JP2007069239A - 自動プレス設備 - Google Patents

自動プレス設備 Download PDF

Info

Publication number
JP2007069239A
JP2007069239A JP2005258839A JP2005258839A JP2007069239A JP 2007069239 A JP2007069239 A JP 2007069239A JP 2005258839 A JP2005258839 A JP 2005258839A JP 2005258839 A JP2005258839 A JP 2005258839A JP 2007069239 A JP2007069239 A JP 2007069239A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
press
billet
feed bar
charging device
pass line
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2005258839A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4499632B2 (ja
Inventor
Masashi Tawatari
正史 田渡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Heavy Industries Techno Fort Co Ltd
Original Assignee
Sumitomo Heavy Industries Techno Fort Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Heavy Industries Techno Fort Co Ltd filed Critical Sumitomo Heavy Industries Techno Fort Co Ltd
Priority to JP2005258839A priority Critical patent/JP4499632B2/ja
Publication of JP2007069239A publication Critical patent/JP2007069239A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4499632B2 publication Critical patent/JP4499632B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

【課題】、ビレットの寸法・形状に拘らず安定した搬送が可能であり、サイズに対応した取替え作業の必要がなく、頻繁なメンテナンスの必要がなく、縦打ち・横打ち兼用が可能であり、重量も大きいビレットを扱える自動プレス設備を提供する。
【解決手段】多工程金型を備えた鍛造プレスPにおいて、多工程金型にビレットを供給して排出していくパスラインの前後に配置した前・後フィードバー1,2の間の空間を入側に延長した位置に、ビレットをプレス入側に供給できるロボット型のチャージ装置Cgを設置する。このチャージ装置Cgは、鍛造プレスPの入側の床面上に設置してもよく、鍛造プレスPにおける入側の壁面上に取付けてもよい。またロボット型のディスチャージ装置Dgもパスライン出側の床面または鍛造プレス出側の壁面に取付ける。
【選択図】図1

