JP6354318B2 - 媒体搬送装置、プリンターおよび媒体搬送装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、ロール紙から繰り出される長尺状の媒体を搬送する搬送機構とロール紙を回転させるための駆動モーターを備える媒体搬送装置に関する。また、かかる媒体搬送装置を備えるプリンターおよびプリンターの制御方法に関する。

プリンターの中には、ロール紙から繰り出される長尺状の記録紙を印刷ヘッドによる印刷位置を経由する搬送路に沿って搬送する搬送機構と、ロール紙を回転させるための駆動モーターを備えるものがある。このようなプリンターでは、記録紙の搬送開始時に記録紙に作用する張力が大きく変動して搬送速度が不安定となることを防止するために、搬送開始前に記録紙の弛みを除去する初期化動作を行う。初期化動作では、駆動モーターを駆動してロール紙を回転させることにより、搬送機構とロール紙との間で弛んでいる記録紙をロール紙に巻き取る。

記録紙をロール紙に巻き取る巻き取り装置は特許文献１に記載されている。同文献の巻き取り装置は、ロール紙を回転させるための駆動モーターと、プリンターの搬送機構とロール紙との間に配置され、記録紙に作用する張力の変動に追従して最上部と最下部の間を移動するテンションローラーと、テンションローラーを最下部に付勢する引っ張りバネと、テンションローラーの現在位置を検出するセンサーと、テンションローラーの現在位置に基づいて駆動モーターを制御する巻き取り制御部を備える。

特開２００６−１５０８５９号公報

ここで、特許文献１に記載の巻き取り装置の機構に対応する構成をプリンターに搭載すれば、移動部材（テンションローラー）の現在位置に基づいて駆動モーターを駆動制御することにより、記録紙の弛みを除去する初期化動作を行うことが可能となる。すなわち、テンションレバーに対応する構成として、プリンターにおけるロール紙と搬送機構との間に記録紙に作用する張力の変動に追従して第１位置と当該第１位置とは異なる第２位置の間を移動可能な移動部材を搭載し、引っ張りバネに対応する構成として移動部材を第１位置に付勢する付勢部材をプリンターに搭載し、センサーに対応する構成として移動部材の現在位置を検出する位置検出器をプリンターに搭載すれば、制御部によって移動部材の現在位置に基づいて駆動モーターを駆動制御することにより初期化動作を行うことができる。また、このようにすれば、搬送機構による記録紙の搬送中においても、移動部材の現在位置に基づいて駆動モーターを駆動制御して記録紙の巻き取りや繰り出しを行うことにより、記録紙に作用する張力（バックテンション）の変動を抑制して、搬送速度の変動に起因する印刷品質の低下を抑制できる。

しかし、特許文献１の機構に対応する構成をプリンターに搭載した場合には、初期化動作において、以下の問題がある。

まず、搬送機構とロール紙の間で記録紙が弛んでいると、記録紙に張力が作用しておらず移動部材はその可動領域の一方の端である第１位置に位置するが、この状態では、移動部材の現在位置に基づいて記録紙の弛み量を把握することができない。

従って、初期動作の時点でこの撓み量がごく僅かであった場合には、駆動モーターの駆動によって記録紙をロール紙に巻き取り過ぎてしまい、記録紙に過大な張力を作用させてしまう。この結果、記録紙が搬送機構からロール紙の側に引き抜かれてしまい、搬送機構によって記録紙の搬送ができなくなることがある。

また、駆動モーターの駆動によって記録紙をロール紙に巻き取り過ぎた場合には、移動部材が可動領域の一方の端である第１位置から他方の端である第２位置に向かって勢いよく移動して、第２位置の側で移動部材の可動範囲を規制している規制部材と衝突する。この結果、衝突音などの騒音を発生させてしまう。

これらの問題を回避するためには、駆動モーターを出力の小さな動作モードで駆動することが考えられる。例えば、弛み量が僅かなときに駆動モーターを駆動した場合でも、付勢部材の付勢力によって移動部材を第２位置へ到達させることができないような小さな出力の動作モードで駆動モーターを駆動すれば、記録紙のロール紙への巻き取り過ぎを防止できる。

しかし、小さな出力の動作モードで駆動モーターを駆動した場合には、移動部材の移動確認動作を行うことができなくなるという問題がある。すなわち、記録紙の搬送中に移動部材の現在位置に基づいて駆動モーターを駆動制御して記録紙に作用する張力の変動を抑制する制御を行う場合には、この制御が正常に行われることを担保するために、初期化動作として、移動部材が第１位置と第２位置の間を移動であるか否かの移動確認動作が必要となる。しかし、小さな出力の動作モードで駆動モーターを駆動した場合には、付勢部材の付勢力に抗して移動部材を第２位置へ到達させることができないので、移動確認動作を行うことができなくなる。

本発明の課題は、かかる問題点に鑑みて、媒体のロール紙への巻き取り過ぎを防止しながら媒体の弛み取り動作を行うとともに、媒体の張力の変動に追随して移動する移動部材の移動が阻害されていないかどうかの移動確認動作を行うことができる媒体搬送装置、プリンターおよびプリンターの制御方法を提案することにある。

