WO2018034252A1 - 食器洗浄システム - Google Patents

食器洗浄システム Download PDF

Info

Publication number
WO2018034252A1
WO2018034252A1 PCT/JP2017/029233 JP2017029233W WO2018034252A1 WO 2018034252 A1 WO2018034252 A1 WO 2018034252A1 JP 2017029233 W JP2017029233 W JP 2017029233W WO 2018034252 A1 WO2018034252 A1 WO 2018034252A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
washing
tableware
arm mechanism
robot arm
rack
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/029233
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
尹　祐根
啓明 松田
Original Assignee
ライフロボティクス株式会社
株式会社吉野家資産管理サービス
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ライフロボティクス株式会社, 株式会社吉野家資産管理サービス filed Critical ライフロボティクス株式会社
Priority to CN201780048735.3A priority Critical patent/CN109561805B/zh
Priority to JP2018534391A priority patent/JP7044706B2/ja
Priority to DE112017004082.5T priority patent/DE112017004082T5/de
Publication of WO2018034252A1 publication Critical patent/WO2018034252A1/ja
Priority to US16/273,000 priority patent/US11064862B2/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
    • A47L15/42—Details
    • A47L15/46—Devices for the automatic control of the different phases of cleaning ; Controlling devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
    • A47L15/0076—Washing or rinsing machines for crockery or tableware of non-domestic use type, e.g. commercial dishwashers for bars, hotels, restaurants, canteens or hospitals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
    • A47L15/0084—Washing or rinsing machines for crockery or tableware of drawer-type
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
    • A47L15/24—Washing or rinsing machines for crockery or tableware with movement of the crockery baskets by conveyors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
    • A47L15/24—Washing or rinsing machines for crockery or tableware with movement of the crockery baskets by conveyors
    • A47L15/241—Washing or rinsing machines for crockery or tableware with movement of the crockery baskets by conveyors the dishes moving in a horizontal plane
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
    • A47L15/24—Washing or rinsing machines for crockery or tableware with movement of the crockery baskets by conveyors
    • A47L15/247—Details specific to conveyor-type machines, e.g. curtains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2401/00—Automatic detection in controlling methods of washing or rinsing machines for crockery or tableware, e.g. information provided by sensors entered into controlling devices
    • A47L2401/04—Crockery or tableware details, e.g. material, quantity, condition

