JP2015116798A - 媒体搬送制御方法およびプリンター - Google Patents
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Abstract
【課題】PID制御によってロール体を回転させるための媒体供給モーターを迅速且つ滑らかに制御して媒体の張力の変動を抑制するプリンターを提供すること。
【解決手段】プリンター1は記録紙3に作用する張力の変動に追従して移動可能な移動部材27を備える。給紙モーター駆動制御部37は記録紙3の搬送中に目標位置27Cに対する移動部材27の位置偏差ΔLを周期的に取得し、逐次に取得される位置偏差ΔLに基づいてP項、I項およびD項を算出してPID制御により給紙モーター25を駆動して移動部材27を目標位置27Cに配置する。D項の算出では、取得した位置偏差ΔLと5周期前に取得した位置偏差ΔLの差分を位置偏差ΔLの変化量を表す値とする。従って、位置偏差ΔLを取得する周期を短くすることにより位置偏差ΔLが離散的になってもD項の値の変動が抑制される。よって、給紙モーター25が滑らかに制御される。
【選択図】図5
【解決手段】プリンター1は記録紙3に作用する張力の変動に追従して移動可能な移動部材27を備える。給紙モーター駆動制御部37は記録紙3の搬送中に目標位置27Cに対する移動部材27の位置偏差ΔLを周期的に取得し、逐次に取得される位置偏差ΔLに基づいてP項、I項およびD項を算出してPID制御により給紙モーター25を駆動して移動部材27を目標位置27Cに配置する。D項の算出では、取得した位置偏差ΔLと5周期前に取得した位置偏差ΔLの差分を位置偏差ΔLの変化量を表す値とする。従って、位置偏差ΔLを取得する周期を短くすることにより位置偏差ΔLが離散的になってもD項の値の変動が抑制される。よって、給紙モーター25が滑らかに制御される。
【選択図】図5
Description
本発明は、ロール体から繰り出されて搬送される長尺状の媒体の張力の変動を抑制できる媒体搬送制御方法およびプリンターに関する。
ロール紙から繰り出される長尺状の記録紙に印刷を施すプリンターは特許文献1に記載されている。同文献のプリンターは印刷位置を経由する搬送路に沿って記録紙を搬送する搬送機構と、ロール紙を回転させるための媒体供給モーターを備えている。同文献では、記録紙を搬送する前などに媒体供給モーターを駆動してロール紙を回転させ、これにより搬送機構とロール紙との間で発生している記録紙の弛みを除去して記録紙に所定の張力を付与している。
ロール紙から繰り出される記録紙に作用する張力(バックテンション)は、ロール紙の径の変化などに起因して変動する。記録紙に作用する張力が変動すると、搬送機構と記録紙の間で滑りなどが発生して記録紙の搬送速度が変動することがある。搬送速度の変動は印刷品質の低下を招くことがあるので、プリンターでは、記録紙の搬送中に記録紙に作用する張力の変動を抑制することが望まれている。
記録紙の搬送中に当該記録紙に作用する張力の変動を抑制するためには、ロール紙と搬送機構との間に記録紙に作用する張力の変動に追従して移動可能な移動部材を配置しておき、この移動部材を予め設定した目標位置に位置させるようにロール紙からの記録紙の繰り出しと巻き取りを行うことが考えられる。また、この場合の具体的な構成としては、目標位置に対する移動部材の位置偏差を周期的に取得し、逐次に取得される位置偏差に基づいてロール紙を回転させる媒体供給モーターをPID制御することが考えられる。
このようなPID制御では、位置偏差を取得する周期を短くし、これによりP項、I項およびD項を算出する頻度を多くして、移動部材の変位(張力の変動)に迅速に追従するように媒体供給モーターを駆動することが望まれる。すなわち、搬送開始時および搬送終了時には搬送機構による記録紙の搬送速度が急激に変化するので、位置偏差を取得する周期を短くして頻繁にP項、I項およびD項を算出して媒体供給モーターの駆動を搬送速度の変化に追従させることが望まれる。また、搬送開始時および搬送終了時を除いた期間では搬送機構による記録紙の搬送速度の安定によって移動部材の移動量が小さくなるので、移動部材の小さな変位に迅速に追従できるように、位置偏差を取得する周期を短くして頻繁にP項、I項およびD項を算出して媒体供給モーターを駆動することが望まれる。
