쪽으로부터 차례로 늘어서 있고, 중계 지지 레일(340A, 340B)은 반송 경로 MR3을 따라 연장되고, 중계 지지 레일(350A, 350B)은 반송 경로 MR4를 따라 연장되고 있다.
중계 지지 레일(340B)과 중계 지지 레일(350A)은, 제 1 가이드 유닛(100) 쪽에 있어서 합류하고 있더라도 좋다. 중계 지지 레일(340B)과 중계 지지 레일(350A)을 합류시키는 것에 의해, 가동 기대(310)의 폭 및 가동 기대(310)의 슬라이드 거리를 작게 할 수 있으므로, 분기 유닛(300A)을 소형화할 수 있다.
또, 상술한 바와 같이, 가이드 유닛(100)에 있어서는, 원칙적으로, 지지 레일(120)의 양 단면(122, 123)이 기대(101)의 양 단면에 대하여 돌출하거나, 또는 패여 있다. 이것에 대하여, 중계 지지 레일(340A, 340B)의 양 단면(342, 343)은, 가동 기대(310)의 슬라이드를 방해하는 일이 없도록, 가동 기대(310)의 양 단면에 대하여 동일 평면으로 되어 있다. 중계 지지 레일(350A, 350B)의 양 단면(352, 353)도, 가동 기대(310)의 양 단면에 대하여 동일 평면으로 되어 있다. 이 때문에, 제 1 가이드 유닛(100)의 분기 유닛(300A) 쪽의 단부에 있어서는, 예외적으로, 지지 레일(120)의 단면(122)이 기대(101)의 단면에 대하여 동일 평면으로 되어 있다.
중계 고정자(361, 362)는, 예컨대 볼트 체결 등에 의해 가동 기대(310)에 고정되어 있다. 중계 고정자(361)는, 제 1 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(100)의 고정자(130)와 제 2 가이드 유닛(100)의 고정자(130)의 사이에 개재되도록 배치되어 있다. 중계 고정자(362)는, 제 2 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(100)의 고정자(130)와 제 3 가이드 유닛(100)의 고정자(130)의 사이에 개재되도록 배치되어 있다.
예컨대 중계 고정자(361)는, 중계 지지 레일(340A, 340B)의 사이에 있어서, 반송 경로 MR3을 따라 연장되고 있다. 중계 고정자(362)는, 중계 지지 레일(350A, 350B)의 사이에 있어서, 반송 경로 MR4를 따라 연장되고 있다.
분기 유닛(300A)은, 고정 기대(410)와, 측벽(411)과, 중계 가이드 레일(420A, 420B, 430A, 430B)과, 중계 지지 레일(440A, 440B, 450A, 450B)과, 중계 고정자(461, 462)와, 복수의 도전선(470) 및 복수의 도전선(480)을 갖고 있더라도 좋다. 고정 기대(410)는, 가동 기대(310)와, 제 2 가이드 유닛(100) 및 제 3 가이드 유닛(100)의 사이에 개재된다.
중계 가이드 레일(420A, 420B, 430A, 430B)은, 제 2 가이드 유닛(100) 쪽으로부터 제 3 가이드 유닛(100) 쪽으로 차례로 늘어서고, 예컨대 볼트 체결 등에 의해 고정 기대(410)에 고정되어 있다. 중계 가이드 레일(420A)은, 반송 경로 MR3의 내주측에 있어서 반송 경로 MR3을 따라 연장되고 있고, 제 3 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110A)에 연속한다. 중계 가이드 레일(420A)의 위쪽 부분의 외측면(421b)은, 상기 오목 형상의 외측면(111b)과 마찬가지로, 반송 경로 MR3의 외주측으로 패여 있다.
중계 가이드 레일(420B)은, 반송 경로 MR3의 외주측에 있어서 반송 경로 MR3을 따라 연장되고 있고, 제 2 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110B)에 연속한다. 중계 가이드 레일(420B)의 위쪽 부분의 외측면(421b)은, 상기 볼록 형상의 외측면(111b)과 마찬가지로, 반송 경로 MR3의 외주측으로 볼록해져 있다. 중계 가이드 레일(420B)의 길이는, 반송 경로 MR4를 따라 주행하는 캐리어(200)와 중계 가이드 레일(420B)이 간섭하지 않도록 설정된다.
중계 가이드 레일(430A)은 반송 경로 MR4를 따라 연장되고 있고, 제 3 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110A)에 연속한다. 제 3 가이드 유닛(100) 쪽에 있어서, 중계 가이드 레일(430A)의 외측면(431)(중계 가이드 레일(430B)의 반대쪽의 측면)의 단부에는, 패임부(111c)와 마찬가지의 패임부(431c)가 마련되어 있다. 중계 가이드 레일(430A)의 길이는, 반송 경로 MR3을 따라 주행하는 캐리어(200)와 중계 가이드 레일(430A)이 간섭하지 않도록 설정된다.
중계 가이드 레일(430B)은, 반송 경로 MR4를 따라 연장되고 있고, 제 3 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110B)에 연속한다. 제 3 가이드 유닛(100) 쪽에 있어서, 중계 가이드 레일(430B)의 외측면(431)(중계 가이드 레일(430A)의 반대쪽의 측면)의 단부에는, 패임부(111c)와 마찬가지의 패임부(431c)가 마련되어 있다.
중계 지지 레일(440A, 440B, 450A, 450B)은, 예컨대 볼트 체결 등에 의해 고정 기대(410)에 고정되어 있다. 중계 지지 레일(440A, 440B)은, 제 2 가이드 유닛(100)의 지지 레일(120A, 120B)에 각각 연속하고, 주행면(121)에 연속하는 주행면(441)을 구성한다. 중계 지지 레일(440A, 440B)은, 중계 가이드 레일(420A, 420B)의 사이에 있어서, 중계 가이드 레일(420A) 쪽으로부터 차례로 늘어서고, 각각 반송 경로 MR3을 따라 연장되고 있다.
중계 지지 레일(450A, 450B)은, 제 3 가이드 유닛(100)의 지지 레일(120A, 120B)에 각각 연속하고, 주행면(121)에 연속하는 주행면(441)을 구성한다. 중계 지지 레일(450A, 450B)은, 중계 가이드 레일(430A, 430B)의 사이에 있어서, 중계 가이드 레일(430A) 쪽으로부터 차례로 늘어서고, 각각 반송 경로 MR4를 따라 연장되고 있다. 또, 가동 기대(310)와 고정 기대(410)의 경계부는, 중계 지지 레일(440B)과 중계 지지 레일(450A)이 합류하는 위치에 설정되어 있더라도 좋다. 이것에 의해, 가동 기대(310)를 더 소형화할 수 있다.
중계 지지 레일(440A)의 제 2 가이드 유닛(100) 쪽의 단면(442)은, 제 2 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110A)의 단면(123)에 적합하도록, 고정 기대(410)의 단면으로부터 돌출하고, 평면시에서 반송 경로 MR3에 대하여 경사져 있다. 중계 지지 레일(440B)의 제 2 가이드 유닛(100) 쪽의 단면(442)은, 제 2 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110B)의 단면(123)에 적합하도록, 고정 기대(410)의 단면으로부터 패이고, 평면시에서 반송 경로 MR3에 대하여 경사져 있다.
중계 지지 레일(450A)의 제 3 가이드 유닛(100) 쪽의 단면(452)은, 제 3 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110A)의 단면(123)에 적합하도록, 고정 기대(410)의 단면으로부터 돌출하고, 평면시에서 반송 경로 MR4에 대하여 경사져 있다. 중계 지지 레일(450B)의 제 3 가이드 유닛(100) 쪽의 단면(452)은, 제 3 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110B)의 단면(123)에 적합하도록, 고정 기대(410)의 단면으로부터 패이고, 평면시에서 반송 경로 MR3에 대하여 경사져 있다.
중계 지지 레일(440A, 440B)의 가동 기대(310) 쪽의 단면(443), 및 중계 지지 레일(450A, 450B)의 가동 기대(310) 쪽의 단면(453)은, 가동 기대(310)의 슬라이드를 방해하는 일이 없도록, 고정 기대(410)의 단면에 대하여 동일 평면으로 되어 있다.
중계 고정자(461, 462)는, 예컨대 볼트 체결 등에 의해 고정 기대(410)에 고정되어 있다. 중계 고정자(461)는, 제 2 가이드 유닛(100)의 고정자(130)에 연속한다. 중계 고정자(462)는, 제 3 가이드 유닛(100)의 고정자(130)에 연속한다. 중계 고정자(461)는, 중계 지지 레일(440A, 440B)의 사이에 있어서, 반송 경로 MR3을 따라 연장되고 있다. 중계 고정자(462)는, 중계 지지 레일(450A, 450B)의 사이에 있어서, 반송 경로 MR4를 따르고 있다.
이와 같이, 고정 기대(410)를 갖는 경우, 가동 기대(310)의 중계 가이드 레일(320)은, 제 1 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110A)과 중계 가이드 레일(420A)의 사이에 개재되도록 배치된다. 중계 가이드 레일(330)은, 제 2 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110B)과 중계 가이드 레일(430B)의 사이에 개재되도록 배치된다.
가동 기대(310)의 중계 지지 레일(340A, 340B)은, 제 1 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(100)의 주행면(121)과 주행면(441)의 사이에 주행면(341)이 개재되도록 배치된다. 가동 기대(310)의 중계 지지 레일(350A, 350B)은, 제 2 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(100)의 주행면(121)과 주행면(451)의 사이에 주행면(351)이 개재되도록 배치된다.
가동 기대(310)의 중계 고정자(361)는, 제 1 상태에 있어서, 가이드 유닛(100)의 고정자(130)와 중계 고정자(461)의 사이에 개재되도록 배치된다. 가동 기대(310)의 중계 고정자(362)는, 제 2 상태에 있어서, 가이드 유닛(100)의 고정자(130)와 중계 고정자(462)의 사이에 개재되도록 배치된다.
이상에 예시한 구성에 의해, 분기 유닛(300A)은, 제 1 가이드 유닛(100)이 제 2 가이드 유닛(100)에 접속되는 제 1 상태와, 제 1 가이드 유닛(100)이 제 3 가이드 유닛(100)에 접속되는 제 2 상태의 어느 쪽에 있어서도, 가이드 레일(110A) 및 가이드 레일(110B)의 어느 한쪽의 가이드 레일만을 접속하는 수단으로서 기능한다.
분기 유닛(300A)은, 또한, 두 개의 측벽(411)을 갖고 있더라도 좋다. 두 개의 측벽(411)은, 중계 가이드 레일(420A, 430B)의 더 바깥쪽에 배치되고, 예컨대 볼트 체결 등에 의해 고정 기대(410)에 고정된다. 이하, 두 개의 측벽(411)의 한쪽(예컨대 제 2 가이드 유닛(100) 쪽의 측벽(411))을 측벽(411A)으로 하고, 다른 쪽을 측벽(411B)으로 하여 이들을 구별한다. 측벽(411A)은 반송 경로 MR3을 따라 연장되고 있고, 제 2 가이드 유닛(100)의 측벽(102A)에 연속한다. 측벽(411B)은 반송 경로 MR4를 따라 연장되고 있고, 제 3 가이드 유닛(100)의 측벽(102B)에 연속한다.
측벽(411A, 411B)은, 고정 기대(410)의 단면으로부터 제 1 가이드 유닛(100) 쪽으로 연장된 연장 부분(411a)을 갖는다. 측벽(411A)의 연장 부분(411a)은 반송 경로 MR3을 따라 연장되고, 가동 기대(310)를 거쳐 제 1 가이드 유닛(100)의 측벽(102A)에 연속한다. 측벽(411B)의 연장 부분(411a)은 반송 경로 MR4를 따라 연장되고, 가동 기대(310)를 거쳐 제 1 가이드 유닛(100)의 측벽(102B)에 연속한다. 또, 양쪽의 연장 부분(411a)의 아래쪽은, 가동 기대(310)의 슬라이드를 방해하지 않도록 노치 가공되어 있다.
도 17에 나타내어지는 바와 같이, 복수의 도전선(470) 및 복수의 도전선(480)은, 측벽(411)의 내측면(측벽(411)끼리의 서로 대향하는 측면)에 배치된다. 복수의 도전선(470)은, 두 개의 급전선(470A, 470B)과, 두 개의 통신선(470E, 470F)을 포함한다. 복수의 도전선(480)은, 두 개의 급전선(480C, 480D)과, 두 개의 통신선(480G, 480H)을 포함한다. 도 17에서는, 급전선(470A, 470B)과 통신선(470E, 470F)이, 측벽(411A)의 내측면(측벽(411B) 쪽의 측면)에 배치되어 있다. 급전선(480C, 480D)과 통신선(480G, 480H)이, 측벽(411B)의 내측면(측벽(411A) 쪽의 측면)에 배치되어 있다. 급전선(470A, 470B) 및 통신선(470E, 470F)은, 제 1 가이드 유닛(100)의 급전선(140A, 140B) 및 통신선(140E, 140F)(도 2 참조)과, 제 2 가이드 유닛(100)의 급전선(140A, 140B) 및 통신선(140E, 140F)의 사이에 각각 개재된다. 급전선(480C, 480D) 및 통신선(480G, 480H)은, 제 1 가이드 유닛(100)의 급전선(140C, 140D) 및 통신선(140G, 140H)(도 2 참조)과, 제 3 가이드 유닛(100)의 급전선(140C, 140D) 및 통신선(140G, 140H)의 사이에 각각 개재된다.
분기 유닛(300A)이 제 1 상태에 있고, 캐리어(200)가 분기 유닛(300A)을 주행하는 경우, 캐리어(200)의 급전 브러시(250A, 250B) 및 통신 브러시(250E, 250F)(도 2 참조)는, 급전선(470A, 470B) 및 통신선(470E, 470F)에 각각 접촉한다. 캐리어(200)의 급전 브러시(250C, 250D) 및 통신 브러시(250G, 250H)는, 급전선 및 통신선에 접촉하지 않는다. 한편, 분기 유닛(300A)이 제 2 상태에 있고, 캐리어(200)가 분기 유닛(300A)을 주행하는 경우, 캐리어(200)의 급전 브러시(250C, 250D) 및 통신 브러시(250G, 250H)는, 급전선(480C, 480D) 및 통신선(480G, 480H)에 각각 접촉한다. 캐리어(200)의 급전 브러시(250A, 250B) 및 통신 브러시(250E, 250F)는, 급전선 및 통신선에 접촉하지 않는다.
즉, 캐리어(200)가 분기 유닛(300A)을 주행하고 있는 동안, 측벽(411A) 쪽 또는 측벽(411B) 쪽의 어느 한쪽의 브러시(250)만이 도전선(470, 480)에 접촉하고, 다른 쪽의 브러시(250)는 도전선(470, 480)에 접촉하지 않는다. 이것에 대하여, 도 2에 예시한 바와 같이, 캐리어(200)가 그 양측에 각각 한 쌍씩 급전선 및 통신선을 구비하고 있는 것에 의해, 캐리어(200)가 분기 유닛(300A)을 주행하고 있는 동안에도, 캐리어(200)에 대한 전력 공급 및 정보 통신을 계속하는 것이 가능하게 된다.
또, 도 11에 나타내는 바와 같이, 캐리어(200)가 한 쌍의 급전 브러시(250A, 250B)만을 갖는 구성에 있어서는, 캐리어(200)가 분기 유닛(300A)을 주행하고 있는 동안은, 캐리어(200)에 대한 전력 공급이 중단된다. 이와 같은 경우도, 캐리어(200)가 타성 주행에 의해 분기 유닛(300A)을 통과 가능하면, 반송의 계속이 가능하다. 드라이버 회로(260)에 있어서 축전하고, 그 전력에 의해 분기 유닛(300A)에 있어서의 동력을 보충하더라도 좋다. 또한, 도 12 및 도 13에 나타내는 바와 같이, 캐리어(200)가 한 쌍의 통신 브러시(250E, 250F)만을 갖는 구성에 있어서는, 캐리어(200)가 분기 유닛(300A)을 주행하고 있는 동안은, 캐리어(200)에 대한 정보 통신이 중단된다. 이 경우, 분기 유닛(300A)의 통과 전후에 있어서 정보 통신을 행함으로써, 분기 유닛(300A)의 통과 중의 정보를 보충하더라도 좋다.
또, 분기 유닛(300A)의 구성 재료에 특별히 제한은 없지만, 각 부재의 구성 재료의 일례로서, 알루미늄계의 합금 등의 비교적 경량의 금속 재료를 들 수 있다.
분기 유닛(300A)의 구성은, 이상으로 예시한 것으로 한정되지 않는다. 일례로서 도 18에 나타내는 분기 유닛(500)은, 중계 고정자(361, 362) 대신에 중계 고정자(363)를 갖는다. 중계 고정자(363)는, 제 1 가이드 유닛(100) 쪽에 있어서, 제 1 가이드 유닛(100)의 고정자(130)에 접속된다. 중계 고정자(363)는, 제 2 및 제 3 가이드 유닛(100) 쪽에 있어서, 반송 경로 MR3을 따르는 갈래부(364)와, 반송 경로 MR4를 따르는 갈래부(365)로 분기하고 있다. 갈래부(364)는 중계 고정자(461)에 접속되고, 갈래부(365)는 중계 고정자(462)에 접속된다. 중계 고정자(363)는 중계 고정자(461) 및 중계 고정자(462)와 일체화하고 있고, 가동 기대(310)에는 고정되어 있지 않다.
분기 유닛(500)은, 상기 중계 지지 레일(340A, 340B, 350A, 350B) 중, 중계 지지 레일(340A, 350B)만을 갖는다. 중계 지지 레일(340A)은 중계 지지 레일(440A)과 일체화하고, 가동 기대(310)에는 고정되어 있지 않다. 중계 지지 레일(350A)은 중계 지지 레일(450A)과 일체화하고, 가동 기대(310)에는 고정되어 있지 않다. 제 1 상태 및 제 2 상태의 어느 쪽에 있어서도, 중계 지지 레일(340A, 440A)은, 제 1 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110A)과 제 2 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110A)의 사이에 개재된다. 중계 지지 레일(350B, 450B)은, 제 1 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110B)과 제 3 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110B)의 사이에 개재된다.
중계 지지 레일(340A)의 제 1 가이드 유닛(100) 쪽의 단면(343)은, 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110A)의 단면(122)에 적합하도록, 가동 기대(310)의 단면으로부터 패이고, 평면시에서 반송 경로 MR3에 대하여 경사져 있다. 중계 지지 레일(350B)의 제 1 가이드 유닛(100) 쪽의 단면(353)은, 가이드 유닛(100)의 가이드 레일(110B)의 단면(122)에 적합하도록, 가동 기대(310)의 단면으로부터 돌출하고, 평면시에서 반송 경로 MR3에 대하여 경사져 있다. 이것에 대응하여, 분기 유닛(500)에 접속되는 제 1 가이드 유닛(100)의 단면(122)은, 기대(101)의 단면에 대하여 동일 평면이 아니더라도 좋고, 다른 가이드 유닛(100)과 마찬가지로 구성되어 있더라도 좋다.
분기 유닛(500)에 있어서는, 가동 기대(310)가 슬라이드하더라도 중계 고정자(363) 및 중계 지지 레일(340A, 350B)은 슬라이드하지 않고, 중계 가이드 레일(320, 330)만이 슬라이드한다. 이 때문에, 제 1 상태에 있어서 캐리어(200)가 분기 유닛(500)을 통과하는 경우, 캐리어(200)의 수레바퀴(210)가 갈래부(365)를 가로지른다. 제 2 상태에 있어서 캐리어(200)가 분기 유닛(500)을 통과하는 경우, 캐리어(200)의 수레바퀴(210)가 갈래부(364)를 가로지른다. 이 때문에, 중계 고정자(363)의 상면의 높이는, 주행하는 캐리어(200)의 수레바퀴(210)와 간섭하지 않도록 설정된다. 구체적으로, 중계 고정자(363)의 상면의 높이는, 주행면(341)과 동등 이하가 된다.
도 18에 예시한 구성에 의하면, 중계 고정자(363)를 슬라이드시킬 필요가 없어지고, 분기 유닛(500)을 소형화, 경량화할 수 있다.
중계 가이드 레일(320, 330)을 슬라이드시키는 구성 대신에, 이것들을 고정 기대(410) 상에 출몰시키더라도 좋다. 예컨대, 도 18에 나타낸 구성에 있어서, 가동 기대(310)를 고정 기대(410)에 일체화하고, 중계 가이드 레일(320, 330)을 고정 기대(410) 상에 출몰시킴으로써, 제 1 상태 및 제 2 상태를 전환하더라도 좋다. 또, "출몰"이란, 고정 기대(410) 상의 기준면(예컨대 주행면(341))에 비하여 돌출한 상태와, 해당 기준면에 비하여 돌출하고 있지 않은 상태를 전환하는 것을 의미한다.
이와 같이 구성하는 것에 의해, 분기 유닛(500)을 수평면 내에서 슬라이드시킬 필요가 없어지고, 분기 유닛(500)의 점유 면적을 삭감할 수 있다.
2. 제 2 실시 형태
〔반송 시스템〕
도 19에 나타내는 바와 같이, 제 2 실시 형태와 관련되는 반송 시스템(1A)은, 가이드(600)와, 적어도 한 개의 캐리어(700)를 구비한다. 도 19에 예시하는 반송 시스템(1A)은, 복수의 캐리어(700) 구비하고 있다. 가이드(600)는, 반송 경로(이동 경로) MR을 구성한다. 반송 경로 MR은, 직선 형상의 반송 경로 MR11 및 곡선 형상의 반송 경로 MR12를 포함하고 있더라도 좋다. 캐리어(700)는, 부품 또는 조립체 등의 반송 대상물을 지지하고, 반송 경로 MR을 따라 이동한다.
(1) 가이드
도 20 및 도 21에 나타내는 바와 같이, 가이드(600)는, 반송 경로 MR을 따르도록 마련된 가이드 레일(610)을 갖는다. 이하, 가이드(600)의 구체적인 구성의 예를 나타낸다.
가이드(600)는, 기대(601)와, 가이드 레일(610)과, 지지 레일(620)을 갖는다. 기대(601)는 반송 경로 MR을 따라 연장됨과 아울러, 반송 경로 MR에 직교하는 방향으로 폭을 갖고 있다.
가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)은, 기대(601)의 폭 방향으로 늘어서 있고, 각각 반송 경로 MR을 따르는 라인 상에서 기대(601)로부터 융기하고 있다. 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)은, 기대(601)와 일체적으로 형성되어 있더라도 좋고, 기대(601)와는 별도의 부재로서 형성되고, 예컨대 볼트 체결 등에 의해 기대(601)에 고정되어 있더라도 좋다. 가이드 레일(610)의 상면(611), 및 지지 레일(620)의 상면(621)은 수레바퀴의 주행면 TS로서 이용된다.
기대(601), 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)의 구성 재료에 특별히 제한은 없지만, 일례로서 알루미늄계 합금 등의 비교적 경량의 금속 재료를 들 수 있다.
가이드(600)는, 고정자(630)를 더 갖더라도 좋다. 고정자(630)는, 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)의 사이에 있어서 반송 경로 MR을 따라 연장되고 있고, 예컨대 볼트 체결 등에 의해 기대(601)에 고정되어 있다.
(2) 캐리어
도 20 및 도 21에 나타내는 바와 같이, 캐리어(700)는, 두 개의 캐스터(710)(제 1 캐스터)와, 캐스터(730)를 갖는다. 두 개의 캐스터(710)는, 반송 경로 MR을 따라 늘어서고, 각각 가이드 레일(610)을 따라 이동하도록 구성되어 있다.
캐스터(730)는, 반송 경로 MR을 따르는 방향에 있어서 두 개의 캐스터(710)의 사이에 위치하고, 반송 경로 MR에 직교하는 방향에 있어서 캐스터(710)로부터 떨어져 있다.
이하, 캐리어(700)의 구체적 구성의 예를 나타낸다. 해당 구체적 구성의 예의 설명에 있어서의 "상하"는, 캐리어(700)가 수평 방향으로 이동 가능하게 되도록 설치된 경우의 상하를 의미한다.
캐리어(700)는, 섀시(701)를 갖고, 두 개의 캐스터(710)와 캐스터(730)는 섀시(701)의 하부에 마련되어 있다.
