KR20200011914A - 스위치가 있는 긴 고정자 선형 모터 작동 방법 - Google Patents

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슈테판 후버
도미닉 발터
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비＆알 인더스트리얼 오토메이션 게엠베하
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Abstract

스위치(W)가 있는 긴 고정자 선형 모터의 형태로 컨베이어(1)를 작동하는 동안 스위치 영역에서 두 개의 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 충돌을 안전하게 피할 수 있도록 하기 위해, 충돌 구역(K)이 스위치 영역에 제공되고, 상기 충돌 구역(K)은 각각의 경우 스위치(W)의 시작(B)으로부터 각각의 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)상의 길이(L1, L2)로 연장되고, 충돌 영역 (K)을 정의하기 위해, 이송 유닛(TEi, TEi+1)은 2 차원 물체로 고려되고, 제 2 이송 유닛(TEi+1)이 스위치 (W)를 통한 충돌없이 제 2 컨베이어 섹션(FAk+1)을 따라 2 차원 물체로서 이동될 수 있도록, 제 1 이송 유닛(FAk)이 점유하도록 허용되는 제 1 컨베이어 섹션(FAk)상의 제 1 이송 유닛 (TEi)의 위치가 결정되고, 상기 제 1 위치와 스위치(W)의 시작(B) 사이의 거리가 결정되고, 적어도 상기 거리가 제 1 길이 (L1)로 사용된다.

Description

스위치가 있는 긴 고정자 선형 모터 작동 방법{Method for operating a long stator linear motor with switch}
본 발명은 컨베이어 라인의 제 1 컨베이어 섹션이 컨베이어의 제 2 컨베이어 섹션에 연결되고 제 1 컨베이어 섹션 및 제 2 컨베이어 섹션은 스위치의 시작으로부터 스위치의 영역에서 분기하는 적어도 하나의 스위치가 있는 컨베이어 라인을 갖는 긴 고정자 선형 모터의 형태로 컨베이어를 작동시키는 방법에 관한 것으로, 제 1 이송 유닛 및 제 2 이송 유닛은 컨베이어 라인을 따라 이동되고, 제 1 이송 유닛과 제 2 이송 유닛 사이에 충돌의 위험을 피하기 위해 충동 구역이 제 1 이송 유닛과 제 2 이송 유닛 사이사이의 충돌 위험이 있는 스위치의 영역에 설정된다.
긴 고정자 선형 모터는 제조, 가공, 조립 및 이와 유사한 설비에서 유연한 컨베이어로 자주 사용된다. 긴 고정자 선형 모터는 본질적으로 복수의 연속적으로 배열된 구동 코일 형태의 긴 고정자와, 이송 유닛의 영역에 전류를 적절히 인가함으로써 구동 코일에 의해 긴 고정자를 따라 이동되는 여기 자석(영구 자석 또는 전자석)을 갖는 복수의 이송 유닛으로 구성되는 것으로 알려져 있다. 구동 코일에 의해 이동 자기장이 발생되고, 상기 이동 자기장은 이송 유닛상의 여기 자석과 상호 작용하여 상기 이송 유닛을 이동시킨다. 따라서, 긴 고정자는 컨베이어 라인을 형성하며, 컨베이어 라인을 따라 이송 유닛이 이동될 수 있다. 이것은 각 이송 유닛을 개별적인 이동에서 그리고 서로(위치, 속도, 가속) 독립적으로 제어할 수 있게 한다. 이러한 목적으로, 이동에 필요한 각각의 구동 코일은 상위 레벨 시스템 제어 유닛으로부터 이송 유닛을 이동시키는 명령(예를 들면, 위치 또는 속도에 대한 설정 값의 형태로)을 수신할 수 있는 관련 구동 코일 제어기에 의해 제어될 수 있다. 이 경우, 스위치에 의해 연결된 다른 이송 섹션상의 이송 유닛을 이동시킬 수 있도록, 긴 고정자 선형 모터의 스위치를 컨베이어 경로를 따라 제공하는 것도 가능하다. 종종, 긴 고정자는 또한 컨베이어 세그먼트의 형태로 구성되며, 각 컨베이어 세그먼트는 컨베이어 라인의 일부를 형성하고 복수의 구동 코일을 포함한다. 대부분의 경우 세그먼트 제어기는 컨베이어 세그먼트에 제공되어 컨베이어 세그먼트는 예를들어 구동 코일 당 보조 코일 제어기에 의해 컨베이어 세그먼트의 모든 구동 코일을 제어한다. 거의 모든 컨베이어 라인은 예를 들어 직선, 곡선, 폐쇄 경로 등으로도 형성될 수 있다. 긴 고정자 선형 모터의 구조 설계, 예를 들어 구동 코일, 컨베이어 라인, 이송 유닛, 이송 유닛의 가이드 등 및 제어 개념은 물론 다를 수 있지만 긴 고정자 선형 모터의 기본 작동 원리는 동일하게 유지된다.
긴 고정자 선형 모터 형태의 컨베이어는 매우 복잡할 수 있는데 심지어 스위치로 상호 연결될 수 있는 여러 전송 섹션을 가진다. 동시에 많은 수의 이송 유닛을 이동할 수 있다. 따라서, 이러한 컨베이어는 개별 이송 유닛의 이동 제어에 높은 요구사항을 가진다. 특히 개별 이송 유닛이 이동하는 동안 서로 충돌하지 않도록주의해야 한다. 스위치 영역에는 특별한 요구 사항이 있다. 왜냐하면 충돌을 피해야할 뿐만 아니라 이송 유닛이 스위치를 통과할 수 있는 순서가 제어되어야 하기 때문이다.
EP 3 202 612 A1에서, 선행 이송 유닛과의 충돌이 방지될 수 있도록 미리 결정된 운동을 갖는 정지 조작이 수행될 수 있는지 여부에 대한 이송 유닛에 대한 예측 검사가 수행되고, 그렇지 않다면 정지 조작이 시작된다. 이 경우, 정지 조작의 수행 후에, 안정성 마진 및 이동 방향의 이동 유닛의 치수가 맵핑될 수 있도록 달성된 최소 거리가 요구될 수 있다. 또한, EP 3 202 612 A1에서 충돌 구역은 단지 하나의 이송 유닛 만이 진행할 수 있는 스위치 주위에 배치된다. 이러한 목적으로 정지 조작은 하나의 이송 유닛에 대해서만 충돌 지역 내에서 끝나야 한다. 각각의 정지 조작이 2개의 수송 유닛에 대한 충돌 구역에서 끝나면, 그 중 하나만 스위치에만 진입할 수 있다. 스위치 앞에 있는 이송 유닛의 경우, 이송 유닛에 의해 진행되지 않는 장벽도 설정될 수 있다. 충돌 위험이 더 이상 존재하지 않으면 장벽을 제거할 수 있다. 그러나, EP 3 202 612 A1에서는 스위치가 충돌 구역과 관련되지만 충돌 구역에 도달하는 방법을 언급하지 않았다고 추정된다.
본 발명의 목적은 긴 고정자 선형 모터의 형태로 컨베이어의 작동 중에 스위치 구역에 충돌 구역을 설정할 수 있는 방법을 제공하여, 스위치 영역의 두 이송 유닛의 충돌을 안전하게 피할 수 있도록 하는 것이다.
