CN105082793A - 介质输送装置、打印机以及打印机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于提供一种能够抑制过度卷绕同时进行介质的松弛消除、并且进行追随记录纸的张力变动而移动的移动构件的移动确认的打印机。为此，本发明的打印机在将记录纸(介质)向卷筒纸2卷绕的松弛消除动作中，以第1动作模式来驱动供给电动机，并且在张力杆(移动构件)从松弛侧的第1位置向第2位置一侧进行了移动的时间点停止供给电动机的驱动。另一方面，在移动确认动作中，以输出比第1动作模式更大的第2动作模式来驱动供给电动机，将记录纸卷绕于卷筒纸而使张力杆到达第2位置。

Description

介质输送装置、打印机以及打印机的控制方法

技术领域

本发明涉及一种具备对从卷筒纸陆续放出的长条状的介质进行输送的输送机构、和用于使卷筒纸旋转的驱动电动机的介质输送装置。此外，涉及一种具备该介质输送装置的打印机以及打印机的控制方法。

背景技术

有一种打印机，其具备将从卷筒纸陆续放出的长条状的记录纸沿着经由基于印刷头的印刷位置的输送路进行输送的输送机构、和用于使卷筒纸旋转的驱动电动机。在这样的打印机中，为了防止在记录纸的输送开始时作用于记录纸的张力变动较大而导致输送速度不稳定的情况，在输送开始前进行去除记录纸的松弛的初始化动作。在初始化动作中，打印机通过对驱动电动机进行驱动使卷筒纸旋转，从而将在输送机构与卷筒纸之间处于松弛的记录纸卷绕于卷筒纸。

将记录纸卷绕于卷筒纸的卷绕装置记载在专利文献1中。该文献的卷绕装置具备：驱动电动机，其用于使卷筒纸旋转；张力辊，其配置于打印机的输送机构与卷筒纸之间，追随作用于记录纸的张力的变动而在最上部与最下部之间移动；拉伸弹簧，其对张力辊向最下部施力；传感器，其对张力辊的当前位置进行检测；和卷绕控制部，其基于张力辊的当前位置对驱动电动机进行控制。

专利文献

专利文献1：日本特开2006-150859号公报

在此，若将与专利文献1所记载的卷绕装置的机构相对应的构成搭载于打印机，则通过基于移动构件(张力辊)的当前位置对驱动电动机进行驱动控制，能够进行去除记录纸的松弛的初始化动作。此外，若这样，则即使在输送机构所进行的记录纸的输送过程中，也能够通过基于移动构件的当前位置对驱动电动机进行驱动控制来进行记录纸的卷绕或陆续放出，从而抑制作用于记录纸的张力(反张力)的变动，抑制因输送速度的变动而引起的印刷品质的下降。

但是，在将与专利文献1的机构相对应的构成搭载于打印机的情况下，在初始化动作中，存在以下问题。

首先，若在输送机构与卷筒纸之间记录纸处于松弛，则张力未作用于记录纸而移动构件位于其可移动区域的一端即第1位置，但在该状态下，不能基于移动构件的当前位置来把握记录纸的松弛量。

因此，在初始动作的时间点该挠曲量极少的情况下，通过驱动电动机的驱动而将记录纸过度卷绕于卷筒纸，会使过大的张力作用于记录纸。结果，有时记录纸被从输送机构向卷筒纸一侧抽拽，无法通过输送机构来进行记录纸的输送。

此外，在通过驱动电动机的驱动而将记录纸过度卷绕于卷筒纸的情况下，移动构件从可移动区域的一端即第1位置朝向另一端即第2位置迅猛地移动，而与在第2位置一侧限制移动构件的可移动范围的限制部件发生碰撞。结果，会产生碰撞声等的噪音。

为了避开这些问题，可以考虑以输出小的动作模式对驱动电动机进行驱动。例如，在松弛量微小时对驱动电动机进行驱动的情况下，若以通过施力构件的作用力而不能使移动构件到达第2位置那样较小的输出的动作模式对驱动电动机进行驱动，则能够防止记录纸向卷筒纸的过度卷绕。

但是，在以较小输出的动作模式对驱动电动机进行驱动的情况下，存在无法进行移动构件的移动确认动作的这种问题。即，在记录纸的输送中进行基于移动构件的当前位置对驱动电动机进行驱动控制来抑制作用于记录纸的张力的变动的控制的情况下，为了保证该控制得以正常进行，作为初始化动作，需要进行确认移动构件是否在第1位置与第2位置之间移动的移动确认动作。但是，在以输出较小的动作模式对驱动电动机进行驱动的情况下，不能抵抗施力构件的作用力而使移动构件到达第2位置，所以不能进行移动确认动作。

发明内容

本发明的课题基于上述问题点而作，其目的在于提出一种能够在防止介质向卷筒纸的过度卷绕的同时进行介质的松弛消除动作，并且能够进行确认追随介质的张力的变动而移动的移动构件的移动是否受到阻碍的移动确认动作的介质输送装置、打印机以及打印机的控制方法。

