KR20130120316A - 구동력 전달장치 - Google Patents

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KR20130120316A
KR20130120316A KR1020120043480A KR20120043480A KR20130120316A KR 20130120316 A KR20130120316 A KR 20130120316A KR 1020120043480 A KR1020120043480 A KR 1020120043480A KR 20120043480 A KR20120043480 A KR 20120043480A KR 20130120316 A KR20130120316 A KR 20130120316A
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Abstract

수술용 말단장치를 소형화시킬 수 있고, 제작비용을 절감할 수 있으며, 수술로봇의 유지비용을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 수술도구의 작동 오차가 발생되지 않도록 하는 수술용 말단장치의 샤프트 회전을 위한 구동력 전달장치가 개시된다. 상기 구동력 전달장치는 로봇암에 설치되는 구동수단과, 상기 구동수단에 의해 회전되도록 상기 구동수단에 연결되는 회전부재와, 상기 로봇암에 설치되며 수술용 말단장치의 샤프트와 제1 구동력 접합부에 의해 관통되는 제1 소켓부와, 상기 제1 소켓부에 회전 가능하도록 연결되며 상기 샤프트에 의해 관통되고 상기 제1 구동력 접합부가 삽입되어 서로 연동되어 회전 가능하도록 내주면에 제2 구동력 접합부가 형성된 제2 소켓부 및, 상기 회전부재의 회전력을 상기 제2 소켓부에 전달하는 동력전달부재를 포함한다.

Description

구동력 전달장치{APPARATUS FOR TRANSFERRING DRIVING FORCE}
본 발명은 구동력 전달장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 수술용 말단장치의 샤프트 회전을 위한 구동력 전달장치에 관한 것이다.
일반적으로 수술용 말단장치는 로봇암의 끝단부에 설치되어 환자의 신체 내부로 삽입되어 수술을 진행하는 도구로서 정해진 횟수만큼 사용하게 되면 교체하여야만 한다.
상기와 같은 수술용 말단장치는 통상 작동부와 상기 작동부에 회전 가능하도록 설치되며 끝단부에 각종 수술도구가 설치되는 샤프트를 포함한다.
상기와 같은 수술용 말단장치는 상기 작동부 내부에 복수개의 풀리가 설치되며 상기 복수개의 풀리에는 상기 샤프트를 관통하여 상기 샤프트의 끝단부에 설치된 각종 수술도구와 연결되는 복수개의 와이어가 권취된다.
한편, 상기 작동부에는 상기 샤프트를 회전시키기 위한 구동력 전달장치가 설치되어 상기 샤프트를 회전시킴으로써 상기 수술도구의 방향을 전환시킨다.
상기와 같은 종래의 수술용 말단장치는 상기 샤프트를 회전시키기 위한 구동력 전달장치가 상기 작동부 내부에 설치됨으로써 그 사이즈가 크게 형성될 뿐만 아니라 제작비용이 많이 소모된다는 문제점이 있었다.
한편, 상기 작동부 내부에 구동력 전달장치가 설치되어 상기 샤프트를 회전시키게 되면 상기 샤프트의 끝단부에 설치된 수술도구를 작동시키기 위한 와이어가 꼬이는 현상이 발생되어 수술도구의 작동 오차가 발생된다는 문제점이 있었다.
이에 더하여, 종래의 수술용 말단장치는 수회 사용 후에 상기 구동력 전달장치까지 교체해야 함으로써 교체 비용이 비싸 수술로봇의 유지비용을 상승시킨다는 문제점이 있었다.
따라서, 본 발명의 목적은 수술용 말단장치를 소형화시킬 수 있고, 제작비용을 절감할 수 있으며, 수술로봇의 유지비용을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 수술도구의 작동 오차가 발생되지 않도록 하는 수술용 말단장치의 샤프트 회전을 위한 구동력 전달장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일실시예에 의한 구동력 전달장치는 로봇암에 설치되는 구동수단과, 상기 구동수단에 의해 회전되도록 상기 구동수단에 연결되는 회전부재와, 상기 로봇암에 설치되며 수술용 말단장치의 샤프트와 제1 구동력 접합부에 의해 관통되는 제1 소켓부와, 상기 제1 소켓부에 회전 가능하도록 연결되며 상기 샤프트에 의해 관통되고 상기 제1 구동력 접합부가 삽입되어 서로 연동되어 회전 가능하도록 내주면에 제2 구동력 접합부가 형성된 제2 소켓부 및, 상기 회전부재의 회전력을 상기 제2 소켓부에 전달하는 동력전달부재를 포함한다.
