JP6337884B2

JP6337884B2 - 自動処理装置および自動処理方法、ならびにパレット

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Description

本発明は、ワークに所定の処理を自動で行う自動処理装置および自動処理方法、ならびに自動処理および自動処理方法に用いられるパレットに関する。

多関節のアームロボットでワークを自動で組み立てる組み立て装置が知られている（特許文献１参照）。組み立て装置は、供給トレーに置かれたパーツを組み立てエリアへ運び、組み立てエリアでワークを組み立て、組み立て後のワークを保管エリアへ運ぶ。

日本国特開２０１１−１１５８７７号公報

しかしながら、組み立て後のワークを自動で調整したり検査したりする装置の提案は多くなく、特に、複数のワークに対して並行して自動調整や自動検査を行う装置が望まれる。

本発明の第１の態様によると、自動処理装置は、光束が進入する開口を有する光学装置に対して所定の処理を行う複数の処理装置と、光学装置が固定されるパレットと一体的に光学装置が載置される載置台と、載置台から光学装置をパレットと一体で持ち上げ、複数の処理装置に対して光学装置をパレットと一体で順次付け替え、所定の処理が終了した光学装置を載置台へパレットと一体で戻すアームロボットと、を備える。
本発明の第２の態様によると、第１の態様の自動処理装置において、アームロボットは、光学装置の開口を複数の処理装置の各処理装置に対向させるとともに、光学装置を複数の処理装置に対して順次付け替える際にパレットを介して光学装置を各処理装置へ装着し、複数の処理装置は、順次装着された光学装置に対してパレットが有する開口を介して所定の処理を行うのが好ましい。
本発明の第３の態様によると、第２の態様の自動処理装置において、複数の処理装置に対して光学装置をパレットと一体で順次付け替える処理を、アームロボットが複数の光学装置の各々について行うことによって、アームロボットは、複数の処理装置の各々に対して複数の光学装置の各々をパレットと一体で移動する作業および着脱する作業を行うことが好ましい。
本発明の第４の態様によると、第３の態様の自動処理装置において、投入口と、送出口と、をさらに備えるのが好ましい。載置台は、投入口からアームロボットの可動範囲を経て送出口へ向けて、光学装置をパレットと一体で搬送する搬送機能を備える。
本発明の第５の態様によると、第４の態様の自動処理装置において、アームロボットは第１アームロボットと第２アームロボットとを含み、第１アームロボットが複数の処理装置に対して複数の光学装置のうちの第１光学装置をパレットと一体で順次付け替える処理を行った後、第１光学装置が載置台によって第２アームロボットの可動範囲に搬送されるととともに、複数の光学装置のうちの第２光学装置が載置台によって第１アームロボットの可動範囲に搬送されると、第２アームロボットが複数の処理装置に対して第１光学装置をパレットと一体で順次付け替える処理を行うととともに、第１アームロボットが複数の処理装置に対して第２光学装置をパレットと一体で順次付け替える処理を行うのが好ましい。
本発明の第６の態様によると、第５の態様の自動処理装置において、いずれも自動処理装置である第１自動処理装置および第２自動処理装置が互いに隣接して配置され、第１自動処理装置の送出口が第２自動処理装置の投入口と対向するのが好ましい。
本発明の第７の態様によると、パレットは、光学装置を固定して搬送するパレットであって、光学装置のマウントに嵌合して締結されるパレットマウントと、アームロボットによって持ち上げられるために前記アームロボットと結合するパレットコネクタとを備える。
本発明の第８の態様によると、第７の態様のパレットにおいて、パレットコネクタは、パレットマウントと同一面上に設けられ、アームロボットによって光学装置が光学装置に対して所定の処理を行う処理装置に取り付けられる際にアームロボットによって持ち上げられるためにアームロボットと結合する。
本発明の第９の態様によると、第８の態様のパレットにおいて、アームロボットによって光学装置が処理装置に取り付けられる際に、処理装置のキャッチャがパレットを受け止めて固定するために設けられる切り欠きがパレットマウントと同一面上に形成されるとともに、アームロボットによって光学装置が処理装置に取り付けられる際の位置決めのために処理装置のガイドピンが挿入される位置決め孔が形成されることが好ましい。
本発明の第１０の態様によると、第７の態様のパレットにおいて、光学装置はカメラのカメラボディであり、光学装置のマウントはカメラボディのボディマウントであるのが好ましい。
本発明の第１１の態様によると、自動処理方法は、光束が進入する開口を有する光学装置を、光学装置が固定されるパレットと一体的に持ち上げ、光学装置に対して所定の処理を行う複数の処理装置に対して、光学装置をパレットと一体で順次付け替え、所定の処理が終了した光学装置をパレットと一体で戻すことが好ましい。