为了解决上述课题，本发明的介质输送装置的特征在于，具有：输送机构，其沿着输送路输送从卷筒纸陆续放出的长条状的介质；驱动电动机，其用于使所述卷筒纸旋转；移动构件，其配置在所述输送路径的所述卷筒纸与所述输送机构之间，并能够追随作用于所述介质的张力的变动而在第1位置和与该第1位置不同的第2位置之间移动；施力构件，其将所述移动构件从所述第2位置向所述第1位置的方向施力；位置检测器，其对所述移动构件的当前位置进行检测；和控制部，其以第1动作模式来驱动所述驱动电动机，将所述介质卷绕于所述卷筒纸直到所述移动构件从所述第1位置移动到所述第2位置的方向的给定位置为止，并且以与所述第1动作模式相比输出更大的第2动作模式来驱动所述驱动电动机，并基于所述移动构件的当前位置，将所述介质卷绕于所述卷筒纸，使所述移动构件从所述给定位置到达所述第2位置。

根据本发明，控制部以输出较小的第1动作模式对驱动电动机进行驱动，并且在移动构件从第1位置移动到第2位置的方向的给定位置的时间点停止基于第1动作模式的驱动电动机的驱动来结束松弛消除。因此，在作为初始化动作而进行输送机构与卷筒纸之间的介质的松弛消除动作时，即使在介质的松弛量微小的情况下，也能够防止介质向卷筒纸的过度卷绕。由此，能够回避介质从输送机构向卷筒纸一侧被抽拔光，不能通过输送机构来进行介质的输送的情况。此外，能够防止移动构件到达第2位置，与在第2位置一侧限制了移动构件的可移动范围的限制部件发生碰撞而产生碰撞声的情况。另一方面，控制部以输出较高的第2动作模式对驱动电动机进行驱动。因此，控制部能够抵抗施力构件的作用力而使移动构件到达第2位置。由此，作为初始化动作，能够进行确认移动构件是否能够在第1位置与第2位置之间移动的移动确认动作。此外，在移动构件以第2动作模式被驱动的时间点，卷筒纸与输送机构之间的介质的松弛量为零，所以移动构件的当前位置与基于驱动电动机的驱动的介质的卷绕量相对应。因此，通过基于当前位置对驱动电动机进行驱动，能够将移动构件正确地配置于第2位置，能够防止移动构件与限制部件发生碰撞的情况。

在本发明中，在基于所述第1动作模式的所述驱动电动机的驱动中，较为理想的是，所述施力构件抵抗作用力而使所述移动构件不到达所述第2位置。若这样，则在进行介质的松弛消除动作时，能够可靠地防止在第2位置一侧限制了移动构件的可移动范围的限制部件与移动构件发生碰撞而产生噪音的情况。

在本发明中，较为理想的是，所述控制部在进行至少一次将所述移动构件的所述当前位置与所述第2位置之间的位置设定为第1到达目标位置，并基于所述第1到达目标位置与所述移动构件的当前位置，以所述第1动作模式对所述驱动电动机进行驱动，来使所述移动构件到达所述第1到达目标位置的目标位置到达动作之后，将所述第2位置设定为第2到达目标位置并基于该第2到达目标位置与所述移动构件的当前位置，以所述第1动作模式对所述驱动电动机进行驱动来将所述移动构件配置于所述第2到达目标位置。若这样，则在移动构件的移动确认动作时，能够一边变更到达目标位置一边使移动构件阶段性地移动，所以即使在以输出较大的动作模式对驱动电动机进行驱动的情况下，也能够抑制移动构件的移动速度。因此，能够将移动构件正确地配置于第2位置，并能够防止移动构件与限制部件发生碰撞而产生噪音的情况。此外，因为能够抑制移动构件的移动速度，所以也能够防止在朝向第2位置一侧移动的移动构件与限制部件之间夹住介质。

在本发明中，为了通过使驱动电动机驱动来将介质卷绕于卷筒纸从而使移动构件到达到达目标位置，所述控制部基于所述移动构件的当前位置相对于所述第1或第2到达目标位置的位置偏差，对所述驱动电动机进行PID控制。

在本发明中，所述控制部能够将在所述第1位置与所述第2位置之间预先设定的设定位置设定为松弛消除到达目标位置，并基于该松弛消除到达目标位置与所述移动构件的当前位置，以所述第1动作模式对所述驱动电动机进行驱动，来使所述移动构件从所述第1位置移动。若这样，则在进行松弛消除动作时，能够将到达目标位置设定在与使移动构件实际到达的给定位置相比更靠近第2位置的一侧来对驱动电动机进行驱动。因此，能够在PID控制等中，在以输出比较小的第1动作模式对驱动电动机进行驱动来使卷筒纸旋转时，抵抗施力构件的作用力，使移动构件从第1位置移动到第2位置的方向的给定位置。

在本发明中，较为理想的是，若所述移动构件到达所述第2位置，则所述控制部将在所述第1位置与所述第2位置之间预先设定的基准位置设定为到达目标位置，并基于该到达目标位置与所述当前位置，以所述第2动作模式对所述驱动电动机进行驱动，来使所述介质松弛，而使所述移动构件配置于所述到达目标位置。若这样，则在初始化动作后连续进行输送动作的情况等，能够无延迟地开始抑制作用于介质的张力的变动的控制。即，在初始化动作的结束时间点成为移动构件被配置于基准位置的状态，所以在输送动作中，基于基准位置和移动构件的当前位置对驱动电动机进行驱动控制而使卷筒纸旋转来进行介质的卷绕或陆续放出，能够抑制作用于介质的张力的变动。

接着，本发明的打印机的特征在于，所述输送机构具备输送带、和辊，该辊被按压于该输送带并将所述介质夹在其与该输送带之间。此外，本发明的打印机具有上述的介质输送装置和印刷头，所述输送机构沿着经由基于所述印刷头的印刷位置的输送路来输送所述介质。

