KR101636779B1 - 식기세척용 로봇암 - Google Patents

Abstract

본원 발명은 일반 가정의 주방(kitchen)에서 사용되는 식기세척용 로봇암 및 결합용 전동도구에 대한 발명으로서 로봇암과 결합용 전동도구의 결합부분에서 수밀이 유지되면서 전력을 효과적으로 전달한다.
또한, 본원발명에서는 결합용 전동도구에 존재하는 구성을 가능한 간결하게 설계함과 동시에 결합용 전동도구에서의 전력의 제어를 효과적으로 수행하여 결합용 전동도구의 편리성을 극대화하고자 한다.
본원 발명의 식기세척용 로봇암 및 결합용 전동도구는 일측 끝단에 2개 이상의 집게가 구비된 그리퍼(gripper)가 부착된 로봇암, 상기 집게의 내측에 설치되는 무선 전력 송신부, 상기 로봇암 내부에 설치되며 상기 집게의 무선 전력 송신부로 송신하는 전력의 크기를 제어하는 제어부, 상기 집게의 이동에 의하여 결합 및 분리되며, 상기 무선 전력 송신부와 접하는 표면 아래에 설치된 무선 전력 수신부를 구비하고, 상기 무선 전력 수신부로부터 수신되는 전력으로 작동되는 작동부를 포함한 전동 도구를 포함한다.

Description

식기세척용 로봇암{A robot arm for dishwashing system}

본 발명은 식기세척기용 로봇암에 결합되어 사용되는 전동도구에 전력을 공급하고, 공급되는 전력의 크기를 조정하여 전동도구의 출력을 조절함으로써 전동도구의 내부에는 축전지와 제어유닛을 배치할 필요가 없어 전동도구의 경량화 및 소형화가 실현 가능한 식기세척용 로봇암 및 결합용 전동도구에 관한 것이다.

일반적으로 로봇암은 로봇 시스템의 구성요소로 선단에 부착하는 로봇 핸드, 전동도구 등 각종 효과기를 공간 내에서 이동시켜 임의의 위치나 자세를 취하게 하는 다자유도의 능동 기구를 의미한다.

로봇암은 자동차, 항공, 일반 기계의 제조뿐만 아니라 최근에는 병원, 일반 가정에까지 그 적용범위가 확장되고 있는 추세이며, 일반 가정용으로는 주방에서의 식기세척, 식기 관리 등으로도 많이 적용되고 있다.

통상적으로 로봇암은 로봇암 전체를 지지하는 컬럼(column) 혹은 베이스(base)를 지지대로 하여 그 상단에 상부암(upper arm), 하부암(lower arm)이 관절부(elbow)에 의하여 힌지결합되고, 하부암(lower arm)의 끝단에는 그리퍼(gripper)가 결합되고, 상기 그리퍼는 물건을 이동하거나 다른 전동도구(tool)와 결합되어 특정한 작업을 수행하는데 사용된다.

특히, 본원 발명과 같이 식기세척용으로 사용되는 로봇암은 식기세척에 사용되는 세척수로부터 로봇암을 보호하기 위한 수밀구조가 형성되어야 함과 동시에 로봇암에서 전동도구(tool)로 전력을 이송시켜야하는 문제점이 발생한다.

뿐만 아니라, 상기 전동도구에서는 로봇암에서 전달되는 전력을 제어하기 위하여 제어모듈을 별도로 구비하여야 하며 별도의 제어부가 추가됨에 따라 발생하는 중량의 추가 및 단가의 상승을 충분히 고려하여 식기세척용 로봇암 및 결합용 전동도구를 제작해야 한다.

기존에 존재하는 식기세척용 로봇암 및 결합용 전동도구에서는 로봇암과 결합용 전동도구의 전력을 이송하는 구성은 전혀 존재하지 않았다.

본원의 발명과는 차이가 있으나 로봇암에서 전동도구로 동력을 전달하는 기존기술을 살펴보면, 과거에는 등록특허공보 제10-133820호에서 나타나는 바와 같이 로봇암 혹은 핸드에 전달되는 전기에너지를 운동에너지로 변환한 후 작업하려는 대상에 직접적인 물리력을 전달하는 방식이 많이 사용되었다.