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to a dishwashing system.
  • One of the important issues in the current restaurant industry is labor saving due to labor shortage.
  • One countermeasure is the introduction of a dishwasher.
  • uneaten food is removed from the return shelf, submerged in a dipping tank, and then the dishes are preliminarily washed with a brush or the like and then placed on a washing rack.
  • the washing rack on which the dishes are placed is carried into the dishwasher, set at a predetermined position, and the washing switch of the dishwasher is operated. Thereby, the cleaning process is started.
  • the washing rack of the dishwasher is transported to a clean table, and the washed dishes are sorted by type such as baskets, dishes, and small bowls and stacked on the stocker rack.
  • the purpose is to provide a dishwashing system that contributes to labor saving for workers and reduces the complexity of a series of tasks related to dishwashing.
  • the tableware washing system includes a tableware washing machine for washing tableware stored in a washing rack in the washing room, a loading table for placing the washing rack carried into the washing room, and a washing room.
  • a carry-out stand for placing the cleaning rack carried out from the robot, and a robot apparatus having a robot arm mechanism.
  • the carry-in table and the dishwasher are disposed within the movable range of the robot arm mechanism.
  • the robot arm mechanism moves the washing rack from the carry-in table to the washing room and operates the dishwasher.
  • FIG. 1 is an external perspective view of the dishwashing system according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view of the dishwashing system of FIG.
  • FIG. 3 is an external perspective view of the robot arm mechanism of FIG.
  • FIG. 4 is a side view showing the internal structure of the robot arm mechanism of FIG.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of the dishwashing system according to the present embodiment.
  • FIG. 6 is a supplementary diagram for explaining processing related to the picking work by the robot arm mechanism of FIG. 5.
  • FIG. 7 is a timing chart showing the operation of the dishwashing system according to this embodiment.
  • FIG. 8 is a timing chart for explaining a plurality of task processing modes of the dishwashing system according to the present embodiment.
  • FIG. 1 is an external perspective view of the dishwashing system according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view of the dishwashing system of FIG.
  • the dishwashing system according to this embodiment includes a door-type dishwasher 200 (hereinafter also simply referred to as a dishwasher 200), a carry-in table 401, a carry-out table 501, a stock table 601, and a robot apparatus 100.
  • the dishwasher 200 has a washer body 201.
  • the cleaning machine main body 201 is provided with a cleaning chamber 210 that is opened and closed by a door. Tableware and the like stored in the cleaning rack 800 are cleaned in the cleaning chamber 210.
  • the cleaning machine main body 201 is provided with a machine room below. In the machine room, a washing water tank for storing washing water and a washing pump for washing water are accommodated in order to eject washing water from the washing nozzle to the tableware. Further, the machine room accommodates a rinse water tank and a rinse pump in order to eject rinse water from the rinse nozzle to the tableware.
  • An opening is formed in the bottom surface of the cleaning chamber 210, and cleaning water and rinsing water are ejected from the machine chamber toward the cleaning chamber 210 through the opening.
  • a slide rail is provided across the cleaning chamber 210.
  • a support column 203 is erected on the back surface of the cleaning machine body 201.
  • a box-shaped door 205 is supported on the column 203 so as to be movable up and down.
  • a handle 207 is disposed on the front surface of the door 205. The handle 207 is connected to the link bar. The end of the link bar is pivotally supported by the column 203 and the center of the link bar is engaged with the side surface of the door 205.
  • the door 205 engaged with the link bar moves up and down, whereby the cleaning chamber 210 is opened or closed.
  • the cleaning chamber 210 is closed.
  • the washing / rinsing operation is started when the washing switch 211 of the dishwasher 200 is pressed in a state where the washing chamber 210 is closed.
  • the worker carries in the carrying-in operation for carrying the washing rack 800 placed on the carrying-in table 401 into the washing room 210 of the tableware washing machine 200 and closing the door 205 of the tableware washing machine 200 to the washing room.
  • the carrying-out work to carry out and the transfer work to transfer the tableware from the cleaning rack 800 on the carry-out table 601 to the stock rack 900 on the stock table 601 were performed.
  • the dish washing system reduces the work burden on the worker.
  • the robot arm mechanism 130 is responsible for all of the above operations.
  • the loading table 401 and the dishwasher 200 are disposed within the movable range of the robot arm mechanism 130 so that the robot arm mechanism 130 can carry the washing rack 800 from the loading table 401 into the washing chamber 210 of the tableware washing machine 200.
  • the robot arm mechanism 130 may close the door 205 of the dishwasher 200 to close the washing chamber 210, press the washing switch 211, and after washing, open the door 205 of the dishwasher 200 to open the washing chamber 210.
  • the dishwasher 200 is disposed within the movable range of the robot arm mechanism 130 so as to be able to do so.
  • the dishwasher 200 and the carry-out table 501 are disposed within the movable range of the robot arm mechanism 130 so that the robot arm mechanism 130 can carry the washing rack 800 from the washing chamber 210 to the carry-out table 501.
  • the loading table 401 and the stock table are within the movable range of the robot arm mechanism 130.
  • 601 is arranged. In this way, by installing these tables 401, 501, 601 and the dishwasher 200 within the movable range of the robot arm mechanism 130, the robot apparatus 100 can be in charge of a whole series of work or a part of the work. . Further, the work assigned to the robot apparatus 100 can be dynamically changed without changing the installation position of the robot arm mechanism 130.
  • the dishwasher 200 is disposed in front of the robot arm mechanism, and the loading table 401 and the unloading table 501 are disposed adjacent to both sides of the tableware washing machine 200, and the robot arm mechanism near the unloading table 501.
  • a stock table 601 is disposed on the side.
  • the height of the carry-in table 401 and the carry-out table 501 is set to the height of the wash chamber 210 so that the slide can be moved from the carry-in table 401 to the cleaning chamber 210 and from the cleaning chamber 210 to the carry-out table 501 by simply sliding the cleaning rack 800. It is adjusted together.
  • a collection rail 701 for collecting the cleaning rack 800 on the carry-out table 501 and returning it to the carry-in table 401 is installed on the back side of the dishwasher 200 from the carry-out table 501 to the carry-in table 401.
  • the height of the collection rail 701 on the carry-out table 501 side is the same as that of the carry-out table 501, and the collection rail 701 is provided so as to be gently inclined downward toward the carry-in table 401.
  • the cleaning rack 800 collected on the collection rail 701 is returned to the loading table 401 side by gravity.
  • the carry-in table 401 mounts a cleaning rack 800 that is carried into the washing room 210 of the dishwasher 200.
  • a stuffing area (for example, 400 mm ⁇ 400 mm) is set.
  • the worker arranges the cleaning rack 800 in the filling area.
  • the worker packs tableware in the cleaning rack 800 arranged in the stuffing area.
  • the area corresponding to the stuffing area of the loading table 401 is provided with a mark or the like for allowing the worker to recognize the stuffing area of the robot arm mechanism 130.
  • the position of the cleaning rack 800 placed on the carry-in table 401 is not detected by a sensor, a camera, or the like.
  • the robot arm mechanism carries the washing rack 800 from the carry-in table 401 into the washing room 210 of the dishwasher 200 according to a predetermined trajectory. For this reason, by providing the mark on the loading table 401 and placing the cleaning rack 800 according to the mark, the loading operation by the robot arm mechanism can be made successful.
  • a foot switch 104 constituting the robot apparatus 100 is disposed on the floor surface below the loading table 401. When the foot switch 104 is stepped on, a cleaning preparation operation described later by the robot arm mechanism 130 is started.
  • the carry-out table 501 mounts the washing rack 800 carried out from the washing room 210 of the dishwasher 200.
  • a picking area (for example, 400 mm ⁇ 400 mm) of the robot arm mechanism 130 is set in the carry-out table 501.
  • a picking area camera 105 is installed above the picking area so that the field of view includes the picking area.
  • an image in the picking area captured by the picking area camera 105 is subjected to image processing by an image processing unit 127 described later, thereby recognizing tableware in the picking area, and the robot arm mechanism 130 performs operation control described later. Under the control of the unit 123, the tableware in the picking area is picked up sequentially.
  • a rectangular recess 503 is formed in the center of the picking area of the carry-out table 501 in parallel with the width direction.
  • a stand-up mechanism is accommodated in the recess 503.
  • the stand-up mechanism includes a prismatic stand 300 and a stand driving unit 301 that drives the stand 300.
  • One end of the stand 300 is pivotally supported on the side wall of the recess 503 on the collection rail 701 side.
  • the stand 300 has a rotation axis orthogonal to the length direction of the carry-out table 501 (the carry-out direction of the cleaning rack 800) and the height direction.
  • the stand 300 is not driven and its surface is below the surface of the carry-out table 501.
  • the stand driving unit 301 When the stand driving unit 301 is driven, the stand 300 rotates around the rotation shaft at one end, and the other end side is pushed upward. As a result, the cleaning rack 800 on the picking area is pushed up and collected from the carry-out table 501 to the collection rail 701 in a state where the cleaning rack 800 stands vertically with respect to the surface of the carry-out table 501.
  • the stock stand 601 mounts a stock rack 900 that stores the dishes cleaned by the dishwasher 200.
  • a stock area for the robot arm mechanism 130 is set inside the stock rack 900.
  • the robot arm mechanism 130 releases the tableware picked up in the picking area to the release position of the stock area.
  • Each release position is equipped with a reflective photoelectric sensor (tableware sensor) 110 constituting the robot apparatus 100.
  • the tableware sensor 110 indicates an “on” state when tableware is present at the corresponding release position, and indicates an “off” state when tableware is not present.
  • a lamp is installed on the stock table 601 as the notification unit 106 constituting the robot apparatus 100.
  • the lamp is turned on when the number of tableware stacked at the release position reaches a predetermined number.
  • the worker can recognize that the predetermined number of tableware in the stock rack 900 has been reached by looking at the lit lamp.
  • the notifying unit 106 notifies the light and sound when the number of stacked dishes reaches a predetermined upper limit number such as six at at least one release position PR1 to PR8 described later.
  • / or vibration preferably by light, sound and vibration.
  • a trigger signal for activating the vibrator function is transmitted from the notification unit 106 to the portable terminal equipped with the vibrator function carried by the worker, typically by wireless communication.
  • FIG. 3 is an external perspective view of the robot arm mechanism 130 shown in FIG.
  • FIG. 4 is a side view showing the internal structure of the robot arm mechanism 130 of FIG.
  • the robot arm mechanism 130 of the robot apparatus 100 according to the present embodiment has a plurality of joint portions J1-J6.
  • the robot arm mechanism 130 has a polar coordinate shape in which a turning rotary joint, an undulating rotary joint, and a linear motion joint are arranged in order from the base.
  • a linear motion expansion / contraction mechanism having a long expansion / contraction length, which will be described later, is employed as the linear motion joint portion, but this is not a limitation.
  • the robot arm mechanism 130 includes a base 1, a support column (support column) 2, a undulation unit 4, an arm unit 5, and a wrist unit 6.
  • the column part 2, the undulating part 4, the arm part 5 and the wrist part 6 are arranged in order from the base 1.
  • the plurality of joint portions J1, J2, J3, J4, J5, and J6 are arranged in order from the base 1.
  • a column 1 having a cylindrical body is typically installed vertically on the base 1.
  • the strut portion 2 accommodates a first joint portion J1 as a turning and rotating joint portion.
  • the first joint portion J1 includes a rotation axis RA1.
  • the rotation axis RA1 is parallel to the vertical direction.
  • the column part 2 includes a column lower frame 21 and a column upper frame 22.
  • One end of the lower frame 21 is connected to the fixed portion of the first joint portion J1.
  • the other end of the lower frame 21 is connected to the base 1.
  • the lower frame 21 is covered with a cylindrical housing 31.
  • the upper frame 22 is connected to the rotating portion of the first joint portion J1, and rotates about the rotation axis RA1.
  • the upper frame 22 is covered with a cylindrical housing 32.
  • First and second frame rows 51 and 52 of a third joint portion J3 as a linear motion expansion / contraction mechanism to be described later are housed in the hollow interior of the column portion 2 forming a cylindrical body.
  • the undulating portion 4 having the second joint portion J2 is installed on the upper portion of the support column portion 2.
  • the second joint portion J2 is a rotary joint.
  • the rotation axis RA2 of the second joint portion J2 is perpendicular to the rotation axis RA1.
  • the undulating part 4 has a pair of side frames 23 as a fixing part (support part) of the second joint part J2.
  • the pair of side frames 23 are connected to the upper frame 22.
  • the pair of side frames 23 is covered with a bowl-shaped cover 33.
  • the pair of side frames 23 supports a cylindrical body 24 as a rotating portion of the second joint portion J2 that also serves as a motor housing.
  • a delivery mechanism 25 is attached to the peripheral surface of the cylindrical body 24.
  • a drive gear 56, a guide roller 57, and a roller unit 58 are supported on the frame 26 of the delivery mechanism 25.
  • the delivery mechanism 25 rotates in accordance with the rotation of the cylindrical body 24, and the arm portion 5 supported by the delivery mechanism 25 is raised and lowered.
  • the delivery mechanism 25 is covered with a cylindrical cover 34.
  • the gap between the saddle-shaped cover 33 and the cylindrical cover 34 is covered with a bellows cover 14 having a U-shaped cross section. The bellows cover 14 expands and contracts following the undulation movement of the second joint J2.
  • the third joint portion J3 is provided by a linear motion expansion / contraction mechanism.
  • the linear motion expansion / contraction mechanism has a structure newly developed by the inventors, and is clearly distinguished from a so-called conventional linear motion joint in terms of a movable range.
  • the arm portion 5 of the third joint portion J3 is freely bendable, the bending is restricted when the arm portion 5 is fed forward along the center axis (extension / retraction center axis RA3) from the base feed mechanism 25 of the arm portion 5, and linear rigidity is obtained. Is secured. When the arm part 5 is pulled back, the bending is recovered.
  • the arm unit 5 includes a first frame row 51 and a second frame row 52.
  • the first frame row 51 is composed of a plurality of first frames 53 that are connected to be freely bent.
  • the first frame 53 is formed in a substantially flat plate shape.
  • the first frame 53 is connected to be bent at a hinge portion (hinge portion) at an end portion.
  • the second frame row 52 includes a plurality of second frames 54.
  • the second frame 54 is configured as a grooved body having a U-shaped cross section or a cylindrical body having a rectangular shape.
  • the second frame 54 is connected to bendable at the hinge portion at the end of the bottom plate.
  • the bending of the second frame row 52 is limited at a position where the end surfaces of the side plates of the second frame 54 come into contact with each other. At that position, the second frame row 52 is linearly arranged.
  • the first first frame 53 of the first frame sequence 51 and the second second frame 54 of the second frame sequence 52 are connected by a combined frame 55.
  • the combined frame 55 has a shape obtained by combining the first frame 53 and the second frame 54.
  • the first and second frame rows 51 and 52 are pressed and joined to each other when passing through the roller unit 58. By joining, the first and second frame rows 51 and 52 exhibit linear rigidity and constitute a columnar arm portion 5.
  • a drive gear 56 is disposed behind the roller unit 58 together with the guide roller 57. The drive gear 56 is connected to a motor unit (not shown). The motor unit generates power for rotating the drive gear 56.
  • a linear gear 539 is formed along the connecting direction in the center of the width of the inner surface of the first frame 53, that is, the surface to be joined to the second frame 54. When the plurality of first frames 53 are aligned in a straight line, the adjacent linear gears 539 are connected in a straight line to form a long linear gear.
  • the drive gear 56 is engaged with the linear gear 539 of the first frame 53 pressed by the guide roller 57.
  • the linear gear 539 connected in a straight line forms a rack and pinion mechanism together with the drive gear 56.
  • the drive gear 56 rotates forward, the first and second frame rows 51 and 52 are fed forward from the roller unit 58.
  • the drive gear 56 rotates in the reverse direction, the first and second frame rows 51 and 52 are pulled back to the rear of the roller unit 58.
  • the pulled back first and second frame rows 51 and 52 are separated from each other between the roller unit 58 and the drive gear 56.
  • the separated first and second frame rows 51 and 52 are returned to a bendable state.
  • the first and second frame rows 51, 52 that have returned to the bendable state are both bent in the same direction (inner side), and are stored vertically in the column portion 2. At this time, the first frame row 51 is stored in a state of being substantially aligned with the second frame row 52 substantially in parallel.
  • the wrist part 6 is attached to the tip of the arm part 5.
  • a suction pad 7 for sucking tableware is attached to the tip of the wrist 6.
  • the wrist 6 is equipped with fourth to sixth joints J4 to J6.
  • the fourth to sixth joints J4 to J6 are each provided with three orthogonal rotation axes RA4 to RA6.
  • the fourth joint portion J4 is a rotary joint centered on a fourth rotation axis RA4 that substantially coincides with the expansion / contraction center axis RA3, and the suction pad 7 is swung and rotated by the rotation of the fourth joint portion J4.
  • the fifth joint J5 is a rotary joint centered on the fifth rotation axis RA5 arranged perpendicular to the fourth rotation axis RA4, and the suction pad 7 is tilted back and forth by the rotation of the fifth joint J5. Is done.
  • the sixth joint portion J6 is a rotational joint centered on the sixth rotational axis RA6 disposed perpendicular to the fourth rotational axis RA4 and the fifth rotational axis RA5, and is attracted by the rotation of the sixth joint portion J6.
  • the pad 7 is pivoted.
  • the suction pad 7 is a bellows tube made of silicon resin, for example, and its tip extends in a conical shape.
  • An air compressor is connected to the suction pad 7 via an air tube.
  • the air compressor is driven in a state where the tip of the suction pad 7 is in contact with the back surface of the tableware, the tableware is adsorbed to the suction pad 7 by the negative pressure inside the suction pad 7 which is closed by the tableware.
  • the air compressor stops the inside of the suction pad 7 returns to atmospheric pressure and the tableware is released.
  • the rear end portion of the suction pad 7 is thicker than the front end portion of the suction pad 7.
  • the cleaning rack 800 is pushed out while avoiding the tip of the suction pad 7 from contacting the cleaning rack 800 while the rear end portion of the suction pad 7 is pressed against the cleaning rack 800. Can be moved.
  • the cleaning chamber 210 is closed by moving the suction pad 7 downward while the rear end portion of the suction pad 7 is in contact with the upper surface of the handle 207 of the dishwasher 200, and the rear end portion of the suction pad 7 is The cleaning chamber 210 can be opened by moving the suction pad 7 upward in a state where it is in contact with the lower surface of the handle 207.
  • FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the dishwashing system according to the present embodiment.
  • the dishwashing system includes a dishwasher 200 and a robotic device 100.
  • the tableware washing machine 200 performs tableware washing work according to a pre-registered washing program when the washing switch 211 is pressed.
  • the tableware washing machine 200 outputs a washing completion signal to the robot apparatus when the tableware washing operation is completed.
  • a dishwasher 200 is electrically connected to the robot apparatus 100 via a dishwasher interface (tableware washing machine I / F) 102, and a stand driving unit 301 is provided via a stand interface (stand I / F) 103.
  • the robot apparatus 100 receives a cleaning completion signal output from the dishwasher 200 via the dishwasher I / F 102 (reception unit).
