JPS60125000A - 部品組付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、多数の部品を作業対象に対し分離装着する部
品供給装置、に関する。

背景技術 従来より、この種の装置としては例えば第１図に示され
るような多関節ロボットによって部品をプリント基板に
連続的に組付ける場合等が知られている。具体的には、
多関節ロボット１と乗直軸の組合せによって立体的三次
元の移動が可能な作業機構２によって、部品供給装置３
から供給される部品４を一個宛把持し、コンベヤ５によ
り一定の時間間隔で送られてきたプリント基板６上の所
定位置に部品４を装着せしめ、再び部品供給装置３に対
し部品４を受取りに行く動作を所要量の蘭数の部品４が
プリント基板５上に装着され終えるまで繰返し行うもの
である。

このシステムによると、多関節ロボット１に応動する作
業機構２を部品供給装置＠１３と作楯対象であるプリン
ト基板６との間に振り廻して、その都度部品の一個宛の
運搬のために往復しなければならず、部品−個当りの時
間的損失はそれが全体的規模にも及ぶと非常に大きな損
失となって具現していた。

発明の概要 したがって、本発明は上述の如き従来型装置のＬ旧ｎに
１鑑みてなされたものであり、作業対象に対し装着する
分）１の部品を一時的に収納する部材が立体移１（ＩＪ
の可能な作業機構と同体に形成されることによって、作
業対象の面積範囲内における振り回し動作のみで所要量
の部品を短時間に連続的に装着することか可能な部品組
付装置の提はを目的としている。。

この目的を達成するために、本発明は次なる構成を特徴
とする。即ち、ロボットアーム等の移動アームによって
立体的な三次元移動の可能な作業機構に１、部品供給装
置から所要数量の部品を定期的に収受補給する収納ンユ
ータと、この収納ンユータに収納されている分量の部品
を順次分離すると同時に作業対象に対してその面積範囲
内における振り回し動作でもって装着せしめるだめの分
離装着手段などを沈んで形成されたことである。

実極例 第２図以下の図面を参照しつつ本発明の実施例装置につ
いて詳述する。第２図において、平面運動が自在なる多
関節型ロボットアーム７と該アームに対し上下動可能な
垂直軸８との組合せ機構に連結された作業機構９はこれ
自体か立体的な三次元移動可能である。そして、作業機
構９にはロボットアーム７か所定の基準位歯７に達しだ
とき同形状の多数の部品１０を一時的（（収納する収納
／ユ＝り１ｊが担持ステイ１１−Ｃを介ｊヅこ一二体的
に用例けられ、作業機構９のｔ体的連−Ｉに連助する。

収納／ユータ１１の形状は図示の如き滑走台状に成形さ
れて、その上端収受口１１ａが部品１０の供給装ｆＲ１
，２の送給通路１２ａに定期的に連通し又離脱するよう
になっている。即ち、部品供給装置１２は収納７ユータ
１１に対して決められた所要数量の部品］０を１共給し
終えるとその作動を停止し、部品１０を収受補給した収
納／ユータ１１は後述するように作業機構９と共にロボ
ットアーム７によって部品ＪＯを装着すべく作業対象の
位置まで振り廻し作動する。このように、収納ンユータ
１１と部品供給装置１２　とはその都度協働して部品１
０の収受供給を実行する。

これら一連の作動は制御手段によってコントロールされ
る。なお、収納７ユ〜り１１の機能としては多数の部品
１０が縦列されて重力落下方式により図示の如き斜め下
方に滑走し、最前部の部品１０から順次作業機構９へと
送給される方式のものが採用されている。