이러한 목적은 청구항 1의 특징에 의해 달성된다. 스위치의 영역에서의 충돌 구역의 본 발명에 따른 결정은 이송 유닛이 충돌 구역의 전방에 있는 컨베이어 섹션에서 정지될 수 있고 또 다른 이송 유닛은 두 개의 이송 유닛 사이의 충돌을 일으키지 않고 스위치를 안전하게 통과할 수 있는 것을 보장할 수 있다. 이송 유닛의 2차원적인 고려는 또한 스위치의 영역에서 컨베이어 경로의 만곡부 상의 이송 유닛의 편향을 고려하며, 그렇지 않으면 이송 유닛의 바람직하지 않은 충돌을 초래할 수 있다. 이 목적을 위해, 스위치로의 이송 유닛의 액세스를 제어하는 임의의 중재 로직이 구현될 수 있다. 이송 유닛이 스위치에 들어가면 충돌 구역에 충돌 위험이 있는 한 다른 이송 유닛이 충돌 구역 앞에서 정지될 수 있다. 원칙적으로, 임의의 적합한 전략은 또한 충돌 구역에서 충돌 위험을 검출하기 위한 본 발명에 따른 충돌 구역의 결정으로 구현될 수 있다.
충돌 구역의 제 2 길이는 제 2 이송 유닛이 차지할 수 있는 제 2 이송 섹션 상의 2차원 물체로 제 2 이송 유닛의 제 2 위치를 결정함으로써 결정될 수 있어서, 제 1 이송 유닛은 제 1 컨베이어 섹션을 따라 스위치를 통해 충돌없이 2차원 물체(가능하게는 이송된 부분 및/또는 부분 캐리어를 고려함)로 이동될 수 있고, 거리는 제 2 위치와 스위치의 시작 사이의 제 2 길이로서 결정되게 된다. 더 간단한 실시예에서, 제 2 길이는 제 1 길이와 동일하게 설정된다.
충돌 구역의 길이의 결정을 단순화하기 위해, 2차원 기하학적 형상은 제 1 이송 유닛의 윤곽을 둘러싸는 제 1 이송 유닛용 2차원 물체 및/또는 제 2 이송 유닛의 윤곽을 둘러싸는 제 2 이송 유닛에 대한 2차원 물체로서 선택될 수 있다. 상기와 같이 정의된 바람직하게는 직사각형과 같은 단순한 기하학적 형태로 두 이송 유닛의 중첩이 보다 쉽고 빠르게 결정될 수 있다.
스위치 이동을 최적화하기 위해 스위치에 대해 다른 제 1 및 제 2 이송 유닛 조합에 대해 서로 다른 충돌 구역을 정의할 수 있다. 이러한 방식으로, 충돌 구역은 스위치를 통해 이동하고자 하는 각각의 이송 유닛에 최적으로 적응될 수 있다. 같은 방식으로 다른 스위치에 대해 서로 다른 충돌 구역을 정의할 수 있다.
고정 충돌 구역에서, 스위치를 통한 이동은 충돌 구역으로 제 2 이송 유닛의 충돌없는 이동이 가능한 경우 제 1 이송 유닛이 위치하는 충돌 구역에 제 2 컨베이어 섹션의 제 2 이송 유닛이 접근하도록 허용하거나, 충돌 구역으로 제 1 이송 유닛의 충돌 없는 이동이 가능한 경우 제 2 이송 유닛이 위치하는 충돌 구역에 제 1 컨베이어 섹션의 제 1 이송 유닛이 접근하도록 허용함으로써 용이하게 제어될 수 있다. 따라서, 충돌 구역 외부의 이송 유닛은 스위치에 진입할 때 충돌이 발생하지 않는 것을 보장할 때까지 정지될 수 있다. 이 목적을 위해, 선행하는 이송 유닛은 반드시 미리 스위치를 떠나야 하는 것은 아니지만, 두 이송 유닛은 차례로 스위치를 통해 동시에 이송될 수 있다. 이를 실현하기 위해서는 바람직하게는 제 1 이송 유닛과 제 2 이송 유닛이 충돌없이 스위치를 통해 이동될 수 있도록 하기 위해 제 1 이송 유닛과 제 2 이송 유닛 사이의 최소 거리가 설정되어야 하며, 상기 최소 거리에 대한 순응성을 검사하기 위해, 상기 충돌 구역 내의 상기 제 1 컨베이어 섹션 상의 상기 제 1 이송 유닛은 상기 충돌 구역 내의 상기 제 2 컨베이어 섹션으로 및/또는 그 반대로 투영된다. 투영에 의해, 이송 유닛이 동일한 컨베이어 섹션 상에 나타나기 때문에, 최소 거리의 간단한 점검만으로 충분하다. 충돌 모니터링의 경우 스위치 영역에 있는 두 개의 이송 유닛이 동일한 컨베이어 섹션이나 다른 컨베이어 섹션에서 이동하는지 여부를 더 이상 구분할 필요가 없다.
하기에, 본 발명은 예시로서, 본 발명의 개략적인 비 제한적인 유리한 실시예를 도시하는 도 1 내지도 6을 참조하여보다 상세하게 설명된다.
도 1은 긴 고정자 선형 모터 형태의 컨베이어의 일 실시예,
도 2는 스위치 및 2개의 이송유닛을 갖는 컨베이어의 컨베이어 라인의 섹션,
도 3은 컨베이어 라인 및 이송 유닛을 통한 단면,
도 4는 스위치의 충돌 구역,
도 5는 다른 스위치 구조에 대한 다른 충돌 구역,
도 6은 스위치의 충돌 구역 내의 다른 컨베이어 섹션 상에 투영되는 이송 유닛.