이와 같은 방식에서는 핸드 혹은 그리퍼를 로봇암에 한번 설치하면 더 이상 분리하거나 변경할 수 없어 핸드 혹은 그리퍼를 이용하여 수행할 수 있는 작업의 범위 또한 매우 제한적이며 로봇암의 유지보수에도 큰 불편함이 따를 수 밖에 없다.

이와 같은 문제점을 극복하기 위하여 공개특허공보 제10-2013-0120316호에 개시된 바와 같이 로봇암의 끝단에는 동력전달부재와 소켓부를 두어 다양한 형태의 작동부를 교체가능하도록 결합하고 있으나, 상기와 같은 구성에서도 로봇암에서 작동부로 전달되는 동력이 물리적인 형태이므로 작동부의 종류가 극히 제한되는 단전이 여전히 존재하게 된다.

따라서, 일반 가정용 혹은 주방용으로 사용되는 식기세척용 로봇암 및 결합용 전동도구에 대하여 수밀이 가능하고, 전력의 전달이 효과적이며, 전력의 제어가 간편한 시스템의 개발이 절실하게 필요하다.

등록특허공보 제10-133820호(2013.11.29) 공개특허공보 제10-2013-0120316호(2013.11.4)

본원은 일반 가정의 주방(kitchen)에서 사용되는 식기세척용 로봇암 및 결합용 전동도구에 대한 발명으로서 로봇암과 결합용 전동도구의 결합부분에서 수밀이 유지되면서 전력의 전달을 효과적으로 수행하는 것을 그 목적으로 한다.

또한, 본원발명에서는 결합용 전동도구에 존재하는 구성을 가능한 간결하게 설계함과 동시에 결합용 전동도구에서의 전력의 제어를 효과적으로 수행하여 결합용 전동도구의 편리성을 극대화하고자 한다.

상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 안출된 본원 발명의 식기세척용 로봇암 및 결합용 전동도구는,

일측 끝단에 2개 이상의 집게가 구비된 그리퍼(gripper)가 부착된 로봇암, 상기 집게의 내측에 설치되는 무선 전력 송신부, 상기 로봇암 내부에 설치되며 상기 집게의 무선 전력 송신부로 송신하는 전력의 크기를 제어하는 제어부, 상기 집게의 이동에 의하여 결합 및 분리되며, 상기 무선 전력 송신부와 접하는 표면 아래에 설치된 무선 전력 수신부를 구비하고, 상기 무선 전력 수신부로부터 수신되는 전력으로 작동되는 작동부를 포함한 전동 도구를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이 때, 상기 그리퍼는 직육면체 형상이고, 상기 집게는 상기 그리퍼의 전면에 2개 부착되며, 상기 2개의 집게는 그리퍼의 길이방향을 따라 슬라이딩 이동하여 상기 집게는 상기 전동 도구의 양 측면을 일정크기의 힘으로 가압하여 상기 그리퍼와 상기 전동 도구가 결합되고, 상기 집게에는 상기 집게와 상기 전동 도구가 접하는 부분에 일정한 면적을 가진 오목부가 형성되고, 상기 전동 도구에는 상기 오목부와 대응되는 위치에 상기 오목부와 동일한 형상 및 면적을 가진 볼록부가 형성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 오목부의 표면 아래에는 무선 전력 송신부가 설치되고, 상기 볼록부의 펴면 아래에는 무선 전력 수신부가 설치되며, 상기 집게와 상기 전동 도구의 표면은 폴리머 재질로 피복되어 있는 것을 특징으로 한다.

이 때, 상기 무선 전력 송신부는 송신 코일이고, 상기 무선 전력 수신부는 수신 코일인 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 무선 전력 수신부는 상기 작동부의 입력으로 연결되고, 상기 무전 전력 수신부와 상기 작동부 사이에는 별도의 제어부나 배터리를 구비하지 않아상기 작동부의 출력은 상기 무선 전력 수신부에 전달되는 전력의 크기에 비례하도록 구성된 것을 특징으로 한다.