Description

本発明は、自動プレス設備に関する。さらに詳しくは、プレスの多工程金型にチャージ装置でビレットを供給して、トランスファフィーダでビレットを順送りし、加工済みの製品をディスチャージ装置で排出する工程を自動化した自動プレス設備に関する。
従来より、生産性の高い塑性加工方法として鍛造が選択され各種自動化設備が提案されている。一般的に、鍛造用の自動化設備は、ヒータと鍛造プレス間に設置されるチャージ装置、プレス内の各工程間を搬送するトランスファフィーダ及び鍛造製品をプレス外部に取り出すディスチャージ装置で構成されている。
前記従来のチャージ装置は、シュートやコンベヤなどビレットを把持しない状態で搬送する装置であったため、搬送途中でビレットの姿勢が安定せず、イ)チャージ装置内での詰まりや、ロ)トランスファフィーダへの受け渡し時の姿勢不良による受け渡し不良等のトラブル発生の原因となっている。
そこで、安定性を実現するためにシュートやコンベヤなどをビレットサイズに合せ専用化する場合もあったが、この場合にはビレットサイズの変更に合せて、シュートやコンベヤを交換する必用がありフレキシビリティーが損なわれ、生産性が上がらない最大の原因となっていた。また、このことが他の成形機械(例えば鋳造機械、工作機械など)に比べ稼働率が上がらない原因となっていた。
なお、プレス内の各工程間を搬送するトランスファフィーダにおいては、ワークを把持した状態で搬送する方式であり、また近年、ACサーボトランスファフィーダの出現によりプレス内搬送はかなり安定してきていると共にフレキシブルとなっている。またディスチャ−ジ装置は、製品を単にプレス外に取り出す機能があればよいため、その安定性はほとんど問題とならずコンベアなどが採用されることが多い。
前記従来のチャージ装置において、要求される主な機能及び稼働率が上がらない原因を更に追及すると、下記のとおりである。
ビレットをプレス内の各工程間搬送装置であるトランスファフィーダに受け渡すためには正確な位置決めが必要となるが、コンベヤをチャージ装置に採用した場合には、チャージ工程の最後に何か位置決めを行う装置が必要となる。この位置決め装置に要求される機能は下記のとおりである。
a)ビレットのサイズが変更になった際にでも、容易に対応可能であること
b)プレスの入り側の悪環境に対しても充分の耐久性があること
c)供給されたビレットをリジェクトする機能があること
しかるに熱間鍛造プレスの入り側は極めて悪環境である。例えば、ビレットに生成されるスケールが剥がれ位置決め装置に堆積する、また位置決め装置に熱膨張が生じたり、金型潤滑剤による作動不良が生ずる、などの悪条件下にある。
しかも、鍛造プレス入り側にはトランスファフィーダを駆動するためのモータやネジ棒スライドガイド等を内蔵した駆動ボックスが取付けられるが、チャージ装置は、この駆動ボックスとの干渉を避け、その下部に設置する必要があり、許される設置スペースは極めて狭くなる。
このように苛酷な環境と狭いスペースという条件が阻害要因となって、満足の行く安定性を実現できるチャージ装置は実現できていないのが現状である。
また、チャージ装置においては、プレス内搬送方向に対してビレットの軸線が一致するように搬送されるケースだけでなく、プレス入り口において、ビレットを、a)横打ちの場合は水平面内で90°回転させてプレスに供給し、b)縦打ちの場合は垂直面内で90°回転させてプレスに供給するケースもある。なお、縦打ちの場合には、ビレットの縦横比が適正範囲外の場合には、安定した90°の回転そのものが困難である。したがって、縦打ち、横打ち兼用のチャージ装置の実現は更に難しくなる。
とくに、熱間鍛造プレスにおいては、ビレットから生成されるスケールが搬送ラインの周辺に堆積し、この状況を更に困難なものにしている。
以上のような状況のなかで、従来技術として実際に用いられてきた例を以下に示す。
1)縦打ち専用のチャージ装置
縦打ち専用のチャージ装置としては、コンベヤと受け渡し装置を用いる方法が一般的である(特許文献1)。
しかしながら、この特許文献1の場合、下記のような問題がある。
a)安定して搬送可能なビレットの幾何学的条件に制限がある。
b)制限される搬送可能なビレットにおいても、搬送を安定化させるために、予め規定されたサイズ領域ごとに取り替える必要がある部分が存在する。更に、この取替え作業が非常に困難である。
c)チャージ装置周辺に堆積するスケールや金型潤滑剤の影響により定期的なメンテナンスや清掃は避けられない。
2)縦・横鍛造兼用のチャージ装置
縦打ちと横打ちが兼用できるチャージ装置があれば非常に便利であり、その一例として、非常に小さく設計された多関節チャージ装置がある(特許文献2)。
この特許文献2の技術は、プレス入り側のトランスファフィーダボックス下部に取付けられる。したがって、スペース上の問題より、その大きさも制限され、事実上数kg程度までのビレットの搬送が限界である。
特開2003−311369号 特開平8−174134号
本願発明は、上記のような状況に鑑み、ビレットの寸法・形状に拘らず安定した搬送が可能であり、サイズに対応した取替え作業の必要がなく、頻繁なメンテナンスの必要がなく、縦打ち・横打ち兼用が可能であり、重量も大きいビレットを扱える自動プレス設備を提供することを目的とする。