上記の課題を解決するために、本発明の媒体搬送装置は、ロール紙から繰り出される長尺状の媒体を搬送路に沿って搬送する搬送機構と、前記ロール紙を回転させるための駆動モーターと、前記搬送路の前記ロール紙と前記搬送機構との間に配置され、前記媒体に作用する張力の変動に追従して第１位置と当該第１位置とは異なる第２位置との間を移動可能な移動部材と、前記移動部材を前記第２位置から前記第１位置の方向に付勢する付勢部材と、前記移動部材の現在位置を検出する位置検出器と、前記駆動モーターを第１動作モードで駆動して、前記移動部材が前記第１位置から前記第２位置の方向の所定の位置に移動するまで前記媒体を前記ロール紙に巻き取る弛み取り制御部と、前記移動部材が前記第１位置から移動すると、前記現在位置に基づいて前記駆動モーターを前記第１動作モードよりも大きい出力の第２動作モードで駆動して前記媒体を前記ロール紙に巻き取って前記移動部材を前記第２位置に到達させる移動確認制御部と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、弛み取り制御部は、出力の小さい第１動作モードで駆動モーターを駆動するとともに、移動部材が第１位置から第２位置の方向の所定の位置に移動した時点で第１動作モードによる駆動モーターの駆動を停止して弛み取りを終了させる。従って、初期化動作として搬送機構とロール紙との間の媒体の弛み取り動作を行う際に、媒体の弛み量が僅かな場合でも、ロール紙への媒体の巻き取り過ぎを防止できる。よって、媒体が搬送機構からロール紙の側に引き抜かれてしまい、搬送機構によって媒体の搬送ができなくなることを回避できる。また、移動部材が第２位置に到達し、第２位置の側で移動部材の可動範囲を規制している規制部材と衝突して衝突音を発生させることを防止できる。この一方、移動確認制御部は、出力の高い第２動作モードで駆動モーターを駆動する。従って、移動確認制御部は、付勢部材の付勢力に抗して移動部材を第２位置へ到達させることができる。よって、初期化動作として、移動部材が第１位置と第２位置の間を移動できるか否かの移動確認動作を行うことができる。また、移動確認制御部が第２動作モードで駆動される時点では、ロール紙と搬送機構の間における媒体の弛み量はゼロとなっているので、移動部材の現在位置と駆動モーターの駆動による媒体の巻き取り量とが対応する。従って、現在位置に基づいて駆動モーターを駆動することにより、移動部材を第２位置に正確に配置することが可能であり、移動部材と規制部材が衝突することを防止できる。

本発明において、前記第１動作モードによる前記駆動モーターの駆動では、前記付勢部材の付勢力に抗して前記移動部材を前記第２位置へ到達させることが不能となっていることが望ましい。このようにすれば、媒体の弛み取り動作を行う際に、第２位置の側で移動部材の可動範囲を規制している規制部材と移動部材が衝突して騒音を発生させることを確実に防止できる。

本発明において、前記移動確認制御部は、前記移動部材の前記現在位置と前記第２位置との間の位置を第１到達目標位置に設定し、前記第１到達目標位置と前記現在位置とに基づいて前記駆動モーターを駆動して前記移動部材を前記第１到達目標位置に到達させる目標位置到達動作を少なくとも１回行った後に、前記第２位置を第２到達目標位置に設定して当該第２到達目標位置と前記現在位置とに基づいて前記駆動モーターを駆動して前記移動部材を前記第２到達目標位置に配置することが望ましい。このようにすれば、移動部材の移動確認動作に際して、到達目標位置を変更しながら移動部材を段階的に移動させることができるので、駆動モーターを出力の大きな動作モードで駆動した場合でも、移動部材の移動速度を抑制できる。従って、移動部材を第２位置に正確に配置することができ、移動部材と規制部材が衝突して騒音を発生させることを防止できる。また、移動部材の移動速度を抑制できるので、第２位置の側に向かって移動する移動部材と規制部材との間に媒体を挟み込んでしまうことも防止できる。

本発明において、駆動モーターを駆動させて媒体をロール紙に巻き取ることにより移動部材を到達目標位置に到達させるためには、前記移動確認制御部は、前記現在位置の前記第１または第２到達目標位置に対する位置偏差に基づいて前記駆動モーターをＰＩＤ制御するものとすることができる。

本発明において、前記弛み取り制御部は、前記第１位置と前記第２位置との間に予め設定した設定位置を弛み取り到達目標位置に設定して当該弛み取り到達目標位置と前記現在位置とに基づいて前記駆動モーターを駆動して前記移動部材を前記第１位置から移動させるものとすることができる。このようにすれば、弛み取り動作を行う際に、到達目標位置を、移動部材を実際に到達させる所定の位置よりも第２位置の側に設定して、駆動モーターを駆動できる。従って、ＰＩＤ制御などにおいて、比較的出力の小さい第１動作モードで駆動モーターを駆動してロール紙を回転させたときに、付勢部材の付勢力に抗して、移動部材を第１位置から第２位置の方向の所定の位置に移動させることが可能となる。

本発明において、前記移動部材が前記第２位置に到達すると、前記第１位置と前記第２位置との間に予め設定した基準位置を到達目標位置に設定して当該到達目標位置と前記現在位置とに基づいて前記駆動モーターを前記第２動作モードで駆動して前記媒体を弛ませて、前記移動部材を前記到達目標位置に配置する配置制御部を有することが望ましい。このようにすれば、初期化動作の後に連続して搬送動作が行われる場合などに、媒体に作用する張力の変動を抑制する制御を遅滞なく開始できる。すなわち、初期化動作の終了時点で移動部材が基準位置に配置された状態となるので、搬送動作では、基準位置と移動部材の現在位置に基づいて駆動モーターを駆動制御してロール紙を回転させて媒体の巻き取りや繰り出しを行なって、媒体に作用する張力の変動を抑制できる。

次に、本発明のプリンターは、上記の媒体搬送装置と、印刷ヘッドと、を有し、前記搬送機構は、前記印刷ヘッドによる印刷位置を経由する搬送路に沿って前記媒体を搬送することを特徴とする。

本発明によれば、印刷処理動作を行う前に、初期化動作として、ロール紙への媒体の巻き取り過ぎを抑制しながら記録紙の弛み取り動作を行うとともに、媒体の張力の変動に追随して移動する移動部材の移動が阻害されていないかどうかの移動確認動作を行うことができる。従って、搬送動作の開始時に、記録紙などの媒体に作用する張力が大きく変動して搬送速度が不安定となることを防止することができる。また、印刷処理動作中に移動部材の現在位置に基づいて駆動モーターを駆動制御して媒体に作用する張力の変動を抑制する制御について、当該制御が正常に行われることを担保できる。

