CN114770563B

CN114770563B - Ai智能送药机器人

Info

Publication number: CN114770563B
Application number: CN202210659477.5A
Authority: CN
Inventors: 王萌; 占小俊; 陆颖霞; 庞冲; 谷庆隆; 邢云鹤
Original assignee: Capital Institute of Pediatrics
Current assignee: Capital Institute of Pediatrics
Priority date: 2022-06-13
Filing date: 2022-06-13
Publication date: 2022-09-09
Anticipated expiration: 2042-06-13
Also published as: CN114770563A

Abstract

本发明涉及AI智能送药机器人,所述AI智能送药机器人包括：基座以及安装在所述基座上的固定板和识别器；所述固定板上设置有升降机构，所述基座上设置有与所述升降机构连接的翻转机构，所述翻转机构上铰接有呈对称设置的第一铰接杆和第二铰接杆，所述第二铰接杆上开设有与所述翻转机构连接的卡槽，所述第一铰接杆上铰接有与所述第二铰接杆铰接的一号连杆，所述一号连杆上固定有卡板，所述基座上设置有用于盛放药品的承接组件，所述翻转机构通过所述第二铰接杆驱动所述卡板运动，并将固定在所述卡板上的药物输送至所述承接组件内，所述基座上还设置有与所述承接组件连接的触发机构，当需要取药时，所述触发机构运动，使得所述承接组件打开。

Description

AI智能送药机器人

技术领域

本发明涉及一种机械手领域，具体是AI智能送药机器人。

背景技术

患者错过服药时间就会延缓康复时间，严重的会出现久治不愈而错过了最佳的治疗时间，对于缺少家人陪伴的住院患者来说需要医护人员定时的提醒患者服药，由于医院患者众多，医护人员较少很难做到及时将药物送到患者手中提醒患者服药，随着科技的不断进步，通过机器人将药物输送至患者所需位置可解决医院人手不足的问题，然而传统的送药机器人无法通过机械手自动取药，因此提出AI智能送药机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供AI智能送药机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

AI智能送药机器人，所述AI智能送药机器人包括：

基座以及固定安装在所述基座上的固定板和识别器；

所述固定板上设置有升降机构，所述基座上设置有与所述升降机构连接的翻转机构，所述翻转机构上铰接有呈对称设置的第一铰接杆和第二铰接杆，所述第二铰接杆上开设有与所述翻转机构连接的卡槽，所述第一铰接杆上铰接有与所述第二铰接杆铰接的一号连杆，所述一号连杆上固定有卡板，所述基座上设置有用于盛放药品的承接组件，所述翻转机构通过所述第二铰接杆驱动所述卡板运动，并将固定在所述卡板上的药物输送至所述承接组件内，所述基座上还设置有与所述承接组件连接的触发机构。

作为本发明进一步的方案：所述升降机构包括转动安装在所述基座上的丝杆，所述丝杆上活动安装有与所述丝杆螺纹配合的螺纹套筒，所述固定板上设置有与所述螺纹套筒连接的导向组件，所述导向组件与所述翻转机构连接。

作为本发明再进一步的方案：所述导向组件包括固定安装在所述固定板上的导轨、转动安装在所述螺纹套筒上且呈对称设置的滑轮、固定安装在所述螺纹套筒上且与所述翻转机构连接的支撑板，所述滑轮与所述导轨卡合。

作为本发明再进一步的方案：所述翻转机构包括转动安装在所述支撑板上的转动杆，所述转动杆上固定有齿轮，所述基座上固定有与所述齿轮间歇啮合的齿条板，所述基座上还设置有与所述转动杆连接的调节组件，所述调节组件与所述第一铰接杆和所述第二铰接杆铰接。

作为本发明再进一步的方案：所述调节组件包括固定安装在所述转动杆上的转动板，所述转动板上固定有第一气缸，所述第一气缸输出端上固定有凸起，所述凸起与所述卡槽卡合，所述转动板与所述第一铰接杆和所述第二铰接杆铰接。

作为本发明再进一步的方案：所述承接组件包括固定安装在所述基座上的放置盒，所述放置盒上开设有滑槽，所述滑槽内滑动安装有隔板，所述放置盒与所述触发机构连接。

作为本发明再进一步的方案：所述触发机构包括固定安装在所述放置盒内的第二气缸、铰接在所述第二气缸输出端上的二号连杆、固定安装在所述放置盒内的限位套筒，所述放置盒内还设置有与所述二号连杆和所述限位套筒连接的弹性组件。

