CN111887285A - 一种鸡腿去骨设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种鸡腿去骨设备，包括：机架、循环输送模块、切开模块、掰开模块、夹取模块及多个移动块；所述循环输送模块、切开模块、掰开模块及夹取模块均安装在机架上，所述多个移动块顺次安装在循环输送模块上并由循环输送模块驱动而进行往复循环运动，各移动块上设有用于放置鸡腿的凹腔；所述掰开模块包括导向驱动单元、左伸缩单元及右伸缩单元，所述左伸缩单元和右伸缩单元伸出时分别从切口的两侧插入鸡腿内，所述导向驱动单元用于在左伸缩单元和右伸缩单元伸出后拉动两个伸缩单元，使所述两个伸缩单元向相互远离的方向摆动，以将鸡腿从切口处掰开并露出鸡腿骨。该鸡腿去骨设备的结构简单，而且去骨效果好。

Description

一种鸡腿去骨设备

技术领域

本发明涉及食品加工技术领域，具体而言，涉及一种鸡腿去骨设备。

背景技术

随着社会的发展，现在人们对鸡腿的需求量越来越大，在有些食品中需要将鸡腿中的鸡腿骨去掉，通常的去鸡腿骨的方法是手工操作，工作人员用切刀或者剪刀进行去骨，手工操作工作效率较低，而且安全性较低，工作人员稍不注意就可能伤到自己的手。

中国专利CN201910191739公开了一种鸡腿去骨装置，包括传送机构、送取机构、鸡腿小端压紧机构、鸡腿小端切断机构、鸡肉切开机构、去骨机构、鸡骨夹取机构及其它部件，该鸡腿去骨装置结构复杂，成本较高。另外，去骨机构包括一个倒U形的去骨刀，该去骨刀在进行去骨时会将较多的鸡肉留在鸡腿骨上，去骨效果不好。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种鸡腿去骨设备，该鸡腿去骨设备的结构简单，而且去骨效果好。

本发明的鸡腿去骨设备，包括：机架、循环输送模块、切开模块、掰开模块、夹取模块及多个移动块；所述循环输送模块、切开模块、掰开模块及夹取模块均安装在机架上，所述多个移动块顺次安装在循环输送模块上并由循环输送模块驱动而进行往复循环运动，各移动块上设有用于放置鸡腿的凹腔；所述切开模块设置在移动块的移动路径上并用于在移动块移动时将移动块内的鸡腿切开，以形成切口；所述掰开模块包括导向驱动单元、左伸缩单元及右伸缩单元，所述左伸缩单元和右伸缩单元伸出时分别从切口的两侧插入鸡腿内，所述导向驱动单元用于在左伸缩单元和右伸缩单元伸出后拉动两个伸缩单元，使所述两个伸缩单元向相互远离的方向摆动，以将鸡腿从切口处掰开并露出鸡腿骨；所述夹取模块包括水平运动单元、竖直运动单元及夹持单元，所述水平运动单元安装在机架上，所述竖直运动单元安装在水平运动单元上并用于在水平运动单元驱动下水平移动，所述夹持单元安装在竖直运动单元上并用于在竖直运动单元驱动下上下移动；所述两个伸缩单元向相互远离的方向摆动后，所述夹持单元在竖直运动单元驱动下向下运动到第一设定位置并夹紧鸡腿骨，并在竖直运动单元驱动下向上运动到第二设定位置。

进一步地，所述机架设有平板，所述循环输送模块包括第一电机、主动链轮、从动链轮及链条，所述第一电机安装在机架上，所述主动链轮安装在第一电机的输出轴上并可随输出轴转动，所述从动链轮可转动地安装在机架上，所述链条套设在主动链轮与从动链轮之间，所述多个移动块沿链条的延伸方向依次安装在链条上，所述第一电机、主动链轮及从动链轮均位于平板下方，所述链条成长环形，所述平板位于长环形内。

进一步地，所述移动块包括块体、第一滑块、第二滑块、第一弹簧及第二弹簧，所述两个滑块可滑动地设置在块体上，所述凹腔形成在块体和两个滑块之间，所述两个滑块分别位于凹腔的两侧，所述第一弹簧设置在块体与第一滑块之间并对第一滑块施加使第一滑块向凹腔方向滑动的预紧力，所述第二弹簧设置在块体与第二滑块之间并对第二滑块施加使第二滑块向凹腔方向滑动的预紧力。

