CN108382822B - 零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人。该零件供给装置(1)包括：机器人安装部件(10)，其被安装于机器人臂(110)的前端部；零件把持工具(20)，其被机器人安装部件(10)支承；棒安装部(30)，其被机器人安装部件(10)支承，用于安装收纳零件P的棒S；零件排出机构(40)，用于将安装于棒安装部(30)的棒S内的零件P一个一个地排出；引导部件(50)，用于将被零件排出机构(40)排出的零件P引导至零件把持工具(20)的把持部件的把持位置；以及相对移动装置，在利用把持部件对零件P进行把持的状态下使引导部件(50)移动，从而使被把持部件把持的零件P成为能够实际安装到预定位置的状态。

Description

零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人
技术领域
本发明涉及一种零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人。
背景技术
以往，已知一种零件供给装置，该零件供给装置将多段圆柱形的棒重叠堆积，所述棒按照将零件排成一列的方式收纳零件，利用零件挤出单元将配置于最下方的棒内的零件朝向零件供给路径挤出，并且当配置于最下方的棒内的零件全部挤出时，将整捆多段重叠堆积的棒向下方移动一段棒的距离，利用零件挤出单元将从底面数第二段的棒内的零件朝向零件供给路径挤出(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-136304号公报
发明内容
发明所要解决的问题
由于上述的零件供给装置仅仅是利用零件挤出单元将零件向零件供给路径挤出，因此还需要操作者和机器人臂来将零件准确地安装或供给到预定位置。
本发明正是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供一种零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人，能够在不使用其它机器人的情况下，使按照将零件排成一列的方式收纳零件的柱状的棒内的零件高效地安装或供给到预定位置。
解决问题的手段
为了解决上述课题，本发明采用以下手段。
本发明的第一方面的零件供给装置包括：机器人安装部件，其被构成为能够安装于机器人臂的前端部；零件把持工具，其被所述机器人安装部件支承，并且具有用于对零件进行把持的把持部件；棒安装部，其被所述机器人安装部件支承，至少能够安装一个按照将所述零件排成一列的方式收纳所述零件的柱状的棒；零件排出机构，其一个一个地排出设置于所述棒安装部的所述棒内的所述零件；引导部件，其将被所述零件排出机构排出的所述零件引导至能够通过所述把持部件进行把持的把持位置；以及相对移动装置，通过在所述把持部件把持被引导至所述把持位置的所述零件的状态下，使所述引导部件和所述把持部件的至少一个移动，从而使被所述把持部件把持的所述零件成为能够安装或供给到预定位置的状态。
在该方面中，在机器人臂的前端部经由机器人安装部件而支承有零件把持工具和棒安装部，利用零件排出机构一个一个地排出安装于棒安装部的棒内的零件，同时利用引导部件将排出的零件引导至能够通过零件把持工具的把持部件进行把持的把持位置。并且，通过在把持部件把持零件的状态下，使引导部件和把持部件的至少一个移动，能够利用机器人臂将被把持部件把持的部件安装或供给到预定位置。
在上述方面中，优选地，所述棒安装部具有通过吸气来安装所述棒的吸附部件。