캐스터(710)는, 두 개의 가이드 롤러(711, 712)(롤러)와, 수레바퀴(713)(제 1 수레바퀴)와, 베이스(714)(제 1 베이스)를 갖는다. 두 개의 가이드 롤러(711, 712)는 가이드 레일(610)을 사이에 둔다. 예컨대 가이드 롤러(711, 712)는, 기대(601)의 폭 방향에 있어서 가이드 레일(610)을 사이에 둔다. 바꿔 말하면, 가이드 롤러(711, 712)는, 기대(601)의 폭 방향에 있어서, 서로 반대쪽으로부터 가이드 레일(610)에 접한다. 여기서, "접한다"란, 엄밀한 상시 접촉을 의미하는 것이 아니고, 안내 또는 지지 기능을 실질적으로 해치지 않는 범위에서의 일시적인 유리를 배제하는 것이 아니다. 수레바퀴(713)는, 가이드 레일(610)의 상면(611)(주행면 TS)에 접하고, 캐리어(700)의 이동에 따라 전동한다. 베이스(714)는, 수레바퀴(713) 및 두 개의 가이드 롤러(711, 712)를 유지하고, 수레바퀴(713)의 방향을 바꾸도록 선회 가능하다.
보다 구체적으로, 베이스(714)는, 연직의 선회 중심(중심 축선) CL1 주위로 선회 가능하게 되도록 섀시(701)의 하부에 설치되어 있다. 베이스(714)는, 아래쪽으로 돌출하는 두 개의 축받이 기둥(715, 716)을 갖는다. 수레바퀴(713)는, 축받이 기둥(715, 716)의 사이에 배치되어 있고, 축받이 기둥(715, 716)을 통과하는 수평의 회전 중심(중심 축선) CL2 주위로 회전이 자유롭도록, 축받이 기둥(715, 716)에 의해 지지되어 있다. 가이드 롤러(711)는, 연직의 회전 중심 CL3 주위로 회전이 자유롭도록, 축받이 기둥(715)의 단부에 설치되어 있다. 가이드 롤러(712)는, 연직의 회전 중심 CL4 주위로 회전이 자유롭도록, 축받이 기둥(716)의 단부에 설치되어 있다.
수레바퀴(713)의 회전 중심 CL2와, 가이드 롤러(711)의 회전 중심 CL3과, 가이드 롤러(712)의 회전 중심 CL4는, 동일 평면 PL1 내에 위치하더라도 좋다. 예컨대 회전 중심 CL2는, 회전 중심 CL3 및 회전 중심 CL4의 양쪽과 교차하고 있더라도 좋다. 또한, 베이스(714)의 선회 중심 CL1도 해당 동일 평면 PL1 내에 위치하더라도 좋다. 예컨대 회전 중심 CL2는, 선회 중심 CL1, 회전 중심 CL3 및 회전 중심 CL4의 모두와 교차하고 있더라도 좋다. 이 경우, 선회 중심 CL1은, 회전 중심 CL3, CL4의 사이를 이등분하는 위치를 통과하고 있더라도 좋다.
가이드 롤러(711, 712)가 가이드 레일(610)을 사이에 두므로, 베이스(714)는 가이드 레일(610)의 연장 방향에 따라 선회한다(도 21 및 도 22 참조). 이것에 의해, 가이드 레일(610)의 연장 방향으로 수레바퀴(713)의 방향(전동에 의해 진행하는 방향)이 맞춰진다. 이와 같이, 베이스(714)는, 수레바퀴(713) 및 두 개의 가이드 롤러(711, 712)를 일체적으로 유지하고, 수레바퀴(713)의 방향을 변경 가능하게 하는 수단으로서 기능한다.
두 개의 가이드 롤러(711, 712)에 대하여 회전 중심이 상이한 다른 가이드 롤러를 캐스터(710)가 가질 필요는 없다.
캐스터(730)는 수레바퀴(731)(제 3 수레바퀴)를 갖는다. 수레바퀴(731)는, 지지 레일(620)의 상면(621)(주행면 TS)에 접하고, 캐리어(700)의 이동에 따라 전동(轉動)한다.
보다 구체적으로, 캐스터(730)는, 섀시(701)의 하면으로부터 아래쪽으로 돌출하는 두 개의 축받이 기둥(732, 733)을 갖는다. 수레바퀴(731)는, 축받이 기둥(732, 733)의 사이에 배치되어 있고, 축받이 기둥(732, 733)을 통과하는 수평의 회전 중심 CL9 주위로 회전이 자유롭도록, 축받이 기둥(732, 733)에 의해 지지되어 있다. 축받이 기둥(732, 733)은, 반송 경로 MR에 교차하는 방향으로 늘어서 있고, 회전 중심 CL9는 반송 경로 MR에 교차하고 있다. 일례로서, 회전 중심 CL9는, 선회 중심 CL1과 선회 축선 CL5의 사이를 이등분하는 위치를 통과하고 있고, 반송 경로 MR에 직교하고 있다. 이것에 의해, 수레바퀴(731)의 방향(전동에 의해 진행하는 방향)은, 직동형 가이드 유닛(600B) 및 곡동형 가이드 유닛(600C)의 어느 쪽에 있어서도 반송 경로 MR을 따른다.
섀시(701) 및 캐스터(710, 730)의 구성 재료에 특별히 제한은 없지만, 일례로서 알루미늄계 합금 등의 비교적 경량의 금속 재료를 들 수 있다. 캐스터(710, 730)의 구성 재료는, 수레바퀴(713, 731)의 표면 경도가, 가이드 롤러(711, 712)의 표면 경도에 비하여 높아지도록 선정되더라도 좋다. 예컨대, 수레바퀴(713, 731)가 금속 재료로 구성되고, 가이드 롤러(711, 712)가 수지 재료로 구성되더라도 좋다.
또, 수레바퀴(713, 731)를 지지하는 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)의 구성 재료로서도 알루미늄계 합금을 예시했지만, 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)을 수레바퀴(713, 731)에 비교하여 높은 경도의 재료로 구성하더라도 좋다. 예컨대, 수레바퀴(713, 731)를 알루미늄계 합금으로 구성하는 경우에는, 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)을 철강 또는 스테인리스 등으로 구성하더라도 좋다.
가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)을 높은 경도의 재료로 구성함으로써, 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)의 소모를 억제할 수 있다. 이것에 의해, 캐리어(700)의 교환 빈도에 비교하여 가이드(600)의 교환 빈도를 저감할 수 있다. 캐리어(700)에 비교하여 교환하기 어려운 가이드(600)의 교환 빈도를 저감함으로써, 반송 설비의 관리성을 향상시킬 수 있다.
캐리어(700)는, 가동자(740)를 더 갖더라도 좋다. 가동자(740)는, 고정자(630)와 협동하여 반송 경로 MR을 따르는 추력을 발생시킨다. 일례로서, 가동자(740)는, 캐스터(710, 730)의 사이에 배치되고, 볼트 체결 등에 의해 섀시(701)의 하부에 고정된다. 가동자(740)는, 수레바퀴(713)가 가이드 레일(610)의 상면(611)에 접지하고, 수레바퀴(731)가 지지 레일(620)의 상면(621)에 접지한 상태에서, 위쪽으로부터 고정자(630)에 대향한다.
캐리어(700)는, 섀시(701)의 상부에 마련된 하우징(702)과, 하우징(702)의 위에 마련된 트레이(703)를 더 갖더라도 좋다. 하우징(702)은, 후술하는 캐리어 컨트롤러(920) 등을 수용한다. 트레이(703)는, 반송의 대상물을 지지한다.
(3) 가이드 레일 및 지지 레일의 상세
상술한 바와 같이, 반송 경로 MR은, 직선 형상의 반송 경로 MR11 및 곡선 형상의 반송 경로 MR12를 포함하고 있더라도 좋다. 이것에 따라, 가이드 레일(610)은, 직선 형상의 반송 경로 MR11을 따르는 직선 형상부(610a)와, 곡선 형상의 반송 경로 MR12를 따르는 곡선 형상부(610b)를 포함하고 있더라도 좋다. 직선 형상부(610a)의 폭과, 곡선 형상부(610b)의 폭은 동일하더라도 좋다. 이하, 이것을 전제로 하여, 가이드 레일(610)의 배치에 대하여 설명한다.
직선 형상부(610a)는, 곡선 형상부(610b)의 곡률 중심 CC11로부터 제 1 거리 D1의 위치에 마련되고, 곡선 형상부(610b)는, 곡률 중심 CC11로부터 제 1 거리 D1의 위치에 비하여 반송 경로 MR12의 외주측에 마련되어 있더라도 좋다.
또, 가이드 레일(610)(직선 형상부(610a) 또는 곡선 형상부(610b))까지의 거리란, 가이드 레일(610)의 중심까지의 거리를 의미한다. 반송 경로 MR12의 "외주측"이란 곡률 중심 CC11의 반대쪽을 의미하고, 반송 경로 MR12의 "내주측"이란 곡률 중심 CC11 쪽을 의미한다.
곡률 중심 CC11로부터 곡선 형상부(610b)까지의 거리(이하, "제 2 거리 D2"라고 한다.)는, 직선 형상의 반송 경로 MR11에 있어서의 캐스터(730)(수레바퀴(731))의 궤도 TR31과, 곡선 형상의 반송 경로 MR12에 있어서의 캐스터(730)(수레바퀴(731))의 궤도 TR32가 매끄럽게 이어지도록 설정되어 있더라도 좋다.
또, 궤도 TR31, TR32가 매끄럽게 이어진다는 것은, 궤도 TR31, TR32의 접속부에 있어서, 궤도 TR31이 궤도 TR32의 접선을 따르는 것을 의미한다. 바꿔 말하면, 곡선 형상부(610b)는, 직선 형상의 반송 경로 MR11에 있어서의 궤도 TR31과, 곡선 형상의 반송 경로 MR12에 있어서의 궤도 TR32에 어긋남이 생기지 않도록 배치되어 있더라도 좋다. 궤도 TR31, TR32에 어긋남이 생기지 않는다는 것은, 곡률 중심 CC11로부터 궤도 TR31까지의 거리(이하, "제 3 거리 D3"이라고 한다.)와, 곡률 중심 CC11로부터 궤도 TR32까지의 거리(이하, "제 4 거리 D4"라고 한다.)가 서로 일치하는 것을 의미한다. 궤도 TR31, TR32까지의 거리란, 궤도 TR31, TR32의 중심까지의 거리를 의미한다.
도 21에 나타내는 바와 같이, 곡선 형상부(610b)가 궤도 TR31보다 곡선 형상의 반송 경로 MR12의 외주측에 위치하는 경우, 제 1 거리 D1 및 제 2 거리 D2는 다음 식에 의해 산출된다.
제 1 거리 D1=제 3 거리 D3+제 1 궤도 간격 W1
제 2 거리 D2=제 4 거리 D4+제 2 궤도 간격 W2
제 1 궤도 간격 W1 : 직선 형상의 반송 경로 MR11에 있어서의 캐스터(710)의 궤도 TR11과, 직선 형상의 반송 경로 MR11에 있어서의 캐스터(730)의 궤도 TR31의 간격(궤도 TR11의 중심과 궤도 TR31의 중심의 간격)
제 2 궤도 간격 W2 : 곡선 형상의 반송 경로 MR12에 있어서의 캐스터(710)의 궤도 TR12와, 곡선 형상의 반송 경로 MR12에 있어서의 캐스터(730)의 궤도 TR32의 간격(궤도 TR12의 중심과 궤도 TR32의 중심의 간격)
한편, 곡선 형상부(610b)가 궤도 TR31보다 곡선 형상의 반송 경로 MR12의 내주측에 위치하는 경우에는, 제 1 거리 D1 및 제 2 거리 D2는 다음 식에 의해 산출된다.
제 1 거리 D1=제 3 거리 D3-제 1 궤도 간격 W1
제 2 거리 D2=제 4 거리 D4-제 2 궤도 간격 W2
제 1 궤도 간격 W1 및 제 2 궤도 간격 W2는, 수레바퀴(713, 731)의 배치에 따라 기하학적으로 도출 가능하다. 곡선 형상의 반송 경로 MR12에 있어서, 곡선 형상부(610b)가 캐스터(730)의 궤도 TR32에 비하여 외주측에 위치하는 경우, 제 2 궤도 간격 W2는 제 1 궤도 간격 W1보다 커진다. 곡선 형상의 반송 경로 MR12에 있어서, 곡선 형상부(610b)가 캐스터(730)의 궤도 TR32에 비하여 내주측에 위치하는 경우, 제 2 궤도 간격 W2는 제 1 궤도 간격 W1보다 작아진다.
이와 같이, 가이드 레일(610)은, 직선 형상의 반송 경로 MR11에 있어서의 수레바퀴(731)의 궤도 TR31과, 곡선 형상의 반송 경로 MR12에 있어서의 수레바퀴(731)의 궤도 TR32의 어긋남을 작게 하는 수단을 포함하고 있더라도 좋다.
가이드(600)는, 반송 경로 MR을 따라 연속하는 복수의 가이드 유닛(600A)으로 분할 가능하더라도 좋다. 이 경우, 복수의 가이드 유닛(600A)의 각각이, 기대(601)와, 가이드 레일(610)과, 지지 레일(620)과, 고정자(630)를 갖는다. 가이드 유닛(600A)끼리를 연결하면, 반송 경로 MR을 따라 가이드 레일(610)끼리가 연속하고, 지지 레일(620)끼리가 연속하고, 고정자(630)끼리가 연속한다.
또, "연속한다"란, 동일한 선을 따라 늘어서는 것을 의미하고, 서로 간격을 이루어 늘어서는 경우도 포함한다. 이하에 있어서도 마찬가지이다.
반송 시스템(1A)은, 적어도 한 개의 가이드 유닛(600A)과, 적어도 한 개의 캐리어(700)를 구비하는 것이더라도 좋다. 이와 같은 반송 시스템(1A)에 의하면, 임의의 가이드 유닛(600A)의 조합(예컨대 복수의 직동형 가이드 유닛(600B)과 복수의 가이드 유닛(600A)의 조합)에 의해, 소망하는 반송 경로 MR을 갖는 반송 설비를 구축할 수 있다.
복수의 가이드 유닛(600A)은, 직선 형상의 반송 경로 MR11을 구성하는 직동형 가이드 유닛(600B)과, 곡선 형상의 반송 경로 MR12를 구성하는 곡동형 가이드 유닛(600C)을 포함하고 있더라도 좋다. 이 경우, 직동형 가이드 유닛(600B)의 가이드 레일(610)은 직선 형상부(610a)를 포함한다. 곡동형 가이드 유닛(600C)의 가이드 레일(610)은 곡선 형상부(610b)를 포함한다.
곡동형 가이드 유닛(600C)의 가이드 레일(610)은, 곡선 형상부(610b)와 직동형 가이드 유닛(600B)의 가이드 레일(610)(직선 형상부(610a))의 사이에 개재되는 이행부(610c)를 더 포함하더라도 좋다. 이행부(610c)의 곡률은, 곡선 형상부(610b)의 곡률에 비하여 작다. 바꿔 말하면, 이행부(610c)의 곡률 반경은, 곡선 형상부(610b)의 곡률 반경에 비하여 크다. 이행부(610c)는, 직동형 가이드 유닛(600B)의 가이드 레일(610)을 따르도록 직선 형상이더라도 좋다. 이행부(610c)의 폭은, 직선 형상부(610a)의 폭 및 곡선 형상부(610b)의 폭과 동일하더라도 좋다.
도 23에 나타내는 바와 같이, 곡동형 가이드 유닛(600C)의 가이드 레일(610)은, 곡선 형상부(610b)와 이행부(610c)의 사이에 개재되는 보간부(610d)를 더 포함하고 있더라도 좋다. 보간부(610d)는, 곡선 형상부(610b)와 이행부(610c)를 모서리 없이 매끄럽게 접속한다. 보간부(610d)의 폭은, 곡선 형상부(610b)의 폭 및 이행부(610c)의 폭과 동일하더라도 좋다.
도 24에 나타내는 바와 같이, 가이드 유닛(600A)의 가이드 레일(610)은, 레일 베이스(612)와 표층판(613)을 갖더라도 좋다. 레일 베이스(612)는, 반송 경로 MR을 따르는 라인 상에서 기대(601)로부터 융기한다. 표층판(613)은, 레일 베이스(612) 상에 접합되어 가이드 레일(610)의 상면(611)을 구성한다. 레일 베이스(612) 및 표층판(613)은, 가이드 유닛(600A)끼리를 연결했을 때에, 레일 베이스(612)끼리의 연결 위치와, 표층판(613)끼리의 연결 위치가 반송 경로 MR을 따르는 방향에 있어서 서로 상이하도록 구성되어 있더라도 좋다. 예컨대, 가이드 레일(610)의 일단부에 있어서는 표층판(613)이 레일 베이스(612)보다 돌출하고, 가이드 레일(610)의 타단부에 있어서는 레일 베이스(612)가 표층판(613)보다 돌출하고 있더라도 좋다.
이 구성에 의하면, 가이드 유닛(600A)끼리의 접속부에 있어서, 가이드 레일(610)의 상면(611)에 생기는 단차가 표층판(613)의 두께의 격차 레벨로 억제된다. 일반적으로, 얇은 판재의 두께의 격차는 작기 때문에, 상면(611)에 생기는 단차를 억제하고, 수레바퀴(713)의 주행의 원활성을 높일 수 있다.
도 25에 나타내는 바와 같이, 지지 레일(620)도, 가이드 레일(610)과 마찬가지로, 레일 베이스(622) 및 표층판(623)을 갖더라도 좋다. 레일 베이스(622) 및 표층판(623)은, 가이드 유닛(600A)끼리를 연결했을 때에, 레일 베이스(622)끼리의 연결 위치와, 표층판(623)끼리의 연결 위치가 반송 경로 MR을 따르는 방향에 있어서 서로 상이하도록 구성되어 있더라도 좋다. 이 경우도, 상면(621)에 생기는 단차를 억제하고, 수레바퀴(731)의 주행의 원활성을 높일 수 있다.
(4) 고정자 및 가동자
가이드(600)의 고정자(630) 및 캐리어(700)의 가동자(740)는, 서로 협동하여 반송 경로 MR을 따르는 추력을 발생시킨다. 일례로서, 고정자(630)는 자성 부재를 포함하고, 가동자(740)는, 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 반송 경로 MR을 따르는 추력을 발생시키는 복수의 코일을 포함한다. 즉 고정자(630) 및 가동자(740)는, MC(Moving Coil)형의 리니어 모터 LM을 구성한다. 이 구성에 있어서, 가동자(740)는, 전력의 공급에 따라 추력을 발생시키는 동력원 PS로서 기능한다.
가동자(740)의 복수의 코일은, 반송 경로 MR을 따르는 추력에 더하여, 고정자(630)의 자성체에 대한 흡인력을 발생시키더라도 좋다. 이 경우, 가동자(740) 및 고정자(630)의 사이에 생기는 흡인력에 의해, 고정자(630)의 반대쪽으로의 캐리어(700)의 이동이 규제된다.
이하, 도 26을 참조하여, 고정자(630) 및 가동자(740)의 구체적인 구성의 예를 설명한다. 고정자(630)는, 연질 자성 재료에 의해 구성된 자성 부재(631)를 갖는다. 연질 자성 재료로서는, 예컨대 철계의 금속 재료를 들 수 있다. 자성 부재(631)는 복수의 돌극(632)을 포함한다. 복수의 돌극(632)은, 반송 경로 MR을 따라 늘어서고, 각각 가동자(740) 쪽으로 돌출한다.
가동자(740)는, 코어(741)와, 복수의 코일(743)과, 복수의 영구자석(744)을 갖는다. 코어(741)는, 반송 경로 MR을 따라 늘어서는 복수의 티스(742)를 갖는다. 복수의 코일(743)은, 복수의 티스(742)를 각각 둘러싸도록 감겨 있다. 복수의 영구자석(744)은, 복수의 티스(742)에 각각 매설되어 있다.
복수의 코일(743)에는, 서로 위상이 상이한 교류 전력이 각각 공급된다. 이것에 따라 복수의 코일(743)이 발생시키는 자계와, 복수의 영구자석(744)이 발생시키는 자계가 겹쳐, 반송 경로 MR을 따른 이동 자계가 형성된다. 이 이동 자계가 자성 부재(631)의 돌극(632)에 작용하는 것에 의해, 반송 경로 MR을 따르는 추력 및 자성 부재(631)에 대한 흡인력이 발생한다.
또, 고정자(630) 및 가동자(740)의 구성은 여기에 예시한 것으로 한정되지 않는다. 고정자(630) 및 가동자(740)는, 전력의 공급에 따라 반송 경로 MR을 따르는 추력을 발생 가능하면 어떻게 구성되어 있더라도 좋다. 예컨대 자성 부재(631)는 영구자석에 의해 구성되어 있더라도 좋다. 가동자(740)는 복수의 영구자석(744)을 갖고 있지 않더라도 좋다.
가동자(740)가 자성 부재(631)를 갖고, 고정자(630)가 코어(741) 및 코일(743)을 갖고 있더라도 좋다. 즉 리니어 모터 LM은, MM(Moving Magnet)형이더라도 좋다.
또한, 캐리어(700)의 추력을 발생시키기 위한 구성은, 고정자(630) 및 가동자(740)를 갖는 리니어 모터 LM으로 한정되지 않는다. 적어도, 전력의 공급에 따라 추력을 발생시키는 동력원 PS를 가이드(600) 및 캐리어(700)의 적어도 한쪽이 갖고 있으면 된다. 예컨대, 가동자(740)는, 수레바퀴(713, 731)의 어느 하나를 구동하기 위한 회전식 모터를 갖고 있더라도 좋다.
(5) 도전 레일 및 브러시
가이드(600)는, 반송 경로 MR을 따르는 제 1 도전 레일(640)(도전선)을 갖더라도 좋다. 캐리어(700)는, 복수의 제 1 도전 레일(640)에 각각 접하는 브러시(761)를 갖더라도 좋다. 제 1 도전 레일(640)의 수는 한 개이더라도 좋고, 복수이더라도 좋다.
캐리어(700)는, 캐리어 컨트롤러(920)(후술)를 더 갖더라도 좋다. 고정자(630) 및 가동자(740)가 상기 MC형의 리니어 모터 LM을 구성하는 경우, 캐리어 컨트롤러(920)는, 이동 자계를 형성하기 위한 교류 전력을 생성하고, 가동자(740)에 공급한다. 이 경우, 복수의 브러시(761)는, 캐리어 컨트롤러(920)에 대하여 전기적으로 접속되어 있더라도 좋다.
제 1 도전 레일(640) 및 브러시(761)에 의해 구성되는 복수의 통전 계통은, 예컨대 캐리어 컨트롤러(920)에 전력(예컨대 직류 전력)을 공급하기 위한 통전 계통과, 캐리어 컨트롤러(920)와의 통신을 행하기 위한 통전 계통을 포함하고 있더라도 좋다. 예컨대, 어느 하나의 제 1 도전 레일(640)은 전원(예컨대 직류 전원)에 접속되어 있더라도 좋고, 다른 제 1 도전 레일(640)은 컨트롤러의 입출력 포트에 접속되어 있더라도 좋다.
이하, 도 20 및 도 21을 참조하여, 제 1 도전 레일(640) 및 브러시(761)의 구체적인 구성의 예를 설명한다. 본 예에 있어서, 가이드(600)는 복수(예컨대 네 개)의 제 1 도전 레일(640)을 갖는다. 이것에 대응하여, 캐리어(700)는, 복수의 제 1 도전 레일(640)에 각각 접하는 복수(예컨대 네 개)의 브러시(761)를 갖는다.
가이드(600)는, 반송 경로 MR을 따르는 라인 상에서 기대(601)에 대하여 기립한 측벽(602)을 갖고, 복수의 제 1 도전 레일(640)은 측벽(602)의 측면에 설치되어 있다. 복수의 제 1 도전 레일(640)은, 상하 방향으로 늘어서고, 각각 반송 경로 MR을 따르고 있다.