  • the robot apparatus 100 outputs a picking completion signal and a tableware storage work end signal to the stand driving unit 301 via the stand I / F 103.
  • the stand driving unit 301 is driven when both the picking completion signal and the tableware storage work end signal are received, whereby the stand 300 rotates, and the cleaning rack 800 is collected on the collection rail 701.
  • the robot apparatus 100 includes a robot arm mechanism 130, a foot switch 104 that triggers a cleaning operation by the robot arm mechanism 130, a picking area camera that captures a picking area of the robot arm mechanism 130, and a predetermined number of release positions by the robot arm mechanism 130.
  • a notification unit 106 for notifying workers that tableware has been stacked and a tableware sensor 110 for detecting the presence or absence of tableware at the release position of the robot arm mechanism 130 are provided.
  • a stepping motor is provided as an actuator 132 at the joints J1, J2, J3, J4, J5, and J6 of the robot arm mechanism 130.
  • a motor driver 133 is electrically connected to each of these stepping motors.
  • the motor driver 133 supplies a pulse corresponding to the received position command value to the corresponding stepping motor. Further, rotary encoders 131 are connected to the drive shafts of these stepping motors for measuring the rotational position by adding and subtracting pulses output at fixed rotation angles by a counter.
  • a compressor 135 is connected to the suction pad 7 of the robot arm mechanism 130 via an air tube.
  • the robot apparatus 100 includes a system control unit 121, a task program storage unit 125, an image processing unit 127, a stock tableware number counting unit 128, a release position determination unit 129, and an operation control unit 123.
  • the system control unit 121 includes a CPU (Central Processing Unit) and a semiconductor memory, and controls the robot apparatus 100 in an integrated manner.
  • CPU Central Processing Unit
  • the task program storage unit 125 stores data of a plurality of different types of work, here, first and second task programs.
  • the task program describes the hand trajectory and the like.
  • the first task program describes operations related to the cleaning preparation work.
  • the cleaning preparation work includes a carrying-in work for carrying the washing rack 800 from the filling area of the carry-in table 401 into the washing room 210 of the dishwasher 200, and a closing operation for closing the washing room 210 by operating the handle 207 of the dishwasher 200. It consists of an operation and a pressing operation of pressing the cleaning switch 211 of the dishwasher 200. In the case of the tableware washing machine 200 of the type in which washing is automatically started when the washing chamber 210 is closed, the pressing operation of the washing switch 211 is omitted.
  • the robot arm mechanism 130 operates in a predetermined hand trajectory.
  • the first control program is read from the task program storage unit 125 and loaded by the system control unit 121.
  • the operation control unit 123 outputs a position command signal to each of the motor drivers 133 of the robot arm mechanism 130 according to the hand trajectory defined in advance by the first task program.
  • the second task program describes operations related to tableware storage work.
  • the tableware storage operation includes an opening operation for opening the washing chamber 210 by operating the handle 207, an unloading operation for unloading the cleaning rack 800 from the cleaning chamber 210 of the tableware washing machine 200 to the picking area of the unloading table 501, and a cleaning operation.
  • the picking work includes picking up the tableware packed in the rack 800 and releasing it into the stock rack 900 of the stock table 601.
  • the pick-up position and the release position in the picking operation change according to the type, position, orientation of the tableware in the cleaning rack 800 and the number of tableware stacked in the release position in the stock rack 900. To do.
  • the second task program is read from the task program storage unit 125 by the system control unit 121 and loaded.
  • the operation control unit 123 outputs a position command signal to each motor driver 133 of the robot arm mechanism 130 according to the hand trajectory defined in advance by the second task program.
  • the operation control unit 123 includes the pickup position calculated by the image processing unit 127 described later, and the number of releases for each release position counted by the stock table number counting unit 128 (the number of dishes stacked for each release position). Then, the hand trajectory of the robot arm mechanism 130 is calculated according to the release position determined by the release position determination unit 129, and a position command signal is output to each motor driver of the robot arm mechanism 130.
  • the operation control unit 123 determines the pickup position calculated by the image processing unit 127 of each tableware, the release position determined by the release position determination unit 129, the number of tableware stacked at the release position, and the type of tableware.
  • the trajectory of the suction pad 7 is calculated from the release height determined from the tableware height unique to the table, and a position command signal is output to each motor driver of the robot arm mechanism 130.
  • the dishwasher 200 outputs a cleaning completion signal when the cleaning of the tableware is completed, and the robot arm mechanism 130 starts the dish storage operation in response to the cleaning completion signal.
  • the method by which the robot arm mechanism 130 recognizes that the cleaning operation of the dishwasher 200 has been completed is not limited to this.
  • the dishwasher 200 may be of a type that generates a sound (cleaning completion sound) indicating the completion of the cleaning operation when the cleaning operation is completed.
  • the robot apparatus includes a microphone and a sound processing unit, and the sound processing unit processes the sound picked up by the microphone and recognizes the cleaning completion sound. Thereby, the robot arm mechanism 130 can start the tableware storage operation when the cleaning completion sound is generated.
  • the dishwasher 200 may be of a type that includes a monitor and displays an image (cleaning completion image) indicating the completion of the cleaning operation on the monitor when the cleaning operation is completed.
  • the robot apparatus includes a monitor camera that captures the monitor of the dishwasher 200, the monitor image captured by the monitor camera is processed by the image processing unit 127 of the dishwasher 200, and whether or not the cleaning completion image is displayed. Determine whether. Thereby, the robot arm mechanism 130 can start the tableware storage operation when the cleaning completion image is displayed.
  • the robot apparatus 100 includes means for grasping that the dishwasher has been cleaned by sound and light, so that it is a type of dishwasher that cannot transmit / receive signals to / from an external apparatus. However, it can be used as the dishwasher 200 of the dishwashing system according to the present embodiment.
  • FIG. 6 is a supplementary diagram for explaining the picking work by the robot arm mechanism 130 of FIG.
  • FIG. 6A shows a case where the number of dishes at each release position is zero.
  • FIG. 6B shows a case where the number of tableware at the release position with high priority is not zero.
  • the image processing unit 127 determines the presence / absence of tableware in the picking area based on an image (picking area image) taken by the picking area camera 105. If there is tableware, the type of tableware, the position of the center of gravity of the tableware, Identify the direction of the tableware. Specifically, patterns for each tableware (bowl, plate, small bowl) are registered in advance. The image processing unit 127 binarizes the picking area image, extracts the outline of the tableware from the binarized picking area image, executes the pattern matching process, and determines whether there is tableware in the picking area. If there is, determine the type of tableware present.
  • the image processing unit 127 calculates the barycentric positions (pickup positions) PP01 to PP04 of the outline of the tableware extracted from the picking area image.
  • the barycentric positions PP01 to PP04 are represented by a robot coordinate system and are used as pick-up positions of the tableware by the robot arm mechanism 130.
  • the image processing unit 127 calculates an inclination angle of the determined dish with respect to the reference line defined at the release position. Specifically, as shown in FIG. 6A, the image processing unit 127 specifies the center line in the longitudinal direction of the dish in the picking area, and the center line in the longitudinal direction of the dish defined at the release position. The tilt angle is calculated as to how much it is tilted with respect to.
  • the image processing unit 127 performs picking by the robot arm mechanism 130 on the stand driving unit 301 according to the control of the system control unit 121.
  • a picking completion signal indicating completion of work is output.
  • the stock tableware number counting unit 128 counts the number of releases for each release position specified in the stock area based on the output of the release position determination unit 129, and holds the count value for each release position.
  • the tableware sensors 110-1 to 110-8 are installed at positions corresponding to the release positions PR1 to PR8 of the robot arm mechanism 130, respectively.
  • the tableware sensors 110-1 to 110-8 indicate an off state when tableware is not present at the corresponding release positions PR1 to PR8, and indicate an on state when tableware is present.
  • the state of the tableware sensor corresponding to the position where the tableware is stacked changes from the on state to the off state.
  • the stock tableware number counting unit 128 resets the count value of the release position corresponding to the tableware sensor transitioned from the on state to the off state to zero.
  • the number of tableware at the release position is reset to zero when the photoelectric sensors (tableware sensors) 110-1 to 110-8 indicate the off state
  • the present invention is not limited to this.
  • a stock area camera that captures a stock area is installed separately from the picking area camera 105, an image of the stock area captured by the stock area camera is processed by the image processing unit 127, and the outline of the tableware is defined at each release position. If extraction has failed, the number of dishes at the release position may be reset to zero.
  • a worker operation unit including a touch panel and a display is installed on the stock table 601 or in the vicinity thereof, and when the worker (worker) moves the stocked tableware to the tableware storage shelf, the tableware is placed.
  • the number of tableware at the release position may be reset to a zero value by performing a tap operation on the touch panel by the worker himself / herself with an icon representing one of the release positions.
  • the release position determination unit 129 determines the release position of the tableware picked up by the robot arm mechanism 130 based on the number of releases for each of the release positions PR1 to PR8 and the type and number of tableware in the stock area. Specifically, the release position determination unit 129 determines the release position of the tableware in the picking area as follows. As shown in FIG. 6, here, among the release positions PR1 to PR8, three release positions PR1 to PR3 in the horizontal row farthest from the picking area are set as the release positions for the heel, Three release positions PR4 to PR6 in a horizontal row on the picking rear side are set as release positions for small bowls, and the remaining two release positions PR7 to PR8 are set as release positions for dishes.
  • Priorities are set for the three release positions PR1 to PR3 for bowls, the three release positions PR4 to PR6 for small bowls, and the two release positions PR7 to PR8 for dishes. For example, priorities are set in order of increasing distance from the installation position of the robot arm mechanism 130 to a plurality of release positions for each tableware. Here, priorities are assigned to the three release positions PR1 to PR3 for bag in the order of release positions PR1, PR2, and PR3. Similarly, priorities are assigned to the three release positions PR4 to PR6 for small bowls in the order of release positions PR4, PR5, and PR6. Priorities are assigned to the three release positions PR7 to PR8 for the dishes in the order of the release positions PR7 and PR8. Further, the number of dishes to be stacked, that is, the upper limit number of release times is set at each release position, and the upper limit number of release times is set to 6, for example.
  • the release position determination unit 129 specifies a release position corresponding to the type of tableware determined by the image processing unit 127 among the plurality of release positions PR1 to PR8.
  • the release position determination unit 129 extracts a release position where the number of releases for each release position held by the stock tableware number counting unit 128 does not reach the upper limit number among the release positions corresponding to the type of tableware.
  • the release position determination unit 129 selects a release position with the highest priority from the extracted release positions. For example, as shown in FIG.
  • the release position is the release position PR1
  • the release position of the gravity center position PP04 determined to be a small bowl is the release position PR4
  • the dish The determined release position of the center-of-gravity position PP02 is determined as the release position PR7.
  • the release position determination unit 129 determines that the bag is a heel because the release number PR1 of the release position PR1 having a higher priority among the release positions PR1 to PR3 for the heel is 5.
  • the release position of the gravity center position PP06 is determined as the release position PR1.
  • the release position of the small bowl at the center of gravity position PP08 is determined to be PR5.
  • the release position of the plate (PP05) is determined to be PR8.
  • the operation control unit 123 determines the order of picking using information on the type, center of gravity position, and posture of each of the plurality of dishes in the picking area specified by the image processing unit 108. For example, a bowl is the top priority for picking, a small bowl is the second highest priority, and a dish is the final priority. In the same type of tableware, picking is performed in the order closer to the column 2 of the robot arm mechanism 130. Moreover, the operation control part 123 may determine the order of picking of tableware so that picking work may become the shortest irrespective of the kind of tableware.
  • FIG. 7 is a timing chart showing the operation of the dishwashing system according to this embodiment.
  • the robot arm mechanism 130 performs the cleaning preparation work according to the first task program.
  • the robot arm mechanism 130 Upon receipt of the cleaning completion signal, the robot arm mechanism 130 performs tableware storage work according to the second task program.
  • the robot apparatus 100 outputs a picking completion signal to the stand driving unit 301 under the control of the system control unit 121.
  • the stand driving unit 301 is driven, whereby the stand 300 is rotated, and the cleaning rack 800 is collected on the collection rail 701.
  • the cleaning rack 800 collected on the collection rail 701 is returned from the carry-out table 501 to the carry-in table 401.
  • FIG. 8 is a timing chart for explaining a plurality of task processing modes of the dishwashing system according to the present embodiment.
  • the dishwashing system according to the present embodiment includes a plurality of task processing modes, here, a safety processing mode, a sequential processing mode, and an interrupt processing mode. These processing modes can be appropriately switched by an operator.
  • the safe processing mode is a highly safe processing mode for a series of cleaning operations by the robot arm mechanism.
  • the safety processing mode while the robot arm mechanism 130 is performing the cleaning preparation work or the tableware storage work, the foot switch 104 is shifted to the interlock state according to the control of the system control unit 121.
  • the cleaning preparation work by the robot arm mechanism 130 is not performed unless the foot switch 104 is stepped on when the task processing by the robot arm mechanism 130 is not performed. For example, as shown in FIG. 8A, even when the foot switch 104 is stepped on at the time t14 while the tableware washing operation is being performed (time t13 to time t15), the robot apparatus 100 moves from the foot switch 104. Is not accepted. Thereby, since the operation of the robot arm mechanism 130 is started when the worker is watching, the worker can confirm whether the robot arm mechanism 130 has started normally. This contributes to the improvement of safety.
  • the sequential processing mode is a processing mode that improves the cleaning efficiency of dishes.
  • the sequential processing mode is a mode in which a signal that triggers execution of the first task program and a signal that triggers execution of the second task program are sequentially processed in the input order.
  • the robot apparatus 100 performs the cleaning output from the dishwasher 200 at the time t24 while the tableware storage operation received at the time t23 is being performed (time t23 to time t25).
  • a completion signal is received and the tableware storage operation is suspended.
  • the robot arm mechanism 130 automatically starts the stored tableware storage operation at time t26 after a predetermined time has elapsed after the tableware storage operation is completed.
  • the cleaning preparation work is suspended, and the robot arm mechanism 130 automatically starts at time t26 after a predetermined time has elapsed after the tableware storage work is completed.
  • the suspended cleaning preparation work is started.
  • the worker while the robot arm mechanism 130 is performing the tableware storage operation, the worker only has to pack the tableware into the cleaning rack 800 and step on the foot switch 104, and the robot arm mechanism 130 completes the tableware storage operation. This eliminates the need to step on the foot switch 104.
  • the worker can perform the cleaning preparation work in parallel with the tableware storage work of the robot arm mechanism 130. These improve the work efficiency of the worker and also improve the cleaning efficiency of the dishes.
  • the interrupt processing mode is a processing mode that improves the cleaning efficiency of dishes.
  • the interrupt processing mode when the foot switch 104 is stepped on while the tableware storage operation is being performed by the robot arm mechanism 130, the robot arm mechanism 130 temporarily stops the tableware storage operation being performed and performs cleaning. In this mode, the suspended tableware storage work is resumed after the preparation work is completed. Thereby, in the dishwashing system, the picking operation by the robot arm mechanism 130 and the dishwashing by the dishwasher 200 can be performed in parallel, which contributes to the improvement of the dishwashing efficiency.
  • the robot arm mechanism 130 cannot perform the cleaning preparation work and the tableware storage work in parallel, but the task processing mode is set to the sequential processing mode, and the worker takes charge of the tableware preparation work.
  • the robot arm mechanism 130 and the worker can work together in a manner such as taking charge of tableware storage work, whereby the cleaning preparation work and the tableware storage work can be processed in parallel, and the dishes are washed. Efficiency can be improved.
  • the robot arm mechanism 130 interrupts the tableware storage operation and performs the cleaning preparation operation, and interrupts the dishwasher 200 while cleaning the tableware.
  • the tableware storage operation can be resumed, and the cleaning preparation operation and the tableware storage operation cannot be performed in parallel, but the cleaning preparation operation and the tableware storage operation can be performed efficiently.
  • the robot arm mechanism 130 is configured to carry in the washing rack 800, close the washing chamber 210, push the washing switch 211, carry out the washing rack 800, and remove the dishes. Since there is a possibility of taking charge of all the operations in a series of cleaning operations including picking operations, the loading table 401, the dishwasher 200, the loading table 501, and the loading table 401 so as to be within the movable range of the robot arm mechanism 130. All of the stock stands 601 are arranged. Thereby, according to the number of workers, among the plurality of operations, the operation to be performed by the robot arm mechanism 130 can be dynamically changed without changing the installation position of the robot arm mechanism 130.
  • the carry-in table 401, the dishwasher 200, the carry-out table 501, and the stock table 601 are not necessarily within the movable range of the robot arm mechanism 130. It does not have to be.
  • the robot arm mechanism 130 starts work when the foot switch 104 is stepped on.
  • the dishwasher 200 and the carry-out table 501 are arranged so as to be within the movable range of the robot arm mechanism 130. It only has to be arranged.
  • the carry-out work by the robot arm mechanism 130 is started in response to a washing completion signal from the dishwasher 200.
  • the carry-out stand 501 and the stock stand 601 are arranged so as to be within the movable range of the robot arm mechanism 130. That's fine.
  • the picking work by the robot arm mechanism 130 is triggered when it is determined that the picking area image photographed by the picking camera 105 is processed by the image processing unit 127, the tableware is present in the picking area, and the tableware is stationary. To begin.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Washing And Drying Of Tableware (AREA)