しかし、位置偏差を取得する周期を短くすると、移動部材の移動量が小さい場合でも逐次に取得される位置偏差が離散的になるという問題がある。ここで、微分要素であるD項は逐次に取得される微分値に基づいて算出される。従って、逐次に取得される位置偏差が離散的になると、逐次に算出されるD項の値が変動しやすくなる。この結果、位置偏差を取得する周期を短くすると、記録紙の搬送速度が安定して移動部材の移動量が小さくなっている期間中に、D項の値の変動に起因して媒体供給モーターに供給される電力が変動し、媒体供給モーターの滑らかな制御が阻害されるという問題がある。媒体供給モーターが滑らかに制御されなければ、媒体供給モーターの駆動に起因して記録紙に作用する張力が変動して、記録紙の搬送速度に影響を与える可能性がある。
本発明の課題は、このような点に鑑みて、PID制御によってロール体を回転させるための媒体供給モーターを迅速且つ滑らかに制御して媒体の張力の変動を抑制する媒体搬送制御方法およびプリンターを提供することにある。
上記の課題を解決するために、本発明は、ロール体から繰り出される長尺状の媒体を搬送する搬送機構と、前記ロール体を回転させるための媒体供給モーターとを有する媒体搬送装置の媒体搬送制御方法において、前記ロール体と前記搬送機構との間に前記媒体に作用する張力の変動に追従して移動可能な移動部材を配置し、前記搬送機構による前記媒体の搬送中に前記移動部材の可動領域内に設定した目標位置に対する当該移動部材の位置偏差を一定周期で取得し、前記位置偏差に基づいてP項、I項およびD項を算出してPID制御よって前記媒体供給モーターを駆動して前記移動部材を目標位置に位置させ、前記D項の算出では、現在の周期で取得した前記位置偏差とn周期前(nは2以上の整数)に取得した前記位置偏差との差分を算出し、前記差分を逐次に取得される前記位置偏差の微分値として用いることを特徴とする。
PID制御のためのD項の算出では、従来、現在の周期で取得した位置偏差と、1周期前に取得した位置偏差の差分を微分値として用いられている。これに対して、本発明では、現在の周期で取得した位置偏差と、n周期前(nは2以上の整数)に取得した位置偏差の差分を微分値として用いる。この結果、逐次に算出されるD項の値は、実質的に位置偏差を取得する周期を延ばした場合と同様の値となる。従って、位置偏差を取得する周期を短くすることによって逐次に取得される位置偏差が離散的になる場合でも、逐次に算出されるD項の値の変動を抑制できる。よって、本発明によれば、位置偏差を取得する周期を短くしてP項、I項およびD項が算出される頻度を多くすることにより媒体供給モーターを移動部材の変位に迅速に追従するように駆動させることができ、かつ、PID制御によって媒体供給モーターを滑らかに駆動できる。
本発明において、D項を算出するためには、前記D項は、以下の式により求められるものとすることができる。
D=Gd×(ΔL−nΔL)
D:D項
Gd:ゲイン
ΔL:現在の周期で取得した位置偏差
nΔL:n周期前に取得した位置偏差
ここで、ゲインは媒体供給モーターへ供給する電力を算出するために予め設定される値である。
D=Gd×(ΔL−nΔL)
D:D項
Gd:ゲイン
ΔL:現在の周期で取得した位置偏差
nΔL:n周期前に取得した位置偏差
ここで、ゲインは媒体供給モーターへ供給する電力を算出するために予め設定される値である。
本発明において、前記周期に基づいてnを設定しておくことが望ましい。例えば、位置偏差を取得する周期を従来よりも短くする場合には、周期を短くすることに対応させてnの値を従来よりも大きな値とする。このようにすれば、媒体供給モーターを移動部材の変位に迅速に追従するように駆動させることができ、かつ、PID制御によって媒体供給モーターを滑らかに駆動できる。
次に、本発明は、ロール体から繰り出される長尺状の媒体を搬送する搬送機構と、前記ロール体を回転させるための媒体供給モーターと、を有するプリンターにおいて、前記ロール体と前記搬送機構との間に配置され、前記媒体に作用する張力の変動に追従して移動可能な移動部材と、前記移動部材の移動位置を検出する検出器と、前記搬送機構による前記媒体の搬送中に、前記移動部材の可動領域内に設定された目標位置に対する前記移動位置の位置偏差を一定周期で取得する偏差取得部と、前記位置偏差に基づいてP項、I項およびD項を算出してPID制御により前記媒体供給モーターを駆動して前記移動部材を前記目標位置に位置させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記偏差取得部が前記位置偏差を取得すると当該位置偏差とn周期前(nは2以上の整数)に取得した前記位置偏差との差分を算出し、D項の算出では前記差分を逐次に取得される前記位置偏差の微分値として用いることを特徴とする。