在该情况下，通过停止从吸附部件吸气，能够将棒从棒安装部取下，通过从吸附部件吸气，能够将棒安装于棒安装部。因此，能够容易地进行棒的安装和取下，提高针对棒的安装前和取下后的地点、设备等的设计的自由度。
在上述方面中，优选地，所述棒安装部包括：平台部件，其被固定于所述机器人安装部件，具有用于通过所述零件的至少一个贯通孔；旋转体，其能够围绕与所述平台部件的上侧的面垂直的旋转轴线旋转；以及驱动装置，其使所述旋转体旋转，所述旋转体按照使所述棒的长边方向的一端与所述平台部件的所述上侧的面接触或接近，并且所述棒围绕所述旋转轴线排列的方式安装有多个所述棒，通过所述驱动装置进行的所述旋转体的旋转而配置于所述贯通孔的位置的所述棒内的所述零件，经由所述贯通孔和所述引导部件而被引导至所述把持位置。
在该情况下，棒的长边方向的一端按照与平台部件的上侧的面接触或接近的方式而被安装于旋转体，因此，被安装于棒安装部但配置于贯通孔以外的其它位置的棒内的零件，通过利用平台部件的上侧的面而不会从棒中掉出。
另外，由于旋转体上以围绕旋转轴线排列的方式安装有多个棒，因而通过驱动装置旋转体的旋转，能够将任意一个棒配置于贯通孔的位置。因此，在配置于贯通孔的位置的棒空了的情况下，能够在短时间内将装有零件的棒可靠地配置于贯通孔的位置。
在上述方面中，优选地，所述引导部件具有在其长边方向上排列的多个构成部件，所述零件通过沿着所述多个构成部件滑落而被引导至所述把持位置，所述相对移动装置被构成为：使与所述把持位置对应的至少一个所述构成部件相对于其余的所述构成部件移动，从而使被所述把持部件把持的所述零件成为能够安装或供给到所述预定位置的状态。
在该情况下，由于无需使把持部件相对于机器人臂移动，因而在使用于安装或供给零件的机器人臂的动作示教更加容易这方面是有利的。
上述实施方式中，优选地，所述零件排出机构具有：第一止动器；第一促动器，通过使所述第一止动器移动，从而能够限制从所述棒排出且排成一列的所述多个零件中的前端的零件向所述把持位置侧的移动；第二止动器，其配置于比所述第一止动器距离所述把持位置更远的位置；以及第二促动器，通过使所述第二止动器移动，从而能够限制从前端数第二个零件向所述把持位置侧的移动。在该情况下，能够通过对第一促动器和第二促动器的控制将零件一个一个地排出。
本发明的第二方面的零件供给机器人包括机器人臂以及被安装于所述机器人臂的前端部的所述零件供给装置。
发明的效果
根据本发明，能够在不使用其它机器人的情况下，使按照将零件排成一列的方式收纳零件的柱状的棒内的零件高效地安装或供给到预定位置。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的零件供给装置及具有该零件供给装置的零件供给机器人的简要结构图。
图2是本实施方式的零件供给装置的主视图。
图3是本实施方式的零件供给装置的立体图。
图4是本实施方式的零件供给装置及零件供给机器人的控制装置的框图。
图5是本实施方式的零件供给装置的动作说明图。
图6是本实施方式的零件供给装置的动作说明图。
图7是本实施方式的零件供给装置的动作说明图。
图8是表示本实施方式的控制装置的控制部的动作的流程图。
图9是本实施方式的零件供给装置的动作说明图。
图10是本实施方式的零件供给装置的动作说明图。
图11是表示本实施方式的零件排出机构的变形例的零件供给装置的主要部位的侧视图。
具体实施方式
下面，参照附图对根据本发明的一个实施方式的零件供给装置1及具有该零件供给装置1的零件供给机器人100进行说明。
如图1至图3所示，零件供给装置1包括：机器人安装部件10，其被安装于机器人臂110的前端部；零件把持工具20，用于把持零件P；棒安装部30，安装有多个柱状的棒S，该棒S按照将零件P排成一列的方式收纳零件P；零件排出机构40，用于逐个排出安装于棒安装部30的多个棒S中的配置于指定的旋转位置的棒S内的零件P；引导部件50，用于引导由零件排出机构40排出的零件P。