次に、本発明のプリンターの制御方法は、ロール紙から繰り出される長尺状の媒体を搬送する搬送機構と、前記ロール紙を回転させるための駆動モーターと、前記ロール紙と前記搬送機構との間に配置され、前記媒体に作用する張力の変動に追従して第１位置と当該第１位置とは異なる第２位置との間を移動可能な移動部材と、前記移動部材を前記第２位置の側から前記第１位置に付勢する付勢部材と、前記移動部材の現在位置を検出する位置検出器と、を有するプリンターの制御方法において、前記駆動モーターを第１動作モードで駆動して、前記移動部材が前記第１位置から前記第２位置の方向の所定の位置に移動するまで前記媒体を前記ロール紙に巻き取る弛み取り工程と、前記現在位置に基づいて前記駆動モーターを前記第１動作モードよりも大きい出力の第２動作モードで駆動して前記媒体を前記ロール紙に巻き取って前記移動部材を前記第２位置に到達させる移動確認工程と、を含むことを特徴とする。

本発明によれば、弛み取り工程では、出力の小さい第１動作モードで駆動モーターを駆動するとともに、移動部材が第１位置から第２位置の方向の所定の位置に移動した時点で第１動作モードによる駆動モーターの駆動を停止して弛み取りを終了させる。従って、初期化動作として搬送機構とロール紙との間の媒体の弛み取り動作を行う際に、媒体の弛み量が僅かな場合でも、ロール紙への媒体の巻き取り過ぎを防止できる。また、移動確認工程では、出力の高い第２動作モードで駆動モーターを駆動するので、付勢部材の付勢力に抗して移動部材を第２位置へ到達させることができる。よって、移動部材が第１位置と第２位置により規定された可動領域の全体を移動できるか否かを確認できる。ここで、移動確認工程の開始時点では、ロール紙と搬送機構の間における媒体の弛み量はゼロとなっているので、移動部材の現在位置と駆動モーターの駆動による媒体の巻き取り量とが対応する。従って、移動確認工程では、現在位置に基づいて駆動モーターを駆動することにより、移動部材を第２位置に正確に配置することが可能であり、移動部材と規制部材が衝突することを防止できる。

本発明において、前記第１動作モードによる前記駆動モーターの駆動では、前記付勢部材の付勢力に抗して前記移動部材を前記第２位置へ到達させることが不能となっていることが望ましい。このようにすれば、媒体の弛み取り動作を行う際に、第２位置の側で移動部材の可動範囲を規制している規制部材と移動部材が衝突して騒音を発生させることを確実に防止できる。

本発明において、前記移動確認工程では、前記移動部材の前記現在位置と前記第２位置との間の位置を第１到達目標位置に設定し、前記第１到達目標位置と前記現在位置とに基づいて前記駆動モーターを駆動して前記移動部材を前記第１到達目標位置に到達させる目標位置到達動作を少なくとも１回行い、その後に、前記第２位置を第２到達目標位置に設定して当該第２到達目標位置と前記現在位置とに基づいて前記駆動モーターを駆動して前記移動部材を前記第２到達目標位置に配置することが望ましい。このようにすれば、移動確認工程において、移動部材を段階的に移動させることができるので、その移動速度を抑制できる。従って、移動部材と規制部材が衝突することを防止できる。また、移動部材の移動速度を抑制できるので、第２位置において、移動部材と規制部材との間に媒体を挟み込んでしまうことも防止できる。

本発明において、駆動モーターを駆動させて媒体をロール紙に巻き取ることにより移動部材を到達目標位置に到達させるためには、前記移動確認工程では、前記現在位置の前記第１または第２到達目標位置に対する位置偏差に基づいて前記駆動モーターをＰＩＤ制御することが望ましい。

本発明において、前記弛み取り工程では、前記第１位置と前記第２位置との間に予め設定した設定位置を到達目標位置に設定して当該到達目標位置と前記現在位置とに基づいて前記駆動モーターを駆動して前記移動部材を前記第１位置から移動させるものとすることができる。このようにすれば、弛み取り動作を行う際に、到達目標位置を、移動部材を実際に到達させる位置よりも第２位置の側に設定して、駆動モーターを駆動できる。従って、ＰＩＤ制御などにおいて、比較的出力の小さい第１動作モードで駆動モーターを駆動してロール紙を回転させたときに、付勢部材の付勢力に抗して、移動部材を第１位置から第２位置の方向の所定の位置に移動させることが可能となる。

本発明において、前記移動確認工程の後に、前記第１位置と前記第２位置との間に予め設定した基準位置を到達目標位置に設定し、前記到達目標位置と前記現在位置とに基づいて前記駆動モーターを前記第２動作モードで駆動して前記媒体を弛ませて前記移動部材を前記到達目標位置に配置する配置工程を含むものとすることができる。このようにすれば、初期化動作の後に連続して搬送動作が行われる場合などに、媒体に作用する張力の変動を抑制する制御を遅滞なく開始できる。すなわち、初期化動作の終了時点で移動部材が基準位置に配置された状態となるので、搬送動作では、基準位置と移動部材の現在位置に基づいて駆動モーターを駆動制御してロール紙を回転させて媒体の巻き取りや繰り出しを行なって、媒体に作用する張力の変動を抑制できる。

本発明を適用したプリンターの概略構成図である。 テンションレバーの可動範囲の説明図である。 図１のプリンターの制御系を示す概略ブロック図である。 初期化動作のフローチャートである。 初期化動作における弛み取り動作の説明図である。 初期化動作における移動確認動作の説明図である。 初期化動作における配置動作の説明図である。

以下に、図面を参照して、本発明を適用したプリンターの実施の形態を説明する。

図１は本発明を適用したプリンターの概略構成図である。図２はテンションレバーの可動範囲の説明図である。本例のプリンター１は記録紙がロール状に巻き付けられた構成のロール紙２から繰り出される長尺状の記録紙（媒体）３に印刷を施すロール紙プリンターである。また、本例のプリンター１は印刷ヘッド５としてライン型のインクジェットヘッドを備えるラインプリンターである。