도 1은 컨베이어 라인(2)(점선으로 표시)을 갖는 컨베이어(1)의 임의의 구조의 예를 도시한다. 컨베이어(1)는 긴 고정자 선형 모터로서 설계되고 컨베이어 라인(2)을 따라 움직일 수 있는 복수의 이송 유닛(TEi,
Figure pat00001
)이 제공된다. 컨베이어 라인(2)은 본질적으로 긴 고정자 선형 모터(1)의 고정된 긴 고정자로 정의된다. 도시된 예시적인 실시예에서, 이송 유닛(TEi), 즉 컨베이어 라인(2)의 경로를 한정하는 다수의 컨베이어 세그먼트(FSj,
Figure pat00002
)가 제공된다. 컨베이어 라인(2)의 개별 컨베이어 섹션(FAk,
Figure pat00003
)은 다수의 병치된 컨베이어 세그먼트(FSj)에 의해 형성될 수 있다. 컨베이어 세그먼트(FSj) 및 이에 따른 컨베이어 섹션(FAk)은 긴 고정자 선형 모터의 긴 고정자의 일부를 형성한다. 컨베이어 세그먼트(FSj), 또는 일반적으로 컨베이어 섹션(FAk)은 적절한 구성으로 고정식으로 배치되며, 또한 원칙적으로 이송 유닛(TEi)이 이를따라 안내되어 유지될 수 있는 가이드 요소를 형성한다. 각각의 컨베이어 섹션(FAk)은 적어도 하나의 컨베이어 세그먼트(FSj), 통상적으로 몇몇 컨베이어 세그먼트(FSj)를 포함한다. 개별 컨베이어 섹션들(FAk) 또는 개별 컨베이어 섹션들(FAk)의 컨베이어 세그먼트들(FSj)(컨베이어 세그먼트(FS1, FSm)와 같은)은 또한 이송 유닛(TEi)의 다른 측면들에서 특히 한 측면의 컨베이어 섹션(FAk)으로부터 다른 측면의 컨베이어 섹션(FAk)으로(컨베이어 섹션(FA2)상의 컨베이어 섹션(FA1)으로부터와 같은)의 전이가 일어나는 컨베이어 라인의 위치에서 컨베잉 방향(x)의 컨베이어 라인(2)을 따라 부분적으로 중첩될 수 있다. 컨베이어 세그먼트(FSj)이 양측면상의 섹션에 배치되는 것 또한 제공될 수 있다. 스위치(W)가 또한 제공될 수 있으며 (이송 유닛(TEi)의 이송 방향에 따라) 2개의 컨베이어 섹션 또는 2개의 컨베이어 섹션(FAk)이 함께 발생하거나 2개의 컨베이어 섹션(FAk)으로의 분할이 발생한다. 따라서 거의 모든 설계의 컨베이어 라인(2)이 형성될 수 있으며, 이는 또한 2차원 평면에 있을뿐만 아니라 3 차원으로 또한 연장될 수 있다는 것을 이해할 수 있다.
각 컨베이어 세그먼트(FSj)는 이송 방향(x)으로 서로 인접하여 배열된 n개의 구동 코일(ASj, n,
Figure pat00004
,
Figure pat00005
)을 포함하며, 번호 n은 각 컨베이어 세그먼트(FSj)에 대해 동일할 필요는 없다. 도 1에서, 명료성을 위해, 일부 컨베이어 세그먼트(FSj)의 구동 코일(ASj, n)만이 도시되어 있다. 각각의 이송 유닛(TEi)은 바람직하게는 양 측면 상에(이송 유닛(TEi) 상에 화살표로 표시되는 이송 방향(x)에 대한) m개의 여기 자석(EM1, m,
Figure pat00006
,
Figure pat00007
)(영구 자석 또는 전자석)을 포함한다. 구동 코일(ASj, n)은 이동 자기장을 발생시키고, 구동 코일(ASj, n)의 필드에서 이송 유닛(TEi, m)의 여기 자석(EMi, m)을 갖는 모터 원리에 따라 공지된 방식으로 컨베이어의 작동에 상호작용한다. 구동 코일(ASj, n)이 코일 전류와 함께 코일 전압을 인가함으로써 이송 유닛(TEi)의 영역에서 전압이 인가되면, 자속이 발생되고, 여기 자석(EMi, m)과 협력하여 이송 유닛(TEi)에 힘을 유발한다. 코일 전류에 따라, 상기 힘은 추진력-형성 및/또는 측면 힘-형성 힘 성분을 포함하는 것으로 알려질 수 있다. 추진력-형성 힘 성분은 본질적으로 이송 유닛(TEi)의 이송 방향(x)으로의 이동을 담당하고 측면 힘-형성 힘 성분은 이송 유닛(TEi)을 안내하는 데 사용될 수 있을뿐만 아니라 스위치(W)의 이송 유닛(TEi)의 경로를 구정하는데 사용될 수 ldT다. 상기 방식으로, 각각의 이송 유닛(TEi)은 수행되는 이동에 따라 대응 코일 전류와 함께 각 이송 유닛(TEi)의 영역의 구동 코일(ASj, n)을 공급함으로써 개별 및 독립적으로 이동될 수 있다.
컨베이어 라인(2)을 따라, 다른 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)상에서 이송 유닛(TEi)이 이동될 수 있는 스위치(W)가 제공되거나, 다른 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)상에서 이동되는 두 이송 유닛(TEi, TEi+1)이 스위치(W)에서 컨베이어 섹션으로 병합된다.
긴 고정자 선형 모터의이 기본 동작은 잘 알려져 있으므로, 더 이상 설명하지 않을 것이다. 본 발명에서, 이송 유닛(TEi), 컨베이어 섹션(FAk), 컨베이어 세그먼트(FSj), 구동 코일(ASj, n), 여기 자석(EMi, m) 등이 구조적으로 그리고 특별히 설계되고 형상화되는 것은 이것이 왜 자세하게 논의되지 않는지에 대한 이유이다.
개별 이송 유닛(TEi)의 이동을 제어하기 위해, 이송 유닛(TEi)의 이동을 위한 설정 값(S)이 생성 또는 결정되는 이송 유닛 제어(3)(하드웨어 및/또는 소프트웨어)가 제공된다. 물론, 컨베이어(1)의 일부 즉, 컨베이어 섹션(FAk)에 각각 할당되고 상기 부분상의 이송 유닛(TEi)의 이동을 제어하는 복수의 이송 유닛 제어기(3)을 제공하는 것이 가능하다. 또한, 컨베이어 세그먼트(FSj)(또는 몇몇 컨베이어 세그먼트(FSj) 또는 컨베이어 세그먼트(FSj)의 일부분)에 할당되고 연관된 컨베이어 세그먼트(FSj)의 세트 포인트 사양을 변환하는 세그먼트 제어 유닛(4)(하드웨어 및/또는 소프트웨어)는 이송 유닛(TEi)에 대한 이송 유닛 제어기(3)을 관련 구동 코일(ASj, n)에 대한 코일 전류로 변환하여 코일 전압과 같은 구체적인 조작 변수로 변환한다. 그러나, 세그먼트 제어 유닛(4)은 또한 이송 유닛 제어기(3)에 구현되거나 통합될 수 있다. 그후, 조작된 변수는 전류 또는 전압과 같은 전기 변수를 생성하고 이를 구동 코일(ASj, n)에 인가하기 위해 도시되지 않은 전력 전자 장치에서 사용될 수 있다. 예를 들어, 컨베이어 라인(2)을 따르는 이송 유닛(TEi)의 위치(p) 또는 이에 상응하는 속도(v)는 원하는 값(S)으로 특정될 수 있다. 이는 제어의 각 타이밍 단계에서 각 이송 유닛(TEi)에 대해 새로운 세트 포인트(S)가 계산되거나 미리 결정되고 세그먼트 제어 유닛(4)에 의해 조정되는 것을 의미한다. 따라서, 적절한 제어기는 세트 포인트 사양을 적절한 조작된 변수로 예를 들어, 차례로 개별 구동 코일(ASj, n)에 대한 코일 전압이 결정되는 구동력 또는 코일 전류로 변환하는 세그먼트 제어 유닛(4)에서 수행된다.
