JP2001111295A - 異型部品挿入装置 - Google Patents
異型部品挿入装置Info
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- C09D163/00—Coating compositions based on epoxy resins; Coating compositions based on derivatives of epoxy resins
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C08—ORGANIC MACROMOLECULAR COMPOUNDS; THEIR PREPARATION OR CHEMICAL WORKING-UP; COMPOSITIONS BASED THEREON
- C08G—MACROMOLECULAR COMPOUNDS OBTAINED OTHERWISE THAN BY REACTIONS ONLY INVOLVING UNSATURATED CARBON-TO-CARBON BONDS
- C08G59/00—Polycondensates containing more than one epoxy group per molecule; Macromolecules obtained by polymerising compounds containing more than one epoxy group per molecule using curing agents or catalysts which react with the epoxy groups
- C08G59/18—Macromolecules obtained by polymerising compounds containing more than one epoxy group per molecule using curing agents or catalysts which react with the epoxy groups ; e.g. general methods of curing
- C08G59/40—Macromolecules obtained by polymerising compounds containing more than one epoxy group per molecule using curing agents or catalysts which react with the epoxy groups ; e.g. general methods of curing characterised by the curing agents used
- C08G59/50—Amines
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 プリント板製造工程では、ＱＦＰ、ＳＯＰな
どのパッケージＩＣや抵抗、コンデンサなどをチップ化
した表面実装部品の提供に伴ってプリント板の組立も一
部自動化されつつある。一方、コネクタなどディスクリ
ート部品も多く使用されており、これらは手挿入で組立
てられている。ディスクリート部品の実装工程の自動化
は、挿入装置の開発期間が製品のライフサイクルに比較
すると長く、自動化してもすぐ対象部品が変ってしま
い、コスト的に効果が薄いという問題があり、実施され
ていなかった。 【解決手段】 プリント板製造における異型部品挿入装
置において、部品の荷姿毎に供給部を備える部品供給部
と、部品毎の専用ハンド部をストックするハンドストッ
ク部と、プリント板の供給と排出、及びハンド部を選択
し、プリント板に部品の挿入を行う装置ベース部とで装
置を構成し、装置の主要な部分を標準化する。
どのパッケージＩＣや抵抗、コンデンサなどをチップ化
した表面実装部品の提供に伴ってプリント板の組立も一
部自動化されつつある。一方、コネクタなどディスクリ
ート部品も多く使用されており、これらは手挿入で組立
てられている。ディスクリート部品の実装工程の自動化
は、挿入装置の開発期間が製品のライフサイクルに比較
すると長く、自動化してもすぐ対象部品が変ってしま
い、コスト的に効果が薄いという問題があり、実施され
ていなかった。 【解決手段】 プリント板製造における異型部品挿入装
置において、部品の荷姿毎に供給部を備える部品供給部
と、部品毎の専用ハンド部をストックするハンドストッ
ク部と、プリント板の供給と排出、及びハンド部を選択
し、プリント板に部品の挿入を行う装置ベース部とで装