进一步地，所述切开模块包括刀架、切刀、刀杆和第三弹簧，所述刀架安装在平板上，所述刀杆可上下滑动地安装在刀架上，所述切刀位于刀杆下方且与刀杆的下端固定连接，所述刀杆的上端设有防止刀杆从刀架脱出的限制件，所述第三弹簧套设在刀杆上且对切刀施加向下的预紧作用，所述块体上设有两个用于供切刀穿过的狭缝，两个狭缝分别位于凹腔的前后两端。

进一步地，所述导向驱动单元包括第二电机、第一绕线轮、第二绕线轮、左弧形导轨、右弧形导轨、左弹簧、右弹簧、左拉索及右拉索，所述左伸缩单元包括左气缸和安装在左气缸活塞杆上的左定位针，所述右伸缩单元包括右气缸和安装在右气缸活塞杆上的右定位针；所述第二电机安装在平板上并位于平板的下方，所述第一绕线轮和第二绕线轮并排安装在第二电机输出轴上并可随第二电机输出轴转动；所述左弧形导轨安装在平板上并位于平板的上下两侧，所述左弧形导轨上设有弧形的左导向槽，所述左气缸的上端部设有与左导向槽适配的左导向块，所述左导向块可滑动地安装在左导向槽内，所述左弹簧安装在左导向槽内并对左导向块施加使左导向块向右弧形导轨方向运动的预紧作用，所述左拉索的一端与左导向块相连，另一端与第一绕线轮相连，所述左拉索从左导向槽穿过并在第一绕线轮上缠绕；所述右弧形导轨安装在平板上并位于平板的上下两侧，所述右弧形导轨上设有弧形的右导向槽，所述右气缸的上端部设有与右导向槽适配的右导向块，所述右导向块可滑动地安装在右导向槽内，所述右弹簧安装在右导向槽内并对右导向块施加使右导向块向左弧形导轨方向运动的预紧作用，所述右拉索的一端与右导向块相连，另一端与第二绕线轮相连，所述右拉索从右导向槽穿过并在第二绕线轮上缠绕，左拉索在第一绕线轮上的缠绕方向与右拉索在第二绕线轮上的缠绕方向相反。

进一步地，所述左定位针包括左限位部和左插针部，所述左限位部位于左插针部上方，所述右定位针包括右限位部和右插针部，所述右限位部位于右插针部上方，所述凹腔内设有左凹坑和右凹坑，所述左气缸活塞杆伸出时，所述左插针部从切口左侧的鸡肉穿过，所述左插针部的下端部位于左凹坑内，所述右气缸活塞杆伸出时，所述右插针部从切口右侧的鸡肉穿过，所述右插针部的下端部位于右凹坑内。

进一步地，所述左弧形导轨和右弧形导轨的上端部之间间隔设定距离，所述掰开模块具有收拢位置和掰开位置，在收拢位置，所述左气缸和右气缸之间的夹角范围为20-30度，在掰开位置，所述左气缸和右气缸之间的夹角范围为100-120度。

进一步地，所述夹持单元包括夹持座、左夹臂、右夹臂及带弹簧的电磁铁，所述夹持座安装在竖直运动单元上，所述左夹臂和右夹臂均可转动地安装在夹持座上，所述左夹臂和右夹臂相对设置，所述带弹簧的电磁铁安装在左夹臂和右夹臂之间并在电磁铁得电时驱动左夹臂和右夹臂相互夹紧。

有益效果：

本发明的鸡腿去骨设备，包括循环输送模块、切开模块、掰开模块、夹取模块及多个移动块，待去骨的鸡腿放置在移动块的凹腔内，循环输送模块驱动移动块移动，在移动的过程中切开模块将鸡腿切开，形成切口，移动块运动到掰开模块处停下，掰开模块将鸡腿掰开，使鸡腿骨露出，然后夹取模块夹住鸡腿骨并向上运动，由于鸡肉被掰开模块限制而不能向上移动，因此鸡肉与鸡腿骨完全分离。本发明的鸡腿去骨设备结构简单，操作方便。另外，通过设置掰开模块，掰开模块将鸡腿充分掰开，不但使鸡腿骨露出，而且使鸡肉与鸡腿骨进行一定程度的分离，使后续的鸡肉与鸡腿骨的完全分离降低了难度，使鸡肉与鸡腿骨分离彻底，鸡腿骨上残留的鸡肉较少，去骨效果好。