本発明では、現在の周期で取得した位置偏差と、n周期前(nは2以上の整数)に取得した位置偏差の差分を微分値として用いている。この結果、算出されるD項は、実質的に位置偏差を取得する周期を延ばした場合と同様の値となる。よって、位置偏差を取得する周期を短くすることによって逐次に取得される位置偏差が離散的になる場合でも、逐次に算出されるD項の値の変動を抑制できる。従って、本発明によれば、位置偏差を取得する周期を短くしてP項、I項およびD項が算出される頻度を多くすることにより媒体供給モーターを移動部材の変位に迅速に追従するように駆動させることができ、かつ、PID制御によって媒体供給モーターを滑らかに駆動できる。
本発明において、D項を算出するためには、前記制御部は、以下の式に基づいて前記D項を算出することが望ましい。
D=Gd×(ΔL−nΔL)
D:D項
Gd:ゲイン
ΔL:現在の周期で取得した位置偏差
nΔL:n周期前に取得した位置偏差
ここで、ゲインは媒体供給モーターへ供給する電力を算出するために予め設定される値である。
D=Gd×(ΔL−nΔL)
D:D項
Gd:ゲイン
ΔL:現在の周期で取得した位置偏差
nΔL:n周期前に取得した位置偏差
ここで、ゲインは媒体供給モーターへ供給する電力を算出するために予め設定される値である。
本発明において、nは、前記周期に基づいて設定されているものとすることができる。例えば、位置偏差を取得する周期を従来よりも短くする場合には、周期を短くすることに対応させてnの値を従来よりも大きな値とする。このようにすれば、媒体供給モーターを移動部材の変位に迅速に追従するように駆動させることができ、かつ、PID制御によって媒体供給モーターを滑らかに駆動できる。
本発明によれば、記録紙の張力の変動に追従させて媒体供給モーターを迅速且つ滑らかに駆動することができる。
以下に、図面を参照して、本発明を適用したプリンターの実施の形態を説明する。
図1は本発明を適用したラインプリンターの概略構成図である。図2は記録紙に作用する張力と移動部材の移動位置との関係を示す説明図である。本例のプリンター1はロール紙(ロール体)2から繰り出される長尺状の記録紙(媒体)3に印刷を施すロール紙プリンターである。また、本例のプリンター1は印刷ヘッド5としてライン型のインクジェットヘッドを備えるラインプリンターである。図1に示すように、プリンター1は、想像線で示すプリンター筐体6の内部に、ロール紙2を収納するロール紙収納部7と、ロール紙2から引き出された記録紙3を搬送するための紙搬送路8を備えている。紙搬送路8は、ロール紙収納部7から印刷ヘッド5による印刷位置Aを経由してプリンター筐体6の前面6aの上側部分に設けられた排紙口9に達している。印刷ヘッド5はロール紙収納部7よりも上方に配置されている。
印刷ヘッド5の下方にはプラテンユニット11が配置されている。プラテンユニット11は印刷ヘッド5と所定のギャップを開けて対向するプラテン面11aを備えている。印刷位置Aはプラテン面11aによって規定されている。プラテンユニット11には、記録紙3を紙搬送路8に沿って搬送するための搬送機構12が搭載されている。
搬送機構12は、無端の搬送ベルト15と、この搬送ベルト15が架け渡されているベルト駆動ローラー16および複数のガイドローラー17〜20を備えている。また、搬送機構12は駆動源として搬送モーター21を備えている。搬送モーター21の駆動力はベルト駆動ローラー16に伝達され、ベルト駆動ローラー16が回転駆動させることによって搬送ベルト15が回転する。
搬送ベルト15は、プラテンユニット11の上面に沿って水平に延びる水平ベルト部分15aを備えている。水平ベルト部分15aはプラテン面11aを規定している。水平ベルト部分15aにおける搬送方向Dの上流端および下流端には、ピンチローラー22が配置されている。ピンチローラー22は水平ベルト部分15aに押圧されており、記録紙3はピンチローラー22と水平ベルト部分15aの間に挟まれた状態で搬送される。
ロール紙収納部7には媒体供給機構23が配置されている。媒体供給機構23は、ロール紙2の紙芯部分を保持するロール紙装着軸24と、ロール紙装着軸24を回転させるための供給モーター(媒体供給モーター)25を備えている。給紙モーター25はPWM駆動され、その駆動力は輪列26を介してロール紙装着軸24に伝達される。給紙モーター25が駆動されてロール紙装着軸24が回転すると、ロール紙装着軸24に装着されたロール紙2はロール紙装着軸24と一体に回転する。
