JP6965247B2 - 食器洗浄システム及びロボット装置 - Google Patents
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Description
図1に本実施形態に係る食器洗浄システムの斜視図、図2に本実施形態に係る食器洗浄システムの側面図、図3に本実施形態に係る食器洗浄システムの平面図をそれぞれ示している。本実施形態に係る食器洗浄システムは、縦列に配設された例えば500mmの同幅のコンベア310,320,330によって被洗浄物としてワーク、ここでは食器を搬送しながら洗浄機本体210の内部の洗浄室で洗浄するコンベア型食器洗浄機200と、洗浄機本体210の外側に既定されたピッキングエリアまでコンベア310,320,330で搬送された食器をピックアップしてストックラック400のストックエリアに移送するためにピッキングエリアの近傍に設置されるロボットアーム機構101を有するロボット装置と、ピッキングエリアに食器が存在しないとき食器洗浄機200に対してコンベア310,320,330の動作に関する許可信号を発生する後述する制御装置とから構成される。なお、制御装置はロボット装置に装備される構成であっても良い。またコンベア310,320,330は食器を伏姿勢で直接載置する多孔ベルトとして説明するがトレイコンベアであっても良い。
食器洗浄機200は、食器洗浄機200の全体制御を担う制御部201、機械室の洗浄ポンプを駆動する洗浄ポンプ駆動部202、機械室の濯ぎポンプを駆動する濯ぎポンプ駆動部203、洗浄コンベア310を駆動する洗浄コンベア駆動部204、リレーコンベア320を駆動するリレーコンベア駆動部205、ピッキングコンベア330を駆動するピッキングコンベア駆動部206、リレーコンベア320の両側に設置されたエリアセンサ207、食器洗浄動作を開始させるために作業員により踏下されるフットスイッチ208、制御装置500と信号送受信のためのインタフェース209を備える。
Claims (19)
- 食器をコンベアによって搬送しながら洗浄機本体の洗浄室で洗浄するコンベア型食器洗浄機と、
前記コンベアにより前記洗浄室からピッキングエリアに搬送された前記食器をピックアップしてストックエリアに移送するために前記ピッキングエリアの近傍に設置されるロボットアーム機構を有するロボット装置と
前記食器洗浄機に対して前記コンベアの動作に関する許可信号を発生する制御装置とを具備し、
前記制御装置は、前記ピッキングエリアに前記食器が存在しないとき又は前記食器が所定数以下であるとき前記許可信号を発生し、
前記コンベアは、前記洗浄機本体の洗浄室で前記食器を搬送する第1コンベア部と、前記洗浄室で洗浄された前記食器を前記ピッキングエリアに搬送する第2コンベア部と、前記第1コンベア部と前記第2コンベア部との間で前記食器を中継するリレーコンベア部とを有し、
前記食器洗浄機が前記許可信号を受けたとき、前記リレーコンベアは前記第2コンベアと連動して移動することを特徴とする食器洗浄システム。 - 前記食器洗浄機が前記許可信号を受けたとき、前記第2コンベア部は前記ピッキングエリアの長さに等価な距離を移動することを特徴とする請求項1記載の食器洗浄システム。
- 前記食器洗浄機が前記許可信号を受けたとき、前記リレーコンベアと前記第2コンベアとはそれぞれの機長を移動することを特徴とする請求項1記載の食器洗浄システム。
- 前記リレーコンベア上に前記食器が存在しないとき、前記洗浄機本体は洗浄動作を実行し、前記第1コンベアは前記リレーコンベアと連動して移動することを特徴とする請求項1記載の食器洗浄システム。
- 前記リレーコンベア上に前記食器が存在するとき、前記洗浄機本体は停止し、前記第1コンベアは前記リレーコンベアとともに停止することを特徴とする請求項4記載の食器洗浄システム。
- 前記ロボット装置は、
前記ロボットアーム機構と、
前記ピッキングエリアを撮影するカメラと、
前記カメラで撮影した前記ピッキングエリアの画像を処理して前記食器の有無、前記食器の種類、前記食器の位置、前記食器の姿勢を判別する画像処理部と、
前記食器の種類と、前記ストックエリアの前記食器の積み重ね枚数とに基づいて前記ストックエリア上のリリース位置を決定するリリース位置決定部と、
前記ピックアップ位置と前記リリース位置とに基づいて前記ロボットアーム機構によるピッキング動作を制御するピッキング動作制御部と、
前記ピッキングエリアに前記食器が存在しないとき又は所定数以下であるときに前記ピッキングエリアに前記食器が存在しないこと又は所定数以下であることを表す信号を前記制御装置に出力する出力部とを有することを特徴とする請求項1記載の食器洗浄システム。 - 前記ロボット装置は、
前記ストックエリア上のリリース位置に設置された反射型光電センサと、