置を構成し、装置の主要な部分を標準化する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、プリント板製造
における異型部品挿入装置に関するものであり、特に、
部品の荷姿毎に供給部を備える部品供給部と、部品毎の
専用ハンド部をストックするハンドストック部と、プリ
ント板の供給と排出、及びハンド部を選択し、プリント
板に部品の挿入を行う装置ベース部とで装置を構成し、
装置の主要な部分を標準化することにより、部品の変更
に迅速に対応できる設備を開発する。
における異型部品挿入装置に関するものであり、特に、
部品の荷姿毎に供給部を備える部品供給部と、部品毎の
専用ハンド部をストックするハンドストック部と、プリ
ント板の供給と排出、及びハンド部を選択し、プリント
板に部品の挿入を行う装置ベース部とで装置を構成し、
装置の主要な部分を標準化することにより、部品の変更
に迅速に対応できる設備を開発する。
【０００２】
【従来の技術】プリント板製造工程では、ＱＦＰ（Quar
d Flat Package）、ＳＯＰ（Small Outline Package）
などのパッケージＩＣや抵抗、コンデンサなどをチップ
化した表面実装部品の提供に伴ってプリント板の組立も
一部自動化されつつある。一方、コネクタなどのリード
付き部品（ディスクリート部品）も多く使用されてお
り、これらは手挿入で組み立てられている。
d Flat Package）、ＳＯＰ（Small Outline Package）
などのパッケージＩＣや抵抗、コンデンサなどをチップ
化した表面実装部品の提供に伴ってプリント板の組立も
一部自動化されつつある。一方、コネクタなどのリード
付き部品（ディスクリート部品）も多く使用されてお
り、これらは手挿入で組み立てられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来技術では、ディス
クリート部品の実装工程は、以下のような問題点があ
り、自動化されていなかった。または、自動化されても
維持が難しいという問題点があった。
クリート部品の実装工程は、以下のような問題点があ
り、自動化されていなかった。または、自動化されても
維持が難しいという問題点があった。
【０００４】（１）異型部品の挿入を自動化する装置の
開発期間は、製品のライフサイクルに比較すると長く、
自動化を実施してもすぐ対象部品が変ってしまい、コス
ト的に効果が薄かった。 （２）ディスクリート部品は、表面実装部品と違いハン
ドリング（つかむ行為）が必要であり、部品の形状変更
があった場合に、装置の改造範囲が大きかった。 （３）自動挿入を実施する場合に、部品形状にあったツ
ールを準備する必要があり、設備そのものが大きくなっ
てしまった。 （４）ディスクリート部品は、荷姿がバラバラであり、
自動化そのものが難しかった。 （５）ハード的な箇所が統一化されても、その制御に関
するところ（ソフト面）に関しては、統一化が難しかっ
た。
開発期間は、製品のライフサイクルに比較すると長く、
自動化を実施してもすぐ対象部品が変ってしまい、コス
ト的に効果が薄かった。 （２）ディスクリート部品は、表面実装部品と違いハン
ドリング（つかむ行為）が必要であり、部品の形状変更
があった場合に、装置の改造範囲が大きかった。 （３）自動挿入を実施する場合に、部品形状にあったツ
ールを準備する必要があり、設備そのものが大きくなっ
てしまった。 （４）ディスクリート部品は、荷姿がバラバラであり、
自動化そのものが難しかった。 （５）ハード的な箇所が統一化されても、その制御に関
するところ（ソフト面）に関しては、統一化が難しかっ
た。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は上記のような
問題点を考慮してなされたもので、プリント板製造にお
ける異型部品挿入装置において、部品の荷姿毎に供給部
を備える部品供給部と、部品毎の専用ハンド部をストッ
クするハンドストック部と、プリント板の供給と排出、
及びハンド部を選択し、プリント板に部品の挿入を行う
装置ベース部とで装置を構成し、装置の主要な部分を標
準化することにより、部品の変更に迅速に対応できる設
備を開発することができ、ディスクリート部品の実装工
程を自動化することが可能となる。
問題点を考慮してなされたもので、プリント板製造にお
ける異型部品挿入装置において、部品の荷姿毎に供給部
を備える部品供給部と、部品毎の専用ハンド部をストッ
クするハンドストック部と、プリント板の供給と排出、
及びハンド部を選択し、プリント板に部品の挿入を行う
装置ベース部とで装置を構成し、装置の主要な部分を標
準化することにより、部品の変更に迅速に対応できる設
備を開発することができ、ディスクリート部品の実装工