컨베이어 라인(2)을 따라 이송 유닛(TEi)의 원하는 이동은 또한 예를 들어 경로 계산(예를 들어, 이송 유닛(TEi)이 어느 방향으로 취해야 하는가?)과 같은 컨베이어 제어(5)(하드웨어 및/), 스위치 중재(예를 들어, 어떤 이송 유닛(TEi)이 스위치에 진입할 수 있는가?), 교착 방지 회피(예를 들어, 서로 차단하는 2개의 이송 유닛 TEi) 등이 요구되어 운반 유닛(TEi) 예를 들어 컨베이어 라인(2)을 사용하여 제조, 조립 또는 다른 공정을 실현할 수 있다. 이송 유닛(TEi)에 대한 이러한 이동 사양은 이송 유닛(TEi)에 대한 설정 포인트 사양에서 이송 유닛 제어(3)에서 구현된다. 상기 목적을 위해, 이동 프로파일은 예를 들어 경로 - 시간 프로파일, 또는 목표 위치 또는 목표 속도와 같은 이송 제어 유닛(3)에 대해 특정될 수 있으며, 그로부터 이동 프로파일이 계산된다.
이와 같이, 컨베이어 라인(2) 상에 허용 불가능한 상태가 발생하지 않도록 컨베이어 제어기(5) 또는 이송 유닛 제어기(3)에서 보장되어야 한다. 이는 주로 컨베이어 라인(2)상의 2개의 이송 유닛(TEi)의 충돌을 회피하는 것을 포함한다. 특히 충돌을 피하기 위해, 연속적으로 이동하는 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1) 사이에 소정의 최소 거리(M)가 유지되어야 한다. 최소 거리 M은 쉽게 구성될 수 있으며 불가피한 제어 오류를 매핑하는 것과 같은 특정 안전 거리를 추가로 포함할 수도 있다. 그러나, 스위치(W)의 영역에서, 이 고려 사항은 연속적으로 이동하는 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1)이 동일한 컨베이어 섹션(FAk) 상을 이동하는 경우에만 충분하다. 스위치(W)의 영역 내의 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1)이 다른 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1) 상을 이동한다면, 도 2를 사용하여 이하에서 설명되는 바와 같이 더이상 충돌에 대한 2개의 연속하는 이송 유닛(TEi, TEi+1)사이의 거리에만 의존하지 않는다.
도 2는 긴 고정자 선형 모터 형태의 컨베이어(1)의 컨베이어 경로(2)의 스위치(W)를 도시한다. 스위치(W)의 영역에는 적어도 섹션에서 2개의 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)이 서로 인접하여 이송 방향(x)으로 배열된다. 도시된 실시예에서, 컨베이어 섹션(FAk)은 물론 스위치(W)의 영역에서 끝나지만, 반드시 그럴 필요는 없다. 스위치(W)에서, 컨베이어 섹션(FAk+1)상에서 스위치(W)의 방향으로 이동하는 이송 유닛은 제 1 컨베이어 섹션(FAk)상에서 더 이동되거나 제 2 컨베이어 섹션(FAk+1)상에서 더 이동될 수 있다-이는 분기 스위치 진행으로 언급된다. 스위치 (W)에서, 스위치 (W)의 방향으로(도 2에 도시 된 바와 같이) 서로 다른 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1) 상에 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1) 또는 제 2 컨베이어 섹션(FAk+1)이 스위치(W)의 영역을 넘어 연장되는 경우 다른 컨베이어 섹션 (FAk, FAk+1) 상에 위치될 수 있다. 이는 분기 스위치 진행으로 언급된다.
각각의 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)은 컨베이어 세그먼트(FSj)로 다시 구성될 수 있다. 각각의 컨베이어 세그먼트(FSj)에서, 또는 일반적으로 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)을 따라, 구동 코일(ASj, n)은 설명된 바와 같이 차례로 배열된다. 컨베이어 세그먼트(FSj) 또는 일반적으로 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)은 정지 상태로 배치된다.
이송 방향(x)에서 본 이송 유닛(TEi)은 원하는 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)을 따라 스위치 영역(B)에서 이동할 수 있도록 양측에 여기 자석(EMi, m)을 가져야한다는 것이 명백하다. 이송 유닛(TEi)은 예를들어 도 3에 도시된 것으로 실시된다. 도 2은 그 위에 움직이는 이송 유닛(TEi)과 양측면의 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)을 가지는 이송 라인(2)의 임의의 부분을 통한 단면을 도시한다. 도시된 예시적인 실시예에서, 이송 유닛(TEi)은 이송 부분(6)을 수용하기 위해 그 위에 배치된 부분 리셉터클(13)과 베이스 몸체(12)로 구성되며, 여기서 부분 리셉터클(13)과 부분(6)은 원칙적으로 임의의 위치(12)의 아래쪽에, 특히 현수 부재(6)의 아래쪽에 위치한다. 여기 자석(EM1, m)의 수는 베이스 몸체(12) 상에, 바람직하게는 이송 유닛(TEi)의 양 측면 상에 배열된다. 컨베이어(1) 또는 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)의 컨베이어 라인(2)은 구동 코일(ASj, n, ASj+1, n)이 배치되는 고정 안내 구조체(10)에 의해 형성된다. 양측에 배치된 여기 자석(EMi, m)(예를 들어, 영구 자석)을 가지는 베이스 몸체(12)는 도시된 예시적인 실시예의 구동 코일(ASj, n, ASj+1, n) 사이에 배치된다. 따라서, 각각의 경우에, 적어도 하나의 여기 자석(EMi, m) 구동 코일(ASj, n, ASj+1, n)(또는 구동 코일 그룹)은 서로 대향하여 배치되고 적어도 하나의 구동 코일 ASj, ASj+1, n)를 구동하여 구동력(Fv)을 생성한다. 따라서, 구동 유닛(TEi)은 구동 코일(ASj, n, ASj+1, n)을 갖는 가이드 구조(10)와 컨베이어 경로 n) 및 상호 작용하는 여기 자석(EMi, m)이 고려된다. 예를 들면, 구동 코일(ASj, n, ASj+1, n)을 내측에 배치하고, 여기 자석(EMi, m)을 내측에 배치하고, 구동 코일(ASj, n, ASj+1, n)을 서로 둘러싸도록 배치하는 것도 가능하다. 마찬가지로, 구동 코일(ASj, n, ASj+1, n)은 또한 일 측면(이송 방향(x)에서 보았을 때)에서만 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)상의 가이드 구조(10) 상에 제공될 수 있다.
본질적으로, 롤러, 휠, 슬라이딩 표면, 자석 등과 같은 안내 요소(11)(명료성을 위해 여기에 도시되지 않거나 암시적인)는 또한 이송 루트(2)를 따라 이송 유닛(Tn)을 안내하기 위해 베이스 몸체(12) 및/또는 구성 요소 리셉터클(13)에 제공될 수 있다. 이송 유닛(TEi)의 가이드 요소(11)는 예를 들어 가이드 요소(11)가 가이드 구조(10) 상에 지지되거나, 슬라이드되거나 롤오프되는 고정 가이드 구조 (10)와 함께 안내하도록 함께 작용한다. 그러나 기계적 가이드 이외에 (선택적으로 또는 부가적으로) 이송 유닛(TEi)의 가이드는 또한 가이드 자석의 제공에 의해 수행 될 수 있다.