본원 발명인 식기세척용 로봇암 및 결합용 전동도구는 무선충전방식으로 로봇에서 결합용 전동도구로 동력을 전달함에 따라 로봇암과 결합용 전동도구의 결합부에서 수밀을 유지할 수 있어 식기세척용 로봇암 및 결합용 전동도구의 사용성을 극대화한 장점이 있다.

또한, 본원 발명에서는 상기 결합용 전동도구의 내부에 전력제어부와 배터리를 제거하고 상기 결합용 전동도구는 상기 로봇암에서 결합용 전동도구로 이송하는 전력의 크기로 제어함에 따라 결합용 전동도구의 크기를 줄이고, 무게를 간소화함에 따라 본원 발명인 식기세척용 로봇암 및 결합용 전동도구의 효율성 및 사용편리성을 대폭 개선하는 특별한 효과가 있다.

도 1은 본원 발명의 일 실시예에 따른 식기세척용 로봇암의 사시도.
도 2는 본원 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼와 전동 도구의 사시도.
도 3은 집게의 전력 송신부를 나타내는 사시도.
도 4는 전동 도구의 전력 수신부를 나타내는 사시도.

이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하고자 한다.

이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달 될 수 있도록 하기 위해, 예로써 제공되는 것이며, 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정되지 않고, 다른 형태로 구체화될 수도 있다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며, 도면들에 있어서, 구성요소 들은 편의를 위하여 과장하여 표현될 수 있으며, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

도 1은 본원 발명의 일 실시예에 따른 식기세척용 로봇암의 전체 모습을 나타내는 사시도이다.

통상적으로 식기세척용 로봇암은 주방의 싱크대나 싱크대 전면의 벽면, 싱크대 상부의 선반 등에 부착된다. 이 때, 로봇암을 지지하는 베이스부(1)는 주방의 싱크대나 싱크대 전면의 벽면, 싱크대 상부의 선반 등에 회전가능하게 부착되어 로봇암 전체를 지지하는 역할을 한다.

한편, 상기 베이스부의 상부에는 상부암(2)과 하부암(3)이 다양한 각도로 회전가능하도록 관절부(4)에 의하여 연결되며, 상기 상부암(2)은 상기 베이스부(1)와 회전가능하도록 결합된다. 이 때, 상부암(2)과 하부암(3)이 회전되는 크기 및 방향은 발명의 구체적인 적용에 따라 얼마든지 변형하여 적용할 수 있다.

한편, 상기 하부암(3)의 끝단에는 회전 및 각도조절이 가능한 손목부(5)를 경유하여 그리퍼(6)가 결합된다. 통상적으로 상기 그리퍼(6)에는 다수 개의 집게가 형성되어 전동 도구(7)나 식기(8)를 잡고 작업을 수행하게 된다.

이 때, 상기 식기세척용 로봇암은 주방에 한개 설치되어 독립적으로 사용될 수도 있으며, 2개 이상이 설치되어 복수의 작업을 동시에 수행할 수도 있다.

도 2는 본원 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼와 전동 도구의 사시도이다.

그리퍼(6)의 형상 및 작동방식은 다양한 방식으로 설계될 수 있으며, 대표적인 그리퍼(6)의 작동형태는 집게가 슬라이딩 이동하는 방식과 집게가 힌지를 중심축으로 회전하는 방식이 있다. 본원 발명에서는 집게가 슬라이딩 이동하는 방식으로 실시예를 설명하나 본원 발명의 구체적인 적용에 있어 필요에 따라 그리퍼(6)의 작동 형태를 힌지방식으로 변경하여 적용할 수도 있다.

본원 발명의 바람직한 일 실시예로서 본원 발명에서는 직육면체 형상을 가지도록 그리퍼 본체가 형성되고, 상기 그리퍼 본체의 전면을 따라 집게(62)가 슬라이드 이동할 수 있도록 슬라이드 이동홈(61)이 단차지게 형성된다.