本発明によれば、使い勝手のよい自動処理装置が得られる。

図１は、本発明の一実施の形態による自動処理装置を説明する図である。図２は、ワーク（カメラボディ）を例示する図である。図３は、パレットを例示する図である。図４は、図３のパレットにワーク（カメラボディ）が装着された状態を例示する図である。図５は、図４に例示した状態のワーク（カメラボディ）をパレットと一体で装置の着脱部に装着した状態を例示する側面図である。図６は、３台の自動処理装置を連結した状態を説明する図である。図７は、第４変形例の自動処理装置を例示する図である。図８は、アームロボットによって、複数のワーク（カメラボディ）を対象に行われる作業の一例を示した図である。図９は、アームロボットによって、ワーク（カメラボディ）に対して行われる自動処理の処理方法を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。

＜自動処理装置の概要＞
図１は、本発明の一実施の形態による自動処理装置１を説明する図である。図１において、自動処理装置１は、空気清浄機３１によってクリーン環境が保たれた筐体２１内に構成される。自動処理装置１に対する操作は、コントロールパネル３０から行われる。

筐体２１内には、作業対象であるワーク１１に対して、所定の調整、検査を行う複数の処理装置７１〜処理装置７９が並べて配設される。本実施形態では、コンベア２３上にあるワーク１１をアームロボット２４またはアームロボット２５によって持ち上げ、アームロボット２４またはアームロボット２５がワーク１１を複数の処理装置７１〜処理装置７９に対して付け替えることにより、処理装置７１〜処理装置７９によってワーク１１に対する調整、検査処理をそれぞれ行わせる。アームロボット２４およびアームロボット２５は、ともに筐体２１の天井部から吊り下げられた垂直多関節型ロボットである。

＜ワークの説明＞
本実施形態では、光学機器であるカメラボディをワーク１１とし、処理装置７１〜処理装置７９がそれぞれカメラボディに対する調整、検査処理を行う。図２は、ワーク１１（カメラボディ）を例示する図である。図２において、ワーク１１は、一眼レフタイプのカメラボディである。ワーク１１（カメラボディ）は、交換レンズ１２を装着するためのボディマウント１３を備える。交換レンズ１２は、ボディマウント１３と嵌合するレンズマウント１４を備え、ワーク１１（カメラボディ）に対して着脱可能に構成される。

ワーク１１（カメラボディ）に交換レンズ１２が装着されると、交換レンズ１２を通った被写体からの光束がボディマウント１３の開口１５からワーク１１（カメラボディ）内へ進み、不図示の感光部材（例えばイメージセンサ）へ到達する。ワーク１１（カメラボディ）は、イメージセンサで光電変換された信号に基づいて画像データを生成する。

一般に、複数台のワーク１１（カメラボディ）を生産する場合、個々のワーク１１（カメラボディ）で取得される画像が所定の基準を満たすように、個々のワーク１１（カメラボディ）に対してそれぞれ調整、検査を行う。調整、検査においては、例えば、ワーク１１（カメラボディ）の開口１５から所定の色や強さの光を入射したり、開口１５の内周部に設けられている不図示の信号端子から所定のデータを入力するなどして、ワーク１１（カメラボディ）側で所定の画像、および所定の情報が得られるようにする。

＜調整、検査装置の説明＞
上述した調整、検査処理は、処理装置７１〜処理装置７９が行う。処理装置７１〜処理装置７９は、例えばイメージセンサに対する調整を行う処理装置、画像の色温度調整を行う処理装置、自動焦点調節（ＡＦ）機能の調整を行う処理装置、自動露出（ＡＥ）調節機能の調整を行う処理装置、および所定の機能を調整する処理装置など、それぞれが行う調整、検査項目が決められている。処理装置７１〜処理装置７９は通常、調整、検査項目が異なる処理装置を１台ずつ筐体２１に設ければよいが、調整、検査に要する時間（タクトタイム）が長い処理装置の場合には、同一の処理装置を２台以上筐体２１に設けてもよい。

