CN107215757B - 电梯控制装置及电梯控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明能够根据电梯的轿厢内的状况来适当地设定电梯开关门时的过负载检测用阈值。本发明的结构包括门电动机控制部(4)和电梯控制部(10)。门电动机控制部(4)控制利用门电动机进行的轿厢的门的开关动作，并且还进行下述控制，即：在进行门的开关动作时检测施加于门电动机的过负载，当所检测出的过负载超过了特定的阈值时，停止门的开关动作并进行反转动作。电梯控制部(10)进行如下处理：计算轿厢内的乘客与门之间的距离，在所计算出的乘客与门之间的距离在规定距离以下时，将特定的阈值从预先设定的第一阈值变更为值比第一阈值要小的第二阈值。

Description

电梯控制装置及电梯控制方法

技术领域

本发明涉及一种电梯控制装置及电梯控制方法。

背景技术

为了防止利用者(乘客)被门夹住或卷入从而确保安全，必须适当地对设置于电梯轿厢的门的开关进行控制。具体而言，若乘客的手等被门夹住或卷入，则使轿厢的门开关的门电动机会检测出过负载状态，从而进行重新使门开关的动作。

利用该门电动机的过负载检测来进行的门控制是一个重要的功能，但是另一方面，若将门电动机的微弱的过负载也判断为异常，则会频繁地发生无法关门的状态，由此导致电梯的便利性下降。

因此，以往，作为检测过负载状态的动作阈值，设定为可确保利用者的安全性且不会导致便利性下降这一程度的值来进行运用。

专利文献1中揭示了如下技术，即：当从拍摄电梯的电梯厅的照片图像判断为电梯的乘客是儿童等身高较矮的人物时，将过负载检测用的阈值变更为较小的值。通过将过负载检测用的阈值设定为较小的值，即使在乘客的手等轻微地被轿厢的门夹住的情况下，电梯的门也会再次打开。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2012－218912号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

专利文献1中所记载的技术进行的是照顾到儿童的过负载检测控制，但是并不是照顾到所有乘客的门控制。在电梯的门的开关控制中，本来无论是谁在利用，都优选过负载检测用的阈值较小，但是若将动作阈值始终设定为较小的值，则在门关闭之前会发生较多花费时间这样的情况，从而成为非优选的状况。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种电梯控制装置及电梯控制方法，无论怎么样的乘客乘坐电梯，都能够适当地设定门开关时的过负载检测用阈值。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述问题，例如采用专利权利要求书所记载的结构。

本申请包括多个解决上述技术问题的手段，但是如果列举一个示例，则构成为具有门电动机控制部和电梯控制部的电梯控制装置。

门电动机控制部对利用门电动机进行的轿厢的门的开关动作进行控制，并且还进行下述控制，即：在进行门的开关动作时检测施加于门电动机的过负载，在所检测出的过负载超过了特定的阈值时，停止门的开关动作并进行反转动作。

电梯控制部进行如下处理：计算出轿厢内的乘客与门之间的距离，在所计算出的乘客与门之间的距离在规定距离以下时，将特定的阈值从预先设定的第一阈值变更为值比第一阈值要小的第二阈值。

发明效果

根据本发明，当乘客接近门且与门接触的可能性较高的状况下进行门的开关动作时，过负载检测动作用的阈值会自动地变更为较低的值。因此，对于乘客的手等被门夹住或卷入的情况，能够适当地执行保护动作。另外，由于在乘客距离门至少具有规定距离的情况下，阈值维持为通常时的设定值，所以不会进行不必要的过负载状态检测。因此，可防止电梯便利性的降低。