第1発明の自動プレス設備は、多工程金型を備えた鍛造プレスにおいて、前記多工程金型にビレットを供給して排出していくパスラインの前方に配置した前フィードバーおよび前フィードバー作動装置と、前記パスラインの後方に配置した後フィードバーおよび後フィードバー作動装置との間に空間が設けられており、前記前・後フィードバーの間の空間を入側に延長した位置に、ビレットをプレス入側に供給できるロボット型のチャージ装置を設置したことを特徴とする。
第2発明の自動プレス設備は、第1発明において、前記チャージ装置が、前記パスライン上において、前記鍛造プレス本体の入側の床面上に設置されていることを特徴とする。
第3発明の自動プレス設備は、第1発明において、前記チャージ装置が、前記パスライン上において、前記鍛造プレス本体における入側の壁面上に取付けられていることを特徴とする。
第4発明の自動プレス設備は、多工程金型を備えた鍛造プレスにおいて、前記多工程金型にビレットを供給して排出していくパスラインの前方に配置した前フィードバーおよび前フィードバー作動装置と、前記パスラインの後方に配置した後フィードバーおよび後フィードバー作動装置の間に空間が設けられており、前記前・後フィードバーの間の空間を出側に延長した位置に、鍛造製品をプレス出側から排出できるロボット型のディスチャージ装置を設置したことを特徴とする。
第1発明によれば、前・後フィードバーおよび前・後フィードバー作動装置の間が開いているので、鍛造プレスの入側のパスライン上に空間ができ、そこにロボット型のチャージ装置を設置できる。また、このチャージ装置は、ロボット型であることから、つぎの効果を奏する。
a)ハンドとアームの動作自由度が高くビレットの寸法・形状に拘らず搬送が可能であり、縦打ち・横打ちの切換えが可能であり、サイズに対応した取替え作業の必要がなくなる。
b)ハンドとアームで確実に保持するので、ビレットを安定して搬送できる。
c)スケールや金型潤滑剤が付着しない遠い位置に設置できるので、頻繁なメンテナンスの必要がなくなる。
d)ロボットサイズの大きいチャージ装置でも設置可能であるので、ビレット重量の上限を大きくできる。
第2発明によれば、チャージ装置を床面上に置くので大形化が可能であり、搬送能力を増大でき、搬送速度と搬送重量の向上が可能である。
第3発明によれば、チャージ装置が壁面上に取付けられているので、その下方空間を搬送空間として全部利用できるので、ビレットの移動軌跡を自由に設定でき、またプレス内部のメンテナンスも容易に行える。
第4発明によれば、出側のディスチャージ装置が入側のチャージ装置と同等のロボット機能を持たせられるので、同期運転が可能であり、ビレットの供給から排出までのトータル効率を向上させることができる。
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図1は本発明の一実施例に係る自動プレス設備の正面図である。図2は図1の自動プレス設備の平面図である。
Pは鍛造プレスで、Cgはチャージ装置、Dgはディスチャージ装置である。
鍛造プレスPは、多工程金型を備えた自動化プレスであり、この多工程金型間でビレットを搬送するトランスファフィーダは、前後分割型のものであることが必須である。
そこでまず、トランスファフィーダの構成を図3および図4に基づき説明する。
符号Cは4本のプレスコラムを示しており、符号1は前フィードバー、符号2は後フィードバーを示している。前フィードバー1および後フィードバー2は、フィードバー作動装置Sによって、多工程金型Mを挟んで離間し、かつ互いに平行となるように支持されている。
前記フィードバー作動装置Sは、前フィードバー1の両端を支持し、同期連動して作動するように制御された左右一対の前フィードバー作動装置10,10と、後フィードバー2の両端を支持し、同期連動して作動するように制御された左右一対の後フィードバー作動装置20,20からなる。
そして、一対の後フィードバー作動装置20,20と一対の前フィードバー作動装置10,10とは、ワークのパスラインLを挟んで、離間した位置に配置されている。つまり、対応する前後のフィードバー作動装置10,20間は、間に空間ができるように配置されている。
このように、鍛造プレスを側方(図4)から見たときに、ワークのパスラインL上に、空間ができるが、このような構造を前後分割という。そして、その空間に多自由度ロボット型のチャージ装置Cgやディスチャージ装置Dgを設けることが本発明の特徴である。
つぎに、フィードバー作動装置Sの基本構成を説明しておく。なお、前フィードバー作動装置10と後フィードバー作動装置20は同一構成であるため、以下では区別せずに説明する。
前・後フィードバー作動装置10,20は、鍛造プレスのコラムCに固定されたベースフレーム11を備えている。このベースフレーム11には、昇降フレーム17が設けられており、この昇降フレーム17は、ベースフレーム11に上下方向に沿って配設された案内レールを介して昇降自在に取付けられている。
また、ベースフレーム11には、前記昇降フレーム17を上下に移動させる昇降用ネジ式移動機構12が設けられている。
前記昇降フレーム17には、アドバンスフレーム41を案内レールに沿って移動させるクランプ用ネジ式移動機構32が設けられている。このクランプ用ネジ式移動機構32を作動させれば、アドバンスフレーム41がクランプ用ネジ軸に沿って移動するから、前フィードバー1も、アドバンスフレーム41とともに後フィードバー2に向かって接近離間することができる。
さらに、前記アドバンスフレーム41には、前フィードバー1をその軸方向と平行かつ水平に移動させるアドバンス用ネジ式移動機構42を備えている。