상술한 바와 같이, 가이드(600)가 복수의 가이드 유닛(600A)으로 분할 가능한 경우, 복수의 가이드 유닛(600A)의 각각이 측벽(602) 및 복수의 제 1 도전 레일(640)을 갖는다. 가이드 유닛(600A)끼리를 연결하면, 측벽(602)끼리가 연속하고, 제 1 도전 레일(640)끼리가 연속한다. 가이드 유닛(600A)끼리의 연결부에 있어서, 제 1 도전 레일(640)끼리는 전기적으로 접속된다.
측벽(602) 및 복수의 제 1 도전 레일(640)(모든 제 1 도전 레일(640))은, 고정자(630)(자성 부재(631))를 기준으로 하여 한쪽에 배치되어 있더라도 좋다. 예컨대 측벽(602) 및 복수의 제 1 도전 레일(640)은, 고정자(630)를 기준으로 하여 가이드 레일(610) 쪽에 배치되어 있더라도 좋다. 도 20 및 도 21에 예시하는 가이드(600)에서는, 측벽(602)은 가이드 레일(610)보다 바깥쪽(고정자(630)의 반대쪽)에 배치되어 있고, 제 1 도전 레일(640)은 측벽(602)의 고정자(630) 쪽의 측면에 설치되어 있다.
가동자(740)는, 복수의 브러시(761)를 포함하는 통전부(760)를 섀시(701) 상에 갖는다. 복수의 브러시(761)는 통전부(760)에 있어서 상하 방향으로 늘어서고, 각각 측벽(602) 쪽으로 돌출하고 있다. 통전부(760)는, 하우징(702)과 측벽(602)의 사이에 배치되어 있다. 통전부(760)는, 복수의 통전부(760)를 각각 측벽(602) 쪽으로 밀어내는 복수의 탄성 부재를 내장하고 있다. 이것에 의해, 복수의 브러시(761)는, 복수의 제 1 도전 레일(640)에 각각 밀어붙여진다.
가이드(600)는, 제 1 도전 레일(640) 및 브러시(761)를 덮는 커버(603)를 더 갖더라도 좋다. 예컨대, 커버(603)는, 측벽(602)으로부터 통전부(760)의 위에 위치하도록 측방으로 연장되고, 또한, 하우징(702) 및 통전부(760)의 사이를 나누도록 아래쪽으로 연장되고 있다. 이것에 의해, 제 1 도전 레일(640)과 브러시(761)의 접속부를 이물 등으로부터 제대로 보호할 수 있다.
상술한 바와 같이, 가이드(600)가 복수의 가이드 유닛(600A)으로 분할 가능한 경우, 복수의 가이드 유닛(600A)의 각각이 커버(603)를 갖고, 가이드 유닛(600A)끼리를 연결하면 커버(603)끼리가 연속한다.
또, 측벽(602) 및 복수의 제 1 도전 레일(640)은, 고정자(630)를 기준으로 하여 가이드 레일(610)의 반대쪽(지지 레일(620) 쪽)에 배치되어 있더라도 좋다. 예컨대 도 27에 예시하는 가이드(600)에서는, 측벽(602)은 지지 레일(620)보다 바깥쪽(고정자(630)의 반대쪽)에 배치되어 있고, 제 1 도전 레일(640)은 측벽(602)의 고정자(630) 쪽의 측면에 설치되어 있다.
복수의 제 1 도전 레일(640)은, 고정자(630)를 기준으로 하여 양측에 분산 배치되어 있더라도 좋다. 또한, 복수의 제 1 도전 레일(640)은, 가이드(600)의 상면에 마련되어 있더라도 좋고, 이것에 따라 복수의 브러시(761)는 아래쪽으로 돌출하고 있더라도 좋다.
(6) 스위치 유닛
도 19로 돌아가서, 반송 시스템(1A)은, 가이드 유닛(600A)끼리의 사이에 개재되어 캐리어(700)의 진로를 변경하는 스위치 유닛(800)(분기 유닛)을 더 구비하더라도 좋다. 스위치 유닛(800)은, 가동 기대와, 가동 기대에 마련된 복수의 제 2 도전 레일과, 액추에이터를 갖는다. 액추에이터는, 가이드 유닛(600A)의 제 1 도전 레일(640)과 동일 선상에 위치하는 제 2 도전 레일을 변경하도록 가동 기대를 슬라이드시킨다.
이하, 도 28 및 도 29를 참조하여, 스위치 유닛(800)의 구체적인 구성의 예를 설명한다. 스위치 유닛(800)은, 한 개의 가이드 유닛(600A)(이하, "제 1 가이드 유닛(600A)"이라고 한다.)과, 두 개의 가이드 유닛(600A)(이하, "제 2 가이드 유닛(600A)" 및 "제 3 가이드 유닛(600A)"이라고 한다.)의 사이에 개재된다. 스위치 유닛(800)은, 제 1 가이드 유닛(600A)이 제 2 가이드 유닛(600A)에 접속되는 제 1 상태와, 제 1 가이드 유닛(600A)이 제 3 가이드 유닛(600A)에 접속되는 제 2 상태를 전환한다.
이하에서는, 도 28 및 도 29에 있어서 스위치 유닛(800)의 좌측에 접속되는 가이드 유닛(600A)을 상기 제 1 가이드 유닛(600A)으로 하고, 우측에 접속되는 가이드 유닛(600A)을 상기 제 2 가이드 유닛(600A)으로 하고, 스위치 유닛(800)의 위쪽에 접속되는 가이드 유닛(600A)을 상기 제 3 가이드 유닛(600A)으로 한다. 도 28은 상기 제 1 상태에 있어서의 스위치 유닛(800)을 나타내고, 도 29는 상기 제 2 상태에 있어서의 스위치 유닛(800)을 나타내고 있다.
스위치 유닛(800)은, 가동 기대(801)와, 제 1 가이드부(802)와, 제 2 가이드부(803)와, 액추에이터(804)를 갖는다. 액추에이터(804)는, 제 1 가이드 유닛(600A)의 반송 경로 MR에 교차하는 방향으로 가동 기대(801)를 슬라이드시킨다. 액추에이터(804)는, 예컨대 전동식의 리니어 액추에이터이다.
제 1 가이드부(802) 및 제 2 가이드부(803)는, 가동 기대(801) 상에 마련되어 있고, 가동 기대(801)의 슬라이드 방향으로 늘어서 있다.
제 1 가이드부(802)는, 제 1 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(600A) 및 제 2 가이드 유닛(600A)의 사이에 개재되고, 제 1 가이드 유닛(600A)의 반송 경로 MR에 연속하는 반송 경로 MR13을 구성한다.
제 1 가이드부(802)는, 중계 고정자(811)와, 중계 지지 레일(812)과, 중계 가이드 레일(813)과, 측벽(814)과, 복수의 제 2 도전 레일(815)을 갖는다.
중계 가이드 레일(813) 및 중계 지지 레일(812)은, 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)과 마찬가지로 구성되어 있고, 제 1 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(600A)의 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)에 각각 연속한다. 구체적으로, 중계 가이드 레일(813) 및 중계 지지 레일(812)은, 반송 경로 MR13에 직교하는 방향으로 늘어서 있고, 각각 반송 경로 MR13을 따르는 라인 상에서 가동 기대(801)로부터 융기하고 있다.
중계 고정자(811)는, 고정자(630)와 마찬가지로 구성되어 있고, 제 1 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(600A)의 고정자(630)에 연속한다. 구체적으로, 중계 고정자(811)는, 중계 지지 레일(812) 및 중계 가이드 레일(813)의 사이에 있어서 반송 경로 MR13을 따라 연장되고 있고, 예컨대 볼트 체결 등에 의해 가동 기대(801)에 고정되어 있다.
측벽(814)은, 측벽(602)과 마찬가지로 구성되어 있고, 제 1 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(600A)의 측벽(602)에 연속한다. 구체적으로, 측벽(814)은, 반송 경로 MR13을 따르는 라인 상에서 가동 기대(801)에 대하여 기립하고 있다.
복수의 제 2 도전 레일(815)은, 복수의 제 1 도전 레일(640)과 마찬가지로 구성되어 있고, 제 1 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(600A)의 복수의 제 1 도전 레일(640)과 동일 선상에 각각 위치한다. 구체적으로, 복수의 제 2 도전 레일(815)은, 측벽(814)의 측면에 있어서 상하 방향으로 늘어서고, 각각 반송 경로 MR13을 따르고 있다.
제 2 가이드부(803)는, 제 2 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(600A) 및 제 3 가이드 유닛(600A)의 사이에 개재되고, 제 1 가이드 유닛(600A)의 반송 경로 MR에 연속하는 반송 경로 MR14를 구성한다.
제 2 가이드부(803)는, 중계 고정자(821)와, 중계 지지 레일(822)과, 중계 가이드 레일(823)과, 측벽(824)과, 복수의 제 2 도전 레일(825)을 갖는다.
중계 가이드 레일(823) 및 중계 지지 레일(822)은, 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)과 마찬가지로 구성되어 있고, 제 2 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(600A)의 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)에 각각 연속한다. 구체적으로, 중계 가이드 레일(823) 및 중계 지지 레일(822)은, 반송 경로 MR14에 직교하는 방향으로 늘어서 있고, 각각 반송 경로 MR14를 따르는 라인 상에서 가동 기대(801)로부터 융기하고 있다.
중계 고정자(821)는, 고정자(630)와 마찬가지로 구성되어 있고, 제 2 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(600A)의 고정자(630)에 연속한다. 구체적으로, 중계 고정자(821)는, 중계 지지 레일(822) 및 중계 가이드 레일(823)의 사이에 있어서 반송 경로 MR14를 따라 연장되고 있고, 예컨대 볼트 체결 등에 의해 가동 기대(801)에 고정되어 있다.
측벽(824)은, 측벽(602)과 마찬가지로 구성되어 있고, 제 2 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(600A)의 측벽(602)에 연속한다. 구체적으로, 측벽(824)은, 반송 경로 MR14를 따르는 라인 상에서 가동 기대(801)에 대하여 기립하고 있다.
복수의 제 2 도전 레일(825)은, 복수의 제 1 도전 레일(640)과 마찬가지로 구성되어 있고, 제 2 상태에 있어서, 제 1 가이드 유닛(600A)의 복수의 제 1 도전 레일(640)과 동일 선상에 각각 위치한다. 구체적으로, 복수의 제 2 도전 레일(825)은, 측벽(824)의 측면에 있어서 상하 방향으로 늘어서고, 각각 반송 경로 MR14를 따르고 있다.
스위치 유닛(800)은, 고정 기대(805)와, 제 3 가이드부(806)와, 제 4 가이드부(807)를 더 갖더라도 좋다. 고정 기대(805)는, 가동 기대(801)와, 제 2 가이드 유닛(600A) 및 제 3 가이드 유닛(600A)의 사이에 개재된다.
제 3 가이드부(806) 및 제 4 가이드부(807)는, 고정 기대(805) 상에 마련되어 있고, 가동 기대(801)의 슬라이드 방향으로 늘어서 있다.
제 3 가이드부(806)는, 제 2 가이드 유닛(600A)에 접속되고, 제 2 가이드 유닛(600A)의 반송 경로 MR에 연속하는 반송 경로 MR15를 구성한다. 제 1 상태에 있어서, 제 3 가이드부(806)는 제 1 가이드부(802) 및 제 2 가이드 유닛(600A)의 사이에 개재되고, 반송 경로 MR15는 반송 경로 MR13에 연속한다.
제 3 가이드부(806)는, 중계 고정자(831)와, 중계 지지 레일(832)과, 중계 가이드 레일(833)과, 측벽(834)과, 복수의 제 3 도전 레일(835)을 갖는다.
중계 가이드 레일(833) 및 중계 지지 레일(832)은, 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)과 마찬가지로 구성되어 있다. 제 1 상태에 있어서, 중계 가이드 레일(833)은, 제 2 가이드 유닛(600A)의 가이드 레일(610)과 제 1 가이드부(802)의 중계 가이드 레일(813)의 사이에 개재되고, 중계 지지 레일(832)은, 제 2 가이드 유닛(600A)의 지지 레일(620)과 제 1 가이드부(802)의 중계 지지 레일(812)의 사이에 개재된다. 구체적으로, 중계 가이드 레일(833) 및 중계 지지 레일(832)은, 반송 경로 MR15에 직교하는 방향으로 늘어서 있고, 각각 반송 경로 MR15를 따르는 라인 상에서 고정 기대(805)로부터 융기하고 있다.
중계 고정자(831)는, 고정자(630)와 마찬가지로 구성되어 있다. 제 1 상태에 있어서, 중계 고정자(831)는, 제 2 가이드 유닛(600A)의 고정자(630)와 제 1 가이드부(802)의 중계 고정자(811)의 사이에 개재된다. 구체적으로, 중계 고정자(831)는, 중계 지지 레일(832) 및 중계 가이드 레일(833)의 사이에 있어서 반송 경로 MR15를 따라 연장되고 있고, 예컨대 볼트 체결 등에 의해 고정 기대(805)에 고정되어 있다.
측벽(834)은, 측벽(602)과 마찬가지로 구성되어 있다. 제 1 상태에 있어서, 측벽(834)은, 제 2 가이드 유닛(600A)의 측벽(602)과 제 1 가이드부(802)의 측벽(814)의 사이에 개재된다. 구체적으로, 측벽(834)은, 반송 경로 MR15를 따르는 라인 상에서 고정 기대(805)에 대하여 기립하고 있다.
복수의 제 3 도전 레일(835)은, 복수의 제 1 도전 레일(640)과 마찬가지로 구성되어 있다. 제 1 상태에 있어서, 복수의 제 3 도전 레일(835)은, 제 2 가이드 유닛(600A)의 복수의 제 1 도전 레일(640)과, 제 1 가이드부(802)의 복수의 제 2 도전 레일(815)의 사이에 각각 개재된다. 구체적으로, 복수의 제 3 도전 레일(835)은, 측벽(834)의 측면에 있어서 상하 방향으로 늘어서고, 각각 반송 경로 MR15를 따르고 있다. 제 3 가이드부(806)와 제 2 가이드 유닛(600A)의 연결부에 있어서, 제 3 도전 레일(835)과 제 1 도전 레일(640)은 전기적으로 접속된다.
제 4 가이드부(807)는, 제 3 가이드 유닛(600A)에 접속되고, 제 3 가이드 유닛(600A)의 반송 경로 MR에 연속하는 반송 경로 MR16을 구성한다. 제 2 상태에 있어서, 제 4 가이드부(807)는 제 2 가이드부(803) 및 제 3 가이드 유닛(600A)의 사이에 개재되고, 반송 경로 MR16은 반송 경로 MR14에 연속한다.
제 4 가이드부(807)는, 중계 고정자(841)와, 중계 지지 레일(842)과, 중계 가이드 레일(843)과, 측벽(844)과, 복수의 제 3 도전 레일(845)을 갖는다.
중계 가이드 레일(843) 및 중계 지지 레일(842)은, 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)과 마찬가지로 구성되어 있다. 제 2 상태에 있어서, 중계 가이드 레일(843)은, 제 3 가이드 유닛(600A)의 가이드 레일(610)과 제 2 가이드부(803)의 중계 가이드 레일(823)의 사이에 개재되고, 중계 지지 레일(832)은, 제 3 가이드 유닛(600A)의 지지 레일(620)과 제 2 가이드부(803)의 중계 지지 레일(822)의 사이에 개재된다. 구체적으로, 중계 가이드 레일(843) 및 중계 지지 레일(842)은, 반송 경로 MR16에 직교하는 방향으로 늘어서 있고, 각각 반송 경로 MR16을 따르는 라인 상에서 고정 기대(805)로부터 융기하고 있다.
중계 고정자(841)는, 고정자(630)와 마찬가지로 구성되어 있다. 제 2 상태에 있어서, 중계 고정자(841)는, 제 3 가이드 유닛(600A)의 고정자(630)와 제 2 가이드부(803)의 중계 고정자(821)의 사이에 개재된다. 구체적으로, 중계 고정자(841)는, 중계 지지 레일(842) 및 중계 가이드 레일(843)의 사이에 있어서 반송 경로 MR16을 따라 연장되고 있고, 예컨대 볼트 체결 등에 의해 고정 기대(805)에 고정되어 있다.
측벽(844)은, 측벽(602)과 마찬가지로 구성되어 있다. 제 2 상태에 있어서, 측벽(844)은, 제 3 가이드 유닛(600A)의 측벽(602)과 제 2 가이드부(803)의 측벽(824)의 사이에 개재된다. 구체적으로, 측벽(844)은, 반송 경로 MR16을 따르는 라인 상에서 고정 기대(805)에 대하여 기립하고 있다.
복수의 제 3 도전 레일(845)은, 복수의 제 1 도전 레일(640)과 마찬가지로 구성되어 있다. 제 2 상태에 있어서, 복수의 제 3 도전 레일(845)은, 제 3 가이드 유닛(600A)의 복수의 제 1 도전 레일(640)과, 제 2 가이드부(803)의 복수의 제 2 도전 레일(825)의 사이에 각각 개재된다. 구체적으로, 복수의 제 3 도전 레일(845)은, 측벽(844)의 측면에 있어서 상하 방향으로 늘어서고, 각각 반송 경로 MR16을 따르고 있다. 제 4 가이드부(807)와 제 3 가이드 유닛(600A)의 연결부에 있어서, 제 3 도전 레일(845)과 제 1 도전 레일(640)은 전기적으로 접속된다.
스위치 유닛(800)은, 복수의 도통 라인(851)과, 복수의 도통 라인(852)과, 복수의 도통 라인(853)과, 복수의 도통 라인(854)을 더 갖더라도 좋다. 복수의 도통 라인(851)은, 제 1 가이드 유닛(600A)의 복수의 제 1 도전 레일(640)과, 제 1 가이드부(802)의 복수의 제 2 도전 레일(815)을 각각 전기적으로 접속한다. 복수의 도통 라인(852)은, 제 1 가이드 유닛(600A)의 복수의 제 1 도전 레일(640)과, 제 2 가이드부(803)의 복수의 제 2 도전 레일(825)을 각각 전기적으로 접속한다. 복수의 도통 라인(853)은, 제 1 가이드부(802)의 복수의 제 2 도전 레일(815)과, 제 3 가이드부(806)의 복수의 제 3 도전 레일(835)을 각각 전기적으로 접속한다. 복수의 도통 라인(854)은, 제 2 가이드부(803)의 복수의 제 2 도전 레일(825)과, 제 4 가이드부(807)의 복수의 제 3 도전 레일(845)을 각각 전기적으로 접속한다.
도통 라인(851, 852)은, 가동 기대(801)의 슬라이드 중에 있어서도, 제 1 도전 레일(640)과 제 2 도전 레일(815, 825)의 전기적인 접속을 유지하도록 구성되어 있다.
일례로서, 도통 라인(851)은, 제 1 도전 레일(640) 및 제 2 도전 레일(815)을 접속하는 케이블(851a)과, 케이블(851a)에 마련된 커넥터(851b)를 갖더라도 좋다. 예컨대, 케이블(851a)의 일단부는, 측벽(814)의 바깥쪽(중계 고정자(811)의 반대쪽)으로부터 제 2 도전 레일(815)에 전기적으로 접속되고, 커넥터(851b)는 케이블(851a)의 타단부에 마련된다. 커넥터(851b)는, 측벽(602)의 바깥쪽(고정자(630)의 반대쪽)으로부터 제 1 도전 레일(640)에 탈착이 자유롭게 접속된다. 이 경우, 제 1 도전 레일(640)은, 커넥터(851b)의 접속용의 터미널을 갖더라도 좋다. 케이블(851a)의 길이는, 가동 기대(801)의 슬라이드에 추종 가능하게 되도록 설정된다.
도통 라인(852)은, 제 1 도전 레일(640) 및 제 2 도전 레일(825)을 접속하는 케이블(852a)과, 케이블(852a)에 마련된 커넥터(852b)를 갖더라도 좋다. 예컨대, 케이블(852a)의 일단부는, 측벽(824)의 바깥쪽(중계 고정자(821)의 반대쪽)으로부터 제 2 도전 레일(825)에 전기적으로 접속되고, 커넥터(852b)는 케이블(852a)의 타단부에 마련된다. 커넥터(852b)는, 측벽(602)의 바깥쪽(고정자(630)의 반대쪽)으로부터 제 1 도전 레일(640)에 탈착이 자유롭게 접속된다. 이 경우, 제 1 도전 레일(640)은, 커넥터(852b)의 접속용의 터미널을 더 갖더라도 좋다. 케이블(852a)의 길이는, 가동 기대(801)의 슬라이드에 추종 가능하게 되도록 설정된다.
도통 라인(851, 852)은, 가동 기대(801)의 슬라이드 중에 있어서도, 제 2 도전 레일(815, 825)과 제 3 도전 레일(835, 845)의 전기적인 접속을 유지하도록 구성되어 있다.
도통 라인(853)은, 제 2 도전 레일(815) 및 제 3 도전 레일(835)을 접속하는 케이블(853a)을 갖더라도 좋다. 예컨대, 케이블(853a)의 일단부는, 측벽(814)의 바깥쪽(중계 고정자(811)의 반대쪽)으로부터 제 2 도전 레일(815)에 전기적으로 접속되고, 케이블(853a)의 타단부는, 측벽(834)의 바깥쪽(중계 고정자(831)의 반대쪽)으로부터 제 3 도전 레일(835)에 전기적으로 접속된다. 케이블(853a)의 길이는, 가동 기대(801)의 슬라이드에 추종 가능하게 되도록 설정된다.
도통 라인(854)은, 제 2 도전 레일(825) 및 제 3 도전 레일(845)을 접속하는 케이블(854a)을 갖더라도 좋다. 예컨대, 케이블(854a)의 일단부는, 측벽(824)의 바깥쪽(중계 고정자(821)의 반대쪽)으로부터 제 2 도전 레일(825)에 전기적으로 접속되고, 케이블(854a)의 타단부는, 측벽(844)의 바깥쪽(중계 고정자(841)의 반대쪽)으로부터 제 3 도전 레일(845)에 전기적으로 접속된다. 케이블(854a)의 길이는, 가동 기대(801)의 슬라이드에 추종 가능하게 되도록 설정된다.
도통 라인(851, 852)을 갖는 경우, 제 2 도전 레일(815, 825)은, 제 1 도전 레일(640)과 동일 선상에 위치하는 상태에 있어서 해당 제 1 도전 레일(640)과의 사이에 간격 G1을 이루도록 구성되어 있더라도 좋다(도 30 참조). 해당 간격 G1은, 반송 경로 MR을 따르는 방향에서의 브러시(761)의 통전 부분(761a)(제 1 도전 레일(640) 또는 제 2 도전 레일(815, 825)에 대하여 접촉하는 부분)의 길이 L1에 비하여 크더라도 좋다.
도통 라인(853, 854)을 갖는 경우, 제 2 도전 레일(815, 825)은, 제 3 도전 레일(835, 845)과 동일 선상에 위치하는 상태에 있어서 해당 제 3 도전 레일(835, 845)과의 사이에 간격 G2를 이루도록 구성되어 있더라도 좋다(도 31 참조). 해당 간격 G2도, 반송 경로 MR을 따르는 방향에서의 브러시(761)의 통전 부분(761a)의 길이 L1에 비하여 크더라도 좋다.
이와 같이, 스위치 유닛(800)은, 제 1 도전 레일(640)과 제 2 도전 레일(815, 825)을 전기적으로 접속하고, 가동 기대(801)의 슬라이드 중에 있어서도, 제 1 도전 레일(640)과 제 2 도전 레일(815, 825)의 전기적인 접속을 유지하는 제 1 수단과, 상기 제 1 수단을 거치지 않고서 제 1 도전 레일(640)과 제 2 도전 레일(815, 825)이 접촉하는 것을 방지하는 제 2 수단을 구비하더라도 좋다.
또한, 스위치 유닛(800)은, 제 2 도전 레일(815, 825)과 제 3 도전 레일(835, 845)을 전기적으로 접속하고, 가동 기대(801)의 슬라이드 중에 있어서도, 제 2 도전 레일(815, 825)과 제 3 도전 레일(835, 845)의 전기적인 접속을 유지하는 제 3 수단과, 상기 제 3 수단을 거치지 않고서 제 2 도전 레일(815, 825)과 제 3 도전 레일(835, 845)이 접촉하는 것을 방지하는 제 4 수단을 구비하더라도 좋다.
