CN105059948B - 发酵托盘码垛/拆垛机 - Google Patents

Abstract

本发明是有关于一种发酵托盘码垛/拆垛机，包括机架及安装于其上的送盘装置、移盘装置、盘垛升降装置和盘垛输送装置；其中，所述移盘装置水平连接安装于所述机架的上部，且位于所述送盘装置的上方，用于将所述送盘装置上的发酵托盘移至所述盘垛升降装置的承垛平台上或将所述承垛平台上的发酵托盘移至所述送盘装置上；所述盘垛输送装置安装于机架的下方，且位于所述盘垛升降装置的下方；所述盘垛升降装置位于所述移盘装置的上方，用于接收来自所述移盘装置的发酵托盘并将码垛好的多个发酵托盘送至所述盘垛输送装置；或，接收来自所述盘垛输送装置的发酵托盘垛并将其送至其高位，待所述移盘装置将其移至所述送盘装置。

Description

发酵托盘码垛/拆垛机

技术领域

本发明属于有机物料发酵设备领域，具体涉及一种发酵托盘码垛/拆垛机。

背景技术

在利用工农业有机固废物制备有机肥料、有机蛋白饲料的生产过程中，一个非常重要的工序就是要对固态有机物料进行好氧发酵。特别是利用固态有机物料制备有机肥料，需要通过好氧发酵达到有机物料彻底发酵腐熟、养分完全转化和脱水干化。如果没有一个包括有机物料发酵效率高和作业过程自动化的高效发酵设备和发酵工艺，仍然采用传统的槽式或条垛式等平面发酵工艺，这往往需要一个30～80天的发酵周期，不但需要有大面积的场地用于发酵，而且发酵过程中还会带来较为严重的臭气等二次环境污染问题。为了实现更高的发酵效率和环保性，减小发酵对场地的占用，大幅度提高土地利用率，发明人发明了一种托盘式立体发酵系统，将固态有机物料装载在发酵托盘内码成盘垛进行立体好氧发酵，取得显著成效。

在上述托盘式立体发酵系统其工艺的实现过程中，将装载有有机物料的发酵托盘逐盘地码成盘垛进行立体式发酵，完成发酵后将发酵托盘逐盘地从盘垛中拆出进行翻盘倒料是系统正常生产作业必不可少的重要工作环节。而依赖人工或者人工操作吊车、叉车完成，作业效率太低，无法实现作业的大规模和自动化进行，不具备工业化、产业化推广应用价值。为了提高工作效率，实现作业的机械化、自动化和规模化，必须要有能够满足上述要求的发酵托盘码垛/拆垛机，但目前市场上尚未发现有这样的设备。

发明内容

本发明的目的在于解决托盘式立体发酵系统作业过程中发酵托盘的码垛和拆垛的机械化、自动化技术问题，提供一种能够自动完成码垛和拆垛的发酵托盘码垛/拆垛机。

本发明的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本发明提出的发酵托盘码垛/拆垛机，包括机架及安装于其上的送盘装置、移盘装置、盘垛升降装置和盘垛输送装置；其中，所述移盘装置水平连接安装于所述机架的上部，且位于所述送盘装置的上方，用于将所述送盘装置上的发酵托盘移至所述盘垛升降装置的承垛平台上或将所述承垛平台上的发酵托盘移至所述送盘装置上；所述盘垛输送装置安装于机架的下方，且位于所述盘垛升降装置的下方；所述盘垛升降装置位于所述移盘装置的上方，用于接收来自所述移盘装置的发酵托盘并将码垛好的多个发酵托盘送至所述盘垛输送装置；或，接收来自所述盘垛输送装置的发酵托盘垛并将其送至其高位，待所述移盘装置将其移至所述送盘装置。