作为本发明再进一步的方案：所述弹性组件包括活动安装在所述限位套筒内且与所述二号连杆铰接的中空杆、活动安装在所述中空杆内的活动杆、固定安装在所述中空杆内且与所述活动杆固定连接的弹簧，所述放置盒内设置有与所述活动杆连接的播放结构。

作为本发明再进一步的方案：所述播放结构包括固定安装在所述活动杆上的动触头、固定安装在所述放置盒内的静触头、固定安装在所述放置盒上的显示屏。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：可通过识别器录入病患的指纹和面部信息，当需要送药时，装置将会运动至药品所在位置，并根据药品高度驱动升降机构运动，在升降机构的作用下，驱动翻转机构运动，从而驱动卡板运动至药品所在位置，此时通过卡板将药品夹持住，升降机构朝向初始位置运动，并驱动翻转机构运动至承接组件位置，卡板将会将药品输送至承接组件内，此时装置朝向患者所在病房运动，当需要取药时，触发机构运动，使得承接组件打开，此时患者可将承接组件内的药片取出。

附图说明

图1为AI智能送药机器人一种实施例的结构示意图。

图2为AI智能送药机器人一种实施例中第一角度的结构示意图。

图3为AI智能送药机器人一种实施例中第二角度的结构示意图。

图4为AI智能送药机器人一种实施例中的半剖结构示意图。

图5为图4中A处的结构放大示意图。

图6为AI智能送药机器人一种实施例中部分升降机构、翻转机构、卡板的连接关系示意图。

图7为AI智能送药机器人一种实施例中部分触发机构的爆炸结构示意图。

图8为AI智能送药机器人一种实施例中的部分爆炸结构示意图。

图中：1、基座；2、固定板；3、丝杆；4、螺纹套筒；5、滑轮；6、导轨；7、支撑板；8、转动杆；9、齿轮；10、齿条板；11、转动板；12、第一气缸；13、凸起；14、第一铰接杆；15、第二铰接杆；16、一号连杆；17、卡板；18、识别器；19、放置盒；20、显示屏；21、滑槽；22、隔板；23、第二气缸；24、二号连杆；25、中空杆；26、弹簧；27、限位套筒；28、活动杆；29、动触头；30、静触头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，本发明中的元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1~8，本发明实施例中，AI智能送药机器人，所述AI智能送药机器人包括：

基座1以及固定安装在所述基座1上的固定板2和识别器18，识别器18为指纹识别和面部识别一体机，当儿童患者住进病房后，需要进行指纹和面部识别的录入，因此，在取药时，需要指纹和面部识别，从而防止药片的误取用，基座1上还转动安装有两组呈对称设置的车轮，车轮通过驱动电机连接，并在驱动电机的作用下，带动车轮转动，基座1上还设置有导航系统，当需要取药或送药时，导航系统将会发送指令至驱动电机，并在驱动电机的作用下，驱动车轮运动，从而带动装置运动至所需位置，驱动电机和导向系统为现有技术的应用，本申请不做赘述。

所述固定板2上设置有升降机构，所述升降机构包括转动安装在所述基座1上的丝杆3，所述丝杆3上活动安装有与所述丝杆3螺纹配合的螺纹套筒4，所述固定板2上设置有与所述螺纹套筒4连接的导向组件，所述导向组件与所述翻转机构连接，其中，所述导向组件包括固定安装在所述固定板2上的导轨6、转动安装在所述螺纹套筒4上且呈对称设置的滑轮5、固定安装在所述螺纹套筒4上且与所述翻转机构连接的支撑板7，所述滑轮5与所述导轨6卡合。

请参阅图1-2、图4、图6，需要说明的是，由于药片放置的高度不同，当需要取药时，此时丝杆3转动，带动螺纹套筒4运动，使得滑轮5在导轨6上滑动，导轨6用于引导滑轮5运动的轨迹，使得滑轮5将会沿着导轨6的长度方向运动，从而引导螺纹套筒4沿着丝杆3的长度方向运动，螺纹套筒4还会带动支撑板7运动，从而带动翻转机构运动，其中，丝杆3与设置在基座1上的电机输出轴连接，在电机的作用下，驱动丝杆3转动，丝杆3驱动有着传动精度高的效果，确保螺纹套筒4可运动至所需高度。