前記収納／ユータ１１と次に述べる部品の分離装着手段
とを含む作業機構９を第３図に示す。それによると、図
中１０は所要数量の例えば電子部品、１３は作業対象で
あるこの場合プリント基板を示している。グリッド基板
１３は第２図に示す如きコンベヤ１４によって所定位置
までの搬送と位置決めがなされる。分離装着手段として
は、前記ロボットアーム７の先端部にてシリンダ筒１５
が連結され、この内部縦方向にロッドプシンジャ１６が
嵌装されていて、エア圧力Ｐによりシリンダ筒１５の内
部を上下に摺動自在となされている。図中１７はロッド
プシンジャ１６を図示の如き常態位置まで復帰させるだ
めの第１復帰バネである。また、ロッドプランジャ１６
の一１畳４’ｉ抑圧部１６ａにはこの外側から筒状の部
品チャックガイド１８が摺動可能に嵌入し、このチャッ
クガイド１８のガイド溝１８ａに前記ロンドのストッパ
鍔部１６Ｃが係入することで、両部材が相対的にガイド
溝１８ａ長さ分だけの移動を許容されている。しかも図
示の如き常態位１角となるように第２後帰バネ１９を介
して前記ロッドプランジャ１６の中段フランジ鍔部１６
ｂに繋がれている。そして、チャックガイド１８の下喘
面はその内部の「ｊラドプランジャ下端部１６ａと共に
前記収納／ユータ１１の送出口１．１ｂ近傍の直上に位
置することとなる。

つぎに、シリンダ筒１５の下方側周部には部品１．０の
一個宛を支持するアームリンク２０がその基−シ１ｈ部
をピン２０　ａによって回動自在に枢支され、先端部に
は突当支持部２０　ｂが段部成形されていて、収納／ユ
ータ１１から滑走送給されてきだ部品ＩＯの一個を載置
支持する。即ち、初めの部品１０ａを図示の如き載置し
た常態から前記ロッドプランジャ６の下降に伴うチャッ
クガイド１８の下降によって、ピン２０　ａを回動支点
にして反時計廻り方向へ回動する。そして、このアーム
リンク２０を元の７４　伸位置まで復帰さすべく第３の
復帰バネ２１が繋止されている。

実施１＋１装置ｍの構成は以上の通りである。次にこの
構成による作動態様を説明する。第２図および第３図に
おいて、ロボットアーム７等による振り廻し作動によっ
て、収納／ユータ１１の」二端収受口１１ａを部品供給
装置ｔ１２の送給通路１２ａに連通させ、装置４作動に
よって決められた所要数量の部品１０（この場合プリン
ト基板１３の一枚分の必要数と考えてよい）を収納７ユ
ータ１１に対して強制送給する。所要１ｒ３．　Ｍの部
品１０を収受し終えたのちロボットアーム７は作業機構
９と収納シュータ１１を共に撮り廻（ッてプリント基板
１３の面上捷で、つまり既にコンベヤ１４によって運搬
され且つ位置決めされているプリント基板１３の最初の
装着位％ｔ、　１で至らしめる。

この時点でｔａｒ　、？／Ｊの部品ｔＯａは既にアーム
リンク２０の突当支持部２０　ｂにて載置支持されてお
り、第３図の如き常１画位置、からエア圧力Ｐをゾリノ
ダ筒１５内に送給ぜしめると、プランジャロッド１６は
第１０を帰パ付７を附勢力に抗して押圧しつつ下降し、
このグランジャロッド１６の下降に伴ってチャックガイ
ド１８も又一体的に同時進行して下降する。

チャックカイト゛１８の下降によりアームリンク２０に
載置支持されている部品１０ａ共々それらの」二方から
押圧する。チャックガイド１８の下降押圧によってアー
ムリンク２０けピン２０　ａを回動支点にして反時計廻
りの方向へ回動しつつ最終的には部品１０ａを手離す。

この間、プランジャロッド１６の下端押圧部１６ａをチ
ャックガイド１８とは協働しつつ部品１０ａをガイドし
ながら押し下げ、プリント基板１３上の所定位置に到達
する丑でに、チャックガイド１８は自らの第１復帰バネ
１９の附勢力とアームリンク２０の第３復帰バネ２１と
の両バネカに抗しつつ、前記ロッド下端押圧部１６ａ　
のストッパ鍔部１６Ｃに突き当るまで、つ寸りガイド（
′ｌ！／１′１８ａの長さ分だけチャックガイド１８と
［フット下端押圧部１６ａの両者が相対的に移動し、最
終的には［Ｊノド下端押圧部１６ａによって部品１０ａ
　がシリンド基板１３上に突き離されて装着されるので
ある。