일예를 들면, 상기 회전부재로는 풀리가 사용되며, 상기 제2 소켓의 외주면의 적어도 일부는 풀리 형태로 형성되고, 상기 회전부재의 회전력을 상기 제2 소켓부에 전달하는 동력전달부재로는 벨트가 사용될 수 있다.
다른 예를 들면, 상기 회전부재로는 스프라켓이 사용되며, 상기 제2 소켓의 외주면은 스프라켓 형태로 형성되고, 상기 회전부재의 회전력을 상기 제2 소켓부에 전달하는 동력부재로는 체인이 사용될 수 있다.
일예를 들면, 상기 제1 구동력 접합부와 제2 구동력 접합부는 기어 연결될 수 있다.
다른 예를 들면, 상기 제1 구동력 접합부와 제2 구동력 접합부는 요철 결합될 수 있다.
이와 같이 본 발명에 따른 구동력 전달장치는 수술용 말단장치의 작동부에 설치되는 것이 아니라 로봇암에 설치됨으로써 상기 수술용 말단장치를 소형화시킬 수 있는 효과가 있다.
이에 더하여 소모품인 상기 수술용 말단장치의 제작비용을 대폭 절감시킴으로써 수술로봇의 유지비용을 절감할 수 있어 환자가 부담하는 로봇수술 비용을 절감시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 구동력 전달장치는 수술용 말단장치의 작동부에 설치되는 것이 아니라 상기 수술용 말단장치가 설치되는 로봇암에 설치됨으로써 상기 수술용 말단장치에 설치되는 수술도구를 작동시키기 위한 와이어가 꼬이는 현상을 방지하여 수술도구의 작동 오차가 발생되지 않도록 하여 보다 안전하게 수술용 말단장치를 사용할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 의한 구동력 전달장치를 설명하기 위한 도면
도 2는 제1 소켓부와 제2 소켓부의 내부 구조를 설명하기 위한 도면
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 제1, 2 구동력 접합부를 설명하기 위한 도면
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 의한 제1, 2 구동력 접합부를 설명하기 위한 도면
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 제1, 2 구동력 접합부를 설명하기 위한 도면
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 의한 구동력 전달장치에 수술용 말단장치를 결합하는 과정을 설명하기 위한 도면
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 의한 구동력 전달장치를 설명하기 위한 도면
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하 도면을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명한다.
<실시예 1>
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 의한 구동력 전달장치를 설명하기 위한 도면이며, 도 2는 제1 소켓부와 제2 소켓부의 내부 구조를 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 제1, 2 구동력 접합부를 설명하기 위한 도면이며, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 의한 제1, 2 구동력 접합부를 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 제1, 2 구동력 접합부를 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 의한 구동력 전달장치(10)는 구동수단(100), 회전부재(110), 제1 소켓부(120), 제2 소켓부(130), 동력전달부재(140)를 포함한다.
상기 구동수단(100)은 로봇암(20)에 설치된다. 예를 들면, 상기 구동수단(100)은 모터일 수 있다. 여기서, 상기 모터는 샤프트(101)가 상기 로봇암(20)의 하단부로 돌출되도록 상기 로봇암(20)에 설치되는 것이 바람직하다.
상기 회전부재(110)는 상기 모터의 샤프트(101)에 연결되어 상기 모터가 작동되어 상기 샤프트(101)가 회전됨에 따라 상기 샤프트(101)와 연동되어 회전된다. 예를 들면, 상기 회전부재(110)는 풀리일 수 있다.
상기 제1 소켓부(120)는 상기 로봇암(20)에 설치된다. 즉, 상기 제1 소켓부(120)는 상기 로봇암(20)의 하단부 전방에 고정 설치된다. 그리고, 상기 제1 소켓부(120)는 상기 수술용 말단장치(30)의 샤프트(300)와 제1 구동력 접합부(310)에 의해 관통되는 관통 홀(121)을 구비한다.