所述基座1上设置有与所述升降机构连接的翻转机构，所述翻转机构上铰接有呈对称设置的第一铰接杆14和第二铰接杆15，所述第二铰接杆15上开设有与所述翻转机构连接的卡槽，所述第一铰接杆14上铰接有与所述第二铰接杆15铰接的一号连杆16，所述一号连杆16上固定有卡板17，所述翻转机构包括转动安装在所述支撑板7上的转动杆8，所述转动杆8上固定有齿轮9，所述基座1上固定有与所述齿轮9间歇啮合的齿条板10，所述基座1上还设置有与所述转动杆8连接的调节组件，所述调节组件与所述第一铰接杆14和所述第二铰接杆15铰接，其中，所述调节组件包括固定安装在所述转动杆8上的转动板11，所述转动板11上固定有第一气缸12，所述第一气缸12输出端上固定有凸起13，所述凸起13与所述卡槽卡合，所述转动板11与所述第一铰接杆14和所述第二铰接杆15铰接。

请参阅图1-4、图6、图8，进一步来说，初始状态下，两组卡板17位于相互远离的最大行程处，齿轮9与齿条板10相互啮合，此时转动板11位于与固定板2平行位置，当需要取药时，此时螺纹套筒4运动，并通过支撑板7带动转动杆8朝向远离基座1的方向运动，从而带动齿轮9运动，在齿条板10的作用下，驱动齿轮9转动，并带动转动杆8转动，使得与之连接的转动板11转动，当齿轮9与齿条板10分离时，此时转动板11刚好转动至与基座1平行位置，螺纹套筒4继续运动，并驱动卡板17运动，当卡板17运动至药品同一高度时，此时驱动电机驱动车轮运动，以使装置朝向药品位置运动，同时，第一气缸12工作，并驱动凸起13运动，由于凸起13与卡槽卡合，从而驱动第二铰接杆15围绕着铰接点转动，使得两组卡板17朝向相互靠近的方向运动，并带动与之铰接的第一铰接杆14围绕着铰接点转动，当卡板17与药品抵接时，第一气缸12停止工作，此时，丝杆3反转，并驱动螺纹套筒4朝向基座1方向运动，当齿轮9再次与齿条板10啮合时，驱动转动板11朝向初始位置转动，当转动板11转动至与朝向承接组件方向且与基座1平行位置时，丝杆3停止转动，此时第一气缸12工作，并驱动第二铰接杆15运动，使得卡板17朝向相互远离的方向运动，药片将会脱离卡板17之间并落入承接组件内。

优选的，转动杆8上设置有阻尼，当齿轮9与齿条板10分离时，转动杆8不会发生转动，固定板2上设置有视觉传感器，可根据视觉传感器锁定药品的高度，并释放信号至电机位置，以确保卡板17运动至药品同一高度后，电机停止工作，视觉传感器为现有技术的应用，本申请不做赘述。

所述基座1上设置有用于盛放药品的承接组件，所述翻转机构通过所述第二铰接杆15驱动所述卡板17运动，并将固定在所述卡板17上的药物输送至所述承接组件内，所述承接组件包括固定安装在所述基座1上的放置盒19，所述放置盒19上开设有滑槽21，所述滑槽21内滑动安装有隔板22，所述放置盒19与所述触发机构连接。

请参阅图1-4，再进一步来说，隔板22上设置有扫描仪，当转动板11转动至与基座1平行位置时，转动板11位于放置盒19上方位置，此时扫描仪将会对药品进行扫描，并识别药品的对错，若所取药品正确，此时触发机构工作，并驱动隔板22在滑槽21内滑动，从而将放置盒19打开，两组卡板17将会相互远离，并将药品输送至放置盒19内，若所取药品错误时，扫描仪将会释放警报，其中扫描仪为现有技术的应用，本申请不做赘述。

所述基座1上还设置有与所述承接组件连接的触发机构，所述触发机构包括固定安装在所述放置盒19内的第二气缸23、铰接在所述第二气缸23输出端上的二号连杆24、固定安装在所述放置盒19内的限位套筒27，所述放置盒19内还设置有与所述二号连杆24和所述限位套筒27连接的弹性组件，其中，所述弹性组件包括活动安装在所述限位套筒27内且与所述二号连杆24铰接的中空杆25、活动安装在所述中空杆25内的活动杆28、固定安装在所述中空杆25内且与所述活动杆28固定连接的弹簧26，所述放置盒19内设置有与所述活动杆28连接的播放结构，上述提到的所述播放结构包括固定安装在所述活动杆28上的动触头29、固定安装在所述放置盒19内的静触头30、固定安装在所述放置盒19上的显示屏20。