在本实施方式中使用的棒S由具有透光性的塑料材料构成，并且是剖面为矩形的柱状部件。棒S的长边方向的一端具有开口，另一端既可以打开也可以封闭。在本实施方式中，棒S的长边方向的另一端安装有金属制的能够取下的夹子，处于关闭状态。棒S的中空部的形状和尺寸是任意的，只要被收纳的零件P能够在棒S的长边方向移动，并且被收纳的零件P不会在棒S内旋转即可。在本实施方式中，零件P是IC零件，并且多个端子从其主体部向规定的方向延伸。
机器人安装部件10具有连接于机器人臂110的前端部的圆柱状的连结部11和固定于连结部11的框架12。框架12具有：基座部件12a，其沿着与连结部11的轴线垂直的方向延伸；一端侧部件12b，其沿着连结部11的轴线方向从基座部件12a的一端向下方延伸；另一端侧部件12c，其从基座部件12a的另一端向斜下方延伸而接近一端侧部件12b。
在本实施方式中，零件把持工具20具有促动器(actuator)21和一对爪部件(把持部件)22，其中，促动器21固定于一端侧部件12b，一对爪部件(把持部件)22能够利用促动器21向关闭方向(相互接近的方向)和打开方向(相互远离的方向)移动。通过促动器21将一对爪部件22向关闭方向移动，从而能够将零件P把持在一对爪部件22之间。
在本实施方式中，促动器21与压缩机连接，利用来自压缩机的压缩空气使一对爪部件22移动，但是，作为促动器21，也可以使用电动马达。促动器21由后述的控制装置120控制(参照图4)。
棒安装部30具有：板状的平台部件31，其沿着相对于另一端侧部件12c垂直的方向延伸；旋转体32，其以可围绕旋转轴线CL旋转的方式支承于平台部件31，该旋转轴线CL垂直于平台部件31的厚度方向的一个面(在本实施方式中是图2中的上侧的面)；以及作为使旋转体32旋转的驱动装置的马达37。马达37被固定于另一端侧部件12c，并且马达37的输出轴经由减速机等与旋转体32连接。
马达37中内置有用于检测其动作位置的编码器等的动作位置检测装置，动作位置检测装置的检测值被发送到后述的控制装置120中，该检测值被用于控制装置120对马达37的控制。
旋转体32具有一对引导板33、34和圆柱部35，其中，在沿着旋转轴线CL的方向上配置有一对隔开一定间隔的引导板33、34，圆柱部35用于连接引导板33和引导板34。
本实施方式的棒安装部30被构成为可安装六个棒S，在圆柱部35的外周面上设置有与安装数相对应的六个平面部。圆柱部35的外周面上设置有多个吸附部件36，并且在每个平面部上配置有两个吸附部件36。两个吸附部件36被配置为在沿着旋转轴线CL的方向隔开间隔。
通过各平面部上的两个吸附部件36吸附一根棒S，由此，棒安装部30能够吸附六根棒S。各吸附部件36经由从圆柱部35内通过的配管与吸引控制单元36a连接，吸引控制单元36a由后述的控制装置120进行控制(参照图4)。吸引控制单元36a还可以具有设置于多个吸附部件36的每个吸附部件36上的电磁阀。
吸引控制单元36a与未图示的压缩机连接，并且能够分别将多个吸附部件36设置为吸引状态和非吸引状态。吸引控制单元36a具有用于判断吸附状态的压力测量单元36b，在吸引状态时判断每个吸附部件36是否吸附有棒S，并且压力测量单元36b也与后述的控制装置120连接。压力测量单元36b还可以具有设置于多个吸附部件36的每个吸附部件36上的压力计。
引导板33、34分别具有六个在圆周方向上隔开间隔的径向突出部33a、34a，通过邻接的一对径向突出部33a和邻接的一对径向突出部34a将棒S引导至由吸附部件36吸附的位置。例如，一对径向突出部33a的基端侧的间隔和一对径向突出部34a的基端侧的间隔与棒S的宽度尺寸相同，邻接的一对径向突出部33a与邻接的一对径向突出部34a的间隔逐渐向径向外侧扩大。
