JP6467372B2 - エレベーター制御装置及びエレベーター制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、エレベーター制御装置及びエレベーター制御方法に関する。

エレベーターの乗りかごに設けられたドアの開閉は、利用者（乗客）がドアに挟まれたり、引き込まれたりするのを防ぐ安全確保のために、適正に制御されなければならない。具体的には、乗客の手などがドアに挟まれたり、引き込まれたりすると、乗りかごのドアを開閉させるドアモーターが過負荷状態を検出し、ドアの開閉をやり直す動作を行うようにしている。
このドアモーターの過負荷検出によるドア制御は重要な機能であるが、一方で、ドアモーターのわずかな過負荷まで、異常と判断してしまうと、ドアを閉めることができない状態が頻発することになり、これによりエレベーターの利便性が低下してしまう。
したがって、従来は、過負荷状態を検出する動作閾値として、利用者の安全性が確保されると共に、利便性が低下しない程度の値に設定して、運用していた。

特許文献１には、エレベーターの乗り場を撮影したカメラ画像から、エレベーターの乗客が、子供などの身長が低い人物である場合に、過負荷検出用の閾値を小さい値に変更する技術が開示されている。過負荷検出用の閾値を小さい値に設定することで、エレベーターは、乗りかごのドアに乗客の手などがわずかに挟まった場合でも、ドアが再度開くようになる。

特開２０１２−２１８９１２号公報

特許文献１に記載の技術は、子供に配慮した過負荷検出制御を行うものであるが、全ての乗客に配慮したドア制御を行うものではない。エレベーターのドアの開閉制御においては、本来は誰が利用する場合であっても、過負荷検出用の閾値は小さい方がよいのであるが、常に動作閾値を小さい値に設定しておくと、ドアが閉まるまでに時間がかかるといったケースが多発し、好ましくない状況になる。

本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、どのような乗客が乗っている場合でも、ドアの開閉時の過負荷検出用閾値を適切に設定できるエレベーター制御装置及びエレベーター制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならは、ドアモーター制御部とエレベーター制御部とを備えるエレベーター制御装置として構成される。
ドアモーター制御部は、ドアモーターによる乗りかごのドアの開閉動作を制御すると共に、ドアの開閉動作時にドアモーターに加わる過負荷を検出し、検出した過負荷が特定の閾値を超えたとき、ドアの開閉動作を停止して反転動作を行う制御を行う。
エレベーター制御部は、乗りかご内の乗客とドアとの距離を算出し、算出した乗客とドアとの距離が一定距離以下であるとき、特定の閾値を、予め設定された第１閾値から、第１閾値よりも小さな値の第２閾値に変更する処理を行う。

本発明によれば、ドアの開閉動作が、乗客がドアに接近してドアと接触する可能性が高い状況で行われるとき、過負荷検出動作用の閾値が自動的に低い値に変更される。このため、乗客の手などがドアに挟まれたり、引き込まれたりすることに対する保護動作が適切に実行されるようになる。また、乗客がドアから少なくとも一定距離だけ離れている場合には、閾値が通常時の設定値を維持するため、過負荷状態が必要以上に検出されることはない。したがって、エレベーターの利便性の低下を防ぐことができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の一実施の形態例によるエレベーター全体の例を示す構成図である。 本発明の一実施の形態例による装置構成例を示すブロック図である。 エレベーターの各階のドアの配置例を示す説明図である。 本発明の一実施の形態例による過負荷検出比率の算出処理例を示すフローチャートである。 本発明の一実施の形態例による過負荷検出用の閾値の設定処理例を示すフローチャートである。 エレベーター内でのドアと乗客との距離の例を示す平面図である。

以下、本発明の一実施の形態の例（以下、「本例」と称する。）を、図１〜図６を参照して説明する。
［１．システム全体の構成例］
図１は、本例のエレベーター制御装置により制御されるエレベーター全体の構成を示す。
乗りかご１は、乗客や荷物の乗降口であるエレベータードア２を備える。エレベータードア２は、乗りかご１の上部に設置されたドアモーター３により開閉する。エレベータードア２の開閉は、後述する乗り場ドア１３ａ〜１３ｃ（図３）と連動して行われる。エレベータードア２には、エレベータードア２の閉状態及び開状態を検出するドアセンサー２ａ（図２）が配置されている。