请参阅图4-5、图7，最后来说，当卡板17运动至放置盒19上方，并在扫描仪的作用下，确保药品拿取正确后，此时扫描仪将会释放信号至第二气缸23处，第二气缸23工作，并驱动二号连杆24运动，从而带动与之连接的中空杆25朝向静触头30方向运动，在限位套筒27的作用下，使得中空杆25只能沿着限位套筒27的长度方向运动，中空杆25还会带动活动杆28运动，从而带动动触头29朝向静触头30方向运动，当动触头29运动至静触头30抵接位置时，此时显示屏20将会通电并工作，中空杆25继续运动，并压缩弹簧26，当中空杆25运动至最大行程处时，二号连杆24运动至与中空杆25同一轴线位置，二号连杆24继续运动，并带动中空杆25朝向远离静触头30的方向运动，此时弹簧26弹性释放，并在弹簧26回到正常状态后，通过弹簧26驱动活动杆28朝向远离静触头30的方向运动，使得动触头29与静触头30分离，此时显示屏20断电，当患者拿取药物时，可通过设置在显示屏20上的开关控制隔板22的打开，在患者将药品取出后，隔板22再次关闭。

优选的，当患者按压开关时，隔板22将会打开，此时显示屏20工作，并播放用于宣传儿童患者积极用药的好处，放置盒19上设置有红外传感器，可检测药品是否取出，当药品取出后，隔板22再次关闭，此时显示屏20再次通电并播放卡通动画片作为奖励。

以本申请记载的所有特征结合的实施例为例在使用时，初始状态下，两组卡板17位于相互远离的最大行程处，齿轮9与齿条板10相互啮合，此时转动板11位于与固定板2平行位置，由于药片放置的高度不同，当需要取药时，此时丝杆3转动，带动螺纹套筒4运动，使得滑轮5在导轨6上滑动，导轨6用于引导滑轮5运动的轨迹，使得滑轮5将会沿着导轨6的长度方向运动，从而引导螺纹套筒4沿着丝杆3的长度方向运动。螺纹套筒4还会带动支撑板7运动，并通过支撑板7带动转动杆8朝向远离基座1的方向运动，从而带动齿轮9运动，在齿条板10的作用下，驱动齿轮9转动，并带动转动杆8转动，使得与之连接的转动板11转动。

当齿轮9与齿条板10分离时，此时转动板11刚好转动至与基座1平行位置，螺纹套筒4继续运动，并驱动卡板17运动，当卡板17运动至药品同一高度时，此时驱动电机驱动车轮运动，以使装置朝向药品位置运动。同时，第一气缸12工作，并驱动凸起13运动，由于凸起13与卡槽卡合，从而驱动第二铰接杆15围绕着铰接点转动，使得两组卡板17朝向相互靠近的方向运动，并带动与之铰接的第一铰接杆14围绕着铰接点转动，当卡板17与药品抵接时，第一气缸12停止工作，此时，丝杆3反转，并驱动螺纹套筒4朝向基座1方向运动。

当齿轮9再次与齿条板10啮合时，驱动转动板11朝向初始位置转动，当转动板11转动至与朝向承接组件方向且与基座1平行位置时，丝杆3停止转动，隔板22上设置有扫描仪，此时扫描仪将会对药品进行扫描，并识别药品的对错，若所取药品正确，此时扫描仪将会释放信号至第二气缸23处，第二气缸23工作，并驱动二号连杆24运动，从而带动与之连接的中空杆25朝向静触头30方向运动。在限位套筒27的作用下，使得中空杆25只能沿着限位套筒27的长度方向运动，中空杆25还会带动活动杆28运动，从而带动动触头29朝向静触头30方向运动。