根据本发明，在进行印刷处理动作之前，作为初始化动作，能够抑制介质向卷筒纸的过度卷绕的同时进行记录纸的松弛消除动作，并且进行确认追随介质的张力的变动而移动的移动构件的移动是否受到阻碍的移动确认动作。因此，能够防止在输送动作的开始时，作用于记录纸等介质的张力变动较大而导致输送速度变得不稳定的情况。此外，关于在印刷处理动作中基于移动构件的当前位置对驱动电动机进行驱动控制来抑制作用于介质的张力的变动的控制，能够保证该控制得以正常进行。

接着，本发明的打印机的控制方法是具有输送从卷筒纸陆续放出的长条状的介质的输送机构、用于使所述卷筒纸旋转的驱动电动机、和配置在所述卷筒纸与所述输送机构之间并能够追随作用于所述介质的张力的变动而移动的移动构件的打印机的控制方法，所述打印机的控制方法的特征在于，对所述移动构件从与第1位置不同的第2位置一侧向所述第1位置施力，以第1动作模式来驱动所述驱动电动机，将所述介质卷绕于所述卷筒纸直到所述移动构件从所述第1位置移动到所述第2位置的方向的给定位置为止，以与所述第1动作模式相比输出更大的第2动作模式来驱动所述驱动电动机，并基于当前位置将所述介质卷绕于所述卷筒纸，使所述移动构件从所述给定位置到达所述第2位置。

根据本发明，在松弛消除工序中，以输出较小的第1动作模式对驱动电动机进行驱动，并且在移动构件从第1位置移动到第2位置的方向的给定位置的时间点停止基于第1动作模式的驱动电动机的驱动来使松弛消除结束。因此，在作为初始化动作而进行输送机构与卷筒纸之间的介质的松弛消除动作时，即使在介质的松弛量微小的情况下，也能够防止介质向卷筒纸的过度卷绕。此外，在移动确认工序中，以输出较高的第2动作模式对驱动电动机进行驱动，所以能够确认抵抗施力构件的作用力使移动构件到达第2位置。由此，能够确认移动构件是否能够在由第1位置和第2位置规定的可移动区域的整体进行移动。在此，在移动确认工序的开始时间点，卷筒纸与输送机构之间的介质的松弛量为零，所以移动构件的当前位置与基于驱动电动机的驱动的介质的卷绕量相对应。因此，在移动确认工序中，通过基于当前位置对驱动电动机进行驱动，能够将移动构件正确地配置于第2位置，并能够防止移动构件与限制部件发生碰撞的情况。

在本发明中，在基于所述第1动作模式的所述驱动电动机的驱动中，较为理想的是，所述施力构件抵抗作用力而使所述移动构件不到达所述第2位置。若这样，则在进行介质的松弛消除动作时，能够可靠地防止在第2位置一侧限制了移动构件的可移动范围的限制部件与移动构件发生碰撞而产生噪音的情况。

在本发明中，较为理想的是，在进行至少一次将所述移动构件的所述当前位置与所述第2位置之间的位置设定为第1到达目标位置，并基于所述第1到达目标位置与所述当前位置，对所述驱动电动机进行驱动，来使所述移动构件到达所述第1到达目标位置的目标位置到达动作，然后，将所述第2位置设定为第2到达目标位置并基于该第2到达目标位置与所述当前位置对所述驱动电动机进行驱动来将所述移动构件配置于所述第2到达目标位置。若这样，则在移动确认工序中，能够使移动构件阶段性地移动，因而能够抑制其移动速度。因此，能够防止移动构件与限制部件发生碰撞的情况。此外，因为能够抑制移动构件的移动速度，所以也能够防止在第2位置在移动构件与限制部件之间夹住介质。

在本发明中，为了通过使驱动电动机驱动来将介质卷绕于卷筒纸从而使移动构件到达到达目标位置，较为理想的是，基于所述当前位置相对于所述第1或第2到达目标位置的位置偏差对所述驱动电动机进行PID控制。

在本发明中，能够将在所述第1位置与所述第2位置之间预先设定的设定位置设定为到达目标位置并基于该到达目标位置与所述当前位置对所述驱动电动机进行驱动来使所述移动构件从所述第1位置移动。若这样，则在进行松弛消除动作时，能够将到达目标位置设定在与使移动构件实际到达的给定位置相比更靠近第2位置的一侧来对驱动电动机进行驱动。因此，能够在PID控制等中，在以输出比较小的第1动作模式对驱动电动机进行驱动来使卷筒纸旋转时，抵抗施力构件的作用力，使移动构件从第1位置移动到第2位置的方向的给定位置。

在本发明中，能够在使所述移动构件从所述给定位置到达所述第2位置之后，将在所述第1位置与所述第2位置之间预先设定的基准位置设定为到达目标位置，并基于所述到达目标位置与所述当前位置以所述第2动作模式对所述驱动电动机进行驱动来使所述介质松弛而使所述移动构件配置于所述到达目标位置。若这样，则在初始化动作后连续进行输送动作的情况等，能够无延迟地开始抑制作用于介质的张力的变动的控制。即，在初始化动作的结束时间点成为移动构件被配置于基准位置的状态，所以在输送动作中，基于基准位置和移动构件的当前位置对驱动电动机进行驱动控制而使卷筒纸旋转来进行介质的卷绕或陆续放出，能够抑制作用于介质的张力的变动。