ドアモーター３によるエレベータードア２の開閉は、ドアモーター制御部４によるドアモーター３の駆動指令で行われる。また、乗りかご１は、乗りかご１内を撮影するステレオカメラ５を備える。ステレオカメラ５には、２台のカメラが配置され、立体画像を得ることができる。

乗りかご１は、釣り合いおもり６とロープ９で連結されている。ロープ９は、プーリー７及びシーブ８に配置されている。そして、エレベーター制御部１０は、モーター１１を介してシーブ８を回転制御することによりロープ９を上下させ、これによりロープ９により吊り下げられた乗りかご１を上下方向に移動する。

乗りかご１とエレベーター制御部１０は、テールコード１２で接続される。エレベーター制御部１０は、テールコード１２を使用したデータ伝送で、ドアモーター制御部４と相互に通信を行うことができる。また、ステレオカメラ５が撮影した画像も、テールコード１２を介してエレベーター制御部１０に伝送される。
ドアモーター３は、モータートルクに基づいた過負荷検出機能を有する。ドアモーター３が過負荷状態を検出すると、過負荷状態を示す信号がドアモーター制御部４に供給される。

図２は、ドアモーター制御部４及びエレベーター制御部１０による制御動作を示すブロック図である。
ドアモーター制御部４は、エレベーター制御部１０から指令により、ドアモーター３の駆動を制御する。ドアモーター制御部４は、ドアモーター３を駆動し、ドアセンサー２ａから開状態又は閉状態となったことの検出信号を受け取って駆動を停止する。また、ドアモーター３は、モータートルクが特定の閾値を超えた過負荷状態を検出すると、その検出信号をドアモーター制御部４に送る。なお、過負荷状態を検出するための閾値の設定処理については後述する。

ドアモーター３が過負荷状態を検出すると、ドアモーター制御部４は、ドアモーター３の駆動状態を制御して、ドアの開閉動作を反転させる。例えば、エレベータードア２が閉じる動作時に、ドアモーター３を回転するトルクが閾値を超えた場合、ドアモーター制御部４は、エレベータードア２を閉じる動作を停止し、反転させて開く動作を行う。

ドアモーター制御部４は、過負荷状態を検出すると、そのことをエレベーター制御部１０に伝える。エレベーター制御部１０は、各階ごとの過負荷検出回数をカウントし、そのカウントした過負荷検出回数から過負荷検出比率を算出して、記録部１４に記録する。

また、エレベーター制御部１０は、ステレオカメラ５が撮影した画像から、乗りかご１内の乗客の位置を判断し、エレベータードア２と乗客との距離を算出する。すなわち、エレベーター制御部１０は、ステレオカメラ５が撮影した立体画像を得ることで、その立体画像を構成する２つの画像の差分の分析から、乗りかご１内の被写体（乗客）の位置を算出する。乗りかご１内の乗客の位置が判ると、エレベーター制御部１０は、エレベータードア２と乗客との距離を算出する。そして、エレベーター制御部１０は、算出した乗客とドアとの距離に応じて、ドアモーター３が過負荷状態を検出する際に使用する閾値を変更する処理を行う。

［２．乗り場ドアの配置状況の例］
図３は、エレベーターの乗り場ドア１３ａ，１３ｂ，１３ｃの配置例を示す。
エレベーターの乗り場ドア１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、各階ごとに配置され、乗りかご１が停止した階の乗り場ドア１３ａ，１３ｂ，１３ｃが開く。例えば１階に設置された乗り場ドア１３ａは、その階に停止した乗りかご１のエレベータードア２の開閉に連動して開閉する。他の階の乗り場ドア１３ｂ，１３ｃについても、それぞれの階に乗りかご１が停止したとき、エレベータードア２の開閉に連動して開閉する。

そして、エレベーター制御部１０は、各階の乗り場ドア１３ａ，１３ｂ，１３ｃ及びエレベータードア２が開閉する際の過負荷状態検出回数をカウントする。このとき、エレベーター制御部１０は、各階の乗り場ドア１３ａ，１３ｂ，１３ｃ及びエレベータードア２が開閉した全体の回数についても各階ごとにカウントする。そして、エレベーター制御部１０は、各階ごとの全体の開閉回数と過負荷状態検出回数との比率から、各階ごとの過負荷検出比率を算出し、記録部１４に記録する。

