JP6438503B2 - 部品供給装置およびそれを備える部品供給ロボット - Google Patents
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Description
本発明の第1の態様の部品供給装置は、ロボットアームの先端部に装着可能に構成されたロボット装着部材と、該ロボット装着部材に支持され、部品を把持するための把持部材を有する部品把持ツールと、前記ロボット装着部材に支持され、前記部品を1列に並べて収容する筒状のスティックを少なくとも1つ取付け可能なスティック取付部と、該スティック取付部に取付けられた前記スティック内の前記部品を1つずつ排出する部品排出機構と、該部品排出機構により排出された前記部品を前記把持部材により把持可能な把持位置まで案内する案内部材と、前記把持位置まで案内された前記部品を前記把持部材により把持した状態で、前記案内部材および前記把持部材の少なくとも一方を移動させることにより、前記把持部材により把持された前記部品を所定位置に実装可能又は供給可能な状態にする相対移動装置とを備えている。
この場合、吸着部材からの空気の吸引を止めることによりスティックをスティック取付部から取外すことでき、吸着部材から空気を吸引することによりスティックをスティック取付部に取付けることができる。このため、スティックの取付けおよび取外しを容易に行うことができ、取付け前や取外し後のスティックのための場所や機器等の設計の自由度も上がる。
この場合、把持部材をロボットアームに対し移動させる必要がないので、部品を実装又は供給するためのロボットアームの動作教示を容易にする上で有利である。
この部品供給装置1は、図1〜図3に示すように、ロボットアーム110の先端部に装着されているロボット装着部材10と、部品Pを把持するための部品把持ツール20と、部品Pを一列に並べて収容する筒状のスティックSを複数取付けるスティック取付部30と、スティック取付部30に取付けられた複数のスティックSのうち所定の回転位置に配置されたスティックS内の部品Pを1つずつ排出する部品排出機構40と、部品排出機構40により排出された部品Pを案内する案内部材50とを備えている。
回転体32は、回転軸線CLに沿う方向に間隔をおいて配置された一対のガイドプレート33,34と、ガイドプレート33とガイドプレート34とを連結する筒状部35とを有する。
各サーボモータ111はその作動位置を検出するエンコーダ等の作動位置検出装置を内蔵しており、作動位置検出装置の検出値が制御装置120に送信され、当該検出値は制御装置120による各サーボモータ111の制御に用いられる。
先ず、制御部121は、全ての吸着部材36にスティックSが取付けられているか否かを圧力測定ユニット36bの検出結果に基づき判定し、スティックSが取付けられていない吸着部材36があれば、部品入りスティックSの保管場所の上方にスティック取付部30が配置されると共に、スティックSが吸着されていない吸着部材36にスティックSが吸着されるように、各サーボモータ111、吸引制御ユニット36a、およびモータ37を制御する(ステップS1)。
続いて、部品Pの実装数又は供給数、実装又は供給のタイミング、実装又は供給の位置等の情報を含む部品供給指示情報の受付け又は読出しを行い(ステップS3)、受付けた部品供給指示情報に基づき下記処理を行う。本実施形態では、コンベヤにより次々に流れて来る基板上にIC部品である部品Pを5つずつ実装する場合について説明する。
また、スティック取付部30をスティックSが1本ずつ取付けられるように構成してもよい。
10 ロボット装着部材
20 部品把持ツール
21 アクチュエータ
22 爪部材(把持部材)
30 スティック取付部
31 テーブル部材
31a 貫通孔
32 回転体
33 ガイドプレート
33a 径方向突出部
34 ガイドプレート
34a 径方向突出部
35 筒状部
36 吸着部材
36a 吸引制御ユニット
36b 圧力測定ユニット
37 モータ(駆動装置)
38 部品有無判定ユニット
40 部品排出機構
41 第1のストッパ機構
42 第2のストッパ機構
50 案内部材
51 基端側構成部材
52 先端側構成部材
52b アクチュエータ
52c ストッパ
100 部品供給ロボット
110 ロボットアーム
111 サーボモータ
120 制御装置
121 制御部
Claims (5)
- ロボットアームの先端部に装着可能に構成されたロボット装着部材と、
該ロボット装着部材に支持され、部品を把持するための把持部材を有する部品把持ツールと、
前記ロボット装着部材に支持され、前記部品を1列に並べて収容する筒状のスティックを少なくとも1つ取付け可能なスティック取付部と、
該スティック取付部に取付けられた前記スティック内の前記部品を1つずつ排出する部品排出機構と、
該部品排出機構により排出された前記部品を前記把持部材により把持可能な把持位置まで案内する案内部材と、
前記把持位置まで案内された前記部品を前記把持部材により把持した状態で、前記案内部材および前記把持部材の少なくとも一方を移動させることにより、前記把持部材により把持された前記部品を所定位置に実装可能又は供給可能な状態にする相対移動装置とを備え、
前記スティック取付部が、空気の吸引により前記スティックが取付けられる吸着部材を有する部品供給装置。 - ロボットアームの先端部に装着可能に構成されたロボット装着部材と、
該ロボット装着部材に支持され、部品を把持するための把持部材を有する部品把持ツールと、
前記ロボット装着部材に支持され、前記部品を1列に並べて収容する筒状のスティックを少なくとも1つ取付け可能なスティック取付部と、
該スティック取付部に取付けられた前記スティック内の前記部品を1つずつ排出する部品排出機構と、
該部品排出機構により排出された前記部品を前記把持部材により把持可能な把持位置まで案内する案内部材と、
前記把持位置まで案内された前記部品を前記把持部材により把持した状態で、前記案内部材および前記把持部材の少なくとも一方を移動させることにより、前記把持部材により把持された前記部品を所定位置に実装可能又は供給可能な状態にする相対移動装置とを備え、
前記スティック取付部が、
前記ロボット装着部材に固定され、前記部品が通過する少なくとも1つの貫通孔を有するテーブル部材と、
該テーブル部材の上側の面に垂直な回転軸線周りに回転可能な回転体と、
該回転体を回転させる駆動装置とを備え、
前記回転体が、前記スティックの長手方向の一端が前記テーブル部材の前記上側の面に接触又は近接すると共に前記回転軸線周りに並ぶように複数の前記スティックが取付けられるものであり、
前記駆動装置による前記回転体の回転によって前記貫通孔の位置に配置された前記スティック内の前記部品が前記貫通孔および前記案内部材により前記把持位置まで案内されるように構成されている部品供給装置。 - 前記案内部材がその長手方向に並べられた複数の構成部材を有すると共に、前記部品が該複数の構成部材に沿って滑り落ちることにより前記把持位置まで案内されるように構成されており、
前記相対移動装置が、前記把持位置に対応する少なくとも1つの前記構成部材を残りの前記構成部材に対し移動させ、これにより前記把持部材により把持された前記部品を前記所定位置に実装可能又は供給可能な状態にするように構成されている請求項1又は2に記載の部品供給装置。 - 前記部品排出機構が、第1のストッパと、該第1のストッパを移動させることにより前記スティックから出て一列に並んでいる前記複数の部品のうち先頭の部品の前記把持位置側への移動を規制可能な第1のアクチュエータと、前記第1のストッパよりも前記把持位置から離れた位置に配置された第2のストッパと、該第2のストッパを移動させることにより先頭から2番目の部品の前記把持位置側への移動を規制可能な第2のアクチュエータとを有する請求項1〜3の何れかに記載の部品供給装置。
- ロボットアームと、
該ロボットアームの先端部に装着された請求項1〜4の何れかに記載の部品供給装置とを備える部品供給ロボット。
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