CN108891836A - 一种自动发药机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动发药机，包括补药区、机械手运输区、药盒存放区、发药区和回收区，所述补药区、药盒存放区、发药区和回收区分别围绕所述机械手运输区设置；所述补药区设置有补药传输装置、药盒测量装置和药盒识别装置；所述机械手运输区设置有药盒取放装置；所述药盒存放区设置有药盒存放货架；所述发药区设置有出药传送皮带和出药口，所述回收区设置有扫码失败剔除装置。本发明的自动发药机，采用机械手抓取药盒实现补药发药，可以提高工作效率。

Description

一种自动发药机

技术领域

本发明涉及一种自动发药机。

背景技术

传统的发药机一般采用传输皮带进行药盒传输，发药机进行补药时需要采用人工方式进行补药，在对应的层板上人工分拣放置相应的药盒，取药时，一般都是采用发药模块与传输皮带相配合进行发药。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种自动发药机，采用机械手抓取药盒实现补药发药，可以提高工作效率。

实现上述目的一种技术方案是：一种自动发药机，包括补药区、机械手运输区、药盒存放区、发药区和回收区，所述补药区、药盒存放区、发药区和回收区分别围绕所述机械手运输区设置；所述补药区设置有补药传输装置、药盒测量装置和药盒识别装置；所述机械手运输区设置有药盒取放装置；所述药盒存放区设置有药盒存放货架；所述发药区设置有出药传送皮带和出药口，所述回收区设置有扫码失败剔除装置；其中：

所述补药传输装置包括水平补药皮带、药盒分离皮带和双向传输皮带，所述药盒分离皮带倾斜设置，且所述药盒分离皮带的下端为进料端，上端为出料端；所述水平补药皮带的进料端外接补药口；所述水平补药皮带的出料端与所述药盒分离皮带的进料端相连；所述双向传输皮带的一端位于所述药盒分离皮带的出料端的下方和所述水平补药皮带的上方之间，所述双向传输皮带的另一端上设置有所述药盒测量装置和药盒识别装置；

所述药盒测量装置包括真空吸嘴机构和尺寸测量机构，所述真空吸嘴机构包括直角支架和两根中空细管，所述直角支架设置在所述双向传输皮带的上方，且所述直角支架的直角朝向所述水平补药皮带设置；所述两根中空细管一一对应地设置在所述直角支架的两条直角边上，所述两根中空细管分别外接真空泵，且所述两根中空细管之间形成夹角，每根中空细管上开设有小孔形成吸嘴，每根中空细管的吸嘴均位于所述直角支架的内侧；所述尺寸测量机构包括三个激光测距仪，其中两个所述激光测距仪一一对应地位于所述直角支架的两条直角边的外侧，另外一个所述激光测距仪通过梯形支架安装在所述直角支架的正上方，所述三个激光测距仪一一对应地测量药盒的长宽高尺寸；

所述药盒识别装置包括六个扫码枪和一个图像识别传感器，所述六个扫码枪分别固定在所述双向传输皮带的外围，且所述六个扫码枪一一对应地扫描药盒的前后左右上下六个面；所述图像识别传感器通过传感器支架安装在所述直角支架的上方，且所述图像识别传感器位于所述梯形支架上的激光测距仪的下方；

所述药盒取放装置包括上水平导轨、下水平导轨、竖直导轨和机械手拾取机构；所述竖直导轨的上下端一一对应地与所述上水平导轨和下水平导轨相连，所述机械手拾取机构可上下移动地安装在所述竖直导轨上，且所述机械手拾取机构与所述药盒测量装置相邻设置；