なお、以下の説明では、各階の乗り場ドア１３ａ，１３ｂ，１３ｃの開閉状態についての説明を省くが、エレベータードア２が開動作や閉動作を行う際には、停止階の乗り場ドア１３ａ，１３ｂ又は１３ｃが連動して開閉することは言うまでもない。また、エレベータードア２は、単にドア２と称する場合がある。

［３．ドア開閉時の過負荷検出比率算出処理例］
図４は、エレベーター制御部１０がドア開閉時の過負荷検出比率を算出する処理例を示すフローチャートである。
まず、エレベーター制御部１０は、エレベーターが戸開動作を開始したか否かを確認する（ステップＳ１０１）。ドアが閉じたままの場合（ステップＳ１０１のＮＯ）、エレベーター制御部１０は、戸開動作を開始するまで待ち続ける。戸開動作が開始したと判断した場合（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、エレベーター制御部１０は、そのときの戸開動作の完了を確認した後（ステップＳ１０２）、エレベータードア２が戸閉動作を開始したか否かを判断する（ステップＳ１０３）。なお、戸開動作や戸閉動作の開始や完了は、ドアセンサー２ａが出力する検出信号に基づいて行われる。

ステップＳ１０３でエレベータードア２が戸閉動作の開始を検出しない場合（ステップＳ１０３のＮＯ）、エレベーター制御部１０は、戸閉動作の開始を検出するまで待機する。そして、ステップＳ１０３でエレベータードア２が戸閉動作の開始を検出したとき（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、ドアモーター制御部４は、ドアモーター３に加わるモータートルクを閾値と比較する。この比較で、ドアモーター制御部４は、ドアモーター３が過負荷状態を検出したか否かを判断する（ステップＳ１０４）。

ドアモーター３が過負荷状態を検出した場合には（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、ドアモーター制御部４は、戸閉動作を戸開動作に反転させると共に、現在停止した階Ｎでの過負荷検出回数（Ａ−Ｎ）の値を、カウントアップする（ステップＳ１０５）。カウントアップした過負荷検出回数（Ａ−Ｎ）の値は、記録部１４に記録される。そして、エレベーター制御部１０は、ステップＳ１０２に戻り、反転した戸開動作の完了を確認する。

また、ステップＳ１０４でドアモーター３が過負荷状態を検出しないときは（ステップＳ１０４のＮＯ）、戸閉動作の完了を確認し（ステップＳ１０６）、戸開閉した階Ｎのドア開閉回数（Ｂ−Ｎ）をカウントアップする（ステップＳ１０７）。カウントアップしたドア開閉回数（Ｂ−Ｎ）は、記録部１４に記録される。

そして、エレベーター制御部１０は、戸開閉した階Ｎの過負荷検出比率（Ｘ−Ｎ）を算出し、算出した過負荷検出比率（Ｘ−Ｎ）を記録部１４に記録する（ステップＳ１０８）。過負荷検出比率（Ｘ−Ｎ）は、［過負荷検出回数（Ａ−Ｎ）／ドア開閉回数（Ｂ−Ｎ）］から算出する。例えば、１階の過負荷検出比率（Ｘ−１）は、１階で検出した過負荷検出回数（Ａ−１）と１階のドア開閉回数（Ｂ−１）とを使って、［（Ａ−１）／（Ｂ−１）］として算出する。同様に、２階の過負荷検出比率（Ｘ−２）は、２階で検出した過負荷検出回数（Ａ−２）と２階のドア開閉回数（Ｂ−２）とを使って、［（Ａ−２）／（Ｂ−２）］として算出する。このようにして、エレベーター制御部１０は、乗りかご１が停止する全ての階の過負荷検出比率を算出して記録部１４に記録する。

なお、これらの過負荷検出回数（Ａ−Ｎ）やドア開閉回数（Ｂ−Ｎ）は、エレベーターを運用している間、常にカウントアップされる値としてもよいが、ある程度の期間を限った値としてもよい。例えば、過負荷検出回数（Ａ−Ｎ）やドア開閉回数（Ｂ−Ｎ）は、最新の数日（又は数時間）での検出状況から得た値としてもよい。