(7) 캐리어의 위치를 검출하기 위한 구성
도 20에 나타내는 바와 같이, 캐리어(700)의 초기 위치를 검출하기 위한 구성으로서, 가이드(600)는, 복수의 마커(652)를 더 갖더라도 좋다. 복수의 마커(652)는, 반송 경로 MR을 따라 늘어서도록 가이드(600)에 마련되고(도 32 참조), 각각 초기 위치 정보를 보유한다. 초기 위치 정보는, 예컨대 마커(652) 자체의 식별 정보이다. 이 경우, 어느 마커(652)를 검출했는지에 근거하여, 캐리어(700)의 초기 위치를 구할 수 있다.
마커(652)는, 예컨대, 광학식 센서에 의해 판독 가능한 광학적 패턴, 또는 자기 센서에 의해 판독 가능한 자기 데이터로서 초기 위치 정보를 보유한다. 마커(652)의 수에 제한은 없고, 적당히 설정 가능하다.
가이드(600)가, 복수의 가이드 유닛(600A)으로 분할 가능한 경우에, 한 개의 가이드 유닛(600A)에 탑재 가능한 캐리어(700)의 수와, 한 개의 가이드 유닛(600A)에 마련된 마커(652)의 수가 동일하더라도 좋다(도 32 참조). 이 경우, 한 개의 가이드 유닛(600A)에 있어서의 마커(652)끼리의 위치의 차이는, 캐리어(700)의 전체 길이에 비교하여 크더라도 좋다. 여기서, 두 개의 물체끼리의 위치의 차이란, 두 개의 물체의 동일한 부위끼리의 사이의 거리(예컨대, 한쪽의 물체의 중심과, 다른 쪽의 물체의 중심의 사이의 거리)에 상당한다. 이하에 있어서도 마찬가지이다. 또, 한 개의 가이드 유닛(600A)에 탑재 가능한 캐리어(700)의 수는, 예컨대 가이드 유닛(600A)의 전체 길이를 캐리어(700)의 전체 길이로 나누고, 소수점 이하를 버림으로써 구할 수 있다.
캐리어(700)는, 마커(652)가 보유하는 초기 위치 정보를 취득하는 초기 위치 센서(772)를 더 갖더라도 좋다. 초기 위치 센서(772)의 구체적인 예로서는, 광학식 센서 또는 자기 센서 등을 들 수 있다.
상기 초기 위치를 기준으로 한 캐리어(700)의 상대 위치를 검출하기 위한 구성으로서, 캐리어(700)는, 도 20에 나타내는 바와 같이 자기 센서(771)를 더 갖더라도 좋다. 자기 센서(771)는, 캐리어(700)의 이동에 따라 변동하는 자기를 검출한다. 구체적으로, 자기 센서(771)는, 섀시(701)의 하부에 마련되어 있다.
도 26에 나타내는 바와 같이, 자기 센서(771)는, 상하 방향을 따르는 자속을 발생시키는 바이어스 자석(771a)과, 해당 자속을 검출하는 홀 소자(771b)를 갖는다. 자기 센서(771)의 아래에 고정자(630)의 돌극(632)이 위치하는 경우, 자기 센서(771)의 아래에 돌극(632)이 위치하지 않는 경우에 비하여, 돌극(632)의 작용에 의해 홀 소자(771b)를 통과하는 자속이 증가한다. 이 때문에, 홀 소자(771b)를 통과하는 자속은, 캐리어(700)의 이동에 따라 변동한다. 따라서, 홀 소자(771b)의 출력을 검출하는 것에 의해, 캐리어(700)의 이동에 따라 변동하는 자기를 검출 가능하게 된다.
도 20에 나타내는 바와 같이, 가이드(600)는, 위치 정보를 보유하는 스케일(651)을 더 갖더라도 좋고, 캐리어(700)는, 스케일(651)이 보유하는 위치 정보를 검출하는 위치 센서(773)를 더 갖더라도 좋다. 스케일(651)은, 예컨대, 광학식 센서에 의해 판독 가능한 패턴, 또는 자기 센서에 의해 판독 가능한 자기 데이터로서 위치 정보를 보유한다. 스케일(651)은, 반송 경로 MR의 전역에 걸쳐 마련될 필요는 없다. 예컨대 스케일(651)은, 위치 결정 정밀도가 요구되는 영역에 한정적으로 마련되어 있더라도 좋다. 위치 센서(773)의 구체적인 예로서는, 광학식 센서 또는 자기 센서 등을 들 수 있다.
(8) 컨트롤러
도 33에 나타내는 바와 같이, 반송 시스템(1A)은, 컨트롤러(900)를 더 구비하더라도 좋다. 컨트롤러(900)는, 캐리어(700)의 이동에 관한 각종 제어를 행한다.
컨트롤러(900)는, 캐리어(700)에 있어서의 추력의 상승에 근거하여 캐리어(700)끼리의 충돌을 검출하는 것을 실행하도록 구성되어 있더라도 좋다.
컨트롤러(900)는, 캐리어(700)를 이동시키는 것과, 초기 위치 센서(772)가 마커(652)를 검출했을 때에, 해당 초기 위치 센서(772)를 갖는 캐리어(700)의 초기 위치 정보를 취득하는 것을 더 실행하도록 구성되어 있더라도 좋다.
컨트롤러(900)는, 코일(743)의 인덕턴스 변동에 근거하여 캐리어(700)의 위치를 검출하는 제 1 방식의 위치 검출과, 자기 센서(771)의 출력에 근거하여 캐리어(700)의 위치를 검출하는 제 2 방식의 위치 검출을 실행하도록 구성되어 있더라도 좋다.
컨트롤러(900)는, 스케일(651)이 마련된 위치를 위치 센서(773)가 통과할 때에는, 위치 센서(773)의 출력에 근거하여 캐리어(700)의 위치를 구하는 제 3 방식의 위치 검출을 더 실행하도록 구성되어 있더라도 좋다.
예컨대 컨트롤러(900)는, 시스템 컨트롤러(910)와, 복수의 캐리어 컨트롤러(920)를 갖는다. 일례로서, 시스템 컨트롤러(910)는 반송 경로 MR 밖에 배치되고, 반송 시스템(1A)에 있어서의 모든 캐리어(700)의 위치를 관리한다. 시스템 컨트롤러(910)는, 반송 시스템(1A)을 포함하는 생산 설비의 공정에 따라, 캐리어(700)마다 이동 또는 정지의 지령을 출력한다.
복수의 캐리어 컨트롤러(920)는 복수의 캐리어(700)에 각각 마련된다. 예컨대 캐리어 컨트롤러(920)는, 하우징(702) 내에 배치된다. 캐리어 컨트롤러(920)는, 시스템 컨트롤러(910)로부터의 지령에 따라 캐리어(700)를 제어한다. 캐리어 컨트롤러(920)는, 추력 지령 생성부(921)와, 추력 제어부(922)와, 위치 정보 기억부(931)와, 위치 정보 갱신부(932)와, 제 1 위치 정보 처리부(933)와, 제 2 위치 정보 처리부(934)와, 제 3 위치 정보 처리부(935)와, 추돌 검출부(941)를 갖는다.
추력 지령 생성부(921)는, 시스템 컨트롤러(910)로부터의 지령에 근거하여, 추력의 지령치(예컨대, 캐리어(700)의 가동자(740)에 발생시키는 추력의 목표치)를 생성한다. 예컨대 추력 지령 생성부(921)는, 캐리어(700)의 이동 속도의 목표치를 시스템 컨트롤러(910)로부터 취득하고, 위치 정보 기억부(931)에 기억된 캐리어(700)의 현재 위치 정보로부터 캐리어(700)의 이동 속도를 산출하고, 캐리어(700)의 이동 속도를 목표치에 가까이 하도록 추력의 지령치를 생성한다.
제 1 위치 정보 처리부(933)는, 상기 제 1 방식의 위치 검출을 실행한다. 구체적으로, 제 1 위치 정보 처리부(933)는, 코일(743)의 인덕턴스 변동에 근거하여 캐리어(700)의 상대적인 이동량을 구하는 처리를 실행한다. 코일(743)의 인덕턴스는, 티스(742)와 돌극(632)의 위치 관계에 따라 변화한다. 이 때문에, 코일(743)의 인덕턴스는 캐리어(700)의 이동에 따라 변동한다. 따라서, 코일(743)의 인덕턴스 변동에 근거하여 캐리어(700)의 상대적인 이동량을 구하는 것이 가능하게 된다.
예컨대 제 1 위치 정보 처리부(933)는, 코일(743)에 인가되는 구동용의 교류 전압에, 해당 교류 전압에 비하여 고주파의 검출용 전압을 인가하는 지령을 추력 제어부(922)에 출력하고, 검출용 전압에 따라 코일(743)에 흐른 전류에 관한 정보(이하, "전류 정보"라고 한다.)를 추력 제어부(922)로부터 취득한다. 제 1 위치 정보 처리부(933)는, 상기 전류 정보에 근거하여, 공지의 수법(예컨대 일본 특허 공개 2010-172080호 공보 참조)에 의해 캐리어(700)의 상대적인 이동량을 산출한다. 검출용 전압에 따라 코일(743)에 흐르는 전류는, 코일(743)의 인덕턴스에 상관한다. 즉, 상기 전류 정보에 근거하여 캐리어(700)의 상대적인 이동량을 산출하는 것은, 코일(743)의 인덕턴스 변동에 근거하여 캐리어(700)의 상대적인 이동량을 구하는 것에 상당한다.
제 2 위치 정보 처리부(934)는, 상기 제 2 방식의 위치 검출을 실행한다. 구체적으로, 제 2 위치 정보 처리부(934)는, 자기 센서(771)의 출력에 근거하여 캐리어(700)의 상대적인 이동량을 구하는 처리를 실행한다. 예컨대 제 2 위치 정보 처리부(934)는, 돌극(632)과의 위치 관계에 따른 자기 센서(771)의 출력의 변동에 근거하여 캐리어(700)의 상대적인 이동량을 구한다.
제 3 위치 정보 처리부(935)는, 상기 제 3 방식의 위치 검출을 실행한다. 구체적으로 제 3 위치 정보 처리부(935)는, 스케일(651)이 마련된 위치를 위치 센서(773)가 통과할 때에, 위치 센서(773)의 출력에 근거하여 캐리어(700)의 상대적인 이동량을 구하는 처리를 실행한다.
위치 정보 기억부(931)는, 캐리어(700)의 현재 위치를 나타내는 정보(이하, "현재 위치 정보"라고 한다.)를 기억한다. 위치 정보 갱신부(932)는, 제 1 위치 정보 처리부(933), 제 2 위치 정보 처리부(934) 및 제 3 위치 정보 처리부(935)의 어느 한쪽에 의해 취득된 정보를 이용하여 현재 위치 정보를 갱신한다. 또한, 위치 정보 갱신부(932)는, 초기 위치의 검출시에, 초기 위치 센서(772)에 의해 검출된 마커(652)에 포함되는 정보를 이용하여 현재 위치 정보를 갱신한다(이하, 이것을 "초기 위치의 등록"이라고 한다.).
상술한 바와 같이, 제 1 위치 정보 처리부(933)는, 티스(742)와 돌극(632)의 위치 변화에 따른 코일(743)의 인덕턴스의 변동에 근거하여 캐리어(700)의 상대적인 이동량을 구한다. 이 때문에, 제 1 방식의 위치 검출에서는, 돌극(632)에 기인하는 신호 변동에 근거하여 캐리어(700)의 위치가 구해진다. 제 2 위치 정보 처리부(934)는, 돌극(632)과의 위치 관계에 따른 자기 센서(771)의 출력의 변동에 근거하여 캐리어(700)의 상대적인 이동량을 구한다. 이 때문에, 제 2 방식의 위치 검출에서도, 돌극(632)에 기인하는 신호 변동에 근거하여 캐리어(700)의 위치가 구해진다. 이와 같이, 컨트롤러(900)는, 제 1 방식 및 제 2 방식의 어느 쪽에 있어서도, 돌극(632)에 기인하는 신호 변동에 근거하여 캐리어(700)의 위치를 구하도록 구성되어 있더라도 좋다.
추돌 검출부(941)는, 캐리어(700)에 있어서의 추력의 상승에 근거하여 캐리어(700)끼리의 충돌을 검출한다. 예컨대 추돌 검출부(941)는, 캐리어(700)에 있어서의 추력이 소정의 임계치를 넘은 경우에, 해당 캐리어(700)가 다른 캐리어(700)에 충돌한 것이라고 추정한다. 상기 임계치는, 예비 실험 또는 시뮬레이션 등에 근거하여 적당히 설정 가능하다. 또, 여기서의 "추력"은, 캐리어(700)에 대하여, 반송 경로 MR을 따르는 한 방향에 작용하는 힘을 의미하고, 반드시 캐리어(700)의 이동을 수반하지 않는다. 예컨대, 외력에 저항하여 캐리어(700)를 정지 상태로 유지하기 위한 힘도 "추력"에 포함된다.
추력의 상승에 근거하여 캐리어(700)끼리의 충돌을 검출하는 것은, 해당 추력에 상관하는 값의 상승에 근거하여 캐리어(700)끼리의 충돌을 검출하는 것을 포함한다. 예컨대 추돌 검출부(941)는, 캐리어(700)에 있어서의 추력에 상관하는 정보로서, 추력 지령 생성부(921)가 출력하는 추력의 지령치를 취득하고, 해당 지령치의 상승에 근거하여 캐리어(700)끼리의 충돌을 검출하더라도 좋다. 또한, 추돌 검출부(941)는, 캐리어(700)에 있어서의 추력에 상관하는 정보로서, 가동자(740)의 코일(743)에 흐르는 전류치를 취득하고, 해당 전류치의 상승에 근거하여 캐리어(700)끼리의 충돌을 검출하더라도 좋다.
또, 이상에 나타낸 구성은 일례에 지나지 않고, 다양한 변경이 가능하다. 예컨대, 캐리어 컨트롤러(920)의 구성의 일부가 시스템 컨트롤러(910)에 마련되어 있더라도 좋다. 예컨대 추돌 검출부(941)를 시스템 컨트롤러(910)에 마련하더라도 좋다.
도 34에 나타내는 바와 같이, 시스템 컨트롤러(910)는, 하드웨어 상의 구성으로서, 예컨대 회로(950)를 갖는다. 회로(950)는, 프로세서(951)와, 메모리(952)와, 스토리지(953)와, 통신 포트(954)를 갖는다. 통신 포트(954)는, 예컨대 제 1 도전 레일(640)을 통해서, 캐리어 컨트롤러(920)와의 통신을 행한다. 프로세서(951)는, 메모리(952) 및 스토리지(953)의 적어도 한쪽과 협동하여 프로그램을 실행하고, 통신 포트(954)를 통한 통신을 행함으로써, 모든 캐리어(700)의 위치를 관리한다.
시스템 컨트롤러(910)는, 캐리어 컨트롤러(920)와의 통신을 실행할 수 없는 경우에 해당 통신의 재시도를 행하도록 구성되어 있더라도 좋고, 이 재시도를 행하는 최대 기간은, 상기 간격 G1에 기인하여 브러시(761)와 제 1 도전 레일(640) 또는 제 2 도전 레일(815, 825)의 접촉이 중단되는 기간 이상으로 설정되어 있더라도 좋다. 마찬가지로, 상기 재시도를 행하는 기간은, 상기 간격 G2에 기인하여 브러시(761)와 제 2 도전 레일(815, 825) 또는 제 3 도전 레일(835, 845)의 접촉이 중단되는 기간 이상으로 설정되어 있더라도 좋다. 또, "통신의 재시도를 행하는 최대 기간"이란, 그 기간을 넘어도 통신이 회복되지 않는 경우에, 통신 이상이 발생한 것으로 판정하는 기간이다. 이하에 있어서도 마찬가지이다.
캐리어 컨트롤러(920)는, 하드웨어 상의 구성으로서, 예컨대 회로(960)를 갖는다. 회로(960)는, 프로세서(961)와, 메모리(962)와, 통신 포트(963)와, 입출력 포트(964)와, 드라이버 회로(965)와, 전류 센서(966)를 갖는다. 통신 포트(963)는, 예컨대 제 1 도전 레일(640)을 통해서, 시스템 컨트롤러(910)와의 통신을 행한다. 입출력 포트(964)는 자기 센서(771), 초기 위치 센서(772) 및 위치 센서(773)와의 사이에서 데이터의 입출력을 행한다.
전류 센서(966)는, 가동자(740)의 코일(743)에 흐르는 전류치를 취득한다. 드라이버 회로(965)는, 상기 추력의 지령치에 따른 전력을 가동자(740)의 코일(743)에 출력한다. 예컨대 드라이버 회로(965)는, 상기 추력의 지령치와, 전류 센서(966)에 의해 취득된 전류치의 편차에 따른 전력을 코일(743)에 출력한다.
프로세서(961)는, 메모리(962)와 협동하여 프로그램을 실행하고, 통신 포트(963), 입출력 포트(964), 드라이버 회로(965) 및 전류 센서(966)에 대한 입출력을 행함으로써, 상술한 기능 모듈을 구성한다.
캐리어 컨트롤러(920)는, 시스템 컨트롤러(910)와의 통신을 실행할 수 없는 경우에 해당 통신의 재시도를 행하도록 구성되어 있더라도 좋고, 이 재시도를 행하는 최대 기간은, 상기 간격 G1에 기인하여 브러시(761)와 제 1 도전 레일(640) 또는 제 2 도전 레일(815, 825)의 접촉이 중단되는 기간 이상으로 설정되어 있더라도 좋다. 마찬가지로, 상기 재시도를 행하는 기간은, 상기 간격 G2에 기인하여 브러시(761)와 제 2 도전 레일(815, 825) 또는 제 3 도전 레일(835, 845)의 접촉이 중단되는 기간 이상으로 설정되어 있더라도 좋다.
또, 컨트롤러(900)의 하드웨어 상의 구성은, 반드시 프로그램의 실행에 의해 기능 모듈을 구성하는 것으로 한정되지 않는다. 예컨대 컨트롤러(900)는, 전용의 논리 회로에 의해, 또는 이것을 집적한 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)에 의해 적어도 일부의 기능 모듈을 구성하는 것이더라도 좋다.
〔반송 시스템의 제어 방법〕
계속하여, 반송 시스템의 제어 방법의 일례로서, 반송 시스템(1A)을 이용한 초기 위치 검출 순서, 초기 위치 검출 전에 있어서의 캐리어(700)의 제어 순서, 초기 위치 검출 후에 있어서의 캐리어(700)의 제어 순서를 설명한다.
(1) 초기 위치 검출 순서
도 35에 나타내는 바와 같이, 컨트롤러(900)는, 우선 스텝 S01을 실행한다. 스텝 S01에서는, 시스템 컨트롤러(910)가, 모든 캐리어(700)에 있어서 초기 위치 탐색 제어를 개시하도록, 모든 캐리어(700)의 캐리어 컨트롤러(920)에 지령을 출력한다. 그 후, 각 캐리어 컨트롤러(920)는, 반송 경로 MR을 따르는 일 방향으로 캐리어(700)를 이동시키도록 가동자(740)를 제어하는 것과, 초기 위치 센서(772)가 마커(652)를 검출하는 것에 따라 캐리어(700)를 정지시키고, 마커(652)의 위치를 캐리어(700)의 초기 위치로서 등록하는 것과, 초기 위치의 등록이 완료된 것을 시스템 컨트롤러(910)에 통지하는 것을 실행한다. 캐리어 컨트롤러(920)에 의한 상세한 처리 내용에 대해서는 후술한다.
다음으로, 컨트롤러(900)는 스텝 S02를 실행한다. 스텝 S02에서는, 시스템 컨트롤러(910)가, 어느 하나의 캐리어(700)에 있어서 충돌이 검출되고 있는지 여부를 확인한다. 예컨대 시스템 컨트롤러(910)는, 각 캐리어 컨트롤러(920)의 추돌 검출부(941)로부터 충돌의 유무를 나타내는 정보가 출력되었는지 여부를 확인한다.
또, 캐리어(700)의 충돌은, 예컨대 마커(652)의 초기 위치 정보를 취득하여 정지한 캐리어(700)와, 마커(652)의 초기 위치 정보를 취득하지 않고 이동을 계속하고 있는 캐리어(700)의 사이에서 생길 수 있다. 시스템 컨트롤러(910)는, 초기 위치 정보를 취득하지 않은 캐리어(700)에 있어서 충돌이 검출된 경우에, 해당 캐리어(700)가 선행하는 캐리어(700)에 추돌한 것이라고 추정하고, 정지 또는 감속한 캐리어(700)에 있어서 충돌이 검출된 경우에, 해당 캐리어(700)가 후속의 캐리어(700)에 추돌된 것이라고 추정하더라도 좋다.
스텝 S02에 있어서, 캐리어(700)끼리의 충돌이 있다고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 스텝 S03을 실행한다. 스텝 S03에서는, 시스템 컨트롤러(910)가, 후속의 캐리어(700)에 충돌된 것이라고 추정된 캐리어(700)(이하, "추돌된 캐리어(700)"라고 한다.)를 후속의 캐리어(700)의 반대쪽으로 이동시키도록, 추돌된 캐리어(700)의 캐리어 컨트롤러(920)에 지령을 출력한다. 예컨대 초기 위치 탐색 제어부(912)는, 추돌된 캐리어(700)를 하나 앞(해당 캐리어(700)의 이동 방향에 있어서의 하나 앞)의 마커(652)까지 이동시킨다.
스텝 S02에 있어서, 캐리어(700)끼리의 충돌은 없다고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 스텝 S03을 실행하는 일 없이 처리를 다음의 스텝으로 진행한다.
다음으로, 컨트롤러(900)는 스텝 S04를 실행한다. 스텝 S04에서는, 모든 캐리어(700)에 있어서 초기 위치의 등록이 완료되었는지 여부를 시스템 컨트롤러(910)가 확인한다. 스텝 S04에 있어서 초기 위치의 등록이 완료되어 있지 않은 캐리어(700)가 남아 있다고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 처리를 스텝 S02로 되돌린다. 처리가 스텝 S02로 돌아가는 것에 의해, 캐리어(700)끼리의 충돌에 의한 정체를 해소하면서, 각 캐리어(700)의 초기 위치 검출을 계속하는 것이 가능하게 된다.
스텝 S04에 있어서 모든 캐리어(700)의 초기 위치 정보가 초기 위치 기억부(914)에 기록되어 있다고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 초기 위치의 검출 처리를 종료한다.
처리의 종료에 앞서, 컨트롤러(900)는, 스텝 S05를 실행하더라도 좋다. 스텝 S05에서는, 시스템 컨트롤러(910)가, 캐리어(700)끼리의 상대 위치의 관리를 개시한다. 예컨대 시스템 컨트롤러(910)는, 이행의 처리에 있어서, 이동 중의 캐리어(700)의 위치와, 그 전후의 캐리어(700)의 위치의 차이가, 반송 경로 MR을 따라 이웃하는 마커(652)끼리의 위치의 차이보다 커지도록, 캐리어(700)끼리의 상대 위치를 관리한다(예컨대 캐리어 컨트롤러(920)로의 지령 내용을 조정한다). 즉 컨트롤러(900)는, 반송 경로 MR을 따라 이웃하는 캐리어(700)끼리의 위치의 차이가, 반송 경로 MR을 따라 이웃하는 마커(652)끼리의 위치의 차이보다 커지도록 캐리어(700)를 이동시키는 것을 실행하도록 구성되어 있더라도 좋다.
(2) 초기 위치 검출 전에 있어서의 캐리어(700)의 제어 순서
도 36에 나타내는 바와 같이, 컨트롤러(900)는, 우선 스텝 S11을 실행한다. 스텝 S11에서는, 추력 지령 생성부(921)가, 시스템 컨트롤러(910)로부터의 지령을 대기한다.
다음으로, 컨트롤러(900)는 스텝 S12를 실행한다. 스텝 S12에서는, 시스템 컨트롤러(910)로부터의 이동 지령에 따라 추력 지령 생성부(921)가 추력의 지령치를 생성하고, 해당 추력의 지령치에 따른 전력을 추력 제어부(922)가 가동자(740)에 출력한다. 이것에 의해, 캐리어(700)의 이동이 개시된다. 이때에, 위치 정보 갱신부(932)는, 위치 정보 기억부(931)에 기억된 현재 위치를 임시의 초기 위치로 한다.