Abstract

目的は作業員の省力化に寄与するとともに食器洗浄に係る一連の作業の煩雑さを軽減することを実現する食器洗浄システムを提供することである。　食器洗浄システムは、洗浄用ラック８００に収納された食器を洗浄室２１０内で洗浄する食器洗浄機２００と、洗浄室に搬入される洗浄用ラックを載置するための搬入台４０１と、洗浄室から搬出された洗浄用ラックを載置するための搬出台５０１と、ロボットアーム機構１３０を有するロボット装置１００とを具備する。搬入台と食器洗浄機とはロボットアーム機構の可動範囲内に配置される。ロボットアーム機構は、洗浄用ラックを搬入台から洗浄室に移送するとともに食器洗浄機を操作する。

Description

食器洗浄システム
　本発明の実施形態は食器洗浄システムに関する。
　現在の外食産業における重要な課題の一つは労働力不足に起因する省力化である。その対処の一つとして食器洗浄機の導入がある。食器洗浄工程としては返却棚から食べ残しを取り除き、浸漬槽に沈め、その後、食器をブラシ等で予備洗浄を行ってから、洗浄ラックに載置する。食器を載置した洗浄ラックを食器洗浄機に搬入して、所定位置にセットして、食器洗浄機の洗浄スイッチを操作する。それにより洗浄処理が開始される。洗浄終了後、食器洗浄機の洗浄ラックをクリーンテーブルに搬出して、洗浄された食器を丼、皿、小鉢などの種類ごとに仕分けしてストッカラックに積み重ねる。これら作業を作業員は調理、配膳、膳下などの他の作業の合間を縫って実行する必要があるため、非常に煩雑であるばかりか、食器洗浄の終了タイミングにも注意を払う必要があった。
　目的は、作業員の省力化に寄与するとともに食器洗浄に係る一連の作業の煩雑さを軽減することを実現する食器洗浄システムを提供することにある。
　本実施形態に係る食器洗浄システムは、洗浄用ラックに収納された食器を洗浄室内で洗浄する食器洗浄機と、洗浄室に搬入される洗浄用ラックを載置するための搬入台と、洗浄室から搬出された洗浄用ラックを載置するための搬出台と、ロボットアーム機構を有するロボット装置とを具備する。搬入台と食器洗浄機とはロボットアーム機構の可動範囲内に配置される。ロボットアーム機構は、洗浄用ラックを搬入台から洗浄室に移送するとともに食器洗浄機を操作する。
図１は、本実施形態に係る食器洗浄システムの外観斜視図である。 図２は、図１の食器洗浄システムの平面図である。 図３は、図１のロボットアーム機構の外観斜視図である。 図４は、図１のロボットアーム機構の内部構造を示す側面図である。 図５は、本実施形態に係る食器洗浄システムの構成を示すブロック図である。 図６は、図５のロボットアーム機構によるピッキング作業に関連する処理を説明するための補足図である。 図７は、本実施形態に係る食器洗浄システムの動作を示すタイミングチャート図である。 図８は、本実施形態に係る食器洗浄システムの複数のタスク処理モードを説明するためのタイミングチャートである。
　図１は、本実施形態に係る食器洗浄システムの外観斜視図である。図２は、図１の食器洗浄システムの平面図である。本実施形態に係る食器洗浄システムは、ドア式食器洗浄機２００（以下、単に食器洗浄機２００ともいう）と搬入台４０１と搬出台５０１とストック台６０１とロボット装置１００とを有する。
　食器洗浄機２００は洗浄機本体２０１を有する。洗浄機本体２０１は、ドアで開閉される洗浄室２１０が設けられる。洗浄室２１０内で洗浄用ラック８００に収容された食器等が洗浄される。洗浄機本体２０１は、その下方に機械室が設けられる。機械室には、洗浄水を洗浄ノズルから食器に噴出するために、洗浄水を貯留する洗浄水タンクと洗浄水を洗浄ポンプとが収容されている。また機械室には、すすぎ水をすすぎノズルから食器に噴出するために、すすぎ水タンクとすすぎポンプとが収容される。洗浄室２１０の底面には開口が空けられ、その開口を通して洗浄水とすすぎ水とが機械室から洗浄室２１０に向かって噴出される。洗浄室２１０を跨いでスライドレールが設けられる。洗浄機本体２０１の背面には支柱２０３が立設される。支柱２０３には、上下移動自在に箱型のドア２０５が支持される。ドア２０５の前面にはハンドル２０７が配置される。ハンドル２０７はリンクバーに接続される。リンクバーの端部は支柱２０３に軸支され、リンクバーの中央部はドア２０５の側面に係合される。ハンドル２０７を上下に操作することで、リンクバーに係合されたドア２０５が上下に移動し、それにより洗浄室２１０は開放され、又は閉鎖される。ドア２０５が最下位置にあるとき、洗浄室２１０は閉鎖される。洗浄室２１０が閉鎖された状態で食器洗浄機２００の洗浄スイッチ２１１が押されたのを契機に、洗浄／すすぎ動作が開始される。
　従来、作業員は上記の食器洗浄機２００を使用して食器を洗浄するために複数の作業を順番に行っていた。作業員は、搬入台４０１上に載置された、食器を収容した洗浄用ラック８００を食器洗浄機２００の洗浄室２１０に搬入する搬入作業と、食器洗浄機２００のドア２０５を閉めて洗浄室２１０を閉鎖する閉鎖作業と、洗浄スイッチ２１１を押す押下作業と、食器洗浄機２００のドア２０５を開けて洗浄室２１０を開放する開放作業と、洗浄用ラック８００を洗浄室２１０から搬出台５０１に搬出する搬出作業と、搬出台６０１上の洗浄用ラック８００からストック台６０１上のストックラック９００に食器を移送する移送作業とを行っていた。
　本実施形態に係る食器洗浄システムは作業員の作業負担を軽減する。最も好ましくはロボットアーム機構１３０が、上記作業の全てを担当する。ロボットアーム機構１３０が、洗浄用ラック８００を搬入台４０１から食器洗浄機２００の洗浄室２１０に搬入できるように、ロボットアーム機構１３０の可動範囲内に搬入台４０１と食器洗浄機２００が配置される。ロボットアーム機構１３０が、食器洗浄機２００のドア２０５を閉めて洗浄室２１０を閉鎖し、洗浄スイッチ２１１を押し、洗浄後、食器洗浄機２００のドア２０５を開けて洗浄室２１０を開放することができるように、ロボットアーム機構１３０の可動範囲内に食器洗浄機２００が配置される。ロボットアーム機構１３０が、洗浄用ラック８００を洗浄室２１０から搬出台５０１に搬出することができるように、ロボットアーム機構１３０の可動範囲内に食器洗浄機２００と搬出台５０１が配置される。ロボットアーム機構１３０が、搬出台６０１上の洗浄用ラック８００からストック台６０１上のストックラック９００に食器を移送することができるように、ロボットアーム機構１３０の可動範囲内に搬入台４０１とストック台６０１が配置される。このようにロボットアーム機構１３０の可動範囲内にこれら台４０１，５０１，６０１と食器洗浄機２００とを設置することで、一連の作業全体又は一部の作業をロボット装置１００に担当させる事ができる。またロボットアーム機構１３０の設置位置を変更することなく、ロボット装置１００に担当させる作業を動的に変更することができる。
　ここでは、ロボットアーム機構の正面に食器洗浄機２００が配置され、食器洗浄機２００を挟んで両隣に近接して搬入台４０１と搬出台５０１とが配置され、搬出台５０１の近傍、ロボットアーム機構側にストック台６０１が配置される。洗浄用ラック８００をスライドするだけで搬入台４０１から洗浄室２１０、洗浄室２１０から搬出台５０１に移動できるように、搬入台４０１と搬出台５０１との高さは、洗浄室２１０の高さにあわせて調節されている。また、洗浄用ラック８００をスムーズに移動させるために、搬入台４０１と搬出台５０１と洗浄室２１０のスライドレールとにはそれぞれ複数の搬送ローラ４０５、５０５、２０９が配設されている。食器洗浄機２００の背面側、搬出台５０１から搬入台４０１にかけて、搬出台５０１上の洗浄用ラック８００を回収し、搬入台４０１に戻すための回収レール７０１が設置される。回収レール７０１の搬出台５０１側の高さは、搬出台５０１と同じであり、搬入台４０１に向かってゆるやかに下方に傾斜して設けられる。これにより、回収レール７０１に回収された洗浄用ラック８００は、重力により搬入台４０１側に戻される。
　搬入台４０１は、食器洗浄機２００の洗浄室２１０に搬入する洗浄用ラック８００を載置する。搬入台４０１上には、詰め込みエリア（例えば４００ｍｍ×４００ｍｍ）が設定される。作業員は詰め込みエリアに洗浄用ラック８００を配置する。作業員は詰め込みエリアに配置された洗浄用ラック８００に食器を詰め込む。
　搬入台４０１の、詰め込みエリアに対応する領域には、そのロボットアーム機構１３０の詰め込みエリアを作業員に認識させるためのマーク等がつけられている。本実施形態において、搬入台４０１に載置された洗浄用ラック８００の位置をセンサ、カメラ等で検出しない。ロボットアーム機構は、予め決められた軌道に従って、洗浄ラック８００を搬入台４０１から食器洗浄機２００の洗浄室２１０に搬入する。そのため、搬入台４０１にマークに設け、そのマークに従って洗浄用ラック８００が置かれることで、ロボットアーム機構による搬入作業を成功させることができる。搬入台４０１の下方の床面にはロボット装置１００を構成するフットスイッチ１０４が配置される。フットスイッチ１０４が踏下されたとき、ロボットアーム機構１３０による後述の洗浄準備作業が開始される。
　搬出台５０１は、食器洗浄機２００の洗浄室２１０から搬出された洗浄用ラック８００を載置する。搬出台５０１には、ロボットアーム機構１３０のピッキングエリア（例えば４００ｍｍ×４００ｍｍ）が設定される。ピッキングエリアの上方には、視野がピッキングエリアを包含するようピッキングエリアカメラ１０５が設置される。ロボット装置１００は、ピッキングエリアカメラ１０５で撮影されたピッキングエリア内の画像は後述の画像処理部１２７により画像処理され、それによりピッキングエリア内の食器を認識し、ロボットアーム機構１３０は後述の動作制御部１２３の制御に従って、ピッキングエリア内の食器を順次ピックアップする。搬出台５０１のピッキングエリアの中央には幅方向と平行に矩形形状の窪み５０３が形成されている。この窪み５０３にスタンドアップ機構が収納されている。スタンドアップ機構は、角柱形状のスタンド３００とスタンド３００を駆動するスタンド駆動部３０１とを有する。スタンド３００は、その一端が、窪み５０３の回収レール７０１側の側壁に軸支されている。スタンド３００は、搬出台５０１の長さ方向（洗浄用ラック８００の搬出方向）と高さ方向とに直交する回転軸を有する。スタンド３００は駆動されていない状態で、その表面は搬出台５０１の表面よりも下方にある。スタンド駆動部３０１が駆動したとき、スタンド３００がその一端の回転軸を中心に回転し、その他端側が上方に押し上げられる。それによりピッキングエリア上の洗浄用ラック８００は押し上げられ、搬出台５０１の表面に対して垂直に立てられた状態で搬出台５０１から回収レール７０１に回収される。
　ストック台６０１は、食器洗浄機２００で洗浄された食器を収納するストックラック９００を載置する。ストックラック９００の内側にはロボットアーム機構１３０のストックエリアが設定されている。ストックエリア内には複数、ここでは８箇所にリリース位置が既定されている。ロボットアーム機構１３０により、ピッキングエリアでピックアップされた食器はストックエリアのリリース位置にリリースされる。リリース位置各々にはロボット装置１００を構成する反射型光電センサ（食器センサ）１１０が装備される。食器センサ１１０は、対応するリリース位置に食器が存在するとき“オン”状態を示し、食器が存在しないとき“オフ”状態を示す。ストック台６０１には、ロボット装置１００を構成する報知部１０６として、ランプが設置される。ランプは、リリース位置に積み重ねられた食器の数が所定数に達したのを契機に点灯する。作業員は、点灯したランプを見て、ストックラック９００内の食器が所定数に達したことを認識することができる。なお、ここでは作業員に報知するための手段として光を使用したが、作業員が認識できるのであれば、報知する手段に音や振動等を用いてもよい。報知部１０６は、システム制御部１２１の制御に従って、後述のリリース位置ＰＲ１～ＰＲ８の少なくとも１箇所で食器の積み重ね枚数が６枚等の所定の上限数に達したときに、その旨を光と音と振動との少なくとも一、好ましくは光と音と振動とにより作業員に報知する。なお、振動報知に関しては、作業員が携帯する、バイブレータ機能を備えた携帯端末に対して典型的には無線通信により報知部１０６からバイブレータ機能を起動させるためのトリガ信号を送信するものである。
　図３は、図１のロボットアーム機構１３０の外観斜視図である。図４は、図１のロボットアーム機構１３０の内部構造を示す側面図である。本実施形態に係るロボット装置１００のロボットアーム機構１３０は、複数の関節部Ｊ１－Ｊ６を有する。ロボットアーム機構１３０は、基台から順に旋回回転関節部、起伏回転関節部、直動関節部を配置した極座標形である。直動関節部としてここでは伸縮長の長い後述の直動伸縮機構を採用しているがそれに限定されるものではない。
　ロボットアーム機構１３０は、基台１、支柱部（支柱部）２、起伏部４、アーム部５及び手首部６を備える。支柱部２、起伏部４、アーム部５及び手首部６は、基台１から順番に配設される。複数の関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６は基台１から順番に配設される。基台１には円筒体をなす支柱部２が典型的には鉛直に設置される。支柱部２は旋回回転関節部としての第１関節部Ｊ１を収容する。第１関節部Ｊ１は回転軸ＲＡ１を備える。回転軸ＲＡ１は鉛直方向に平行である。支柱部２は支柱下部フレーム２１と支柱上部フレーム２２とを有する。下部フレーム２１の一端は第１関節部Ｊ１の固定部に接続される。下部フレーム２１の他端は基台１に接続される。下部フレーム２１は円筒形状のハウジング３１により覆われる。上部フレーム２２は第１関節部Ｊ１の回転部に接続され、回転軸ＲＡ１を中心に軸回転する。上部フレーム２２は円筒形状のハウジング３２により覆われる。第１関節部Ｊ１の回転に伴って下部フレーム２１に対して上部フレーム２２が回転し、それによりアーム部５は水平に旋回する。円筒体をなす支柱部２の内部中空には後述する直動伸縮機構としての第３関節部Ｊ３の第１、第２コマ列５１、５２が収納される。