本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中所述送盘装置为辊筒输送机或链条输送机。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中所述送盘装置两侧设置有修正发酵托盘运动姿态的托盘侧压机构。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中所述移盘装置包括抓盘机构、平移机构、行走轨道、托盘升降机构和平移驱动机构；其中，所述行走轨道有两条，水平固定安装于所述机架上；所述平移机构滚动安装于所述行走轨道上，所述抓盘机构通过所述托盘升降机构连接安装于所述平移机构的上方；所述的平移驱动机构固定安装于所述行走轨道一端的机架上，用于驱动所述平移机构、托盘升降机构和抓盘机构在所述行走轨道上作往复水平直线运动。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中所述抓盘机构包括抓盘框架、盘夹、盘夹转轴、拨叉和夹盘气缸；其中，所述盘夹和拨叉安装于所述盘夹转轴上，所述盘夹转轴通过轴承座安装于所述抓盘框架上，所述夹盘气缸安装于所述抓盘框架上，且所述夹盘气缸的活塞杆与所述拨叉的摆动端铰接。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中所述平移机构由平移框架和行走滚轮构成，所述行走滚轮安装于所述平移框架的四个角部的下方，且每个角部安装1或2个。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中所述行走轨道为三角形或菱形轨道，所述行走滚轮为腰形轮。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中于所述行走滚轮的上方分别安装腰形平移限位导轮，且所述行走轨道上方设置同为三角形或菱形的限位轨道与所述腰形平移限位导轮配合。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中所述托盘升降机构包括托盘升降气缸、垂直导杆和限位导套，其中，所述托盘升降气缸通过其尾座固定连接安装于所述平移机构的平移框架上方，其活塞杆连接于所述抓盘机构的抓盘框架上，所述垂直导杆连接安装于所述平移机构的平移框架上，所述限位导套安装于所述抓盘机构的抓盘框架上，且所述垂直导杆滑动安装于限位导轮组中。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中所述平移驱动机构由平移驱动电机和平移驱动轮轴构成，其中，所述平移驱动轮轴有两条，通过轴承座安装于所述行走轨道一端的机架上，其驱动输出端与其中一条平移驱动轮轴传动连接；所述驱动轮轴为链轮轴或同步轮轴，通过链条或同步带拖动所述平移机构。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中所述盘垛升降装置还包括配重块、升降链条、链轮轴和盘垛升降电机，其中，所述升降链条的两端分别与所述承垛平台和配重块连接，所述升降链条啮合在所述链轮轴的链轮上；所述链轮轴有两条，分别通过轴承座平行地固定安装于所述机架的顶部；且所述盘垛升降电机安装于所述机架的顶部，其驱动输出端与其中一条链轮轴传动连接。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中所述盘垛升降装置的上部侧面安装有盘垛侧压机构，以修正发酵托盘之间在垂直方向上出现的偏差。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中所述承垛平台的四个角部分别设置平台限位导轮，其为腰形轮，通过轮轴支架固定安装于所述承垛平台的角部，且轮的腰形槽滚动卡持在所述机架的立柱内侧角上。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中所述盘垛输送装置为辊筒输送机。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中所述辊筒输送机的两侧平行对称安装两组双链传动辊筒，所述双链传动辊筒的链轮均居外侧，通过同一链轮传动轴上的两个链轮同步驱动。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中所述送盘装置上设置有托盘限位机构，以保证托盘准确到位；所述盘垛输送装置上设置有盘垛限位机构，以保证盘垛准确到位。

前述的发酵托盘码垛/拆垛机，其中所述送盘装置、移盘装置、盘垛升降装置和盘垛输送装置上安装有到位检测传感器。

本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本发明可达到相当的技术进步性及实用性，并具有产业上的广泛利用价值，其至少具有下列优点：本发明的发酵托盘码垛/拆垛机能够实现发酵托盘码垛和拆垛的机械化、自动化，解决了托盘式立体发酵系统发酵作业的一个重要功能环节，使托盘式立体发酵系统能够实现其发酵效率高、清洁环保、节省土地的优越性能，为社会工农业有机废物的大规模、工厂化、产业化节能环保处理与资源化利用提供了重要的技术条件。同时，本发明的发酵托盘码垛/拆垛机结构简洁实用，运行平稳、可靠性高，易于维护，而且可以“一机两用”，既可以用于发酵托盘的自动码垛，又可以用于发酵托盘的自动拆垛，制造和运行成本低，经济价值极高。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本发明发酵托盘码垛/拆垛机一实施例的主视结构示意图；