［４．ドア開閉時の過負荷検出用の閾値設定処理例］
図５は、ドアモーター３が過負荷を検出する際の閾値の設定処理を示すフローチャートである。
まず、エレベーター制御部１０は、乗りかご１がそれぞれの階に停止したとき、そのときの停止階Ｎの最新の過負荷検出比率（Ｘ−Ｎ）を、記録部１４から読み出す（ステップＳ２０１）。ここで、エレベーター制御部１０は、読み出した過負荷検出比率（Ｘ−Ｎ）を、予め設定された過負荷検出比率比較用の一定の閾値（Ｙ）と比較し、一定の閾値（Ｙ）以下か否かを判断する（ステップＳ２０２）。ここで、一定の閾値（Ｙ）は、例えば該当する階での乗りかご１のエレベータードア２の開閉時に、頻繁に過負荷を検出している状態を区別するための閾値である。頻繁に過負荷を検出している状態とは、例えば荷物の搬入のためにドア２が長時間手で押さえられた状態、混雑などで閉まりかけのドア２に乗り込む人が多数いる状態、あるいはドア２に触れる悪戯がある状態、などが想定される。これらの状態が発生したことを区別できるように、閾値（Ｙ）を設定するのが好ましい。

ステップＳ２０２で、過負荷検出比率（Ｘ−Ｎ）が閾値（Ｙ）以下の場合には（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、エレベーター制御部１０は、乗りかご１内のステレオカメラ５が撮影した画像から、乗りかご１内の乗客とドア２との距離を算出する（ステップＳ２０３）。このステップＳ２０３で算出される距離は、乗りかご１内で最もドア２に接近している乗客とドア２との距離である。

ここで、ステレオカメラ５が撮影した画像は、立体画像であるため、撮影画像を解析することでステレオカメラ５から乗客までの距離を算出することができ、この距離を乗客とドア２との距離の値に換算することができる。また、ステップＳ２０２で過負荷検出比率（Ｘ−Ｎ）が閾値（Ｙ）を超えていると判断したとき（ステップＳ２０２のＮＯ）、エレベーター制御部１０は、過負荷検出用の閾値（Ｚ）を第１閾値（Ｚ１）に設定する（ステップＳ２０８）。この第１閾値（Ｚ１）は、通常時に設定される閾値である。

次に、エレベーター制御部１０は、乗りかご１内の混雑などでステップＳ２０３の距離算出ができない状況か否かを判断する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４で、距離算出ができると判断された場合には（ステップＳ２０４のＮＯ）、エレベーター制御部１０は、ステップＳ２０３で算出した距離が、予め設定された一定距離以下か否かを判断する（ステップＳ２０５）。このステップＳ２０５で判断するドア２から乗客までの一定距離は、例えば１０ｃｍ程度の比較的短い距離とするのがよい。

ステップＳ２０４の判断で、ドア２と乗客との距離が算出できないとされた場合（ステップＳ２０４のＹＥＳ）、及びステップＳ２０５の判断で、ドア２から乗客までの一定距離以下であるとされた場合（ステップＳ２０５のＹＥＳ）、ステップＳ２０６に移る。ステップＳ２０６では、エレベーター制御部１０は、ドアの開閉動作を行うか否かを判断する。
すなわち、エレベーター制御部１０は、ドア２の開閉動作を行う状況か否かを判断し、ドア２の開閉動作を行う状況の場合（ステップＳ２０６のＹＥＳ）、過負荷検出用の閾値（Ｚ）を第２閾値（Ｚ２）に設定する(ステップＳ２０７)。この第２閾値（Ｚ２）は、第１閾値（Ｚ１）よりも小さな値である。

また、ステップＳ２０５の判断で、ドア２から乗客までの一定距離を超えている場合（ステップＳ２０５のＮＯ）、及びステップＳ２０６の判断でドア開閉動作を行うタイミングでない場合（ステップＳ２０６のＮＯ）、ステップＳ２０８の処理に移る。すなわち、エレベーター制御部１０は、過負荷検出用の閾値（Ｚ）を第１閾値（Ｚ１）に設定する（ステップＳ２０８）。
以上説明した図５のフローチャートに示す処理は、乗りかご１が各階に停止するごとに実行される処理である。

なお、ステップＳ２０８で設定される第１閾値（Ｚ１）としては、例えば２０ｋｇｆ（重量キログラム）とし、ステップＳ２０７で設定される第２閾値（Ｚ２）としては、１５ｋｇｆとする。但し、これらのモータートルク判断用の閾値は一例であり、その他の値を設定してもよい。