附图说明

图1是应用了本发明的打印机的示意结构图。

图2是张力杆的可移动范围的说明图。

图3是表示图1的打印机的控制系统的概略框图。

图4是初始化动作的流程图。

图5A是初始化动作中的松弛消除动作的说明图。

图5B是初始化动作中的松弛消除动作的说明图。

图6A是初始化动作中的移动确认动作的说明图。

图6B是初始化动作中的移动确认动作的说明图。

图6C是初始化动作中的移动确认动作的说明图。

图6D是初始化动作中的移动确认动作的说明图。

图7A是初始化动作中的配置动作的说明图。

图7B是初始化动作中的配置动作的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对应用了本发明的打印机的实施方式进行说明。

图1是应用了本发明的打印机的示意结构图。图2是张力杆的可移动范围的说明图。本例的打印机1是对从记录纸被缠绕成卷筒状的构成的卷筒纸2陆续放出的长条状的记录纸(介质)3实施印刷的卷筒纸打印机。此外，本例的打印机1是具备行式喷墨头作为印刷头5的行式打印机。

如图1所示，打印机1在虚线所示的打印机框体6的内部，具备收纳卷筒纸2的卷筒纸收纳部7、和用于输送从卷筒纸2引出的记录纸3的输送路径8。输送路径8从卷筒纸收纳部7经由基于印刷头5的印刷位置P到达在打印机框体6的前面6a的上侧部分设置的排纸口9。印刷头5与卷筒纸收纳部7相比配置于更上方。

在印刷头5的下方配置滚筒单元11。滚筒单元11具备与印刷头5空开给定间隙对置的滚筒面11a。印刷位置P由滚筒面11a规定。在滚筒单元11，搭载用于沿着输送路径8输送记录纸3的输送机构12。

输送机构12具备：无接头的输送带15、和架设该输送带15的带驱动辊16以及多个导向辊17～20。此外，输送机构12具备输送电动机21作为驱动源。输送电动机21的驱动力传递给带驱动辊16，使带驱动辊16进行旋转驱动，由此输送带15进行旋转。输送机构12沿从卷筒纸收纳部7朝向排纸口9的输送方向N输送记录纸3。

输送带15具备沿着滚筒单元11的上表面水平延伸的水平带部分15a。水平带部分15a规定了滚筒面11a。在水平带部分15a的前端部分以及后端部分从上方按压夹送辊22。记录纸3以夹在夹送辊22与水平带部分15a之间的状态被输送。

在卷筒纸收纳部7配置介质供给机构23。介质供给机构23具备：对卷筒纸2的纸芯2a进行保持的卷筒纸安装轴24、和用于使卷筒纸安装轴24旋转的供给电动机(驱动电动机)25。供给电动机25受到PWM驱动，其驱动力经由齿轮列26而传递给卷筒纸安装轴24。若供给电动机25被驱动从而卷筒纸安装轴24进行旋转，则安装于卷筒纸安装轴24的卷筒纸2与卷筒纸安装轴24一体进行旋转。若供给电动机25正向旋转则从卷筒纸2陆续放出记录纸3，若供给电动机25反向旋转则卷筒纸2卷绕记录纸3。

在输送路径8中的卷筒纸收纳部7与输送机构12之间，配置能够追随作用于记录纸3的张力的变动而移动的张力杆(移动构件)27。张力杆27具备能够绕与记录纸3的纸宽方向平行延伸的旋转中心轴O以可旋转的方式支撑下端部分的杆部28、和以可旋转的方式安装于杆部28的上端部分的辊部29。杆部28通过线圈弹簧(施力构件)30以给定作用力向后方施力。即，张力杆27处于通过线圈弹簧30而向对记录纸3赋予张力的方向被施力的状态。在此，从收纳于卷筒纸收纳部7的卷筒纸2朝向上方引出的记录纸3被架设于辊部29，使之沿着该辊部29向前方弯曲之后向前方延伸。另外，也可以取代线圈弹簧30而在杆部28在旋转中心轴O的附近的部位配置螺旋弹簧，通过该螺旋弹簧对杆部28向辊部29往后方移动的方向施力。

在杆部28的旋转中心轴O的附近的部位，配置检测张力杆27(杆部28)的当前位置的旋转编码器(位置检测器)31。旋转编码器31具备绕旋转中心轴O与杆部28一体地转动的编码盘32、和配置于与编码盘32的外周缘部分对置的固定位置的检测器33。从检测器33输出张力杆27的当前位置。

在此，如图2所示，张力杆27在成为杆部28向后方(打印机后方)倾斜的姿势的第1位置27A与杆部28竖立至接近于垂直的状态的第2位置27B之间移动。在第1位置27A的后方，设置有从后方与张力杆27进行抵接来在第1位置27A限制张力杆27向后方的移位的第1限制部件(未图示)。在第2位置27B的前方(打印机后方)，设置有从前方与张力杆27进行抵接来限制张力杆27向前方的移位的第2限制部件(未图示)。另外，第2限制部件在张力杆27比第2位置27B稍微向前方位移的第3位置27C与张力杆27进行抵接来限制张力杆27向前方的位移。因此，张力杆27的可移动范围为第1位置27A与第3位置27C之间。