程を自動化することが可能となる。
【０００６】
【発明の実施の形態】（１）プリント板製造における異
型部品挿入装置において、部品の荷姿毎の供給部が１つ
以上設けられた部品供給部と、部品の荷姿毎のハンド部
が設けられたハンドストック部と、上流および下流の設
備に結合し、プリント板の供給、排出と、部品に適した
ハンド部をハンドストック部から選択し、そのハンド部
により部品供給部から部品を取り出し、プリント板に挿
入する装置ベース部とで装置を構成し、かつ、装置ベー
ス部を、プリント板の搬送を行うコンベア部と、プリン
ト板を規制するプリント板位置規制部と、部品の荷姿毎
に応じたハンド部を取付け、制御するハンドベース部が
設けられたロボット部と、装置全体の動作を制御する制
御部とで構成する。これにより、装置の主要な部分が標
準化でき、部品の変更に迅速に対応できる設備を容易に
開発することが可能となる。
型部品挿入装置において、部品の荷姿毎の供給部が１つ
以上設けられた部品供給部と、部品の荷姿毎のハンド部
が設けられたハンドストック部と、上流および下流の設
備に結合し、プリント板の供給、排出と、部品に適した
ハンド部をハンドストック部から選択し、そのハンド部
により部品供給部から部品を取り出し、プリント板に挿
入する装置ベース部とで装置を構成し、かつ、装置ベー
ス部を、プリント板の搬送を行うコンベア部と、プリン
ト板を規制するプリント板位置規制部と、部品の荷姿毎
に応じたハンド部を取付け、制御するハンドベース部が
設けられたロボット部と、装置全体の動作を制御する制
御部とで構成する。これにより、装置の主要な部分が標
準化でき、部品の変更に迅速に対応できる設備を容易に
開発することが可能となる。
【０００７】（２）（１）記載の異型部品挿入装置にお
いて、ハンドベース部に、部品の挿入位置ミスを検出す
る部品の位置決め手段と、部品の挿入ミスを検出する挿
入ミス検出手段と、任意のハンド部を接続するハンド交
換手段とを設け、ハンド部に部品を正常にハンドリング
したかを検出する部品ハンドリング位置検出手段を設け
ることにより、部品の荷姿に対応したハンド部を容易に
開発することが可能となる。
いて、ハンドベース部に、部品の挿入位置ミスを検出す
る部品の位置決め手段と、部品の挿入ミスを検出する挿
入ミス検出手段と、任意のハンド部を接続するハンド交
換手段とを設け、ハンド部に部品を正常にハンドリング
したかを検出する部品ハンドリング位置検出手段を設け
ることにより、部品の荷姿に対応したハンド部を容易に
開発することが可能となる。
【０００８】（３）（２）記載の異型部品挿入装置にお
いて、ハンドベース部とハンド部間のインタフェースを
正圧および負圧空圧制御系と、動力電源系と、制御信号
系とに標準化することにより、部品の荷姿に対応したハ
ンド部を容易に開発することが可能となる。
いて、ハンドベース部とハンド部間のインタフェースを
正圧および負圧空圧制御系と、動力電源系と、制御信号
系とに標準化することにより、部品の荷姿に対応したハ
ンド部を容易に開発することが可能となる。
【０００９】（４）（１）記載の異型部品挿入装置にお
いて、部品供給部に、荷姿がトレーの部品を自動供給す
るトレー供給部と、荷姿がスティックの部品を自動供給
するスティック供給部と、荷姿がテーピングされた部品
を自動供給するテーピング供給部と、荷姿が袋納入でバ
ラバラの部品を自動供給するバラ供給部とを設けること
により、部品の変更に迅速に対応できる設備を容易に開
発することが可能となる。
いて、部品供給部に、荷姿がトレーの部品を自動供給す
るトレー供給部と、荷姿がスティックの部品を自動供給
するスティック供給部と、荷姿がテーピングされた部品
を自動供給するテーピング供給部と、荷姿が袋納入でバ
ラバラの部品を自動供給するバラ供給部とを設けること
により、部品の変更に迅速に対応できる設備を容易に開
発することが可能となる。
【００１０】
【実施例】図１に、本発明の構成ブロック図を示す。図
中、１は部品の荷姿毎の供給部が１つ以上設けられた部
品供給部、２は部品の荷姿毎のハンド部１２１が設けら
れたハンドストック部、３は上流および下流の設備に結
合し、プリント板の供給、排出と、部品に適したハンド
部１２１をハンドストック部２から選択し、そのハンド
部１２１により部品供給部１から部品を取り出し、プリ
ント板に挿入する装置ベース部である。
中、１は部品の荷姿毎の供給部が１つ以上設けられた部
品供給部、２は部品の荷姿毎のハンド部１２１が設けら
れたハンドストック部、３は上流および下流の設備に結
合し、プリント板の供給、排出と、部品に適したハンド
部１２１をハンドストック部２から選択し、そのハンド