前記ストックエリアのリリース位置ごとのリリースの回数を前記食器の積み重ね枚数として計数するとともに前記反射型光電センサのオフにより計数値をゼロリセットする計数部とをさらに有することを特徴とする請求項6記載の食器洗浄システム。 - 前記ロボット装置は、
前記ストックエリアを撮影する他のカメラと、
前記ストックエリアのリリース位置ごとのリリースの回数を前記食器の積み重ね枚数として計数するとともに前記他のカメラで撮影した前記ストックエリアの画像の画像処理結果に基づいて計数値をゼロリセットする計数部とをさらに有することを特徴とする請求項6記載の食器洗浄システム。 - 前記ロボット装置は、
ユーザ操作部と、
前記ストックエリアのリリース位置ごとのリリースの回数を前記食器の積み重ね枚数として計数するとともに前記ユーザ操作部の操作に従って計数値をゼロリセットする計数部とをさらに有することを特徴とする請求項6記載の食器洗浄システム。 - 前記リリース位置決定部は、前記食器の積み重ね枚数が所定枚数に達したとき前記リリース位置を移動することを特徴とする請求項7記載の食器洗浄システム。
- 前記ロボット装置は、前記食器の積み重ね枚数が所定枚数に達したとき、前記食器の積み重ね枚数が所定枚数に達したことを光と音と振動との少なくとも一により報知する報知部をさらに有することを特徴とする請求項7記載の食器洗浄システム。
- 前記ロボットアーム機構は、直動伸縮機構を備えた極座標形であることを特徴とする請求項1記載の食器洗浄システム。
- ピッキングエリアのワークをピックアップしてストックエリアに移送するために前記ピッキングエリアの近傍に設置されるロボットアーム機構と、
前記ピッキングエリアを撮影するカメラと、
前記カメラで撮影した前記ピッキングエリアの画像を処理して前記ワークの有無、前記ワークの種類、前記ワークの位置、前記ワークの姿勢を判別する画像処理部と、
前記ワークの種類と、前記ストックエリアの前記ワークの積み重ね枚数とに基づいて前記ストックエリア上のリリース位置を決定するリリース位置決定部と、
前記ピックアップ位置と前記リリース位置とに基づいて前記ロボットアーム機構によるピッキング動作を制御するピッキング動作制御部と、
前記ピッキングエリアに前記ワークが存在しないとき又は所定数以下であるときに前記ピッキングエリアに前記ワークが存在しないこと又は所定数以下であることを表す信号を外部装置に出力する出力部とを具備し、
前記ストックエリアを撮影する他のカメラと、
前記ストックエリアのリリース位置ごとのリリースの回数を前記ワークの積み重ね枚数として計数するとともに前記他のカメラで撮影した前記ストックエリアの画像の画像処理結果に基づいて計数値をゼロリセットする計数部とをさらに備えることを特徴とするロボット装置。 - 前記ストックエリア上のリリース位置に設置された反射型光電センサと、
前記ストックエリアのリリース位置ごとのリリースの回数を前記ワークの積み重ね枚数として計数するとともに前記反射型光電センサのオフにより計数値をゼロリセットする計数部とをさらに備えることを特徴とする請求項13記載のロボット装置。 - ユーザ操作部と、
前記ストックエリアのリリース位置ごとのリリースの回数を前記ワークの積み重ね枚数として計数するとともに前記ユーザ操作部の操作に従って計数値をゼロリセットする計数部とをさらに有することを特徴とする請求項13記載のロボット装置。 - 前記リリース位置決定部は、前記ワークの積み重ね枚数が所定枚数に達したとき前記リリース位置を移動することを特徴とする請求項14記載のロボット装置。
- 前記ワークの積み重ね枚数が所定枚数に達したとき、前記ワークの積み重ね枚数が所定枚数に達したことを光と音と振動との少なくとも一により報知する報知部をさらに有することを特徴とする請求項14記載のロボット装置。
- 前記ロボットアーム機構は、直動伸縮機構を備えた極座標形であることを特徴とする請求項13記載のロボット装置。
- 食器をコンベアによって搬送しながら洗浄室で洗浄する洗浄機と、
前記コンベアにより前記洗浄室からピッキングエリアに搬送された食器をピックアップして移送するためのロボット装置と、
前記コンベアの動作に関する信号を発生する制御装置と、を具備し、
前記コンベアは、前記洗浄室で食器を搬送する第1コンベア部と、前記洗浄室で洗浄された食器を前記ピッキングエリアに搬送する第2コンベア部と、前記第1コンベア部と前記第2コンベア部との間に設けられた第3コンベア部と、を有し、
前記制御装置は、前記ピッキングエリアに食器が存在しないとき又は食器が所定数以下であるとき前記信号を発生し、
前記第3コンベア部は、前記信号に基づいて前記第2コンベア部と連動して移動する食器洗浄システム。
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