紙搬送路8におけるロール紙収納部7と搬送機構12の間には、記録紙3に作用する張力の変動に追従して移動可能な移動部材27が配置されている。移動部材27は、下端部分を記録紙3の紙幅方向と平行に延びる回転中心軸L回りを回転可能に支持された弛みレバー28と、弛みレバー28の上端部分に回転可能に取り付けられた弛みローラー29を備えている。弛みレバー28はコイルバネ30によって所定の付勢力で後方に付勢されている。すなわち、移動部材27はコイルバネ30によって記録紙3に張力を付与する方向に付勢された状態とされている。ここで、ロール紙収納部7に収納されたロール紙2から上方に向かって引き出された記録紙3は、弛みローラー29に架け渡され、当該弛みローラー29に沿って前方に湾曲させられた後に前方に延びている。なお、コイルバネ30の替わりに弛みレバー28に回転中心軸Lの近傍の部位に弦巻バネを配置し、この弦巻バネによって弛みレバー28を弛みローラー29が後方に移動する方向に付勢することもできる。
弛みレバー28の回転中心軸Lの近傍の部位には、移動部材27(弛みレバー28)の移動位置を検出するロータリーエンコーダー(検出器)31が配置されている。ロータリーエンコーダー31は、回転中心軸L回りを移動部材27と一体に回動するエンコード盤32と、エンコード盤32の外周縁部分に対峙する固定位置に配置した検出部33を備えている。検出部33からは移動部材27の移動位置を示す値が出力される。
ここで、移動部材27は、図2(a)に示す緊張側限界位置27Aから図2(c)に示す弛み側限界位置27Bまでの範囲が許容移動領域(可動領域)とされている。緊張側限界位置27Aは弛み側限界位置27Bよりも前方に位置している。図2(b)に示すように、緊張側限界位置27Aと弛み側限界位置27Bの中央には目標位置27Cが設けられている。目標位置27Cは、記録紙3の搬送中に移動部材27を配置する目標である。
(制御系)
図3はプリンター1の制御系の主要部分を示す概略ブロック図である。図4は給紙モーター駆動制御部の概略ブロック図である。プリンター1の制御系はCPUやメモリーを備えるプリンター制御部35を中心に構成されている。プリンター制御部35には外部の機器との間を通信可能に接続する通信部36とロータリーエンコーダー31の検出部33が接続されている。プリンター制御部35の出力側には印刷ヘッド5、搬送モーター21、給紙モーター25が不図示のドライバーを介して接続されている。
図3はプリンター1の制御系の主要部分を示す概略ブロック図である。図4は給紙モーター駆動制御部の概略ブロック図である。プリンター1の制御系はCPUやメモリーを備えるプリンター制御部35を中心に構成されている。プリンター制御部35には外部の機器との間を通信可能に接続する通信部36とロータリーエンコーダー31の検出部33が接続されている。プリンター制御部35の出力側には印刷ヘッド5、搬送モーター21、給紙モーター25が不図示のドライバーを介して接続されている。
プリンター制御部35は、通信部36を介して外部の機器から印刷データが供給されると搬送モーター21および印刷ヘッド5を駆動制御して印刷を行う。すなわち、プリンター制御部35は、搬送モーター21を駆動制御して搬送機構12によって記録紙3を一定速度で搬送するとともに、印刷ヘッド5を駆動制御して印刷位置Aを通過する記録紙3に印刷データを印刷する。また、プリンター制御部35は、給紙モーター駆動制御部37を備えている。
給紙モーター駆動制御部37は、搬送機構12による記録紙3の搬送中に目標位置27Cに対する移動部材27の位置偏差ΔLを一定周期で取得し、逐次に取得される位置偏差ΔLに基づいてP項、I項およびD項を算出してPID制御により給紙モーター25を駆動して移動部材27を目標位置27Cに位置させる。すなわち、給紙モーター駆動制御部37は、搬送機構12による記録紙3の搬送中にPID制御により給紙モーター25を駆動してロール紙2を回転させてロール紙2からの記録紙3の繰り出しとロール紙2への記録紙3の巻き取りを行い、これにより移動部材27を目標位置27Cに位置させて、記録紙3に作用する張力の変動を抑制する。ここで、本例では、給紙モーター25の駆動が移動部材27の変化(張力の変動)に迅速に追従するように位置偏差ΔLを取得する周期を1ミリ秒程度の短い時間に設定している。
図4に示すように、給紙モーター駆動制御部37は、位置偏差演算部41(偏差取得部)、比例要素演算部42、積分要素演算部43、微分要素演算部44、加算部45、出力補正部46を備えている。比例要素演算部42、積分要素演算部43、微分要素演算部44、加算部45および出力補正部46は位置偏差演算部41によって逐次に取得される位置偏差ΔLに基づいて給紙モーター25をPID制御するPID制御部(制御部)47を構成している。
位置偏差演算部41には検出部33から移動部材27の現在の移動位置を示す値が入力される。位置偏差演算部41は目標位置27Cを示す値から移動部材27の現在の移動位置を示す値を減算して位置偏差ΔL(目標位置27Cに対する移動部材27の位置偏差)を一定周期で取得する。目標位置27Cを示す値は予めメモリーなどに記憶保持されている。