상기 제2 소켓부(130)는 상기 제1 소켓부(120)에 회전 가능하도록 연결되며 상기 수술용 말단장치(30)의 상기 샤프트(300)에 의해 관통되고 상기 제1 구동력 접합부(310)와 서로 연동되어 회전 가능하도록 내주면에 제2 구동력 접합부(131)가 형성된다. 예를 들면, 상기 제2 소켓부(130)는 복수개의 축받이 수단(132)을 사용하여 상기 제1 소켓부(120)에 회전 가능하게 축설될 수 있다. 여기서, 상기 축받이 수단(132)으로는 베어링을 사용할 수 있다. 예를 들면, 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)는 도 3에 도시된 바와 같이 제1 기어부로 형성되고, 상기 제2 소켓부(130)의 제2 구동력 접합부(131)는 제2 기어부로 형성되어 상기 수술용 말단장치의 제1 구동력 접합부(310)가 상기 제2 소켓부(130)의 제2 구동력 접합부(131)로 삽입되면 상기 제1 구동력 접합부(310)와 제2 구동력 접합부(131)가 기어 연결되어 상기 제2 소켓부(130)가 회전됨에 따라 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)가 상기 제2 구동력 접합부(131)와 연동되어 회전된다. 다른 예를 들면, 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)는 도 4에 도시된 바와 같이 키 형태로 형성되며, 상기 제2 소켓부(130)의 제2 구동력 접합부(131)는 키 홈 형태로 형성되어 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)가 상기 제2 소켓부(130)의 제2 구동력 접합부(131)로 삽입되면 상기 제1 구동력 접합부(310)와 제2 구동력 접합부(131)가 키와 키 홈 형태로 요철 결합되어 상기 제2 소켓부(130)가 회전됨에 따라 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)가 상기 제2 구동력 접합부(131)와 연동되어 회전된다. 여기서, 상기 키와 키홈의 위치는 서로 바뀔 수 있다. 즉, 상기 제1 구동력 접합부(310)가 키 홈 형태로 형성되고 상기 제2 구동력 접합부(131)가 키 형태로도 형성될 수 있다. 또 다른 예를 들면, 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)는 도 5에 도시된 바와 같이 복수개의 돌출부 형태로 형성되며, 상기 제2 소켓부(130)의 제2 구동력 접합부(131)는 복수개의 홈부 형태로 형성되어 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)가 상기 제2 소켓부(130)의 제2 구동력 접합부(131)로 삽입되면 상기 제1 구동력 접합부(310)와 제2 구동력 접합부(131)가 요철 결합되어 상기 제2 소켓부(130)가 회전됨에 따라 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)가 상기 제2 구동력 접합부(131)와 연동되어 회전된다. 여기서, 상기 복수개의 돌출부와 홈부의 위치는 서로 바뀔 수 있다. 즉, 상기 제1 구동력 접합부(310)가 복수개의 홈부 형태로 형성되고 상기 제2 구동력 접합부(131)가 복수개의 키 형태로도 형성될 수 있다.한편, 상기 제2 소켓부(130)의 적어도 외주면 일부는 풀리 형태로 형성될 수 있다.
상기 동력전달부재(140)는 상기 회전부재(110)의 회전력을 상기 제2 소켓부(130)에 전달한다. 여기서, 상기 동력전달부재(140)는 상기 회전부재(110)로 풀리가 사용되며 상기 제2 소켓부(130)의 적어도 일부가 풀리 형태로 형성됨으로써 벨트를 사용하는 것이 바람직하다. 더욱 바람직하게는 상기 동력전달부재(140)로는 'V'벨트를 사용할 수 있다.
도 2 및 도 6을 참조하여, 본 발명의 제1 실시예에 의한 구동력 전달장치의 작동과정과 작용효과에 대하여 설명하면 다음과 같다.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 의한 구동력 전달장치에 수술용 말단장치를 결합하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 2 및 도 6을 참조하면, 먼저 상기 구동력 전달장치(10)를 통해 상기 수술용 말단장치(30)에 구동력을 전달하기 위해서는 도 6에 도시된 바와 같이 상기 구동력 전달장치(10)에 수술용 말단장치(30)를 결합한다. 즉, 도 6a 내지 도 6c에 도시된 바와 같이 상기 제1 소켓부(120)와 제2 소켓부(130)에 수술용 말단장치(30)의 샤프트(300)를 관통시켜 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)가 상기 제2 소켓부(130)의 제2 구동력 접합부(131) 내부로 삽입되면, 상기 제1 구동력 접합부(310)가 상기 제2 소켓부(130)과 연동되어 회전될 수 있도록 상기 제2 구동력 접합부(131)와 연결된다. 이때, 상기 수술용 말단장치(30)의 작동부(320)는 상기 제1 소켓부(120)에 의해 지지된 상태가 된다. 또한, 상기 수술용 말단장치(30)의 작동부(320)는 원통 형태로 형성된 것이 아니고 다각형 형태로 형성됨으로써 로봇암(20)의 일측면과 상기 작동부(320)가 밀착되면 상기 제1 구동력 접합부(310)가 회전되더라도 상기 작동부(320)는 회전되지 않고 고정된 상태를 유지하게 된다.