所述药盒存放货架上从上至下依次设置有若干药盒放置层板；

所述出药传送皮带水平设置，所述出药传送皮带的出料端与所述出药口相连。

上述的一种自动发药机，其中，所述药盒分离皮带包括皮带本体和设置在其上的多条凸棱，每条凸棱均倾斜设置在所述皮带本体上，且所述多条凸棱相互平行。

上述的一种自动发药机，其中，所述水平补药皮带的两侧、药盒分离皮带的两侧和双向传输皮带的两侧分别设置有护栏。

上述的一种自动发药机，其中，所述直角支架的两条直角边的外侧的激光测距仪分别位于相应的所述直角支架的直角边的延长线上，且与相应的所述直角支架的直角边上的中空细管垂直设置。

上述的一种自动发药机，其中，所述机械手拾取机构包括机械手安装基座和机械手本体，所述机械手安装基座可上下移动地安装在所述竖直导轨上；所述机械手本体可旋转地安装在所述机械手安装基座上。

上述的一种自动发药机，其中，所述机械手拾取机构还包括真空吸盘机构，所述真空吸盘机构包括吸盘安装板、吸盘和真空吸管，所述吸盘安装板固定在所述机械手本体的手指处，所述吸盘设置在所述吸盘安装板的底部，所述吸盘安装板的内部开设有抽真空通道，所述抽真空通道的一端设置有吸管接头，另一端与所述吸盘连通；所述真空吸管的一端与所述吸管接头相连，另一端外接真空泵。

上述的一种自动发药机，其中，所述药盒存放区还设置有缓存储药层板，所述缓存储药层板设置在缓存货架上，所述缓存货架与所述药盒识别装置相邻设置。

上述的一种自动发药机，其中，所述自动发药机还包括壳体，所述水平补药皮带和药盒分离皮带位于所述壳体的外部；所述药盒测量装置、药盒识别装置、药盒取放装置、药盒存放货架、出药传送皮带和扫码失败剔除装置分别位于所述壳体内；所述出药口开设在所述壳体的侧壁上；所述壳体的侧壁上还开设有双向传输皮带安装口和扫码失败剔除口，所述双向传输皮带穿过所述双向传输皮带安装口，所述扫码失败剔除装置与所述扫码失败剔除口相连。

上述的一种自动发药机，其中，所述自动发药机还包括电气控制柜，所述电气控制柜分别与所述水平补药皮带、药盒分离皮带位、双向传输皮带、药盒测量装置、药盒识别装置、药盒取放装置、出药传送皮带和扫码失败剔除装置相连。

上述的一种自动发药机，其中，所述扫码失败剔除装置采用回收传输皮带。

采用本发明的自动发药机的技术方案，药盒的尺寸测量、条码识别一次性完成，并采用机械手抓取药盒实现补药发药，可以提高工作效率。

附图说明

图1为本发明的一种自动发药机的主视图(去除壳体)；

图2为本发明的一种自动发药机的俯视图(去除壳体)；

图3为本发明的一种自动发药机的补药传输装置和药盒取放装置的安装示意图；

图4为本发明的一种自动发药机的补药传输装置的药盒分离皮带的结构图；

图5为本发明的一种自动发药机的药盒测量装置的安装结构图；

图6为本发明的一种自动发药机的药盒识别装置的安装结构图；

图7a为本发明的一种自动发药机的药盒取放装置的机械手拾取机构的结构图；

图7b为图7a中A部分的局部放大图；

图8为本发明的一种自动发药机的出药传送皮带和出药口的安装示意图；

图9a为本发明的一种自动发药机的主视图；

图9b为本发明的一种自动发药机的俯视图；

图9c为本发明的一种自动发药机的立体图。

具体实施方式

为了使本技术领域的技术人员能更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对其具体实施方式进行详细地说明：

请参阅图1至图8，本发明的实施例，一种自动发药机，包括补药区、机械手运输区、药盒存放区、发药区和回收区，补药区、药盒存放区、发药区和回收区分别围绕机械手运输区设置；补药区设置有补药传输装置、药盒测量装置2和药盒识别装置3；机械手运输区设置有药盒取放装置；药盒存放区设置有药盒存放货架6；发药区设置有出药传送皮带8和出药口7，回收区设置有扫码失败剔除装置9，扫码失败剔除装置9可采用回收传输皮带。