筐体２１に実装された処理装置７１〜処理装置７９は、それぞれがワーク１１（カメラボディ）を受け入れ可能な状態の時に空き信号を出力する。処理装置７１〜処理装置７９は、ワーク１１（カメラボディ）が装着されたことを確認すると、装着されたワーク１１（カメラボディ）に対して調整や検査などの所定の処理を開始する。処理装置７１〜処理装置７９は、調整や検査などの所定の処理が完了すると、処理完了信号を出力する。そして、ワーク１１（カメラボディ）が取り外され、次のワーク１１（カメラボディ）を受け入れ可能な状態になると、再び空き信号を出力する。

また、処理装置７１〜処理装置７９は、装着されたワーク１１（カメラボディ）に対して異常を発見したときは、異常検知信号を出力する。

＜パレットの説明＞
本実施形態では、ワーク１１（カメラボディ）を図３に例示するパレット５１に装着した状態で、パレット５１と一体的に搬送する。図３は、パレット５１を例示する図である。図３において、パレット５１は、パレットマウント５２と、パレットコネクタ５３と、位置決め孔５４と、切り欠き５５とを有する。

パレットマウント５２は、交換レンズ１２（図２）のレンズマウント１４と同様の締結部を有しており、ワーク１１（カメラボディ）のボディマウント１３と嵌合する。パレットマウント５２の周の内側には、パレット５１を貫通する貫通孔５６が設けられる。パレットコネクタ５３は、アームロボット２４およびアームロボット２５がパレット５１を（紙面手前側から）持ち上げる際に用いるコネクタである。本実施形態では、アームロボット２４またはアームロボット２５をパレットコネクタ５３と結合させてパレット５１を持ち上げるが、アームロボット２４またはアームロボット２５によりパレット５１を把持してパレット５１を持ち上げるように構成してもよい。

位置決め孔５４は、ワーク１１（カメラボディ）が装着されたパレット５１を処理装置７１〜処理装置７９へ取り付けられる際のパレット５１の位置決め用に用いられる貫通孔である。切り欠き部５５は、処理装置７１〜処理装置７９に設けられている不図示のキャッチャが、パレット５１を受け止めて固定するために設けられる。

図４は、図３のパレット５１にワーク１１（カメラボディ）が装着された状態を例示する図である。パレットマウント５２とワーク１１（カメラボディ）のボディマウント１３とが締結されることにより、パレット５１にワーク１１（カメラボディ）が固定される。

図５は、図４に例示した状態のワーク１１（カメラボディ）を、パレット５１と一体で処理装置７２の着脱部８０に装着した状態を例示する側面図である。ワーク１１（カメラボディ）が固定されているパレット５１が、アームロボット２４またはアームロボット２５によって図の左側から処理装置７２に装着される。具体的には、ワーク１１（カメラボディ）の開口１５を処理装置７２（着脱部８０）に対向させる向きに合わせ、パレット５１を介してワーク１１（カメラボディ）を処理装置７２に装着する。上述した位置決め孔５４に不図示のガイドピンが挿入され、処理装置７２のキャッチャ（不図示）がパレット５１を受け止めると、着脱部８０の中心とワーク１１（カメラボディ）の開口１５の中心とが位置合わせされるように構成されている。処理装置７２内には、あらかじめ決められた調整、検査を行うための機器（不図示）が収容されている。

＜自動処理装置の説明＞
図１の自動処理装置１において、投入口２２の外に位置する不図示の作業者Ｘは、前工程から調整、検査前のワーク１１（カメラボディ）を受け取り、パレット５１に締結する。作業者Ｘは、図４に例示した状態のワーク１１（カメラボディ）を、パレット５１と一体で投入口２２から筐体２１内へ投入する。コンベア２３は、不図示のモータによって駆動され、ワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で矢印Ａ方向に搬送する。コンベア２３は、ワーク１１（カメラボディ）をアームロボット２４の可動範囲まで搬送すると、一旦停止する。

上述したように、アームロボット２４およびアームロボット２５は、垂直多関節型ロボットである。アームロボット２４は、コンベア２３上に載置されているワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で持ち上げ、該ワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で処理装置７１〜処理装置７９のいずれかに装着する。