이송 유닛(TEi)이 컨베이어 라인(2)의 만곡부를 따라 이동될 때, 본질적으로 강성인 이송 유닛(TEi)은 만곡부에서의 가이드로 인해 편향될 것이다. 따라서, 이송 유닛(TEi)이 이송로(2)를 따라 이동할 때, 이송 유닛(TEi)상의 임의의 점(Pi, q)은 이송 유닛(TEi)의 치수 및 곡률에 본질적으로 의존하는 궤적 Ti, q를 따른다. 물론, 수송 유닛(TEi)에서의 다른 포인트(Pi, q)는 다른 궤도(Ti, q)를 생성할 수 있다. 스위치 W에는 항상 적어도 하나의 곡선 섹션이 있다.
도 2에서, 각각의 이송 유닛(TEi, TEi+1)에 대하여 도시된 스위치(W)의 만곡부를 따라 이동할 때, 두 지점(Pi,1, Pi,2, Pi+1,1, Pi+1,2) 및 이들의 궤도(Ti, 1, Ti, 2, Ti+1,1, Ti+1,2)가 있다. 충돌 영역 K를 최대화하는 궤적(Ti,1, Ti,2, Ti+1,1, Ti+1,2)를 생성하는 지점(Pi,q), 즉 길이(L1, L2)는 물론 예를 들어, 다른 운송 유닛(TEi, TEi+1)과 먼저 교차하는 궤도(Ti, 1, Ti, 2, Ti+1,1, Ti+1,2)에 해당한다. 도 2에는, 예를 들면 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)에 대향하는 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 전후 코너 지점의 궤적이 각각 도시되어있다. 물론, 지점(Pi, q)가 해당 궤적을 생성하는 것은 이송 유닛 (TEi)의 형상에 따른다. 이 경우, 특정 상황에서, 이송 유닛(TEi)과 함께 이송되는 부분(6)은 부분 캐리어와 함께 고려되어야 한다. 부분(6) 또는 부분 캐리어가 이송 유닛(TEi)을 넘어 돌출하는 경우, 부분(6) 또는 부분 캐리어는 또한 최대 간격의 궤도(Ti, q)를 생성 할 수 있다. 따라서, 운송 유닛(TEi)의 지점 (Pi, q), 운송 유닛(TEi) 또는 궤도(Ti, q)는 또한 운송 유닛(TEi) 또는 부분 캐리어에 배치된 부분(6)의 지점 또는 궤도를 의미하는 것으로 이해된다. 따라서, 제 1 운송 유닛 (TEi)이 제 2 운송 유닛 (TEi+1)의 궤도 (Ti+1,1, Ti+1,2)와 교차 할 때, 또는 그 역일때, 스위치(W)의 영역에서 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 충돌이 가능하다. 분기 또는 수렴 스위치가 있는지 여부는 중요하지 않다.
따라서, 스위치(W)의 영역에서, 충돌 구역(K)(도 4)이 형성될 수 있고 그 내부에서 스위치(W)의 영역에서 2개의 이송 유닛(TE1, TE1+1)의 충돌이 발생할 수 있다. 충돌 구역(K)은 스위치(W)의 분기 부분의 스위치(W)의 시작(B)(컨베이어 라인(2)의 기하학적 구조에 의해 정의됨)으로부터 연장된다. 즉, 여기서 2개의 컨베이어 섹션 (FAk, FAk+1)이 스위치(W)의 각 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1) 상에 각각의 경우 컨베이어 섹션 (FAk, FAk+1)상의 한 단부(E1, E2)로 결정될 길이(L1, L2)로 분기하기 위해 시작된다.
충돌 구역 K를 정의하기 위해, 길이 L1, L2 또는 단부 E1, E2가 결정되어야한다. 따라서, 제 1 컨베이어 섹션(FAk)상의 제 1 이송 유닛(TEi, TEi+1)이 충돌 구역(K)의 전방에 있을 때, 제 2 컨베이어 섹션상의 제 2 이송 유닛(TEi+1) 스위치(W)의 FAk+1은 제 1 이송 유닛(TEi)을 건드리지 않고 스위치(W)를 통과할 수 있다. 이 목적을 위해, 수송 유닛(TEi, TEi+1)은 적어도 2차원 물체, 즉 길이 및 너비로 간주된다.
충돌 구역(K)의 길이(L1, L2), 즉 단부(E1, E2)를 결정하기 위해, 예를 들어 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 최대 궤도(Ti,1, Ti,2, Ti+1,1, Ti+1,2)가 스위치(W)의 영역에서 결정되고 검사될 수 있다. 여거서, 이차원 물체로써 이송 유닛(TEi, TEi+1)과 궤도(Ti,1, Ti,2, Ti+1,1, Ti+1,2)의 중첩이 존재한다. 처음으로 겹침이없는 위치는 단부(E1, E2)로 정의할 수 있다. 길이 L1에 대하여, 예를 들어, 체크는 제 1 컨베이어 섹션(FAk)상의 제 1 이송 유닛(TEi)의 궤적(Ti, 1, Ti, 2)에 제 2 이송 유닛 (FAk+1)상의 제 2 이송 유닛 (TEi+1)의 중첩이 없다는 것에 대해 이루어 진다. 이것은 물론 몇몇 중첩을 초래할 수 있으며 여러 교차를 초래할 수 있다. 상기 위치에서 스위치(W)의 시작(B)까지의 거리(아크 길이일 수 있음)는 제 2 이송 유닛(TEi+1)을 스위치(W)를 통해 제 2 이송 섹션(FAk+1)을 따라 무충돌 이동시키기 위해 유지되어야 하는 최소 제 1 길이(L1)를 도출한다. 길이 L1은 안전상의 이유로 더 커질 수 있으며, 물론 단부(E1)의 위치를 이동시킨다. 적절한 경우 길이 L2에 대한 절차는 유사할 수 있다.
그러나, 스위치(W)를 통해 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 2 차원 물체로서의 이동을 시뮬레이션하고, 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1)이 교차하는지의 여부 및 위치를 확인하여 다시 길이 (L1, L2)가 결정될 수 있다.
스위치(W)의 영역에서 컨베이어 섹션(FAk)상의 길이(L1)를 결정하기 위해, 일종의 이진 검색을 진행할 수도 있다. 이 경우, 스위치(W)의 시작(B)으로부터의 시험 거리에서 이송 섹션(FAk) 상에 2 차원 물체로서 반송 유닛 (TEi)을 배치하고, 스위치 (W)를 통해 이동할 때 다른 컨베이어 섹션(TEi+1) 상의 이송 유닛(TEi+1)의 궤적 (Ti+1, q)의 또는 2 차원 물체로서 다른 컨베이어 섹션(FAk+1) 상에 중첩되는지의 여부에 대한 체크가 수행된다. 물론 이것은 계산에 의해 시뮬레이션 될 수 있다. 중첩이 없는 테스트 거리를 최소 길이 L1로 사용할 수 있다. 적절한 경우 길이 L2에 대한 절차는 유사할 수 있다.