再请参阅图3，补药传输装置包括水平补药皮带11、药盒分离皮带12和双向传输皮带13，药盒分离皮带12倾斜设置，且药盒分离皮带12的下端为进料端，上端为出料端；水平补药皮带11的进料端外接补药口；水平补药皮带12的出料端与药盒分离皮带12的进料端相连；双向传输皮带13的一端位于药盒分离皮带12的出料端的下方和水平补药皮带11的上方之间，双向传输皮带13的另一端上设置有药盒测量装置和药盒识别装置。

再请参阅图4，药盒分离皮带12包括皮带本体121和设置在其上的多条凸棱122，每条凸棱122均倾斜设置在皮带本体121上，即凸棱122相对于药盒分离皮带的边缘有一定夹角，且多条凸棱122相互平行，药盒分离皮带12通过一高一低的两个支架123、124倾斜设置。药盒分离皮带12的两侧设置有护栏125，防止药盒从两侧掉落。水平补药皮带11的两侧和双向传输皮带13的两侧也可以分别设置护栏，防止药盒从两侧掉落。药盒分离皮带12的进料端设置有兜料槽，药盒分离皮带12的出料端设置有落料斜坡，多个药盒传送到药盒分离皮带12时，先掉落至兜料槽中；药盒分离皮带12将若干药盒在传送过程中分成单盒运送，具体地，药盒分离皮带12的皮带本体121是倾斜设置的，皮带本体121上的凸棱122在传送过程中可以阻挡药盒掉落，在药盒到达皮带本体121的出料端时，由于凸棱122是倾斜设置的，即使一个凸棱122上阻拦的多个药盒，也会分先后依次从落料斜坡掉落至后续的双向传输皮带13上，这样就实现了单盒输送。

再请参阅图5，药盒测量装置2包括真空吸嘴机构和尺寸测量机构，真空吸嘴机构包括直角支架21和两根中空细管，直角支架21设置在双向传输皮带13的上方，且直角支架21的直角朝向水平补药皮带11设置；两根中空细管一一对应地设置在直角支架21的两条直角边上，两根中空细管分别外接真空泵，且两根中空细管之间呈90度夹角，每根中空细管上开设有小孔形成吸嘴，每根中空细管的吸嘴均位于直角支架21的内侧；尺寸测量机构包括三个激光测距仪22，其中两个激光测距仪22一一对应地位于直角支架21的两条直角边的外侧，另外一个激光测距仪22通过梯形支架23安装在直角支架21的正上方，三个激光测距仪22一一对应地测量药盒的长宽高尺寸。直角支架21的两条直角边的外侧的激光测距仪22分别位于相应的直角支架21的直角边的延长线上，且与相应的直角支架21的直角边上的中空细管垂直设置。在测量过程中，通过激光测距仪22测量距离的改变而计算出药盒规格。

再请参阅图6，药盒识别装置3包括六个扫码枪31和一个图像识别传感器32，六个扫码枪31分别固定在双向传输皮带13的外围，六个扫码枪31一一对应地扫描药盒的前后左右上下六个面，优选地，与药盒的上表面相对应的扫码枪31固定在梯形支架23上，与药盒的下表面相对应的扫码枪31和直角支架21相背设置；另外两个扫码枪31一一对应地与直角支架21的两条直角边的外侧的激光测距仪22相邻设置；最后两个扫码枪31一一对应地位于梯形支架23上的激光测距仪22的两侧。图像识别传感器32通过传感器支架安装在直角支架21的上方，且图像识别传感器32位于梯形支架23上的激光测距仪22的下方。

在补药区，补药传输装置、药盒测量装置2和药盒识别装置3相互配合，药盒的尺寸测量、条码识别一次性完成，当药盒规格识别不出时，通过双向传输皮带改变运动方向实现自动纠错功能。