上述以外的问题、结构及效果通过以下实施方式的说明来进一步明确。

附图说明

图1是示出了本发明的一个实施方式示例的电梯整体的示例的结构图。

图2是示出了本发明的一个实施方式示例的装置结构示例的框图。

图3是示出了电梯的各个楼层的门的配置示例的说明图。

图4是示出了本发明的一个实施方式示例的过负载检测比率的计算处理示例的流程图。

图5是示出了本发明的一个实施方式示例的过负载检测用的阈值的设定处理示例的流程图。

图6是示出了电梯内的门与乘客之间的距离的示例的俯视图。

具体实施方式

下面参照图1～图6说明本发明的一个实施方式的示例(下面称为“本示例”)。

〔1.系统整体的结构示例〕

图1示出了利用本示例的电梯控制装置来控制的电梯整体的结构。

轿厢1具有作为乘客或货物的进出口的电梯门2。利用设置于轿厢1的上部的门电动机3对电梯门2进行开关。电梯门2与后述的电梯厅门13a～13c(图3)联动地进行开关。电梯门2配置有用于检测电梯门2的关状态和开状态的门传感器2a(图2)。

门电动机3利用门电动机控制部4的门电动机3的驱动指令对电梯门2进行开关。另外，轿厢1具有对轿厢1内进行拍摄的立体摄像机5。立体摄像机5配置有2台摄像机，能够得到立体图像。

轿厢1通过缆绳9与平衡锤6相连结。缆绳9配置于滑轮7和滑车8。而且，电梯控制部10通过经由电动机11对滑车8进行旋转控制，从而使缆绳9上下，由此，使被缆绳9悬吊的轿厢1在上下方向上移动。

轿厢1和电梯控制部10由拖曳电缆(tail cord)12来连接。电梯控制部10能够通过使用了拖曳电缆12的数据传送，来与门电动机控制部4相互通信。另外，立体摄像机5所拍摄的图像也经由拖曳电缆12被传送至电梯控制部10。

门电动机3具有基于电动机转矩的过负载检测功能。若门电动机3检测出过负载状态，则表示过负载状态的信号被提供给门电动机控制部4。

图2是示出了门电动机控制部4和电梯控制部10所进行的控制动作的框图。

门电动机控制部4根据来自电梯控制部10的指令来控制门电动机3的驱动。门电动机控制部4驱动门电动机3，从门传感器2a接收表示已成为开状态或关状态的检测信号，并停止驱动。此外，若门电动机3检测出电动机转矩超过了特定的阈值的过负载状态，则将该检测信号发送给门电动机控制部4。后文中将对用于检测过负载状态的阈值的设定处理进行说明。

若门电动机3检测出过负载状态，则门电动机控制部4控制门电动机3的驱动状态，使门的开关动作反转。例如，在电梯门2关闭的动作时，若使门电动机3旋转的转矩超过了阈值，则门电动机控制部4停止关闭电梯门2的动作，使其反转以进行开门的动作。

门电动机控制部4若检测出过负载状态，则将该情况发送至电梯控制部10。电梯控制部10对各个楼层的过负载检测次数进行计数，根据计数得到的过负载检测次数来计算出过负载检测比率，并记录到记录部14。

另外，电梯控制部10根据立体摄像机5所拍摄的图像来判断轿厢1内的乘客的位置，计算出电梯门2与乘客之间的距离。即，电梯控制部10通过获得立体摄像机5所拍摄的立体图像，根据构成该立体图像的2个图像的差分分析，计算出轿厢1内的被拍摄体(乘客)的位置。若判明轿厢1内的乘客的位置，则电梯控制部10计算出电梯门2与乘客之间的距离。然后，电梯控制部10根据所计算出的乘客与门之间的距离，进行对门电动机3检测出过负载状态时所使用的阈值进行变更的处理。

〔2.电梯厅门的配置状况的示例〕

图3示出了电梯的电梯厅门13a、13b、13c的配置示例。

电梯的电梯厅门13a、13b、13c分别配置在各个楼层，轿厢1所停靠的楼层的电梯厅门13a、13b、13c打开。例如设置于楼层1的电梯厅门13a与停靠在该楼层的轿厢1的电梯门2的开关联动地进行开关。对于其它楼层的电梯厅门13b、13c，也在轿厢1分别停靠于各楼层时，与电梯门2的开关联动地进行开关。