このため、アドバンス用ネジ式移動機構42を作動すれば、前フィードバー1が前後に移動させることができる。
また、図1に示すように、各フィードバー1,2における互いに対向する面には、ビレットをつかむ搬送用爪1a,2aが、多工程金型の金型数に応じた数だけ取付けられている。
本発明における鍛造プレスは以上のごとく、パスライン上における鍛造プレス本体の左右両側に大きな空間があいている。この空間の入側にチャージ装置Cgを設置すること、または入側にチャージ装置Cgを出側にディスチャージ装置Dgを設置することが特徴である。
図1および図2の実施形態では、チャージ装置Cgおよびディスチャージ装置Dgは、プレス本体から離れて、床面F上に設置されている。
チャージ装置Cgは、種々の形状のビレットを確実に把持する機能と自由度を有するハンドと、ビレットを、プレス入側に搬送できる動きが可能な自由度をもつアームを有するロボットであればよい。そのような機能と搬送自由度を有する限り、構造的には制約がなく、次のいずれのタイプのロボットでも採用可能である。
1)直角座標形(伸縮−伸縮−伸縮−ハンド)
2)円筒座標形(回転−伸縮−伸縮−ハンド)
3)極座標形(回転−旋回−伸縮−ハンド)
4)多関節形
・多関節極座標形(回転・旋回・旋回・ハンド)
・多関節円筒座標形(伸縮・旋回・旋回・ハンド)
・多関節直角座標形(伸縮・旋回・旋回・ハンド)
ビレットの搬入動作は、加熱炉の出側や適宜のシュート等の出側から始められ、鍛造プレスPの本体への供給場所(例えば、−1工程あるいは0工程)まで行われる。加熱炉の出側から直接ビレットを搬送すれば、シュート等を省略できる利点がある。
搬送動作の終点では、ビレットを横打ち姿勢のまま置いてよく、縦打ち姿勢のまま置いてもよい。
あるいは、プレス入り口において、ビレットを、a)横打ちの場合は水平面内で90°回転させてプレスに供給し、b)縦打ちの場合は垂直面内で90°回転させてプレスに供給する縦横兼用タイプとしてもよい。縦横兼用タイプの場合は、ハンドが、軸まわりに回転できるものが好ましい。なお、アームの動きで、ビレットの横置きと縦置きの切替えが可能なら、必ずしもハンドの回転機能はなくてもよい。
ディスチャージ装置Dgについては、鍛造製品をプレス出側から排出できる機能を有していればよく、チャージ装置Cgの構造と同様のものを採用できる。ディスチャージ装置Dgをチャージ装置Cgと同様の能力を有するロボット型とした場合は、ディスチャージ装置Dgが入側のチャージ装置Cgと同等のロボット機能を持たせられるので、同期運転が可能であり、ビレットの供給から排出までのトータル効率を向上させることができる。
上記のチャージ装置Cgは、アームを自由に伸縮できるため、従来のチャージ装置のように鍛造プレスPの本体に出来るだけ接近して設置する必要が無く、離して設置することが可能なため、スケールや金型潤滑剤によるトラブルも激減する。
また、鍛造プレスPの本体から離れた床面上に設置すると、トランスファフィーダとチャージ装置Cgが干渉することが避けられ、かつビレットを直接掴んで搬送することができるため、鍛造プレスPの本体内の任意の場所に正確に供給できる。またビレットの姿勢も任意に変更できるため、縦打ちと横打ちの切替もフレキシブルに対応できる。また、汎用ロボットでチャージ装置Cgを構成できるので非常に安価になると共に、ビレット重量や搬送速度に合ったものを幅広く選択することができるなどメリットが大きい。さらに設置スペースが確保されているため大型のロボットを使え、搬送重量の上限も高くなる。
つぎに、本発明の他の実施形態を説明する。
図5は本発明の他の実施例に係る鍛造プレスの正面図である。図6は図5の鍛造プレスの側面図である。図7は図5の鍛造プレスの平面図である。
本実施形態では、チャージ装置Cgが鍛造プレスPの本体における入側の側面(構造部材である壁面)上に取付けられている。また、ディスチャージ装置Dgも鍛造プレスPの本体における出側の側面(構造部材である壁面)上に取付けてもよい。
本実施形態のように、チャージ装置Cgを取付ければ、設置スペースを節約することも可能になるだけでなく、スケールによる問題も殆んど無くなる。この効果は、チャージ装置Cgとディスチャージ装置Dgを取付けた場合も同様である。一般にプレス入り側側面にはブレーキが取付けられているため、この部分にチャージ装置を取付けることは困難であるが例えばクラッチとブレーキをコンバイン型としプレス出側に設置してやれば入側に設置スペースを確保することが可能となる。
本実施形態においても、直接ビレットをトランスファフィーダで掴める位置まで搬送することが可能となり、ビレット寸法の搬送制限が無くなる。また煩わしい段取り変えの作業も不必要となる。当然のことではあるが、縦打ちと横打ちの切替も容易で、両方の兼用も可能となる。
上記各実施形態においては、ディスチャージ装置Dgもチャージ装置Cgと同様にロボット型としたが、ディスチャージ装置Dgのみは、従来型のコンベヤ式のものを用いてもよい。
本発明の一実施例に係る自動プレス設備の正面図である。 図1の自動プレス設備の平面図である。 図1の自動プレス設備におけるトランスファフィーダの平面図である。 図3のトランスファフィーダの側面図である。 本発明の他の実施例に係る鍛造プレスの正面図である。 図5の鍛造プレスの側面図である。 図5の鍛造プレスの平面図である。
符号の説明
P 鍛造プレス
Cg チャージ装置
Dg ディスチャージ装置