길이 L1, L2를 결정할 때, 전체 2차원 물체를 고려하는 것이 반드시 필요한 것은 아니라는 것은 명백하다. 원칙적으로, 예를 들어, 스위치(W)의 영역에서 상기 영역에서 이송 유닛(TEi, TEi+1) 사이의 접촉이 발생하기 때문에 이송 유닛((TEi, TEi+1)의 2차원 물체의 2개의 서로 마주 보는 면만 고려하면 충분하다. 예를 들어, 2차원 물체와 같은 직사각형의 경우, 이송 방향(x)으로 배향된 2개의 서로 마주하는 면만 고려할 수 있다. 이는 또한 길이(L1, L2)의 결정을 단순화할 수 있다. 그러나, 이송 유닛들 TEi, TEi+1은 그럼에도 불구하고 2차원 물체들로서 모델링되지만, 궁극적으로 단지 2개의 라인만이 고려된다.
시작 B와 길이 L1, L2 또는 단부 E1, E2는 항상 이송 유닛 TEi, TEi+1의 고정된 기준 포인트 Mi, Mi+1과 관련된다는 것을 유의해야 한다. 기준점(Mi, Mi+1)은 바람직하게는 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 중심이다. 그러나, 기준 위치 Mi, Mi+1은 원칙적으로 이송 유닛(TEi, TEi+1)에서 이송 방향(x)에 대한 전방 지점 또는 후방 지점과 같이 다르게 선택될 수 있다.
길이(L1, L2)를 결정하기 위해, 이송 유닛(TEi)은 예를 들어 이송 유닛(TEi)의 윤곽에 의해 결정되는 적어도 2차원 물체인 것으로 간주된다. 길이(L1, L2)에 대한 탐색을 단순화하기 위해, 소정의 단순한 기하학적 2차원 형상, 예를 들어 직사각형 또는 볼록한 헐(hull)이 이송 유닛(TEi, TEi+1) 주위에 배치될 수 있다. 즉, 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 윤곽을 완전하게 둘러싸고, 그후 결정된 궤적(Ti, q) 및/또는 교차점은 상기 단순한 형태로 이차원 물체로 탐색된다. 다시, 2차원 물체가 이송 유닛(TEi)에 의해 이송되는 부분(6) 각각을 고려할 필요가 있을 수 있는데, 특히 부분(6)이 이송 유닛(TEi)을 넘어서 돌출하는 경우이다. 이 경우, 부분(6)은 2차원 물체에 의해 둘러싸인 이송 유닛(TEi)의 부분으로 간주된다.
다른 형상 또는 윤곽 또는 부분(6)(부분 캐리어)을 갖는 이송 유닛(TEi, TEi+1)(부분 캐리어)이 이송 경로(2)를 따라 이동되는 경우, 다른 충돌 구역(K)은 또한 스위치(W)의 영역에서 이송 유닛들(TEi, TEi+1)의 다양한 가능한 조합들에 대해 정의될 수있다. 그러나, 단순화를 위해, 결과적인 최대 충돌 구역(K)은 또한 모든 이송 유닛(TEi, TEi+1)이다.
가능한 제어 에러(트래킹 에러)를 고려하기 위해, 예를 들어도 4에 나타낸 바와 같이, 특정 길이(L1, L2)는 소정의 안전 거리(A)(또한 다를 수도 있음)만큼 연장될 수 있다.
길이(L1, L2)는 동일하거나 동일하지 않을 수 있다. 그러나, 바람직한 실시예에서, 길이(L1, L2)는 동일하게 선택된다. 상기한 바와 같이 결정된 길이(L1, L2)가 다른 경우, 예를 들어 길이(L1, L2) 모두에 대해 결정된 길이의 최대 값을 사용할 수 있다.
물론, 길이(L1, L2)는 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 치수(예를 들어, 길이 및 폭)뿐만 아니라 컨베이어 라인(2)의 기하학적 형상, 특히 스위치(W)의 영역에서 컨베이어 라인의 곡률에 좌우된다. 원칙적으로, 45°, 90° 및 180° 스위치를 참조하여 도 5에 도시된 바와 같이, 다른 길이를 갖는 L1, L2가 다른 스위치 구조에 대해 결과적으로 나타날 것이다. 그러므로, 길이(L1, L2)는 바람직하게는 다른 형상을 갖는 각 스위치(W)에 대해 결정된다. 간단한 실시예에서, 최대 충돌 구역(K)이 또한 결정될 수 있으며, 이는 각 스위치(W)에 대해 사용된다.
그러나, 일반적으로 작동 중에 아무것도 변경되지 않기 때문에 컨베이어(1)의 작동 시작 이전에, 다양한 스위치(W)의 충돌 구역(K)을 결정하고, 선택적으로 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 다른 구조에 대해 한번만 결정하는 것으로 충분하다. 그러나, 작동 중에 다른 형상을 갖는 이송 유닛(TE1, TE1+1)이 추가되거나 다른 부품(6)이 운반되는 경우, 적어도 부분적으로 충돌 구역(K)을 재결정할 필요가 있을 수 있다. 컨베이어 1이 변경되고 스위치 W가 추가되는 경우에도 마찬가지이다.
따라서, 충돌 모니터링을 위해, 수렴 스위치 이동에서 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1)이 동시에 스위치(W)로 들어가기를 원하는지 여부를 충돌 감시 유닛(하드웨어 및/또는 소프트웨어)으로 점검하는 것이 가능하다. 충돌 감시 유닛은 또한 예를 들어 이송 유닛 제어기(3) 또는 컨베이어 제어기(5)에 구현되거나 통합될 수 있다. 이것이 검출되면, 2개의 이송 유닛(TE1, TE1+1) 중 하나는 정의된 조정 로직, 즉 충돌 구역(K)의 각각의 단부(E1, E2)에 따라 충돌 구역(K) 앞에 정지되고, 다른 이송 유닛(TEi, TEi+1)이 스위치(W)를 통해 또는 이송 유닛이 스위치(W) 내로 충분히 멀리 이동할 때까지, 더 이상의 충돌이 발생할 수 없도록 한다.
이는 연속적으로 구동하는 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1) 사이에서 유지되어야할 최소 거리(M)를 설정함으로써 특히 유리하게 구현될 수 있다. 최소 거리 (M)는 기준 위치(Mi, Mi+1), 바람직하게는 다시 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 중심과 관련되며, 예를 들어 적어도 이송 유닛(TEi, TEi+1)에 통상적으로 특정 안전 거리를 더한 것이다. 이송 유닛(TEi)이 이송 방향 (x)에 대해 상이한 범위로 전방 및 후방으로 연장되면, 이송 방향(x)(전방) 또는 이송 방향(x)과 반대 방향(후방)의 실제 범위는 물론 최소 거리(M)를 결정하는데 사용되어야 한다.