部１２１により部品供給部１から部品を取り出し、プリ
ント板に挿入する装置ベース部である。
【００１１】また、装置ベース３は、プリント板の搬送
を行うコンベア部１３３と、プリント板を規制するプリ
ント板位置規制部１３４と、部品の荷姿毎に応じたハン
ド部１２１を取付け、制御するハンドベース部１３２が
設けられたロボット部１３１と、装置全体の動作を制御
する制御部１３５とで構成されている。
を行うコンベア部１３３と、プリント板を規制するプリ
ント板位置規制部１３４と、部品の荷姿毎に応じたハン
ド部１２１を取付け、制御するハンドベース部１３２が
設けられたロボット部１３１と、装置全体の動作を制御
する制御部１３５とで構成されている。
【００１２】また、部品のパッケージは購入先により異
なり、部品供給部１には、荷姿がトレーの部品を自動供
給するトレー供給部１０１と、荷姿がスティックの部品
を自動供給するスティック供給部１０２と、荷姿がテー
ピングされた部品を自動供給するテーピング供給部１０
３と、荷姿が袋納入でバラバラの部品を自動供給するバ
ラ供給部１０４とを設ける。
なり、部品供給部１には、荷姿がトレーの部品を自動供
給するトレー供給部１０１と、荷姿がスティックの部品
を自動供給するスティック供給部１０２と、荷姿がテー
ピングされた部品を自動供給するテーピング供給部１０
３と、荷姿が袋納入でバラバラの部品を自動供給するバ
ラ供給部１０４とを設ける。
【００１３】このように異型部品挿入装置を構成するこ
とにより、装置の主要な部分が標準化でき、例えば、部
品の変更によって既存のハンド部が使用できなくなって
も、ハンド部のみを新規に作成することで対応すること
ができる。また、部品の荷姿が変更されて既存の供給部
が使用できなくなっても、供給部のみを新規に作成する
ことで対応することができる。したがって、部品の変更
や部品の荷姿の変更があっても迅速に対応できる設備を
容易に開発することが可能となり、ディスクリート部品
の実装工程を自動化することが可能となる。
とにより、装置の主要な部分が標準化でき、例えば、部
品の変更によって既存のハンド部が使用できなくなって
も、ハンド部のみを新規に作成することで対応すること
ができる。また、部品の荷姿が変更されて既存の供給部
が使用できなくなっても、供給部のみを新規に作成する
ことで対応することができる。したがって、部品の変更
や部品の荷姿の変更があっても迅速に対応できる設備を
容易に開発することが可能となり、ディスクリート部品
の実装工程を自動化することが可能となる。
【００１４】図２、図３を参照して、異型部品挿入装置
の動作を説明する。図２は制御部の一実施例の処理フロ
ーチャート、図３は挿入情報テーブルの一実施例の構成
図である。
の動作を説明する。図２は制御部の一実施例の処理フロ
ーチャート、図３は挿入情報テーブルの一実施例の構成
図である。
【００１５】なお、図３の挿入情報テーブル３１は、プ
リント板毎に設けられ、部品名、部品名に対応したハン
ド部を示すハンド名、部品名に対応した供給部を示す部
品供給部、プリント板上の部品の挿入位置情報を示す挿
入ポイントで構成されている。以下、図２のフローにし
たがって動作を説明する。
リント板毎に設けられ、部品名、部品名に対応したハン
ド部を示すハンド名、部品名に対応した供給部を示す部
品供給部、プリント板上の部品の挿入位置情報を示す挿
入ポイントで構成されている。以下、図２のフローにし
たがって動作を説明する。
【００１６】ステップＳ２０１：電源を投入して装置を
立ち上げ、ハンドストック部にストックされているハン
ド部の位置および部品供給部に設けられた部品の荷姿に
対応した供給部の位置などを認識する。
立ち上げ、ハンドストック部にストックされているハン
ド部の位置および部品供給部に設けられた部品の荷姿に
対応した供給部の位置などを認識する。
【００１７】ステップＳ２０２：上流設備からプリント
板が供給されているかを判定する。供給されているなら
ばステップＳ２０３に進み、供給されていないならばス
テップＳ２０２に戻る。
板が供給されているかを判定する。供給されているなら
ばステップＳ２０３に進み、供給されていないならばス
テップＳ２０２に戻る。
【００１８】ステップＳ２０３：プリント板位置規制部
によりプリント板の位置決めを行う。
によりプリント板の位置決めを行う。
【００１９】ステップＳ２０４：プリント板に付けられ
てバーコードを読み取り、プリント板に対応した挿入情
報テーブルを読み込む。挿入情報テーブルの先頭をポイ
ンタに設定する。
てバーコードを読み取り、プリント板に対応した挿入情
報テーブルを読み込む。挿入情報テーブルの先頭をポイ
ンタに設定する。
【００２０】ステップＳ２０５：ポインタの指す挿入情