다음으로, 컨트롤러(900)는 스텝 S13, S14를 실행한다. 스텝 S13에서는, 제 2 위치 정보 처리부(934)가 제 2 방식의 위치 검출을 실행한다. 즉 제 2 위치 정보 처리부(934)는, 자기 센서(771)의 출력의 변동에 근거하여 캐리어(700)의 이동량 X1(최신의 현재 위치로부터의 이동량)을 구한다.
스텝 S14에서는, 제 1 위치 정보 처리부(933)가 제 1 방식의 위치 검출을 실행한다. 즉 제 2 위치 정보 처리부(934)는, 코일(743)의 인덕턴스 변동에 근거하여 캐리어(700)의 이동량 X2(최신의 현재 위치로부터의 이동량)를 구한다. 또, 스텝 S13, S14의 실행 순서는 역전하고 있더라도 좋다.
다음으로, 컨트롤러(900)는 스텝 S15를 실행한다. 스텝 S15에서는, 위치 정보 갱신부(932)가, 이동량 X1, X2의 차이를 산출하고, 해당 차이가 허용 범위 내인지 여부를 확인한다.
이동량 X1, X2의 차이가 허용 범위 내라고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 스텝 S16을 실행하고, 이동량 X1, X2의 차이가 허용 범위 외라고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 스텝 S17을 실행한다. 스텝 S16에서는, 위치 정보 갱신부(932)가 현재 위치를 이동량 X2로 갱신한다. 예컨대 위치 정보 갱신부(932)는, 위치 정보 기억부(931)에 기억된 현재 위치에 이동량 X2를 가산한다. 현재 위치의 갱신이 완료되면, 위치 정보 갱신부(932)는, 이동량 X1, X2의 양쪽을 제로로 한다.
스텝 S17에서는, 위치 정보 갱신부(932)가 현재 위치를 이동량 X1로 갱신한다. 예컨대 위치 정보 갱신부(932)는, 위치 정보 기억부(931)에 기억된 현재 위치에 이동량 X1을 가산한다. 현재 위치의 갱신이 완료되면, 위치 정보 갱신부(932)는, 이동량 X1, X2의 양쪽을 제로로 한다. 또, 스텝 S16, S17에서의 "가산"은, 벡터량으로서의 가산을 의미하고, 스칼라량으로서의 감산을 포함한다. 이하에 있어서도 마찬가지이다.
스텝 S13~S17에서 예시한 바와 같이, 컨트롤러(900)는, 복수의 코일(743)에 전력이 공급되고 있을 때에는, 제 1 방식 및 제 2 방식의 양쪽의 위치 검출을 실행하고, 제 1 방식의 위치 검출 결과 및 제 2 방식의 위치 검출 결과의 차이를 산출하는 것과, 해당 차이가 허용 범위 내인 경우에는, 제 1 방식의 위치 검출 결과를 채용하는 것과, 해당 차이가 허용 범위 외인 경우에는, 제 2 방식의 위치 검출 결과를 채용하는 것을 실행하도록 구성되어 있더라도 좋다.
단, 이와 같은 비교를 실행하는 것은 필수는 아니다. 컨트롤러(900)는, 코일(743)에 전력이 공급되고 있을 때에는 제 1 방식의 위치 검출을 실행하고, 제 2 방식의 위치 검출은 실행하지 않도록 구성되어 있더라도 좋다.
다음으로, 컨트롤러(900)는 스텝 S18을 실행한다. 스텝 S18에서는, 위치 정보 갱신부(932)가, 초기 위치 센서(772)에 있어서 마커(652)가 검출되고 있는지 여부를 확인한다. 스텝 S18에 있어서 마커(652)는 검출되고 있지 않다고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 처리를 스텝 S13으로 되돌린다. 이것에 의해, 마커(652)가 검출될 때까지는, 제 1 방식 및 제 2 방식의 적어도 한쪽에 의한 위치 검출이 계속된다.
스텝 S18에 있어서 마커(652)가 검출되고 있다고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 스텝 S19를 실행한다. 스텝 S19에서는, 위치 정보 갱신부(932)가, 마커(652)에 포함되는 초기 위치 정보에 근거하여, 캐리어(700)의 현재 위치를 갱신한다. 예컨대 위치 정보 갱신부(932)는, 위치 정보 기억부(931)에 기억된 현재 위치를, 마커(652) 자체의 위치로 치환한다. 그 후 위치 정보 갱신부(932)는, 초기 위치의 등록이 완료된 것을 시스템 컨트롤러(910)에 통지한다.
다음으로, 컨트롤러(900)는 스텝 S20을 실행한다. 스텝 S20에서는, 마커(652)를 검출한 위치에서 캐리어(700)를 정지시키도록 추력 지령 생성부(921)가 추력의 지령치를 생성하고, 해당 추력의 지령치에 따른 전력을 추력 제어부(922)가 가동자(740)에 출력한다. 이것에 의해, 캐리어(700)가 정지한다. 이상으로, 초기 위치 검출 전에 있어서의 캐리어(700)의 제어 순서가 완료된다.
(3) 초기 위치 검출 후에 있어서의 각 캐리어(700)의 제어 순서
도 37에 나타내는 바와 같이, 컨트롤러(900)는, 우선 스텝 S31을 실행한다. 스텝 S31에서는, 추력 지령 생성부(921)가, 시스템 컨트롤러(910)로부터의 반송 지령의 유무를 확인한다.
스텝 S31에 있어서, 시스템 컨트롤러(910)로부터의 반송 지령은 없다고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 스텝 S32를 실행한다. 스텝 S32에서는, 위치 정보 갱신부(932)가, 추력 제어부(922)로부터 캐리어(700)에 제어용의 전력이 공급되고 있는지 여부를 확인한다.
이하, 캐리어(700)에 제어용의 전력이 공급되고 있는 상태를 "제어 온 상태"라고 하고, 캐리어(700)에 제어용의 전력이 공급되고 있지 않은 상태를 "제어 오프 상태"라고 한다. 캐리어(700)에 제어용의 전력이 공급되고 있지 않은 상태란, 캐리어(700)를 실질적으로 구동할 수 있는 전력이 공급되고 있지 않은 상태를 의미하고, 노이즈와 같이 미약한 전력이 공급되고 있는 상태를 배제하는 것은 아니다.
스텝 S32에 있어서, 캐리어(700)가 제어 온 상태에 있다고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 스텝 S33, S34를 실행한다. 스텝 S33에서는, 스텝 S13과 마찬가지로, 제 2 위치 정보 처리부(934)가 제 2 방식의 위치 검출을 실행한다. 즉 제 2 위치 정보 처리부(934)는, 자기 센서(771)의 출력의 변동에 근거하여 캐리어(700)의 이동량 X1(최신의 현재 위치로부터의 이동량)을 구한다.
스텝 S34에서는, 스텝 S14와 마찬가지로, 제 1 위치 정보 처리부(933)가 제 1 방식의 위치 검출을 실행한다. 즉 제 2 위치 정보 처리부(934)는, 코일(743)의 인덕턴스 변동에 근거하여 캐리어(700)의 이동량 X2(최신의 현재 위치로부터의 이동량)를 구한다. 또, 스텝 S33, S34의 실행 순서는 역전하고 있더라도 좋다.
다음으로, 컨트롤러(900)는 스텝 S35를 실행한다. 스텝 S35에서는, 스텝 S15와 마찬가지로, 위치 정보 갱신부(932)가 이동량 X1, X2의 차이를 산출하고, 해당 차이가 허용 범위 내인지 여부를 확인한다.
이동량 X1, X2의 차이가 허용 범위 내라고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 스텝 S36을 실행하고, 이동량 X1, X2의 차이가 허용 범위 외라고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 스텝 S37을 실행한다. 스텝 S36에서는, 스텝 S16과 마찬가지로, 위치 정보 갱신부(932)가 현재 위치를 이동량 X2로 갱신한다. 현재 위치의 갱신이 완료되면, 위치 정보 갱신부(932)는, 이동량 X1, X2의 양쪽을 제로로 한다.
스텝 S37에서는, 스텝 S17과 마찬가지로, 위치 정보 갱신부(932)가 현재 위치를 이동량 X1로 갱신한다. 현재 위치의 갱신이 완료되면, 위치 정보 갱신부(932)는, 이동량 X1, X2의 양쪽을 제로로 한다.
스텝 S33~S37에서 예시한 바와 같이, 컨트롤러(900)는, 복수의 코일(743)에 전력이 공급되고 있을 때에는, 제 1 방식 및 제 2 방식의 양쪽의 위치 검출을 실행하고, 제 1 방식의 위치 검출 결과 및 제 2 방식의 위치 검출 결과의 차이를 산출하는 것과, 해당 차이가 허용 범위 내인 경우에는, 제 1 방식의 위치 검출 결과를 채용하는 것과, 해당 차이가 허용 범위 외인 경우에는, 제 2 방식의 위치 검출 결과를 채용하는 것을 실행하도록 구성되어 있더라도 좋다.
단, 이와 같은 비교를 실행하는 것은 필수는 아니다. 컨트롤러(900)는, 코일(743)에 전력이 공급되고 있을 때에는 제 1 방식의 위치 검출을 실행하고, 제 2 방식의 위치 검출은 실행하지 않도록 구성되어 있더라도 좋다.
스텝 S32에 있어서, 캐리어(700)가 제어 오프 상태에 있다고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는, 스텝 S33~S37 대신에 스텝 S38을 실행한다. 스텝 S38에서는, 제 2 위치 정보 처리부(934)가 제 2 방식의 위치 검출을 실행하고, 이것에 의해 구해진 이동량을 이용하여 위치 정보 갱신부(932)가 현재 위치를 갱신한다. 예컨대 제 2 위치 정보 처리부(934)는, 스텝 S33과 마찬가지로 이동량 X1을 구하고, 위치 정보 갱신부(932)는, 스텝 S37과 마찬가지로 현재 위치를 이동량 X1로 갱신한다.
이상의 처리가 완료된 후, 전원이 차단되어 있지 않으면, 컨트롤러(900)는 처리를 스텝 S31로 되돌린다(스텝 S39). 이것에 의해, 스텝 S31에 있어서 반송 지령이 취득될 때까지는 캐리어(700)의 현재 위치의 갱신이 계속된다.
스텝 S31에 있어서 시스템 컨트롤러(910)로부터의 반송 지령이 확인되면, 컨트롤러(900)는, 스텝 S31~S38 대신에 스텝 S40을 실행한다. 스텝 S40에서는, 캐리어 컨트롤러(920)가, 시스템 컨트롤러(910)에 의해 지정된 목표 위치까지 캐리어(700)를 이동시킨다. 이하, 스텝 S40의 내용을 상술한다.
도 38에 나타내는 바와 같이, 컨트롤러(900)는, 우선 스텝 S51을 실행한다. 스텝 S51에서는, 시스템 컨트롤러(910)로부터의 반송 지령에 따라 추력 지령 생성부(921)가 추력의 지령치를 생성하고, 해당 추력의 지령치에 따른 전력을 추력 제어부(922)가 가동자(740)에 출력한다. 이것에 의해, 목표 위치로의 캐리어(700)의 이동이 개시된다.
다음으로, 컨트롤러(900)는 스텝 S52를 실행한다. 스텝 S52에서는, 현재 위치에 스케일(651)이 존재하는지 여부를 위치 정보 갱신부(932)가 확인한다. 스케일(651)이 존재하는지 여부는, 예컨대 위치 센서(773)의 출력에 근거하여 판정 가능하다. 스케일(651)의 배치 정보를 미리 시스템 컨트롤러(910)에 기록하여 두고, 해당 배치 정보에 근거하여 스케일(651)의 유무를 판정하더라도 좋다.
스텝 S52에 있어서, 현재 위치에 스케일(651)은 존재하지 않는다고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 스텝 S53, S54를 실행한다. 스텝 S53에서는, 스텝 S13과 마찬가지로, 제 2 위치 정보 처리부(934)가 제 2 방식의 위치 검출을 실행한다. 즉 제 2 위치 정보 처리부(934)는, 자기 센서(771)의 출력의 변동에 근거하여 캐리어(700)의 이동량 X1(최신의 현재 위치로부터의 이동량)을 구한다.
스텝 S54에서는, 스텝 S14와 마찬가지로, 제 1 위치 정보 처리부(933)가 제 1 방식의 위치 검출을 실행한다. 즉 제 2 위치 정보 처리부(934)는, 코일(743)의 인덕턴스 변동에 근거하여 캐리어(700)의 이동량 X2(최신의 현재 위치로부터의 이동량)를 구한다. 또, 스텝 S53, S54의 실행 순서는 역전하고 있더라도 좋다.
다음으로, 컨트롤러(900)는 스텝 S55를 실행한다. 스텝 S55에서는, 스텝 S15와 마찬가지로, 위치 정보 갱신부(932)가 이동량 X1, X2의 차이를 산출하고, 해당 차이가 허용 범위 내인지 여부를 확인한다.
이동량 X1, X2의 차이가 허용 범위 내라고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 스텝 S56을 실행하고, 이동량 X1, X2의 차이가 허용 범위 외라고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 스텝 S57을 실행한다. 스텝 S56에서는, 스텝 S16과 마찬가지로, 위치 정보 갱신부(932)가 현재 위치를 이동량 X2로 갱신한다. 현재 위치의 갱신이 완료되면, 위치 정보 갱신부(932)는, 이동량 X1, X2의 양쪽을 제로로 한다.
스텝 S57에서는, 스텝 S17과 마찬가지로, 위치 정보 갱신부(932)가 현재 위치를 이동량 X1로 갱신한다. 현재 위치의 갱신이 완료되면, 위치 정보 갱신부(932)는, 이동량 X1, X2의 양쪽을 제로로 한다.
스텝 S53~S57에서 예시한 바와 같이, 컨트롤러(900)는, 복수의 코일(743)에 전력이 공급되고 있을 때에는, 제 1 방식 및 제 2 방식의 양쪽의 위치 검출을 실행하고, 제 1 방식의 위치 검출 결과 및 제 2 방식의 위치 검출 결과의 차이를 산출하는 것과, 해당 차이가 허용 범위 내인 경우에는, 제 1 방식의 위치 검출 결과를 채용하는 것과, 해당 차이가 허용 범위 외인 경우에는, 제 2 방식의 위치 검출 결과를 채용하는 것을 실행하도록 구성되어 있더라도 좋다.
단, 이와 같은 비교를 실행하는 것은 필수는 아니다. 컨트롤러(900)는, 코일(743)에 전력이 공급되고 있을 때에는 제 1 방식의 위치 검출을 실행하고, 제 2 방식의 위치 검출은 실행하지 않도록 구성되어 있더라도 좋다.
스텝 S52에 있어서, 현재 위치에 스케일(651)이 존재한다고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는, 스텝 S53~S57 대신에 스텝 S58을 실행한다. 스텝 S58에서는, 제 3 위치 정보 처리부(935)가 제 3 방식의 위치 검출을 실행하고, 이것에 의해 구해진 이동량을 이용하여 위치 정보 갱신부(932)가 현재 위치를 갱신한다. 즉 제 3 위치 정보 처리부(935)는, 위치 센서(773)의 출력에 근거하여 캐리어(700)의 이동량을 구한다. 위치 정보 갱신부(932)는, 해당 이동량으로 현재 위치를 갱신한다. 예컨대 위치 정보 갱신부(932)는, 해당 이동량을 위치 정보 기억부(931)에 기억된 현재 위치에 가산한다. 현재 위치의 갱신이 완료되면, 위치 정보 갱신부(932)는, 해당 이동량을 제로로 한다.
다음으로, 컨트롤러(900)는 스텝 S59를 실행한다. 스텝 S59에서는, 캐리어(700)의 현재 위치가 목표 위치에 일치하고 있는지 여부를 추력 지령 생성부(921)가 확인한다. "일치"란, 실질적인 도달을 의미하고, 오차 레벨의 차이를 배제하는 것은 아니다. 스텝 S59에 있어서, 캐리어(700)의 현재 위치가 목표 위치에 일치하고 있지 않다고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 처리를 스텝 S52로 되돌린다. 이것에 의해, 캐리어(700)가 목표 위치에 도달할 때까지는, 캐리어(700)의 이동과 현재 위치의 갱신이 반복된다.
스텝 S59에 있어서, 캐리어(700)의 현재 위치가 목표 위치에 일치하고 있다고 판정된 경우, 컨트롤러(900)는 스텝 S60을 실행한다. 스텝 S60에서는, 목표 위치에서 캐리어(700)를 정지시키도록 추력 지령 생성부(921)가 추력의 지령치를 생성하고, 해당 추력의 지령치에 따른 전력을 추력 제어부(922)가 가동자(740)에 출력한다. 이것에 의해, 캐리어(700)가 정지한다. 이상으로, 상기 스텝 S40이 완료된다.
도 37로 돌아가서, 스텝 S40의 완료 후에 전원이 차단되어 있지 않으면, 컨트롤러(900)는 처리를 스텝 S31로 되돌린다(스텝 S39). 이것에 의해, 반송 제어의 완료 후에도 현재 위치의 갱신이 계속된다.
3. 제 3 실시 형태
제 3 실시 형태와 관련되는 반송 시스템(1B)은, 제 2 실시 형태에 있어서의 캐리어(700)의 구성을 변경한 것이다. 그래서, 제 3 실시 형태에 대해서는, 주로 캐리어(700A)의 구성을 설명한다.
(1) 캐리어
제 3 실시 형태의 캐리어(700A)는, 제 2 실시 형태의 캐리어(700)에 있어서의 캐스터(710, 730)의 구성을 변경한 것이다. 도 39 및 도 40에 나타내는 바와 같이, 캐리어(700A)는, 적어도 한 개의 캐스터(710)(제 1 캐스터)와, 적어도 한 개의 캐스터(720)(제 2 캐스터)를 갖는다. 캐스터(710)는 가이드 레일(610)을 따라 이동하도록 구성되어 있다.
캐스터(720)는, 수레바퀴(721)(제 2 수레바퀴)와, 베이스(722)(제 2 베이스)를 갖는다. 베이스(722)는, 수레바퀴(721)를 유지하고, 수레바퀴(721)의 방향을 바꾸도록 선회 가능하다. 베이스(722)의 선회 중심(중심 축선) CL11을 따르는 방향으로부터 보아, 해당 선회 중심 CL11과 수레바퀴(721)의 회전 중심(중심 축선) CL12는 서로 떨어져 있다.
이하, 캐리어(700A)의 구체적 구성의 예를 나타낸다. 해당 구체적 구성의 예의 설명에 있어서의 "상하"는, 캐리어(700A)가 수평 방향으로 이동 가능하게 되도록 설치된 경우의 상하를 의미한다.
캐리어(700A)는, 섀시(701)를 갖고, 두 개의 캐스터(710) 및 두 개의 캐스터(720)를 섀시(701)의 하부에 갖는다. 두 개의 캐스터(710)는 반송 경로 MR을 따라 늘어서고, 두 개의 캐스터(720)도 반송 경로 MR을 따라 늘어서 있다.
캐스터(710)는, 두 개의 가이드 롤러(711, 712)와, 수레바퀴(713)(제 1 수레바퀴)와, 베이스(714)(제 1 베이스)를 갖는다. 두 개의 가이드 롤러(711, 712)는 가이드 레일(610)을 사이에 둔다. 예컨대 가이드 롤러(711, 712)는, 기대(601)의 폭 방향에 있어서 가이드 레일(610)을 사이에 둔다. 바꿔 말하면, 가이드 롤러(711, 712)는, 기대(601)의 폭 방향에 있어서, 서로 반대쪽으로부터 가이드 레일(610)에 접한다. 여기서, "접한다"란, 엄밀한 상시 접촉을 의미하는 것이 아니고, 안내 또는 지지 기능을 실질적으로 해치지 않는 범위에서의 일시적인 유리를 배제하는 것이 아니다. 수레바퀴(713)는, 가이드 레일(610)의 상면(611)(주행면 TS)에 접하고, 캐리어(700A)의 이동에 따라 전동한다. 베이스(714)는, 수레바퀴(713) 및 두 개의 가이드 롤러(711, 712)를 유지하고, 수레바퀴(713)의 방향을 바꾸도록 선회 가능하다.
보다 구체적으로, 베이스(714)는, 연직의 선회 중심 CL1 주위로 선회 가능하게 되도록 섀시(701)의 하부에 설치되어 있다. 베이스(714)는, 아래쪽으로 돌출하는 두 개의 축받이 기둥(715, 716)을 갖는다. 수레바퀴(713)는, 축받이 기둥(715, 716)의 사이에 배치되어 있고, 축받이 기둥(715, 716)을 통과하는 수평의 회전 중심 CL2 주위로 회전이 자유롭도록, 축받이 기둥(715, 716)에 의해 지지되어 있다. 가이드 롤러(711)는, 연직의 회전 중심 CL3(회전의 중심 축선) 주위로 회전이 자유롭도록, 축받이 기둥(715)의 단부에 설치되어 있다. 가이드 롤러(712)는, 연직의 회전 중심 CL4(회전의 중심 축선) 주위로 회전이 자유롭도록, 축받이 기둥(716)의 단부에 설치되어 있다.
수레바퀴(713)의 회전 중심 CL2와, 가이드 롤러(711)의 회전 중심 CL3과, 가이드 롤러(712)의 회전 중심 CL4는, 동일 평면 PL1 내에 위치하더라도 좋다. 예컨대 회전 중심 CL2는, 회전 중심 CL3 및 회전 중심 CL4의 양쪽과 교차하고 있더라도 좋다. 또한, 베이스(714)의 선회 중심 CL1도 해당 동일 평면 PL1 내에 위치하더라도 좋다. 예컨대 회전 중심 CL2는, 선회 중심 CL1, 회전 중심 CL3 및 회전 중심 CL4의 모두와 교차하고 있더라도 좋다. 이 경우, 선회 중심 CL1은, 회전 중심 CL3, CL4의 사이를 이등분하는 위치를 통과하고 있더라도 좋다.
가이드 롤러(711, 712)가 가이드 레일(610)을 사이에 두므로, 베이스(714)는 가이드 레일(610)의 연장 방향에 따라 선회한다(도 40 및 도 41 참조). 이것에 의해, 가이드 레일(610)의 연장 방향으로 수레바퀴(713)의 방향(전동에 의해 진행하는 방향)이 맞춰진다. 이와 같이, 베이스(714)는, 수레바퀴(713) 및 두 개의 가이드 롤러(711, 712)를 일체적으로 유지하고, 수레바퀴(713)의 방향을 변경 가능하게 하는 수단으로서 기능한다.
두 개의 가이드 롤러(711, 712)에 대하여 회전 중심이 상이한 다른 가이드 롤러를 캐스터(710)가 가질 필요는 없다.
캐스터(720)는, 수레바퀴(721)와, 베이스(722)를 갖는다. 수레바퀴(721)는, 지지 레일(620)의 상면(621)(주행면 TS)에 접하고, 캐리어(700A)의 이동에 따라 전동한다. 베이스(722)는, 수레바퀴(721)를 유지하고, 수레바퀴(721)의 방향(전동에 의해 진행하는 방향)을 바꾸도록 선회 가능하다.
보다 구체적으로, 베이스(722)는, 연직의 선회 중심 CL11 주위로 선회 가능하게 되도록 섀시(701)의 하부에 설치되어 있다. 베이스(722)는, 아래쪽으로 돌출하는 두 개의 축받이 벽(723, 724)을 갖는다. 수레바퀴(721)는, 축받이 벽(723, 724)의 사이에 배치되어 있고, 축받이 벽(723, 724)을 통과하는 수평의 회전 중심 CL12 주위로 회전이 자유롭도록, 축받이 벽(723, 724)에 의해 지지되어 있다.
선회 중심 CL11을 따르는 방향으로부터 보아, 해당 선회 중심 CL11과 회전 중심 CL12는 서로 떨어져 있다. 이것에 따라, 축받이 벽(723, 724)은, 베이스(722)로부터 회전 중심 CL12 쪽으로 돌출하고 있다.