通过设置在平板上下两侧延伸的左弧形导轨和右弧形导轨，在左弧形导轨和右弧形导轨内设置弧形的左导向槽和右导向槽，掰开操作中，使左气缸和右气缸的上端部分别在左导向槽和右导向槽内做弧形运动，整个气缸摆动，实现掰开操作。左插针部和右插针部的下端部分别位于左凹坑和右凹坑内，通过左凹坑和右凹坑分别给左插针部和右插针部的下端部定位，增强了左插针部和右插针部的刚性，在掰开鸡肉的过程中两个插针部不易弯曲变形，进而使鸡肉被掰开更充分，鸡肉与鸡腿骨分离更多，方便后续的操作，去骨效果好。

通过设置左拉索和右拉索，并将第二电机设置在平板下方，不但可实现左气缸和右气缸的驱动，而且避免了第二电机与夹持单元之间的位置干涉，使整个鸡腿去骨设备布置合理，各部件之间互不干涉。另外，通过设置第一绕线轮和第二绕线轮，使左拉索在第一绕线轮上的缠绕方向与右拉索在第二绕线轮上的缠绕方向相反，这样，通过一个电机(第二电机)即可驱动左气缸和右气缸摆动，结构简单，成本低。

通过在移动块上设置可弹性滑动的第一滑块和第二滑块，在掰开操作中，第一滑块和第二滑块可向外运动，给鸡肉留出空间，使鸡肉被掰开更充分，使鸡肉与鸡腿骨分离更多，进一步方便后续的操作。

附图说明

图1是本发明实施例的鸡腿去骨设备的示意图；

图2是本发明实施例中移动块的示意图；

图3是本发明实施例中切开模块的示意图；

图4是本发明实施例中掰开模块的示意图(其中，左弧形导轨和右弧形导轨进行了剖视处理)；

图5是本发明实施例中左弧形导轨和左气缸的安装示意图(其中，左弧形导轨进行了剖视处理)；

图6是本发明实施例中夹持单元的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置为基于该鸡腿去骨设备正常放置的方位或位置。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本发明的描述中，术语“安装”、“设置”、“连接”等应作广义的理解，可以是直接的安装、设置或连接，也可以是间接的安装、设置或连接。在本发明的描述中，除非另有说明，气缸是指带有活塞杆的有杆气缸。

下面参考图1至图6描述本发明实施例的鸡腿去骨设备。

所述鸡腿去骨设备，包括：机架100、循环输送模块、切开模块、掰开模块、夹取模块及多个移动块200。所述循环输送模块、切开模块、掰开模块及夹取模块均安装在机架100上，所述多个移动块200顺次安装在循环输送模块上并由循环输送模块驱动而进行往复循环运动，各移动块200上设有用于放置鸡腿的凹腔201。所述切开模块设置在移动块200的移动路径上并用于在移动块200移动时将移动块200内的鸡腿切开，以形成切口。所述掰开模块包括导向驱动单元、左伸缩单元及右伸缩单元，所述左伸缩单元和右伸缩单元伸出时分别从切口的两侧插入鸡腿内，所述导向驱动单元用于在左伸缩单元和右伸缩单元伸出后拉动两个伸缩单元，使所述两个伸缩单元向相互远离的方向摆动，以将鸡腿从切口处掰开并露出鸡腿骨。所述夹取模块包括水平运动单元601、竖直运动单元602及夹持单元，所述水平运动单元601安装在机架100上，所述竖直运动单元602安装在水平运动单元601上并用于在水平运动单元601驱动下水平移动，所述夹持单元安装在竖直运动单元602上并用于在竖直运动单元602驱动下上下移动。所述两个伸缩单元向相互远离的方向摆动后，所述夹持单元在竖直运动单元602驱动下向下运动到第一设定位置并夹紧鸡腿骨，并在竖直运动单元602驱动下向上运动到第二设定位置。