　支柱部２の上部には第２関節部Ｊ２を備える起伏部４が設置される。第２関節部Ｊ２は回転関節である。第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２は回転軸ＲＡ１に垂直である。起伏部４は、第２関節部Ｊ２の固定部（支持部）としての一対のサイドフレーム２３を有する。一対のサイドフレーム２３は、上部フレーム２２に連結される。一対のサイドフレーム２３は、鞍形形状のカバー３３により覆われる。一対のサイドフレーム２３にモータハウジングを兼用する第２関節部Ｊ２の回転部としての円筒体２４が支持される。円筒体２４の周面には、送り出し機構２５が取り付けられる。送り出し機構２５のフレーム２６には、ドライブギア５６、ガイドローラ５７及びローラユニット５８が支持される。円筒体２４の軸回転に従って送り出し機構２５は回動し、送り出し機構２５に支持されたアーム部５が上下に起伏する。送り出し機構２５は円筒形状のカバー３４により覆われる。鞍形カバー３３と円筒カバー３４との間の間隙は断面Ｕ字形状の蛇腹カバー１４により覆われる。蛇腹カバー１４は、第２関節部Ｊ２の起伏動に追従して伸縮する。
　第３関節部Ｊ３は直動伸縮機構により提供される。直動伸縮機構は発明者らが新規に開発した構造を備えており、可動範囲の観点でいわゆる従来の直動関節とは明確に区別される。第３関節部Ｊ３のアーム部５は屈曲自在であるが、中心軸（伸縮中心軸ＲＡ３）に沿ってアーム部５の根元の送り出し機構２５から前方に送り出されるときには屈曲が制限され、直線的剛性が確保される。アーム部５は後方に引き戻されるときには屈曲が回復される。アーム部５は第１コマ列５１と第２コマ列５２とを有する。第１コマ列５１は屈曲自在に連結された複数の第１コマ５３からなる。第１コマ５３は略平板形に構成される。第１コマ５３は端部箇所の蝶番部（ヒンジ部）で屈曲自在に連結される。第２コマ列５２は複数の第２コマ５４からなる。第２コマ５４は横断面コ字形の溝状体又はロ字形の筒状体に構成される。第２コマ５４は底板端部箇所のヒンジ部で屈曲自在に連結される。第２コマ列５２の屈曲は、第２コマ５４の側板の端面どうしが当接する位置で制限される。その位置では第２コマ列５２は直線的に配列する。第１コマ列５１の先頭の第１コマ５３と、第２コマ列５２の先頭の第２コマ５４とは結合コマ５５により接続される。例えば、結合コマ５５は第１コマ５３と第２コマ５４とを合成した形状を有している。
　第１、第２コマ列５１，５２はローラユニット５８を通過する際に互いに押圧されて接合する。接合により第１、第２コマ列５１，５２は直線的剛性を発揮し、柱状のアーム部５を構成する。ローラユニット５８の後方にはドライブギア５６がガイドローラ５７とともに配置される。ドライブギア５６は図示しないモータユニットに接続される。モータユニットは、ドライブギア５６を回転させるための動力を発生する。第１コマ５３の内側の面、つまり第２コマ５４と接合する側の面の幅中央には連結方向に沿ってリニアギア５３９が形成されている。複数の第１コマ５３が直線状に整列されたときに隣合うリニアギア５３９は直線状につながって、長いリニアギアを構成する。ドライブギア５６はガイドローラ５７に押圧された第１コマ５３のリニアギア５３９に噛み合わされる。直線状につながったリニアギア５３９はドライブギア５６とともにラックアンドピニオン機構を構成する。ドライブギア５６が順回転するとき第１、第２コマ列５１，５２はローラユニット５８から前方に送り出される。ドライブギア５６が逆回転するとき第１、第２コマ列５１，５２はローラユニット５８の後方に引き戻される。引き戻された第１、第２コマ列５１，５２はローラユニット５８とドライブギア５６との間で互いに分離される。分離された第１、第２コマ列５１，５２はそれぞれ屈曲可能な状態に復帰する。屈曲可能な状態に復帰した第１、第２コマ列５１，５２は、ともに同じ方向（内側）に屈曲し、支柱部２の内部に鉛直に収納される。このとき、第１コマ列５１は第２コマ列５２に略平行にほぼ揃った状態で収納される。
　アーム部５の先端には手首部６が取り付けられる。手首部６の先端には食器を吸着するための吸着パッド７が取り付けられる。手首部６は第４～第６関節部Ｊ４～Ｊ６を装備する。第４～第６関節部Ｊ４～Ｊ６はそれぞれ直交３軸の回転軸ＲＡ４～ＲＡ６を備える。第４関節部Ｊ４は伸縮中心軸ＲＡ３と略一致する第４回転軸ＲＡ４を中心とした回転関節であり、この第４関節部Ｊ４の回転により吸着パッド７は揺動回転される。第５関節部Ｊ５は第４回転軸ＲＡ４に対して垂直に配置される第５回転軸ＲＡ５を中心とした回転関節であり、この第５関節部Ｊ５の回転により吸着パッド７は前後に傾動回転される。第６関節部Ｊ６は第４回転軸ＲＡ４と第５回転軸ＲＡ５とに対して垂直に配置される第６回転軸ＲＡ６を中心とした回転関節であり、この第６関節部Ｊ６の回転により吸着パッド７は軸回転される。
　吸着パッド７は例えばシリコン樹脂製の蛇腹チューブであり、その先端が円錐形に拡がっている。吸着パッド７にはエアチューブを介してエアコンプレッサが接続されている。吸着パッド７の先端を食器の裏面に接触させた状態でエアコンプレッサが駆動すると、食器で閉空間とされる吸着パッド７の内部の負圧により食器が吸着パッド７に吸着される。エアコンプレッサが停止すると吸着パッド７の内部が大気圧に復帰して食器がリリースされる。また、洗浄用ラック８００の移動と食器洗浄機２００のハンドル操作とを吸着パッド７で行うために、例えば吸着パッド７の後端部分は、吸着パッド７の先端部分よりも太い。それにより、吸着パッド７の後端部分が洗浄用ラック８００に押し当てた状態で、吸着パッド７の先端が洗浄用ラック８００に接触することを回避した上で、洗浄用ラック８００を押し出すように移動させることができる。同様に、吸着パッド７の後端部分を食器洗浄機２００のハンドル２０７の上面に当てた状態で吸着パッド７を下方に移動させることで洗浄室２１０を閉鎖し、吸着パッド７の後端部分をハンドル２０７の下面に当てた状態で吸着パッド７を上方に移動させることにより洗浄室２１０を開放することができる。
　図５は、本実施形態に係る食器洗浄システムの構成を示すブロック図である。食器洗浄システムは、食器洗浄機２００とロボット装置１００とを有する。食器洗浄機２００は、洗浄スイッチ２１１が押下されたのを契機に、予め登録されている洗浄プログラムに従って食器の洗浄作業を行う。食器洗浄機２００は、食器の洗浄作業が完了したのを契機に、ロボット装置に対して、洗浄完了信号を出力する。ロボット装置１００に対して、食器洗浄機インターフェース（食器洗浄機Ｉ／Ｆ）１０２を介して食器洗浄機２００が電気的に接続され、スタンドインターフェース（スタンドＩ／Ｆ）１０３を介してスタンド駆動部３０１が電気的に接続されている。ロボット装置１００は、食器洗浄機Ｉ／Ｆ１０２（受信部）を介して食器洗浄機２００から出力された洗浄完了信号を受信する。ロボット装置１００は、スタンドＩ／Ｆ１０３を介してスタンド駆動部３０１にピッキング完了信号と食器収納作業終了信号とを出力する。スタンド駆動部３０１は、ピッキング完了信号と食器収納作業終了信号との両方を受け付けたのを契機に駆動し、それによりスタンド３００が回転し、洗浄用ラック８００が回収レール７０１に回収される。
　ロボット装置１００は、ロボットアーム機構１３０、ロボットアーム機構１３０による洗浄作業の契機となるフットスイッチ１０４、ロボットアーム機構１３０のピッキングエリアを撮影するピッキングエリアカメラ、ロボットアーム機構１３０によるリリース位置に所定数の食器が積み重ねられたことを作業員に報知するための報知部１０６、ロボットアーム機構１３０のリリース位置の食器有無を検出する食器センサ１１０を備える。ロボットアーム機構１３０の関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５、Ｊ６には、アクチュエータ１３２として、例えばステッピングモータが設けられている。これらステッピングモータには、モータドライバ１３３がそれぞれ電気的に接続されている。モータドライバ１３３は、受信した位置指令値に応じたパルスを対応するステッピングモータに供給する。また、これらステッピングモータのドライブシャフトには、一定の回転角ごとに出力されるパルスをカウンタで加減算して回転位置を測定するためのロータリーエンコーダ１３１がそれぞれ接続されている。ロボットアーム機構１３０の吸着パッド７にエアチューブを介してコンプレッサ１３５が接続される。
　ロボット装置１００は、システム制御部１２１、タスクプログラム記憶部１２５、画像処理部１２７、ストック食器数計数部１２８、リリース位置決定部１２９及び動作制御部１２３を備える。システム制御部１２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）と半導体メモリ等を有し、ロボット装置１００を統括して制御する。
　タスクプログラム記憶部１２５は、作業の種類の異なる複数、ここでは第１、第２タスクプログラムのデータを記憶する。タスクプログラムには手先軌道等が記述されている。第１タスクプログラムには洗浄準備作業に関する動作が記述されている。洗浄準備作業は、洗浄用ラック８００を搬入台４０１の詰め込みエリアから食器洗浄機２００の洗浄室２１０に搬入する搬入作業と、食器洗浄機２００のハンドル２０７を操作して洗浄室２１０を閉鎖する閉鎖作業と、食器洗浄機２００の洗浄スイッチ２１１を押す押下作業とからなる。なお、洗浄室２１０が閉鎖されたのを契機に自動的に洗浄が開始されるタイプの食器洗浄機２００のとき、洗浄スイッチ２１１の押下作業が省略される。洗浄準備作業は、洗浄用ラック８００内に詰め込まれた食器に対する作業がないため、予め決められた手先軌道でロボットアーム機構１３０は動作する。フットスイッチ１０４が押下されたとき、システム制御部１２１によりタスクプログラム記憶部１２５から第１タスクプログラムが読み出され、ロードされる。動作制御部１２３は、第１タスクプログラムで予め規定されている手先軌道に従って、ロボットアーム機構１３０のモータドライバ１３３各々に対して位置指令信号を出力する。
　第２タスクプログラムには食器収納作業に関する動作が記述されている。食器収納作業は、ハンドル２０７を操作して洗浄室２１０を開放する開放作業と、洗浄用ラック８００を食器洗浄機２００の洗浄室２１０から搬出台５０１のピッキングエリアに搬出する搬出作業と、洗浄用ラック８００に詰め込まれた食器をピックアップし、ストック台６０１のストックラック９００内にリリースするピッキング作業とからなる。食器収納作業のうち、ピッキング作業におけるピックアップ位置とリリース位置とは、洗浄用ラック８００内の食器の種類、位置、向き及びストックラック９００内のリリース位置に積み重ねられている食器の数に応じて変化する。洗浄完了信号を受信したとき、システム制御部１２１によりタスクプログラム記憶部１２５から第２タスクプログラムが読み出され、ロードされる。動作制御部１２３は、第２タスクプログラムで予め規定されている手先軌道に従って、ロボットアーム機構１３０のモータドライバ１３３各々に対して位置指令信号を出力する。ピッキング作業に関して、動作制御部１２３は、後述の画像処理部１２７で計算したピックアップ位置と、ストック食器数計数部１２８により計数したリリース位置毎のリリース回数（リリース位置毎に積み重ねられている食器数）、リリース位置決定部１２９で決定したリリース位置とに従ってロボットアーム機構１３０の手先軌道を計算し、ロボットアーム機構１３０のモータドライバ各々に対して位置指令信号を出力する。具体的には、動作制御部１２３は、各食器の画像処理部１２７で計算したピックアップ位置と、リリース位置決定部１２９で決定したリリース位置と、そのリリース位置に積み重ねられている食器数と食器種類に固有の食器高さとから決まるリリース高とから、吸着パッド７の軌道を計算し、ロボットアーム機構１３０のモータドライバ各々に対して位置指令信号を出力する。
　なお、ここでは、食器洗浄機２００は食器の洗浄が完了したのを契機に洗浄完了信号を出力し、ロボットアーム機構１３０は、その洗浄完了信号を受けて、食器収納作業を開始する。しかしながら、ロボットアーム機構１３０が食器洗浄機２００の洗浄動作が完了したことを認識する方法はこれに限定されない。例えば、食器洗浄機２００は、洗浄動作が完了したのを契機に洗浄動作の完了を表す音（洗浄完了音）を発生するタイプであってもよい。この場合、ロボット装置はマイクと音声処理部とを備え、音声処理部は、マイクでひろった音を処理し、洗浄完了音を認識する。それにより、ロボットアーム機構１３０は、洗浄完了音が発生されたのを契機に、食器収納作業を開始することができる。また、食器洗浄機２００は、モニタを備え、洗浄動作が完了したのを契機に洗浄動作の完了を表す画像（洗浄完了画像）をモニタに表示するタイプであってもよい。この場合、ロボット装置は食器洗浄機２００のモニタを撮影するモニタカメラを備え、モニタカメラで撮影されたモニタ画像を食器洗浄機２００の画像処理部１２７により処理し、洗浄完了画像が表示されたか否かを判断する。それにより、ロボットアーム機構１３０は、洗浄完了画像が表示されたのを契機に、食器収納作業を開始することができる。このように、音や光で食器洗浄機による食器の洗浄が完了したことを把握する手段をロボット装置１００が備えることで、外部装置との間で信号の送受信ができないタイプの食器洗浄機であっても、本実施形態に係る食器洗浄システムの食器洗浄機２００として使用することができる。
　図６は、図５のロボットアーム機構１３０によるピッキング作業を説明するための補足図である。図６（ａ）は、リリース位置各々の食器数がゼロである場合を示している。図６（ｂ）は、優先度の高いリリース位置の食器数がゼロではない場合を示している。
