CN105775718B - 智能送盘机器人及其应用方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能送盘机器人及其应用方法，其中，智能送盘机器人包括机架（1），所述机架（1）上设有推盘机构、举升机构、钩盘机构和控制器，所述推盘机构设于举升机构的一侧，所述钩盘机构设于举升机构的上方，举升机构的上方设有餐盘定位开关（2），所述控制器与推盘机构、举升机构和钩盘机构连接，并控制推盘机构、举升机构和钩盘机构分别进行推盘操作、举升操作和钩盘操作。该智能送盘机器人自动化程度高，可有效降低人工劳动强度和人工成本。

Description

智能送盘机器人及其应用方法
技术领域
本发明属于食堂自动化设备技术领域，尤其涉及一种智能送盘机器人及其应用方法。
背景技术
随着人力成本的不断上升，学校、机关、事业单位的食堂后勤繁重的工作越来越多的使用自动化设备来完成，如洗碗采用洗碗机来完成，打饭用自动打饭机来替代人工。这些设备的使用减少了人工劳动强度，在一定程度上降低了人力成本。但是，目前市场上的洗碗机都需要人一个一个的把餐盘放到洗碗机上，自动打饭机也需要人一个一个的取餐盘，这些设备并没有完全实现自动化。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，克服以上背景技术中提到的不足和缺陷，提供一种自动化程度高，可有效降低人工劳动强度和人工成本的智能送盘机器人及其应用方法。
为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：
一种智能送盘机器人，包括机架，所述机架上设有推盘机构、举升机构、钩盘机构和控制器，所述推盘机构设于举升机构的一侧，所述钩盘机构设于举升机构的上方，举升机构的上方设有餐盘定位开关，所述控制器与推盘机构、举升机构和钩盘机构连接，并控制推盘机构、举升机构和钩盘机构分别进行推盘操作、举升操作和钩盘操作。
上述的智能送盘机器人，优选的，所述推盘机构包括丝杆、滑设于所述丝杆上的推盘臂以及用于驱动丝杆的推盘电机，所述推盘电机与控制器相连。
上述的智能送盘机器人，优选的，所述举升机构包括滑轨、滑设于所述滑轨上的举升臂以及用于驱动所述举升臂上下运动的举升电机，所述举升电机通过举升链条与举升臂相连，举升电机与控制器连接。
上述的智能送盘机器人，优选的，所述钩盘机构包括钩盘链条、设于所述钩盘链条上的挂钩以及用于驱动所述挂钩的钩盘电机，所述钩盘电机与控制器连接。
上述的智能送盘机器人，优选的，所述推盘机构、举升机构和钩盘机构均为两组，两组推盘机构、举升机构和钩盘机构分别由控制器独立控制。
作为一个总的发明构思，本发明另一方面提供了一种上述智能送盘机器人的应用方法，包括以下步骤：
S1：将多个餐盘叠放在托架上，推盘电机正转驱动推盘臂将餐盘推送至举升臂上，然后推盘电机反转将推盘臂返回至起始位置；
S2：举升电机驱动举升臂向上运动，将餐盘提升至位于举升臂上方的餐盘定位开关处；
S3：控制器检测到洗碗机送盘信号后，钩盘电机驱动挂钩钩住位于最上方的餐盘；
S4：举升臂向下运动30毫米；
S5：钩盘电机驱动挂钩带动餐盘横向移动，将餐盘输送至下一道工序；
S6：举升电机驱动举升臂向上运动，将餐盘提升至举升臂上方的餐盘定位开关处；
S7：重复步骤S3、S4、S5、S6直至托架上的餐盘输送完成；
S8：控制器检测到餐盘送完信号，举升臂向下运动到最低位，重复步骤S1、S2和S7。
与现有技术相比，本发明的优点在于：通过在机架上设置推盘机构、举升机构和钩盘机构，由控制器控制推盘机构将餐盘推送至举升机构上，然后由举升机构将餐盘向上举升至餐盘定位开关处，再通过钩盘机构将餐盘一一钩送至下一工序，实现了送盘过程的自动化，降低了人工劳动强度，节约了人工成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明智能送盘机器人的结构示意图。
图2为本发明智能送盘机器人应用时的结构示意图。
图3为本发明智能送盘机器人中推盘机构的结构示意图。
图4为本发明智能送盘机器人中举升机构的结构示意图。
图例说明：
1、机架；2、餐盘定位开关；3、丝杆；4、推盘臂；5、推盘电机；6、滑轨；7、举升臂；8、举升电机；9、举升链条；10、钩盘链条；11、挂钩；12、钩盘电机；13、托架；14、餐盘。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本发明作更全面、细致地描述，但本发明的保护范围并不限于以下具体的实施例。
需要特别说明的是，当某一元件被描述为“连接于或连通于”另一元件上时，它可以是直接连接或连通在另一元件上，也可以是通过其他中间连接件间接连接或连通在另一元件上。