도 6에 도시된 바와 같이, 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1)이 다른 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)상의 스위치(W)의 영역 내에서 이동되면, 이송 유닛(FAk)상의 이송 유닛(K)이 아래의 도 6에 도시된 바와 같이 스위치(W)의 영역에서 다른 컨베이어 섹션(FAk+1) 상에 투영된다. 예를 들어, 컨베이어 섹션(FAk)상의 이송 유닛(TEi)과 스위치(W)의 시작(B) 사이의 거리가 투영을 위해 사용될 수 있고, 이송 유닛(TEi)은 동일한 컨베이어 섹션(FAk+1) 따라서, 다른 컨베이어 섹션(FAk+1)상의 이송 유닛(TEi+1)은 투영된 이송 유닛(TEi)과 이송 유닛(TEi+1) 사이의 최소 거리(M)가 주어질 때 스위치(W)로 진입하게된다. 이송 유닛(TEi+1)은 최소 거리(M)에 도달할 때까지 컨베이어 섹션(FAk+1)에서 충돌 구역(K)의 단부(E2)에서 정지될 수 있다. 또한, 스위치의 영역에서의 최소 거리(M)의 순응도가 검사될 수 있으며, 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1) 또는 투영된 이송 유닛(TEi)과 다른 이송 유닛TEi+1 사이의 실제 거리(S)는 최소 거리 M보다 크다. 적절한 경우, 거리는 아크 길이로 이해된다.
이는 분기 스위치 이동에 유사하게 적용되며, 여기서 이송 유닛(TEi+1)은 제공된 최소 거리(M)가 돌출부에 설정될 때까지 충돌 구역(K)의 시작(B)에서 선택적으로 정지된다.
충돌 구역(K)을 제공함으로써 및/또는 스위치(W)의 영역에서 최소 거리(M)를 또한 검사함으로써, 스위치(W) 영역 내의 복수의 이송 유닛(TE1, TE1+1)이 동시에 이동될 수 있다. 따라서, 제 1 이송 유닛(TEi)이 스위치(W) 또는 스위치(W)의 충돌 구역(K)에 진입할 수 있을 때까지 또는 제 2 이송 유닛(TEi+1)이 스위치(W) 또는 충돌 구역(K)을 완전히 통과할 때까지 기다릴 필요가 없다 이러한 방식으로, 컨베이어(1)의 이송 유닛(TE1, TE1+1)의 가능한 이송 처리량이 증가될 수 있다.
스위치(W)의 영역에서 연속적으로 움직이는 두 개의 이송 유닛(TEi) 사이의 최소 거리(M)는 스위치의 영역에서 스위치(W) 및 컨베어 섹션(FAk, FAk+1)의 구조로부터 쉽게 결정될 수 있다 컨베이어 라인(2)의 만곡된 섹션상의 이송 유닛(TEi)은 편향될 것이고, 그 결과 이송 유닛(TEi+1)까지의 거리(또는 그 전방)는 변할 수 있다. 물론, 상기 편향은 이송 유닛(TEi)의 치수 및 만곡부의 형상(특히 곡률)에 의존한다.
2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1)이 동일한 컨베이어 섹션(FAk)상의 스위치(W)에서 연속적으로 이동하는 경우, 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 형상 및 컨베이어 섹션의 각 곡률(수학적으로 또는 시뮬레이션에 의해) 편향을 결정하기 위해 이송 유닛(TE1, TE1+1)의 위치에 있는 제 1 최소 거리(M1)를 유도할 수 있고, 수송 유닛(TEi, TEi+1)은 접촉하지 않는다. 물론, 직선 구간에서는 편향이 없기 때문에 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1)이 서로 직접 후퇴하는 이론상의 제 1 최소 거리(M1)가 된다.
스위치(W)의 영역 내의 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1)이 다른 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)상에서 이동 될 때, 적어도 하나의 이송 유닛(TEi, TEi+1)은 만곡부상에서의 이동으로 인해 다시 편향될 수 있다. 이러한 편향은 2개의 이송 유닛(TE1, TE1+1) 사이의 거리가 변할 수 있다. 이 상태는 또한 스위치(W) 자체의 기하학적 구조, 즉 스위치(W) 영역 내의 2개의 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)의 기하학적 형상에 의존한다. 예를 들어, 직선 컨베이어 섹션(FAk)과 만곡 컨베이어 섹션(FAk+1)을 갖는 스위치(W)는 두개의 만곡된 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)을 갖는 스위치보다 다른 최소 거리 요건(M2)을 가질 것이다. 또한, 스위치의 기하학적 구조에 의해 결정되는 상기 제 2 최소 거리(M2)는 계산 또는 시뮬레이션에 의해 결정될 수 있다.
스위치(W)의 영역에서의 충돌 회피를 위해, 두 개의 최소 거리(M1, M2) 중 더 큰 것이 수송 유닛(TEi, TEi+1)의 특정 조합에 대한 최소 거리(M)로서 사용될 수 있다. 선택적으로, 두 경우를 구별할 수 있고 스위치 경로에 각각 적절한 최소 거리 M을 사용할 수 있다.
상기 지점에서, 긴 고정자 선형 모터에서, 각 이송 유닛(TE1, TE1+1)의 위치는 예를 들어 이송 유닛 제어(3), 컨베이어 제어(5) 및/또는 세그먼트 제어 유닛에서 언제나 알려지며, 따라서, 연속적으로 이동하는 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1) 사이의 거리도 쉽게 결정될 수 있다. 현재 위치는 예를 들어 컨베이어 라인(2)을 따라 위치 센서를 사용하여 결정된다.
물론, 스위치(W) 외부 또는 충돌 구역(K) 외부의 충돌 모니터링은 물론 연속적으로 이동하는 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1) 사이의 미리 결정된 최소 거리(M)와의 순응성을 검사함으로써 구현될 수도 있다. 스위치(W) 외부의 최소 거리(M)는 고정될 수 있지만, 후술하는 바와 같이 달리 결정될 수도 있다.
스위치(W)의 외부에서도, 곡선과 같은 굴곡부에서의 이송 유닛(TEi)의 편향은 이송 유닛(TEi)과 이송 유닛(TEi+1) 사이의 거리를 감소시킬 수 있다. 그러나, 선행하는 이송 유닛(TEi)이 직선 섹션상에서 이동되지만, 그 뒤에서 이동하는 이송 유닛(TEi+1)이 만곡된 섹션 위로 이동되는 경우에도 동일한 상황이 발생한다. 또한, 수송 유닛(TEi+1)의 휨에 의해 만곡부에서 2개의 수송 유닛(TEi, TEi+1)이 서로 가깝게 접근할 수 있으므로, 충돌을 회피하지 못할 수도 있다. 그러나, 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1) 모두가 만곡된 섹션상에서 이동 되더라도, 이러한 상황은 하나의(또는 양쪽 모두) 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 편향의 결과로서, 예를 들어, 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 각각의 위치에서의 만곡이 동일하지 않은 경우(곡률의 다른 부호의 경우를 포함 함) 2개의 이송 유닛(TE1, TEi+이 경우, 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1)이 편향만으로 더 가깝게 되어 충돌을 회피하지 못할 수도 있다.
스위치(W) 외부의 이러한 상황에서 선행하는 이송 유닛(TEi)과 후속하는 이송 유닛(TEi+1) 사이의 충돌 가능성을 피하기 위해, 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1) 사이에 유지되는 최소 거리(M) 편향을 보상할 위치에 놓는다. 따라서, 2개의 연속적인 이동 이송 유닛(TEi, TEi+1) 사이의 최소 거리(M)는 컨베이어 라인(2)을 따르는 위치에 의존할 수 있다. 최소 거리(M)는 컨베이어(1)의 작동에서 동적으로 변화한다. 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1) 사이에서 유지되는 두 개의 이송 유닛(TEi, TEi+1)은 2개의 이송 유닛(TEi, TEi+1) 사이에서 유지되는 최소 거리 이송 유닛(TEi, TEi+1)은 만곡부상에서 이동한다.