図１に示すように、プリンター１は、想像線で示すプリンター筐体６の内部に、ロール紙２を収納するロール紙収納部７と、ロール紙２から引き出された記録紙３を搬送するための搬送路８を備える。搬送路８は、ロール紙収納部７から印刷ヘッド５による印刷位置Ｐを経由してプリンター筐体６の前面６ａの上側部分に設けられた排紙口９に達している。印刷ヘッド５はロール紙収納部７よりも上方に配置されている。

印刷ヘッド５の下方にはプラテンユニット１１が配置されている。プラテンユニット１１は印刷ヘッド５と所定のギャップを開けて対向するプラテン面１１ａを備える。印刷位置Ｐはプラテン面１１ａによって規定されている。プラテンユニット１１には、記録紙３を搬送路８に沿って搬送するための搬送機構１２が搭載されている。

搬送機構１２は、無端の搬送ベルト１５と、この搬送ベルト１５が架け渡されているベルト駆動ローラー１６および複数のガイドローラー１７〜２０を備える。また、搬送機構１２は駆動源として搬送モーター２１を備える。搬送モーター２１の駆動力はベルト駆動ローラー１６に伝達され、ベルト駆動ローラー１６が回転駆動させることによって搬送ベルト１５が回転する。搬送機構１２は、記録紙３をロール紙収納部７から排紙口９に向かう搬送方向Ｎに搬送する。

搬送ベルト１５は、プラテンユニット１１の上面に沿って水平に延びる水平ベルト部分１５ａを備える。水平ベルト部分１５ａはプラテン面１１ａを規定している。水平ベルト部分１５ａの前端部分および後端部分には上方からピンチローラー２２が押圧されている。記録紙３はピンチローラー２２と水平ベルト部分１５ａの間に挟まれた状態で搬送される。

ロール紙収納部７には媒体供給機構２３が配置されている。媒体供給機構２３は、ロール紙２の紙芯２ａを保持するロール紙装着軸２４と、ロール紙装着軸２４を回転させるための供給モーター（駆動モーター）２５を備える。供給モーター２５はＰＷＭ駆動され、その駆動力は輪列２６を介してロール紙装着軸２４に伝達される。供給モーター２５が駆動されてロール紙装着軸２４が回転すると、ロール紙装着軸２４に装着されたロール紙２はロール紙装着軸２４と一体に回転する。供給モーター２５が正方向に回転するとロール紙２から記録紙３が繰り出され、供給モーター２５が逆方向に回転するとロール紙２は記録紙３を巻き取る。

搬送路８におけるロール紙収納部７と搬送機構１２の間には、記録紙３に作用する張力の変動に追従して移動可能なテンションレバー（移動部材）２７が配置されている。テンションレバー２７は、下端部分を記録紙３の紙幅方向と平行に延びる回転中心軸Ｏ回りを回転可能に支持されたレバー部２８と、レバー部２８の上端部分に回転可能に取り付けられたローラー部２９を備える。レバー部２８はコイルバネ（付勢部材）３０によって所定の付勢力で後方に付勢されている。すなわち、テンションレバー２７はコイルバネ３０によって記録紙３に張力を付与する方向に付勢された状態とされている。ここで、ロール紙収納部７に収納されたロール紙２から上方に向かって引き出された記録紙３は、ローラー部２９に架け渡され、当該ローラー部２９に沿って前方に湾曲させられた後に前方に延びている。なお、コイルバネ３０の替わりにレバー部２８に回転中心軸Ｏの近傍の部位に弦巻バネを配置し、この弦巻バネによってレバー部２８をローラー部２９が後方に移動する方向に付勢することもできる。

レバー部２８の回転中心軸Ｏの近傍の部位には、テンションレバー２７（レバー部２８）の現在位置を検出するロータリーエンコーダー（位置検出器）３１が配置されている。ロータリーエンコーダー３１は、回転中心軸Ｏ回りをレバー部２８と一体に回動するエンコード盤３２と、エンコード盤３２の外周縁部分に対峙する固定位置に配置した検出器３３を備える。検出器３３からはテンションレバー２７の現在位置が出力される。

ここで、図２に示すように、テンションレバー２７は、レバー部２８が後方(プリンター後方)に傾斜した姿勢となる第１位置２７Ａと、レバー部２８が垂直に近い状態まで起立する第２位置２７Ｂの間を移動する。第１位置２７Ａの後方には、テンションレバー２７に後方から当接してテンションレバー２７の後方への変位を第１位置２７Ａにおいて規制する第１規制部材（不図示）が設けられている。第２位置２７Ｂの前方（プリンター後方)には、テンションレバー２７に前方から当接してテンションレバー２７の前方への変位を規制する第２規制部材（不図示）が設置されている。なお、第２規制部材は、テンションレバー２７が第２位置２７Ｂよりも僅かに前方に変位した第３位置２７Ｃでテンションレバー２７と当接してテンションレバー２７の前方への変位を規制する。従って、テンションレバー２７の可動範囲は第１位置２７Ａと第３位置２７Ｃの間である。

プリンター１は、電源投入時や新たなロール紙２の装填時に初期化動作を行う。初期化動作は、ロール紙２と搬送機構１２の間で記録紙３の弛みを除去する弛み取り動作、テンションレバー２７の移動が阻害されていないか否かを確認する移動確認動作、および、テンションレバー２７を基準位置（設定位置・基準位置）２７Ｄに配置する配置動作をこの順番で含む。基準位置２７Ｄは、図２に示すように、第１位置２７Ａと第２位置２７Ｂの中央に設定されている。

弛み取り動作では、供給モーター２５を駆動してロール紙２を回転させて記録紙３をロール紙２に巻き取ることにより、第１位置２７Ａにあるテンションレバー２７を第２位置２７Ｂの方向の所定の位置に移動させる。所定の位置とは、第１位置２７Ａから第２位置２７Ｂの方向に僅かに離間する位置である。移動確認動作では、供給モーター２５を駆動してロール紙２を回転させて記録紙３をロール紙２に巻き取ることにより、テンションレバー２７を第２位置２７Ｂに到達させる。配置動作では、供給モーター２５を駆動してロール紙２を回転させて記録紙３をロール紙２から繰り出すことにより、テンションレバー２７を基準位置２７Ｄに到達させる。