本发明实施例的鸡腿去骨设备，包括循环输送模块、切开模块、掰开模块、夹取模块及多个移动块200，待去骨的鸡腿放置在移动块200的凹腔201内，循环输送模块驱动移动块200移动，在移动的过程中切开模块将鸡腿切开，形成切口，移动块200运动到掰开模块处停下，掰开模块将鸡腿沿切口掰开，使鸡腿骨露出，此时鸡肉与鸡腿骨已经部分分离，然后夹取模块夹住鸡腿骨并向上运动，由于鸡肉被掰开模块限制而不能向上移动，因此鸡肉与鸡腿骨完全分离。通过设置掰开模块，掰开模块将鸡腿充分掰开，不但使鸡腿骨露出，而且使鸡肉与鸡腿骨进行一定程度的分离，使后续的鸡肉与鸡腿骨的完全分离降低了难度，使鸡肉与鸡腿骨分离彻底，鸡腿骨上残留的鸡肉较少，去骨效果好。

在一个具体实施例中，所述机架100设有平板101，所述循环输送模块包括第一电机301、主动链轮302、从动链轮303及链条304。所述第一电机301安装在机架100上，所述主动链轮302安装在第一电机301上并用于随第一电机301转动，具体地，主动链轮302安装在第一电机301的输出轴上，第一电机301可以是带减速机构的减速电机。所述从动链轮303可转动地安装在机架100上，所述链条304套设在主动链轮302与从动链轮303之间，所述多个移动块200沿链条304的延伸方向依次安装在链条304上，即链条304移动时带动各移动块200移动。所述第一电机301、主动链轮302及从动链轮303均位于平板101下方，所述链条304成长环形，所述平板101位于长环形内，即链条304的一部分位于平板101上方，其余部分位于平板101下方。具体地，每个移动块200底部设有多个滚轮，这样，当移动块200在平板101上方移动时，滚轮在平板101上滚动，避免了移动块200与平板101之间因滑动摩擦而产生的噪音和阻力过大的问题，使整个循环输送模块运行更顺畅。

本发明实施例中，循环输送模块的运动是间歇运动，在循环输送模块带动各移动块200运动的过程中，每个装有鸡腿的移动块200运动到掰开模块处就会停止，由掰开模块将鸡腿掰开，夹取模块夹取并向上拉出鸡腿骨，使鸡腿骨与鸡肉分离，然后循环输送模块继续向前运动，当下一个移动块200到达掰开模块处时再次停止。

在一个具体实施例中，所述移动块200包括块体202、第一滑块203、第二滑块204、第一弹簧205及第二弹簧206，所述两个滑块可滑动地设置在块体202上，所述凹腔201形成在块体202和两个滑块之间，所述两个滑块分别位于凹腔201的两侧，所述第一弹簧205设置在块体202与第一滑块203之间并对第一滑块203施加使第一滑块203向凹腔201方向滑动的预紧力，所述第二弹簧206设置在块体202与第二滑块204之间并对第二滑块204施加使第二滑块204向凹腔201方向滑动的预紧力。通过设置可弹性滑动的第一滑块203和第二滑块204，可对鸡腿进行定位，使鸡腿位于凹腔201内的合适位置，方便后续的切开和掰开操作。另外，在掰开操作中，第一滑块203和第二滑块204可向外运动，给鸡肉留出空间，使鸡肉被掰开更充分，使鸡肉与鸡腿骨分离更多，方便后续的操作。

在一个具体实施例中，所述切开模块包括刀架401、切刀402、刀杆403和第三弹簧404，所述刀架401安装在平板101上且位于平板101上方，所述刀杆403可上下滑动地安装在刀架401上，所述切刀402位于刀杆403下方且与刀杆403的下端固定连接，所述刀杆403的上端设有防止刀杆403从刀架401脱出的限制件405，所述限制件405可以使螺母或者插销。所述第三弹簧404套设在刀杆403上且对切刀402施加向下的预紧作用。所述块体202上设有两个用于供切刀402穿过的狭缝207，两个狭缝207分别位于凹腔201的前后两端。