圆柱部35的内部设置有用于判断棒S内是否有零件的零件有无判定单元38，零件有无判定单元38与后述的控制装置120连接(参照图4)。例如，零件有无判定单元38具有配置于六个平面部的每个平面部上的用于检测棒S内是否有零件的传感器。
平台部件31的厚度方向上的一个面与旋转体32的引导板33平行。另外，棒S以其长边方向的一端与平台部件31接触或接近的方式被旋转体32的吸附部件36吸附。即，零件P朝向棒S的长边方向的一端侧的移动被平台部件31限制。另一方面，在旋转体32利用马达37进行旋转时，六根棒S的一端所接触的圆形轨道的一处上设置有贯穿平台部件31的贯通孔31a。贯通孔31a被形成为：配置于该位置的棒S内的零件P利用自重而以朝向下方的方式从贯通孔31a中通过。
从贯通孔31a中通过的零件P沿着引导部件50滑落。具体而言，引导部件50的宽度尺寸比作为IC零件的零件P的宽度方向的一侧的端子与另一侧的端子之间的间隔稍小，在零件P的主体部与引导部件50的上表面接触的同时，引导部件50被配置在零件P的宽度方向上的两侧的端子之间。由此，从贯通孔31a通过的零件P利用自重而向着引导部件50滑落。
另外，引导部件50具有基端侧构成部件51和前端侧构成部件52。基端侧构成部件51固定于另一端侧部件12c或平台部件31上，其一端被配置于贯通孔31a的附近或贯通孔31a内。前端侧构成部件52以可围绕倾斜轴线52a倾斜的方式安装于一端侧部件12b。另外，前端侧构成部件52还具备使前端侧构成部件52倾斜的作为相对移动装置的促动器52b。
虽然在本实施方式中，促动器52b与压缩机连接，并且利用来自压缩机的压缩空气使前端侧构成部件52倾斜，但促动器52b也可以是电动马达。当前端侧构成部件52向一方倾斜时，前端侧构成部件52的一端配置于基端侧构成部件51的另一端附近，滑落到基端侧构成部件51的零件P顺畅地向前端侧构成部件52转移，从而滑落到前端侧构成部件52上。在前端侧构成部件52上设置有使滑落下来的零件P在指定的位置停止的止动器(Stopper)52c。另一方面，当前端侧构成部件52向另一方倾斜时，前端侧构成部件52的一端远离基端侧构成部件51。
如图5至图7所示，零件排出机构40具有：第一止动机构41，其使零件P停止在引导部件50上，以使来自棒S的零件P一个一个地沿着引导部件50滑落；以及第二止动机构42，其配置在比第一止动机构41更靠近零件P滑落的上游侧，用于使零件P停止。
第一止动机构41具有第一促动器41a和第一止动器41b，其中，第一促动器41a固定于另一端侧部件12c，第一止动器41b以向引导部件50靠近的方式利用第一促动器41a进行移动。虽然在本实施方式中，第一促动器41a与压缩机连接并利用来自压缩机的压缩空气使第一止动器41b移动，但第一促动器41a也可以是电动马达。
第二止动机构42具有第二促动器42a和第二止动器42b，其中，第二促动器42a固定于另一端侧部件12c，通过第二促动器42a而向贯通孔31a内部突出。虽然在本实施方式中，第二促动器42a与压缩机连接并利用来自压缩机的压缩空气使第二止动器42b移动，但第二促动器42a也可以是使用了电动马达的部件。第一止动器41b与第二止动器42b的间隔满足以下要求：能够在其间配置大于等于一个而又小于两个的零件P。另外，促动器41a、42a由后述的控制装置120控制(参照图4)。