ここで、図１においては処理装置７１〜処理装置７９を図示しているが、本実施形態では、筐体２１やアームロボット２５の陰に位置する処理装置を含め、縦４列×横４列からなる計１６台の処理装置を収容可能である。これら１６台の処理装置は、それぞれの縦サイズおよび横サイズが共通に構成されており、処理装置の入れ替えが容易である。また、これら１６台の処理装置は、筐体２１の背面側から個別に装填できる。このため、ワーク１１（カメラボディ）で必要とする調整、検査項目に応じて、装置の組み替えを自由に行うことが可能である。例えば、自動処理装置１を別の製品の生産ラインで用いる場合に、必要な処理装置を容易に入れ替えられる。なお、上述したように、調整、検査項目が重複する処理装置を上記１６台の中に２台以上含めてもよい。

アームロボット２４は、１６台の処理装置（図１では処理装置７１〜処理装置７９）のいずれかから空き信号を受けると、ワーク１１（カメラボディ）が固定されているパレット５１をコンベア２３上から持ち上げ、空き信号を出した処理装置へパレット５１と一体で装着する。ここで、アームロボット２４は、１６台の処理装置（図１では処理装置７１〜処理装置７９）のうち、あらかじめ決められた処理装置に対してワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で装着する。ワーク１１（カメラボディ）を装着する処理装置は、１６台中１６台の処理装置でもよいし、１６台中５台の処理装置でもよい。すなわち、全部の処理装置に装着しても良いし、数台の一部の処理装置に装着するようにしても良い。本実施形態では、いずれかの処理装置に装着したワーク１１（カメラボディ）を全１６台のうち他の１５台の処理装置に対して付け替えることができるものとして構成されている。

アームロボット２４は、ワーク１１（カメラボディ）を装着した処理装置（図１では処理装置７１〜処理装置７９）から処理完了信号を受けると、当該処理装置からワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で取り外す。アームロボット２４は、取り外したワーク１１（カメラボディ）を、上記１５台の処理装置のうち当該ワーク１１（カメラボディ）を未だ装着していない処理装置であって、空き信号を出力している処理装置へパレット５１と一体で装着する。アームロボット２４は、未だ装着しておらず、かつ空き信号を出力している処理装置が存在しない場合は、取り外したワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体でコンベア２３上へ戻す。ワーク１１（カメラボディ）をコンベア２３上へ戻す位置は、ワーク１１（カメラボディ）をコンベア２３上から持ち上げる前の位置と異なっていてもよい。

アームロボット２５は、アームロボット２４と同様の作業をアームロボット２４と分担して行う。すなわち、ワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で持ち上げ、該ワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で処理装置７１〜処理装置７９のいずれかに装着する。アームロボット２５は、処理装置（図１では処理装置７１〜処理装置７９）から処理完了信号を受けると、当該装置からワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で取り外す。アームロボット２５は、取り外したワーク１１（カメラボディ）を、上記１５台の処理装置のうち当該ワーク１１（カメラボディ）を未だ装着していない処理装置であって、空き信号を出力している処理装置へパレット５１と一体で装着するか、コンベア２３上へパレット５１と一体で戻す。

このように、アームロボット２５によってアームロボット２４と異なるワーク１１（カメラボディ）を対象に作業させることで、アームロボット２４のみで作業させる場合に比べて、自動処理装置１として処理速度が向上する。なお、図１においてはコンベア２３上に１台のワーク１１（カメラボディ）のみを図示したが、実際は複数のワーク１１（カメラボディ）が載置される。アームロボット２４（２５）は、複数のワーク１１（カメラボディ）を対象に作業を行う。

コンベア２３は、ワーク１１（カメラボディ）がアームロボット２５の可動範囲に存在しない場合は、ワーク１１（カメラボディ）をアームロボット２５の可動範囲まで搬送し、一旦停止する。

コンベア２３上にパレット５１と一体で載置されているワーク１１（カメラボディ）に対し、あらかじめ決められた１５台の処理装置の全てで調整、検査が完了すると、コンベア２３は、当該ワーク１１（カメラボディ）のパレット５１を送出口２６まで搬送する。送出口２６の外に位置する不図示の作業者Ｙは、搬送されたパレット５１からワーク１１（カメラボディ）を取り外すと、パレット５１のみをパレット返送口３２から筐体２１内へ投入する。なお、調整、検査済みのワーク１１（カメラボディ）は、作業者Ｙが次工程へ送る。