图2为本发明发酵托盘码垛/拆垛机一实施例的俯视结构示意图；

图3为本发明发酵托盘码垛/拆垛机一实施例的左视结构示意图；

图4为本发明送盘装置一实施例的主视结构示意图；

图5为本发明送盘装置一实施例的俯视结构示意图；

图6为本发明送盘装置一实施例的左视结构示意图；

图7为本发明移盘装置一实施例的主视结构示意图；

图8为本发明移盘装置一实施例的俯视结构示意图；

图9为本发明移盘装置一实施例的左视结构示意图；

图10为本发明盘垛输送装置一实施例的主视结构示意图；

图11为本发明盘垛输送装置一实施例的俯视结构示意图；

图12为本发明盘垛输送装置一实施例的左视结构示意图。

附图标记说明：1-机架、2-送盘装置、21-辊筒输送机、211-动力短辊筒、212-链轮传动轴、22-托盘到位传感器、23-托盘限位机构、24-托盘侧压机构、3-移盘装置、31-抓盘机构、311-抓盘框架、312-盘夹、313-盘夹转轴、314-拨叉、315-夹盘气缸、316-夹盘到位传感器、32-平移机构、321-平移框架、322-行走滚轮、323-平移到位传感器、33-行走轨道、34-限位轨道、35-托盘升降机构、351-托盘升降气缸、352-垂直导杆、353-限位导套、354-托盘升降到位传感器、36-平移驱动机构、361-平移驱动电机、362-平移驱动轮轴、363-同步带、4-盘垛升降装置、41-承垛平台、411-平台限位导轮、42-配重块、43-升降链条、44-升降链轮轴、45-盘垛升降电机、46-盘垛升降到位传感器、47-盘垛侧压机构、5-盘垛输送装置、51-盘垛到位传感器、52-盘垛限位机构。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的发酵托盘码垛/拆垛机其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

如附图1至图3所示，本发明实施例的发酵托盘码垛/拆垛机由机架1、送盘装置2、移盘装置3、盘垛升降装置4和盘垛输送装置5构成；所述的送盘装置2、移盘装置3、盘垛升降装置4和盘垛输送装置5安装在机架1上；移盘装置3连接安装于机架1的上部、盘垛输送装置5和送盘装置2的上方；盘垛输送装置5安装于机架1的下方，盘垛升降装置4安装于盘垛输送装置5和移盘装置3的上方；送盘装置2安装于机架1的中上部，移盘装置3与盘垛输送装置5之间的一侧；送盘装置2和盘垛升降装置4分别位于机架1的一侧。

参阅附图4至图6所示，为了使发酵托盘底部在输送时与送盘装置2能够有更大的接触面，有利于延长发酵托盘的使用寿命，所述的送盘装置2是设计为辊筒输送机21，同时为了进一步减轻设备的重量和节能设备制造成本，所述的辊筒输送机21的两侧平行对称安装两组动力短辊筒211，动力短辊筒211的链轮均居外侧，通过同一链轮传动轴212上的两个链轮同步驱动；两侧的动力短辊筒211的数量一致，一一对应安装，每对辊筒的中心轴线都在同一条直线上。为了使发酵托盘被所述的送盘装置2输送到设定的移盘装置3的抓盘机构31抓盘的位置能够自动停止，在送盘装置2的下方的机架1上设置安装托盘到位传感器22；为了进一步保证托盘到位的准确性和防止托盘到位传感器22失效造成托盘输送过位，抓盘机构31无法正常抓盘，在送盘装置2下方的机架1上还设置安装托盘限位机构23。为了保证发酵托盘被送盘装置2输送到设定的移盘装置3的抓盘机构31抓盘的位置时两侧位置准确，进而保证抓盘机构31抓盘的可靠性和完成码垛后盘垛的垂直度、整齐度及稳固性，在送盘装置2的两侧设置安装能够自动纠正发酵托盘运行到位姿态的托盘侧压机构24；所述的托盘侧压机构24由气缸、导杆、导轮组和推挡板构成，两个气缸分别固定安装在送盘装置2的两侧的机架1上，推挡板连接安装在气缸的活塞杆和导杆上，导轮组固定安装在送盘装置2的两侧的机架1上，导杆滚动装于导轮组中。