位置偏差演算部41により算出された位置偏差ΔLは比例要素演算部42、積分要素演算部43および微分要素演算部44にそれぞれ入力される。比例要素演算部42は、比例要素のゲインGpと位置偏差ΔLに基づいて比例制御値となるP項を算出する。積分要素演算部43は積分要素のゲインGiと逐次に取得される位置偏差ΔLの積分値に基づいて積分制御値となるI項を算出する。微分要素演算部44は積分要素のゲインGdと逐次に取得される位置偏差ΔLの微分値に基づいて微分制御値であるD項を算出する。比例要素のゲインGp、積分要素のゲインGi、および、積分要素のゲインGdは予め設定されている値である。
P項、I項、D項は以下の算出式(1)〜(3)により求められる。
P=Gp×ΔL・・・・・・・(1)
I=Gi×ΣΔL・・・・・・(2)
D=Gd×(ΔL−nΔL)・(3)
P:P項、I:I項、D:D項
Gp:比例要素のゲイン、Gi:積分要素のゲイン、Gd:微分要素のゲイン
ΔL:現在の周期で取得した位置偏差
nΔL:n周期前に取得した位置偏差(nは2以上の整数)
P=Gp×ΔL・・・・・・・(1)
I=Gi×ΣΔL・・・・・・(2)
D=Gd×(ΔL−nΔL)・(3)
P:P項、I:I項、D:D項
Gp:比例要素のゲイン、Gi:積分要素のゲイン、Gd:微分要素のゲイン
ΔL:現在の周期で取得した位置偏差
nΔL:n周期前に取得した位置偏差(nは2以上の整数)
ここで、従来、D項の算出では現在の周期(今回)で取得した位置偏差ΔLと1周期前(前回)に取得した位置偏差ΔLの差分を位置偏差ΔLの微分値として用いられている。すなわち、従来は、以下の算出式(4)によってD項を算出している
D=Gd×(ΔL−1ΔL)・・(4)
これに対して、本例では、算出式(3)に示すように、D項の算出において現在の周期で取得した位置偏差と2以上のn周期前(n回前)に取得した位置偏差ΔLの差分を逐次に取得される位置偏差ΔLの微分値として用いる。より具体的には、本例では、現在の周期で取得した位置偏差と5周期前に取得した位置偏差ΔLの差分を位置偏差ΔLの変化量を表す値として用いる。
D=Gd×(ΔL−1ΔL)・・(4)
これに対して、本例では、算出式(3)に示すように、D項の算出において現在の周期で取得した位置偏差と2以上のn周期前(n回前)に取得した位置偏差ΔLの差分を逐次に取得される位置偏差ΔLの微分値として用いる。より具体的には、本例では、現在の周期で取得した位置偏差と5周期前に取得した位置偏差ΔLの差分を位置偏差ΔLの変化量を表す値として用いる。
次に、比例要素演算部42、積分要素演算部43および微分要素演算部44により算出されたP項、I項およびD項は加算部45に入力されて加算される。加算により求められたP項、I項およびD項の合計制御値は加算部45から出力されて出力補正部46に入力される。出力補正部46は、入力される合計制御値を、給紙モーター25を駆動するPWM信号のデューティ値に換算する。そして、出力補正部46は換算したデューティ値の駆動電流を給紙モーター25に供給する。
(印刷動作)
図5は記録紙3の搬送動作における移動部材27の位置偏差ΔLと給紙モーター25の制御量の関係を示す説明図である。図5では記録紙3の搬送開始から搬送停止までの期間における移動部材27の位置偏差ΔLを模式的に示している。図5(a)に示す表は時間の経過に伴って取得される移動部材27の位置偏差ΔLと、位置偏差ΔLに基づいて逐次に算出されるP項、I項およびD項と、P項、I項およびD項に基づいて逐次に算出される給紙モーター25の制御量の例である。給紙モーター25の制御量はP項、I項およびD項を加算した合計制御値である。図5(b)は時間の経過に伴う移動部材27の位置偏差ΔLの変化と給紙モーター25の制御量との関係を示すグラフであり、図5(a)の表の値に基づいて作成されている。図5(c)は逐次に算出されるP項、I項、D項を示すグラフであり、図5(a)の表の値に基づいて作成されている。なお、図5において、旧D項として示されている値は、D項の算出に従来の算出式(4)を用いた場合であり、旧制御量として示されている値は、D項の算出に従来の算出式(4)を用いて給紙モーター25の制御量を取得した場合である。なお、図5に示す例では比例要素のゲインGPを−2、積分要素のゲインGiを−1、微分要素のゲインGdを−5としてP項、I項およびD項を算出している。