如图5所示，零件排出机构40在没有通过第二止动机构42使零件P的滑落停止的状态下，通过第一止动机构41停止零件P的滑落，并且在该状态下，如图6所示的那样利用第二止动机构42停止零件P的滑落。由此，前端的零件P的滑落被第一止动机构41阻止，从前端数第二个零件P的滑落被第二止动机构42阻止。在本实施方式中，第二止动机构42将零件P朝向配置于贯通孔31a内的引导部件50按压。
在该状态下，如图7所示，当使第一止动机构41的第一止动器41b向远离引导部件50的方向移动时，只有前端的零件P沿着引导部件50滑落，从而能够将零件P从棒S一个一个地排出。接下来，在使第一止动器41b向靠近引导部件50的方向移动后，使第二止动器42b向远离零件P的方向移动，由此，棒S内的零件P利用自重而向着下方移动，从而成为图5所示的状态，重复上述动作。
在通过零件排出机构40一个一个地排出零件P时，如果零件有无判定单元38的传感器检测到在棒S的平台部件31的附近没有零件P，则零件有无判定单元38判定该棒S中没有零件P。
如图7所示，沿着引导部件50滑落的零件P被止动器52c停止在指定的位置(把持位置)，在该状态下，零件P的一部分被配置于零件把持工具20的一对爪部件22之间。因此，当利用零件把持工具20使一对爪部件22向着关闭方向移动时，引导部件50上的指定的位置的零件P被爪部件22把持。
机器人臂110具备多个可动部，并且具备分别驱动多个可动部的多个伺服马达111，伺服马达111由后述的控制装置120控制(参照图4)。作为各伺服马达111，可以使用旋转马达、直动马达等的各种伺服马达。
各伺服马达111中内置有用于检测其动作位置的编码器等的动作位置检测装置，动作位置检测装置的检测值被发送到控制装置120中，该检测值被用于控制装置120对各伺服马达111的控制。
控制装置120包括：例如具有CPU、RAM等的控制部121；显示装置122；具有非易失性存储器、ROM等的存储装置123；在创建机器人臂110的动作程序等时操作的示教器124；以及分别与机器人臂110的伺服马达111对应设置的多个伺服控制器125(参照图4)。
存储装置123存储有系统程序123a，系统程序123a承担控制装置120的基本功能。另外，在存储装置123中至少存储一个例如使用示教器124创建的零件供给程序123b。
例如，控制部121按照系统程序123a进行动作，读取存储于存储装置123的零件供给程序123b并将其暂时存储于RAM中，根据读取的零件供给程序123b向各伺服控制器125发送控制信号，由此，控制各伺服马达111的伺服放大器而使机器人臂110进行动作，并且向吸引控制单元36a、马达37以及促动器21、41a、42a、52b发送控制信号，从而控制它们。
下面，参照图8对在像上述那样构成的零件供给机器人100中的根据零件供给程序123b动作的控制部121的动作的一个例子进行说明。
首先，控制部121根据压力测量单元36b的检测结果，判断是否在所有的吸附部件36上都安装有棒S，如果存在没有安装棒S的吸附部件36，则将棒安装部30配置在装入有零件的棒S的保管位置的上方，并且控制各伺服马达111、吸引控制单元36a以及马达37，以使棒S吸附于未吸附棒S的吸附部件36上(步骤S1)。
此时，例如，如图9所示，棒S按照沿其短边方向重叠的方式堆积在保管位置。另外，如图9所示，利用马达37将进行安装的两个吸附部件36旋转至安装用的旋转位置，移动棒安装部30并改变其姿势，使得这两个吸附部件36与将被安装的棒S的外周面接触或接近，并在该状态下从这两个吸附部件36吸气。
如果在步骤S1中所有的吸附部件36都吸附有棒S，则控制部121控制各伺服马达111，以使零件供给装置1配置在进行零件P的安装或供给的预定位置的上方(步骤S2)。