최소 거리(M)가 컨베이어 라인(2)을 따르는 2개의 이송 유닛(TE1, TE1+1)의 위치뿐만 아니라 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 치수(특히 길이 및 폭)에 의존할 수 있는 것은 자명할 수 있다. 다른 길이 및/또는 다른 폭 또는 형상을 갖는 이송 유닛(TE1, TE1+1)은 곡선 부분에서 다른 편향을 야기할 수 있으며, 이는 유지될 최소 거리(M)에서 고려될 수 있다.

Claims (10)

  1. 컨베이어 경로(2)의 제 1 컨베이어 섹션(FAk)은 컨베이어 경로(2)의 제 2 컨베이어 섹션(FAk+1)에 연결되고, 제 1 컨베이어 섹션(FAk) 및 제 2 컨베이어 섹션(FAk+1)은 스위치(W)의 영역에서 상기 스위치(W)의 시작(B)으로부터 분기되고,
    이송 경로 (2)를 따라, 제 1 이송 유닛(TEi) 및 제 2 이송 유닛(TEi+1)이 이동되고, 제 1 이송 유닛(TEi)과 제 2 이송 유닛(TEi+1) 사이의 충돌을 피하기 위해, 제 1 이송 유닛(TEi)과 제 2 이송 유닛(TEi+1) 사이의 충돌의 위험이 있는 스위치(W)의 영역에 충돌 영역(K)이 설정되는 적어도 하나의 스위치(W)와 함께 이송 경로(2)를 가지는 긴 고정자 선형 모터의 형태로 컨베이어(1)를 작동하는 방법에 있어서,
    제 1 컨베이어 섹션(FAK)에서 충돌 구역(K)이 제 1 길이(L1)를 갖는 스위치 (W)의 시작(B)으로부터 제 1 단부(E1)까지 연장되고, 제 2 컨베이어 섹션(FAk+1)에서 제 2 길이(L2)와 함께 제 2 단부(E2)로 연장되며,
    제 1 컨베이어 섹션 (FAK)상의 제 1 이송 유닛 (TEi) 및 제 2 컨베이어 섹션 (FAk+1)상의 제 2 이송 유닛 (TEi+1)은 2 차원 물체로서 모델링되고,
    제 1 이송 유닛 (TEi)의 윤곽을 둘러싸는 제 1 이송 유닛 (TEi)의 2 차원 물체로서 2 차원 기하학적 형상이 선택되고, 및/또는
    2 차원 형상이 제 2 이송 유닛 (TE+1)의 윤곽을 둘러싸는 제 2 이송 유닛 (TEi+1)의 2 차원 물체로서 선택되고,
    상기 제 1 이송 유닛 (TEi)을 모델링하는 상기 2 차원 물체의 적어도 일부와 함께, 제 1 이송 유닛(FAk)상의 제 1 위치는 제 1 이송 유닛 (FAk)이 점유할 수 있는 것으로 결정되어,
    2 차원 물체로 모델링된 제 2 이송 유닛 (TEi+1)이 스위치(W)를 통해 충돌없이 제 2 컨베이어 섹션(FAk+1)을 따라 이동될 수 있고,
    제 1 위치와 스위치(W)의 시작 (B) 사이의 거리가 결정되고, 상기 거리가 제 1 길이(L1)로서 사용되는 것을 특징으로 하는 컨베이어(1)를 작동하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 이송 유닛(TEi+1)의 제 2 위치는 제 2 이송 유닛(FAk+1)이 점유하도록 허용되는 제 2 컨베이어 섹션(FAk+1)상의 2차원 물체로서 결정되어, 2차원 물체로서의 제 1 이송 유닛(TEi)이 스위치(W)를 통해 충돌없이 제 1 컨베이어 섹션(FAk)을 따라 이동될 수 있고, 스위치(W)의 시작 위치(B)가 결정되고, 적어도 상기 거리가 제 2 길이(L2)로 사용되는 것을 특징으로 하는 컨베이어(1)를 작동하는 방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 길이(L2)는 상기 제 1 길이(L1)와 동일하게 설정되는 것을 특징으로 하는 컨베이어(1)를 작동하는 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 이송되는 부분(6)을 갖는 제 1 이송 유닛(TEi) 및/또는 이송되는 부분(6)을 갖는 제 2 이송 유닛(TEi+1)이 2 차원 물체로서 모델링되는 것을 특징으로 하는 컨베이어(1)를 작동하는 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 다른 제 1 및 제 2 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 다른 조합에 대해 다른 충돌 구역(K)이 스위치(W)에 대해 설정되는 것을 특징으로 하는 컨베이어(1)를 작동하는 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 다른 스위치(W)에 대해, 다른 충돌 구역(K)이 정의되는 것을 특징으로 하는 컨베이어(1)를 작동하는 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    충돌 구역(K)으로의 제 2 이송 유닛 (TEi+1)의 충돌없는 이동이 가능할 때, 제 2 이송 유닛(TEi+1)이 제 1 이송 유닛(TEi)이 위치된 제 2 컨베이어 섹션 (FAk+1) 상의 충돌 구역(K)으로의 접근이 허용되며, 또는,
    충돌 구역(K)으로의 제 1 이송 유닛 (TEi)의 충돌없는 이동이 가능할 때, 제 1 이송 유닛 (TEi)은 제 2 이송 유닛 (TEi+1)이 위치하는 충돌 영역 (K)으로의 접근이 허용되는 것을 특징으로 하는 컨베이어(1)를 작동하는 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제 1 이송 유닛(TEi) 및 상기 제 2 이송 유닛(TEi+1)이 상기 스위치(W)를 통해 충돌없이 이동될 수 있도록, 상기 제 1 이송 유닛(TEi)과 상기 제 2 이송 유닛(TEi+1) 사이의 최소 거리(M)가 설정되고, 상기 최소 거리(M)와의 적합성을 검사하기 위해, 충돌 구역(K)의 제 1 컨베이어 섹션(FAk)상의 제 1 이송 유닛(TEi)이 충돌 구역(K)의 제 2 컨베이어 섹션(FAk+1)에 투영되고 및/또는 충돌 구역(K)의 제 2 컨베이어 섹션(FAk+1)의 제 2 이송 유닛(TEi+1)이 충돌 구역(K)의 제 1 컨베이어 섹션(FAk) 상에 투영되는 것을 특징으로 하는 컨베이어(1)를 작동하는 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 최소 거리(M)는 상기 스위치(W)의 영역에서의 상기 제 1 또는 제 2 컨베이어 섹션(FAk, FAk+1)의 기하학적 구조 및/또는 스위치(W)의 형상에 따라 달라지는 것을 특징으로 하는 컨베이어(1)를 작동하는 방법.
  10. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서, 다른 제 1 및 제 2 이송 유닛(TEi, TEi+1)의 다른 조합에 대해 다른 최소 거리(M)가 설정되는 것을 특징으로 하는 컨베이어(1)를 작동하는 방법.
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