电梯控制部10对各个楼层的电梯厅门13a、13b、13c及电梯门2开关时的过负载状态检测次数进行计数。此时，电梯控制部10针对各个楼层，对各个楼层的电梯厅门13a、13b、13c及电梯门2进行了开关的总次数进行计数。然后，电梯控制部10根据各个楼层的总开关次数与过负载状态检测次数之间的比率，计算出各个楼层的过负载检测比率，并记录到记录部14。

另外，在下面的说明中，省略了对各个楼层的电梯厅门13a、13b、13c的开关状态的说明，但是在电梯门2进行开动作或关动作时，停靠楼层的电梯厅门13a、13b及13c当然也会联动地进行开关。另外，电梯门2有时仅称为门2。

〔3.门开关时的过负载检测比率的计算处理示例〕

图4是示出了电梯控制部10计算出门开关时的过负载检测比率的处理示例的流程图。

首先，电梯控制部10确认电梯是否已开始开门动作(步骤S101)。在门保持关闭的情况下(步骤S101为否)，电梯控制部10继续等待直到开门动作的开始。在判断为开门动作已开始的情况下(步骤S101为是)，电梯控制部10在确认了此时的开门动作已完成之后(步骤S102)，判断电梯门2是否已开始关门动作(步骤S103)。另外，开门动作和关门动作的开始和完成是基于门传感器2a所输出的检测信号来进行的。

步骤S103中，在没有检测到电梯门2开始进行关门动作的情况下(步骤S103为否)，电梯控制部10处于待机状态直到检测到关门动作的开始为止。在步骤S103中检测出电梯门2开始进行关门动作时(步骤S103为是)，门电动机控制部4将施加于门电动机3的电动机转矩与阈值进行比较。通过该比较，门电动机控制部4判断门电动机3是否检测出过负载状态(步骤S104)。

在门电动机3检测出过负载状态的情况下(步骤S104为是)，门电动机控制部4使关门动作反转成开门动作，并且对当前所停靠的楼层N的过负载检测次数(A-N)的值进行向上计数(步骤S105)。向上计数后得到的过负载检测次数(A-N)的值被记录到记录部14。然后电梯控制部10返回步骤S102，确认反转后的开门动作的完成。

另外，当在步骤S104中门电动机3没有检测出过负载状态时(步骤S104为否)，确认关门动作的完成(步骤S106)，并对进行了开关门的楼层N的门开关次数(B-N)进行向上计数(步骤S107)。向上计数后得到的门开关次数(B-N)被记录到记录部14。

接着，电梯控制部10计算出进行了开关门的楼层N的过负载检测比率(X-N)，并将计算出的过负载检测比率(X-N)记录到记录部14(步骤S108)。过负载检测比率(X-N)根据[“过负载检测次数(A-N)/门开关次数(B-N)”]来计算得到。例如，对于楼层1的过负载检测比率(X-1)，使用在楼层1所检测出的过负载检测次数(A-1)和楼层1的门开关次数(B-1)，计算出[(A-1)/(B-1)]。例如，对于楼层2的过负载检测比率(X-2)，利用在楼层2所检测出的过负载检测次数(A-2)和楼层2的门开关次数(B-2)，计算出[(A-2)/(B-2)]。由此，电梯控制部10计算出轿厢1停靠的所有楼层的过负载检测比率，并记录到记录部14。

另外，对于这些过负载检测次数(A-N)和门开关次数(B-N)，可以设为在运用电梯的期间一直向上计数的值，但也可以设为对某一程度的期间进行了限制的值。例如过负载检测次数(A-N)或门开关次数(B-N)可以设为基于最新的几天(或者几小时)内的检测状况而得到的值。

〔4.门开关时的过负载检测用的阈值设定处理示例〕

图5是示出了门电动机3检测出过负载时的阈值的设定处理的流程图。

首先，电梯控制部10在轿厢1停靠至各个楼层时，从记录部14读取此时的停靠楼层N的最新的过负载检测比率(X-N)(步骤S201)。此处，电梯控制部10将所读取的过负载检测比率(X-N)和预先设定的过负载检测比率比较用的规定阈值(Y)进行比较，判断是否在规定阈值(Y)以下(步骤S202)。此处，规定阈值(Y)是在例如相应楼层的轿厢1的电梯门2开关时，用于辨别频繁检测过负载的状态的阈值。频繁检测出过负载的状态可设想为下述状态，即：例如，为了搬入货物而用手长时间按住门2的状态，由于拥挤等而造成进入快关闭的门2的人数较多的状态，或者存在触摸门2的恶作剧的状态等。优选设定阈值(Y)，以便能够辨别这些状态发生的情况。