　画像処理部１２７は、ピッキングエリアカメラ１０５により撮影された画像（ピッキングエリア画像）に基づいて、ピッキングエリア内の食器の有無を判断し、食器がある場合には食器の種類、食器の重心位置及び食器の向きを特定する。具体的には、予め食器（丼、皿、小鉢）毎のパターンが登録されている。画像処理部１２７は、ピッキングエリア画像を２値化処理し、２値化したピッキングエリア画像から食器の輪郭を抽出し、パターンマッチング処理を実行し、ピッキングエリアに食器が存在するか否か、食器が存在する場合には、存在する食器の種類を判断する。画像処理部１２７は、ピッキングエリア画像から抽出された食器の輪郭の重心位置（ピックアップ位置）ＰＰ０１～ＰＰ０４を計算する。重心位置ＰＰ０１～ＰＰ０４は、ロボット座標系で表され、ロボットアーム機構１３０によるその食器のピックアップ位置に使用される。さらに、画像処理部１２７は、判断した皿が、リリース位置において規定されている基準線に対する傾斜角を計算する。具体的には、画像処理部１２７は、図６（ａ）に示すように、ピッキングエリア内の皿の長手方向の中心線を特定し、リリース位置において規定されている皿の長手方向の中心線に対してどれだけ傾いているか、その傾斜角を計算する。ピッキングエリア内の皿の向きを特定することで、ロボットアーム機構１３０がリリースするときの食器の向きを揃えることができ、それにより食器を積み重ねて収納することを実現できる。ピッキングエリア画像から特定のパターンが抽出されなかったとき、つまりピッキングエリアに食器が存在しないとき、画像処理部１２７はシステム制御部１２１の制御に従って、スタンド駆動部３０１に対してロボットアーム機構１３０によるピッキング作業の完了を表すピッキング完了信号を出力する。
　ストック食器数計数部１２８は、リリース位置決定部１２９の出力に基づいて、ストックエリアに規定されたリリース位置毎のリリース回数を計数し、リリース位置毎の計数値を保持する。食器センサ１１０－１～１１０－８はロボットアーム機構１３０のリリース位置ＰＲ１～ＰＲ８にそれぞれ対応する位置に設置される。食器センサ１１０－１～１１０－８は、対応するリリース位置ＰＲ１～ＰＲ８に食器が存在しないときオフ状態を示し、食器が存在するときオン状態を示す。ストックラック９００内の食器が作業員により移動されたとき、その食器が積み重ねられていた位置に対応する食器センサの状態がオン状態からオフ状態に遷移する。ストック食器数計数部１２８は、オン状態からオフ状態に遷移した食器センサに対応するリリース位置の計数値をゼロリセットする。なお、光電センサ（食器センサ）１１０－１～１１０－８がオフ状態を示したことを契機としてそのリリース位置の食器数をゼロ値にリセットするものとして説明したが、それに限定されるものではない。例えば、ストックエリアを撮影するストックエリアカメラをピッキングエリアカメラ１０５とは別途に設置し、このストックエリアカメラで撮影したストックエリアの画像を画像処理部１２７で処理し、各リリース位置で食器の輪郭を抽出できなかったときは、そのリリース位置の食器数をゼロ値にリセットするようにしてもよい。また、タッチパネルとディスプレイからなる作業員操作部をストック台６０１又はその近傍に設置しておき、作業員（作業員）が、ストックされた食器を食器保管棚に移動したとき、その食器が置かれていたいずれかのリリース位置を表すアイコンをタッチパネル上から作業員自身でタップ操作をすることにより、そのリリース位置の食器数をゼロ値にリセットするようにしてもよい。
　リリース位置決定部１２９は、リリース位置ＰＲ１～ＰＲ８毎のリリース回数とストックエリア内の食器の種類、数とに基づいて、ロボットアーム機構１３０によりピックアップされた食器のリリース位置を決定する。具体的には、リリース位置決定部１２９は、ピッキングエリア内の食器のリリース位置を以下のように決定する。なお、図６に示すように、ここではリリース位置ＰＲ１～ＰＲ８のうち、ピッキングエリアから最も遠い横一列の３つのリリース位置ＰＲ１～ＰＲ３が丼用のリリース位置として設定され、丼用のリリース位置よりピッキングリア側の横一列の３つのリリース位置ＰＲ４～ＰＲ６が小鉢用のリリース位置として設定され、残りの２つのリリース位置ＰＲ７～ＰＲ８が皿用のリリース位置として設定されている。また、丼用の３つのリリース位置ＰＲ１～ＰＲ３、小鉢用の３つのリリース位置ＰＲ４～ＰＲ６、皿用の２つのリリース位置ＰＲ７～ＰＲ８には、それぞれ優先順位が設定されている。例えば、食器毎の複数のリリース位置には、ロボットアーム機構１３０の設置位置から遠い順に優先順位が設定されている。ここでは、丼用の３つのリリース位置ＰＲ１～ＰＲ３には、リリース位置ＰＲ１，ＰＲ２，ＰＲ３の順で優先順位が割り当てられている。同様に、小鉢用の３つのリリース位置ＰＲ４～ＰＲ６には、リリース位置ＰＲ４，ＰＲ５，ＰＲ６の順で優先順位が割り当てられている。皿用の３つのリリース位置ＰＲ７～ＰＲ８には、リリース位置ＰＲ７，ＰＲ８の順で優先順位が割り当てられている。さらに、リリース位置各々には、積み重ねられる食器数、つまりリリース回数の上限数が設定されており、リリース回数の上限数は例えば６に設定されている。
　リリース位置決定部１２９は、複数のリリース位置ＰＲ１～ＰＲ８のうち、画像処理部１２７により判断された食器の種類に対応するリリース位置を特定する。リリース位置決定部１２９は、食器の種類に応じたリリース位置のうち、ストック食器数計数部１２８により保持されているリリース位置毎のリリース回数が上限数に達していないリリース位置を抽出する。リリース位置決定部１２９は、抽出したリリース位置から最も優先順位の高いリリース位置を選択する。例えば、図６（ａ）に示すように、丼と判断された重心位置ＰＰ０１、ＰＰ０３について、そのリリース位置をリリース位置ＰＲ１、小鉢と判断された重心位置ＰＰ０４のリリース位置をリリース位置ＰＲ４、皿と判断された重心位置ＰＰ０２のリリース位置をリリース位置ＰＲ７に決定する。また、図６（ｂ）に示すように、丼用のリリース位置ＰＲ１～ＰＲ３のうち優先度の高いリリース位置ＰＲ１のリリース回数が５であるため、リリース位置決定部１２９は、丼と判断された重心位置ＰＰ０６についてそのリリース位置をリリース位置ＰＲ１に決定する。それによりリリース位置ＰＲ１のリリース回数が上限に達するため、重心位置ＰＰ０７の丼については第２位の優先順位のリリース位置ＰＲ２に移動する。同様に、小鉢用のリリース位置ＰＲ４～ＰＲ６のうち優先度の高いリリース位置ＰＲ４のリリース回数が上限に達しているため、重心位置ＰＰ０８の小鉢のリリース位置をＰＲ５に決定する。同様に、皿用のリリース位置ＰＲ７～ＰＲ８のうち優先度の高いリリース位置ＰＲ７のリリース回数が上限に達しているため、皿（ＰＰ０５）のリリース位置をＰＲ８に決定する。
　動作制御部１２３は、画像処理部１０８により特定されたピッキングエリア内の複数の食器各々の種類、重心位置、姿勢に関する情報を用いて、ピッキングの順番を決定する。例えば、丼を最優先のピッキング対象とし、小鉢を第２位の優先順位とし、皿が最終順位とする。同種類の食器の中では、ロボットアーム機構１３０の支柱部２から近い順番でピッキングする。また、動作制御部１２３は、食器の種類に関係なく、最もピッキング作業が短くなるように、食器のピッキングの順番を決定してもよい。
　図７は、本実施形態に係る食器洗浄システムの動作を示すタイミングチャート図である。図７に示すように、フットスイッチ１０４が踏下されたのを契機に、ロボットアーム機構１３０は、第１タスクプログラムに従って洗浄準備作業を行う。洗浄完了信号を受信したのを契機に、ロボットアーム機構１３０は、第２タスクプログラムに従って食器収納作業を行う。ピッキングエリアに食器が存在しないとき、ロボット装置１００はシステム制御部１２１の制御に従って、スタンド駆動部３０１に対してピッキング完了信号を出力する。ピッキング完了信号を受けてスタンド駆動部３０１が駆動し、それによりスタンド３００が回転し、洗浄用ラック８００が回収レール７０１に回収される。回収レール７０１に回収された洗浄用ラック８００は搬出台５０１から搬入台４０１に戻される。
　図８は、本実施形態に係る食器洗浄システムの複数のタスク処理モードを説明するためのタイミングチャートである。本実施形態に係る食器洗浄システムは複数のタスク処理モード、ここでは安全処理モード、逐次処理モード、割り込み処理モードを備える。これらの処理モードは、作業員により適宜切り替えることができる。
　安全処理モードは、ロボットアーム機構による一連の洗浄作業の安全性の高い処理モードである。安全処理モードにおいて、ロボットアーム機構１３０が洗浄準備作業又は食器収納作業を行っている間、システム制御部１２１の制御に従って、フットスイッチ１０４がインターロック状態に遷移される。ロボットアーム機構１３０による洗浄準備作業は、ロボットアーム機構１３０によるタスク処理がなされていないときに、フットスイッチ１０４が踏下されない限り行われない。例えば、図８（ａ）に示すように、食器洗浄作業が行われている間（時刻ｔ１３～時刻ｔ１５）の時刻ｔ１４にフットスイッチ１０４が踏下されても、ロボット装置１００はフットスイッチ１０４からの信号を受け付けない。それにより、作業員が見ているときにロボットアーム機構１３０の動作が開始されるので、作業員は、ロボットアーム機構１３０が正常に動作を開始しているかをその都度確認することができる。これは安全性の向上に寄与する。
　逐次処理モードは、食器の洗浄効率を向上を実現する処理モードである。逐次処理モードは、第１タスクプログラムを実行する契機となる信号と第２タスクプログラムを実行する契機となる信号とを入力された順に逐次処理するモードである。例えば図８（ｂ）に示すように、ロボット装置１００は、時刻ｔ２３で受け付けた食器収納作業が行われている間（時刻ｔ２３～時刻ｔ２５）の時刻ｔ２４に食器洗浄機２００から出力された洗浄完了信号を受け付け、食器収納作業を保留する。ロボットアーム機構１３０は、食器収納作業が完了した後、所定時間経過後の時刻ｔ２６で、自動的にその保留していた食器収納作業を開始する。もちろん、時刻ｔ２４でフットスイッチ１０４が踏下された場合においても、洗浄準備作業を保留し、ロボットアーム機構１３０は、食器収納作業が完了した後、所定時間経過後の時刻ｔ２６で、自動的にその保留していた洗浄準備作業を開始する。それにより、ロボットアーム機構１３０が食器収納作業をしている間に、作業員は食器を洗浄用ラック８００に詰め込み、フットスイッチ１０４を踏下すればよく、ロボットアーム機構１３０の食器収納作業の完了を待って、フットスイッチ１０４を踏む必要がなくなる。また、ロボットアーム機構１３０の食器収納作業と並行して作業員が洗浄準備作業を行うことが出来る。これらは、作業員の作業効率を向上させるとともに、食器の洗浄効率も向上させる。
　割り込み処理モードは、食器の洗浄効率を向上を実現する処理モードである。割り込み処理モードは、ロボットアーム機構１３０による食器収納作業が行われている間に、フットスイッチ１０４が踏下されたとき、ロボットアーム機構１３０は、一旦、実行中の食器収納作業を中断し、洗浄準備作業を完了した後に、中断していた食器収納作業を再開するモードである。それにより、食器洗浄システムにおいて、ロボットアーム機構１３０によるピッキング作業と食器洗浄機２００による食器洗浄とを並行に行わせることができ、これは、食器の洗浄効率の向上に寄与する。
　このように、ロボットアーム機構１３０は洗浄準備作業と食器収納作業とを並列して行うことはできないが、タスク処理モードを逐次処理モードにし、作業員が食器準備作業を担当し、ロボットアーム機構１３０が食器収納作業を担当するといったように、ロボットアーム機構１３０と作業員とが協働して作業を行うことができ、それにより洗浄準備作業と食器収納作業とを並行に処理でき、食器の洗浄効率を向上することができる。また、タスク処理モードを割り込み処理モードにすることで、ロボットアーム機構１３０は、食器収納作業を中断して洗浄準備作業を行い、食器洗浄機２００に食器を洗浄させている間に中断していた食器収納作業を再開することができ、洗浄準備作業と食器収納作業動作とを並列して行うことはできないが、効率よく洗浄準備作業と食器収納作業とを行うことができる。
　なお、本実施形態に係る食器洗浄システムでは、ロボットアーム機構１３０は、洗浄用ラック８００の搬入作業、洗浄室２１０の閉鎖作業、洗浄スイッチ２１１の押下作業、洗浄用ラック８００の搬出作業及び食器のピッキング作業からなる一連の洗浄作業のうち、全ての作業を担当する可能性があるために、ロボットアーム機構１３０の可動範囲内に収まるように、搬入台４０１、食器洗浄機２００、搬出台５０１及びストック台６０１の全てが配置されている。それにより、作業員の数に応じて、上記複数の作業のうち、ロボットアーム機構１３０に担当させる作業を、ロボットアーム機構１３０の設置位置を変更することなく、動的に変更することができる。しかしながら、ロボットアーム機構１３０が担当する作業が限定されているのであれば、必ずしも搬入台４０１、食器洗浄機２００、搬出台５０１及びストック台６０１の全てがロボットアーム機構１３０の可動範囲内に収まっていなくてもよい。
　例えば、ロボットアーム機構１３０の担当作業が、洗浄用ラック８００の搬入作業だけのとき、又は洗浄用ラック８００の搬入作業と洗浄室２１０の閉鎖作業とのとき、又は洗浄用ラック８００の搬入作業と洗浄室２１０の閉鎖作業と洗浄スイッチ２１１の押下作業とに限定されているときは、ロボットアーム機構１３０の可動範囲内に収まるように、少なくとも搬入台４０１と食器洗浄機２００とが配置されていればよい。この場合、ロボットアーム機構１３０は、フットスイッチ１０４が踏下されたのを契機に作業を開始する。
　また、ロボットアーム機構１３０の担当作業が、洗浄用ラック８００の搬出作業に限定されているときは、ロボットアーム機構１３０の可動範囲内に収まるように、少なくとも食器洗浄機２００と搬出台５０１とが配置されていればよい。ロボットアーム機構１３０による搬出作業は、食器洗浄機２００からの洗浄完了信号を受けて開始される。
　さらに、ロボットアーム機構１３０の担当作業が、食器のピッキング作業に限定されているときは、ロボットアーム機構１３０の可動範囲内に収まるように、少なくとも搬出台５０１とストック台６０１とが配置されていればよい。ロボットアーム機構１３０によるピッキング作業は、ピッキングカメラ１０５により撮影されたピッキングエリア画像が画像処理部１２７により処理され、ピッキングエリアに食器が存在し、その食器が静止していると判断されたのを契機に開始される。
　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
１０４…フットスイッチ、１０５…ピッキングカメラ、１１０…食器センサ、２００…食器洗浄機、２０１…洗浄機本体、２０３…支柱、２０５…ドア、２０７…ハンドル、２０９、４０５，５０５…搬送ローラ、２１０…洗浄室、２１１…洗浄スイッチ、４０１…搬入台、５０１…搬出台、６０１…ストック台、７０１…回収レール、８００…洗浄用ラック、９００…ストックラック。

