CN211723295U - 吻合器末端执行器、其偏转装置及采用其的吻合器 - Google Patents

Abstract

一种吻合器末端执行器、其偏转装置及采用其的吻合器，所述偏转装置包括两旋转关节和连杆，其中一旋转关节一端固定，一旋转关节一端与钳口连接，而两个旋转关节的另一端通过齿型面连接；连杆，其上形成有两转轴或与两转轴连接，所述两转轴分别用于连接两旋转关节，从而两旋转关节能分别绕对应转轴转动；其中，连杆上设一外力作用点，从而能够在外来输入动力作用下带动一旋转关节绕另一固定旋转关节滚转，实现钳口的偏转。本实用新型的偏转装置结构简单，易于加工和装配，且两个旋转关节之间通过轮齿交替啮合实现相对运动，传动平稳不易打滑，具备较好的可靠性。

Description

吻合器末端执行器、其偏转装置及采用其的吻合器

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，更具体地涉及一种用于吻合器末端执行器、其偏转装置及采用其的吻合器。

背景技术

目前市面上流通的吻合器钳口左右偏转极限角度均为45°，医生在实际操作过程中，对于一些位置较偏的部位，因钳口无法偏转到位进而需要调整手部姿态，在一定程度上增加了手术难度，延长了手术时间，同时也增加了很多风险。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的主要目的在于提供一种吻合器末端执行器的偏转装置及采用其的吻合器，以期至少部分地解决上述技术问题。

为了实现上述目的，作为本实用新型的一个方面，提出了一种吻合器末端执行器的偏转装置，包括第一旋转关节、第二旋转关节和连杆，其中：

第一旋转关节的一端固定，第二旋转关节的一端与钳口连接，而第一旋转关节和第二旋转关节的另一端则通过齿型面连接；

连杆，其上形成有两个转轴或所述连杆分别与两个转轴连接，所述两个转轴分别用于连接所述第一旋转关节和第二旋转关节，从而所述第一旋转关节和第二旋转关节分别能够绕对应转轴转动；

其中，所述连杆上设置有外力作用点，从而能够在外来输入动力作用下带动第二旋转关节绕第一旋转关节滚转，实现钳口的偏转。

作为本实用新型的另一个方面，还提出了一种吻合器末端执行器，所述吻合器末端执行器具有如上所述的吻合器末端执行器的偏转装置。

作为本实用新型的再一个方面，还提出了一种吻合器，所述吻合器具有如上所述的吻合器末端执行器的偏转装置，其中手柄上的钳口偏转开关能够控制产生所述外来输入动力以带动所述钳口的偏转。

基于上述技术方案可知，本实用新型的偏转装置及吻合器相对于现有技术至少具有如下有益效果之一：

1、本实用新型的偏转装置通过连杆将两个旋转关节连接在一起，固定旋转关节Ⅰ，驱动连杆带动旋转关节Ⅱ进行偏转，可以实现旋转关节Ⅱ相对旋转关节Ⅰ的运动，进而可以实现在驱动连杆转过a角度时，带动旋转关节Ⅱ相对固定的旋转关节Ⅰ偏转2a角度；

2、本实用新型的偏转装置在增加钳口旋转角度的同时达到了省时省力的目的，结构简单，易于加工和装配，具有较强的可实现性；

3、本实用新型的偏转装置的两个旋转关节之间通过轮齿交替啮合来实现相对运动，传动平稳不易打滑，具备较好的可靠性。

附图说明

图1A、1B、1C分别为本实用新型的偏转装置的正视图、侧视图和俯视图；

图2A为本实用新型的零件组装完成状态的示意图；

图2B为本实用新型的零件分解结构的示意图；

图3A为本实用新型的旋转关节Ⅱ相对于旋转关节Ⅰ左偏转的示意图；

图3B为本实用新型的旋转关节Ⅱ相对于旋转关节Ⅰ左偏转至极限位置的示意图；

图4A为本实用新型的旋转关节Ⅱ相对于旋转关节Ⅰ右偏转的示意图；

图4B为本实用新型的旋转关节Ⅱ相对于旋转关节Ⅰ右偏转至极限位置的示意图；

图5A为本实用新型的旋转关节的中心剖开示意图；

图5B为本实用新型的旋转关节的示意图；

图6A为本实用新型的连杆的中心剖开示意图；

图6B为本实用新型的连杆的示意图。

上图中，附图标记的含义如下：

1、沿连杆凸台延伸方向用于周向固定的定位面；

2、沿连杆凸台延伸方向用于轴向固定的定位面；

3、连杆与旋转关节Ⅱ配合凸台；

4、连杆与旋转关节Ⅰ配合凸台；

5、沿凸台延伸方向用于轴向固定的定位面；

6、沿凸台延伸反方向用于周向固定、承受外力的定位面。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型作进一步的详细说明。