한편, 상기 그리퍼(6)의 전면에는 상기 슬라이드 이동홈(61)의 폭과 동일한 크기의 폭을 가진 집게(62)가 결합된다. 상기 집게(62)는 2개가 구비되어 2개의 집게가 동시에 안쪽을 향하도록 이동하거나, 바깥쪽을 향하도록 이동하도록 구성한다. 이와 같이 2개의 집게가 슬라이드 이동하도록 구성하면 2개의 집게(62)가 안쪽으로 향하는 방향으로 이동할 때 상기 집게(62)의 사이에 위치하는 전동 도구(7) 혹은 그릇(8)은 집게(62)가 가압하게 되므로 상기 집게(62)는 상기 전동 도구(7) 혹은 그릇(8)을 잡을 수 있게 된다. 만일 상기 집게(62)가 상기 전동 도구(7) 혹은 그릇(8)을 놓기 위해서는 상기 집게(62)의 이동 방향이 반대가 되도록 설정한다.

이 때, 상기 집게(62)가 슬라이딩 이동하고 일정한 크기의 힘으로 상기 전동 도구(7) 혹은 그릇(8)을 가압하는 구성은 주지의 기술이므로 자세한 설명은 생략한다.

한편, 상기 집게(62)는 슬라이딩 이동하는 바닥면의 면적이 반대쪽의 면적보다 더 크게 형성하여 집게(62)가 상기 전동 도구(7) 혹은 그릇(8)을 집을 때 집게(62)에 가해지는 응력의 분포가 고르게 형성되도록 설계하는 것이 바람직하다. 본원 발명의 일 실시에서는 바닥면에서 상면까지 면적이 일정하게 줄어드는 사다리꼴 형상으로 집게(62)를 형성하여 집게에서 발생하는 굽힘모멘트가 일정한 값이 되도록 형성한다.

한편, 상기 집게(62)의 내측면에서는 상기 전동 도구(7)와의 결합을 보다 용이하게 하기 위하여 오목부(63)를 형성한다. 상기 오목부(63)의 내측면에는 추후 설명할 무선 전력 송신부가 형성되어야 하므로 상기 오목부(63)의 내측면은 평면으로 형성하는 것이 보다 바람직하다.

이 때, 상기 전동 도구(7)의 양 외측면에는 상기 오목부(63)와 대응되는 위치에 상기 오목부(63)와 동일한 형상의 볼록부(73)를 형성한다. 상기 볼록부(73)의 내측에는 추후 설명할 무선 전력 수신부가 형성되어야 하므로 상기 볼록부(73)의 내측면은 평면으로 형성하는 것이 바람직하다.

뿐만 아니라, 상기 오목부(63)와 상기 볼록부(73)의 형상이 복잡하면 오히려 상기 집게(62)와 상기 전동 도구(7)의 결합의 용이성이 떨어지므로 상기 오목부(63)와 상기 볼록부(73)의 형상은 원형, 타원형, 직사각형, 정사각형 등 가능한 단순한 형상으로 형성하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 볼록부(73)는 상기 집게(62)와 상기 전동 도구(7)가 결합할 때 상기 집게(62)와 상기 전동 도구(7)의 상대적 위치차에 의하여 발생한 오차를 보상하기 위하여 상기 볼록부(73)의 바닥면이 상면보다 조금 더 크도록 테이퍼(taper)지는 형상으로 형성하는 것이 바람직하다. 이 때, 상기 오목부(63)도 상기 볼록부(73)가 잘 삽입될 수 있도록 안쪽으로 갈수록 단면적이 줄어드는 테이퍼(taper) 형상으로 형성하는 것이 바람직하다.

한편, 상기 집게(62)의 내측면에서는 상기 전동 도구(7)와의 결합을 보다 용이하게 하기 위하여 집게(62)의 내측면에 자석(미도시)을 구비할 수도 있다.

이 때, 상기 집게(62)의 내측면 안쪽에는 복수의 자석(미도시)이 구비될 수 있으며, 상기 전동 도구(7)가 자성에 의하여 결합되지 않는 재질로 제작되는 경우에는 상기 자석(미도시)이 결합되는 위치에 자석에 잘 붙는 물질로 형성된 결합편(미도시)을 구비하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 결합편(미도시)은 상기 자석(미도시) 보다 조금 더 크게 형성하여 상기 그리퍼(6)와 전동 도구(7)의 위치 오차를 상쇄할 수 있도록 구성하는 것이 보다 바람직하다.