参阅附图7至图9所示，要将发酵托盘逐盘地从送盘装置2上移送到盘垛升降装置4的承垛平台41上堆垛，或者从承垛平台41上逐盘移送到送盘装置2上，需要有实现此功能的移盘装置3。所述的移盘装置3由抓盘机构31、平移机构32、行走轨道33、托盘升降机构35和平移驱动机构36构成；所述的行走轨道33有两条，水平固定安装在机架1上；所述的平移机构32的平移框架321通过其四个角上的行走滚轮322安装于行走轨道33上；所述的抓盘机构31通过托盘升降机构35连接安装在平移机构32的上方；所述的平移驱动机构36固定安装在行走轨道33一端的机架1上，驱动平移机构32在行走轨道33上作往复直线水平运动。为了使所述的平移机构32在做移盘工作时不发生侧向移位，将所述的行走轨道33设计为三角或棱形轨道，所述的平移机构32的行走滚轮322相应设计制作为腰形轮。为了防止平移机构32在平移过程中行走滚轮322向上跳动，影响平移机构的稳定性，在所述的行走滚轮322的上方分别安装在一个腰形平移限位导轮，行走轨道33的上方设置安装同为三角形或棱形的限位轨道34与腰形平移限位导轮配合。

所述的抓盘机构由抓盘框架311、盘夹312、盘夹转轴313、拨叉314和夹盘气缸315构成，其中盘夹312和拨叉314安装在盘夹转轴313上，盘夹转轴313通过轴承座安装在抓盘框架311上，夹盘气缸315安装在抓盘框架311上，夹盘气缸315的活塞杆通过一鱼眼接头与拨叉314的摆动端铰接；所述的夹盘气缸315有二个，其通过尾座固定安装在抓盘框架311的前后两侧；盘夹312有四个，每条盘夹转轴313上安装两个，拨叉314有两个，每条盘夹转轴313上安装一个，拨叉314位于盘夹转轴313的中间，盘夹312分居两边；盘夹转轴313有两条，在抓盘框架311下方前后两侧通过轴承座各固定安装一条。

所述的平移机构32由平移框架321、行走滚轮322和平移到位传感器323构成，行走滚轮322安装在平移框架321的四个角部的下方，每个角部安装二个，平移到位传感器323在平移框架321的前后两端各安装一个；所述的平移到位传感器323是接近传感器。

所述的托盘升降机构35由托盘升降气缸351、垂直导杆352、限位导套353和托盘升降到位传感器354构成，其中所述的托盘升降气缸351是一个，通过其尾座固定连接安装在平移框架321的上方中心位置，托盘升降气缸351的活塞杆连接在抓盘机构31的抓盘框架311的中心位置上，垂直导杆352连接安装在平移框架321上，限位导套353安装在抓盘机构31的抓盘框架311上；所述的垂直导杆352有四条，平移框架321的四个角部分别垂直连接安装一条，与之对应，所述的限位导套353也对应安装四个。

所述的平移驱动机构36由平移驱动电机361、平移驱动轮轴362和同步带363构成，其中平移驱动轮轴362有两条，通过轴承座平行地安装在行走轨道33两端的机架1上，平移驱动电机361固定安装在行走轨道33其中一端的机架1上，平移驱动电机361的驱动输出端与其中一条平移驱动轮轴362进行传动连接；所述平移驱动轮轴362是同步轮轴，通过同步带363拖动平移机构32；所述的同步带363有两条，其下带分别通过齿形压板固定连接在平移机构32的平移框架321上。为了获得更加准确的重复平移精度，所述的平移驱动电机361采用伺服电机，或者采用带制动刹车功能的高性能电机。