図5は記録紙3の搬送動作における移動部材27の位置偏差ΔLと給紙モーター25の制御量の関係を示す説明図である。図5では記録紙3の搬送開始から搬送停止までの期間における移動部材27の位置偏差ΔLを模式的に示している。図5(a)に示す表は時間の経過に伴って取得される移動部材27の位置偏差ΔLと、位置偏差ΔLに基づいて逐次に算出されるP項、I項およびD項と、P項、I項およびD項に基づいて逐次に算出される給紙モーター25の制御量の例である。給紙モーター25の制御量はP項、I項およびD項を加算した合計制御値である。図5(b)は時間の経過に伴う移動部材27の位置偏差ΔLの変化と給紙モーター25の制御量との関係を示すグラフであり、図5(a)の表の値に基づいて作成されている。図5(c)は逐次に算出されるP項、I項、D項を示すグラフであり、図5(a)の表の値に基づいて作成されている。なお、図5において、旧D項として示されている値は、D項の算出に従来の算出式(4)を用いた場合であり、旧制御量として示されている値は、D項の算出に従来の算出式(4)を用いて給紙モーター25の制御量を取得した場合である。なお、図5に示す例では比例要素のゲインGPを−2、積分要素のゲインGiを−1、微分要素のゲインGdを−5としてP項、I項およびD項を算出している。
印刷に際して、記録紙3は、ロール紙装着軸24に装着されたロール紙2から上方に引き出された後に、移動部材27の弛みローラー29に架け渡されて前方に湾曲させられ、その後に印刷位置Aを経由するようにして紙搬送路8に沿ってセットされる。記録紙3が紙搬送路8にセットされた状態で外部の機器から印刷データが供給されると、プリンター制御部35は搬送モーター21および印刷ヘッド5を駆動して搬送機構12によって記録紙3を一定速度で搬送しながら印刷位置Aを通過する記録紙3に印刷データを印刷する。
記録紙3の搬送中は、給紙モーター駆動制御部37は目標位置27Cに対する移動部材27の位置偏差ΔLを一定周期で取得し、逐次に取得される位置偏差ΔLに基づいてP項、I項およびD項を算出してPID制御により給紙モーター25を駆動する。
ここで、記録紙3の搬送開始直後の搬送速度の加速期間P1では、ロール紙2のイナーシャ等に起因して、搬送される記録紙3が搬送方向Dとは逆方向に引っ張られ、記録紙3の張力が一時的に増加する。この結果、図2(a)に示すように、移動部材27が緊張側限界位置27Aに向けて回動し、移動部材27の位置偏差ΔLが一時的に+方向(張力が増加する方向)に大きく増加する。このような事態に対して、本例では、位置偏差ΔLを取得する周期を短くして頻繁にP項、I項およびD項を算出して給紙モーター25を駆動している。従って、図5(b)に示すように、位置偏差ΔLが+方向に大きく増したきに、位置偏差ΔLの増加に追従させて給紙モーター25の制御量を増加させて、ロール紙2から記録紙3を繰り出すことができる。よって、移動部材27が迅速に目標位置27Cに配置され、記録紙3に作用する張力の変動が抑制される。
また、記録紙3の搬送を停止する際の搬送速度の減速期間P2では、ロール紙2のイナーシャ等に起因して、記録紙3が搬送速度よりも速く搬送方向Dに繰り出され、記録紙3の張力が一時的に減少する。この結果、図2(c)に模式的に示すように、移動部材27が弛み側限界位置27Bに向けて回動し、移動部材27の位置偏差ΔLが一時的に−方向(張力が減少する方向)に大きく増加する。このような事態に対して、本例では、位置偏差ΔLを取得する周期を短くして頻繁にP項、I項およびD項を算出して給紙モーター25を駆動している。従って、図5(b)に示すように、位置偏差ΔLが一時的に−方向に大きく増加したきに、位置偏差ΔLの増加に追従させて給紙モーター25の制御量を逆方向に増加させて、ロール紙2に記録紙3を巻き取ることができる。よって、移動部材27が迅速に目標位置27Cに配置され、記録紙3に作用する張力の変動が抑制される。
一方、加速期間P1および減速期間P2を除いた速度安定期間P3では、搬送機構12による記録紙3の搬送速度の安定によって移動部材27の移動量が小さくなる。このような事態に対して、本例では、位置偏差ΔLを取得する周期を短くして頻繁にP項、I項およびD項を算出して給紙モーター25を駆動している。従って、図5(b)に示すように、移動部材27の移動量が小さい場合でも、位置偏差ΔLの小さな変位に追従させて給紙モーター25を駆動することができる。この結果、移動部材27が迅速に目標位置27Cに配置され、記録紙3に作用する張力の変動が抑制される。
ここで、位置偏差ΔLを取得する周期を短くすると、移動部材27の移動量が小さい場合でも逐次に取得される位置偏差ΔLが離散的になる。従って、従来のように、現在の周期で取得した位置偏差と1周期前に取得した位置偏差ΔLの差分を位置偏差ΔLの変化量を表す値として用いてD項を算出すると、図5(c)における旧D項の値が示すように、逐次に算出されるD項の値が変動しやすくなる。D項の値が変動すると、図5(b)における旧制御量の値が示すように、D項の値の変動に起因して給紙モーター25に供給される電力(制御量)が変動するので、給紙モーター25の滑らかな制御が阻害されるという問題がある。