두 개의 베이스(722)의 선회 중심 CL11끼리의 간격 D11은, 두 개의 베이스(714)의 선회 중심 CL1끼리의 간격 D12에 비하여 작더라도 좋다. 베이스(722)의 선회 중심 CL11과, 해당 베이스(722)에 유지되는 수레바퀴(721)의 회전 중심 CL12의 간격 D13은, 간격 D11의 절반 미만이더라도 좋다.
도 42에 나타내는 바와 같이, 두 개의 베이스(722)의 선회 중심 CL11끼리의 간격 D11은, 두 개의 베이스(714)의 선회 중심 CL1끼리의 간격 D12에 비하여 크더라도 좋다. 이 경우도, 상기 간격 D13은 간격 D11의 절반 미만이더라도 좋다.
캐리어(700A)는, 적어도 한 개의 캐스터(710)와, 적어도 한 개의 캐스터(720)를 갖고, 캐스터(710)는 가이드 레일(610)을 따라 이동하도록 구성되어 있고, 캐스터(720)는 수레바퀴(721)와 베이스(722)를 갖고, 베이스(722)의 선회 중심 CL11을 따르는 방향으로부터 보아, 해당 선회 중심 CL11과 수레바퀴(721)의 회전 중심 CL12가 서로 떨어져 있다고 하는 조건을 만족시키는 한, 다양한 변형이 가능하다. 예컨대 도 43에 나타내는 바와 같이, 캐스터(710)는 수레바퀴(713)를 갖고 있지 않더라도 좋다. 이 경우에, 캐리어(700A)는, 세 개 이상의 캐스터(720)를 갖더라도 좋다. 예컨대 도 43의 캐리어(700A)는, 지지 레일(620)을 따르는 두 개의 캐스터(720)에 더하여, 두 개의 캐스터(710)의 사이에도 캐스터(720)를 갖고 있다.
섀시(701) 및 캐스터(710, 720)의 구성 재료에 특별히 제한은 없지만, 일례로서 알루미늄계 합금 등의 비교적 경량의 금속 재료를 들 수 있다. 캐스터(710, 720)의 구성 재료는, 수레바퀴(713, 721)의 표면 경도가, 가이드 롤러(711, 712)의 표면 경도에 비하여 높아지도록 선정되더라도 좋다. 예컨대, 수레바퀴(713, 721)가 금속 재료로 구성되고, 가이드 롤러(711, 712)가 수지 재료로 구성되더라도 좋다.
또, 수레바퀴(713, 721)를 지지하는 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)의 구성 재료로서도 알루미늄계 합금을 예시했지만, 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)을 수레바퀴(713, 721)에 비교하여 높은 경도의 재료로 구성하더라도 좋다. 예컨대, 수레바퀴(713, 721)를 알루미늄계 합금으로 구성하는 경우에는, 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)을 철강 또는 스테인리스 등으로 구성하더라도 좋다.
가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)을 높은 경도의 재료로 구성함으로써, 가이드 레일(610) 및 지지 레일(620)의 소모를 억제할 수 있다. 이것에 의해, 캐리어(700A)의 교환 빈도에 비교하여 가이드(600)의 교환 빈도를 저감할 수 있다. 캐리어(700A)에 비교하여 교환하기 어려운 가이드(600)의 교환 빈도를 저감함으로써, 반송 설비의 관리성을 향상시킬 수 있다.
(2) 가이드 레일 및 지지 레일의 상세
제 3 실시 형태에 있어서도, 가이드 레일(610)은, 직선 형상의 반송 경로 MR11을 따르는 직선 형상부(610a)와, 곡선 형상의 반송 경로 MR12를 따르는 곡선 형상부(610b)를 포함하고 있더라도 좋다. 직선 형상부(610a)의 폭과, 곡선 형상부(610b)의 폭은 동일하더라도 좋다. 이하, 이것을 전제로 하여, 가이드 레일(610)의 배치에 대하여 설명한다.
직선 형상부(610a)는, 곡선 형상부(610b)의 곡률 중심 CC11로부터 제 1 거리 D21의 위치에 마련되고, 곡선 형상부(610b)는, 곡률 중심 CC11로부터 제 1 거리 D21의 위치에 비하여 반송 경로 MR12의 외주측에 마련되어 있더라도 좋다.
또, 가이드 레일(610)(직선 형상부(610a) 또는 곡선 형상부(610b))까지의 거리란, 가이드 레일(610)의 중심까지의 거리를 의미한다. 반송 경로 MR12의 "외주측"이란 곡률 중심 CC11의 반대쪽을 의미하고, 반송 경로 MR12의 "내주측"이란 곡률 중심 CC11 쪽을 의미한다.
곡률 중심 CC11로부터 곡선 형상부(610b)까지의 거리(이하, "제 2 거리 D22"라고 한다.)는, 직선 형상의 반송 경로 MR11에 있어서의 가동자(740)의 중심의 궤도 TR41과, 곡선 형상의 반송 경로 MR12에 있어서의 가동자(740)의 중심의 궤도 TR42가 매끄럽게 이어지도록 설정되어 있더라도 좋다.
또, 궤도 TR41, TR42가 매끄럽게 이어진다는 것은, 궤도 TR41, TR42의 접속부에 있어서, 궤도 TR41이 궤도 TR42의 접선을 따르는 것을 의미한다. 바꿔 말하면, 곡선 형상부(610b)는, 직선 형상의 반송 경로 MR11에 있어서의 궤도 TR41과, 곡선 형상의 반송 경로 MR12에 있어서의 궤도 TR42에 어긋남이 생기지 않도록 배치되어 있더라도 좋다. 궤도 TR41, TR42에 어긋남이 생기지 않는다는 것은, 곡률 중심 CC11로부터 궤도 TR41까지의 거리(이하, "제 3 거리 D23"이라고 한다.)와, 곡률 중심 CC11로부터 궤도 TR42까지의 거리(이하, "제 4 거리 D24"라고 한다.)가 서로 일치하는 것을 의미한다. 궤도 TR41, TR42까지의 거리란, 궤도 TR41, TR42의 중심까지의 거리를 의미한다.
도 40에 나타내는 바와 같이, 곡선 형상부(610b)가 궤도 TR41보다 곡선 형상의 반송 경로 MR12의 외주측에 위치하는 경우, 제 1 거리 D21 및 제 2 거리 D22는 다음 식에 의해 산출된다.
제 1 거리 D21=제 3 거리 D23+제 1 궤도 간격 W11
제 2 거리 D22=제 4 거리 D24+제 2 궤도 간격 W12
제 1 궤도 간격 W11 : 직선 형상의 반송 경로 MR11에 있어서의 캐스터(710)의 궤도 TR11과, 직선 형상의 반송 경로 MR11에 있어서의 가동자(740)의 중심의 궤도 TR41의 간격(궤도 TR11의 중심과 궤도 TR41의 중심의 간격)
제 2 궤도 간격 W12 : 곡선 형상의 반송 경로 MR12에 있어서의 캐스터(710)의 궤도 TR12와, 곡선 형상의 반송 경로 MR12에 있어서의 가동자(740)의 중심의 궤도 TR42의 간격(궤도 TR12의 중심과 궤도 TR42의 중심의 간격)
한편, 곡선 형상부(610b)가 궤도 TR41보다 곡선 형상의 반송 경로 MR12의 내주측에 위치하는 경우에는, 제 1 거리 D21 및 제 2 거리 D22는 다음 식에 의해 산출된다.
제 1 거리 D21=제 3 거리 D23-제 1 궤도 간격 W11
제 2 거리 D22=제 4 거리 D24-제 2 궤도 간격 W12
제 1 궤도 간격 W11 및 제 2 궤도 간격 W12는, 두 개의 수레바퀴(713, 713)와, 가동자(740)의 중심의 배치에 따라 기하학적으로 도출 가능하다. 곡선 형상의 반송 경로 MR12에 있어서, 곡선 형상부(610b)가 궤도 TR42에 비하여 외주측에 위치하는 경우, 제 2 궤도 간격 W12는 제 1 궤도 간격 W11보다 커진다. 곡선 형상의 반송 경로 MR12에 있어서, 곡선 형상부(610b)가 궤도 TR42에 비하여 내주측에 위치하는 경우, 제 2 궤도 간격 W12는 제 1 궤도 간격 W11보다 작아진다.
이와 같이, 가이드 레일(610)은, 직선 형상의 반송 경로 MR11에 있어서의 가동자(740)의 중심의 궤도 TR41과, 곡선 형상의 반송 경로 MR12에 있어서의 가동자(740)의 중심의 궤도 TR42의 어긋남을 작게 하는 수단을 포함하고 있더라도 좋다.
또, 제 3 실시 형태에 있어서도, 측벽(602) 및 복수의 제 1 도전 레일(640)은, 고정자(630)를 기준으로 하여 가이드 레일(610)의 반대쪽(지지 레일(620) 쪽)에 배치되어 있더라도 좋다. 예컨대 도 44에 예시하는 가이드(600)에서는, 측벽(602)은 지지 레일(620)보다 바깥쪽(고정자(630)의 반대쪽)에 배치되어 있고, 제 1 도전 레일(640)은 측벽(602)의 고정자(630) 쪽의 측면에 설치되어 있다.
복수의 제 1 도전 레일(640)은, 고정자(630)를 기준으로 하여 양측에 분산 배치되어 있더라도 좋다. 또한, 복수의 제 1 도전 레일(640)은, 가이드(600)의 상면에 마련되어 있더라도 좋고, 이것에 따라 복수의 브러시(761)는 아래쪽으로 돌출하고 있더라도 좋다.
4. 실시 형태의 효과
이상에 설명한 바와 같이, 반송 시스템(1)은, 반송 경로 MR을 구성하는 적어도 한 개의 가이드 유닛(100)과, 반송 경로 MR을 따라 이동하는 캐리어(200)를 구비한다. 가이드 유닛(100)은, 주행면(121)과, 반송 경로 MR을 따르도록 마련된 적어도 한 개의 가이드 레일(110)과, 연질 자성 재료에 의해 구성되고, 반송 경로 MR을 따라 늘어서는 복수의 돌극(132)을 포함하는 자성 부재(131)를 갖는다. 캐리어(200)는, 가이드 레일(110)에 측방으로부터 접하는 적어도 한 개의 롤러(220)와, 주행면(121)에 접하는 적어도 한 개의 수레바퀴(210)와, 평면시에서 자성 부재(131)에 겹쳐지도록 마련되고, 자성 부재(131)에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 반송 경로 MR을 따르는 추력 및 자성 부재(131)에 대한 흡인력을 발생시키는 복수의 코일(243)을 갖는다.
이 구성에 의하면, 자성 부재(131)로의 전력 공급이 불필요하기 때문에, 가이드 유닛(100)끼리를 용이하게 접속할 수 있다. 또한, 영구자석의 사용량을 늘리는 일 없이 반송 경로 MR을 자유롭게 연장할 수 있으므로, 반송 경로 MR의 연장에 따르는 비용의 증가가 억제된다. 각 가이드 유닛(100)에 있어서는, 가이드 레일(110)에 대한 롤러(220)의 접촉, 주행면(121)에 대한 수레바퀴(210)의 접촉, 및 코일(243)이 자성 부재(131)에 대하여 발생시키는 흡인력에 의해, 반송 경로 MR에 직교하는 방향으로의 캐리어(200)의 이동이 규제된다. 이것에 의해, 자성 부재(131)에 대한 코일(243)의 위치가 안정되므로, 안정된 캐리어(200)의 추력이 얻어진다. 또한, 반송 경로 MR에 직교하는 방향으로의 캐리어(200)의 이동은, 롤링 부재의 접촉에 의한 구속과, 비접촉에 의한 구속의 어느 한쪽에 의해 규제되므로, 캐리어(200)는 반송 경로 MR을 따라 부드럽게 안내된다. 이러한 작용에 의해, 캐리어(200)를 안정적으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 가이드 유닛(100)을 선정하고 맞붙임으로써, 설치 환경에 적응한 반송 설비를 용이하게 구축할 수 있다.
주행면(121)은, 반송 경로 MR에 직교하는 방향에서 자성 부재(131)를 사이에 두고, 각각 반송 경로 MR을 따르는 두 개의 주행 라인 ML 상에 마련되어 있고, 캐리어(200)는, 반송 경로 MR에 직교하는 방향에서 코일(243)을 사이에 두고, 두 개의 주행 라인 ML에 대응하도록 분산 배치되는 복수의 수레바퀴(210)를 갖더라도 좋다. 자성 부재(131)의 양측에 있어서 수레바퀴(210)가 주행면(121)에 접촉함으로써, 코일(243)과 자성 부재(131)의 간격이 더 안정된다. 이것에 의해, 캐리어(200)를 보다 안정적으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 설치 환경에 적응한 반송 설비를 보다 확실히 구축할 수 있다.
가이드 레일(110)은 두 개의 주행 라인 ML의 바깥쪽에 마련되어 있더라도 좋다. 이 경우, 수레바퀴(210)와 주행면(121)의 접촉부를 자성 부재(131)의 가까이에 배치함으로써, 코일(243)과 자성 부재(131)의 간격을 더 안정시키는 것이 가능하게 된다. 이것에 의해, 캐리어(200)를 보다 안정적으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 설치 환경에 적응한 반송 설비를 보다 확실히 구축할 수 있다.
자성 부재(131)는, 돌극(132)의 돌출한 단부와 주행면(121)의 고저차가 작아지도록, 두 개의 주행 라인 ML 사이에 매설되어 있더라도 좋다. 이 경우, 상기 고저차가 작아짐에 따라 캐리어(200)의 가이드 유닛(100) 쪽의 구조를 단순화할 수 있다.
반송 경로 MR을 따라 연속하는 복수의 가이드 유닛(100)을 구비하고, 가이드 유닛(100)의 주행면(121)끼리의 연결부 J1, J2는, 평면시에서 반송 경로 MR에 대하여 경사져 있더라도 좋다. 이 경우, 연결부 J1, J2를 수레바퀴(210)가 통과할 때의 캐리어(200)의 흔들림이 억제되므로, 코일(243)과 자성 부재(131)의 간격이 더 안정된다. 이것에 의해, 캐리어(200)를 보다 안정적으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 설치 환경에 적응한 반송 설비를 보다 확실히 구축할 수 있다.
두 개의 주행 라인 ML에 각각 형성되는 두 개소의 연결부 J1, J2의 위치는, 반송 경로 MR을 따르는 방향에 있어서 서로 어긋나 있더라도 좋다. 이 경우, 연결부 J1, J2를 수레바퀴(210)가 통과할 때의 캐리어(200)의 흔들림이 더 억제되므로, 코일(243)과 자성 부재(131)의 간격이 더 안정된다. 이것에 의해, 캐리어(200)를 보다 안정적으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 설치 환경에 적응한 반송 설비를 보다 확실히 구축할 수 있다.
가이드 유닛(600A)으로서, 직선 형상의 반송 경로 MR11을 구성하는 직동형 가이드 유닛(600B) 및 곡선 형상의 반송 경로 MR12를 구성하는 곡동형 가이드 유닛(600C)을 구비하더라도 좋고, 캐리어(700)는, 반송 경로 MR을 따라 늘어서는 두 개의 캐스터(710)를 갖더라도 좋고, 캐스터(710)는, 수레바퀴(713)와, 가이드 레일(610)을 사이에 두는 두 개의 가이드 롤러(711, 712)와, 수레바퀴(713) 및 두 개의 가이드 롤러(711, 712)를 유지하고, 수레바퀴(713)의 방향을 바꾸도록 선회 가능한 베이스(714)를 갖더라도 좋다.
이 경우, 두 개의 가이드 롤러(711, 712)가 가이드 레일(610)을 사이에 두는 것에 의해, 베이스(714)의 선회 각도가 가이드 레일(610)에 대하여 구속된다. 이것에 의해, 베이스(714)는 가이드 레일(610)의 방향에 따라 선회하므로, 수레바퀴(713)의 방향이 직선 형상의 반송 경로 MR1 및 곡선 형상의 반송 경로 MR2의 어느 쪽으로도 따르기 쉬워진다. 이것에 의해, 수레바퀴(713)의 방향과 반송 경로 MR의 불일치에 기인하는 미끄러짐이 저감되므로, 수레바퀴(713)의 미끄러짐에 기인하는 마찰 저항이 저감된다. 따라서, 보다 에너지 효율이 높은 반송 설비를 구축할 수 있다.
캐리어(700A)는 캐스터(720)를 더 갖더라도 좋고, 캐스터(720)는, 수레바퀴(721)와, 수레바퀴(721)를 유지하고, 수레바퀴(721)의 방향을 바꾸도록 선회 가능한 베이스(722)를 갖더라도 좋고, 베이스(722)의 선회 중심 CL11을 따르는 방향으로부터 보아, 해당 선회 중심 CL11과 수레바퀴(721)의 회전 중심 CL12는 서로 떨어져 있더라도 좋다.
캐스터(710)가 가이드 레일(610)을 따름으로써, 캐스터(720)의 선회 중심 CL11의 궤도는 구속된다(이하, 이것을 "제 1 궤도"라고 한다.). 캐스터(720)에 있어서, 베이스(722)의 선회 중심 CL11과 수레바퀴(721)의 회전 중심 CL12는 상술한 바와 같이 서로 떨어져 있다. 이 때문에, 수레바퀴(721)의 방향이, 제 1 궤도를 따르기 쉽다. 보다 구체적으로, 회전 중심 CL12는, 캐리어(700A)의 진행 방향에 있어서 선회 중심 CL11보다 뒤쪽에 위치한다. 수레바퀴(721)의 방향(전동에 의해 진행하는 방향)은 항상 선회 중심 CL11 쪽으로 향하므로, 선회 중심 CL11의 궤도를 따르기 쉽다. 이것에 의해, 캐스터(720)에 있어서 생기는 마찰이 저감된다. 따라서, 보다 에너지 효율이 높은 반송 설비를 구축할 수 있다.
캐리어(700A)는, 반송 경로 MR을 따라 늘어서는 두 개의 캐스터(720)를 갖더라도 좋다. 이 경우, 캐리어(700A)의 자세를 더 안정화할 수 있다.
캐리어(700)는, 반송 경로 MR을 따르는 방향에 있어서 두 개의 캐스터(710)의 사이에 위치하고, 반송 경로 MR에 직교하는 방향에 있어서 수레바퀴(713)로부터 떨어져 위치하는 수레바퀴(731)를 더 갖더라도 좋다. 이 경우, 수레바퀴(731)의 존재에 의해, 캐리어(700)의 자세가 안정된다. 수레바퀴(731)는 두 개의 수레바퀴(713)의 사이에 있으므로, 수레바퀴(731)를 선회시키는 기능을 마련하지 않더라도, 수레바퀴(731)의 방향과 반송 경로 MR의 어긋남은 작아진다. 따라서, 단순한 구조로, 자세의 안정화 및 마찰의 저감의 양립을 도모할 수 있다.
직동형 가이드 유닛(600B)의 가이드 레일(610)은, 곡선 형상의 반송 경로 MR12의 곡률 중심 CC11로부터 제 1 거리 D1의 위치에 마련되고, 곡동형 가이드 유닛(600C)의 가이드 레일(610)은, 곡률 중심 CC11로부터 제 1 거리 D1의 위치에 비하여 반송 경로 MR의 외주측에 마련되어 있더라도 좋다. 이 경우, 직선 형상의 반송 경로 MR11에 있어서의 캐리어(700)의 중심의 궤도와, 곡선 형상의 반송 경로 MR12에 있어서의 캐리어(700)의 중심의 궤도의 어긋남이 작아진다. 이것에 의해, 이동 중의 캐리어(700)의 자세를 더 안정화할 수 있는 것이 기대된다.
가이드 유닛(600A)은, 반송 경로 MR을 따르는 복수의 제 1 도전 레일(640)을 갖고, 캐리어(700)는, 복수의 제 1 도전 레일(640)에 각각 접하는 복수의 브러시(761)를 갖고, 복수의 제 1 도전 레일(640)은, 자성 부재(631)를 기준으로 하여 한쪽에 배치되어 있더라도 좋다. 이 경우, 복수의 제 1 도전 레일(640)끼리를 가까이 함으로써, 제 1 도전 레일(640)에 기인하는 노이즈를 저감할 수 있다. 복수의 제 1 도전 레일(640)이 자성 부재(631)의 한쪽에 배치되어 있으면, 캐리어(700)에는 브러시(761)의 반력에 기인하는 모멘트가 생긴다. 이것에 대하여, 캐리어(700)와 가이드 유닛(600A)의 사이에는 흡인력이 작용하므로, 모멘트에 기인하는 캐리어(700)의 부상이 방지된다. 따라서, 단순한 구조로, 자세의 안정화 및 노이즈 저감의 양립을 도모할 수 있다.
반송 시스템(1)을 이용하면, 대체로 다음의 순서로 반송 설비를 구축 가능하다. 우선, 설치 환경에 따라 복수의 가이드 유닛(100)을 선택한다. 다음으로, 설치 환경에 따라 복수의 가이드 유닛(100)끼리를 접속한다. 다음으로, 롤러(220)가 가이드 레일(110)에 접하고, 수레바퀴(210)가 주행면(121)에 접하고, 코일(243)이 자성 부재(131)에 대향하도록 캐리어(200)를 배치한다.
이상, 실시 형태에 대하여 설명했지만, 본 발명은 반드시 상술한 실시 형태로 한정되는 것이 아니고, 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경이 가능하다.
또, 상술한 실시 형태에 있어서 예시되는 바와 같이, 본 개시는 다른 측면에 있어서 이하의 구성을 포함한다.
〔A1〕
평면시에서 구부러진 반송 경로를 구성하는 곡동형 가이드 유닛과, 평면시에서 직선 형상의 반송 경로를 구성하는 직동형 가이드 유닛을 포함하는 복수의 가이드 유닛과, 상기 반송 경로를 따라 이동하는 캐리어를 구비하고, 상기 가이드 유닛은, 상기 반송 경로에 직교하는 방향으로 늘어서고, 각각 상기 반송 경로를 따르는 제 1 가이드 레일 및 제 2 가이드 레일과, 상기 반송 경로를 따르는 고정자를 갖고, 상기 캐리어는, 상기 제 1 가이드 레일의 한쪽의 측면에 접하고, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 두 개의 제 1 롤러와, 상기 제 2 가이드 레일의 양쪽의 측면 중, 상기 제 1 가이드 레일의 상기 한쪽의 측면과 역방향의 측면에 접하고, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 두 개의 제 2 롤러와, 상기 고정자와 협동하여 상기 반송 경로를 따르는 추력을 발생시키는 가동자를 갖고, 상기 곡동형 가이드 유닛에 있어서 상기 제 1 롤러 또는 상기 제 2 롤러가 상기 반송 경로의 외주측으로부터 접하는 상기 측면은, 해당 측면에 대응하는 상기 직동형 가이드 유닛의 상기 측면에 연속하는 원호에 비하여 상기 반송 경로의 외주측으로 볼록해져 있고, 상기 곡동형 가이드 유닛에 있어서 상기 제 1 롤러 또는 상기 제 2 롤러가 상기 반송 경로의 내주측으로부터 접하는 상기 측면은, 해당 측면에 대응하는 상기 직동형 가이드 유닛의 상기 측면에 연속하는 원호에 비하여 상기 반송 경로의 외주측으로 패여 있는 반송 시스템.
〔A2〕
상기 직동형 가이드 유닛에 있어서, 상기 제 1 롤러가 접하는 상기 측면 및 상기 제 2 롤러가 접하는 상기 측면의 양 단부에는, 상기 곡동형 가이드 유닛에 있어서 상기 반송 경로의 외주측으로 패인 상기 측면에 연속하는 패임부가 형성되어 있는 상기 A1에 기재된 반송 시스템.
〔A3〕
상기 복수의 가이드 유닛은 복수의 상기 곡동형 가이드 유닛을 포함하고, 상기 곡동형 가이드 유닛에 있어서, 상기 반송 경로의 외주측으로 볼록해진 상기 측면의 양 단부에는, 다른 상기 곡동형 가이드 유닛에 있어서 상기 반송 경로의 외주측으로 패인 상기 측면에 연속하는 패임부가 형성되어 있는 상기 A1 또는 A2에 기재된 반송 시스템.