本实用新型公开了一种应用于腔镜下的吻合器末端执行器的偏转装置，以满足钳口不同角度的偏转要求。由于结构空间限制，现有腔镜用吻合器钳口左右偏转极限角度均为45°，在部分手术过程中因无法使钳口偏转至指定位置，从而增大手术的难度，延长手术时间。本实用新型通过两个旋转关节和一个连杆的设计，解决了上述技术问题，取得了较好的技术效果。

具体地，本实用新型公开了一种吻合器末端执行器的偏转装置，包括：

第一旋转关节的一端固定，第二旋转关节的一端与钳口连接，而第一旋转关节和第二旋转关节的另一端则通过齿型面连接；

连杆，其上形成有两个转轴或所述连杆分别与两个转轴连接，所述两个转轴分别用于连接所述第一旋转关节和第二旋转关节，从而所述第一旋转关节和第二旋转关节分别能够绕对应转轴转动；

其中，所述连杆上设置有外力作用点，从而能够在外来输入动力作用下带动第二旋转关节绕第一旋转关节滚转，实现钳口的偏转。

其中，第一旋转关节固定在器械器身上，第二旋转关节与活动钳口连接，可通过轮齿相对于第一旋转关节进行滚转。

其中，两个旋转关节相互啮合的齿型面的外包线为圆弧线或椭圆弧线。

其中，两个旋转关节具有相同的齿数和模数，例如两个旋转关节上的齿数均为6或8个，模数比为1:1，从而第一旋转关节固定时，拉动连杆转动a角度，第二旋转关节将随之转过2a角度，即拉动连杆30°时可实现钳口60°偏转。

在一些实施例中，两个旋转关节上的齿的模数比也可以为1:1～1:2，从而在拉动连杆转动a角度时，第二旋转关节随之转过的角度会大于2a角度。

其中，两个旋转关节上有齿的区域(即齿型面或轮齿面)占两个旋转关节端部的1/4圆周面至半个圆周面。

其中，两个旋转关节除轮齿面以外的部分的横截面外形轮廓可以为圆形、椭圆、矩形、菱形等，作为优选，选择矩形横截面。

其中，连杆在同一侧面上包含两个圆柱形凸台，用于连接两个转轴中的至少一个和/或直接作为两个转轴中的至少一个。在一具体实施方式中，连杆通过同一侧面两个圆柱形凸台与两个旋转关节相连，且连杆与两个旋转关节之间均可自由转动。连杆与固定旋转关节的接触面可以有多种选择，如圆形、椭圆形、矩形、菱形等，其中优选圆形面。

其中，连杆上在远离固定旋转关节的表面可以设置圆柱形孔，作为外来驱动力承受单元，该圆柱形孔(外力作用点)的位置并不限制，只要避免与两个转轴的轴心在同一条直线上即可。

其中，连杆的数量可为一个或多个，进一步优选地，采用独立的单一连杆实现推拉的动作。

本实用新型还公开了一种吻合器末端执行器，该吻合器末端执行器具有如上所述的偏转装置。

本实用新型还公开了一种吻合器，该吻合器包括手柄和吻合器末端执行器，其中该吻合器末端执行器具有如上所述的偏转装置，其中手柄上的钳口偏转开关能够控制产生外来输入动力以带动钳口的偏转。

其中，该吻合器钳口的极限偏转角度可以大于等于45°，例如大于等于45°而小于等于60°。

下面结合附图对本实用新型技术方案和效果作进一步阐述和说明。

如图1A、1B、1C所示，本实用新型公开了一种偏转装置，包括：

旋转关节，共包含两个部分，旋转关节Ⅰ(即第一旋转关节)和旋转关节Ⅱ(即第二旋转关节)，两个旋转关节具有相同的齿数和模数，且在同一侧面上有两个圆形孔，用于定位连杆和承受外力；

连杆，用于连接两个旋转关节，可承受外来驱动力并将其传至其中一个旋转关节，带动其相对另一个旋转关节进行偏转。

图2A为本实用新型的零件组装完成状态的示意图，图2B为本实用新型的零件分解结构的示意图，如图2A、2B所示：

旋转关节Ⅰ，与器械器身相连，固定不动，包含8个轮齿，用于与旋转关节Ⅱ啮合，并包含一个圆孔，用于定位连杆和承受外力；

旋转关节Ⅱ，位于器械钳口，可随连杆转动而左右摆动，包含8个轮齿，用于与旋转关节Ⅰ啮合，并包含一个圆孔，用于定位连杆和承受外力；

连杆，包含两个圆柱形凸台和一个偏心圆孔，其中两个凸台位于同一侧面，分别与旋转关节Ⅰ和旋转关节Ⅱ相连，且三者之间均可自由转动，偏心圆孔与相应的操控机构相连，用于承受外力。