切刀402位于移动块200的移动路径上，移动块200从切刀402下方穿过，在移动块200移动的过程中切刀402将移动块200内的鸡肉切开，以形成切口。所述切口沿移动块200的移动方向延伸，即所述切口沿鸡腿骨的方向延伸。由于设置了第三弹簧404，在移动块200移动的过程中切刀402碰到鸡腿骨时会向上缩回，不会切到鸡腿骨。

在一个具体实施例中，所述导向驱动单元包括第二电机501、第一绕线轮502、第二绕线轮503、左弧形导轨504、右弧形导轨505、左弹簧506、右弹簧507、左拉索508及右拉索509，所述左伸缩单元包括左气缸511和安装在左气缸511活塞杆上的左定位针，所述右伸缩单元包括右气缸512和安装在右气缸512活塞杆上的右定位针。所述第二电机501安装在平板101上并位于平板101的下方，所述第一绕线轮502和第二绕线轮503并排安装在第二电机501输出轴上并可随第二电机501输出轴转动。

第二电机501是带电磁刹车机构的电机，电磁刹车机构的作用是在电机断电后锁紧电机的输出轴，使输出轴不能转动，带电磁刹车机构的电机是一种现有技术的产品，具体结构和原理此处不再赘述。具体地，第二电机501是带电磁刹车机构的减速电机，即还带有减速机构。

所述左弧形导轨504安装在平板101上并位于平板101的上下两侧，所述左弧形导轨504上设有弧形的左导向槽513，所述左气缸511的上端部设有与左导向槽513适配的左导向块514，所述左导向块514可滑动地安装在左导向槽513内，所述左弹簧506安装在左导向槽513内并对左导向块514施加使左导向块514向右弧形导轨505运动的预紧作用，所述左拉索508的一端与左导向块514相连，另一端与第一绕线轮502相连，所述左拉索508从左导向槽513穿过并在第一绕线轮502上缠绕。

所述右弧形导轨505安装在平板101上并位于平板101的上下两侧，所述右弧形导轨505上设有弧形的右导向槽515，所述右气缸512的上端部设有与右导向槽515适配的右导向块516，所述右导向块516可滑动地安装在右导向槽515内，所述右弹簧507安装在右导向槽515内并对右导向块516施加使右导向块516向左弧形导轨504运动的预紧作用，所述右拉索509的一端与右导向块516相连，另一端与第二绕线轮503相连，所述右拉索509从右导向槽515穿过并在第二绕线轮503上缠绕。

左拉索508在第一绕线轮502上的缠绕方向与右拉索509在第二绕线轮503上的缠绕方向相反，即当其中一个拉索顺时针缠绕时，另一个拉索逆时针缠绕。这样，当第二电机501转动时，左拉索508和右拉索509分别拉动左气缸511和右气缸512，使左气缸511和右气缸512向相互远离的方向运动。

左弧形导轨504和右弧形导轨505的上端部之间间隔设定距离，所述设定距离可通过多次试验确定。所述掰开模块具有两个位置：收拢位置和掰开位置。在收拢位置，左气缸511和右气缸512成V形布置，此时的V形开口较小，即左气缸511和右气缸512之间的夹角较小，比如20-30度。在掰开位置，左气缸511和右气缸512还是成V形布置，但此时的V形开口大于收拢位置的V形开口，即左气缸511和右气缸512之间的夹角较大，比如100-120度。

通过使左气缸511和右气缸512在收拢位置成V形布置，使左弧形导轨504和右弧形导轨505的上端部之间间隔了设定距离，给夹持单元的上下运动留出了空间，避免夹持单元上下运动时与两个弧形导轨接触碰撞。另外，通过将第二电机501布置在平板101下方，给夹持单元的上下运动留出了空间，避免夹持单元与第二电机501之间的位置干涉。