この初めの部品１０ａの装着後はアームリンク２０が第
３復帰・・ネ２１の復帰力によって時計廻り方向へ回部
し第３図の如き常態（■置に戻って次の部品１０ｂが押
されてくる。プランジャロット１６の下降によってチャ
ックガイド１８がプリント基板１３上に押１モされてい
る時は、第２復帰〕くネ１９　もまた圧縮されてはいる
が、装着終了後のエア圧力Ｐの解放によるグランジャロ
ッド１６の上昇に伴い、第２復帰バネ１９の復帰力でチ
ャックカイト１８　も第３図の如き常、ＱＱ　（，２置
に戻っている。これより以後、１０ｂ、］、ＯＣの各部
品を分間１し且つ装着する動作を繰返すのである。

そして、所１皮数量の部品」０が全てプリント基板１３
上に装着されて収納ンユータ１１が未収納状態になると
、？１ｉｌｌ　ｒＩｔｌ１手段の指令に基づくロボット
アーム７の振り廻し作動によって、先の説明の如くに部
品供給装置１２へ内び所要数量の部品の収受補給に向う
。これと同時に、装着し終えたプリント基板１３（ｄコ
ンベア１４によって次のプリント基板に替るべく運搬さ
れて作業位置に七ノドされる。上記の如き部品の収受補
給に伴う作動とプリント基板の入れ替え作動はコントロ
ールされて同時□４６行する。

なお、上記実施例装置の説明にあってｄ１作業対象をプ
リント基板に想定し、寸だこれに装置される部品も電子
部品に見立てられたが、これらに替えて通常の機構部品
とシャー／との取り合わせ等の場合も実施可能であるし
、壕だ収納／ユータに収納される部品数はプリンｉ・基
板或いｄ／ヤ−７等の一枚分に限らず、設計上の自由度
がＴｈ１＝される範囲内であれば数枚分の部品数を一度
に収）油して連続的に分離且つ装着できるようにプログ
ラムを組むこともげ能である。

効果 したがって、以上の説明から理解されるように、本発明
によれば次なる効果が期待できる。υ１ｊち、従来型装
置の如くに装着部品の一個宛を供給装置と作業対象間に
おいてその都度振り廻すと云った無駄な時間が大巾に短
縮され、炉には組付ライン上の制限から数台分のロボッ
ト機構により同形部品を分離装着するような場合であっ
ても、イウ論ずれば本発明の適用によって一台のロボッ
ト機構のみの採用で済まされるなど数々の優れた効果を
奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来型装置の概略正面図、第２図と第３図は実
施例装置の概略正面図とその要部正断面図である。 主要部分の符号の説明 ７　・ロボソＩ・アーム　９・・・作業機構１０−（１
０ａ　、　１０　ｂ等）・・装着部品１】・・収納ンユ
ータ　１．１　ａ・・収受口１１ｂ・送出口　１２・・
・部品供給装置１３・・・作業対象であるプリント基板
１５・・／リンダ筒　１６・・・プランジャロッド１６
ａ・・・下端押圧部　１６Ｃ・・・ストンパ鍔部１８・
・チャックガイド　１８ａ・・・ガイド溝１７　、１９
　、２１・・・復帰バネ ２０・・・アームリンク　２０ｂ・・突当支持部＃Ｚ図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動アームに連結されて移動する作業機構によって部品
   供給手段から供給された部品をイ乍業対象に装着せしめ
   る部品組付装置であって、前記作業機構は前記移動アー
   ムが基準位置にあるときｆｎＪ言己部品供給手段に協働
   して収受した複５９の８Ｂ品を保持する収納／ユータと
   、該収納／ユータによって保持された前記部品の分離と
   装着を前ＭＱ　ｆ！５業文’を象に対し操返しｊｌｊ続
   的に行う分離装着手段とを含んでなることを特徴とする
   部品組付装置。