再请参阅图3，药盒取放装置包括上水平导轨41、下水平导轨42、竖直导轨43和机械手拾取机构5；竖直导轨43的上下端一一对应地与上水平导轨41和下水平导轨42相连，机械手拾取机构5可上下移动地安装在竖直导轨43上，且机械手拾取机构5与药盒测量装置2相邻设置。

再请参阅图7a和图7b，机械手拾取机构5包括机械手安装基座51和机械手本体52，机械手安装基座51可上下移动地安装在竖直导轨43上；机械手本体52可旋转地安装在机械手安装基座51上。机械手本体52可以采用普通的机械抓取结构来抓取药盒，也可以在机械手本体52上安装真空吸盘机构，采用真空吸盘吸取药盒。真空吸盘机构包括吸盘安装板53、吸盘54和真空吸管55，吸盘安装板53固定在机械手本体52的手指处，吸盘54设置在吸盘安装板53的底部，吸盘安装板53的内部开设有抽真空通道，抽真空通道的一端设置有吸管接头56，另一端与吸盘54连通；真空吸管55的一端与吸管接头56相连，另一端外接真空泵。竖直导轨43沿上下水平导轨41、42水平移动，带动其上的机械手拾取机构5实现水平移动，机械手安装基座51沿竖直导轨43上下移动，带动机械手本体52实现上下移动，机械手本体52可旋转地安装在机械手安装基座51上，这样就保证了机械手本体52上的真空吸盘机构灵活移动方便取放药盒。优选地，吸盘54的尺寸为30mm*10mm，吸附牢固度好。

再请参阅图8，药盒存放货架6上从上至下依次设置有若干药盒放置层板61；出药传送皮带8水平设置，出药传送皮带8的出料端与出药口7相连。出药口7和出药传送皮带8可以设置多个。

再请参阅图9a至图9c，自动发药机还包括壳体200和电气控制柜300，水平补药皮带11和药盒分离皮带12位于壳体200的外部；药盒测量装置2、药盒识别装置3、药盒取放装置、药盒存放货架6、出药传送皮带8和扫码失败剔除装置9分别位于壳体200内；出药口7开设在壳体200的侧壁上；壳体200的侧壁上还开设有双向传输皮带安装口201和扫码失败剔除口202，双向传输皮带13穿过双向传输皮带安装口201，扫码失败剔除装置9可采用回收传输皮带，回收传输皮带的出料端与扫码失败剔除口202相连，回收传输皮带可采用多个，每个回收传输皮带对应一个扫码失败剔除口202。电气控制柜300分别与水平补药皮带11、药盒分离皮带位12、双向传输皮带13、药盒测量装置2、药盒识别装置3、药盒取放装置、出药传送皮带8和扫码失败剔除装置9相连。电气控制柜300控制各部件动力装置的开关，并用于处理各部件的信号信息。

本发明的一种自动发药机，工作时，工作流程如下：

S1，将需要进行补充的若干药盒放置在补药口处，若干药盒沿水平补药皮带11传送到药盒分离皮带12；

S2，药盒分离皮带12将其上的若干药盒100在传送过程中分成单盒运送，单个药盒通过药盒分离皮带12传送至双向传输皮带13，并且单个药盒沿双向传输皮带13传送至药盒测量装置2；

S3，判断药盒100的一条棱是否紧密贴合在直角支架21的直角处，药盒的一条棱对应的两个相邻侧面一一对应地被两根中空细管的吸嘴吸附，若两根中空细管的吸嘴一一对应地被药盒的相应侧面完全挡住，两根中空细管中分别呈真空状态，则判定药盒的一条棱紧密贴合在直角支架21的直角处，进行步骤S4；反之，若两根中空细管的吸嘴没有一一对应地被药盒的相应侧面完全挡住，两根中空细管中不全部呈真空状态，则判定药盒的一条棱没有紧密贴合在直角支架21的直角处，进行步骤S5；

S4，三个激光测距仪22一一对应地测量药盒的长宽高尺寸，得到药盒的规格大小；六个扫码枪31一一对应地扫描药盒的前后左右上下六个方向上的条码，无论条码位于药盒的任意位置均能被所述扫码枪扫描识别；图像识别传感器32也同时进行药盒的图像识别，将药盒上的药品信息及特性进行识别；然后进行步骤S6；