参阅附图1至图3所示，所述的盘垛升降装置4由承垛平台41、配重块42、升降链条43、升降链轮轴44和盘垛升降电机45构成，其中升降链条43的两端分别与承垛平台41和配重块42连接，升降链条43啮合在升降链轮轴44的链轮上，两条升降链轮轴44通过轴承座平行地固定安装在机架1的顶部，盘垛升降电机45安装在机架1的顶部，盘垛升降电机45的驱动输出端与升降链轮轴44进行传动连接；所述的盘垛升降到位传感器46设置安装在承垛平台41承接第一个发酵托盘的平面位置、承垛平台41升降路径的外侧面。为了修正移盘装置3将发酵托盘码放到承垛平台41上后盘与盘之间在垂直方向上出现偏差，保证盘垛的整齐和稳固性，还可以在所述的垛盘升降装置4的上部侧面设置安装盘垛侧压机构47；所述的盘垛侧压机构47在盘垛升降装置4的两个侧面安装或四个侧面一起安装。为了保证承垛平台41升降过程的水平和平顺，在承垛平台41的四个角部分别设置安装一个平台限位导轮411，该平台限位导轮411为腰形轮，通过轮轴支架固定安装在承垛平台41的角部，轮的腰形槽滚动卡持在机架1的立柱内侧角上。

参阅附图10至图12所示，所述的盘垛输送装置5是辊筒输送机。为了满足在拆垛时盘垛被盘垛输送装置5输送到盘垛升降装置4的承垛平台41时位置时盘垛输送装置5能够自动停止，所述的盘垛输送装置5上设置安装盘垛到位传感器51；为了进一步保证盘垛到位的准确性和避免盘垛到位传感器51失效时盘垛输送过位，在盘垛输送装置5的后端设置安装盘垛限位机构52。所述的辊筒输送机与送盘装置2的辊筒输送机采用同样的技术方案。

本实施例中可以替代的，所述的送盘装置2还可以是链条输送机；所述的托盘升降机构35还可以设置安装在行走轨道33的下方，通过升降行走轨道33的高度实现托盘的升降；所述的限位导套353还可以是由腰形轮组成的限位导轮组；所述平移驱动轮轴362还可是链轮轴，通过链条拖动平移机构32做往复水平直线运用；所述的盘垛升降装置4还可是液压升降平台。

本发明实施例实现其功能的基本原理如下：

如附图1至图3所示，将本发明实施例的发酵托盘码垛/拆垛机连接安装在托盘式立体发酵系统中，若用于码垛时，其前端通过辊筒输送机与装盘设备连接，后端连接着盘垛输送机，当发酵系统工作时，所述的发酵托盘码垛/拆垛机也处于工作状态，当其发酵托盘在前端的装盘设备处被装入有机物料后经辊筒输送机逐盘地输送进入本发酵托盘码垛/拆垛机的送盘装置2上，当发酵托盘被送盘装置2输送到设定的移盘装置3的抓盘机构31的抓盘位置，托盘到位传感器22检测到信号，处于升起状态的托盘限位机构23也刚好挡住发酵托盘，送盘装置2停止运行，此时初始位设定于发酵托盘上方的移盘装置3的抓盘机构31动作，夹盘气缸315推动拨叉314绕盘夹转轴313同时带动盘夹转轴313做圆周运动，盘夹转轴313带动盘夹312向下转动，当盘夹312向下转动至基本呈垂直状时刚好将发酵托盘夹紧，夹盘到位传感器316检测到盘夹312夹持到位的信号，托盘升降机构35开始动作，托盘升降气缸351的活塞杆带动抓盘机构31向上升起，发酵托盘离开送盘装置2的辊筒输送机21的输送面，当托盘升降到位传感器354检测到抓盘机构31上升到位，移盘装置3的平移驱动机构36动作，平移驱动电机361带动平移驱动轮轴362转动，平移驱动轮轴362通过同步带363拖动平移机构32和抓盘机构31向盘垛升降装置4移动；当平移到位传感器323检测到平移机构32已经运行到设定位置时，平移驱动机构36停止；而在移盘装置3进行上述动作的同时，盘垛升降装置4的承垛平台41在盘垛升降电机45通过升降链轮轴44、升降链条43和配重块42的平衡带动下向上升起，当升高至设定的接盘位置时，盘垛升降到位传感器46检测到信号，盘垛升降电机45停止；托盘升降机构35又开始动作，托盘升降气缸351的活塞杆伸出，将抓盘机构31垂直放下至发酵托盘被完全放置至盘垛升降装置4的承垛平台41上，当托盘升降到位传感器354检测到抓盘机构31下降到位，抓盘机构31的夹盘气缸315动作，驱动拨叉314绕盘夹转轴313同时带动盘夹转轴313做圆周运动，盘夹转轴313带动盘夹312向上转动，松开发酵托盘，然后盘垛升降电机45带动承垛平台41下降一个发酵托盘的高度，送盘装置2和移盘装置3继续重复上述动作，发酵托盘就逐个被码放到承垛平台41上；若设备设定每垛码10盘，当每垛的第十盘被码放到承垛平台41后，盘垛升降电机45带动承垛平台41下降至将盘垛放置到盘垛输送装置5的辊筒输送机的辊筒面上，盘垛升降电机45停止；然后盘垛输送装置5的动作，将盘垛输送出去至后端连接的盘垛输送机上；如此循环，所述的发酵托盘码垛/拆垛机完成一个自动码垛作业过程。