在步骤S202中，在过负载检测比率(X-N)为阈值(Y)以下的情况下(步骤S202为是)，电梯控制部10根据轿厢1内的立体摄像机5所拍摄的图像来计算出轿厢1内的乘客与门2之间的距离(步骤S203)。该步骤S203中所计算出的距离是轿厢1内最接近门2的乘客与门2之间的距离。

此处，由于立体摄像机5所拍摄的图像是立体图像，因此，能够通过解析拍摄图像来计算出从立体摄像机5到乘客的距离，能够将该距离换算成乘客与门2之间的距离的值。另外，当在步骤S202中判断为过负载检测比率(X-N)超过了阈值(Y)时(步骤S202为否)，电梯控制部10将过负载检测用的阈值(Z)设定为第一阈值(Z1)(步骤S208)。该第一阈值(Z1)是通常时所设定的阈值。

接着，电梯控制部10判断是否存在因轿厢1内的拥挤等而导致无法进行步骤S203的距离计算的状况(步骤S204)。在步骤S204中，在判断为能够进行距离计算的情况下(步骤S204为否)，电梯控制部10判断步骤S203中计算出的距离是否在预先设定的规定距离以下(步骤S205)。在该步骤S205中进行判断的从门2到乘客的规定距离可以设为例如10厘米左右的较短的距离。

在通过步骤S204的判断而得出无法计算出门2与乘客之间的距离的情况下(步骤S204为是)，以及通过步骤S205的判断而得出该距离在从门2到乘客的规定距离以下的情况下(步骤S205为是)，转移至步骤S206。步骤S206中，电梯控制部10判断是否进行门的开关动作。

即，电梯控制部10判断是否是进行门2的开关动作的状况，在进行门2的开关动作的状况的情况下(步骤S206为是)，将过负载检测用的阈值(Z)设定为第二阈值(Z2)(步骤S207)。该第二阈值(Z2)是比第一阈值(Z1)要小的值。

另外，在通过步骤S205的判断而得出该距离超过了从门2到乘客的规定距离的情况下(步骤S205为否)，以及通过步骤S206的判断而得出不是进行门开关动作的时刻的情况下(步骤S206为否)，转移至步骤S208的处理。即，电梯控制部10将过负载检测用的阈值(Z)设定为第一阈值(Z1)(步骤S208)。

上述说明的图5的流程图所示的处理是每当轿厢1停靠各个楼层时执行的处理。

另外，作为步骤S208中所设定的第一阈值(Z1)，例如设为20kgf(千克力)，作为步骤S207中所设定的第二阈值(Z2)，例如设为15kgf。但是，这些电动机转矩判断用的阈值仅是一个示例，可以设定为其它值。

在进行图5的流程图的处理时，能够将门电动机3的过负载检测用的阈值设定为第一阈值(Z1)或者值小于第一阈值(Z1)的第二阈值(Z2)中的任一个，由此通过任意地设定阈值，能够适当地进行过负载状态的检测。

即，在轿厢1内，在乘客与门2接近到规定距离以下(例如10厘米以下)时，通过将过负载检测用的阈值设为较小的值，从而即使在乘客的手等以较小的力被门2夹在的情况下，也能够检测出过负载状态。

因此，在手等被门2夹住或卷入的情况下，能够以检测灵敏度较高的状态来良好地进行保护动作。而且，在乘客与门2之间的距离超过了规定距离的情况下，由于是乘客的手等不会被门2夹住或卷入的状况，因此，通过将过负载检测用的阈值设定为通常时的值即第一阈值，从而能够利用不会导致便利性下降的适当的阈值来运用电梯。