由收拢位置到掰开位置的转换是由第二电机501驱动完成的，具体来说，第二电机501得电转动，带动第一绕线轮502和第二绕线轮503转动，使左拉索508和右拉索509在第一绕线轮502和第二绕线轮503上的缠绕量增加，左拉索508和右拉索509分别拉动左导向块514和右导向块516，使左导向块514和右导向块516向相互远离的方向运动，即左气缸511的上端部和右气缸512的上端部向相互远离的方向运动，运动一定距离后停止，即到达掰开位置，然后第二电机501失电，由于第二电机501带电磁刹车机构，因此失电后第二电机501的输出轴不能转动，左气缸511和右气缸512保持在掰开位置，方便夹取模块工作。需要由掰开位置转换到收拢位置时，第二电机501得电并反转，左拉索508和右拉索509被释放，左弹簧506和右弹簧507分别推动左导向块514和右导向块516向相互靠近的方向运动，运动一定距离后停止，即到达收拢位置。

具体地，所述左定位针包括左限位部518和左插针部519，所述左限位部518位于左插针部519上方，所述右定位针包括右限位部521和右插针部522，所述右限位部521位于右插针部522上方。所述凹腔201内设有左凹坑208和右凹坑209，所述左气缸511活塞杆伸出时，所述左插针部519插入切口左侧的鸡肉内，所述左插针部519的下端部位于左凹坑208内，所述右气缸512活塞杆伸出时，所述右插针部522插入切口右侧的鸡肉内，所述右插针部522的下端部位于右凹坑209内。左导向槽513的弧形的圆心位于左凹坑208内，右导向槽515的弧形的圆心位于右凹坑209内，这样，当左气缸511和右气缸512运动时，左插针部519的下端部和右插针部522的下端部分别一直位于左凹坑208和右凹坑209内，使鸡腿被掰开更充分。

水平运动单元601可选用无杆气缸或直线运动模组。无杆气缸是一种现有技术的产品，包括气缸体和可在气缸体上滑动的滑动块，本发明实施例的竖直运动单元602可安装在滑动块上。直线运动模块有多种类型，其中一种类型的直线运动模块包括电机、导轨、丝杆、螺母及滑动块，螺母和滑动块集成在一起，具体结构可参考相关技术资料或产品，本发明实施例的竖直运动单元602可安装在滑动块上。

竖直运动单元602可选用各种能实现竖直直线运动的单元，在一个具体实施例中，竖直运动单元602为第一气缸。

在一个具体实施例中，所述夹持单元包括夹持座605、左夹臂606、右夹臂607及带弹簧的电磁铁608，所述夹持座605安装在竖直运动单元602上（具体来说是安装在第一气缸的活塞杆上），所述左夹臂606和右夹臂607均可转动地安装在夹持座605上，所述左夹臂606和右夹臂607相对设置，所述带弹簧的电磁铁608安装在左夹臂606和右夹臂607之间并在电磁铁608得电时驱动左夹臂606和右夹臂607相互夹紧。左夹臂606和右夹臂607均成台阶形。

带弹簧的电磁铁是一种现有技术的产品，通常包括磁铁主体、伸缩轴和弹簧，电磁铁得电时伸缩轴缩回磁铁主体，电磁铁失电时弹簧驱动伸缩轴伸出，具体结构和原理此处不再赘述。具体地，左夹臂606和右夹臂607中的一个与磁铁主体相连，另一个与伸缩轴相连，电磁铁608得电时左夹臂606和右夹臂607相互夹紧，电磁铁608失电时左夹臂606和右夹臂607相互张开。

下面以一个移动块200为例来说明本发明实施例的鸡腿去骨设备的具体工作过程。

如图1所示，在平板101上表面的靠近主动链轮302的位置设定为初始位置，在初始位置，操作人员向移动块200的凹腔201内放入鸡腿，根据凹腔201的设置，鸡腿的大头向前，小头向后。循环输送模块运动，带动移动块200向前运动，移动块200向前运动的过程中会经过切开模块，切开模块的切刀402沿鸡腿的长度方向(即移动块200的运动方向)将鸡腿切出一个切口。

移动块200继续向前移动，到达掰开模块处停止运动，此时掰开模块位于收拢位置，然后掰开模块的左气缸511和右气缸512的活塞杆均向下伸出，带动左定位针和右定位针向下伸出，左插针部519和右插针部522分别插入鸡腿切口两侧的鸡肉内，左插针部519的下端部伸入左凹坑208内，以对左插针部519的下端部进行定位，右插针部522的下端部伸入右凹坑209内，以对右插针部522的下端部进行定位。然后第二电机501得电正向转动，通过左拉索508和右拉索509拉动左气缸511和右气缸512运动，左气缸511和右气缸512向相互远离的方向运动，左定位针和右定位针也向相互远离的方向运动，将鸡腿掰开，使鸡腿骨露出，同时鸡肉与鸡腿骨部分分离。