図５のフローチャートの処理を行う際に、ドアモーター３の過負荷検出用の閾値を、第１閾値（Ｚ１）か、第１閾値（Ｚ１）よりも小さな値の第２閾値（Ｚ２）のいずれかに設定することができるが、このように閾値を任意に設定することにより、過負荷状態の検出を適切に行うことが可能になる。
すなわち、乗りかご１内で、乗客がドア２に一定距離以下（例えば１０ｃｍ以下）に接近している場合には、過負荷検出用の閾値を小さな値とすることで、乗客の手などが比較的弱い力でドア２に挟まれた場合でも過負荷状態と検出されるようになる。

したがって、手などがドア２に挟まれたり、引き込まれたりした場合の保護動作が、検出感度が高い状態で良好に行われるようになる。そして、乗客とドア２との距離が一定距離を超えている場合には、乗客の手などがドア２へ挟まれたり、引き込まれたりすることがない状況であるから、過負荷検出用の閾値を通常時の値である第１閾値とすることで、利便性が低下しない適正な閾値で運用できるようになる。
また、乗りかご１内の混雑などで、乗客とドア２との距離が算出できない場合にも、ドア２に接近した乗客がいる可能性があるため、第２閾値（Ｚ２）が設定されるので、乗客の手などがドア２へ挟まれたり、引き込まれたりするのを防ぐことができる。

また、各階での過負荷検出比率を算出して、乗りかご１が停止した階の過負荷検出比率が一定閾値を超えている場合には、乗りかご１内の状況に係わらず第１閾値（Ｚ１）が維持されることで、閾値の変更による利便性の低下を最小限に抑えることができる。例えば、特定の階で荷物の搬入のためにドア２が長時間手で押さえられた状態や、混雑などで閉まりかけのドア２に乗り込む人が多数いる状態などが発生したとき、過負荷検出用の閾値が低いと、ドア２が再開閉を繰り返して、エレベーターの利便性が低下する。しかし、本例の場合には、特定の階で過負荷検出比率が一定閾値を超えている場合に、閾値を通常の値である第１閾値（Ｚ１）を維持するようにしたので、エレベーターの利便性が低下することがない。

図６は、乗りかご１内の乗客Ｐ１，Ｐ２とドア２との距離の関係の一例を示す図である。
ここでは、例えばドア２からの距離が、設定値Ｗ１以下のエリアＡ１（図６で斜線を付与したエリア）に乗客Ｐ２がいる状況のとき、エレベーター制御部１０は、ドアモーター３の過負荷検出閾値（Ｚ）を、小さな値である第２閾値（Ｚ２）に設定する。そして、エリアＡ１に乗客がいない場合、エレベーター制御部１０は、ドアモーター３の過負荷検出閾値（Ｚ）を、通常時の値である第１閾値（Ｚ１）にする。
但し、エリアＡ１に乗客Ｐ２が立っている状況でも、停止階の過負荷検出比率が高い状況の場合には、ドアモーター３の過負荷検出閾値（Ｚ）が、通常時の値である第１閾値（Ｚ１）に維持されるようになる。

なお、ドア２の脇である乗りかご１の隅に立っている乗客Ｐ１のように、ドア２の直前のエリアＡ１以外に立っている乗客については、ドア２から乗客までの距離が設定値Ｗ１以下であっても、ステップＳ２０５（図５）で一定距離以下でないと判断してもよい。

［５．変形例］
なお、本発明は上述した実施の形態例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上述した実施の形態例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

例えば、上述した実施の形態では、図５のフローチャートのステップＳ２０２で、乗りかご１の停止階での過負荷検出比率が閾値を超えるか否かを判断するようにした。これに対して、ステップＳ２０１での過負荷検出比率の読み出しとステップＳ２０２での過負荷検出比率の判断を省略して、ドアと乗客との距離だけで、過負荷検出用の閾値を設定するようにしてもよい。

また、上述した実施の形態例では、エレベーター制御部１０がエレベーター制御処理として、過負荷検出比率を求めると共に乗客とドアとの距離を算出し、ドアモーター制御部４がドアモーター制御処理として、過負荷検出用閾値を設定するようにした。これに対して、これらの各処理は、エレベーター制御部１０とドアモーター制御部４のいずれが行うようにしてもよい。さらに、エレベーター制御部１０とドアモーター制御部４とは別の信号処理部を設けて、この別の信号処理部が処理するようにしてもよい。