接着，进行零件供给指示信息的接收或读取，该零件供给指示信息包含零件P的实际安装数或供给数、实际安装或供给的时机、实际安装或供给的位置等的信息(步骤S3)，基于接收到的零件供给指示信息进行下述处理。在本实施方式中，对将作为IC零件的零件P按照每次安装五个的方式安装在通过传送带而不断流动来的基板上的情况进行说明。
首先，控制部121根据零件有无判定单元38的传感器的检测结果，检查是否存在未装有零件P的棒S及其位置(步骤S4)，慎重起见，判断是否处于所有的棒S都未装有零件P的状态(步骤S5)，如果所有的棒S都是空的，则进行棒更换控制(步骤S6)。
如果在步骤S5中判定为“否”，则控制部121判断是否处于空棒的数量虽然不是总数但大于指定的数量的状态(步骤S7)，同时根据实际安装的时机信息判断是否有棒S的更换时间(步骤S8)，当有更换时间时，进行棒更换控制(步骤S6)。
在步骤S6的棒更换操作中，将棒安装部30向空棒保管位置的上方移动，并且在吸附部件36解除对更换对象的空的棒S的吸附而使该空的棒S向空棒保管位置落下后，使棒安装部30向装入有零件的棒S的保管位置的上方移动，从而如上述那样使棒S吸附在吸附部件36上。棒更换控制也存在对棒S进行全部更换的情况，也存在仅更换一根棒S的情况。
接着，基于零件有无判定单元38的传感器的检测结果，判断与贯通孔31a对应的位置的棒S内是否装有零件P(步骤S9)，在该棒S中未装有零件P时，控制马达37以使旋转体32旋转，从而将装有零件P的其它的棒S配置在与贯通孔31a对应的位置(步骤S10)。
在步骤S9中判定为“否”的状态下，控制部121以排出一个零件P的方式控制零件排出机构40的促动器41a、42a(步骤S11)，并且以利用爪部件22把持零件P的方式控制零件把持工具20的促动器21(步骤S12)。另外，控制部121控制促动器52b使前端侧构成部件52向远离基端侧构成部件51的方向倾斜(步骤S13)。由此，成为在被零件把持工具20把持的零件P的下方不存在引导部件50的状态(参照图10)。即，促动器52b作为使被爪部件22把持的零件能够安装于基板上的状态的相对移动装置而发挥功能。
接着，根据零件供给指示信息控制各伺服马达111，以使零件P安装于基板上(步骤S14)。并且，判断基于零件供给指示信息的安装作业是否已经结束(步骤S15)，若未结束则再次从步骤S4开始进行控制。
这样，根据本实施方式，在机器人臂110的前端部经由机器人安装部件10支承零件把持工具20和棒安装部30，利用零件排出机构40一个一个地排出被安装于棒安装部30的棒S内的零件P，并且利用引导部件50将排出的零件P引导到能够被零件把持工具20的一对爪部件22把持的位置。并且，在零件P被一对爪部件22把持的状态下，使引导部件50和一对爪部件22的至少一个移动，由此，能够使用机器人臂110将被一对爪部件22把持的零件安装或供给到预定位置。
另外，棒安装部30具有通过吸气来安装棒S的吸附部件36。因此，通过停止从吸附部件36吸气能够将棒S从棒安装部30取下，通过从吸附部件36吸气能够将棒S安装于棒安装部30。因此，能够容易地进行棒S的安装以及取出，提高针对安装前和取出后的棒S的地点、设备等的设计的自由度。
另外，棒安装部30具有：具有贯通孔31a的平台部件31；能够围绕与平台部件31的上侧的面垂直的旋转轴线CL旋转的旋转体32；以及使旋转体32旋转的马达37，棒S的长边方向的一端以与平台部件31的上侧的面接触或接近的方式被安装于旋转体32。因此，被安装于棒安装部30的配置于贯通孔31a以外的其它位置的棒S内的零件P，通过利用平台部件31的上侧的面而不会从棒S中掉出。