到达掰开位置时，鸡腿被掰开最大。然后夹取模块的竖直运动单元602带动夹持单元向下运动，夹持单元向下运动到第一设定位置(即可以夹取鸡腿骨的位置)，然后夹紧鸡腿骨，然后竖直运动单元602带动夹持单元向上运动，夹持单元带动鸡腿骨向上运动，由于左限位部518和右限位部521的阻止，鸡肉不能向上运动，因此鸡肉与鸡腿骨完全分离。夹持单元带动鸡腿骨向上运动到第二设定位置后停止，然后水平运动单元601带动竖直运动单元602向左运动，运动到第三设定位置后，夹持单元松开，鸡腿骨掉入预先设置好的接骨盆701内，然后水平运动单元601带动竖直运动单元602回到第二设定位置。

夹持单元带动鸡腿骨向上运动到第二设定位置后，第二电机501反向转动，左气缸511和右气缸512回复到收拢位置，左气缸511和右气缸512的活塞杆均缩回，左定位针和右定位针均从鸡肉中脱出，去骨后的鸡肉留在凹腔201内。然后移动块200继续向前运动，当移动块200随链条304达到从动链轮303处时，随着运动的进行，移动块200发生翻转，凹腔201内的鸡肉掉入事先设置好的接肉盆702内，空的移动块200在平板101下方随链条304继续向主动链轮302处运动，在初始位置再装入新的鸡腿，重复下一个去骨过程。

第一设定位置是可以夹取鸡腿骨的位置，可通过多次试验确定，或者采用其它方式确定。在第二设定位置，夹持单元的高度大于左弧形导轨504和右弧形导轨505的上端高度，避免竖直运动单元602向左运动时夹持单元及鸡腿骨与左弧形导轨504产生干涉，避免碰撞。第三设定位置位于接骨盆701的正上方。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种鸡腿去骨设备，其特征在于，包括：机架、循环输送模块、切开模块、掰开模块、夹取模块及多个移动块；

所述循环输送模块、切开模块、掰开模块及夹取模块均安装在机架上，所述多个移动块顺次安装在循环输送模块上并由循环输送模块驱动而进行往复循环运动，各移动块上设有用于放置鸡腿的凹腔；

所述切开模块设置在移动块的移动路径上并用于在移动块移动时将移动块内的鸡腿切开，以形成切口；

所述掰开模块包括导向驱动单元、左伸缩单元及右伸缩单元，所述左伸缩单元和右伸缩单元伸出时分别从切口的两侧插入鸡腿内，所述导向驱动单元用于在左伸缩单元和右伸缩单元伸出后拉动两个伸缩单元，使所述两个伸缩单元向相互远离的方向摆动，以将鸡腿从切口处掰开并露出鸡腿骨；

所述夹取模块包括水平运动单元、竖直运动单元及夹持单元，所述水平运动单元安装在机架上，所述竖直运动单元安装在水平运动单元上并用于在水平运动单元驱动下水平移动，所述夹持单元安装在竖直运动单元上并用于在竖直运动单元驱动下上下移动；

所述两个伸缩单元向相互远离的方向摆动后，所述夹持单元在竖直运动单元驱动下向下运动到第一设定位置并夹紧鸡腿骨，并在竖直运动单元驱动下向上运动到第二设定位置。

2.如权利要求1所述的鸡腿去骨设备，其特征在于，所述机架设有平板，所述循环输送模块包括第一电机、主动链轮、从动链轮及链条，所述第一电机安装在机架上，所述主动链轮安装在第一电机的输出轴上并可随输出轴转动，所述从动链轮可转动地安装在机架上，所述链条套设在主动链轮与从动链轮之间，所述多个移动块沿链条的延伸方向依次安装在链条上，所述第一电机、主动链轮及从动链轮均位于平板下方，所述链条成长环形，所述平板位于长环形内。