初期化動作が終了すると、プリンター１は印刷処理動作を行うことが可能となる。印刷処理動作では、搬送モーター２１を駆動して搬送機構１２により記録紙３を搬送路８に沿って一定速度で搬送するとともに、印刷ヘッド５を駆動して印刷位置Ｐを通過する記録紙３に印刷を施す。また、搬送機構１２によって記録紙３が搬送されている間に、ロータリーエンコーダー３１が検出しているテンションレバー２７の現在位置に基づいて供給モーター２５を駆動して記録紙３のロール紙２への巻き取りやロール紙２からの記録紙３の繰り出しを行い、テンションレバー２７を基準位置２７Ｄに配置する。これにより、記録紙３に作用する張力の変動を抑制して、搬送速度の変動を抑制する。

（制御系）
図３はプリンター１の制御系の主要部分を示す概略ブロック図である。プリンター１の制御系はＣＰＵやメモリーを備えるプリンター制御部３５を中心に構成されている。プリンター制御部３５には外部の機器との間を通信可能に接続する通信部３６と、ロータリーエンコーダー３１の検出器３３が接続されている。プリンター制御部３５の出力側には印刷ヘッド５、搬送モーター２１、供給モーター２５が不図示のドライバーを介して接続されている。プリンター制御部３５は、初期化動作を司る初期化制御部４０と、印刷処理動作を司る印刷制御部４１を備える。初期化制御部４０は弛み取り制御部４２、移動確認制御部４３および配置制御部４４を備える。

弛み取り制御部４２は、第１位置２７Ａと第２位置２７Ｂの間に、予め、テンションレバー２７を移動させる弛み取り到達目標位置を設定する。そして、弛み取り制御部４２は、ロータリーエンコーダー３１が検出しているテンションレバー２７の現在位置を一定周期で取得する。また、弛み取り制御部４２は、現在位置が取得される毎に、当該現在位置の弛み取り到達目標位置に対する位置偏差（差分距離）を算出し、この位置偏差を小さくするように供給モーター２５をＰＩＤ制御する。これにより、弛み取り制御部４２は、テンションレバー２７を第１位置２７Ａから第２位置２７Ｂの方向の所定の位置に移動させる。

本例において、弛み取り制御部４２は、基準位置２７Ｄを弛み取り到達目標位置に設定する。従って、供給モーター２５は、テンションレバー２７を基準位置２７Ｄに到達させることを目標に駆動される。この一方、弛み取り制御部４２は、テンションレバー２７が第１位置２７Ａから第２位置２７Ｂの側に僅かに移動した時点で、供給モーター２５の駆動を停止させて、弛み取り（記録紙３の巻き取り）を終了する。ここで、テンションレバー２７が第１位置２７Ａから第２位置２７Ｂの側に移動した時点は、搬送機構１２とロール紙２の間の記録紙３の弛みが除去された時点である。

移動確認制御部４３は、弛み取り動作が終了すると、テンションレバー２７の現在位置に基づいて供給モーター２５を駆動して記録紙３をロール紙２に巻き取って、テンションレバー２７を第２位置２７Ｂに到達させる。より具体的には、移動確認制御部４３は、テンションレバー２７の現在位置と第２位置２７Ｂの間の位置を到達目標位置（第１到達目標位置）に設定するとともに、到達目標位置と現在位置に基づいて供給モーター２５を駆動してテンションレバー２７を到達目標位置に到達させる目標位置到達動作を３回行う。その後、移動確認制御部４３は、第２位置２７Ｂを到達目標位置（第２到達目標位置）に設定して到達目標位置と現在位置に基づいて供給モーター２５を駆動してテンションレバー２７を到達目標位置（第２位置２７Ｂ）に到達させる第２位置到達動作を行う。目標位置到達動作および第２位置到達動作では、移動確認制御部４３は、検出器３３が検出しているテンションレバー２７の現在位置を一定周期で取得する。また、移動確認制御部４３は、現在位置が取得される毎に、当該現在位置の到達目標位置に対する位置偏差（差分距離）を算出して、この位置偏差を小さくするように供給モーター２５をＰＩＤ制御する。これにより、移動確認制御部４３は、テンションレバー２７を到達目標位置に到達させる。

図２に示すように、本例では、移動確認制御部４３は、第１位置２７Ａと基準位置２７Ｄの間の第１中間位置２７Ｅを到達目標位置として、１回目の目標位置到達動作を行う。また、移動確認制御部４３は、テンションレバー２７が第１中間位置２７Ｅに到達すると、基準位置２７Ｄを到達目標位置に設定して、２回目の目標位置到達動作を行う。さらに、移動確認制御部４３は、テンションレバー２７が基準位置２７Ｄに到達すると、移動確認制御部４３は基準位置２７Ｄと第２位置２７Ｂの間の第２中間位置２７Ｆを到達目標位置に設定して、３回目の目標位置到達動作を行う。３回目の目標位置到達動作によってテンションレバー２７が第２中間位置２７Ｆに到達すると、移動確認制御部４３は、第２位置到達動作を行って、テンションレバー２７を第２位置２７Ｂに到達させる。

ここで、弛み取り制御部４２は、供給モーター２５を第１動作モードで駆動する。一方、移動確認制御部４３は、供給モーター２５を第１動作モードよりも大きい出力（トルク等）の第２動作モードで駆動する。第２動作モードによる供給モーター２５の駆動では、コイルバネ３０の付勢力に抗して記録紙３をロール紙２に巻き取ってテンションレバー２７を第２位置２７Ｂへ到達させることができる。これに対し、第１動作モードによる供給モーター２５の駆動では、第２動作モードで供給モーター２５を駆動した場合と比較して供給モーター２５の出力トルクが小さい。従って、弛み取り制御部４２による記録紙３の弛み取り動作では、記録紙３をロール紙２に巻き取る際に、コイルバネ３０の付勢力に抗してテンションレバー２７を第２位置２７Ｂへ到達させることが不能となっている。