コンベア２８は、不図示のモータによって駆動され、パレット５１を矢印Ｂ方向に搬送する。コンベア２８は、パレット５１を排出口２９まで搬送する。上記作業者Ｘは、排出口２９からパレット５１を取り出す。作業者Ｘは、取り出したパレット５１に新たなワーク１１（カメラボディ）を締結する。

アームロボット２４またはアームロボット２５は、ワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で装着した処理装置（図１では処理装置７１〜処理装置７９）から異常検知信号を受けると、当該処理装置からワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で取り外す。アームロボット２４またはアームロボット２５は、取り外したワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体でコンベア２７上に載置する。

コンベア２７は、不図示のモータによって駆動され、パレット５１を矢印Ｃ方向に搬送する。コンベア２７は、異常が検知されたワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体でコンベア２８上まで搬送する。コンベア２８は、異常が検知されたワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で排出口２９まで搬送する。上記作業者Ｘは、排出口２９から異常が検知されたワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で取り出して、生産ラインから除外する。

＜自動処理装置の直列運転＞
上述した自動処理装置１は、直列に並べて運転可能に構成される。図６は、３台の自動処理装置１を連結した状態を説明する図である。１つのワーク１１（カメラボディ）に対して調整、検査を行う処理装置数が多い場合（例えば、必要とする処理装置数が筐体２１に収容可能な１６台を超える）や、ワーク１１（カメラボディ）の生産数を増やしたい場合において、直列運転が好適である。

３台の自動処理装置１は、図１を参照して説明したように、それぞれ投入口２２、排出口２９、送出口２６、およびパレット返送口３２を有する。投入口２２および送出口２６は、上流側の自動処理装置１の送出口２６が下流側の自動処理装置１の投入口２２と対向する位置に設けられている。同様に、パレット返却口３２および排出口２９は、下流側の自動処理装置１の排出口２９が上流側の自動処理装置１のパレット返送口３２と対向する位置に設けられている。

図６によれば、自動処理装置１を複数台で直列運転する場合でも、自動処理装置１を１台で単独運転する場合から作業者を増員する必要はなく、上流側の自動処理装置１の投入口２２の外に位置する作業者Ｘと、下流側の自動処理装置１の送出口２６の外に位置する作業者Ｙとの２名でよい。

＜１つのワーク１１（カメラボディ）を調整、検査する処理装置数が多い場合＞
例えば、調整、検査に使用する処理装置数が３０台の場合には、上流側の自動処理装置１において１０台の処理装置で調整、検査を完了させ、次の自動処理装置１において他の１０台の処理装置で調整、検査を完了させ、さらに下流側の自動処理装置１において残り１０台の処理装置で調整、検査を完了させるというように、複数台の自動処理装置１の間で役割分担させる。

同じ自動処理装置１を組み合わせて役割分担させることにより、自動処理装置１より大型（３０台の処理装置を収容する）の自動処理装置を新たに導入しなくてよいので、コストを抑えることができる。

＜ワーク１１（カメラボディ）の生産数を増やしたい場合＞
例えば、調整、検査に使用する処理装置数が１５台の場合には、上流側の自動処理装置１において５台の処理装置で調整、検査を完了させ、次の自動処理装置１において他の５台の処理装置で調整、検査を完了させ、さらに下流側の自動処理装置１において残り５台の処理装置で調整、検査を完了させるというように、複数台の自動処理装置１の間で役割分担させる。

同じ自動処理装置１を組み合わせて役割分担させることにより、自動処理装置１より大型（例えばアームロボットを６台備える）の自動処理装置を新たに導入しなくてよいので、コストを抑えることができる。

以上説明した実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）自動処理装置１において、光束が進入する開口１５を有するワーク１１（カメラボディ）は、そのワーク１１（カメラボディ）が固定されるパレット５１と一体でコンベア２３に載置される。アームロボット２４またはアームロボット２５は、コンベア２３からワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で持ち上げ、ワーク１１（カメラボディ）に対して調整処理および検査処理を行う複数の処理装置７１〜７９に対してワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で順次付け替え、調整処理および検査処理が終了したワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体でコンベア２３へ戻す。これにより、使い勝手のよい自動処理装置１が得られる。また、ワーク１１（カメラボディ）が、パレット５１に固定されることなく、直にコンベアへ載置され、コンベアから持ち上げられ、コンベアへ戻される場合に比べて、自動処理装置１では、アームロボット２４またはアームロボット２５がワーク１１（カメラボディ）を間接的につかんで搬送するため、ワーク１１（カメラボディ）に傷や汚れをつけるおそれを低減することができる。