S5，双向传输皮带13改变运动方向，将药盒退回至水平补药皮带11，返回步骤S1重新进行药盒传输；

S6，经过步骤S4测量识别扫描的药盒由机械手拾取机构放置到指定位置，实现补药；

S7，自动发药机接收到所需取的药品信息；

S8，机械手拾取机构5从药盒放置层板61上拿取相应药盒至药盒识别装置3处进行药品识别核对；

S9，药盒识别装置3识别合格的药盒由机械手拾取机构5拿取至出药传送皮带8上，出药传送皮带8将药盒传输至出药口7，患者在出药口7取药，识别合格的药盒即药盒的药品信息与自动发药机接收到所需取的药品信息符合的情形；药盒识别装置3识别失败的药盒由机械手拾取机构5放至回收区，识别失败包括识别不出来药品信息的情形和以及识别出来药品信息邻近药品有效期或超过药品有效期的情形。

步骤S4中，由于药盒有两个侧面一一对应地被直角支架21的两条直角边挡住，药盒的下表面被双向传输皮带13挡住，可以先由其它侧面对应的扫码枪查看是否能扫描到条码，如果扫描不到条码，机械手拾取机构提起药盒，药盒被直角支架21的两条直角边挡住的两个侧面以及药盒的下表面分别由对应的扫码枪扫描，直至发现条码。

步骤S6中，经过步骤S4测量识别扫描的药盒由机械手拾取机构上的吸盘吸取后放置到指定位置，实现补药。

步骤S9中，如遇到暂缓发放的药品时，在发药过程中还有缓存步骤，缓存步骤如下：当药盒识别装置3识别的药品信息为暂缓发放药品时，机械手拾取机构5将相应的药盒放至缓存储药层板上，然后返回步骤S8。直至药盒识别装置识别合格的药盒由机械手拾取机构5拿取至出药传送皮带8上后，机械手拾取机构5再将缓存储药层板上的药盒放回至药盒放置层板61上。暂缓发放的药品包括所述药盒识别装置识别出药品信息与所需取的药品信息不符合的药盒。

综上所述，本发明的自动发药机，药盒的尺寸测量、条码识别一次性完成，并采用机械手抓取药盒实现补药发药，可以提高工作效率。

本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。

Claims (10)

1.一种自动发药机，其特征在于，包括补药区、机械手运输区、药盒存放区、发药区和回收区，所述补药区、药盒存放区、发药区和回收区分别围绕所述机械手运输区设置；所述补药区设置有补药传输装置、药盒测量装置和药盒识别装置；所述机械手运输区设置有药盒取放装置；所述药盒存放区设置有药盒存放货架；所述发药区设置有出药传送皮带和出药口，所述回收区设置有扫码失败剔除装置；其中：

所述补药传输装置包括水平补药皮带、药盒分离皮带和双向传输皮带，所述药盒分离皮带倾斜设置，且所述药盒分离皮带的下端为进料端，上端为出料端；所述水平补药皮带的进料端外接补药口；所述水平补药皮带的出料端与所述药盒分离皮带的进料端相连；所述双向传输皮带的一端位于所述药盒分离皮带的出料端的下方和所述水平补药皮带的上方之间，所述双向传输皮带的另一端上设置有所述药盒测量装置和药盒识别装置；

所述药盒测量装置包括真空吸嘴机构和尺寸测量机构，所述真空吸嘴机构包括直角支架和两根中空细管，所述直角支架设置在所述双向传输皮带的上方，且所述直角支架的直角朝向所述水平补药皮带设置；所述两根中空细管一一对应地设置在所述直角支架的两条直角边上，所述两根中空细管分别外接真空泵，且所述两根中空细管之间形成夹角，每根中空细管上开设有小孔形成吸嘴，每根中空细管的吸嘴均位于所述直角支架的内侧；所述尺寸测量机构包括三个激光测距仪，其中两个所述激光测距仪一一对应地位于所述直角支架的两条直角边的外侧，另外一个所述激光测距仪通过梯形支架安装在所述直角支架的正上方，所述三个激光测距仪一一对应地测量药盒的长宽高尺寸；

