CN115285680A - 一种智能料塔自动入料系统 - Google Patents
一种智能料塔自动入料系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115285680A CN115285680A CN202110711711.XA CN202110711711A CN115285680A CN 115285680 A CN115285680 A CN 115285680A CN 202110711711 A CN202110711711 A CN 202110711711A CN 115285680 A CN115285680 A CN 115285680A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- material tower
- tower
- module
- tray
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/917—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers control arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明一种智能料塔自动入料系统，包括物料定置模块、视觉定位模块、移动模块、控制模块以及通讯交互模块；物料定置模块包括若干个被配置为存储物料的料盘；视觉定位模块被配置为获取并识别料盘与料塔的定位信息；移动模块包括机械臂和吸取单元，被配置为移动料盘至料塔的进料口；控制模块被配置为向机械臂和吸取单元发送动作指令；通讯交互模块被配置为提供料塔与控制模块的通信连接。本发明通过研究协作机器人自动取放编带元器件的应用，实现了高效取放物料进入料塔，解决了以往依靠人员手工取放元器件，耗费人力的状况。
Description
技术领域
本发明涉及智能制造技术领域，具体涉及一种智能料塔自动入料系统。
背景技术
目前智能料塔的入料工作一般依靠人员在料塔入口进行人工入料，放置一盘，点击一次料塔屏幕进行入料，待料塔入料动作结束后再放置下一盘。其缺点是工序繁琐，人力浪费严重。这个过程需要一名人员一直在料塔前端不停地入料，随着编带物料的用量越来越大，后期人力的浪费也将越来越严重。不利于智能化车间的发展。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种智能料塔自动入料系统。
为实现上述目的，本发明的技术方案为：
一种智能料塔自动入料系统，包括：
物料定置模块，包括若干个被配置为存储物料的料盘；
视觉定位模块，被配置为获取并识别料盘与料塔的定位信息；
移动模块，包括机械臂和吸取单元，被配置为移动料盘至料塔的进料口；
控制模块，被配置为向机械臂和吸取单元发送动作指令；
通讯交互模块，被配置为提供料塔与控制模块的通信连接。
进一步的，所述定位信息包括料盘的整体位置与中心点位置信息以及料塔的定位基准点和角度信息。
进一步的，所述视觉定位模块包括视觉获取单元、视觉处理单元以及存储单元；所述视觉获取单元用于获取料盘和料塔的图像信息，所述视觉处理单元用于处理图像信息以获取料盘与料塔实时的定位信息，所述存储单元存储有预设的料盘与料塔定位信息，当所述视觉获取单元获取到料盘和料塔的图像信息时，所述视觉处理单元将图像信息与预设的料盘与料塔定位信息进行匹配得到料盘与料塔实时的定位信息。
进一步的，所述系统还包括工作台，所述物料定置模块与移动模块均设置在工作台上，所述工作台上设置有限制料盘移动方向的料盘定位护栏。
进一步的，所述工作台一侧设置有人机操作界面，所述人机操作界面与控制模块连接。
进一步的，所述机械臂一端固定在工作台上，另一端通过延长件与吸取单元连接，所述视觉定位模块设置在机械臂上。
进一步的，所述吸取单元包括电磁阀和真空海绵吸盘，所述控制模块通过电磁阀控制真空海绵吸盘的开关；所述移动模块还包括取料检测单元，所述取料检测单元用于检测所述吸取单元是否成功吸取料盘；所述取料检测单元为真空检测传感器或光电传感器。
进一步的，所述料塔的进料口处设置有厚度传感器和导向定位圆锥，所述厚度传感器用于检测料盘的高度，所述导向定位圆锥用于补偿料盘在移动至入料口时出现的位置误差。
进一步的，所述通讯交互模块采用TCP/IP协议将料塔与控制模块通信连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
本发明通过研究协作机器人自动取放编带元器件的应用，实现了协作机器人高效取放编带元器件进入料塔，解决了以往依靠人员手工取放元器件，耗费人力的状况。并且研究了料塔与协作机器人的信息交互技术方案，解决设备之间通讯的问题，实现物流和信息流的结合，不再需要人工操作料塔的控制软件，控制模块自动通知料塔放料到位等信息；当料塔需要出料给产线时，会通知机器人自动暂停入料，待出料完毕后，再继续入料。本系统具有较为突出的安全性，在无防护围栏的情况下运行。提高了整个生产流程中，机器人应用的安全性，提高效率，降低对人员的依赖。
附图说明
图1为本发明实施例中自动入料系统的结构示意图；
图2为本发明实施例中自动入料系统的侧视图。
图中：1、工作台；2、物料定置模块；3、视觉定位模块；4、移动模块；41、机械臂；42、吸取单元；5、人机操作界面。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