한편, 상기 전동 도구(7)는 전동 도구 몸체부(71), 걸이부(72), 표시부(74), 작동부(76)를 포함한다.

먼저, 상기 전동 도구 몸체부(71)는 양 측면에 상기 볼록부(73)가 형성될 수 있는 것이 바람직하다.

이 때, 상기 몸체부(71)의 중앙에는 상기 로봇암이 상기 전동 도구(7)를 정확하게 인식할 수 있도록 표시부(74, marker)를 부착한다. 통상적으로 로봇암은 이미지 카메라가 장착되어 있어 상기 전동 도구(7)를 화상 인식을 통하여 식별할 수 있으나, 표시부(74)를 별도로 부착하여 전동 도구(7)의 종류 인식, 위치 파악 등을 보다 명확하게 수행한다.

한편, 상기 몸체부(71)의 상단에는 걸이부(72)를 구비하여 상기 전동 도구(7)를 사용하지 않을 때에는 전동 도구 고정홀더(미도시)에 상기 걸이부(72)를 걸어서 상기 전동 도구(7)를 보관할 수 있게 된다.

한편, 상기 몸체부(71)의 하단에는 작동부(76)를 구비한다. 상기 작동부(76)는 회전체, 왕복이송 도구 등 다양한 작동 도구가 결합될 수 있으며, 본원 발명의 바람직한 일 실시예로서 도2에는 회전형 브러쉬가 결합되어 있다.

일반적으로 통상적인 로봇암과 전동 도구에서는 로봇암의 물리적인 동력을 전동 도구로 직접 전달하던지 혹은 전동 도구에 구비된 배터리에 충전된 전기력을 이용하여 전동 도구의 작동부를 작동시킨다.

본원 발명의 식기세척용 로봇암 및 전동 도구에서는 전동 도구 내부에 배터리와 제어부를 구비하지 않는다. 상기 로봇암에서 전달되는 전력은 상기 전동 도구(7)의 작동부(76)의 입력이 되며, 상기 작동부(76)의 출력은 상기 전동 도구(7)에 전달되는 전력의 입력과 동일하게 된다. 따라서, 상기 작동부(76)의 출력의 제어는 상기 전동 도구(7)로 전달하는 전력의 크기로 이루어지며, 상기 작동부(76)를 제어하기 위한 별도의 신호는 필요하지 않게 된다.

도 3, 4는 상기 집게(62), 전동 도구(7)의 전력 송, 수신부를 나타내는 사시도이다.

도 3, 4에 나타난 바와 같이 상기 오목부(63) 및 볼록부(73)의 내측면에는 무선 전력 송신부(64)와 무선 전력 수신부(77)가 설치되어 있다. 이 때, 상기 무선 전력 송신부(64)와 무선 전력 수신부(77)의 거리는 매우 가까우므로 대표적인 무선 전력 이송방식인 자기유도방식과 자기공명방식이 모두 적용 가능하다. 상기 무선 전력 송신부(64)와 무선 전력 수신부(77)의 거리가 상기 오목부(63) 및 볼록부(73)의 외표면의 두께만큼(1cm 내외)인 것을 고려하면 상기 무선 전력 이송 효율은 90% 이상이 된다.

이 때, 상기 오목부(63)와 볼록부(73)의 표면에는 전력 이송을 위한 단자가 설치되지 않으므로 상기 그리퍼(6)와 전동 도구(7)의 표면은 수밀이 가능한 재질로 피복될 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼(6)와 전동 도구(7)의 표면은 폴리프로필렌(PP), 폴리에틸렌(PE), 폴리카보네이트(PC), 페트(PET) 등의 폴리머 재질로 피복하여 수밀성을 강화시킬 수 있게 된다.