另外，在旋转体32以绕旋转轴线CL排列的方式安装有多个棒S，因此利用马达37使旋转体32旋转，能够将任意一根的棒S配置于贯通孔31a的位置。因此，在被配置于贯通孔31a的位置的棒S是空棒的情况下，能够在短时间内将装有零件P的棒S可靠地配置于贯通孔31a的位置。
另外，引导部件50具有多个构成部件51、52，促动器52b使前端侧构成部件52相对于基端侧构成部件51移动，由此，使用机器人臂110使被一对爪部件22把持的零件P成为能够安装或供给到预定位置的状态。这样，由于无需使爪部件22相对于机器人臂110移动，因而在使用于安装或供给零件P的机器人臂110的动作示教更加容易这方面是有利的。
另外，零件排出机构40具有：第一止动器41b；第一促动器41a，通过使第一止动器41b移动，从而限制从棒S排出且排成一列的多个零件P中的前端的零件P向把持位置侧的移动；第二止动器42b，其配置于比第一止动器41b距离把持位置更远的位置；以及第二促动器42a，通过使第二止动器42b，从而限制从前端数第二个零件P向把持位置侧的移动。因此，通过对第一促动器41a和第二促动器42a进行控制，从而能够将零件P一个一个地排出。
在本实施方式中，虽然示出了导轨状的引导部件50，但引导部件50也可以是槽形，引导部件50也可以是零件P沿着其滑落的其它的形态。另外，零件P也可以是IC零件以外的其它零件，只要是能够沿着引导部件50滑落的零件即可。
另外，也可以被构成为各吸附部件36由电磁铁形成，各吸附部件36利用磁力吸附棒S。在该情况下，在吸附棒S的位置上固定有铁制的被吸附部件。并且，也可以代替各吸附部件36而设置把持棒S的把持机构，也可以设置保持棒S的其它的机构。
另外，也可以按照被一根一根地安装棒S的方式构成棒安装部30。
需要说明的是，在本实施方式中，示出了引导部件50的一部分利用促动器52b而相对于爪部件22退避的结构。与此相对，也可以使爪部件22相对于引导部件50移动，从而通过机器人臂110使被爪部件22把持的零件P成为能够安装或供给到预定位置的状态。
例如，使用使零件把持工具20的促动器21相对于一端侧部件12b而向上方移动的移动机构，以及使促动器21围绕与一端侧部件12b垂直的轴线旋转的旋转机构，当爪部件22相对于引导部件50移动时，能够通过机器人臂110将被爪部件22把持的零件P安装或供给到预定位置。
另外，代替引导部件50的前端侧构成部件52围绕倾斜轴线52a倾斜的结构，可以通过前端侧构成部件52向其长边方向的移动和前端侧构成部件52向其它的方向的移动，从而利用机器人臂110使被爪部件22把持的零件P成为能够安装或供给到预定位置的状态。并且，使引导部件50整体移动，由此，利用机器人臂110使被爪部件22把持的零件P成为能够安装或供给到预定位置的状态。
另外，零件排出机构40可以是任意的，只要能够使零件P一个一个地到达引导部件50的把持位置即可，例如，如图11所示，也可以利用具有橡胶态弹性的柔软的一对辊43，同时夹持引导部件50上的前端和第2个零件P，并且利用未图示的驱动装置使一个或两个辊43旋转，从而一个一个地排出零件P。
附图标记
1 零件供给装置
10 机器人安装部件
20 零件把持工具
21 促动器
22 爪部件(把持部件)
30 棒安装部
31 平台部件
31a 贯通孔
32 旋转体
33 引导板
33a 径向突出部
34 引导板
34a 径向突出部
35 圆柱部
36 吸附部件
36a 吸引控制单元
36b 压力测量单元
37 马达(驱动装置)
38 零件有无判定单元
40 零件排出机构
41 第一止动机构
42 第二止动机构
50 引导部件
51 基端侧构成部件
52 前端侧构成部件
52b 促动器
52c 止动器
100 零件供给机器人
110 机器人臂
111 伺服马达
120 控制装置
121 控制部

Claims (6)