〔A4〕
상기 캐리어는, 상기 반송 경로를 따르는 방향에 있어서 두 개의 상기 제 1 롤러의 사이에 위치하고, 상기 제 1 롤러의 반대쪽에 있어서 상기 제 1 가이드 레일의 측면에 접하는 제 3 롤러와, 상기 반송 경로를 따르는 방향에 있어서 두 개의 상기 제 2 롤러의 사이에 위치하고, 상기 제 2 롤러의 반대쪽에 있어서 상기 제 2 가이드 레일의 측면에 접하는 제 4 롤러를 더 갖는 상기 A2 또는 A3에 기재된 반송 시스템.
〔A5〕
상기 가이드 유닛은 주행면을 더 갖고, 상기 캐리어는, 상기 제 1 가이드 레일 및 상기 제 2 가이드 레일의 사이에 있어서 상기 주행면에 접지하는 복수의 수레바퀴를 더 갖고, 상기 제 1 롤러 및 상기 제 2 롤러는 상기 제 1 가이드 레일 및 상기 제 2 가이드 레일의 바깥쪽에 마련되고, 상기 제 3 롤러 및 상기 제 4 롤러의 적어도 한쪽은 상기 제 1 가이드 레일 및 상기 제 2 가이드 레일의 안쪽에 마련되고, 상기 수레바퀴끼리의 사이에 위치하고 있는 상기 A4에 기재된 반송 시스템.
〔A6〕
상기 반송 경로를 따르는 방향에 있어서, 두 개의 상기 제 1 롤러의 중간 위치, 두 개의 상기 제 2 롤러의 중간 위치, 및 상기 가동자의 중심은 서로 일치하고 있는 상기 A1~A5의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔A7〕
상기 고정자는 자성 부재를 포함하고, 상기 가동자는, 상기 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 상기 반송 경로를 따르는 추력을 발생시키는 복수의 코일을 포함하는 상기 A1~A6의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔A8〕
상기 자성 부재는, 연질 자성 재료에 의해 구성되고, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 복수의 돌극을 포함하는 상기 A7에 기재된 반송 시스템.
〔A9〕
상기 A1~A8의 어느 하나에 기재된 반송 시스템을 이용하여, 설치 환경에 따라 상기 복수의 가이드 유닛을 선택하는 것, 설치 환경에 따라 상기 복수의 가이드 유닛끼리를 접속하는 것, 상기 두 개의 제 1 롤러가 상기 제 1 가이드 레일의 상기 측면에 접하고, 상기 두 개의 제 2 롤러가 상기 제 2 가이드 레일의 상기 측면에 접하고, 상기 가동자가 상기 고정자에 대향하도록 상기 캐리어를 배치하는 것을 포함하는 반송 설비 구축 방법.
본 개시는 또 다른 측면에 있어서 이하의 구성을 포함한다.
〔B1〕
제 1 가이드 유닛, 제 2 가이드 유닛 및 제 3 가이드 유닛을 포함하고, 반송 경로를 구성하는 복수의 가이드 유닛과, 상기 반송 경로를 따라 이동하는 적어도 한 개의 캐리어와, 상기 제 1 가이드 유닛과, 상기 제 2 가이드 유닛 및 상기 제 3 가이드 유닛의 사이에 개재되고, 상기 제 1 가이드 유닛이 상기 제 2 가이드 유닛에 접속되는 제 1 상태와, 상기 제 1 가이드 유닛이 상기 제 3 가이드 유닛에 접속되는 제 2 상태를 전환하는 분기 유닛을 구비하고, 각각의 상기 가이드 유닛은, 상기 반송 경로에 직교하는 방향에서 서로 대향하고, 각각 상기 반송 경로를 따르도록 마련된 제 1 가이드 레일 및 제 2 가이드 레일과, 상기 반송 경로를 따르는 고정자를 갖고, 상기 캐리어는, 상기 제 1 가이드 레일의 외측면에 접촉하는 적어도 한 개의 제 1 롤러와, 상기 제 1 롤러에 대향하고, 상기 제 2 가이드 레일의 외측면에 접촉하는 적어도 한 개의 제 2 롤러와, 상기 고정자와 협동하여 상기 반송 경로를 따르는 추력을 발생시키는 가동자를 갖고, 상기 분기 유닛은, 상기 제 1 상태 및 상기 제 2 상태의 어느 쪽에 있어서도, 상기 제 1 가이드 레일 및 상기 제 2 가이드 레일의 어느 한쪽의 가이드 레일끼리를 접속하고, 다른 쪽의 가이드 레일끼리를 접속하지 않도록 구성되어 있는 반송 시스템.
〔B2〕
상기 분기 유닛은, 가동 기대와, 상기 가동 기대에 고정된 제 1 중계 레일 및 제 2 중계 레일과, 상기 제 1 상태에 있어서 상기 가동 기대를 한쪽으로 슬라이드시키고, 상기 제 2 상태에 있어서 상기 가동 기대를 다른 쪽으로 슬라이드시키는 구동부를 갖고, 상기 제 1 중계 레일은, 상기 구동부가 상기 가동 기대를 상기 한쪽으로 슬라이드시켰을 때에, 상기 제 1 가이드 유닛 및 상기 제 2 가이드 유닛의 상기 제 1 가이드 레일끼리의 사이에 개재되도록 배치되고, 상기 제 2 중계 레일은, 상기 구동부가 상기 가동 기대를 상기 다른 쪽으로 슬라이드시켰을 때에, 상기 제 1 가이드 유닛 및 상기 제 3 가이드 유닛의 상기 제 2 가이드 레일끼리의 사이에 개재되도록 배치되어 있는 상기 B1에 기재된 반송 시스템.
〔B3〕
상기 분기 유닛은, 상기 가동 기대에 고정된 제 1 중계 고정자 및 제 2 중계 고정자를 갖고, 상기 제 1 중계 고정자는, 상기 구동부가 상기 가동 기대를 상기 한쪽으로 슬라이드시켰을 때에, 상기 제 1 가이드 유닛 및 상기 제 2 가이드 유닛의 상기 고정자끼리의 사이에 개재되도록 배치되고, 상기 제 2 중계 고정자는, 상기 구동부가 상기 가동 기대를 상기 다른 쪽으로 슬라이드시켰을 때에, 상기 제 1 가이드 유닛 및 상기 제 3 가이드 유닛의 상기 고정자끼리의 사이에 개재되도록 배치되어 있는 상기 B2에 기재된 반송 시스템.
〔B4〕
상기 분기 유닛은, 중계 고정자를 갖고, 상기 중계 고정자는, 일단측에 있어서 상기 제 1 가이드 유닛의 상기 고정자에 접속되고, 타단측에 있어서 분기하고, 상기 제 2 가이드 유닛 및 상기 제 3 가이드 유닛의 상기 고정자에 각각 접속되는 상기 B2에 기재된 반송 시스템.
〔B5〕
상기 분기 유닛은, 상기 가동 기대와, 상기 제 2 가이드 유닛 및 상기 제 3 가이드 유닛의 사이에 개재되는 고정 기대와, 상기 고정 기대에 고정되고, 상기 제 2 가이드 유닛의 상기 제 1 가이드 레일에 연속하는 제 3 중계 레일과, 상기 고정 기대에 고정되고, 상기 제 3 가이드 유닛의 상기 제 2 가이드 레일에 연속하는 제 4 중계 레일을 더 갖고, 상기 제 1 중계 레일은, 상기 구동부가 상기 가동 기대를 상기 한쪽으로 슬라이드시켰을 때에, 상기 제 1 가이드 유닛의 상기 제 1 가이드 레일과 상기 제 3 중계 레일의 사이에 개재되도록 배치되고, 상기 제 2 중계 레일은, 상기 구동부가 상기 가동 기대를 상기 다른 쪽으로 슬라이드시켰을 때에, 상기 제 1 가이드 유닛의 상기 제 2 가이드 레일과 상기 제 4 중계 레일의 사이에 개재되도록 배치되어 있는 상기 B2~B4의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔B6〕
상기 분기 유닛은, 기대와, 상기 제 1 가이드 유닛 및 상기 제 2 가이드 유닛의 상기 제 1 가이드 레일끼리의 사이에 개재되는 제 1 중계 레일과, 상기 제 1 가이드 유닛 및 상기 제 3 가이드 유닛의 제 2 가이드 레일끼리의 사이에 개재되는 제 2 중계 레일과, 상기 제 1 중계 레일 및 상기 제 2 중계 레일을 상기 기대 상에 출몰시키는 구동부를 갖는 상기 B1에 기재된 반송 시스템.
〔B7〕
상기 캐리어는, 상기 제 1 가이드 레일의 내측면에 접하는 제 3 롤러와, 상기 제 2 가이드 레일의 내측면에 접하는 제 4 롤러를 더 갖는 상기 B1~B6의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔B8〕
상기 고정자는 자성 부재를 포함하고, 상기 가동자는, 상기 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 상기 반송 경로를 따르는 추력을 발생시키는 복수의 코일을 포함하는 상기 B1~B7의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔B9〕
상기 자성 부재는, 연질 자성 재료에 의해 구성되고, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 복수의 돌극을 포함하는 상기 B8에 기재된 반송 시스템.
〔B10〕
상기 가동자는, 이동 자계를 발생시키는 복수의 코일을 포함하고, 상기 고정자, 상기 제 1 중계 고정자 및 상기 제 2 중계 고정자는, 연질 자성 재료에 의해 구성되고, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 복수의 돌극을 포함하고, 상기 이동 자계의 작용에 따라 상기 가동자에 추력을 발생시키는 상기 B3에 기재된 반송 시스템.
〔B11〕
상기 B1~B10의 어느 하나에 기재된 반송 시스템을 이용하여, 설치 환경에 따라 상기 복수의 가이드 유닛 및 상기 분기 유닛을 선택하는 것, 설치 환경에 따라 상기 복수의 가이드 유닛 및 상기 분기 유닛을 서로 접속하는 것, 상기 제 1 롤러가 상기 제 1 가이드 레일의 상기 외측면에 접하고, 상기 제 2 롤러가 상기 제 2 가이드 레일의 상기 외측면에 접하고, 상기 가동자가 상기 고정자에 대향하도록 상기 캐리어를 배치하는 것을 포함하는 반송 설비 구축 방법.
본 개시는 또 다른 측면에 있어서 이하의 구성을 포함한다.
〔C1〕
평면시에서 구부러진 반송 경로를 구성하는 곡동형 가이드 유닛과, 평면시에서 직선 형상의 반송 경로를 구성하는 직동형 가이드 유닛을 포함하는 복수의 가이드 유닛과, 상기 반송 경로를 따라 이동하는 캐리어를 구비하고, 상기 가이드 유닛은, 상기 반송 경로를 따르는 고정자와, 상기 반송 경로에 있어서의 위치에 관한 정보를 나타내는 지표부를 갖고, 상기 캐리어는, 상기 고정자와 협동하여 상기 반송 경로를 따르는 추력을 발생시키는 가동자와, 상기 지표부에 의해 나타내어지는 정보에 근거하여 상기 캐리어의 위치 정보를 검출하는 위치 센서를 갖고, 상기 위치 센서에 있어서, 상기 지표부에 의해 나타내어지는 정보를 취득하는 부분은, 상기 반송 경로에 직교하고, 상기 구부러진 반송 경로의 곡률 중심을 통과하는 제 1 직선 상에 위치하고 있는 반송 시스템.
〔C2〕
상기 가동자의 중심도 상기 제 1 직선 상에 위치하고 있는 상기 C1에 기재된 반송 시스템.
〔C3〕
상기 가이드 유닛은, 상기 반송 경로를 따르는 적어도 한 개의 가이드 레일을 더 갖고, 상기 캐리어는, 상기 제 1 직선 상에 위치하고, 상기 가이드 레일의 측면에 접하는 제 1 롤러를 더 갖는 상기 C1 또는 C2에 기재된 반송 시스템.
〔C4〕
상기 지표부는, 상기 가이드 레일의 측면에 마련되어 있는 상기 C3에 기재된 반송 시스템.
〔C5〕
상기 캐리어는, 상기 반송 경로를 따르는 방향에 있어서 상기 제 1 롤러를 사이에 두도록 배치되고, 상기 제 1 롤러의 반대쪽으로부터 상기 가이드 레일의 측면에 접하는 두 개의 제 2 롤러를 더 갖고, 상기 지표부는, 상기 제 2 롤러 쪽에 마련되어 있고, 상기 곡동형 가이드 유닛에 있어서 상기 제 2 롤러가 접하는 상기 측면은, 상기 지표부가 마련된 상기 측면에 대하여 상기 반송 경로의 외주측으로 어긋나 있는 상기 C4에 기재된 반송 시스템.
〔C6〕
상기 고정자는 자성 부재를 포함하고, 상기 가동자는, 상기 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 상기 반송 경로를 따르는 추력을 발생시키는 복수의 코일을 포함하는 상기 C1~C5의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔C7〕
상기 자성 부재는, 연질 자성 재료에 의해 구성되고, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 복수의 돌극을 포함하는 상기 C6에 기재된 반송 시스템.
〔C8〕
상기 C1~C7의 어느 하나에 기재된 반송 시스템을 이용하여, 설치 환경에 따라 상기 복수의 가이드 유닛을 선택하는 것, 설치 환경에 따라 상기 복수의 가이드 유닛끼리를 접속하는 것, 상기 위치 센서에 있어서, 상기 지표부에 의해 나타내어지는 정보를 취득하는 부분이 상기 지표부에 대향하고, 상기 가동자가 상기 고정자에 대향하도록 상기 캐리어를 배치하는 것을 포함하는 반송 설비 구축 방법.
본 개시는 또 다른 측면에 있어서 이하의 구성을 포함한다.
〔D1〕
반송 경로를 구성하는 적어도 한 개의 가이드 유닛과, 상기 반송 경로를 따라 이동하는 캐리어를 구비하고, 상기 가이드 유닛은, 상기 반송 경로를 따르도록 각각 마련되고, 두 개의 급전선, 및 두 개의 통신선을 포함하는 적어도 네 개의 도전선과, 자성 부재를 포함하고, 상기 반송 경로를 따르는 고정자를 갖고, 상기 캐리어는, 상기 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 상기 급전선으로부터의 전력 공급에 따라 발생시킴으로써, 상기 반송 경로를 따르는 추력을 발생시키는 가동자와, 적어도 네 개의 브러시를 갖고, 상기 적어도 네 개의 브러시는, 상기 두 개의 급전선에 각각 접하도록 마련되고, 상기 캐리어로의 전력을 중계하는 두 개의 급전 브러시와, 상기 두 개의 통신선에 각각 접하도록 마련되고, 전기 신호를 중계하는 두 개의 통신 브러시를 포함하고, 적어도 네 세트의 상기 도전선 및 상기 브러시는, 상기 반송 경로에 직교하는 방향에 있어서 상기 가동자의 양측에 균등한 수로 분산 배치되어 있는 반송 시스템.
〔D2〕
상기 가이드 유닛은, 상기 반송 경로를 따르도록 마련되고, 서로 대향하는 두 개의 측벽을 갖고, 상기 적어도 네 개의 도전선은, 상기 측벽의 내면에 마련되어 있는 상기 D1에 기재된 반송 시스템.
〔D3〕
상기 가이드 유닛은, 주행면을 갖고, 상기 캐리어는, 상기 주행면에 접하는 수레바퀴를 갖고, 상기 급전선은, 상기 통신선에 대하여 상기 주행면 쪽에 위치하는 상기 D2에 기재된 반송 시스템.
〔D4〕
상기 가이드 유닛은, 상기 가동자의 양측의 각각에, 두 개의 상기 통신선과, 한 개의 상기 급전선을 갖고, 상기 캐리어는, 상기 가동자의 양측의 각각에, 두 개의 상기 통신 브러시와, 한 개의 상기 급전 브러시를 갖는 상기 D1~D3의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔D5〕
상기 가이드 유닛은, 상기 가동자의 양측의 각각에, 두 개의 상기 통신선과, 두 개의 상기 급전선을 갖고, 상기 캐리어는, 상기 가동자의 양측의 각각에, 두 개의 상기 급전 브러시와, 두 개의 상기 통신 브러시를 갖는 상기 D1~D3의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔D6〕
상기 가이드 유닛은, 상기 가동자의 양측의 각각에, 한 개의 상기 통신선과, 한 개의 상기 급전선을 갖고, 상기 캐리어는, 상기 가동자의 양측의 각각에, 한 개의 상기 급전 브러시와, 한 개의 상기 통신 브러시를 갖는 상기 D1~D3의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔D7〕
상기 자성 부재는, 연질 자성 재료에 의해 구성되고, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 복수의 돌극을 포함하는 상기 D1~D6의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔D8〕
상기 캐리어는, 섀시와, 상기 급전 브러시에 공급된 전력을 구동용의 전력으로 변환하여 상기 가동자에 출력하는 드라이버 회로를 갖고, 상기 적어도 네 개의 브러시는, 상기 반송 경로에 직교하는 방향에 있어서 상기 섀시의 양측에 균등한 수로 분산 배치되고, 상기 가동자는 상기 섀시에 있어서 상기 고정자 쪽에 마련되고, 상기 드라이버 회로는 상기 브러시끼리의 사이에 있어서, 상기 가동자와의 사이에 상기 섀시를 두도록 마련되어 있는 상기 D1~D7의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔D9〕
상기 D1~D8의 어느 하나에 기재된 반송 시스템을 이용하여, 설치 환경에 따라 상기 가이드 유닛을 선택하는 것, 설치 환경에 따라 상기 가이드 유닛끼리를 접속하는 것, 상기 가동자가 상기 고정자에 대향하도록 상기 캐리어를 배치하는 것을 포함하는 반송 설비 구축 방법.
본 개시는 또 다른 측면에 있어서 이하의 구성을 포함한다.
〔E1〕
반송 경로를 구성하는 가이드와, 상기 반송 경로를 따라 이동하는 캐리어를 구비하고, 상기 가이드는, 상기 반송 경로를 따르도록 마련된 가이드 레일을 갖고, 상기 캐리어는, 상기 반송 경로를 따라 늘어서고, 각각 상기 가이드 레일을 따라 이동하도록 구성된 제 1 캐스터 및 제 2 캐스터와, 상기 반송 경로를 따르는 방향에 있어서 상기 제 1 캐스터 및 상기 제 2 캐스터의 사이에 위치하는 제 3 캐스터를 갖고, 상기 가이드 레일은, 직선 형상의 상기 반송 경로를 따르는 직선 형상부와, 곡선 형상의 상기 반송 경로를 따르는 곡선 형상부를 포함하고, 상기 직선 형상부는, 상기 곡선 형상부의 곡률 중심으로부터 제 1 거리의 위치에 마련되고, 상기 곡선 형상부는, 상기 곡률 중심으로부터 상기 제 1 거리의 위치에 비하여 상기 반송 경로의 외주측에 마련되어 있는 반송 시스템.
〔E2〕
상기 가이드는, 복수의 가이드 유닛으로 분할 가능하고, 상기 복수의 가이드 유닛은, 상기 직선 형상의 반송 경로를 구성하는 직동형 가이드 유닛과, 상기 곡선 형상의 반송 경로를 구성하는 곡동형 가이드 유닛을 포함하는 상기 E1에 기재된 반송 시스템.
〔E3〕
상기 곡동형 가이드 유닛의 상기 가이드 레일은, 상기 곡선 형상부와, 상기 곡선 형상부와 상기 직동형 가이드 유닛의 상기 가이드 레일의 사이에 개재되고, 상기 곡선 형상부에 비하여 곡률이 작은 이행부를 포함하는 상기 E2에 기재된 반송 시스템.
〔E4〕
상기 제 1 캐스터는, 제 1 수레바퀴와, 상기 가이드 레일을 사이에 두는 두 개의 제 1 가이드 롤러와, 상기 제 1 수레바퀴 및 상기 두 개의 제 1 가이드 롤러를 유지하고, 상기 제 1 수레바퀴의 방향을 바꾸도록 선회 가능한 제 1 베이스를 갖고, 상기 제 2 캐스터는, 제 2 수레바퀴와, 상기 가이드 레일을 사이에 두는 두 개의 제 2 가이드 롤러와, 상기 제 2 수레바퀴 및 상기 두 개의 제 2 가이드 롤러를 유지하고, 상기 제 2 수레바퀴의 방향을 바꾸도록 선회 가능한 제 2 베이스를 갖고, 상기 제 3 캐스터는 제 3 수레바퀴를 갖는 상기 E1~E3의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔E5〕
상기 제 1 수레바퀴의 회전 중심과, 상기 두 개의 제 1 가이드 롤러의 회전 중심은 동일 평면 내에 위치하고, 상기 제 2 수레바퀴의 회전 중심과, 상기 두 개의 제 2 가이드 롤러의 회전 중심은 동일 평면 내에 위치하는 상기 E4에 기재된 반송 시스템.
〔E6〕
상기 제 1 캐스터는, 상기 두 개의 제 1 가이드 롤러에 대하여 회전 중심이 상이한 상기 제 1 가이드 롤러를 갖고 있지 않고, 상기 제 2 캐스터는, 상기 두 개의 제 2 가이드 롤러에 대하여 회전 중심이 상이한 상기 제 2 가이드 롤러를 갖고 있지 않은 상기 E4 또는 E5에 기재된 반송 시스템.
〔E7〕
상기 제 1 수레바퀴, 상기 제 2 수레바퀴 및 상기 제 3 수레바퀴의 표면 경도는, 상기 제 1 가이드 롤러 및 상기 제 2 가이드 롤러의 표면 경도에 비하여 높은 상기 E4~E6의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔E8〕
상기 가이드는, 상기 반송 경로를 따르는 고정자를 더 갖고, 상기 캐리어는, 상기 고정자와 협동하여 상기 반송 경로를 따르는 추력을 발생시키는 가동자를 더 갖는 상기 E1~E7의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔E9〕
상기 고정자는, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 복수의 돌극을 갖는 자성 부재를 갖고, 상기 가동자는, 상기 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 상기 반송 경로를 따르는 추력 및 상기 가이드에 대한 흡인력을 발생시키는 복수의 코일을 갖는 상기 E8에 기재된 반송 시스템.
〔E10〕
상기 가이드는, 상기 반송 경로를 따르는 복수의 도전 레일을 갖고, 상기 캐리어는, 상기 복수의 도전 레일에 각각 접하는 복수의 브러시를 갖고, 상기 복수의 도전 레일은, 상기 고정자를 기준으로 하여 상기 가이드 레일 쪽에 배치되어 있는 상기 E8 또는 E9에 기재된 반송 시스템.
〔E11〕
상기 가이드는, 상기 반송 경로를 따르는 복수의 도전 레일을 갖고, 상기 캐리어는, 상기 복수의 도전 레일에 각각 접하는 복수의 브러시를 갖고, 상기 복수의 도전 레일은, 상기 고정자를 기준으로 하여 상기 가이드 레일의 반대쪽에 배치되어 있는 상기 E8 또는 E9에 기재된 반송 시스템.
본 개시는 또 다른 측면에 있어서 이하의 구성을 포함한다.
〔F1〕
제 1 도전 레일을 갖고, 상기 제 1 도전 레일을 따르는 반송 경로를 구성하는 복수의 가이드 유닛과, 전력의 공급에 따라 추력을 발생시키는 동력원과, 상기 제 1 도전 레일에 접하는 통전용의 브러시를 갖고, 상기 반송 경로를 따라 이동하는 캐리어와, 가동 기대와, 상기 가동 기대에 마련된 복수의 제 2 도전 레일과, 상기 제 1 도전 레일과 동일 선상에 위치하는 상기 제 2 도전 레일을 변경하도록 상기 가동 기대를 슬라이드시키는 액추에이터를 갖고, 상기 가이드 유닛끼리의 사이에 개재되어 상기 캐리어의 진로를 변경하는 스위치 유닛과, 상기 제 1 도전 레일과 상기 제 2 도전 레일을 전기적으로 접속하고, 상기 가동 기대의 슬라이드 중에 있어서도, 상기 제 1 도전 레일과 상기 제 2 도전 레일의 전기적인 접속을 유지하도록 구성된 도통 라인을 구비하고, 상기 제 2 도전 레일은, 상기 제 1 도전 레일과 동일 선상에 위치하는 상태에 있어서 해당 제 1 도전 레일과의 사이에 간격을 이루도록 구성되어 있고, 해당 간격은, 상기 반송 경로를 따르는 방향에서의 상기 브러시의 통전 부분의 길이에 비하여 큰 반송 시스템.