打印机1在电源接入时、新卷筒纸2的装填时进行初始化动作。初始化动作按顺序包括在卷筒纸2与输送机构12之间去除记录纸3的松弛的松弛消除动作、确认张力杆27的移动是否受到阻碍的移动确认动作、以及将张力杆27配置到基准位置(设定位置/基准位置)27D的配置动作。如图2所示，基准位置27D设定为第1位置27A与第2位置27B的中央。

在松弛消除动作中，通过驱动供给电动机25使卷筒纸2旋转来将记录纸3卷绕于卷筒纸2，从而使位于第1位置27A的张力杆27移动到第2位置27B的方向的给定位置。所谓给定位置指的是从第1位置27A向第2位置27B的方向稍微离开一点的位置。在移动确认动作中，通过驱动供给电动机25使卷筒纸2旋转来将记录纸3卷绕于卷筒纸2，从而使张力杆27到达第2位置27B。在配置动作中，通过驱动供给电动机25使卷筒纸2旋转来将记录纸3从卷筒纸2陆续放出，从而使张力杆27到达基准位置27D。

若初始化动作结束，则打印机1能够进行印刷处理动作。在印刷处理动作中，对输送电动机21进行驱动来通过输送机构12沿着输送路径8以恒定速度输送记录纸3，并且对印刷头5进行驱动来对通过印刷位置P的记录纸3实施印刷。此外，在通过输送机构12输送记录纸3的期间，基于旋转编码器31所检测的张力杆27的当前位置对供给电动机25进行驱动来进行记录纸3向卷筒纸2的卷绕或记录纸3从卷筒纸2的陆续放出，将张力杆27配置到基准位置27D。由此，抑制作用于记录纸3的张力的变动，从而抑制输送速度的变动。

控制系统

图3是表示打印机1的控制系统的主要部分的概略框图。打印机1的控制系统以具备CPU、存储器的打印机控制部35为中心而构成。在打印机控制部35，连接与外部的设备之间以可通信的方式进行连接的通信部36以及旋转编码器31的检测器33。在打印机控制部35的输出侧，经由未图示的驱动器而连接印刷头5、输送电动机21、供给电动机25。打印机控制部35具备管理初始化动作的初始化控制部40、和管理印刷处理动作的印刷控制部41。初始化控制部40具备松弛消除控制部42、移动确认控制部43以及配置控制部44。

松弛消除控制部42在第1位置27A与第2位置27B之间，预先设定使张力杆27移动的松弛消除到达目标位置。然后，松弛消除控制部42按固定周期来获取旋转编码器31所检测的张力杆27的当前位置。此外，松弛消除控制部42每次获取到当前位置，就计算出该当前位置的相对于松弛消除到达目标位置的位置偏差(差分距离)，对供给电动机25进行PID控制使得该位置偏差变小。由此，松弛消除控制部42使张力杆27从第1位置27A向第2位置27B的方向的给定位置移动。

在本例中，松弛消除控制部42将基准位置27D设定为松弛消除到达目标位置。因此，供给电动机25以使张力杆27到达基准位置27D为目标而被驱动。这其中，松弛消除控制部42在张力杆27从第1位置27A向第2位置27B一侧稍微移动了一点的时间点，使供给电动机25的驱动停止，结束松弛消除(记录纸3的卷绕)。在此，张力杆27从第1位置27A向第2位置27B一侧进行了移动的时间点为输送机构12与卷筒纸2之间的记录纸3的松弛得到了去除的时间点。

若松弛消除动作结束，则移动确认控制部43基于张力杆27的当前位置驱动供给电动机25将记录纸3卷绕于卷筒纸2，从而使张力杆27到达第2位置27B。更具体来说，移动确认控制部43进行3次如下的目标位置到达动作(第1位置到达动作)：将张力杆27的当前位置与第2位置27B之间的位置设定为到达目标位置(第1到达目标位置)，并且基于到达目标位置和当前位置对供给电动机25进行驱动来使张力杆27到达到达目标位置。然后，移动确认控制部43进行将第2位置27B设定为到达目标位置(第2到达目标位置)并基于到达目标位置和当前位置对供给电动机25进行驱动来使张力杆27到达到达目标位置(第2位置27B)的第2位置到达动作。在目标位置到达动作(第1位置到达动作)以及第2位置到达动作中，移动确认控制部43按固定周期获取检测器33所检测的张力杆27的当前位置。此外，移动确认控制部43每次获取到当前位置，就计算出该当前位置的相对于到达目标位置的位置偏差(差分距离)，对供给电动机25进行PID控制使得该位置偏差变小。由此，移动确认控制部43使张力杆27到达到达目标位置。

如图2所示，在本例中，移动确认控制部43将第1位置27A与基准位置27D之间的第1中间位置27E设为到达目标位置，来进行第一次的目标位置到达动作。此外，若张力杆27到达第1中间位置27E，则移动确认控制部43将基准位置27D设定为到达目标位置，来进行第二次的目标位置到达动作。进而，若张力杆27到达基准位置27D，则移动确认控制部43将基准位置27D与第2位置27B之间的第2中间位置27F设定为到达目标位置，来进行第三次的目标位置到达动作。若通过第三次的目标位置到达动作从而张力杆27到达第2中间位置27F，则移动确认控制部43进行第2位置到达动作，来使张力杆27到达第2位置27B。