例えば、上述した実施の形態例では、エレベータードア２と乗客との距離の算出を行うために、乗りかご１にステレオカメラ５を配置した。これに対して、ステレオカメラ５以外の乗客検知装置を利用して、エレベータードア２と乗客との距離を算出してもよい。例えば、２台のカメラを配置し、その２台のカメラが撮影した画像から距離を算出してもよい。あるいは、乗りかご１内のエレベータードア２の近傍の天井に１台のカメラを配置して、その天井のカメラが撮影した画像から算出してもよい。

また、図４のフローチャートで過負荷検出比率を求める際には、エレベーターの台数については特に説明しなかったが、例えば複数台のエレベーター（乗りかご）が設置されている場合には、その複数台のエレベーターで共通の過負荷検出比率を求めてもよい。あるいは、複数台のエレベーターが設置された状況であっても、１台ごとのエレベーターで個別に各階の過負荷検出比率を算出して、各エレベーターで個別に運用するようにしてもよい。

さらに、上述した実施の形態例では、各階の過負荷検出比率が一定の閾値を超えるとき、（図５のステップＳ２０２のＮＯのとき）過負荷検出用の閾値を第１閾値に維持するようにしたが、各階の過負荷検出回数の値から判断するようにしてもよい。すなわち、図５のステップＳ２０２では、検出比率ではなく、特定の階での過負荷状態の検出回数そのものが、その回数を比較するための閾値以下であるか否かを判断するようにしてもよい。

また、図４のフローチャートで説明した過負荷検出回数をカウントする処理は、ドア閉のときに過負荷を検出した処理としたが、ドア開時における過負荷を検出した場合にも、同様に過負荷検出回数をカウントするようにしてもよい。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１…乗りかご、２…エレベータードア、２ａ…ドアセンサー、３…ドアモーター、４…ドアモーター制御部、５…ステレオカメラ、６…釣り合いおもり、７…プーリー、８…シーブ、９…ロープ、１０…エレベーター制御部、１１…モーター、１２…テールコード、１３ａ，１３ｂ，１３ｃ…乗り場ドア、１４…記録部

Claims (5)

1. ドアモーターによる乗りかごのドアの開閉動作を制御すると共に、前記ドアの開閉動作時に前記ドアモーターに加わる過負荷を検出し、検出した前記過負荷が特定の閾値を超えたとき、前記ドアの開閉動作を停止して反転動作を行うドアモーター制御部と、
   前記乗りかご内の乗客と前記ドアとの距離を算出し、算出した前記乗客と前記ドアとの距離が一定距離以下であるとき、前記特定の閾値を、予め設定された第１閾値から、第１閾値よりも小さな値の第２閾値に変更するエレベーター制御部と、を備える
   エレベーター制御装置。
2. 前記エレベーター制御部は、前記乗りかごが停止する各階での前記ドアの開閉動作時の過負荷が特定の閾値を超える検出回数又は検出比率を記録し、前記乗りかごが停止した階での前記検出回数又は検出比率が一定の状態以下であり、かつ、前記乗客と前記ドアとの距離が前記一定距離以下を検出したとき、前記特定の閾値を前記第１閾値から前記第２閾値に変更する
   請求項１に記載のエレベーター制御装置。
3. 前記エレベーター制御部は、前記乗客と前記ドアとの距離の算出ができない場合に、前記特定の閾値を前記第１閾値から前記第２閾値に変更する
   請求項１に記載のエレベーター制御装置。
4. 前記乗客と前記ドアとの距離を算出する処理は、ステレオカメラ又は複数台のカメラが撮影した画像に基づいて算出する
   請求項１〜３のいずれか１項に記載のエレベーター制御装置。
5. ドアモーターによる乗りかごのドアの開閉動作を制御すると共に、前記ドアの開閉動作時に前記ドアモーターに加わる過負荷を検出し、検出した前記過負荷が特定の閾値を超えたとき、前記ドアの開閉動作を停止して反転動作を行うドアモーター制御処理と、
   前記乗りかごの内の乗客と前記ドアとの距離を算出し、算出した前記乗客と前記ドアとの距離が一定距離以下であるとき、前記特定の閾値を、予め設定された第１閾値から、第１閾値よりも小さな値の第２閾値に変更するエレベーター制御処理と、を含む
   エレベーター制御方法。

Images