Claims (4)

  1. 多工程金型を備えた鍛造プレスにおいて、前記多工程金型にビレットを供給して排出していくパスラインの前方に配置した前フィードバーおよび前フィードバー作動装置と、前記パスラインの後方に配置した後フィードバーおよび後フィードバー作動装置との間に空間が設けられており、
    前記前・後フィードバーの間の空間を入側に延長した位置に、ビレットをプレス入側に供給できるロボット型のチャージ装置を設置した
    ことを特徴とする自動プレス設備。
  2. 前記チャージ装置が、前記パスライン上において、前記鍛造プレス本体の入側の床面上に設置されている
    ことを特徴とする請求項1記載の自動プレス設備。
  3. 前記チャージ装置が、前記パスライン上において、前記鍛造プレス本体における入側の壁面上に取付けられている
    ことを特徴とする請求項1記載の自動プレス設備。
  4. 多工程金型を備えた鍛造プレスにおいて、前記多工程金型にビレットを供給して排出していくパスラインの前方に配置した前フィードバーおよび前フィードバー作動装置と、前記パスラインの後方に配置した後フィードバーおよび後フィードバー作動装置の間に空間が設けられており、
    前記前・後フィードバーの間の空間を出側に延長した位置に、鍛造製品をプレス出側から排出できるロボット型のディスチャージ装置を設置した
    ことを特徴とする自動プレス設備。
JP2005258839A 2005-09-07 2005-09-07 自動プレス設備 Active JP4499632B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005258839A JP4499632B2 (ja) 2005-09-07 2005-09-07 自動プレス設備

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005258839A JP4499632B2 (ja) 2005-09-07 2005-09-07 自動プレス設備

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2007069239A true JP2007069239A (ja) 2007-03-22
JP4499632B2 JP4499632B2 (ja) 2010-07-07

Family

ID=37931151

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005258839A Active JP4499632B2 (ja) 2005-09-07 2005-09-07 自動プレス設備

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4499632B2 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018034252A1 (ja) * 2016-08-14 2018-02-22 ライフロボティクス株式会社 食器洗浄システム
WO2018034251A1 (ja) * 2016-08-14 2018-02-22 ライフロボティクス株式会社 食器洗浄システム及びロボット装置
CN111152060A (zh) * 2019-12-23 2020-05-15 濠玮电子科技(惠州)有限公司 一种精密五金件的数控全自动化机加工中心