请参阅图1-2，本发明实施例提供了一种智能料塔自动入料系统，安装在工作台上通过可移动推车进行移动，包括物料定置模块、视觉定位模块、移动模块、控制模块以及通讯交互模块；其中，物料定置模块包括多个用于为存储物料的料盘；视觉定位模块被配置为获取并识别料盘与料塔的定位信息；移动模块包括机械臂和吸取单元，被配置为移动料盘至料塔的进料口；控制模块被配置为向机械臂和吸取单元发送动作指令；通讯交互模块被配置为提供料塔与控制模块的通信连接。
具体的，料盘采用两种规格的，包括7英寸和13英寸的料盘，实现了最大量的物料摆放。通讯交互模块可以让料塔与控制模块进行信息的交互，保证入料的安全与顺畅。同时，在入料过程中，如果料塔需要给产线出料，会暂停入料，优先进行出料的操作，保证产线生产的连续性，然后再延续之前的入料操作。
所述定位信息包括料盘的整体位置与中心点位置信息以及料塔的定位基准点和角度信息。
具体的，视觉定位模块可根据料盘中心的不规则图形，进行拍照确定中心点信息，同时，对料塔一端的矩形定位基准点进行精确定位。
所述视觉定位模块包括视觉获取单元、视觉处理单元以及存储单元；所述视觉获取单元用于获取料盘和料塔的图像信息，所述视觉处理单元用于处理图像信息以获取料盘与料塔实时的定位信息，所述存储单元存储有预设的料盘与料塔定位信息，当所述视觉获取单元获取到料盘和料塔的图像信息时，所述视觉处理单元将图像信息与预设的料盘与料塔定位信息进行匹配得到料盘与料塔实时的定位信息。
具体的，视觉定位模块完成了相机标定，使用12点标定法，使视觉获取单元手眼一致。另外通过对拍照后的偏移量计算，使机器人能够定位准确，才能吸取到料盘的固定位置，以便于放置在料塔入料口处的导向定位圆锥上。
所述系统还包括工作台，所述物料定置模块与移动模块均设置在工作台上，所述工作台上设置有限制料盘移动方向的料盘定位护栏。料盘总计数量高达100盘，通过料盘定位护栏可以防止物料倒塌，便于吸取单元吸取料盘。
所述工作台一侧设置有人机操作界面，所述人机操作界面与控制模块连接。
所述机械臂一端固定在工作台上，另一端通过延长件与吸取单元连接，所述视觉定位模块设置在机械臂上。
所述吸取单元包括电磁阀和真空海绵吸盘，所述控制模块通过电磁阀控制真空海绵吸盘的开关；所述移动模块还包括取料检测单元，所述取料检测单元用于检测所述吸取单元是否成功吸取料盘。所述取料检测单元为光电传感器，当吸取起料盘后，料盘会遮挡光电传感器，此时光电传感器有信号输出，通过此信号可以判断料盘吸取是否成功。
具体的，真空海绵吸盘适用于多种编带料盘，吸取面不需要非常平整，而且真空压力稳定。
所述料塔的进料口处设置有厚度传感器和导向定位圆锥，所述厚度传感器用于检测料盘的高度，所述导向定位圆锥用于补偿料盘在移动至入料口时出现的位置误差，导向定位圆锥可以接受2mm的放置误差。
所述通讯交互模块采用TCP/IP协议将料塔与控制模块通信连接。
本发明的工作过程如下：
控制模块通过通讯交互模块向料塔发送连接信号，料塔接收该连接信号建立与控制模块的通信连接关系；然后控制模块向机料塔发送请求指令，请求料塔是入料还是出料。
所述料塔如果回复的是包含入料信息的指令，那么控制模块控制机械臂移动吸取单元至物料定置模块处，然后通过电磁阀控制真空海绵吸盘打开吸取物料并将物料摆放到入料口，同时发送物料的大小、厚度信息给料塔，料塔会对位于入料口的物料信息进行验证，如果结果吻合，那么料塔进行入料动作。同时料塔拥有放偏检测功能，如果物料放偏，那么进行报警，同时将报警信息发送给控制模块。
所述料塔如果回复的是包含出料信息的指令，那么机械臂会移动到出料口，将物料搬运到出料的指定位置，并将完成信号发送给料塔，之后进行下一轮动作。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质，在本发明的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种智能料塔自动入料系统，其特征在于，包括：
物料定置模块，包括若干个被配置为存储物料的料盘；
视觉定位模块，被配置为获取并识别料盘与料塔的定位信息；
移动模块，包括机械臂和吸取单元，被配置为移动料盘至料塔的进料口；
控制模块，被配置为向机械臂和吸取单元发送动作指令；
通讯交互模块，被配置为提供料塔与控制模块的通信连接。
2.根据权利要求1所述的智能料塔自动入料系统，其特征在于：所述定位信息包括料盘的整体位置与中心点位置信息以及料塔的定位基准点和角度信息。
3.根据权利要求1所述的智能料塔自动入料系统，其特征在于：所述视觉定位模块包括视觉获取单元、视觉处理单元以及存储单元；所述视觉获取单元用于获取料盘和料塔的图像信息，所述视觉处理单元用于处理图像信息以获取料盘与料塔实时的定位信息，所述存储单元存储有预设的料盘与料塔定位信息，当所述视觉获取单元获取到料盘和料塔的图像信息时，所述视觉处理单元将图像信息与预设的料盘与料塔定位信息进行匹配得到料盘与料塔实时的定位信息。
4.根据权利要求1所述的智能料塔自动入料系统，其特征在于：所述系统还包括工作台，所述物料定置模块与移动模块均设置在工作台上，所述工作台上设置有限制料盘移动方向的料盘定位护栏。
5.根据权利要求4所述的智能料塔自动入料系统，其特征在于：所述工作台一侧设置有人机操作界面，所述人机操作界面与控制模块连接。