（２）アームロボット２４（２５）は、ワーク１１（カメラボディ）の開口１５を処理装置７１〜７９の各々に対向させるとともに、ワーク１１（カメラボディ）を処理装置７１〜７９に対して順次付け替える際にパレット５１を介してワーク１１（カメラボディ）を複数の処理装置７１〜７９の各処理装置へ装着する。そして、複数の処理装置７１〜７９は、順次装着されたワーク１１（カメラボディ）に対してパレット５１が有する開口である貫通孔５６を介して調整処理および検査処理を行う。アームロボット２４（２５）がパレット５１を介してワーク１１（カメラボディ）を処理装置７１〜７９へ装着することにより、ワーク１１（カメラボディ）をパレット５１を介さずに直に複数の処理装置７１〜７９の各処理装置へ装着する場合に比べて、ワーク１１（カメラボディ）に傷や汚れをつけるおそれを排除できる。

（３）複数の処理装置７１〜７９に対してワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で順次付け替える処理を、アームロボット２４および２５の各アームロボットが複数のワーク１１（カメラボディ）の各々について行うことによって、各アームロボットは、複数の処理装置７１〜７９の各々に対して複数のワーク１１（カメラボディ）の各々をパレット５１と一体で移動する作業および着脱する作業を行う。すなわち、複数の処理装置７１〜７９に対して複数のワーク１１（カメラボディ）を移動する作業および着脱する作業が、アームロボット２４（２５）によって行われる。したがって、例えば、１つの処理装置に対して１つのワーク１１（カメラボディ）を着脱する作業を複数の作業者で並行して行う場合と同様の作業量を、１台の自動処理装置１で実現できる。

（４）ワーク１１（カメラボディ）がパレット５１と一体で載置されるコンベア２３によって、投入口２２からアームロボット２４（２５）の可動範囲を経て送出口２６へ向けて搬送するようにしたので、使い勝手のよい自動処理装置１が得られる。また、アームロボット２４（２５）の可動範囲を必要以上に広げなくてよいので、アームロボット２４（２５）のコスト低減にもつながる

（５）アームロボット２５は、アームロボット２４が処理装置へ移動して装着するワーク１１（カメラボディ）とは異なるワーク１１（カメラボディ）を他の処理装置へ移動して装着する。具体的には、図８に示すように、アームロボット２４が複数の処理装置７１〜７９に対して複数のワーク１１（カメラボディ）のうちの１つであるワーク１１Ａをパレット５１と一体で順次付け替える処理を行った後、ワーク１１Ａがコンベア２３によってアームロボット２５の可動範囲に搬送される。それととともに、複数のワーク１１（カメラボディ）のうちのワーク１１Ｂがコンベア２３によってアームロボット２４の可動範囲に搬送される。このとき、アームロボット２５が複数の処理装置７１〜７９に対してワーク１１Ａをパレット５１と一体で順次付け替える処理を行うととともに、アームロボット２４が複数の処理装置７１〜７９に対してワーク１１Ｂをパレット５１と一体で順次付け替える処理を行う。したがって、１台のアームロボットのみで複数のワークを複数の処理装置へ移動して装着する場合に比べて、自動処理装置１の処理速度が向上する。

（６）複数台の自動処理装置１を並べた場合において、互いに隣接する２つの自動処理装置１のうちの一方の自動処理装置１、すなわち上流側の自動処理装置１の送出口２６が、他方の自動処理装置１、すなわち下流側の自動処理装置１の投入口２２と対向するように、互いに隣接する２つの自動処理装置１が配置される。したがって、上流側の自動処理装置１から下流側の自動処理装置１に向けて、ワーク１１（カメラボディ）を自動で搬送することができる。

（７）パレット５１は、ワーク１１（カメラボディ）のボディマウント１３に嵌合して締結されるパレットマウント５２を含む。パレットマウント５２とワーク１１（カメラボディ）のボディマウント１３とが締結されることにより、パレット５１にワーク１１（カメラボディ）が固定される。したがって、共通のボディマウント１３を有する様々な種類のワーク１１（カメラボディ）に対して、共通の処理装置による調整処理および／または検査処理が可能となる。

（８）パレット５１は、アームロボット２４または２５によってワーク１１（カメラボディ）が複数の処理装置７１〜７９のうちのいずれか１つに取り付けられる際に、アームロボット２４または２５によって持ち上げられるためにアームロボット２４または２５と結合するパレットコネクタ５３を含む。パレットコネクタ５３は、パレットマウント５２と同一面上に設けられる。アームロボット２４または２５がワーク１１（カメラボディ）を処理装置７１〜７９へ装着する際に、アームロボット２４または２５はワーク１１（カメラボディ）に接触することが無い。したがって、共通のアームロボット２４または２５が、様々な種類のワーク１１（カメラボディ）を、傷つけたり汚したりすること無く、共通の処理装置へ移動して着脱することができる。

（９）パレット５１には、アームロボット２４または２５によってワーク１１（カメラボディ）が複数の処理装置７１〜７９のうちのいずれか１つに取り付けられる際に、処理装置のキャッチャがパレット５１を受け止めて固定するために設けられる切り欠き５５がパレットマウント５２と同一面上に形成されるとともに、アームロボット２４または２５によってワーク１１（カメラボディ）が処理装置に取り付けられる際の位置決めのために処理装置のガイドピンが挿入される位置決め孔が形成される。したがって、様々な種類のワーク１１（カメラボディ）が、共通のアームロボット２４または２５によって、共通の処理装置に接触して傷ついたり汚れたりすること無く装着される。

（１０）図９は、本実施形態による自動処理装置１において、複数の処理装置７１〜７９によるワーク１１（カメラボディ）に対する調整処理および検査処理等の所定の処理の際に、アームロボット２４および２５の各々によって、ワーク１１（カメラボディ）に対して行われる上述した自動処理の処理方法を、フローチャートとして表した図である。本自動処理が開始されると、ステップＳ９１０において、アームロボット２４および２５の各々は、光束が進入する開口１５を有するワーク１１（カメラボディ）を、そのワーク１１（カメラボディ）が固定されるパレット５１と一体的に、コンベア２３から持ち上げる。ステップＳ９２０において、アームロボット２４および２５の各々は、ワーク１１（カメラボディ）に対して調整処理および検査処理等の所定の処理を行う複数の処理装置７１〜７９に対して、ワーク１１（カメラボディ）をパレット５１と一体で順次付け替える。ステップＳ９３０において、アームロボット２４および２５の各々は、上記所定の処理が終了したワーク１１（カメラボディ）を、パレット５１と一体で、コンベア２３へ戻す。

（第１変形例）
上述した説明では、ワーク１１として一眼レフタイプのカメラボディを例示したが、レフレックスタイプでない一眼タイプのカメラボディであってもよい。

（第２変形例）
交換レンズ１２をワーク１１としてもよい。この場合の調整、検査においては、例えば、レンズマウント１４内に設けられている不図示の信号端子から所定のデータを入力するなどして、交換レンズ１２側で所定の情報が得られるようにする。

（第３変形例）
さらにまた、レンズ交換可能なカメラボディの代わりに、レンズ一体型カメラをワーク１１としてもよい。この場合は、組立工程の途中段階にあるレンズ一体型カメラをパレットに固定し、該パレットと一体で処理装置７１〜処理装置７９へ装着させる。なお、カメラは記録用でも監視用でもよく、電子機器にモジュールとして搭載されるカメラユニットでもよい。

（第４変形例）
上記実施形態においては、２台のアームロボット２４、２５を備える自動処理装置１を例示したが、アームロボットは１台のみでもよい。図７は、１台のアームロボット２５のみを備える自動処理装置１Ｂを例示する図である。アームロボット２５以外の他の構成は、自動処理装置１と同様である。

（第５変形例）
１台の自動処理装置に備えるアームロボットの数量は、上述した１台や２台に限られず、３台でも４台でも、それ以上であってもよい。また、１台の自動処理装置に実装可能な処理装置の数量は、上述した１６台に限られず、４台でも１０台でも、２０台でも３０台でも、それ以上であってもよい。

以上の説明はあくまで例であり、上記の実施形態の構成に何ら限定されるものではない。

次の優先権基礎出願の開示内容は引用文としてここに組み込まれる。
日本国特許出願２０１３年第６３３８５号（２０１３年３月２６日出願）

１自動処理装置
１１ワーク（カメラボディ）
１２交換レンズ
２１筐体
２２投入口
２３、２７、２８コンベア
２４、２５アームロボット
２６送出口
２９排出口
３１空気清浄機
３２パレット返送口
５１パレット
５２パレットマウント
５３パレットコネクタ
５４位置決め孔
５５切り欠き
５６貫通孔（開口）
７１〜７９処理装置
８０着脱部

Claims

光束が進入する開口を有する光学装置に対して所定の処理を行う複数の処理装置と、
前記光学装置が固定されるパレットと一体的に前記光学装置が載置される載置台と、
前記載置台から前記光学装置を前記パレットと一体で持ち上げ、前記複数の処理装置に対して前記光学装置を前記パレットと一体で順次付け替え、前記所定の処理が終了した前記光学装置を前記載置台へ前記パレットと一体で戻すアームロボットと、
を備える自動処理装置。
請求項１に記載の自動処理装置において、
前記アームロボットは、前記光学装置の前記開口を前記複数の処理装置の各処理装置に対向させるとともに、前記光学装置を前記複数の処理装置に対して順次付け替える際に前記パレットを介して前記光学装置を前記各処理装置へ装着し、
前記複数の処理装置は、順次装着された前記光学装置に対して前記パレットが有する開口を介して前記所定の処理を行う、
自動処理装置。
請求項２に記載の自動処理装置において、
前記複数の処理装置に対して前記光学装置を前記パレットと一体で順次付け替える処理を、前記アームロボットが複数の光学装置の各々について行うことによって、前記アームロボットは、前記複数の処理装置の各々に対して前記複数の光学装置の各々を前記パレットと一体で移動する作業および着脱する作業を行う、
自動処理装置。
請求項３に記載の自動処理装置において、
投入口と、
送出口と、をさらに備え、
前記載置台は、前記投入口から前記アームロボットの可動範囲を経て前記送出口へ向けて、前記光学装置を前記パレットと一体で搬送する搬送機能を備える、
自動処理装置。
請求項４に記載の自動処理装置において、
前記アームロボットは第１アームロボットと第２アームロボットとを含み、
前記第１アームロボットが前記複数の処理装置に対して前記複数の光学装置のうちの第１光学装置を前記パレットと一体で順次付け替える処理を行った後、前記第１光学装置が前記載置台によって前記第２アームロボットの前記可動範囲に搬送されるととともに、前記複数の光学装置のうちの第２光学装置が前記載置台によって前記第１アームロボットの前記可動範囲に搬送されると、前記第２アームロボットが前記複数の処理装置に対して前記第１光学装置を前記パレットと一体で順次付け替える処理を行うととともに、前記第１アームロボットが前記複数の処理装置に対して前記第２光学装置を前記パレットと一体で順次付け替える処理を行う、
自動処理装置。
請求項５に記載の自動処理装置において、
いずれも前記自動処理装置である第１自動処理装置および第２自動処理装置が互いに隣接して配置され、
前記第１自動処理装置の前記送出口が前記第２自動処理装置の前記投入口と対向する、
自動処理装置。
光学装置を固定して搬送するパレットであって、
前記光学装置のマウントに嵌合して締結されるパレットマウントと、
アームロボットによって持ち上げられるために前記アームロボットと結合するパレットコネクタとを備える、
パレット。
請求項７に記載のパレットにおいて、
前記パレットコネクタは、前記パレットマウントと同一面上に設けられ、前記アームロボットによって前記光学装置が前記光学装置に対して所定の処理を行う処理装置に取り付けられる際に前記アームロボットによって持ち上げられるために前記アームロボットと結合する
パレット。
請求項８に記載のパレットにおいて、
前記アームロボットによって前記光学装置が前記処理装置に取り付けられる際に、前記処理装置のキャッチャが前記パレットを受け止めて固定するために設けられる切り欠きが前記パレットマウントと同一面上に形成されるとともに、前記アームロボットによって前記光学装置が前記処理装置に取り付けられる際の位置決めのために前記処理装置のガイドピンが挿入される位置決め孔が形成される、
パレット。
請求項７に記載のパレットにおいて、
前記光学装置はカメラのカメラボディであり、
前記光学装置の前記マウントは前記カメラボディのボディマウントである、
パレット。
光束が進入する開口を有する光学装置を、前記光学装置が固定されるパレットと一体的に持ち上げ、
前記光学装置に対して所定の処理を行う複数の処理装置に対して、前記光学装置を前記パレットと一体で順次付け替え、
前記所定の処理が終了した前記光学装置を前記パレットと一体で戻す、
自動処理方法。