另外，即使在由于轿厢1内的拥挤等而导致无法计算出乘客与门2之间的距离的情况下，由于有可能存在接近门2的乘客，因此，也仍然将过负载检测用的阈值设定为第二阈值(Z2)，从而能够防止乘客的手等被门2夹住或卷入的情况。

另外，在计算出各个楼层的过负载检测比率，且轿厢1所停靠的楼层的过负载检测比率超过规定阈值的情况下，无论轿厢1内的状况如何均维持第一阈值(Z1)，由此能够将因阈值的变更而造成的便利性的下降限制在最小限度。例如，当在特定的楼层发生了为了将货物搬入而导致门2长时间被手按住的状态、或者由于拥挤等而造成进入快关闭的门2的人数较多的状态等时，若过负载检测用的阈值较低，则门2反复多次开关，从而导致电梯的便利性降低。然而，在本示例的情况下，当特定的楼层的过负载检测比率超过规定阈值时，由于使阈值维持在通常时的值即第一阈值(Z1)，所以电梯的便利性不会降低。

图6是示出了轿厢1内的乘客P1、P2与门2之间的距离的关系的一个示例的图。

此处，例如在距离门2的距离为设定值W1以下的区域A1(在图6中标注了斜线的区域)内有乘客P2的状况时，电梯控制部10将门电动机3的过负载检测阈值(Z)设定为较小的值即第二阈值(Z2)。而在区域A1内没有乘客的情况下，电梯控制部10将门电动机3的过负载检测阈值(Z)设定为通常时的值即第一阈值(Z1)。

但是，即使在区域A1内站有乘客P2的状况下，当停靠楼层的过负载检测比率较高时，也仍然将门电动机3的过负载检测阈值(Z)维持在通常时的值即第一阈值(Z1)。

另外，对于像站在门2旁边即轿厢1的角落的乘客P1那样的站在门2正前方的区域A1以外的乘客，即使从门2到乘客的距离在设定值W1以下，在步骤S205(图5)中也可以判断为没有在规定距离以下。

〔5.变形例〕

本发明并不限于上述实施方式示例，还包含各种各样的变形例。例如，上述实施方式示例是为了便于理解本发明而进行的详细说明，并不限于一定要具备所说明的所有结构。

例如在上述的实施方式中，设为在图5的流程图的步骤S202中，对轿厢1的停靠楼层的过负载检测比率是否超过了阈值进行判断。与此相对地，也可以省略步骤S201中的过负载检测比率的读取和步骤S202中的过负载检测比率的判断，而仅利用门与乘客之间的距离来设定过负载检测用的阈值。

另外，在上述的实施方式示例中，电梯控制部10求取过负载检测比率并计算乘客与门之间的距离来作为电梯控制处理，门电动机控制部4设定过负载检测用阈值来作为门电动机控制处理。与此相对地，这些处理也可以由电梯控制部10和门电动机控制部4中的任一个来进行。而且，除了电梯控制部10和门电动机控制部4以外，还可以设置其它的信号处理部，由该其它的信号处理部来进行处理。

例如，在上述的实施方式示例中，为了计算出电梯门2与乘客之间的距离，在轿厢1配置了立体摄像机5。与此相对地，也可以利用立体摄像机5以外的乘客检测装置来计算出电梯门2与乘客之间的距离。例如，可以配置2台摄像机，根据该2台摄像机所拍摄的图像来计算出距离。或者，可以在轿厢1内的电梯门2附近的轿厢顶配置1台摄像机，根据该轿厢顶的摄像机所拍摄的图像来进行计算。

另外，在利用图4的流程图求取过负载检测比率时，未对电梯的台数进行特别的说明，但是例如在设置有多台电梯(轿厢)的情况下，可以求出该多台电梯中共同的过负载检测比率。或者，即使在设置了多台电梯的状况下，也可以对每一台电梯单独地计算出各个楼层的过负载检测比率，并在各个电梯中单独地进行运用。