当动触头29运动至静触头30抵接位置时，此时显示屏20将会通电并工作，中空杆25继续运动，并压缩弹簧26，当中空杆25运动至最大行程处时，二号连杆24运动至与中空杆25同一轴线位置，二号连杆24继续运动，并带动中空杆25朝向远离静触头30的方向运动，此时弹簧26弹性释放，并在弹簧26回到正常状态后，通过弹簧26驱动活动杆28朝向远离静触头30的方向运动，使得动触头29与静触头30分离，此时显示屏20断电。此时第一气缸12工作，并驱动第二铰接杆15运动，使得卡板17朝向相互远离的方向运动，药片将会脱离卡板17之间并落入放置盒19内，第二气缸23再次工作，并驱动隔板22回到初始位置，当患者拿取药物时，可通过设置在显示屏20上的开关控制隔板22的打开，在患者将药品取出后，隔板22再次关闭。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims

1.AI智能送药机器人，其特征在于，所述AI智能送药机器人包括：

基座（1）以及固定安装在所述基座（1）上的固定板（2）和识别器（18）；

所述固定板（2）上设置有升降机构，所述基座（1）上设置有与所述升降机构连接的翻转机构，所述翻转机构上铰接有呈对称设置的第一铰接杆（14）和第二铰接杆（15），所述第二铰接杆（15）上开设有与所述翻转机构连接的卡槽，所述第一铰接杆（14）上铰接有与所述第二铰接杆（15）铰接的一号连杆（16），所述一号连杆（16）上固定有卡板（17），所述基座（1）上设置有用于盛放药品的承接组件，所述翻转机构通过所述第二铰接杆（15）驱动所述卡板（17）运动，并将固定在所述卡板（17）上的药物输送至所述承接组件内，所述基座（1）上还设置有与所述承接组件连接的触发机构；

所述承接组件包括固定安装在所述基座（1）上的放置盒（19），所述放置盒（19）上开设有滑槽（21），所述滑槽（21）内滑动安装有隔板（22），所述放置盒（19）与所述触发机构连接；

所述触发机构包括固定安装在所述放置盒（19）内的第二气缸（23）、铰接在所述第二气缸（23）输出端上的二号连杆（24）、固定安装在所述放置盒（19）内的限位套筒（27），所述放置盒（19）内还设置有与所述二号连杆（24）和所述限位套筒（27）连接的弹性组件；

所述弹性组件包括活动安装在所述限位套筒（27）内且与所述二号连杆（24）铰接的中空杆（25）、活动安装在所述中空杆（25）内的活动杆（28）、固定安装在所述中空杆（25）内且与所述活动杆（28）固定连接的弹簧（26），所述放置盒（19）内设置有与所述活动杆（28）连接的播放结构。

2.根据权利要求1所述的AI智能送药机器人，其特征在于，所述升降机构包括转动安装在所述基座（1）上的丝杆（3），所述丝杆（3）上活动安装有与所述丝杆（3）螺纹配合的螺纹套筒（4），所述固定板（2）上设置有与所述螺纹套筒（4）连接的导向组件，所述导向组件与所述翻转机构连接。

3.根据权利要求2所述的AI智能送药机器人，其特征在于，所述导向组件包括固定安装在所述固定板（2）上的导轨（6）、转动安装在所述螺纹套筒（4）上且呈对称设置的滑轮（5）、固定安装在所述螺纹套筒（4）上且与所述翻转机构连接的支撑板（7），所述滑轮（5）与所述导轨（6）卡合。

4.根据权利要求3所述的AI智能送药机器人，其特征在于，所述翻转机构包括转动安装在所述支撑板（7）上的转动杆（8），所述转动杆（8）上固定有齿轮（9），所述基座（1）上固定有与所述齿轮（9）间歇啮合的齿条板（10），所述基座（1）上还设置有与所述转动杆（8）连接的调节组件，所述调节组件与所述第一铰接杆（14）和所述第二铰接杆（15）铰接。

5.根据权利要求4所述的AI智能送药机器人，其特征在于，所述调节组件包括固定安装在所述转动杆（8）上的转动板（11），所述转动板（11）上固定有第一气缸（12），所述第一气缸（12）输出端上固定有凸起（13），所述凸起（13）与所述卡槽卡合，所述转动板（11）与所述第一铰接杆（14）和所述第二铰接杆（15）铰接。

6.根据权利要求1所述的AI智能送药机器人，其特征在于，所述播放结构包括固定安装在所述活动杆（28）上的动触头（29）、固定安装在所述放置盒（19）内的静触头（30）、固定安装在所述放置盒（19）上的显示屏（20）。