6.根据权利要求4所述的智能料塔自动入料系统，其特征在于：所述机械臂一端固定在工作台上，另一端通过延长件与吸取单元连接，所述视觉定位模块设置在机械臂上。
7.根据权利要求1所述的智能料塔自动入料系统，其特征在于：所述吸取单元包括电磁阀和真空海绵吸盘，所述控制模块通过电磁阀控制真空海绵吸盘的开关；所述移动模块还包括取料检测单元，所述取料检测单元用于检测所述吸取单元是否成功吸取料盘；所述取料检测单元为真空检测传感器或光电传感器。
8.根据权利要求1所述的智能料塔自动入料系统，其特征在于：所述料塔的进料口处设置有厚度传感器和导向定位圆锥，所述厚度传感器用于检测料盘的高度，所述导向定位圆锥用于补偿料盘在移动至入料口时出现的位置误差。
9.根据权利要求1所述的智能料塔自动入料系统，其特征在于：所述通讯交互模块采用TCP/IP协议将料塔与控制模块通信连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110711711.XA CN115285680A (zh) | 2021-06-25 | 2021-06-25 | 一种智能料塔自动入料系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110711711.XA CN115285680A (zh) | 2021-06-25 | 2021-06-25 | 一种智能料塔自动入料系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115285680A true CN115285680A (zh) | 2022-11-04 |
Family
ID=83818714
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110711711.XA Pending CN115285680A (zh) | 2021-06-25 | 2021-06-25 | 一种智能料塔自动入料系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115285680A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI831560B (zh) * | 2023-01-04 | 2024-02-01 | 相弘科技股份有限公司 | 工具推車 |
-
2021
- 2021-06-25 CN CN202110711711.XA patent/CN115285680A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI831560B (zh) * | 2023-01-04 | 2024-02-01 | 相弘科技股份有限公司 | 工具推車 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111250406B (zh) | 基于视觉定位的pcb检测流水线自动放置方法及系统 | |
| CN104768362A (zh) | 多功能全自动插件机 | |
| CN207325368U (zh) | 一种滤光片检测控制设备 | |
| CN205120615U (zh) | Led产品外观自动检测设备 | |
| CN204721786U (zh) | 多功能全自动插件机 | |
| CN115285680A (zh) | 一种智能料塔自动入料系统 | |
| CN108502262A (zh) | 一种阀口袋自动上袋集成系统及控制方法 | |
| CN105600043A (zh) | 一种料包自动投放系统 | |
| CN209922387U (zh) | 一种自动上下料系统 | |
| CN110524244A (zh) | 一种加热器上电极片安装装置及其安装方法 | |
| CN212146487U (zh) | 机器人视觉捡砖系统 | |
| CN108770232B (zh) | 一种精度补偿系统 | |
| CN207226575U (zh) | 一种滤光片进料传输装置 | |
| CN216955067U (zh) | 一种无线耳机跌落测试装置 | |
| CN212263890U (zh) | 基于视觉定位的pcb检测流水线自动放置系统 | |
| TWI778870B (zh) | 用於機器人放料的動態影像定位方法及系統 | |
| CN111031686B (zh) | 一种抓取pcb板的定位方法及pcb板的定位孔除胶装置 | |
| CN205169684U (zh) | 一种物料输送定位装置 | |
| CN205419048U (zh) | 接线盒贴片生产的二极管自动上料装置 | |
| CN210125865U (zh) | 一种包装管和塞头装配生产机械设备 | |
| CN109909359A (zh) | 一种冲压件的加工生产线 | |
| CN218180253U (zh) | 一种显示屏缺陷自动检测机 | |
| CN208437256U (zh) | 一种基于红外探测的螺纹钢计数系统 | |
| CN218506357U (zh) | 一种标签定位装置 | |
| CN113019954B (zh) | 一种机器人印制电路板自动化下料系统的使用方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |