JP6216057B2 - 食鳥屠体の外形計測装置、外形計測方法、及び食鳥屠体の脱骨装置 - Google Patents
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Description
脚部が分離され中抜きされた食鳥屠体の外形計測装置において、
前記食鳥屠体を載置固定するための固定冶具と、
前記固定冶具の搬送経路を形成し、前記固定冶具を該搬送経路に沿って搬送するコンベアと、
前記固定治具の搬送方向を含んで垂直方向に延びる2次元平面内で上下方向に移動自在に支持されて前記食鳥屠体の対象測定部に接触可能な接触子と、
前記接触子の上下位置を検出する上下位置センサと、
移動する前記固定治具の搬送方向位置を検出する固定治具位置センサと、
前記固定治具に支持されて搬送される食鳥屠体の移動に応じて前記上下位置センサ及び前記固定治具位置センサから検出される検出値に基づいて、前記2次元平面上に前記食鳥屠体の前記対象測定部の外形形状を求める外形演算部と、
を備えているように構成される。
前記接触子は、移動する前記固定治具の上方位置に配置され、前記固定治具の搬送方向に対して直交して水平方向に延びる軸線回りに揺動自在に支持されて下方へ延びて前記接触子の先端部が前記食鳥屠体の肩部に接触するように構成されている。
前記接触子は、移動する前記固定治具の幅方向外側に配設され、前記固定治具の搬送方向に沿って水平方向に延びる軸線回りに揺動自在に支持されて前記固定治具の搬送経路側へ延びて、先端部が前記食鳥屠体の脇の下に接触するように構成されている。
移動する食鳥屠体の搬送方向前側又は後側であって前記固定治具の搬送経路の上方に設けられるとともに、前記食鳥屠体の脇の下が明視可能な方向を向いて配置され、前記固定治具に支持された前記食鳥屠体の外形形状を撮像可能な2次元或いは3次元撮像装置が設けられ、
前記外形演算部は、前記撮像装置によって撮影された撮像データ及び前記上下位置センサ及び前記固定治具位置センサから検出される検出値に基づいて、前記2次元平面上に前記食鳥屠体の前記対象測定部の外形形状を求めるように構成されている。
前記接触子の前記先端部を前記固定治具に支持された食鳥屠体の表面側に弾性附勢する附勢手段が設けられているように構成される。
前記接触子は、移動する前記固定治具の搬送方向前方に静止配置されているように構成される。
脚部が分離されかつ中抜きされて上半身だけとなった食鳥屠体の胸部を搬送方向前側又は後側へ向けて前記上半身を下方から支持しながら移動する固定治具に前記食鳥屠体を支持させる支持工程と、
前記固定治具の搬送方向を含んで垂直方向に延びる2次元平面内で上下方向に移動自在に支持されて前記食鳥屠体の対象測定部に接触可能な接触子に向かって前記固定治具を移動させて、前記食鳥屠体の前記対象測定部に前記接触子を接触させる接触工程と、
前記固定治具の移動に伴って前記接触子を前記2次元平面内で前記食鳥屠体の前記対象測定部に接触させる外形形状計測工程と、
前記接触子が前記2次元平面内で前記食鳥屠体の対象測定部に接触して、移動する固定治具によって前記食鳥屠体が搬送されているときの前記接触子の上下位置情報及び前記固定治具の搬送方向の位置情報に基づいて、前記2次元平面上に前記食鳥屠体の対象測定部の外形形状を求める外形演算工程と、を含むように構成される。
前記接触子が接触する前記食鳥屠体の前記対象測定部は、該食鳥屠体の肩部の表面であり、
前記外形演算工程は、求めた前記食鳥屠体の肩部の表面の外形形状から、該食鳥屠体の両肩関節部に筋入れを行うために回転自在に支持された一対の切断刃の間隔及び高さを調整する工程を含むように構成される。
前記接触子が接触する前記食鳥屠体の前記対象測定部は、該食鳥屠体の脇の下の表面であり、
前記外形演算工程は、求めた前記食鳥屠体の脇の下の表面の外形形状から、該食鳥屠体の両手羽の本体側上方部分を挟むためのガイド溝を有する一対のガイドレール間の間隔を調整する工程を含むように構成される。
脚部が分離されかつ中抜きされて上半身だけとなった食鳥屠体の胸部を搬送方向前側又は後側へ向けて前記上半身を下方から支持しながら移動する固定治具を移動方向に等間隔に複数設けたコンベアと、
前記コンベアの搬送方向上流側に面して配設された食鳥屠体の外形計測装置と、
前記外形計測装置よりも前記コンベアの搬送方向下流側に配設された複数の処理部と、
前記外形計測装置によって計測された前記食鳥屠体の外形形状に応じて、前記複数の処理部の夫々の前記固定治具に対する位置を調整する制御装置と、を備えるように構成される。
前記複数の処理部のうち、前記外形計測装置より固定治具搬送方向下流側の直近の処理部は、食鳥屠体の両肩関節部に筋入れを行う一対の切断刃であるように構成される。
前記複数の処理部のうち、前記一対の切断刃より固定治具搬送方向下流側の直近の処理部は、食鳥屠体の両手羽の本体側上方部分を挟むガイド溝を有する一対のガイドレールであるように構成される。
12 架台
12a 始端部
13 フレーム
14 チェーンコンベア(コンベア)
15 駆動装置
15a 従動スプロケット
15b 駆動モータ
16 コーン(固定治具)
16a 肩止め
17 エンコーダ
18 フック
20、40a、40b 計測ブロック
21 支持板
22 連結部材
23、45a、45b 突出板部
24、41a、41b 支軸
28、46a、46b アーム
30 外形計測装置
31、42 接触子
31a 基端側バー
31b 先端側バー
31b1、42b1 接触子の先端
31c、42c ボルト
33、47a、47b エアシリンダ
35、48a、48b 角度センサ
42b2 湾曲面
44a、44b 支持板
45a、45b 突出板部
50 収納ボックス
52 駆動スイッチ
53 ディスプレイ
60 制御装置
61 外形演算部
63 丸刃(切断刃)
64 ガイドレール
g 凹部
Hd、Hd' 二次元平面
p 脇の下(対象測定部)
s 肩部(対象測定部)
w ワーク(食鳥屠体)
Claims (12)
- 脚部が分離され中抜きされた食鳥屠体の外形計測装置において、
前記食鳥屠体を載置固定するための固定冶具と、
前記固定冶具の搬送経路を形成し、前記固定冶具を該搬送経路に沿って搬送するコンベアと、
前記固定治具の搬送方向を含んで垂直方向に延びる2次元平面内で上下方向に移動自在に支持されて前記食鳥屠体の対象測定部に接触可能な接触子と、
前記接触子の上下位置を検出する上下位置センサと、
移動する前記固定治具の搬送方向位置を検出する固定治具位置センサと、
前記固定治具に支持されて搬送される食鳥屠体の移動に応じて前記上下位置センサ及び前記固定治具位置センサから検出される検出値に基づいて、前記2次元平面上に前記食鳥屠体の前記対象測定部の外形形状を求める外形演算部と、
を備えていることを特徴とする食鳥屠体の外形計測装置。 - 前記接触子は、移動する前記固定治具の上方位置に配置され、前記固定治具の搬送方向に対して直交して水平方向に延びる軸線回りに揺動自在に支持されて下方へ延びて前記接触子の先端部が前記食鳥屠体の肩部に接触するように構成されている
ことを特徴とする請求項1に記載の食鳥屠体の外形計測装置。 - 前記接触子は、移動する前記固定治具の幅方向外側に配設され、前記固定治具の搬送方向に沿って水平方向に延びる軸線回りに揺動自在に支持されて前記固定治具の搬送経路側へ延びて、先端部が前記食鳥屠体の脇の下に接触するように構成されている
ことを特徴とする請求項1に記載の食鳥屠体の外形計測装置。 - 移動する食鳥屠体の搬送方向前側又は後側であって前記固定治具の搬送経路の上方に設けられるとともに、前記食鳥屠体の脇の下が明視可能な方向を向いて配置され、前記固定治具に支持された前記食鳥屠体の外形形状を撮像可能な2次元或いは3次元撮像装置が設けられ、
前記外形演算部は、前記撮像装置によって撮影された撮像データ及び前記上下位置センサ及び前記固定治具位置センサから検出される検出値に基づいて、前記2次元平面上に前記食鳥屠体の前記対象測定部の外形形状を求めるように構成されている
ことを特徴とする請求項1に記載の食鳥屠体の外形計測装置。 - 前記接触子の前記先端部を前記固定治具に支持された食鳥屠体の表面側に弾性附勢する附勢手段が設けられている
ことを特徴とする請求項1に記載の食鳥屠体の外形計測装置。 - 前記接触子は、前記固定治具に支持された食鳥屠体への非接触時に、前記食鳥屠体の搬送方向前方に静止配置されている
ことを特徴とする請求項1に記載の食鳥屠体の外形計測装置。 - 脚部が分離されかつ中抜きされて上半身だけとなった食鳥屠体の胸部を搬送方向前側又は後側へ向けて前記上半身を下方から支持しながら移動する固定治具に前記食鳥屠体を支持させる支持工程と、
前記固定治具の搬送方向を含んで垂直方向に延びる2次元平面内で上下方向に移動自在に支持されて前記食鳥屠体の対象測定部に接触可能な接触子に向かって前記固定治具を移動させて、前記食鳥屠体の前記対象測定部に前記接触子を接触させる接触工程と、
前記固定治具の移動に伴って前記接触子を前記2次元平面内で前記食鳥屠体の前記対象測定部に接触させる外形形状計測工程と、
前記接触子が前記2次元平面内で前記食鳥屠体の対象測定部に接触して、移動する固定治具によって前記食鳥屠体が搬送されているときの前記接触子の上下位置情報及び前記固定治具の搬送方向の位置情報に基づいて、前記2次元平面上に前記食鳥屠体の対象測定部の外形形状を求める外形演算工程と、
を含むことを特徴とする食鳥屠体の外形計測方法。 - 前記接触子が接触する前記食鳥屠体の前記対象測定部は、該食鳥屠体の肩部の表面であり、
前記外形演算工程は、求めた前記食鳥屠体の肩部の表面の外形形状から、該食鳥屠体の両肩関節部に筋入れを行うために回転自在に支持された一対の切断刃の間隔及び高さを調整する工程を含む
ことを特徴とする請求項7に記載の食鳥屠体の外形計測方法。 - 前記接触子が接触する前記食鳥屠体の前記対象測定部は、該食鳥屠体の脇の下の表面であり、
前記外形演算工程は、求めた前記食鳥屠体の脇の下の表面の外形形状から、該食鳥屠体の両手羽の本体側上方部分を挟むためのガイド溝を有する一対のガイドレール間の間隔を調整する工程を含む
ことを特徴とする請求項7に記載の食鳥屠体の外形計測方法。 - 脚部が分離されかつ中抜きされて上半身だけとなった食鳥屠体の胸部を搬送方向前側又は後側へ向けて前記上半身を下方から支持しながら移動する固定治具を移動方向に等間隔に複数設けたコンベアと、
前記コンベアの搬送方向上流側に面して配設され、前記請求項1から6のいずれかに記載の食鳥屠体の外形計測装置と、
前記外形計測装置よりも前記コンベアの搬送方向下流側に配設された複数の処理部と、
前記外形計測装置によって計測された前記食鳥屠体の外形形状に応じて、前記複数の処理部の夫々の前記固定治具に対する位置を調整する制御装置と、を備える
ことを特徴とする食鳥屠体の脱骨装置。 - 前記複数の処理部のうち、前記外形計測装置より固定治具搬送方向下流側の直近の処理部は、食鳥屠体の両肩関節部に筋入れを行う一対の切断刃である
ことを特徴とする請求項10に記載の食鳥屠体の脱骨装置。 - 前記複数の処理部のうち、前記一対の切断刃より固定治具搬送方向下流側の直近の処理部は、食鳥屠体の両手羽の本体側上方部分を挟むガイド溝を有する一対のガイドレールである
ことを特徴とする請求項11に記載の食鳥屠体の脱骨装置。
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