Claims (13)

  1. 　洗浄用ラックに収納された食器を洗浄室内で洗浄する食器洗浄機と、
    　前記洗浄室に搬入される前記洗浄用ラックを載置するための搬入台と、
    　前記洗浄室から搬出された前記洗浄用ラックを載置するための搬出台と、
    　ロボットアーム機構を有するロボット装置とを具備し、
    　前記搬入台と前記食器洗浄機とは前記ロボットアーム機構の可動範囲内に配置され、
    　前記ロボットアーム機構は、前記洗浄用ラックを前記搬入台から前記洗浄室に移送するとともに前記食器洗浄機を操作することを特徴とする食器洗浄システム。
  2. 　前記ロボット装置は、
    　前記ロボットアーム機構と、
    　フットスイッチと、
    　前記フットスイッチが押されたとき、前記洗浄用ラックを前記搬入台から前記洗浄室に移送させ、前記食器洗浄機を操作して前記洗浄室を閉鎖させ、前記食器洗浄機を操作して洗浄を開始させるために、前記ロボットアーム機構を制御する制御部とを有することを特徴とする請求項１記載の食器洗浄システム。
  3. 　前記ロボットアーム機構は、直動伸縮機構を備えた極座標形であることを特徴とする請求項１記載の食器洗浄システム。
  4. 　洗浄用ラックに収納された食器を洗浄室内で洗浄する食器洗浄機と、
    　前記洗浄室に搬入される前記洗浄用ラックを載置するための搬入台と、
    　前記洗浄室から搬出された前記洗浄用ラックを載置するための搬出台と、
    　ロボットアーム機構を有するロボット装置とを具備し、
    　前記食器洗浄機と前記搬出台とは前記ロボットアーム機構の可動範囲内に配置され、
    　前記ロボットアーム機構は、前記食器洗浄機を操作するとともに前記洗浄用ラックを前記洗浄室から前記搬出台に移送することを特徴とする食器洗浄システム。
  5. 　前記食器洗浄機は洗浄が完了したとき前記ロボット装置に対して前記洗浄の完了を表す洗浄完了信号を発生することを特徴とする請求項４記載の食器洗浄システム。
  6. 　前記ロボット装置は、
    　前記ロボットアーム機構と、
    　前記食器洗浄機から出力された前記洗浄完了信号を受信する受信部と、
    　前記洗浄完了信号を受信したとき、前記食器洗浄機を操作して前記洗浄室を開放させ、前記洗浄用ラックを前記洗浄室から前記搬出台に移送させるために、前記ロボットアーム機構を制御する制御部とを有することを特徴とする請求項５記載の食器洗浄システム。
  7. 　洗浄用ラックに収納された食器を洗浄室内で洗浄する食器洗浄機と、
    　前記洗浄室に搬入される前記洗浄用ラックを載置するための搬入台と、
    　前記洗浄室から搬出された前記洗浄用ラックを載置するための搬出台と、
    　前記食器洗浄機により洗浄された食器を収納するストックラックを載置するためのストック台と、
    　ロボットアーム機構を有するロボット装置とを具備し、
    　前記搬出台と前記ストック台とは前記ロボットアーム機構の可動範囲内に配置され、
    　前記ロボットアーム機構は前記搬出台上の前記洗浄用ラックから前記ストック台上の前記ストックラックに前記食器を移し変えることを特徴とする食器洗浄システム。
  8. 　前記ロボット装置は、
    　前記ロボットアーム機構と、
    　前記搬出台を撮影するカメラと、
    　前記カメラで撮影された画像を処理して前記食器の位置、前記食器の種類及び前記食器の姿勢を判断する画像処理部と、
    　前記食器が所定枚数を上限として種類ごとに前記ストックラック内で積み重ねられるように、前記食器の種類と前記食器の積み重ね枚数とに基づいて複数のリリース位置から一のリリース位置を選定するリリース位置選定部と、
    　前記食器の位置と前記食器の姿勢と前記選定されたリリース位置とに基づいて前記ロボットアーム機構による移し変え動作を制御する動作制御部とを有することを特徴とする請求項７記載の食器洗浄システム。
  9. 　前記ロボット装置は、
    　前記複数のリリース位置にそれぞれ設置される複数の反射型光電センサと、
    　前記複数のリリース位置各々に対する前記食器のリリース回数を前記積み重ね枚数として計数するとともに前記反射型光電センサのオフにより計数値をゼロリセットする計数部とをさらに有することを特徴とする請求項８記載の食器洗浄システム。
  10. 　前記ロボット装置は、
    　前記ストック台を撮影する他のカメラと、
    　前記複数のリリース位置各々のリリース回数を前記積み重ね枚数として計数するとともに前記他のカメラで撮影された画像の画像処理結果に基づいて計数値をゼロリセットする計数部とをさらに有することを特徴とする請求項８記載の食器洗浄システム。
  11. 　前記ロボット装置は、
    　作業員操作部と、
    　前記複数のリリース位置各々のリリース回数を前記食器の積み重ね枚数として計数するとともに前記作業員操作部の操作に従って計数値をゼロリセットする計数部とをさらに有することを特徴とする請求項８記載の食器洗浄システム。
  12. 　前記リリース位置選定部は、前記積み重ね枚数が所定枚数に達したとき前記リリース位置を変更することを特徴とする請求項８記載の食器洗浄システム。
  13. 　前記ロボット装置は、前記積み重ね枚数が所定枚数に達したとき、前記積み重ね枚数が所定枚数に達したことを光と音と振動との少なくとも一により報知する報知部をさらに有することを特徴とする請求項８記載の食器洗浄システム。
PCT/JP2017/029233 2016-08-14 2017-08-11 食器洗浄システム WO2018034252A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201780048735.3A CN109561805B (zh) 2016-08-14 2017-08-11 餐具清洁系统
JP2018534391A JP7044706B2 (ja) 2016-08-14 2017-08-11 食器洗浄システム
DE112017004082.5T DE112017004082T5 (de) 2016-08-14 2017-08-11 Geschirrspülsystem
US16/273,000 US11064862B2 (en) 2016-08-14 2019-02-11 Dishwashing system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-159050 2016-08-14
JP2016159050 2016-08-14

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US16/273,000 Continuation US11064862B2 (en) 2016-08-14 2019-02-11 Dishwashing system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018034252A1 true WO2018034252A1 (ja) 2018-02-22