而且，在上述实施方式示例中，在各个楼层的过负载检测比率超过规定阈值时，(图5的步骤S202为否时)将过负载检测用的阈值维持为第一阈值，但也可以根据各个楼层的过负载检测次数的值来进行判断。即，在图5的步骤S202中，可以不判断检测比率，而判断在特定的楼层的过负载状态的检测次数本身是否在用于比较该次数的阈值以下。

另外，虽然将图4的流程图中所说明的对过负载检测次数进行计数的处理设为在关门时检测出过负载的处理，但是在开门时检测出过负载的情况下，也同样可以对过负载检测次数进行计数。

另外，上述各结构、功能、处理部、处理单元等可以利用例如集成电路来对它们的一部分或全部进行设计等，从而通过硬件来实现。另外，也可以利用处理器对实现各个功能的程序进行解释并加以执行，从而通过软件来实现上述各结构、功能等。实现各功能的程序、表格、文件等信息可以置于存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等记录装置、或者IC卡、SD卡、DVD等记录介质。

另外，对考虑是说明上所必须的控制线、信息线进行了图示，产品上也未必一定要示出所有的控制线、信息线。实际上也可以认为几乎所有的结构都是互相连接的。

标号说明

1轿厢，2电梯门，2a门传感器，3门电动机，4门电动机控制部，5立体摄像机，6平衡锤，7滑轮，8滑车，9缆绳，10电梯控制部，11电动机，12拖曳电缆，13a、13b、13c电梯厅门，14记录部。

Claims (4)

1.一种电梯控制装置，其特征在于，具有：

门电动机控制部，该门电动机控制部对利用门电动机进行的轿厢的门的开关动作进行控制，并且在所述门的开关动作时检测施加于所述门电动机的过负载，当所检测出的所述过负载超过了特定的阈值时，停止所述门的开关动作并进行反转动作；以及

电梯控制部，该电梯控制部计算所述轿厢内的乘客与所述门之间的距离，所述电梯控制部记录在所述轿厢停靠的各个楼层的所述门进行开关动作时的所述过负载超过特定的阈值的检测次数或检测比率，并在检测出所述轿厢停靠的楼层的所述检测次数或者所述检测比率在规定状态以下且在所计算出的所述乘客与所述门之间的距离在规定距离以下时，将所述特定的阈值从预先设定的第一阈值变更为值比第一阈值要小的第二阈值，

在检测出所述轿厢停靠的楼层的所述检测次数或者所述检测比率超过所述规定状态时，将所述特定的阈值设为所述第一阈值，

对于所述检测次数和所述检测比率，设为在运用电梯的期间累计的值，或限于某一期间得到的值。

2.如权利要求1所述的电梯控制装置，其特征在于，

所述电梯控制部在无法计算出所述乘客与所述门之间的距离的情况下，将所述特定的阈值从所述第一阈值变更为所述第二阈值。

3.如权利要求1或2所述的电梯控制装置，其特征在于，

计算所述乘客与所述门之间的距离的处理是基于立体摄像机或多台摄像机所拍摄的图像来计算得到的。

4.一种电梯控制方法，其特征在于，包括：

门电动机控制处理，在该门电动机控制处理中对利用门电动机进行的轿厢的门的开关动作进行控制，并且在所述门的开关动作时检测施加于所述门电动机的过负载，当所检测出的所述过负载超过了特定的阈值时，停止所述门的开关动作并进行反转动作；以及

电梯控制处理，在该电梯控制处理中计算所述轿厢内的乘客与所述门之间的距离，记录在所述轿厢停靠的各个楼层的所述门进行开关动作时的过负载超过所述特定的阈值的检测次数或检测比率，在检测出所述轿厢停靠的楼层的所述检测次数或者所述检测比率在规定状态以下并且在所计算出的所述乘客与所述门之间的距离在规定距离以下时，将所述特定的阈值从预先设定的第一阈值变更为值比第一阈值要小的第二阈值，

在检测出所述轿厢停靠的楼层的所述检测次数或者所述检测比率超过所述规定状态时，将所述特定的阈值设为所述第一阈值，

对于所述检测次数和所述检测比率，设为在运用电梯的期间累计的值，或限于某一期间得到的值。