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0663668A (ja) * 1992-08-24 1994-03-08 Aida Eng Ltd トランスファプレス
JPH08174134A (ja) * 1994-12-27 1996-07-09 Sumitomo Heavy Ind Ltd ビレット供給装置
JPH1034259A (ja) * 1996-07-29 1998-02-10 Mitsubishi Jidosha Tekunometaru Kk プレスの型打搬送装置
JPH1177195A (ja) * 1997-09-05 1999-03-23 Kurimoto Ltd 鍛造機におけるビレットクランプ装置
JPH11123496A (ja) * 1997-10-24 1999-05-11 Kurimoto Ltd 鍛造プレス機のビレット供給装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0663668A (ja) * 1992-08-24 1994-03-08 Aida Eng Ltd トランスファプレス
JPH08174134A (ja) * 1994-12-27 1996-07-09 Sumitomo Heavy Ind Ltd ビレット供給装置
JPH1034259A (ja) * 1996-07-29 1998-02-10 Mitsubishi Jidosha Tekunometaru Kk プレスの型打搬送装置
JPH1177195A (ja) * 1997-09-05 1999-03-23 Kurimoto Ltd 鍛造機におけるビレットクランプ装置
JPH11123496A (ja) * 1997-10-24 1999-05-11 Kurimoto Ltd 鍛造プレス機のビレット供給装置

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018034252A1 (ja) * 2016-08-14 2018-02-22 ライフロボティクス株式会社 食器洗浄システム
WO2018034251A1 (ja) * 2016-08-14 2018-02-22 ライフロボティクス株式会社 食器洗浄システム及びロボット装置
JPWO2018034252A1 (ja) * 2016-08-14 2019-06-20 ライフロボティクス株式会社 食器洗浄システム
JPWO2018034251A1 (ja) * 2016-08-14 2019-06-20 ライフロボティクス株式会社 食器洗浄システム及びロボット装置
US10905307B2 (en) 2016-08-14 2021-02-02 Life Robotics Inc. Dishwashing system and robot device
US11064862B2 (en) 2016-08-14 2021-07-20 Fanuc Corporation Dishwashing system
JP7044706B2 (ja) 2016-08-14 2022-03-30 ファナック株式会社 食器洗浄システム
CN111152060A (zh) * 2019-12-23 2020-05-15 濠玮电子科技(惠州)有限公司 一种精密五金件的数控全自动化机加工中心
CN111152060B (zh) * 2019-12-23 2020-08-25 濠玮电子科技(惠州)有限公司 一种精密五金件的数控全自动化机加工中心

Also Published As

Publication number Publication date
JP4499632B2 (ja) 2010-07-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101638458B1 (ko) 소재 공급 및 가공품 배출시스템
CN106077284B (zh) 一种自动上下料的压型模具的自动控制系统
CH700631B1 (it) Stampo per una pressa per stampaggio progressivo di particolari metallici.
KR101951165B1 (ko) 초경인서트 제품 얼라인 및 반전 장치
KR100834919B1 (ko) 공작기계의 소재공급 및 가공물 취출장치
KR20180021099A (ko) 롤 단조기와 그 롤 단조 방법
CN109648382B (zh) 一种桁架机器人的多机械手集成
JP4499632B2 (ja) 自動プレス設備
CN210334063U (zh) 上料机构和多功能扩缩口一体化设备
KR102062091B1 (ko) 초경인서트 제품 분리장치
JP2007167860A (ja) 鍛造プレスのビレット供給設備
CN104722614A (zh) 全机械手智能折弯机
JP2005216112A (ja) 往復作動式機械用搬送ロボットの制御方法及び制御装置
CN112122451A (zh) 全自动伺服冲压生产线
KR20130072636A (ko) 단조제품의 프레스 공정에서 로봇을 이용한 트랜스퍼 병용화 방법 및 장치
JP4951445B2 (ja) プレス設備のワーク自動搬送装置
KR200459440Y1 (ko) 단조 프레스용 트랜스퍼의 핑거 틸팅장치
JP3208161U (ja) フォーマーにおける製品搬送装置
JP2008126314A (ja) プレス機
KR102393758B1 (ko) 수차식 가공기용 피가공품 자동 이송장치
KR102057841B1 (ko) Pvd 코팅을 위한 초경인서트 로딩 및 언로딩 장비의 스페이서 회수장치
CN209753726U (zh) 一种移料系统、分料系统及制造d接管的生产线
CN210147465U (zh) 空调压缩机滚子的自动加工生产线
JP3036250U (ja) 横型多段式鍛造機の打痕防止装置
SU1337172A1 (ru) Автоматическа лини дл изготовлени изделий из стержневых заготовок

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20080206

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080219

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080408

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20090609

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090902

A911 Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20090916

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20100413

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20100415

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130423

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4499632

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130423

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140423

Year of fee payment: 4

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140423

Year of fee payment: 4

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350