配置制御部４４は、移動確認動作が終了すると、テンションレバー２７の現在位置に基づいて供給モーター２５を駆動して記録紙３をロール紙２から繰り出して、テンションレバー２７を基準位置２７Ｄに配置する。より具体的には、配置制御部４４は、基準位置２７Ｄをテンションレバー２７の到達目標位置に設定する。そして、配置制御部４４は、検出器３３が検出しているテンションレバー２７の現在位置を一定周期で取得する。また、配置制御部４４は、現在位置が取得される毎に、当該現在位置の到達目標位置に対する位置偏差（差分距離）を算出して、この位置偏差を小さくするように供給モーター２５をＰＩＤ制御する。これにより、配置制御部４４は、テンションレバー２７を到達目標位置（基準位置２７Ｄ）に到達させる。

印刷制御部４１は、移動確認動作によってテンションレバー２７が第２位置２７Ｂに配置されると、テンションレバー２７の現在位置に基づいて、テンションレバー２７の移動が阻害されていない旨を確認する。また、印刷制御部４１は、テンションレバー２７の移動が阻害されていないことを確認した後に通信部３６を介して外部の機器から印刷データの供給を受けると、印刷処理動作を行う。

印刷処理動作では、印刷制御部４１は、搬送モーター２１を駆動して搬送機構１２により記録紙３を搬送路８に沿って一定速度で搬送するとともに、印刷ヘッド５を駆動して印刷位置Ｐを通過する記録紙３に印刷を施す。また、印刷制御部４１は、搬送機構１２により記録紙３が搬送されている間、テンションレバー２７の現在位置に基づいて供給モーター２５を駆動して記録紙３のロール紙２への巻き取りやロール紙２からの記録紙３の繰り出しを行う。これにより、印刷制御部４１は、テンションレバー２７を基準位置２７Ｄに配置して、記録紙３に作用する張力の変動を抑制し、張力変動に起因する搬送速度の変動を抑制する。

ここで、印刷処理動作中における供給モーター２５の駆動では、印刷制御部４１は、検出器３３が検出しているテンションレバー２７の現在位置を一定周期で取得する。また、印刷制御部４１は、現在位置が取得される毎に、当該現在位置の到達目標位置に対する位置偏差（差分距離）を算出して、この位置偏差を小さくするように供給モーター２５をＰＩＤ制御して、テンションレバー２７を基準位置２７Ｄに位置させる。なお、印刷制御部４１は、移動確認制御部４３と同様に、供給モーター２５を第２動作モードで駆動する。

（初期化動作）
図４乃至図７を参照してプリンター１による初期化動作を説明する。図４はプリンター１による初期化動作のフローチャートである。図５は弛み取り動作の説明図である。図６は移動確認動作の説明図である。図７は配置動作の説明図である。

初期化動作では、プリンター１は、まず、弛み取り動作を行う（弛み取り工程：ステップＳＴ１）。弛み取り動作では、基準位置２７Ｄを弛み取り到達目標位置に設定し、テンションレバー２７の現在位置と弛み取り到達目標位置の位置偏差に基づいて供給モーター２５をＰＩＤ制御する。ＰＩＤ制御では、供給モーター２５は、出力の小さい第１動作モードにより駆動される。これにより、ロール紙２は、図５（ａ）に示すように、記録紙３の巻き取り方向Ｒ１に回転する。従って、記録紙３はロール紙２に巻き取られる。

その後、ロータリーエンコーダー３１が検出している現在位置に基づいてテンションレバー２７が第１位置２７Ａから第２位置２７Ｂの方向の所定の位置に移動したことが検出されると、供給モーター２５の駆動は停止する。テンションレバー２７が第１位置２７Ａから所定の位置に移動した時点は、図５（ｂ）に示すように、記録紙３の弛みが除去された時点である。

ステップＳＴ１では、出力の小さい第１動作モードで供給モーター２５を駆動するとともに、テンションレバー２７が第１位置２７Ａから第２位置２７Ｂの側に移動した時点で第１動作モードによる供給モーター２５の駆動を停止して、弛み取り動作を終了している。従って、初期化動作の開始時点で記録紙３の弛み量が僅かな場合でも、ロール紙２への記録紙３の巻き取り過ぎを抑制できる。よって、記録紙３が搬送機構１２からロール紙２の側に引き抜かれてしまい、搬送機構１２によって記録紙３の搬送ができなくなることを回避できる。また、テンションレバー２７が第２位置２７Ｂに向かって勢いよく移動し、第２位置２７Ｂの側でテンションレバー２７の可動範囲を規制している第２規制部材と衝突して衝突音を発生させることを防止できる。

さらに、第１動作モードによる供給モーター２５の駆動では、コイルバネ３０の付勢力に抗してテンションレバー２７を第２位置２７Ｂへ到達させることが不能となっている。従って、弛み取り動作を行う際に、第２位置２７Ｂの側でテンションレバー２７の可動範囲を規制している第２規制部材とテンションレバー２７が衝突して騒音を発生させることを確実に防止できる。

また、弛み取り動作では、基準位置２７Ｄを弛み取り到達目標位置に設定し、この弛み取り到達目標位置とテンションレバー２７の現在位置との位置偏差に基づいて供給モーター２５をＰＩＤ制御している。従って、弛み取り動作を行う際に、出力の小さい第１動作モードで供給モーター２５をＰＩＤ制御してロール紙２を回転させた場合でも、コイルバネ３０の付勢力に抗して、テンションレバー２７を第１位置２７Ａから第２位置２７Ｂの側に移動させることができる。

弛み取り動作が終了すると、プリンター１は、移動確認動作を行う（移動確認工程：ステップＳＴ２）。移動確認動作では、目標位置到達動作を３回行い、しかる後に、第２位置到達動作を行う。