한편, 상기 무선 전력 송신부(64)와 무선 전력 수신부(77)는 송신 코일, 수신 코일을 포함한다. 이 때, 상기 송신 코일 및 수신 코일의 형상은 다양한 형상이 적용 가능하며, 대표적인 형상으로는 긴 직사각형 형상, 타원형, 지그재그형 등이 있다.

상기와 같이 구성되는 식기세척용 로봇암 및 전동 도구는 설치 위치, 사용 대상, 제작 단가 등에 의하여 많은 영향을 받으므로 설명한 내용을 통해 당업자라면 본 발명의 기술사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허청구범위에 의해 정해져야만 할 것이다.

1 : 베이스부 2 : 상부암
3 : 하부암 4 : 관절부
5 : 손목부 6 : 그리퍼
61 : 슬라이드 이동홈 62 : 집게
63 : 오목부 64 : 무선 전력 송신부
7 : 전동 도구 71 : 몸체부
72 : 걸이부 73 : 볼록부
74 : 표시부 75 : 회전축
76 : 작동부 77 : 무선 전력 수신부
8 : 식기

Claims (8)

1. 일측 끝단에 2개 이상의 집게가 구비된 그리퍼(gripper)가 부착된 로봇암;
   상기 집게의 내측에 설치되는 무선 전력 송신부;
   상기 로봇암 내부에 설치되며 상기 집게의 무선 전력 송신부로 송신하는 전력의 크기를 제어하는 제어부;
   상기 집게의 이동에 의하여 결합 및 분리되며, 상기 무선 전력 송신부와 접하는 표면 아래에 설치된 무선 전력 수신부를 구비하고, 상기 무선 전력 수신부로부터 수신되는 전력으로 작동되는 작동부를 포함한 전동 도구;를 포함하는 것을 특징으로 하며,
   상기 집게는 상기 전동 도구의 양 측면을 일정크기의 힘으로 가압하여 상기 그리퍼와 상기 전동 도구가 결합되고,
   상기 집게에는 상기 집게와 상기 전동 도구가 접하는 부분에 일정한 면적을 가진 오목부가 형성되고,
   상기 전동 도구에는 상기 오목부와 대응되는 위치에 상기 오목부와 동일한 형상 및 면적을 가진 볼록부가 형성되는 것을 특징으로 하고,
   상기 오목부의 표면 아래에는 무선 전력 송신부가 설치되고,
   상기 볼록부의 표면 아래에는 무선 전력 수신부가 설치되며,
   상기 집게와 상기 전동 도구의 표면은 폴리머 재질로 피복되어 있는 것을 특징으로 하는 식기세척용 로봇암.
2. 제1항에 있어서,
   상기 집게는 상기 그리퍼의 전면에 2개 부착되며, 상기 2개의 집게는 그리퍼의 길이방향을 따라 슬라이딩 이동하거나, 한개의 힌지를 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 식기세척용 로봇암.
3. 삭제
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 무선 전력 송신부는 송신 코일이고, 상기 무선 전력 수신부는 수신 코일인 것을 특징으로 하는 식기세척용 로봇암.
6. 제1항에 있어서,
   상기 무선 전력 수신부는 상기 작동부의 입력으로 연결되어 상기 작동부의 출력은 상기 무선 전력 수신부에 전달되는 전력의 크기에 비례하도록 구성된 것을 특징으로 하는 식기세척용 로봇암.
7. 제1항에 있어서,
   상기 볼록부는 바닥면이 상면보다 조금 더 크도록 테이퍼(taper) 형상으로 형성하고, 상기 오목부도 상기 집게의 안쪽으로 갈수록 단면적이 줄어드는 테이퍼(taper) 형상으로 형성하는 것을 특징으로 하는 식기세척용 로봇암.
8. 제1항에 있어서,
   상기 집게는 상기 전동 도구의 양 측면을 일정크기의 힘으로 가압하여 상기 그리퍼와 상기 전동 도구가 결합되고,
   상기 집게에는 상기 집게와 상기 전동 도구가 접하는 부분에 1개 이상의 자석이 결합되고,
   상기 전동 도구에는 상기 자석과 대응되는 위치에 결합편이 형성되는 것을 특징으로 하는 식기세척용 로봇암.
   

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