除非另有定义，下文中所使用的所有专业术语与本领域技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的专业术语只是为了描述具体实施例的目的，并不是旨在限制本发明的保护范围。
实施例
如图1、图2、图3和图4所示，本发明智能送盘机器人的一种实施例，包括机架1，该机架1上设有推盘机构、举升机构、钩盘机构和控制器，推盘机构设于举升机构的一侧，钩盘机构位于举升机构的上方，举升机构的上方还设有餐盘定位开关2。其中，推盘机构包括水平地设于机架1上的丝杆3、滑设于该丝杆3上的推盘臂4以及用于驱动丝杆3转动的推盘电机5。控制器与该推盘电机5相连，并控制推盘臂4左右运动进行推盘操作。举升机构包括竖直地设于机架1上的滑轨6、设于该滑轨6上的举升臂7以及用于驱动该举升臂7上下运动的举升电机8，该举升电机8通过举升链条9与举升臂7相连。控制器与举升电机8相连，并控制举升臂7上下运动进行举升操作。钩盘机构包括钩盘链条10、设于该钩盘链条10上的挂钩11以及用于驱动该挂钩11的钩盘电机12。控制器与该钩盘电机12相连，并控制挂钩11进行钩盘操作。通过设置推盘机构、举升机构和钩盘机构，并由控制器控制推盘机构将餐盘推送至举升机构上，然后由举升机构将餐盘向上举升至餐盘定位开关处，再通过钩盘机构将餐盘一一钩送至下一工序，实现了送盘过程的自动化，降低了人工劳动强度，节约了人工成本。
本实施例中，推盘机构、举升机构和钩盘机构均为两组，两组推盘机构、举升机构和钩盘机构并列设置，并分别由控制器进行独立控制，互不干扰。采用这样的设置可大大提高该智能送盘机器人的工作效率。
该智能送盘机器人的工作原理为：（1）工作人员将多个餐盘14叠放在托架13上，推盘电机5正转，驱动推盘臂4将餐盘14推送至举升臂7上，然后推盘电机5反转将推盘臂4返回至起始位置；（2）举升电机驱动举升臂7向上运动，将餐盘14提升至位于举升臂7上方的餐盘定位开关2处；（3）控制器检测到洗碗机送盘信号后，钩盘电机12驱动挂钩11钩住位于最上方的餐盘14；（4）举升臂7向下运动30毫米；（5）钩盘电机12驱动挂钩11带动餐盘14横向移动，将餐盘14输送至下一道工序；（6）举升电机8驱动举升臂7向上运动，将餐盘14提升至举升臂7上方的餐盘定位开关2处；（7）重复上述步骤（3）、（4）、（5）、（6）直至托架13上的餐盘14输送完成；（8）控制器检测到餐盘送完信号，举升臂7向下运动到最低位，重复步骤（1）、（2）和（7）直至送盘作业全部完成。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种智能送盘机器人的应用方法，所述智能送盘机器人包括：
机架(1)，所述机架(1)上设有推盘机构、举升机构、钩盘机构和控制器，所述推盘机构设于举升机构的一侧，所述钩盘机构设于举升机构的上方，举升机构的上方设有餐盘定位开关(2)，所述控制器与推盘机构、举升机构和钩盘机构连接，并控制推盘机构、举升机构和钩盘机构分别进行推盘操作、举升操作和钩盘操作；
所述推盘机构包括丝杆(3)、滑设于所述丝杆(3)上的推盘臂(4)以及用于驱动丝杆(3)的推盘电机(5)，所述推盘电机(5)与控制器相连；
所述举升机构包括滑轨(6)、滑设于所述滑轨(6)上的举升臂(7)以及用于驱动所述举升臂(7)上下运动的举升电机(8)，所述举升电机(8)通过举升链条(9)与举升臂(7)相连，举升电机(8)与控制器连接；
所述钩盘机构包括钩盘链条(10)、设于所述钩盘链条(10)上的挂钩(11)以及用于驱动所述挂钩(11)的钩盘电机(12)，所述钩盘电机(12)与控制器连接；
所述推盘机构、举升机构和钩盘机构均为两组，两组推盘机构、举升机构和钩盘机构分别由控制器独立控制；
所述应用方法包括以下步骤：
S1：将多个餐盘(14)叠放在托架(13)上，推盘电机(5)正转驱动推盘臂(4)将餐盘(14)推送至举升臂(7)上，然后推盘电机(5)反转将推盘臂(4)返回至起始位置；
S2：举升电机驱动举升臂(7)向上运动，将餐盘(14)提升至位于举升臂(7)上方的餐盘定位开关(2)处；
S3：控制器检测到洗碗机送盘信号后，钩盘电机(12)驱动挂钩(11)钩住位于最上方的餐盘(14)；
S4：举升臂(7)向下运动30毫米；
S5：钩盘电机(12)驱动挂钩(11)带动餐盘(14)横向移动，将餐盘(14)输送至下一道工序；
S6：举升电机(8)驱动举升臂(7)向上运动，将餐盘(14)提升至举升臂(7)上方的餐盘定位开关(2)处；
S7：重复步骤S3、S4、S5、S6直至托架(13)上的餐盘(14)输送完成；
S8：控制器检测到餐盘送完信号，举升臂(7)向下运动到最低位，重复步骤S1、S2和S7。
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