１回目の目標位置到達動作では、第１中間位置２７Ｅが到達目標位置に設定され、テンションレバー２７の現在位置と到達目標位置（第１中間位置２７Ｅ）の位置偏差に基づいて供給モーター２５がＰＩＤ制御される。供給モーター２５は、第１動作モードよりも出力の大きい第２動作モードにより駆動される（ステップＳＴ２１）。この結果、図６（ａ）に示すように、ロール紙２は記録紙３の巻き取り方向Ｒ１に回転し、記録紙３はロール紙２に巻き取られ、テンションレバー２７は第１中間位置２７Ｅに配置される。

２回目の目標位置到達動作では、基準位置２７Ｄが到達目標位置に設定され、テンションレバー２７の現在位置と到達目標位置（基準位置２７Ｄ）の位置偏差に基づいて供給モーター２５がＰＩＤ制御される。供給モーター２５は第２動作モードにより駆動される（ステップＳＴ２２）。この結果、図６（ｂ）に示すように、ロール紙２は記録紙３の巻き取り方向Ｒ１に回転し、記録紙３はロール紙２に巻き取られ、テンションレバー２７は基準位置２７Ｄに配置される。

３回目の目標位置到達動作では、第２中間位置２７Ｆが到達目標位置に設定され、テンションレバー２７の現在位置と到達目標位置（第２中間位置２７Ｆ）の位置偏差に基づいて供給モーター２５がＰＩＤ制御される。供給モーター２５は第２動作モードにより駆動される（ステップＳＴ２３）。この結果、図６（ｃ）に示すように、ロール紙２は記録紙３の巻き取り方向Ｒ１に回転し、記録紙３はロール紙２に巻き取られ、テンションレバー２７は第２中間位置２７Ｆに配置される。

第２位置到達動作では、第２位置２７Ｂが到達目標位置に設定され、テンションレバー２７の現在位置と到達目標位置（第２位置２７Ｂ）の位置偏差に基づいて供給モーター２５がＰＩＤ制御される。供給モーター２５は第２動作モードにより駆動される（ステップＳＴ２４）。この結果、図６（ｄ）に示すように、ロール紙２は記録紙３の巻き取り方向Ｒ１に回転し、記録紙３はロール紙２に巻き取られ、テンションレバー２７は第２位置２７Ｂに配置される。

テンションレバー２７が第２位置２７Ｂに到達することにより、印刷制御部４１は、テンションレバー２７の移動が阻害されていないことを確認する。なお、テンションレバー２７が第２位置２７Ｂに到達しない場合には、プリンター制御部３５は、エラーが発生しているものとして、供給モーター２５の駆動を停止させる。

ステップＳＴ２では、到達目標位置を変更しながらテンションレバー２７を段階的に移動させている。従って、供給モーター２５を出力の大きな第２動作モードで駆動した場合でも、テンションレバー２７の移動速度を抑制できる。よって、テンションレバー２７を第２位置２７Ｂに正確に配置することができ、テンションレバー２７と第２規制部材が衝突して騒音を発生させることを防止できる。また、テンションレバー２７の移動速度が抑制されるので、第２位置２７Ｂに向かって移動するテンションレバー２７と第２規制部材との間に記録紙３を挟み込んでしまうことがない。

移動確認動作が終了すると、テンションレバー２７は、図７（ａ）に示すように、第２位置２７Ｂに配置される。テンションレバー２７が第２位置２７Ｂに配置されると、プリンター１は配置動作を行う（配置工程：ステップＳＴ３）。

配置動作では、基準位置２７Ｄが到達目標位置に設定され、テンションレバー２７の現在位置と到達目標位置（基準位置２７Ｄ）の位置偏差に基づいて供給モーター２５がＰＩＤ制御される。供給モーター２５は第２動作モードにより駆動される。この結果、図７（ｂ）に示すように、ロール紙２は巻き取り方向Ｒ１とは反対の繰り出し方向Ｒ２に回転し、記録紙３はロール紙２から繰り出され、テンションレバー２７は基準位置２７Ｄに配置される。

（印刷処理動作）
初期化動作が終了すると、プリンター１は印刷処理動作を行うことが可能となる。印刷処理動作では、搬送モーター２１が駆動され、搬送機構１２によって記録紙３が一定速度で搬送される。また、印刷ヘッド５が駆動され、印刷位置Ｐを通過する記録紙３に印刷が施される。さらに、搬送モーター２１の駆動と並行して供給モーター２５が駆動される。

印刷処理動作中における供給モーター２５の駆動では、基準位置２７Ｄが到達目標位置に設定され、テンションレバー２７の現在位置と到達目標位置（基準位置２７Ｄ）の位置偏差に基づいて供給モーター２５がＰＩＤ制御される。供給モーター２５は第２動作モードにより駆動される。これにより、記録紙３のロール紙２への巻き取りやロール紙２からの記録紙３の繰り出しを行い、テンションレバー２７を基準位置２７Ｄに配置し、記録紙３に作用する張力の変動を抑制する。

ここで、本例では、印刷処理動作を行う前に、初期化動作として、弛み取り動作が行われている。従って、搬送動作の開始時に、記録紙３に作用する張力が大きく変動して搬送速度が不安定となることを防止することができる。また、初期化動作として、移動確認動作が行われている。従って、印刷処理動作中にテンションレバー２７の現在位置に基づいて供給モーター２５を駆動制御して記録紙３に作用する張力の変動を抑制する制御について、かかる制御が正常に行われることを担保できる。さらに、初期化動作として、テンションレバー２７を基準位置２７Ｄに配置する配置動作が行われている。従って、初期化動作に連続して印刷処理動作が行われる場合に、供給モーター２５を駆動制御して記録紙３に作用する張力の変動を抑制する制御を遅滞なく開始できる。