所述药盒识别装置包括六个扫码枪和一个图像识别传感器，所述六个扫码枪分别固定在所述双向传输皮带的外围，且所述六个扫码枪一一对应地扫描药盒的前后左右上下六个面；所述图像识别传感器通过传感器支架安装在所述直角支架的上方，且所述图像识别传感器位于所述梯形支架上的激光测距仪的下方；

所述药盒取放装置包括上水平导轨、下水平导轨、竖直导轨和机械手拾取机构；所述竖直导轨的上下端一一对应地与所述上水平导轨和下水平导轨相连，所述机械手拾取机构可上下移动地安装在所述竖直导轨上，且所述机械手拾取机构与所述药盒测量装置相邻设置；

所述药盒存放货架上从上至下依次设置有若干药盒放置层板；

所述出药传送皮带水平设置，所述出药传送皮带的出料端与所述出药口相连。

2.如权利要求1所述的一种自动发药机，其特征在于，所述药盒分离皮带包括皮带本体和设置在其上的多条凸棱，每条凸棱均倾斜设置在所述皮带本体上，且所述多条凸棱相互平行。

3.如权利要求1所述的一种自动发药机，其特征在于，所述水平补药皮带的两侧、药盒分离皮带的两侧和双向传输皮带的两侧分别设置有护栏。

4.如权利要求1所述的一种自动发药机，其特征在于，所述直角支架的两条直角边的外侧的激光测距仪分别位于相应的所述直角支架的直角边的延长线上，且与相应的所述直角支架的直角边上的中空细管垂直设置。

5.如权利要求1所述的一种自动发药机，其特征在于，所述机械手拾取机构包括机械手安装基座和机械手本体，所述机械手安装基座可上下移动地安装在所述竖直导轨上；所述机械手本体可旋转地安装在所述机械手安装基座上。

6.如权利要求5所述的一种自动发药机，其特征在于，所述机械手拾取机构还包括真空吸盘机构，所述真空吸盘机构包括吸盘安装板、吸盘和真空吸管，所述吸盘安装板固定在所述机械手本体的手指处，所述吸盘设置在所述吸盘安装板的底部，所述吸盘安装板的内部开设有抽真空通道，所述抽真空通道的一端设置有吸管接头，另一端与所述吸盘连通；所述真空吸管的一端与所述吸管接头相连，另一端外接真空泵。

7.如权利要求1所述的一种自动发药机，其特征在于，所述药盒存放区还设置有缓存储药层板，所述缓存储药层板设置在缓存货架上，所述缓存货架与所述药盒识别装置相邻设置。

8.如权利要求1所述的一种自动发药机，其特征在于，所述自动发药机还包括壳体，所述水平补药皮带和药盒分离皮带位于所述壳体的外部；所述药盒测量装置、药盒识别装置、药盒取放装置、药盒存放货架、出药传送皮带和扫码失败剔除装置分别位于所述壳体内；所述出药口开设在所述壳体的侧壁上；所述壳体的侧壁上还开设有双向传输皮带安装口和扫码失败剔除口，所述双向传输皮带穿过所述双向传输皮带安装口，所述扫码失败剔除装置与所述扫码失败剔除口相连。

9.如权利要求1所述的一种自动发药机，其特征在于，所述自动发药机还包括电气控制柜，所述电气控制柜分别与所述水平补药皮带、药盒分离皮带位、双向传输皮带、药盒测量装置、药盒识别装置、药盒取放装置、出药传送皮带和扫码失败剔除装置相连。

10.如权利要求1所述的一种自动发药机，其特征在于，所述扫码失败剔除装置采用回收传输皮带。