若本发明的发酵托盘码垛/拆垛机用于拆垛时，其作业流程与码垛刚好相反，盘垛经其后端的盘垛输送机输送至盘垛输送装置5的辊筒输送机上，当盘垛到位传感器51检测到盘垛到位后，盘垛限位机构52刚好挡住盘垛，盘垛输送装置5停止，盘垛升降装置4动作，盘垛升降电机45带动承垛平台41上升，承垛平台41带动盘垛向上升起，当盘垛升降到位传感器46检测到信号，盘垛升降电机45停止，移盘装置3的抓盘机构31动作，通过其盘夹312将发酵托盘夹住，然后托盘升降机构35带动抓盘机构31和发酵托盘一起升起，上下两个发酵托盘分离，平移驱动机构36动作，通过平移机构32、抓盘机构31将发酵托盘带动到送盘装置2的上方，然后停止，将发酵托盘放置到送盘装置2的辊筒输送机21上；然后盘垛升降装置4的盘垛升降电机45带动承垛平台41又上升一个盘位，移盘装置3又将其如上述过程放置到送盘装置2上，如此循环，当一垛发酵托盘被拆完后，盘垛升降装置4的盘垛升降电机45带动承垛平台41下降至初始位，盘垛输送装置5又将一个盘垛输送到承垛平台上。如此循环，所述的发酵托盘码垛/拆垛机完成一个自动拆垛作业过程。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (12)

1.一种发酵托盘码垛/拆垛机，其特征在于包括机架及安装于其上的送盘装置、移盘装置、盘垛升降装置和盘垛输送装置；

其中，所述移盘装置水平连接安装于所述机架的上部，且位于所述送盘装置的上方，用于将所述送盘装置上的发酵托盘移至所述盘垛升降装置的承垛平台上或将所述承垛平台上的发酵托盘移至所述送盘装置上；

所述移盘装置包括抓盘机构、平移机构、行走轨道、托盘升降机构和平移驱动机构；其中，所述行走轨道有两条，水平固定安装于所述机架上；所述平移机构滚动安装于所述行走轨道上，所述抓盘机构通过所述托盘升降机构连接安装于所述平移机构的上方；所述的平移驱动机构固定安装于所述行走轨道一端的机架上，用于驱动所述平移机构、托盘升降机构和抓盘机构在所述行走轨道上作往复水平直线运动；

所述盘垛输送装置安装于机架的下方，且位于所述盘垛升降装置的下方；

所述盘垛升降装置位于所述移盘装置的上方，用于接收来自所述移盘装置的发酵托盘并将码垛好的多个发酵托盘送至所述盘垛输送装置；或，接收来自所述盘垛输送装置的发酵托盘垛并将其送至其高位，待所述移盘装置将其移至所述送盘装置；