3.如权利要求1所述的鸡腿去骨设备，其特征在于，所述移动块包括块体、第一滑块、第二滑块、第一弹簧及第二弹簧，所述两个滑块可滑动地设置在块体上，所述凹腔形成在块体和两个滑块之间，所述两个滑块分别位于凹腔的两侧，所述第一弹簧设置在块体与第一滑块之间并对第一滑块施加使第一滑块向凹腔方向滑动的预紧力，所述第二弹簧设置在块体与第二滑块之间并对第二滑块施加使第二滑块向凹腔方向滑动的预紧力。

4.如权利要求3所述的鸡腿去骨设备，其特征在于，所述切开模块包括刀架、切刀、刀杆和第三弹簧，所述刀架安装在平板上，所述刀杆可上下滑动地安装在刀架上，所述切刀位于刀杆下方且与刀杆的下端固定连接，所述刀杆的上端设有防止刀杆从刀架脱出的限制件，所述第三弹簧套设在刀杆上且对切刀施加向下的预紧作用，所述块体上设有两个用于供切刀穿过的狭缝，两个狭缝分别位于凹腔的前后两端。

5.如权利要求3所述的鸡腿去骨设备，其特征在于，所述导向驱动单元包括第二电机、第一绕线轮、第二绕线轮、左弧形导轨、右弧形导轨、左弹簧、右弹簧、左拉索及右拉索，所述左伸缩单元包括左气缸和安装在左气缸活塞杆上的左定位针，所述右伸缩单元包括右气缸和安装在右气缸活塞杆上的右定位针；

所述第二电机安装在平板上并位于平板的下方，所述第一绕线轮和第二绕线轮并排安装在第二电机输出轴上并可随第二电机输出轴转动；

所述左弧形导轨安装在平板上并位于平板的上下两侧，所述左弧形导轨上设有弧形的左导向槽，所述左气缸的上端部设有与左导向槽适配的左导向块，所述左导向块可滑动地安装在左导向槽内，所述左弹簧安装在左导向槽内并对左导向块施加使左导向块向右弧形导轨方向运动的预紧作用，所述左拉索的一端与左导向块相连，另一端与第一绕线轮相连，所述左拉索从左导向槽穿过并在第一绕线轮上缠绕；

所述右弧形导轨安装在平板上并位于平板的上下两侧，所述右弧形导轨上设有弧形的右导向槽，所述右气缸的上端部设有与右导向槽适配的右导向块，所述右导向块可滑动地安装在右导向槽内，所述右弹簧安装在右导向槽内并对右导向块施加使右导向块向左弧形导轨方向运动的预紧作用，所述右拉索的一端与右导向块相连，另一端与第二绕线轮相连，所述右拉索从右导向槽穿过并在第二绕线轮上缠绕，左拉索在第一绕线轮上的缠绕方向与右拉索在第二绕线轮上的缠绕方向相反。

6.如权利要求5所述的鸡腿去骨设备，其特征在于，所述左定位针包括左限位部和左插针部，所述左限位部位于左插针部上方，所述右定位针包括右限位部和右插针部，所述右限位部位于右插针部上方，所述凹腔内设有左凹坑和右凹坑，所述左气缸活塞杆伸出时，所述左插针部从切口左侧的鸡肉穿过，所述左插针部的下端部位于左凹坑内，所述右气缸活塞杆伸出时，所述右插针部从切口右侧的鸡肉穿过，所述右插针部的下端部位于右凹坑内。

7.如权利要求5所述的鸡腿去骨设备，其特征在于，所述左弧形导轨和右弧形导轨的上端部之间间隔设定距离，所述掰开模块具有收拢位置和掰开位置，在收拢位置，所述左气缸和右气缸之间的夹角范围为20-30度，在掰开位置，所述左气缸和右气缸之间的夹角范围为100-120度。

8.如权利要求2所述的鸡腿去骨设备，其特征在于，所述夹持单元包括夹持座、左夹臂、右夹臂及带弹簧的电磁铁，所述夹持座安装在竖直运动单元上，所述左夹臂和右夹臂均可转动地安装在夹持座上，所述左夹臂和右夹臂相对设置，所述带弹簧的电磁铁安装在左夹臂和右夹臂之间并在电磁铁得电时驱动左夹臂和右夹臂相互夹紧。

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