在此，松弛消除控制部42以第1动作模式对供给电动机25进行驱动。另一方面，移动确认控制部43以比第1动作模式输出(转矩等)更大的的第2动作模式对供给电动机25进行驱动。基于第2动作模式的供给电动机25的驱动能够抵抗线圈弹簧30的作用力将记录纸3卷绕于卷筒纸2而使张力杆27到达第2位置27B。相对于此，对于基于第1动作模式的供给电动机25的驱动而言，与以第2动作模式驱动了供给电动机25的情况相比，供给电动机25的输出转矩较小。因此，在松弛消除控制部42所控制的记录纸3的松弛消除动作中，在将记录纸3卷绕于卷筒纸2时，不能抵抗线圈弹簧30的作用力使张力杆27到达第2位置27B。

若移动确认动作结束，则配置控制部44基于张力杆27的当前位置对供给电动机25进行驱动来将记录纸3从卷筒纸2陆续放出，将张力杆27配置到基准位置27D。更具体来说，配置控制部44将基准位置27D设定为张力杆27的到达目标位置。然后，配置控制部44按固定周期获取检测器33所检测的张力杆27的当前位置。此外，配置控制部44每次获取到当前位置，就计算出该当前位置相对于到达目标位置的位置偏差(差分距离)，对供给电动机25进行PID控制使得该位置偏差变小。由此，配置控制部44使张力杆27到达到达目标位置(基准位置27D)。

若通过移动确认动作从而张力杆27被配置到第2位置27B，则印刷控制部41基于张力杆27的当前位置，来确认张力杆27的移动未受到阻碍的意思。此外，印刷控制部41若在确认了张力杆27的移动未受到阻碍之后经由通信部36从外部的设备接受印刷数据的供给，则进行印刷处理动作。

在印刷处理动作中，印刷控制部41驱动输送电动机21通过输送机构12沿着输送路径8以恒定速度来输送记录纸3，并且驱动印刷头5对通过印刷位置P的记录纸3实施印刷。此外，印刷控制部41在通过输送机构12来输送记录纸3的期间，基于张力杆27的当前位置对供给电动机25进行驱动来进行记录纸3向卷筒纸2的卷绕或记录纸3从卷筒纸2的陆续放出。由此，印刷控制部41将张力杆27配置于基准位置27D，从而抑制作用于记录纸3的张力的变动，并抑制因张力变动而引起的输送速度的变动。

在此，在印刷处理动作中的供给电动机25的驱动中，印刷控制部41按固定周期获取检测器33所检测的张力杆27的当前位置。此外，印刷控制部41每次获取到当前位置，就计算出该当前位置的相对于到达目标位置的位置偏差(差分距离)，对供给电动机25进行PID控制使得该位置偏差变小，从而使张力杆27位于基准位置27D。另外，印刷控制部41与移动确认控制部43同样地，以第2动作模式对供给电动机25进行驱动。

初始化动作

参照图4至图7来说明打印机1所进行的初始化动作。图4是打印机1所进行的初始化动作的流程图。图5是松弛消除动作的说明图。图6是移动确认动作的说明图。图7是配置动作的说明图。

在初始化动作中，打印机1首先进行松弛消除动作(松弛消除工序：步骤ST1)。在松弛消除动作中，将基准位置27D设定为松弛消除到达目标位置，并基于张力杆27的当前位置与松弛消除到达目标位置的位置偏差对供给电动机25进行PID控制。在PID控制中，供给电动机25通过输出较小的第1动作模式而被驱动。由此，如图5B所示，卷筒纸2向记录纸3的卷绕方向R1旋转。因此，记录纸3被卷绕于卷筒纸2。

然后，若基于旋转编码器31所检测的当前位置而检测出张力杆27从第1位置27A移动到了第2位置27B的方向的给定位置，则供给电动机25的驱动停止。如图5B所示，张力杆27从第1位置27A移动到了给定位置的时间点是记录纸3的松弛得到了去除的时间点。

在步骤ST1中，以输出较小的第1动作模式来驱动供给电动机25，并且在张力杆27从第1位置27A向第2位置27B一侧进行了移动的时间点停止基于第1动作模式的供给电动机25的驱动，结束松弛消除动作。因此，即使在初始化动作的开始时间点记录纸3的松弛量微小的情况下，也能够抑制记录纸3向卷筒纸2的过度卷绕。由此，能够避免记录纸3从输送机构12向卷筒纸2一侧被抽拔光，不能通过输送机构12来进行记录纸3的输送的情况。此外，能够防止张力杆27朝向第2位置27B迅猛地移动，与在第2位置27B一侧限制了张力杆27的可移动范围的第2限制部件发生碰撞而产生碰撞声的情况。

而且，基于第1动作模式的供给电动机25的驱动不能抵抗线圈弹簧30的作用力使张力杆27到达第2位置27B。因此，在进行松弛消除动作时，能够可靠地防止在第2位置27B一侧限制了张力杆27的可移动范围的第2限制部件与张力杆27发生碰撞而产生噪音的情况。

此外，在松弛消除动作中，将基准位置27D设定为松弛消除到达目标位置，并基于该松弛消除到达目标位置与张力杆27的当前位置的位置偏差对供给电动机25进行PID控制。因此，在进行松弛消除动作时，即使在以输出较小的第1动作模式对供给电动机25进行PID控制而使卷筒纸2旋转的情况下，也能够抵抗线圈弹簧30的作用力，使张力杆27从第1位置27A向第2位置27B一侧移动。

若松弛消除动作结束，则打印机1进行移动确认动作(移动确认工序：步骤ST2)。在移动确认动作中，进行三次目标位置到达动作(第1位置到达动作)，之后，进行第2位置到达动作。