かかる問題に対して、本例では、D項の算出では従来から現在の周期で取得した位置偏差と5周期前に取得した位置偏差ΔLの差分を位置偏差ΔLの変化量を表す値として用いている。この結果、逐次に算出されるD項の値は、実質的に位置偏差ΔLを取得する周期を延ばした場合と同様の値となる。従って、位置偏差ΔLを取得する周期を短くすることによって逐次に取得される位置偏差ΔLが離散的になる場合でも、図5(c)に示すように、逐次に算出されるD項の値の変動を抑制できる。よって、本例によれば、図5(b)に示すように、位置偏差ΔLを取得する周期を短くしてP項、I項およびD項が算出される頻度を多くすることにより給紙モーター25を移動部材27の変化に迅速に追従するように駆動させることができ、かつ、PID制御によって給紙モーター25を滑らかに駆動できる。ここで、給紙モーター25が滑らかに制御されれば、給紙モーター25の駆動に起因して記録紙3に作用する張力が変動して記録紙3の搬送速度に影響を与えることが回避される。
なお、本例のPID制御によれば、位置偏差ΔLが階段状に一方向に変化する状態が続く場合でも給紙モーター25を滑らかに駆動できる。図6は、位置偏差ΔLが階段状に一方向に変化する場合における位置偏差ΔLと給紙モーター25の制御量との関係を示すグラフである。図6(a)は時間の経過に伴う移動部材27の位置偏差ΔLの変化と給紙モーター25の制御量との関係を示す。給紙モーター25の制御量はP項、I項およびD項を加算した合計制御値である。図6(b)は逐次に算出されるD項について、算出式(3)を用いて算出された本例の値(D項)と、従来の算出式(4)を用いて算出した従来の値(旧D項)を示す。図6(c)は逐次に算出されるP項、I項、D項と、旧D項が算出された場合の値を示す。図6(a)〜図6(c)のグラフは同一のデータに基づいて作成されている。図6に示す例では比例要素のゲインGPを−2、積分要素のゲインGiを−1、微分要素のゲインGdを−5としてP項、I項およびD項を算出している。
図6に示される搬送状態では、記録紙3の搬送中に移動部材27の位置偏差ΔLが+方向に大きくなる第1変動期間Q1と、移動部材27の位置偏差ΔLが−方向に大きくなる第2変動期間Q2がある。これら第1変動期間Q1および第2変動期間Q2では、図6(a)に示すように、給紙モーター25の制御量が増大している。従って、給紙モーター25は移動部材27の変化に迅速に追従するように駆動されている。
一方、これらの変動期間Q1、Q2を除く期間では、図6(b)、図6(c)に示すようにD項の値の変動は、旧D項の値の変動と比較して抑制されている。この結果、給紙モーター25の制御量は、旧制御量と比較してその変動が抑制されている。従って、変動期間Q1、Q2を除く期間では、図6(a)に示すように、給紙モーター25は滑らかに制御されている。
(その他の実施の形態)
上記の例では、D項を算出する際に、現在の周期で取得した位置偏差と5周期前に取得した位置偏差ΔLの差分を位置偏差ΔLの変化量を表す値として用いるが、位置偏差ΔLの変化量を取得するための周期nの範囲は5以上100以下とすることができる。また、位置偏差ΔLを取得する周期をより短くする場合には、周期をより短くすることに対応させてnの値をより大きな値とすれば、給紙モーター25を移動部材27の変化により迅速に追従するように駆動させることができ、かつ、PID制御によって給紙モーター25を滑らかに駆動できる。
上記の例では、D項を算出する際に、現在の周期で取得した位置偏差と5周期前に取得した位置偏差ΔLの差分を位置偏差ΔLの変化量を表す値として用いるが、位置偏差ΔLの変化量を取得するための周期nの範囲は5以上100以下とすることができる。また、位置偏差ΔLを取得する周期をより短くする場合には、周期をより短くすることに対応させてnの値をより大きな値とすれば、給紙モーター25を移動部材27の変化により迅速に追従するように駆動させることができ、かつ、PID制御によって給紙モーター25を滑らかに駆動できる。
上記の例では、搬送機構は搬送モーターによって搬送ベルトを駆動して記録紙を搬送するものであるが、搬送機構は搬送モーターによって搬送ローラーを駆動して記録紙を搬送するものとすることもできる。