１・・プリンター、２・・ロール紙、２ａ・・紙芯、３・・記録紙（媒体）、５・・印刷ヘッド、６・・プリンター筐体、６ａ・・前面、７・・ロール紙収納部、８・・搬送路、９・・排紙口、１１・・プラテンユニット、１１ａ・・プラテン面、１２・・搬送機構、１５・・搬送ベルト、１５ａ・・水平ベルト部分、１６・・ベルト駆動ローラー、１７〜２０・・ガイドローラー、２１・・搬送モーター、２２・・ピンチローラー、２３・・媒体供給機構、２４・・ロール紙装着軸、２５・・供給モーター（駆動モーター）、２６・・輪列、２７・・テンションレバー（移動部材）、２７Ａ・・テンションレバーの第１位置、２７Ｂ・・テンションレバーの第２位置、２７Ｃ・・テンションレバーの第３位置、２７Ｄ・・テンションレバーの基準位置（設定位置・基準位置）、２７Ｅ・・テンションレバーの第１中間位置、２７Ｆ・・テンションレバーの第２中間位置、２８・・レバー部、２９・・ローラー部、３０・・コイルバネ（付勢部材）、３１・・ロータリーエンコーダー（位置検出器）、３２・・エンコード盤、３３・・検出部、３５・・プリンター制御部、３６・・通信部、４０・・初期化制御部、４１・・印刷制御部、４２・・撓み取り制御部、４３・・移動確認制御部、４４・・配置制御部、Ｎ・・搬送方向、Ｏ・・回転中心軸、Ｐ・・印刷位置

Claims (8)

1. ロール紙から繰り出される長尺状の媒体を搬送路に沿って搬送する搬送機構と、
   前記ロール紙を回転させる駆動モーターと、
   前記搬送路の前記ロール紙と前記搬送機構との間に配置され、前記媒体に作用する張力の変動に追従して第１位置と当該第１位置とは異なる第２位置との間を移動可能な移動部材と、
   前記移動部材を前記第２位置から前記第１位置の方向に付勢する付勢部材と、
   前記移動部材の現在位置を検出する位置検出器と、
   第１動作モードで前記駆動モーターを駆動して、前記移動部材が前記第１位置から前記第２位置の方向の所定の位置に移動するまで前記媒体を前記ロール紙に巻き取り、前記第１動作モードよりも大きい出力の第２動作モードで前記駆動モーターを駆動して、前記現在位置に基づいて前記媒体を前記ロール紙に巻き取って前記移動部材を前記所定の位置から前記第２位置に到達させる、制御部と、
   を有することを特徴とする媒体搬送装置。
2. 請求項１において、
   前記第１動作モードによる前記駆動モーターの駆動では、前記付勢部材の付勢力に抗して前記移動部材が前記第２位置へ到達しないことを特徴とする媒体搬送装置。
3. 請求項１または２において、
   前記制御部は、前記移動部材の前記現在位置と前記第２位置との間の位置を第１到達目標位置に設定し、前記第１到達目標位置と前記現在位置とに基づいて前記第２動作モードで前記駆動モーターを駆動して、前記移動部材を前記第１到達目標位置に到達させる目標位置到達動作を少なくとも１回行った後に、前記第２位置を第２到達目標位置に設定して当該第２到達目標位置と前記現在位置とに基づいて前記第２動作モードで前記駆動モーターを駆動して前記移動部材を前記第２到達目標位置に配置することを特徴とする媒体搬送装置。
4. 請求項３において、
   前記制御部は、前記現在位置の前記第１または第２到達目標位置に対する位置偏差に基づいて前記駆動モーターをＰＩＤ制御することを特徴とする媒体搬送装置。
5. 請求項１ないし４のうちのいずれかの項において、
   前記制御部は、前記第１位置と前記第２位置との間に予め設定した設定位置を弛み取り到達目標位置に設定して当該弛み取り到達目標位置と前記現在位置とに基づいて前記第１動作モードで前記駆動モーターを駆動して前記移動部材を前記第１位置から移動させることを特徴とする媒体搬送装置。
6. 請求項１ないし５のうちのいずれかの項において、
   前記制御部は、前記移動部材が前記第２位置に到達すると、前記第１位置と前記第２位置との間に予め設定した基準位置を到達目標位置に設定して当該到達目標位置と前記現在位置とに基づいて前記駆動モーターを前記第２動作モードで駆動して前記媒体を弛ませて、前記移動部材を前記到達目標位置に配置することを特徴とする媒体搬送装置。
7. 印刷ヘッドと、
   ロール紙から繰り出される長尺状の媒体を、前記印刷ヘッドによる印刷位置を経由する搬送路に沿って前記媒体を搬送する搬送機構と、
   前記ロール紙を回転させる駆動モーターと、
   前記搬送路の前記ロール紙と前記搬送機構との間に配置され、前記媒体に作用する張力の変動に追従して第１位置と当該第１位置とは異なる第２位置との間を移動可能な移動部材と、
   前記移動部材を前記第２位置から前記第１位置の方向に付勢する付勢部材と、
   前記移動部材の現在位置を検出する位置検出器と、
   第１動作モードで前記駆動モーターを駆動して、前記移動部材が前記第１位置から前記第２位置の方向の所定の位置に移動するまで前記媒体を前記ロール紙に巻き取り、前記第１動作モードよりも大きい出力の第２動作モードで前記駆動モーターを駆動して、前記現在位置に基づいて前記媒体を前記ロール紙に巻き取って前記移動部材を前記所定の位置から前記第２位置に到達させる、制御部と、を有することを特徴とするプリンター。
8. ロール紙から繰り出される長尺状の媒体を搬送する搬送機構と、前記ロール紙を回転させる駆動モーターと、前記ロール紙と前記搬送機構との間に配置され、前記媒体に作用する張力の変動に追従して移動可能な移動部材と、を有する媒体搬送装置の制御方法において、
   前記移動部材を第１位置と異なる第２位置の側から前記第１位置に付勢し、
   前記駆動モーターを第１動作モードで駆動して、前記移動部材が前記第１位置から前記第２位置の方向の所定の位置に移動するまで前記媒体を前記ロール紙に巻き取り、
   前記駆動モーターを前記第１動作モードよりも大きい出力の第２動作モードで駆動して、前記移動部材の現在位置に基づいて、前記媒体を前記ロール紙に巻き取って前記移動部材を前記所定の位置から前記第２位置に到達させる移動確認工程と、
   を含むことを特徴とする媒体搬送装置の制御方法。

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