在第一次的目标位置到达动作中，第1中间位置27E被设定为到达目标位置，并基于张力杆27的当前位置与到达目标位置(第1中间位置27E)的位置偏差对供给电动机25进行PID控制。供给电动机25通过与第1动作模式相比输出更大的第2动作模式而被驱动(步骤ST21)。结果，如图6A所示，卷筒纸2向记录纸3的卷绕方向R1旋转，记录纸3被卷绕于卷筒纸2，张力杆27被配置到第1中间位置27E。

在第二次的目标位置到达动作中，基准位置27D被设定为到达目标位置，并基于张力杆27的当前位置与到达目标位置(基准位置27D)的位置偏差对供给电动机25进行PID控制。供给电动机25通过第2动作模式而被驱动(步骤ST22)。结果，如图6B所示，卷筒纸2向记录纸3的卷绕方向R1旋转，记录纸3被卷绕于卷筒纸2，张力杆27被配置到基准位置27D。

在第三次的目标位置到达动作中，第2中间位置27F被设定为到达目标位置，并基于张力杆27的当前位置与到达目标位置(第2中间位置27F)的位置偏差对供给电动机25进行PID控制。供给电动机25通过第2动作模式而被驱动(步骤ST23)。结果，如图6C所示，卷筒纸2向记录纸3的卷绕方向R1旋转，记录纸3被卷绕于卷筒纸2，张力杆27被配置到第2中间位置27F。

在第2位置到达动作中，第2位置27B被设定为到达目标位置，并基于张力杆27的当前位置与到达目标位置(第2位置27B)的位置偏差对供给电动机25进行PID控制。供给电动机25通过第2动作模式而被驱动(步骤ST24)。结果，如图6D所示，卷筒纸2向记录纸3的卷绕方向R1旋转，记录纸3被卷绕于卷筒纸2，张力杆27被配置到第2位置27B。

通过张力杆27到达第2位置27B，从而印刷控制部41确认张力杆27的移动未受到阻碍。另外，在张力杆27未到达第2位置27B的情况下，打印机控制部35作为发生了错误而使供给电动机25的驱动停止。

在步骤ST2中，一边变更到达目标位置一边使张力杆27阶段性地移动。因此，即使在以输出较大的第2动作模式驱动了供给电动机25的情况下，也能够抑制张力杆27的移动速度。由此，能够将张力杆27正确地配置于第2位置27B，并能够防止张力杆27与第2限制部件发生碰撞而产生噪音的情况。此外，由于张力杆27的移动速度受到抑制，因此不会发生在朝向第2位置27B移动的张力杆27与第2限制部件之间夹住记录纸3的情况。

若移动确认动作结束，则张力杆27如图7A所示，被配置于第2位置27B。若张力杆27被配置于第2位置27B，则打印机1进行配置动作(配置工序：步骤ST3)。

在配置动作中，基准位置27D被设定为到达目标位置，并基于张力杆27的当前位置与到达目标位置(基准位置27D)的位置偏差对供给电动机25进行PID控制。供给电动机25通过第2动作模式而被驱动。结果，如图7B所示，卷筒纸2向与卷绕方向R1相反的陆续放出方向R2旋转，记录纸3从卷筒纸2被陆续放出，张力杆27被配置到基准位置27D。

印刷处理动作

若初始化动作结束，则打印机1能够进行印刷处理动作。在印刷处理动作中，驱动输送电动机21，通过输送机构12而以恒定速度输送记录纸3。此外，驱动印刷头5，对通过印刷位置P的记录纸3实施印刷。而且，与输送电动机21的驱动并行地驱动供给电动机25。

在印刷处理动作中的供给电动机25的驱动中，基准位置27D被设定为到达目标位置，并基于张力杆27的当前位置与到达目标位置(基准位置27D)的位置偏差对供给电动机25进行PID控制。供给电动机25通过第2动作模式而被驱动。由此，进行记录纸3向卷筒纸2的卷绕或记录纸3从卷筒纸2的陆续放出，将张力杆27配置于基准位置27D，并抑制作用于记录纸3的张力的变动。

在此，在本例中，在进行印刷处理动作之前，作为初始化动作而进行松弛消除动作。因此，能够防止在输送动作的开始时，作用于记录纸3的张力变动较大而导致输送速度变得不稳定的情况。此外，作为初始化动作而进行移动确认动作。因此，针对在印刷处理动作中基于张力杆27的当前位置对供给电动机25进行驱动控制来抑制作用于记录纸3的张力的变动的控制，能够保证该控制得以正常进行。而且，作为初始化动作，进行将张力杆27配置于基准位置27D的配置动作。因此，在初始化动作后连续进行印刷处理动作的情况下，能够无延迟地开始对供给电动机25进行驱动控制来抑制作用于记录纸3的张力的变动的控制。

Claims (16)

1.一种介质输送装置，其特征在于，具有：

输送机构，其沿着输送路输送从卷筒纸陆续放出的长条状的介质；

驱动电动机，其用于使所述卷筒纸旋转；

移动构件，其配置在所述输送路径的所述卷筒纸与所述输送机构之间，并能够追随作用于所述介质的张力的变动而在第1位置和与该第1位置不同的第2位置之间移动；

施力构件，其将所述移动构件从所述第2位置向所述第1位置的方向施力；

位置检测器，其对所述移动构件的当前位置进行检测；和

控制部，其以第1动作模式来驱动所述驱动电动机，将所述介质卷绕于所述卷筒纸直到所述移动构件从所述第1位置移动到所述第2位置的方向的给定位置为止，并且，

以与所述第1动作模式相比输出更大的第2动作模式来驱动所述驱动电动机，并基于所述移动构件的当前位置，将所述介质卷绕于所述卷筒纸，使所述移动构件从所述给定位置到达所述第2位置。