報テーブルの部品名で示される部品を掴むためのハンド
部をハンド名から獲得する。そして、ハンドストック部
から獲得したハンド名のハンド部を選定する。この例で
は、ポインタがテーブルの先頭を指すならばＲＳ２３２
Ｃ ＣＮ（コネクタ）を掴むためのＲＳ２３２Ｃ用ハン
ドが選定される。
報テーブルの部品名で示される部品を掴むためのハンド
部をハンド名から獲得する。そして、ハンドストック部
から獲得したハンド名のハンド部を選定する。この例で
は、ポインタがテーブルの先頭を指すならばＲＳ２３２
Ｃ ＣＮ（コネクタ）を掴むためのＲＳ２３２Ｃ用ハン
ドが選定される。
【００２１】ステップＳ２０６：選定されたハンド部が
ハンドベース部に正常に接続されたかを判定する。正常
に接続されたならばステップＳ２０７に進み、正常に接
続されていないならばステップＳ２０５に戻る。
ハンドベース部に正常に接続されたかを判定する。正常
に接続されたならばステップＳ２０７に進み、正常に接
続されていないならばステップＳ２０５に戻る。
【００２２】ステップＳ２０７：部品供給部から部品を
供給する。この例でポインタがテーブルの先頭を指すな
らばトレー供給部１の部品が供給される。
供給する。この例でポインタがテーブルの先頭を指すな
らばトレー供給部１の部品が供給される。
【００２３】ステップＳ２０８：ハンド部に部品をハン
ドリングする。
ドリングする。
【００２４】ステップＳ２０９：ハンド部に部品が正常
にハンドリングされたかを判定する。正常にハンドリン
グされたならばステップＳ２１０に進み、正常にハンド
リングされていないならばステップＳ２０８に戻る。
にハンドリングされたかを判定する。正常にハンドリン
グされたならばステップＳ２１０に進み、正常にハンド
リングされていないならばステップＳ２０８に戻る。
【００２５】ステップＳ２１０：部品を挿入ポイントで
示されて位置に移動する。
示されて位置に移動する。
【００２６】ステップＳ２１１：部品を挿入する。
【００２７】ステップＳ２１２：部品が正常に挿入され
たかを判定する。正常に挿入されたならばステップＳ２
１３に進み、正常に挿入されていないならばステップＳ
２１１に戻る。
たかを判定する。正常に挿入されたならばステップＳ２
１３に進み、正常に挿入されていないならばステップＳ
２１１に戻る。
【００２８】ステップＳ２１３：挿入情報テーブルで示
された全部品を挿入したかを判定する。全部品を挿入し
たならばステップＳ２１４に進み、全部品を挿入してい
ないならば、挿入情報テーブルのポインタを更新してス
テップＳ２０５に戻る。
された全部品を挿入したかを判定する。全部品を挿入し
たならばステップＳ２１４に進み、全部品を挿入してい
ないならば、挿入情報テーブルのポインタを更新してス
テップＳ２０５に戻る。
【００２９】ステップＳ２１４：プリント板の位置決め
を解除する。
を解除する。
【００３０】ステップＳ２１５：プリント板をプリント
板排出部に排出する。
板排出部に排出する。
【００３１】ステップＳ２１６：プリント板の生産終了
かを判定する。生産終了ならば処理を終了し、生産終了
でないならばステップＳ２０２に戻る。
かを判定する。生産終了ならば処理を終了し、生産終了
でないならばステップＳ２０２に戻る。
【００３２】このような処理により、ディスクリート部
品の実装工程を自動化することが可能となる。
品の実装工程を自動化することが可能となる。
【００３３】図４に、ハンドベース部とハンド部の一実
施例の構成図を示す。図中、４１はハンド部、４２はハ
ンドベース部である。
施例の構成図を示す。図中、４１はハンド部、４２はハ
ンドベース部である。
【００３４】ハンド部４１には、部品を正常にハンドリ
ングしたかを検出するための部品ハンドリング位置検出
センサ４１１が設けられ、また、ハンドベース部４２に
は部品の挿入位置および部品の挿入ミスを検出するため
の過負荷検出センサ４２１および過負荷検出機構４２２
と、任意のハンド部を接続することができるハンド交換
機構４２３が設けられている。
ングしたかを検出するための部品ハンドリング位置検出
センサ４１１が設けられ、また、ハンドベース部４２に
は部品の挿入位置および部品の挿入ミスを検出するため
の過負荷検出センサ４２１および過負荷検出機構４２２
と、任意のハンド部を接続することができるハンド交換
機構４２３が設けられている。
【００３５】そして、ハンド部とハンドベース部には、
ハンド部とハンドベース部間の空圧制御の接続を行う空
圧制御用接続部４３と、ハンド部とハンドベース部間の
電気信号を接続する電気信号用コネクタ４４とが設けら
れている。また、この空圧制御の配管と電気信号線はロ