所述送盘装置为辊筒输送机或链条输送机；

所述平移驱动机构由平移驱动电机和平移驱动轮轴构成，其中，所述平移驱动轮轴有两条，通过轴承座安装于所述行走轨道一端的机架上，其驱动输出端与其中一条平移驱动轮轴传动连接；所述驱动轮轴为链轮轴或同步轮轴，通过链条或同步带拖动所述平移机构；

所述盘垛升降装置还包括配重块、升降链条、链轮轴和盘垛升降电机，其中，所述升降链条的两端分别与所述承垛平台和配重块连接，所述升降链条啮合在所述链轮轴的链轮上；所述链轮轴有两条，分别通过轴承座平行地固定安装于所述机架的顶部；且所述盘垛升降电机安装于所述机架的顶部，其驱动输出端与其中一条链轮轴传动连接；

所述盘垛升降装置的上部侧面安装有盘垛侧压机构，以修正发酵托盘之间在垂直方向上出现的偏差。

2.如权利要求1所述的发酵托盘码垛/拆垛机，其特征在于所述送盘装置两侧设置有修正发酵托盘运动姿态的托盘侧压机构。

3.如权利要求1所述的发酵托盘码垛/拆垛机，其特征在于所述抓盘机构包括抓盘框架、盘夹、盘夹转轴、拨叉和夹盘气缸；

其中，所述盘夹和拨叉安装于所述盘夹转轴上，所述盘夹转轴通过轴承座安装于所述抓盘框架上，所述夹盘气缸安装于所述抓盘框架上，且所述夹盘气缸的活塞杆与所述拨叉的摆动端铰接。

4.如权利要求1所述的发酵托盘码垛/拆垛机，其特征在于所述平移机构由平移框架和行走滚轮构成，所述行走滚轮安装于所述平移框架的四个角部的下方，且每个角部安装1或2个。

5.如权利要求1或4所述的发酵托盘码垛/拆垛机，其特征在于所述行走轨道为三角形或菱形轨道，所述行走滚轮为腰形轮。

6.如权利要求5所述的发酵托盘码垛/拆垛机，其特征在于于所述行走滚轮的上方分别安装腰形平移限位导轮，且所述行走轨道上方设置同为三角形或菱形的限位轨道与所述腰形平移限位导轮配合。

7.如权利要求1所述的发酵托盘码垛/拆垛机，其特征在于所述托盘升降机构包括托盘升降气缸、垂直导杆和限位导套，其中，所述托盘升降气缸通过其尾座固定连接安装于所述平移机构的平移框架上方，其活塞杆连接于所述抓盘机构的抓盘框架上，所述垂直导杆连接安装于所述平移机构的平移框架上，所述限位导套安装于所述抓盘机构的抓盘框架上，且所述垂直导杆滑动安装于限位导轮组中。

8.如权利要求1所述的发酵托盘码垛/拆垛机，其特征在于所述承垛平台的四个角部分别设置平台限位导轮，其为腰形轮，通过轮轴支架固定安装于所述承垛平台的角部，且轮的腰形槽滚动卡持在所述机架的立柱内侧角上。

9.如权利要求1所述的发酵托盘码垛/拆垛机，其特征在于所述盘垛输送装置为辊筒输送机。

10.根据权利要求1或9所述的发酵托盘码垛/拆垛机，其特征在于所述辊筒输送机的两侧平行对称安装两组双链传动辊筒，所述双链传动辊筒的链轮均居外侧，通过同一链轮传动轴上的两个链轮同步驱动。

11.如权利要求1所述的发酵托盘码垛/拆垛机，其特征在于所述送盘装置上设置有托盘限位机构，以保证托盘准确到位；所述盘垛输送装置上设置有盘垛限位机构，以保证盘垛准确到位。

12.如权利要求1所述的发酵托盘码垛/拆垛机，其特征在于所述送盘装置、移盘装置、盘垛升降装置和盘垛输送装置上安装有到位检测传感器。