2.根据权利要求1所述的介质输送装置，其特征在于，

在基于所述第1动作模式的所述驱动电动机的驱动中，所述施力构件抵抗作用力而使所述移动构件不到达所述第2位置。

3.根据权利要求1所述的介质输送装置，其特征在于，

所述控制部在进行至少一次将所述移动构件的当前位置与所述第2位置之间的位置设定为第1到达目标位置，并基于所述第1到达目标位置与所述移动构件的当前位置，以所述第1动作模式对所述驱动电动机进行驱动，来使所述移动构件到达所述第1到达目标位置的目标位置到达动作之后，

将所述第2位置设定为第2到达目标位置，并基于该第2到达目标位置与所述移动构件的当前位置，以所述第1动作模式对所述驱动电动机进行驱动来将所述移动构件配置于所述第2到达目标位置。

4.根据权利要求3所述的介质输送装置，其特征在于，

所述控制部基于所述当前位置相对于所述第1到达目标位置或所述第2到达目标位置的位置偏差，对所述驱动电动机进行PID控制。

5.根据权利要求1所述的介质输送装置，其特征在于，

所述控制部将在所述第1位置与所述第2位置之间预先设定的设定位置设定为松弛消除到达目标位置，并基于该松弛消除到达目标位置与所述移动构件的当前位置，以所述第1动作模式对所述驱动电动机进行驱动，来使所述移动构件从所述第1位置移动。

6.根据权利要求1所述的介质输送装置，其特征在于，

若所述移动构件到达所述第2位置，则所述控制部将在所述第1位置与所述第2位置之间预先设定的基准位置设定为到达目标位置，并基于该到达目标位置与所述当前位置，以所述第2动作模式对所述驱动电动机进行前驱动，来使所述介质松弛，使所述移动构件配置于所述到达目标位置。

7.根据权利要求1所述的介质输送装置，其特征在于，

所述输送机构具备输送带、和辊，该辊被按压于该输送带并将所述介质夹在该辊与该输送带之间。

8.一种打印机，其特征在于，具有：

权利要求1所述的介质输送装置；和

印刷头，

所述输送机构沿着经由基于所述印刷头的印刷位置的输送路径来输送所述介质。

9.一种打印机的控制方法，其特征在于，所述打印机具有输送从卷筒纸陆续放出的长条状的介质的输送机构、用于使所述卷筒纸旋转的驱动电动机、和配置在所述卷筒纸与所述输送机构之间并能够追随作用于所述介质的张力的变动而移动的移动构件，所述控制方法包括如下：

将所述移动构件从与第1位置不同的第2位置一侧向所述第1位置施力；

以第1动作模式驱动所述驱动电动机，将所述介质卷绕于所述卷筒纸直到所述移动构件从所述第1位置移动到所述第2位置的方向的给定位置为止；以及

以与所述第1动作模式相比输出更大的第2动作模式来驱动所述驱动电动机，并基于当前位置将所述介质卷绕于所述卷筒纸，使所述移动构件从所述给定位置到达所述第2位置。

10.根据权利要求9所述的打印机的控制方法，其特征在于，

在基于所述第1动作模式的所述驱动电动机的驱动中，所述施力构件抵抗作用力而使所述移动构件不到达所述第2位置。

11.根据权利要求9所述的打印机的控制方法，其特征在于，

进行至少一次将所述移动构件的所述当前位置与所述第2位置之间的位置设定为第1到达目标位置，并基于所述第1到达目标位置与所述当前位置对所述驱动电动机进行驱动来使所述移动构件到达所述第1到达目标位置的目标位置到达动作，然后，将所述第2位置设定为第2到达目标位置并基于该第2到达目标位置与所述当前位置对所述驱动电动机进行驱动来将所述移动构件配置于所述第2到达目标位置。

12.根据权利要求11所述的打印机的控制方法，其特征在于，

基于所述当前位置相对于所述第1到达目标位置或所述第2到达目标位置的位置偏差对所述驱动电动机进行PID控制。

13.根据权利要求9所述的打印机的控制方法，其特征在于，

将在所述第1位置与所述第2位置之间预先设定的设定位置设定为到达目标位置并基于该到达目标位置与所述当前位置对所述驱动电动机进行驱动来使所述移动构件从所述第1位置移动。

14.根据权利要求9所述的打印机的控制方法，其特征在于，

在使所述移动构件从所述给定位置到达所述第2位置之后，将在所述第1位置与所述第2位置之间预先设定的基准位置设定为到达目标位置，并基于所述到达目标位置与所述当前位置以所述第2动作模式对所述驱动电动机进行驱动来使所述介质松弛而将所述移动构件配置于所述到达目标位置。

15.根据权利要求9所述的打印机的控制方法，其特征在于，

将所述介质以夹在所述输送机构中的状态进行输送。

16.根据权利要求9所述的打印机的控制方法，其特征在于，

沿着经由所述输送机构的印刷位置的输送路来输送所述介质。