图3A为本实用新型的旋转关节Ⅱ相对于旋转关节Ⅰ左偏转的示意图，图3B为本实用新型的旋转关节Ⅱ相对于旋转关节Ⅰ左偏转至极限位置的示意图，如图3A、3B所示：旋转关节Ⅱ可相对于旋转关节Ⅰ向左实现较大角度偏转，极限角度为60°。

图4A为本实用新型的旋转关节Ⅱ相对于旋转关节Ⅰ右偏转的示意图，图4B为本实用新型的旋转关节Ⅱ相对于旋转关节Ⅰ右偏转至极限位置的示意图，如图4A、4B所示：旋转关节Ⅱ可相对于旋转关节Ⅰ向右实现较大角度偏转，极限角度为60°。

图5A为本实用新型的旋转关节的中心剖开示意图，图5B为本实用新型的旋转关节的示意图，如图5A、5B所示：旋转关节共有两个定位面，分别为：沿连杆凸台延伸方向用于周向固定的定位面1，及沿连杆凸台延伸方向用于轴向固定的定位面2；旋转关节还包含轮齿特征，用于两个旋转关节之间的啮合及力传递。

图6A为本实用新型的连杆的中心剖开示意图，图6B为本实用新型的连杆的示意图，如图6A、6B所示：连杆共有两个定位面，分别为：沿凸台延伸方向用于轴向固定的定位面5，及沿凸台延伸反方向用于周向固定、承受外力的定位面6；连杆包含两个凸台特征及一个圆孔特征，分别用于力传递及承受外力。

通过多次试验表明，本实用新型的结构设计专用于吻合器末端执行器，可以实现吻合器钳口左右两个方向的偏转。它与市面上现有产品偏转结构相比，左右可偏转极限角度更大，传动平稳，不易打滑，且结构简单，制造成本较低。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种吻合器末端执行器的偏转装置，其特征在于，包括第一旋转关节、第二旋转关节和连杆，其中：

第一旋转关节的一端固定，第二旋转关节的一端与钳口连接，而第一旋转关节和第二旋转关节的另一端则通过齿型面连接；

连杆，其上形成有两个转轴或所述连杆分别与两个转轴连接，所述两个转轴分别用于连接所述第一旋转关节和第二旋转关节，从而所述第一旋转关节和第二旋转关节分别能够绕对应转轴转动；

其中，所述连杆上设置有外力作用点，从而能够在外来输入动力作用下带动第二旋转关节绕第一旋转关节滚转，实现钳口的偏转。

2.如权利要求1所述的吻合器末端执行器的偏转装置，其特征在于，所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相互啮合的一侧的齿型面的外包线为圆弧线或椭圆弧线。

3.如权利要求1所述的吻合器末端执行器的偏转装置，其特征在于，所述第一旋转关节和第二旋转关节上的齿型面具有相同的齿数和模数。

4.如权利要求1所述的吻合器末端执行器的偏转装置，其特征在于，所述第一旋转关节和第二旋转关节上齿型面的模数比为1∶1～1∶2。

5.如权利要求1所述的吻合器末端执行器的偏转装置，其特征在于，所述第一旋转关节和第二旋转关节上有齿的区域占1/4圆周面至半个圆周面。

6.如权利要求1所述的吻合器末端执行器的偏转装置，其特征在于，所述连杆在同一侧面上包含两个圆柱形凸台，用于连接所述两个转轴中的至少一个和/或直接作为所述两个转轴中的至少一个。

7.如权利要求1所述的吻合器末端执行器的偏转装置，其特征在于，所述连杆上设置有圆形孔用于承受外来输入动力。

8.一种吻合器末端执行器，其特征在于，所述吻合器末端执行器具有如权利要求1～7任一项所述的吻合器末端执行器的偏转装置。

9.一种吻合器，其特征在于，所述吻合器具有如权利要求1～7任一项所述的吻合器末端执行器的偏转装置，其中手柄上的钳口偏转开关能够控制产生所述外来输入动力以带动所述钳口的偏转。

10.如权利要求9所述的吻合器，其特征在于，所述吻合器钳口的极限偏转角度大于等于45°，小于等于60°。

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