Family

ID=61196795

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/029233 WO2018034252A1 (ja) 2016-08-14 2017-08-11 食器洗浄システム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11064862B2 (ja)
JP (1) JP7044706B2 (ja)
CN (1) CN109561805B (ja)
DE (1) DE112017004082T5 (ja)
WO (1) WO2018034252A1 (ja)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2572198A (en) * 2018-03-22 2019-09-25 Elior Group Vessel handling apparatus
GB2572197A (en) * 2018-03-22 2019-09-25 Elior Group Ware handling apparatus
EP3613324A1 (de) * 2018-08-23 2020-02-26 Joachim Leppig Verfahren zum betreiben einer geschirrspülmaschine in einem gastronomiebetrieb
WO2020171067A1 (ja) * 2019-02-18 2020-08-27 コネクテッドロボティクス株式会社 食器洗浄支援装置及び制御プログラム
JP2021101906A (ja) * 2019-12-25 2021-07-15 ホシザキ株式会社 洗浄システム
WO2021166806A1 (ja) * 2020-02-17 2021-08-26 コネクテッドロボティクス株式会社 食器洗浄システム、食器洗浄システム用制御装置及びプログラム
JPWO2021006306A1 (ja) * 2019-07-08 2021-10-21 ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社 食器自動洗浄システム、食器自動洗浄方法、食器自動洗浄プログラム及び記憶媒体
WO2022162783A1 (ja) * 2021-01-27 2022-08-04 日本電気株式会社 制御装置、制御方法及び記憶媒体
JP2023100452A (ja) * 2022-01-06 2023-07-19 日清医療食品株式会社 食器洗浄補助装置および食器洗浄システム

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10078908B2 (en) * 2016-08-12 2018-09-18 Elite Robotics Determination of relative positions
DK3537867T3 (da) * 2016-11-08 2023-11-06 Dogtooth Tech Limited Robotfrugtplukkesystem
CN111820834B (zh) * 2019-04-15 2021-11-19 宁波方太厨具有限公司 一种洗碗机清洗系统及自动清洗方法
DE102019210272A1 (de) * 2019-07-11 2021-01-14 Meiko Maschinenbau Gmbh & Co. Kg Reinigungsvorrichtung mit Korbrückführung
WO2021116363A1 (de) 2019-12-12 2021-06-17 Meiko Maschinenbau Gmbh & Co. Kg Modulares system zur beladung einer transportspülmaschine
US11399693B2 (en) * 2020-02-16 2022-08-02 Amin Aleali Ergonomic intelligent dishwasher
DE102020202638A1 (de) 2020-03-02 2021-09-02 Meiko Maschinenbau Gmbh & Co. Kg Handhabungsmodul zur Beladung einer Transportvorrichtung einer Transportspülmaschine
DE102020114364A1 (de) * 2020-05-28 2021-12-02 Illinois Tool Works Inc. System zum beladen mindestens einer transportspülmaschine mit spülgutteilen, anordnung aus mindestens einer transportspülmaschine und einem beladesystem sowie verfahren zum beladen mindestens einer transportspülmaschine mit spülgutteilen
CN112372618A (zh) * 2020-11-09 2021-02-19 卢煜东 5g智能餐饮机器人
CN112743554B (zh) * 2020-12-21 2023-07-28 上海擎朗智能科技有限公司 一种用具回收方法
CN112690733B (zh) * 2020-12-29 2022-05-06 西安交通大学 碗碟清洗机
CN115553680B (zh) * 2022-10-27 2023-04-07 南京林一厨房科技有限公司 一种流水线式自动洗碗机

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61173873A (ja) * 1985-01-24 1986-08-05 フアナツク株式会社 ２段ア−ム形工業用ロボツト
JP2000181522A (ja) * 1998-12-11 2000-06-30 Denso Corp ロボット装置
JP2004188527A (ja) * 2002-12-10 2004-07-08 Tokyu Construction Co Ltd 人間型ロボット用座部
JP2006334232A (ja) * 2005-06-03 2006-12-14 Als Co Ltd 物品処理機
JP2007069239A (ja) * 2005-09-07 2007-03-22 Sumitomo Heavy Industries Techno-Fort Co Ltd 自動プレス設備
JP2009000349A (ja) * 2007-06-22 2009-01-08 Hoshizaki Electric Co Ltd 食器洗浄機のラック検知装置
JP2013150511A (ja) * 2012-01-23 2013-08-01 National Institute Of Advanced Industrial & Technology 駆動装置及び駆動装置を搭載したロボット
JP2014156000A (ja) * 2013-02-18 2014-08-28 Canon Electronics Inc パラレルリンクロボット及びその制御方法
JP2014229757A (ja) * 2013-05-22 2014-12-08 株式会社安川電機 基板搬送ロボット、基板搬送システムおよび基板搬送方法
JP2015084892A (ja) * 2013-10-30 2015-05-07 株式会社ファグ・コーポレーション 食器洗浄機及びその洗浄方法

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04328829A (ja) * 1991-04-30 1992-11-17 Shin Etsu Handotai Co Ltd 自動エッチング装置
US5329952A (en) * 1992-01-27 1994-07-19 Hoshizaki Denki Kabushiki Kaisha Apparatus for washing dishes
JPH05315400A (ja) * 1992-05-12 1993-11-26 Hitachi Ltd 電子回路装置の接合装置
JPH10320521A (ja) * 1997-05-19 1998-12-04 Tec Corp 積み重ねた物品の数量判別方法及び数量判別装置並びにこの数量判別装置を使用した料金精算システム
EP1662964A2 (en) * 2003-08-26 2006-06-07 Martin A. Alpert Dishwasher and method
US7691209B2 (en) * 2005-08-15 2010-04-06 Johnsondiversey, Inc. Automatic control system for a kitchen warewasher
EP2158833A2 (de) * 2008-08-22 2010-03-03 MEIKO Maschinenbau GmbH & Co. KG Geschirrspülmaschine mit Handhabungsgerät an der Geschirraufgabe
CN201996501U (zh) * 2011-01-22 2011-10-05 杨树强 一种超声波机械抓吊式不锈钢餐具清洗设备
CN102871627B (zh) * 2012-09-15 2014-12-03 江军 一种餐具自动清洗机
SG2013094628A (en) * 2013-12-20 2015-07-30 K One Ind Pte Ltd Industrial dishwasher
DE102014202818A1 (de) * 2014-02-17 2015-08-20 Meiko Maschinenbau Gmbh & Co. Kg Reinigungsvorrichtung mit Bedarfsanpassung
KR101636779B1 (ko) * 2015-05-29 2016-07-07 (주)마젠타로보틱스 식기세척용 로봇암
US9828094B2 (en) * 2015-07-26 2017-11-28 John B. McMillion Autonomous cleaning system
CN105167567B (zh) * 2015-09-30 2018-04-06 北京鲲鹏神通科技有限公司 全智能大厨机器人
CN204995408U (zh) * 2015-09-30 2016-01-27 北京鲲鹏神通科技有限公司 餐具自助清洗机
US10265859B2 (en) * 2016-02-09 2019-04-23 Cobalt Robotics Inc. Mobile robot with removable fabric panels
CN105534446A (zh) * 2016-03-10 2016-05-04 苏州凯丰电子电器有限公司 一种智能电子洗碗机
US10687683B2 (en) * 2016-03-24 2020-06-23 Martin A. Alpert Washing or washing/sterilizing and drying or drying/sterilizing with optional independent sterilization apparatus with robotic arms
CN105775718B (zh) * 2016-05-12 2019-04-26 湖南洗唰唰智能洗净设备有限责任公司 智能送盘机器人及其应用方法
US20180036889A1 (en) * 2016-08-08 2018-02-08 Dishcraft Robotics, Inc. Dish Manipulation Systems And Methods
US10617276B2 (en) * 2016-10-24 2020-04-14 TCD Parts, Inc. Appliance control and monitoring systems and methods for making and using same

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61173873A (ja) * 1985-01-24 1986-08-05 フアナツク株式会社 ２段ア−ム形工業用ロボツト
JP2000181522A (ja) * 1998-12-11 2000-06-30 Denso Corp ロボット装置
JP2004188527A (ja) * 2002-12-10 2004-07-08 Tokyu Construction Co Ltd 人間型ロボット用座部
JP2006334232A (ja) * 2005-06-03 2006-12-14 Als Co Ltd 物品処理機
JP2007069239A (ja) * 2005-09-07 2007-03-22 Sumitomo Heavy Industries Techno-Fort Co Ltd 自動プレス設備
JP2009000349A (ja) * 2007-06-22 2009-01-08 Hoshizaki Electric Co Ltd 食器洗浄機のラック検知装置
JP2013150511A (ja) * 2012-01-23 2013-08-01 National Institute Of Advanced Industrial & Technology 駆動装置及び駆動装置を搭載したロボット
JP2014156000A (ja) * 2013-02-18 2014-08-28 Canon Electronics Inc パラレルリンクロボット及びその制御方法
JP2014229757A (ja) * 2013-05-22 2014-12-08 株式会社安川電機 基板搬送ロボット、基板搬送システムおよび基板搬送方法
JP2015084892A (ja) * 2013-10-30 2015-05-07 株式会社ファグ・コーポレーション 食器洗浄機及びその洗浄方法

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2572198A (en) * 2018-03-22 2019-09-25 Elior Group Vessel handling apparatus
GB2572197A (en) * 2018-03-22 2019-09-25 Elior Group Ware handling apparatus
EP3613324A1 (de) * 2018-08-23 2020-02-26 Joachim Leppig Verfahren zum betreiben einer geschirrspülmaschine in einem gastronomiebetrieb
WO2020171067A1 (ja) * 2019-02-18 2020-08-27 コネクテッドロボティクス株式会社 食器洗浄支援装置及び制御プログラム
JP2020130530A (ja) * 2019-02-18 2020-08-31 コネクテッドロボティクス株式会社 食器洗浄支援装置及び制御プログラム
JP7269622B2 (ja) 2019-02-18 2023-05-09 コネクテッドロボティクス株式会社 食器洗浄支援装置及び制御プログラム
JP7018637B2 (ja) 2019-07-08 2022-02-14 ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社 食器自動洗浄システム、食器自動洗浄方法、食器自動洗浄プログラム及び記憶媒体
JPWO2021006306A1 (ja) * 2019-07-08 2021-10-21 ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社 食器自動洗浄システム、食器自動洗浄方法、食器自動洗浄プログラム及び記憶媒体
JP2021101906A (ja) * 2019-12-25 2021-07-15 ホシザキ株式会社 洗浄システム
JP7369614B2 (ja) 2019-12-25 2023-10-26 ホシザキ株式会社 洗浄システム
JP2021126471A (ja) * 2020-02-17 2021-09-02 コネクテッドロボティクス株式会社 食器洗浄システム、食器洗浄システム用制御装置及びプログラム
WO2021166806A1 (ja) * 2020-02-17 2021-08-26 コネクテッドロボティクス株式会社 食器洗浄システム、食器洗浄システム用制御装置及びプログラム
WO2022162783A1 (ja) * 2021-01-27 2022-08-04 日本電気株式会社 制御装置、制御方法及び記憶媒体
JP2023100452A (ja) * 2022-01-06 2023-07-19 日清医療食品株式会社 食器洗浄補助装置および食器洗浄システム

Also Published As

Publication number Publication date
US11064862B2 (en) 2021-07-20
JPWO2018034252A1 (ja) 2019-06-20
DE112017004082T5 (de) 2019-05-02
CN109561805B (zh) 2023-02-21
JP7044706B2 (ja) 2022-03-30
CN109561805A (zh) 2019-04-02
US20190167068A1 (en) 2019-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018034252A1 (ja) 食器洗浄システム
WO2018034251A1 (ja) 食器洗浄システム及びロボット装置
WO2017017710A1 (ja) ロボットおよびその制御方法
JP2003180587A (ja) 親子型電気掃除機
WO2021006306A1 (ja) 食器自動洗浄システム、食器自動洗浄方法、食器自動洗浄プログラム及び記憶媒体
CN103659823A (zh) 机器人系统和工件传递方法
CN109986580B (zh) 一种仿生家用移动式助理机器人
JP2019091326A (ja) 掃除システム及び掃除システムを構成するロボット掃除装置並びに飛行体装置
CN110383453A (zh) 基板搬送装置
JP2022033056A (ja) 食器自動洗浄システム、食器自動洗浄方法、食器自動洗浄プログラム、及び記憶媒体
JP2016185182A (ja) 電気掃除機およびその情報表示方法
CN208932202U (zh) 一种自动发药机
CN107959917A (zh) 自动化喇叭安装机及其使用方法
WO2020171067A1 (ja) 食器洗浄支援装置及び制御プログラム
CN110253594B (zh) 一种厨房机器人
CN112743554A (zh) 一种用具回收方法
JP2023100453A (ja) 食器洗浄補助装置および食器洗浄システム
JP2023100452A (ja) 食器洗浄補助装置および食器洗浄システム
JP6954683B2 (ja) 食器洗浄システム、食器洗浄システム用制御装置及びプログラム
CN212633489U (zh) 夹具、机器人及物品分类系统
CN213963271U (zh) 防堆积装置及带有其的传输装置、洗碗装置和置物台
JP2022102556A (ja) 食器洗浄補助装置および食器洗浄システム
JP2022102554A (ja) 食器洗浄補助装置および食器洗浄システム
JP2021126472A (ja) 食器洗浄システム
JP2022102555A (ja) 食器洗浄補助装置および食器洗浄システム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17841475

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018534391

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17841475

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1