1・・プリンター、2・・ロール紙(ロール体)、3・・記録紙(媒体)、5・・印刷ヘッド、6・・プリンター筐体、6a・・プリンター筐体の前面、7・・ロール紙収納部、8・・紙搬送路、9・・排紙口、11・・プラテンユニット、11a・・プラテン面、12・・搬送機構、15・・搬送ベルト、15a・・水平ベルト部分、16・・ベルト駆動ローラー、17〜20・・ガイドローラー、21・・搬送モーター、22・・ピンチローラー、23・・媒体供給機構、24・・ロール紙装着軸、25・・給紙モーター(媒体供給モーター)、26・・輪列、27・・移動部材、27A・・緊張側限界位置、27B・・弛み側限界位置、27C・・目標位置、28・・弛みレバー、29・・弛みローラー、30・・コイルバネ、31・・ロータリーエンコーダー(検出器)、32・・エンコード盤、33・・検出部、35・・プリンター制御部、36・・通信部、37・・給紙モーター駆動制御部、41・・位置偏差演算部(偏差取得部)、42・・比例要素演算部、43・・積分要素演算部、44・・微分要素演算部、45・・加算部、46・・出力補正部、47・・PID制御部(制御部)、A・・印刷位置、L・・弛みレバーの回転中心軸、P1・・加速期間、P2・・減速期間、P3・・速度安定期間、Q1・・第1変動期間、Q2・・第2変動期間、ΔL・・位置偏差
Claims (6)
- ロール体から繰り出される長尺状の媒体を搬送する搬送機構と、前記ロール体を回転させるための媒体供給モーターとを有する媒体搬送装置の媒体搬送制御方法において、
前記ロール体と前記搬送機構との間に前記媒体に作用する張力の変動に追従して移動可能な移動部材を配置し、
前記搬送機構による前記媒体の搬送中に前記移動部材の可動領域内に設定した目標位置に対する当該移動部材の位置偏差を一定周期で取得し、前記位置偏差に基づいてP項、I項およびD項を算出してPID制御よって前記媒体供給モーターを駆動して前記移動部材を目標位置に位置させ、
前記D項の算出では、現在の周期で取得した前記位置偏差とn周期前(nは2以上の整数)に取得した前記位置偏差との差分を算出し、前記差分を逐次に取得される前記位置偏差の微分値として用いることを特徴とする媒体搬送制御方法。 - 請求項1において、
前記D項は、以下の式により求められることを特徴とする媒体搬送制御方法。
D=Gd×(ΔL−nΔL)
D:D項
Gd:ゲイン
ΔL:現在の周期で取得した位置偏差
nΔL:n周期前に取得した位置偏差 - 請求項1または2において、
前記周期に基づいてnを設定しておくことを特徴とする媒体搬送制御方法。 - ロール体から繰り出される長尺状の媒体を搬送する搬送機構と、前記ロール体を回転させるための媒体供給モーターと、を有するプリンターにおいて、
前記ロール体と前記搬送機構との間に配置され、前記媒体に作用する張力の変動に追従して移動可能な移動部材と、
前記移動部材の移動位置を検出する検出器と、
前記搬送機構による前記媒体の搬送中に、前記移動部材の可動領域内に設定された目標位置に対する前記移動位置の位置偏差を一定周期で取得する偏差取得部と、
前記位置偏差に基づいてP項、I項およびD項を算出してPID制御により前記媒体供給モーターを駆動して前記移動部材を前記目標位置に位置させる制御部と、を備え、
前記制御部は、前記偏差取得部が前記位置偏差を取得すると当該位置偏差とn周期前(nは2以上の整数)に取得した前記位置偏差との差分を算出し、D項の算出では前記差分を逐次に取得される前記位置偏差の微分値として用いることを特徴とするプリンター。 - 請求項4において、
前記制御部は、以下の式に基づいて前記D項を算出することを特徴とするプリンター。
D=Gd×(ΔL−nΔL)
D:D項
Gd:ゲイン
ΔL:現在の周期で取得した位置偏差
nΔL:n周期前に取得した位置偏差 - 請求項4または5において、
nは、前記周期に基づいて設定されていることを特徴とするプリンター。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013263493A JP2015116798A (ja) | 2013-12-20 | 2013-12-20 | 媒体搬送制御方法およびプリンター |
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JP2013263493A Pending JP2015116798A (ja) | 2013-12-20 | 2013-12-20 | 媒体搬送制御方法およびプリンター |
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-
2013
- 2013-12-20 JP JP2013263493A patent/JP2015116798A/ja active Pending
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