상기와 같이 수술용 말단장치(30)를 제2 소켓부(130)에 연결한 다음에는 상기 구동수단(100)을 작동시키게 된다.
상기와 같이 구동수단(100)이 작동되어 상기 구동수단(100)의 샤프트(101)가 회전을 하게 되면, 상기 구동수단(100)의 샤프트(101)에 연결된 회전부재(110)가 상개 구동수단(100)의 샤프트(101)와 연동되어 회전을 하게 된다.
이후, 상기 회전부재(110)의 회전력을 동력전달부재(140)를 통해 상기 제2 소켓부(130)로 전달되어 상기 제2 소켓부(130)가 회전을 하게 된다.
상기와 같이 제2 소켓부(130)가 회전되면 상기 제2 소켓부(130)와 연동되어 회전될 수 있도록 상기 제2 소켓부(130)와 연결된 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)가 회전을 하게 된다.
상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)가 회전을 하게 되면 상기 제1 구동력 접합부(310)와 연동되어 상기 수술용 말단장치(30)의 샤프트(300)가 회전을 하게 된다.
상기 수술용 말단장치(30)의 샤프트(300)를 회전시키기 위한 본 발명에 따른 구동력 전달장치(10)는 상기 수술용 말단장치(30)의 작동부(320)에 설치되는 것이 아니라 로봇암(20)에 설치됨으로써 상기 수술용 말단장치(30)를 소형화시킬 수 있는 장점이 있다.
이에 더하여 소모품인 상기 수술용 말단장치(30)의 제작비용을 대폭 절감시킴으로써 수술로봇의 유지비용을 절감할 수 있어 환자가 부담하는 로봇수술 비용을 절감할 수 있는 장점이 있다.
한편, 상기 수술용 말단장치(30)의 샤프트(300)를 회전시키기 위한 구동력 전달장치(10)가 상기 수술용 말단장치(30)의 작동부(320)에 설치되면 상기 샤프트(300)의 회전 시 상기 수술용 말단장치(30)에 설치되는 수술도구(도시되지 않음)를 작동시키기 위한 와이어(도시되지 않음)가 꼬이는 현상이 발생됨으로써 수술도구의 작동에 오차가 생기는 문제점이 있으나, 본 발명에 따른 구동력 전달장치(10)는 수술용 말단장치(30)의 작동부(320)에 설치되는 것이 아니라 상기 수술용 말단장치(30)가 설치되는 로봇암(20)에 설치됨으로써 상기 수술용 말단장치(30)에 설치되는 수술도구를 작동시키기 위한 와이어가 꼬이는 현상을 방지하여 수술도구의 작동 오차가 발생되지 않도록 하여 보다 안전하게 수술용 말단장치(30)를 사용할 수 있도록 하는 장점이 있다.
<실시예2>
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 의한 구동력 전달장치를 설명하기 위한 도면이다.
본 실시예에 의한 구동력 전달장치는 회전부재(110)와 제2 소켓부(130) 및 동력전달부재(140)의 일부 내용을 제외하면, 제1 실시예에 의한 구동력 전달장치와 실질적으로 동일하므로, 상기 회전부재(110)와 제2 소켓부(130) 및 동력전달부재(140)를 제외한 다른 구성요소에 대한 자세한 설명은 생략하기로 하고, 제1 실시예에 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호를 부여하겠다.
도 2 내지 도 7을 참조하면, 상기 회전부재(110)는 상기 모터의 샤프트(101)에 연결되어 상기 모터가 작동되어 상기 샤프트(101)가 회전됨에 따라 상기 샤프트(101)와 연동되어 회전된다. 예를 들면, 상기 회전부재(110)는 스프라켓일 수 있다.