〔F2〕
상기 도통 라인은, 상기 제 1 도전 레일 및 상기 제 2 도전 레일을 접속하는 케이블과, 상기 케이블에 마련된 커넥터를 갖는 상기 F1에 기재된 반송 시스템.
〔F3〕
상기 가이드 유닛은, 상기 반송 경로를 따르는 고정자를 갖고, 상기 동력원은, 전력의 공급에 따라, 상기 고정자와 협동하여 상기 반송 경로를 따르는 추력을 발생시키는 가동자를 포함하는 상기 F1 또는 F2에 기재된 반송 시스템.
〔F4〕
상기 캐리어에 탑재된 캐리어 컨트롤러와, 상기 제 1 도전 레일 및 상기 제 2 도전 레일의 적어도 한쪽을 통해서, 상기 캐리어 컨트롤러와의 사이에서 통신을 행하는 시스템 컨트롤러를 더 구비하고, 상기 시스템 컨트롤러 및 상기 캐리어 컨트롤러의 적어도 한쪽은, 상기 통신을 실행할 수 없는 경우에 해당 통신의 재시도를 행하도록 구성되어 있고, 상기 재시도를 행하는 최대 기간은, 상기 브러시와 상기 제 1 도전 레일 또는 상기 제 2 도전 레일의 접촉이 중단되는 기간 이상으로 설정되어 있는 상기 F1~F3의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
본 개시는 또 다른 측면에 있어서 이하의 구성을 포함한다.
〔G1〕
반송 경로를 구성하는 가이드와, 상기 반송 경로를 따라 이동하는 캐리어와, 상기 반송 경로를 따르도록, 상기 가이드 및 상기 캐리어의 어느 한쪽에 마련된 자성 부재와, 상기 가이드 및 상기 캐리어의 다른 쪽에 마련되고, 상기 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 상기 반송 경로를 따르는 추력을 발생시키는 복수의 코일과, 상기 캐리어의 이동에 따라 변동하는 자기를 검출하는 자기 센서와, 컨트롤러를 구비하고, 상기 컨트롤러는, 상기 코일의 인덕턴스 변동에 근거하여 상기 캐리어의 위치를 구하는 제 1 방식의 위치 검출과, 상기 자기 센서의 출력에 근거하여 상기 캐리어의 위치를 구하는 제 2 방식의 위치 검출을 실행하도록 구성되어 있는 반송 시스템.
〔G2〕
상기 자성 부재는 상기 가이드에 마련되고, 상기 복수의 코일 및 상기 자기 센서는 상기 캐리어에 마련되어 있는 상기 G1에 기재된 반송 시스템.
〔G3〕
상기 자성 부재는, 연질 자성 재료에 의해 구성되고, 상기 반송 경로를 따르는 방향으로 늘어서는 복수의 돌극을 갖고, 상기 컨트롤러는, 상기 제 1 방식 및 상기 제 2 방식의 어느 쪽에 있어서도, 상기 돌극에 기인하는 신호 변동에 근거하여 상기 캐리어의 위치를 구하는 상기 G2에 기재된 반송 시스템.
〔G4〕
상기 컨트롤러는, 상기 복수의 코일에 전력이 공급되고 있을 때에는 상기 제 1 방식의 위치 검출을 실행하고, 상기 복수의 코일에 전력이 공급되고 있지 않을 때에는 상기 제 2 방식의 위치 검출을 실행하도록 구성되어 있는 상기 G1~G3의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔G5〕
상기 컨트롤러는, 상기 복수의 코일에 전력이 공급되고 있을 때에는, 상기 제 1 방식 및 상기 제 2 방식의 양쪽의 위치 검출을 실행하고, 상기 제 1 방식의 위치 검출 결과 및 상기 제 2 방식의 위치 검출 결과의 차이를 산출하는 것과, 상기 차이가 허용 범위 내인 경우에는, 상기 제 1 방식의 위치 검출 결과를 채용하는 것과, 상기 차이가 허용 범위 외인 경우에는, 상기 제 2 방식의 위치 검출 결과를 채용하는 것을 더 실행하도록 구성되어 있는 상기 G1~G4의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔G6〕
상기 가이드는, 위치 정보를 보유하는 스케일을 더 갖고, 상기 캐리어는, 상기 스케일이 보유하는 위치 정보를 검출하는 위치 센서를 더 갖고, 상기 컨트롤러는, 상기 스케일이 마련된 위치를 상기 위치 센서가 통과할 때에는, 상기 위치 센서의 출력에 근거하여 상기 캐리어의 위치를 구하는 제 3 방식의 위치 검출을 더 실행하도록 구성되어 있는 상기 G1~G5의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔G7〕
상기 가이드는, 복수의 가이드 유닛으로 분할 가능한 상기 G1~G6의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔G8〕
반송 경로를 구성하는 가이드와, 상기 반송 경로를 따라 이동하는 캐리어와, 상기 반송 경로를 따르도록, 상기 가이드 및 상기 캐리어의 어느 한쪽에 마련된 자성 부재와, 상기 가이드 및 상기 캐리어의 다른 쪽에 마련되고, 상기 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 상기 반송 경로를 따르는 추력을 발생시키는 복수의 코일과, 상기 캐리어의 이동에 따라 변동하는 자기를 검출하는 자기 센서를 구비하는 반송 시스템을 이용하여, 상기 코일의 인덕턴스 변동에 근거하여 상기 캐리어의 위치를 구하는 것과, 상기 자기 센서의 출력에 근거하여 상기 캐리어의 위치를 구하는 것을 포함하는 반송 시스템의 제어 방법.
〔G9〕
선 형상의 이동 경로를 따르도록 마련된 고정자와, 상기 이동 경로를 따라 이동하는 가동자와, 상기 이동 경로를 따르도록, 상기 고정자 및 상기 가동자의 어느 한쪽에 마련된 자성 부재와, 상기 고정자 및 상기 가동자의 다른 쪽에 마련되고, 상기 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 상기 이동 경로를 따르는 추력을 발생시키는 복수의 코일과, 상기 가동자의 이동에 따라 변동하는 자기를 검출하는 자기 센서와, 컨트롤러를 구비하고, 상기 컨트롤러는, 상기 코일의 인덕턴스 변동에 근거하여 상기 가동자의 위치를 구하는 제 1 방식의 위치 검출과, 상기 자기 센서의 출력에 근거하여 상기 가동자의 위치를 구하는 제 2 방식의 위치 검출을 실행하도록 구성되어 있는 리니어 모터.
본 개시는 또 다른 측면에 있어서 이하의 구성을 포함한다.
〔H1〕
전력의 공급에 따라 추력을 발생시키는 동력원을 갖고, 반송 경로를 따라 이동하는 복수의 캐리어와, 상기 캐리어에 있어서의 상기 추력의 상승에 근거하여 상기 캐리어끼리의 충돌을 검출하는 것을 실행하도록 구성된 컨트롤러를 구비하는 반송 시스템.
〔H2〕
상기 반송 경로를 구성하는 가이드와, 상기 반송 경로를 따라 늘어서도록 상기 가이드에 마련되고, 각각 초기 위치 정보를 보유하는 복수의 마커를 더 구비하고, 상기 캐리어는, 상기 마커가 보유하는 상기 초기 위치 정보를 취득하는 초기 위치 센서를 더 갖고, 상기 컨트롤러는, 상기 캐리어를 이동시키는 것과, 상기 초기 위치 센서가 상기 마커를 검출했을 때에, 해당 초기 위치 센서를 갖는 상기 캐리어의 상기 초기 위치 정보를 취득하는 것을 더 실행하도록 구성되어 있는 상기 H1에 기재된 반송 시스템.
〔H3〕
상기 캐리어에 있어서의 상기 추력의 상승에 근거하여 상기 캐리어끼리의 충돌을 검출하는 것은, 상기 초기 위치 정보를 취득하지 않은 상기 캐리어에 있어서 상기 추력이 상승한 경우에, 해당 캐리어가 선행하는 상기 캐리어에 추돌한 것이라고 추정하는 것과, 정지 또는 감속시킨 상기 캐리어에 있어서 상기 추력이 상승한 경우에, 해당 캐리어가 후속의 상기 캐리어에 추돌된 것이라고 추정하는 것을 포함하는 상기 H2에 기재된 반송 시스템.
〔H4〕
상기 컨트롤러는, 상기 후속의 캐리어에 충돌된 것이라고 추정된 상기 캐리어를 상기 후속의 캐리어의 반대쪽으로 이동시키는 것을 더 실행하도록 구성되어 있는 상기 H3에 기재된 반송 시스템.
〔H5〕
상기 가이드는, 복수의 가이드 유닛으로 분할 가능하고, 한 개의 상기 가이드 유닛에 탑재 가능한 캐리어의 수와, 한 개의 상기 가이드 유닛에 마련된 마커의 수가 동일한 상기 H2~H4의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔H6〕
상기 컨트롤러는, 상기 반송 경로를 따라 이웃하는 상기 캐리어끼리의 위치의 차이가, 상기 반송 경로를 따라 이웃하는 상기 마커끼리의 위치의 차이보다 커지도록 상기 캐리어를 이동시키는 것을 더 실행하도록 구성되어 있는 상기 H2~H5의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔H7〕
전력의 공급에 따라 추력을 발생시키는 동력원을 갖는 복수의 캐리어를 구비하는 반송 시스템의 제어 방법으로서, 반송 경로를 따라 이동하도록 복수의 캐리어를 제어하는 것과, 상기 캐리어에 있어서의 상기 추력의 상승에 근거하여 상기 캐리어끼리의 충돌을 검출하는 것을 포함하는 반송 시스템의 제어 방법.
본 개시는 또 다른 측면에 있어서 이하의 구성을 포함한다.
〔I1〕
반송 경로를 구성하는 가이드와, 상기 반송 경로를 따라 이동하는 캐리어를 구비하고, 상기 가이드는, 상기 반송 경로를 따르도록 마련된 가이드 레일을 갖고, 상기 캐리어는 제 1 캐스터 및 제 2 캐스터를 갖고, 상기 제 2 캐스터는 상기 가이드 레일을 따라 이동하도록 구성되고, 상기 제 1 캐스터는, 제 1 수레바퀴와, 상기 제 1 수레바퀴를 유지하고, 상기 제 1 수레바퀴의 방향을 바꾸도록 선회 가능한 제 1 베이스를 갖고, 상기 제 1 베이스의 선회 중심을 따르는 방향으로부터 보아, 해당 선회 중심과 상기 제 1 수레바퀴의 회전 중심은 서로 떨어져 있는 반송 시스템.
〔I2〕
상기 제 2 캐스터는, 상기 가이드 레일을 사이에 두는 두 개의 가이드 롤러와, 제 2 수레바퀴와, 상기 제 2 수레바퀴 및 상기 두 개의 가이드 롤러를 유지하고, 상기 제 2 수레바퀴의 방향을 바꾸도록 선회 가능한 제 2 베이스를 더 갖고, 상기 두 개의 가이드 롤러의 회전 중심과, 상기 제 2 베이스의 선회 중심과, 상기 제 2 수레바퀴의 회전 중심은 동일 평면 내에 위치하고 있는 상기 I1에 기재된 반송 시스템.
〔I3〕
상기 캐리어는, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 두 개의 상기 제 1 캐스터와, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 두 개의 상기 제 2 캐스터를 갖는 상기 I2에 기재된 반송 시스템.
〔I4〕
두 개의 상기 제 1 베이스의 선회 중심끼리의 간격은, 두 개의 상기 제 2 베이스의 선회 중심끼리의 간격에 비하여 작은 상기 I3에 기재된 반송 시스템.
〔I5〕
두 개의 상기 제 1 베이스의 선회 중심끼리의 간격은, 두 개의 상기 제 2 베이스의 선회 중심끼리의 간격에 비하여 큰 상기 I3에 기재된 반송 시스템.
〔I6〕
상기 제 1 베이스의 선회 중심을 따르는 방향으로부터 보아, 상기 제 1 베이스의 선회 중심과, 해당 제 1 베이스에 유지되는 상기 제 1 수레바퀴의 회전 중심의 간격은, 두 개의 상기 제 1 베이스의 선회 중심끼리의 간격의 절반 미만인 상기 I3~I5의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔I7〕
상기 가이드는, 상기 반송 경로를 따르는 고정자를 더 갖고, 상기 캐리어는, 상기 고정자와 협동하여 상기 반송 경로를 따르는 추력을 발생시키는 가동자를 더 갖는 상기 I1~I6의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
〔I8〕
상기 고정자는, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 복수의 돌극을 갖는 자성 부재를 갖고, 상기 가동자는, 상기 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 상기 반송 경로를 따르는 추력 및 상기 가이드에 대한 흡인력을 발생시키는 복수의 코일을 갖는 상기 I7에 기재된 반송 시스템.
〔I9〕
상기 가이드는, 상기 반송 경로를 따르는 복수의 도전 레일을 더 갖고, 상기 캐리어는, 상기 복수의 도전 레일에 각각 접하는 복수의 브러시를 더 갖고, 상기 복수의 도전 레일은, 상기 고정자를 기준으로 하여 상기 가이드 레일 쪽에 배치되어 있는 상기 I7 또는 I8에 기재된 반송 시스템.
〔I10〕
상기 가이드는, 상기 반송 경로를 따르는 복수의 도전 레일을 더 갖고, 상기 캐리어는, 상기 복수의 도전 레일에 각각 접하는 복수의 브러시를 더 갖고, 상기 복수의 도전 레일은, 상기 고정자를 기준으로 하여 상기 가이드 레일의 반대쪽에 배치되어 있는 상기 I7 또는 I8에 기재된 반송 시스템.
〔I11〕
상기 가이드는, 상기 반송 경로를 따라 연속하는 복수의 가이드 유닛으로 분할 가능하고, 상기 복수의 가이드 유닛은, 직선 형상의 반송 경로를 구성하는 직동형 가이드 유닛과, 곡선 형상의 반송 경로를 구성하는 곡동형 가이드 유닛을 포함하는 상기 I1~I10의 어느 하나에 기재된 반송 시스템.
(산업상 이용가능성)
본 개시와 관련되는 반송 시스템은, 생산 설비 등에 있어서 부품, 조립체 등을 반송하는 시스템에 이용 가능하다.
1 : 반송 시스템
100 : 가이드 유닛
100A : 곡동형 가이드 유닛
100B : 직동형 가이드 유닛
102 : 측벽
110, 110A, 110B : 가이드 레일
111, 111a, 111b : 외측면
111c : 패임부
112 : 내측면
121 : 주행면
130 : 고정자
131 : 자성 부재
132 : 돌극
140 : 도전선
140A, 140B, 140C, 140D : 급전선
140E, 140F, 140G, 140H : 통신선
150 : 지표부
200 : 캐리어
201 : 섀시
210 : 수레바퀴
220, 220A, 220B, 220C, 220D : 롤러
240 : 가동자
243 : 코일
250 : 브러시
250A, 250B, 250C, 250D : 급전 브러시
250E, 250F, 250G, 250H : 통신 브러시
260 : 드라이버 회로
270 : 위치 센서
271 : 정보 취득부
300A, 300B, 500 : 분기 유닛
310 : 가동 기대
320, 330 : 중계 가이드 레일
361, 362, 363 : 중계 고정자
370 : 구동부
410 : 고정 기대
420A, 420B, 430A, 430B : 중계 가이드 레일
AL1, AL2 : 원호
CC1 : 곡률 중심
CP1 : 두 개의 롤러(220A)의 중간 위치
CP2 : 두 개의 롤러(220B)의 중간 위치
CP3 : 가동자(240)의 중심
J1, J2 : 연결부
ML, ML1, ML2 : 주행 라인
MR, MR1, MR2 : 반송 경로
SL1 : 제 1 직선
1A : 반송 시스템
600A : 가이드 유닛
600B : 직동형 가이드 유닛
600C : 곡동형 가이드 유닛
610 : 가이드 레일
630 : 고정자
631 : 자성 부재
632 : 돌극
640 : 제 1 도전 레일
700, 700A : 캐리어
710 : 제 1 캐스터
711, 712 : 가이드 롤러
713 : 제 1 수레바퀴
714 : 제 1 베이스
720 : 제 2 캐스터
721 : 제 2 수레바퀴
722 : 제 2 베이스
731 : 제 3 수레바퀴
740 : 가동자
743 : 코일
761 : 브러시
TS : 주행면

Claims (16)

  1. 반송 경로를 구성하는 적어도 한 개의 가이드 유닛과,
    상기 반송 경로를 따라 이동하는 캐리어
    를 구비하고,
    상기 가이드 유닛은,
    주행면과,
    상기 반송 경로를 따르도록 마련된 적어도 한 개의 가이드 레일과,
    연질 자성 재료를 포함하고, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 복수의 돌극을 포함하는 자성 부재
    를 갖고,
    상기 캐리어는,
    상기 가이드 레일에 측방으로부터 접하는 적어도 한 개의 롤러와,
    상기 주행면에 접하는 적어도 한 개의 수레바퀴와,
    평면시(平面視)에서 상기 자성 부재에 겹쳐지도록 마련되고, 상기 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 상기 반송 경로를 따르는 추력 및 상기 자성 부재에 대한 흡인력을 발생시키는 복수의 코일
    을 갖는
    반송 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행면은, 상기 반송 경로에 직교하는 방향에서 상기 자성 부재를 사이에 두고, 각각 상기 반송 경로를 따르는 두 개의 주행 라인 상에 마련되어 있고,
    상기 캐리어는, 상기 반송 경로에 직교하는 방향에서 상기 코일을 사이에 두고, 상기 두 개의 주행 라인에 대응하도록 분산 배치되는 복수의 상기 수레바퀴를 갖는
    반송 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 가이드 레일은 상기 두 개의 주행 라인의 바깥쪽에 마련되어 있는 반송 시스템.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 자성 부재는, 상기 돌극의 돌출한 단부와 상기 주행면의 고저차가 작아지도록, 상기 두 개의 주행 라인 사이에 매설되어 있는 반송 시스템.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 반송 경로를 따라 연속하는 복수의 상기 가이드 유닛을 구비하고,
    상기 가이드 유닛의 상기 주행면끼리의 연결부는, 평면시에서 상기 반송 경로에 대하여 경사져 있는
    반송 시스템.
  6. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 반송 경로를 따라 연속하는 복수의 상기 가이드 유닛을 구비하고,
    상기 가이드 유닛의 상기 주행면끼리의 연결부는, 평면시에서 상기 반송 경로에 대하여 경사져 있고,
    상기 두 개의 주행 라인에 각각 형성되는 두 개소의 상기 연결부의 위치는, 상기 반송 경로를 따르는 방향에 있어서 서로 어긋나 있는
    반송 시스템.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 가이드 유닛으로서, 직선 형상의 반송 경로를 구성하는 직동형(直動型) 가이드 유닛 및 곡선 형상의 반송 경로를 구성하는 곡동형(曲動型) 가이드 유닛을 구비하고,
    상기 캐리어는, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 두 개의 제 1 캐스터를 갖고,
    상기 제 1 캐스터는,
    상기 수레바퀴로서의 제 1 수레바퀴와,
    상기 가이드 레일을 사이에 두는 두 개의 상기 롤러와,
    상기 제 1 수레바퀴 및 상기 두 개의 롤러를 유지하고, 상기 제 1 수레바퀴의 방향을 바꾸도록 선회 가능한 제 1 베이스
    를 갖는
    반송 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 캐리어는 제 2 캐스터를 더 갖고,
    상기 제 2 캐스터는,
    상기 수레바퀴로서의 제 2 수레바퀴와,
    상기 제 2 수레바퀴를 유지하고, 상기 제 2 수레바퀴의 방향을 바꾸도록 선회 가능한 제 2 베이스
    를 갖고,
    상기 제 2 베이스의 선회 중심을 따르는 방향으로부터 보아, 해당 선회 중심과 상기 제 1 수레바퀴의 회전 중심은 서로 떨어져 있는
    반송 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 캐리어는, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 두 개의 상기 제 2 캐스터를 갖는 반송 시스템.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 캐리어는, 상기 반송 경로를 따르는 방향에 있어서 두 개의 상기 제 1 캐스터의 사이에 위치하고, 상기 반송 경로에 직교하는 방향에 있어서 상기 제 1 수레바퀴로부터 떨어져 위치하는 제 3 수레바퀴를 상기 수레바퀴로서 더 갖는 반송 시스템.
  11. 제 7 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 직동형 가이드 유닛의 상기 가이드 레일은, 상기 곡선 형상의 반송 경로의 곡률 중심으로부터 제 1 거리의 위치에 마련되고, 상기 곡동형 가이드 유닛의 상기 가이드 레일은, 상기 곡률 중심으로부터 상기 제 1 거리의 위치에 비하여 상기 반송 경로의 외주측에 마련되어 있는 반송 시스템.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 가이드 유닛은, 상기 반송 경로를 따르는 복수의 도전 레일을 갖고,
    상기 캐리어는, 상기 복수의 도전 레일에 각각 접하는 복수의 브러시를 갖고,
    상기 복수의 도전 레일은, 상기 자성 부재를 기준으로 하여 한쪽에 배치되어 있는
    반송 시스템.
  13. 반송 경로를 구성하는 적어도 한 개의 가이드 유닛과,
    상기 반송 경로를 따라 이동하는 캐리어
    를 구비하고,
    상기 가이드 유닛은,
    주행면과,
    상기 반송 경로에 직교하는 방향으로 늘어서고, 각각 상기 반송 경로를 따르는 제 1 가이드 레일 및 제 2 가이드 레일과,
    연질 자성 재료에 의해 구성되고, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 복수의 돌극을 포함하는 자성 부재
    를 갖고,
    상기 캐리어는,
    상기 주행면에 접하는 적어도 한 개의 수레바퀴와,
    상기 제 1 가이드 레일의 한쪽의 측면에 접하고, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 두 개의 제 1 롤러와,
    상기 제 2 가이드 레일의 양쪽의 측면 중, 상기 제 1 가이드 레일의 상기 한쪽의 측면과 역방향의 측면에 접하고, 상기 반송 경로를 따라 늘어서는 두 개의 제 2 롤러와,
    평면시에서 상기 자성 부재에 겹쳐지도록 마련되고, 상기 자성 부재에 작용하는 이동 자계를 전력의 공급에 따라 발생시킴으로써, 상기 반송 경로를 따르는 추력 및 상기 자성 부재에 대한 흡인력을 발생시키는 복수의 코일
    을 갖는
    반송 시스템.
  14. 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캐리어의 이동에 따라 변동하는 자기를 검출하는 자기 센서와,
    상기 코일의 인덕턴스 변동에 근거하여 상기 캐리어의 위치를 구하는 제 1 방식의 위치 검출과, 상기 자기 센서의 출력에 근거하여 상기 캐리어의 위치를 구하는 제 2 방식의 위치 검출을 실행하도록 구성되어 있는 컨트롤러
    를 더 구비하는 반송 시스템.
  15. 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캐리어를 포함하는 복수의 캐리어를 구비하고,
    상기 캐리어에 있어서의 상기 추력의 상승에 근거하여 상기 캐리어끼리의 충돌을 검출하는 것을 실행하도록 구성된 컨트롤러를 더 구비하는
    반송 시스템.
  16. 청구항 1 내지 청구항 15 중 어느 한 항에 기재된 반송 시스템을 이용하여,
    설치 환경에 따라 복수의 상기 가이드 유닛을 선택하는 것과,
    설치 환경에 따라 복수의 상기 가이드 유닛끼리를 접속하는 것과,
    상기 롤러가 상기 가이드 레일에 접하고, 상기 수레바퀴가 상기 주행면에 접하고, 상기 코일이 상기 자성 부재에 대향하도록 상기 캐리어를 배치하는 것
    을 포함하는
    반송 설비 구축 방법.
KR1020177037563A 2015-05-29 2016-05-27 반송 시스템 및 반송 설비 구축 방법 KR102045137B1 (ko)

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JPJP-P-2015-110542 2015-05-29
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