ボットのＺ軸の中を通した配線／配管４５で制御部に接
続されている。
ハンド部とハンドベース部間の空圧制御の接続を行う空
圧制御用接続部４３と、ハンド部とハンドベース部間の
電気信号を接続する電気信号用コネクタ４４とが設けら
れている。また、この空圧制御の配管と電気信号線はロ
ボットのＺ軸の中を通した配線／配管４５で制御部に接
続されている。
【００３６】
【発明の効果】この発明は、上記に説明したような形態
で実施され、以下の効果がある。
で実施され、以下の効果がある。
【００３７】プリント板製造における異型部品挿入装置
を、部品供給部、ハンドストック部、装置ベース部とで
構成し、装置の主要な部分を標準化することにより、部
品の変更に迅速に対応できる設備を開発することがで
き、また設備の立上げ期間も短くすることが可能とな
る。
を、部品供給部、ハンドストック部、装置ベース部とで
構成し、装置の主要な部分を標準化することにより、部
品の変更に迅速に対応できる設備を開発することがで
き、また設備の立上げ期間も短くすることが可能とな
る。
【００３８】これにより、製品立上げと同時にプリント
板製造におけるディスクリート部品の実装工程を自動化
することが可能となり、またライフサイクルの短い製品
の自動化も可能となる。
板製造におけるディスクリート部品の実装工程を自動化
することが可能となり、またライフサイクルの短い製品
の自動化も可能となる。
【００３９】また、各部分が標準化されているので、設
備導入後の維持費用を小さくすることができ、設備の信
頼性も向上させることができる。
備導入後の維持費用を小さくすることができ、設備の信
頼性も向上させることができる。
【図１】 本発明の構成ブロック図である。
【図２】 制御部の一実施例の処理フローチャートであ
る。
る。
【図３】 挿入情報テーブルの一実施例の構成図であ
る。
る。
【図４】 ハンドベース部とハンド部の一実施例の構成
図である。
図である。
１ 部品供給部 ２ ハンドストック部 ３ 装置ベース部 １０１ トレー供給部 １０２ スティック供給部 １０３ テーピング供給部 １０４ バラ供給部 １２１ ハンド部 １３１ ロボット部 １３２ ハンドベース部 １３３ コンベア部 １３４ プリント板位置規制部 １３５ 制御部
Claims (4)
- 【請求項１】 プリント板製造における異型部品挿入装
置を、部品の荷姿毎の供給部が１つ以上設けられた部品
供給部（１）と、部品の荷姿毎のハンド部が設けられた
ハンドストック部（２）と、上流および下流の設備に結
合し、プリント板の供給、排出と、部品に適したハンド
部をハンドストック部から選択し、そのハンド部により
部品供給部から部品を取り出し、プリント板に挿入する
装置ベース部（３）とで構成し、 かつ、装置ベース部を、コンベア部（１３３）と、供給
されたプリント板を規制するプリント板位置規制部（１
３４）と、部品の荷姿毎に応じたハンド部を取付け、制
御するハンドベース部（１３２）が設けられたロボット
部（１３１）と、装置全体の動作を制御する制御部（１
３５）とで構成することを特徴とする異型部品挿入装
置。 - 【請求項２】 請求項１記載の異型部品挿入装置におい
て、 ハンドベース部（１３２）に、部品の挿入位置ミスを検
出する部品の位置決め手段と、部品の挿入ミスを検出す
る挿入ミス検出手段と、任意のハンド部を接続するハン
ド交換手段とを設け、ハンド部（１２１）に、部品を正
常にハンドリングしたかを検出する部品ハンドリング位
置検出手段を設けることを特徴とする異型部品挿入装
置。 - 【請求項３】 請求項２記載の異型部品挿入装置におい
て、 ハンドベース部（１３２）とハンド部（１２１）間のイ
ンタフェースを正圧および負圧空圧制御系と、動力電源
系と、制御信号系とに標準化する異型部品挿入装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の異型部品挿入装置におい
て、 部品供給部（１）に、荷姿がトレーの部品を自動供給す
るトレー供給部（１０１）と、荷姿がスティックの部品
を自動供給するスティック供給部（１０２）と、荷姿が
テーピングされた部品を自動供給するテーピング供給部
（１０３）と、荷姿が袋納入でバラバラの部品を自動供
給するバラ供給部（１０４）とが設けられたことを特徴
とする異型部品挿入装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28802599A JP2001111295A (ja) | 1999-10-08 | 1999-10-08 | 異型部品挿入装置 |
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