상기 제2 소켓부(130)는 상기 제1 소켓부(120)에 회전 가능하도록 연결되며 상기 수술용 말단장치(30)의 상기 샤프트(300)에 의해 관통되고 상기 제1 구동력 접합부(310)와 서로 연동되어 회전 가능하도록 내주면에 제2 구동력 접합부(131)가 형성된다. 예를 들면, 상기 제2 소켓부(130)는 축받이 수단(132)을 사용하여 상기 제1 소켓부(120)에 회전 가능하게 축설될 수 있다. 여기서, 상기 축받이 수단(132)으로는 베어링을 사용할 수 있다. 예를 들면, 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)는 도 3에 도시된 바와 같이 제1 기어부로 형성되고, 상기 제2 소켓부(130)의 제2 구동력 접합부(131)는 제2 기어부로 형성되어 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)가 상기 제2 소켓부(130)의 제2 구동력 접합부(131)로 삽입되면 상기 제1 구동력 접합부(310)와 제2 구동력 접합부(131)가 기어 연결되어 상기 제2 소켓부(130)가 회전됨에 따라 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)가 상기 제2 구동력 접합부(131)와 연동되어 회전된다. 다른 예를 들면, 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)는 도 4에 도시된 바와 같이 키 형태로 형성되며, 상기 제2 소켓부(130)의 제2 구동력 접합부(131)는 키 홈 형태로 형성되어 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)가 상기 제2 소켓부(130)의 제2 구동력 접합부(131)로 삽입되면 상기 제1 구동력 접합부(310)와 제2 구동력 접합부(131)가 키와 키 홈 형태로 요철 결합되어 상기 제2 소켓부(130)가 회전됨에 따라 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)가 상기 제2 구동력 접합부(131)와 연동되어 회전된다. 여기서, 상기 키와 키홈의 위치는 서로 바뀔 수 있다. 즉, 상기 제1 구동력 접합부(310)가 키 홈 형태로 형성되고 상기 제2 구동력 접합부(131)가 키 형태로도 형성될 수 있다. 또 다른 예를 들면, 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)는 도 5에 도시된 바와 같이 복수개의 돌출부 형태로 형성되며, 상기 제2 소켓부(130)의 제2 구동력 접합부(131)는 복수개의 홈부 형태로 형성되어 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)가 상기 제2 소켓부(130)의 제2 구동력 접합부(131)로 삽입되면 상기 제1 구동력 접합부(310)와 제2 구동력 접합부(131)가 요철 결합되어 상기 제2 소켓부(130)가 회전됨에 따라 상기 수술용 말단장치(30)의 제1 구동력 접합부(310)가 상기 제2 구동력 접합부(130)와 연동되어 회전된다. 여기서, 상기 복수개의 돌출부와 홈부의 위치는 서로 바뀔 수 있다. 즉, 상기 제1 구동력 접합부(310)가 복수개의 홈부 형태로 형성되고 상기 제2 구동력 접합부(131)가 복수개의 키 형태로도 형성될 수 있다. 한편, 상기 제2 소켓부(130)의 적어도 외주면 일부는 스프라켓 형태로 형성될 수 있다.
상기 동력전달부재(140)는 상기 회전부재(110)의 회전력을 상기 제2 소켓부(130)에 전달한다. 여기서, 상기 동력전달부재(140)는 상기 회전부재(110)로 스프라켓이 사용되며 상기 제2 소켓부(130)의 적어도 일부가 스프라켓 형태로 형성됨으로써 체인을 사용하는 것이 바람직하다.
앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
(100) : 구동수단 (110) : 회전부재
(120) : 제1 소켓부 (130) : 제2 소켓부
(140) : 동력전달부재

Claims (5)

  1. 로봇암에 설치되는 구동수단;
    상기 구동수단에 의해 회전되도록 상기 구동수단에 연결되는 회전부재;
    상기 로봇암에 설치되며 수술용 말단장치의 샤프트와 제1 구동력 접합부에 의해 관통되는 제1 소켓부;
    상기 제1 소켓부에 회전 가능하도록 연결되며 상기 샤프트에 의해 관통되고 상기 제1 구동력 접합부가 삽입되어 서로 연동되어 회전 가능하도록 내주면에 제2 구동력 접합부가 형성된 제2 소켓부; 및
    상기 회전부재의 회전력을 상기 제2 소켓부에 전달하는 동력전달부재를 포함하는 구동력 전달장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전부재로는 풀리가 사용되며, 상기 제2 소켓의 외주면의 적어도 일부는 풀리 형태로 형성되고, 상기 회전부재의 회전력을 상기 제2 소켓부에 전달하는 동력전달부재로는 벨트가 사용되는 것을 특징으로 하는 구동력 전달장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전부재로는 스프라켓이 사용되며, 상기 제2 소켓의 외주면은 스프라켓 형태로 형성되고, 상기 회전부재의 회전력을 상기 제2 소켓부에 전달하는 동력부재로는 체인이 사용되는 것을 특징으로 하는 구동력 전달장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 구동력 접합부와 제2 구동력 접합부는 기어 연결되는 것을 특징으로 하는 구동력 전달장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 구동력 접합부와 제2 구동력 접합부는 요철 결합되는 것을 특징으로 하는 구동력 전달장치.
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