1.一种零件供给装置，其特征在于，包括：
机器人安装部件，其被构成为能够安装于机器人臂的前端部；
零件把持工具，其被所述机器人安装部件支承，并且具有用于对零件进行把持的把持部件；
棒安装部，其被所述机器人安装部件支承，至少能够安装一个按照将所述零件排成一列的方式收纳所述零件的柱状的棒；
零件排出机构，其一个一个地排出设置于所述棒安装部的所述棒内的所述零件；
引导部件，其将被所述零件排出机构排出的所述零件引导至能够通过所述把持部件进行把持的把持位置；以及
相对移动装置，通过在所述把持部件把持被引导至所述把持位置的所述零件的状态下，使所述引导部件和所述把持部件的至少一个移动，从而使被所述把持部件把持的所述零件成为能够安装或供给到预定位置的状态，
所述棒安装部具有通过吸气来安装所述棒的吸附部件。
2.一种零件供给装置，其特征在于，包括：
机器人安装部件，其被构成为能够安装于机器人臂的前端部；
零件把持工具，其被所述机器人安装部件支承，并且具有用于对零件进行把持的把持部件；
棒安装部，其被所述机器人安装部件支承，至少能够安装一个按照将所述零件排成一列的方式收纳所述零件的柱状的棒；
零件排出机构，其一个一个地排出设置于所述棒安装部的所述棒内的所述零件；
引导部件，其将被所述零件排出机构排出的所述零件引导至能够通过所述把持部件进行把持的把持位置；以及
相对移动装置，通过在所述把持部件把持被引导至所述把持位置的所述零件的状态下，使所述引导部件和所述把持部件的至少一个移动，从而使被所述把持部件把持的所述零件成为能够安装或供给到预定位置的状态，
所述棒安装部包括：
平台部件，其被固定于所述机器人安装部件，具有用于通过所述零件的至少一个贯通孔；
旋转体，其能够围绕与所述平台部件的上侧的面垂直的旋转轴线旋转；以及
驱动装置，其使所述旋转体进行旋转，
所述旋转体按照使所述棒的长边方向的一端与所述平台部件的所述上侧的面接触或接近，并且所述棒围绕所述旋转轴线排列的方式安装有多个所述棒，
通过所述驱动装置进行的所述旋转体的旋转而配置于所述贯通孔的位置的所述棒内的所述零件，经由所述贯通孔和所述引导部件而被引导至所述把持位置。
3.根据权利要求1或2所述的零件供给装置，其特征在于，
所述引导部件具有在其长边方向上排列的多个构成部件，所述零件通过沿着所述多个构成部件滑落而被引导至所述把持位置，
所述相对移动装置被构成为：使与所述把持位置对应的至少一个所述构成部件相对于其余的所述构成部件移动，从而使被所述把持部件把持的所述零件成为能够安装或供给到所述预定位置的状态。
4.根据权利要求1或2所述的零件供给装置，其特征在于，
所述零件排出机构具有：第一止动器；第一促动器，通过使所述第一止动器移动，从而能够限制从所述棒排出且排成一列的所述多个零件中的前端的零件向所述把持位置侧的移动；第二止动器，其配置于比所述第一止动器距离所述把持位置更远的位置；以及第二促动器，通过使所述第二止动器移动，从而能够限制从前端数第二个零件向所述把持位置侧的移动。
5.根据权利要求3所述的零件供给装置，其特征在于，
所述零件排出机构具有：第一止动器；第一促动器，通过使所述第一止动器移动，从而能够限制从所述棒排出且排成一列的所述多个零件中的前端的零件向所述把持位置侧的移动；第二止动器，其配置于比所述第一止动器距离所述把持位置更远的位置；以及第二促动器，通过使所述第二止动器移动，从而能够限制从前端数第二个零件向所述把持位置侧的移动。
6.一种零件供给机器人，其特征在于，包括：
机器人臂；以及
被安装于所述机器人臂的前端部的权利要求1至5中任一项所述的零件供给装置。
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