BR112014022535B1

BR112014022535B1 - dispositivo e método para a remoção de escàpula de carne com osso e sistema de desossagem de carne com osso que inclui o dispositivo

Info

Publication number: BR112014022535B1
Application number: BR112014022535-4A
Authority: BR
Inventors: Akira Taniguchi; Hiroyuki SAKURAYAMA; Osamu Goto; Masaru TOKUMOTO; Hiroaki MURANAMI
Original assignee: Mayekawa Mfg. Co., Ltd.
Priority date: 2012-03-13
Filing date: 2013-02-28
Publication date: 2020-06-30
Also published as: EP2826378B1; WO2013136995A1; JP5788076B2; US20140378040A1; EP2826378A1; US8992290B2; DK2826378T3; EP2826378A4; JPWO2013136995A1

Abstract

DISPOSITIVO E MÉTODO PARA A REMOÇÃO DE ESCÀPULA DE CARNE COM I(OSSO E SISTEMA DE DESOSSAGEM DE CARNE COM OSSO QUE INCLUI O DISPOSITIVO Trata-se de um dispositivo de remoção de escápula de carne com osso que inclui: um retentor de fundo que é configurado para estar em contato com um lado inferior da carne com osso de tal modo que o lado inferior da carne com osso seja elevado e movido em uma direção horizontal: um membro de sustentação para encurvar a carne com osso em cooperação com o retentor de fundo de tal modo que uma extremidade da escápula; e uma unidade de mandril fixada a um braço robótico e que agarra a parte de ponta da escápula em cooperação com o braço robótico. A unidade de mandril inclui: um membro de base fixado ao braço robótico; um membro de pega; e um membro de trava sustentado pelo membro de base de tal modo que o membro de trava possa ser avançado ou retraído na direção a favor ou contrária à parte de placa lateral, sendo que o membro de trava aperta a escápula em cooperação com a parte de placa lateral.

Description

DISPOSITIVO E MÉTODO PARA A REMOÇÃO DE ESCÀPULA DE CARNE COM OSSO E SISTEMA DE DESOSSAGEM DE CARNE COM OSSO QUE INCLUI O DISPOSITIVO

CAMPO DA TÉCNICA

[0001] A presente invenção refere-se a um dispositivo de remoção de escápula e um método para remoção de escápula para a remoção de uma escápula de carne com osso que inclui uma parte de braço de uma carcaça de gado e um sistema de desossagem de carne com osso que inclui o dispositivo.

ANTECEDENTES

[0002] Uma carcaça de gado tal como um porco, uma vaca, ou uma ovelha é servida como carne. Um método para desossagem de carne com osso (doravante chamada de “trabalho”) de uma parte de braço da carcaça de gado tem, aproximadamente, uma etapa de pré-processamento, uma etapa de realização de incisão e uma etapa de separação de carne. Na etapa de pré-processamento, um osso ilíaco e os similares são removidos. Na etapa de realização de incisão, uma incisão é realizada ao longo de um osso de antebraço e um osso de braço superior do trabalho no caso em que o trabalho é a parte de braço e uma incisão é realizada ao longo de um osso de coxa inferior e um osso de coxa do trabalho no caso em que o trabalho é a parte de coxa. Na etapa de separação de carne, a carne é retirada dos ossos do trabalho.

[0003] Os presentes inventores propõem um sistema de desossagem em que a etapa de realização de incisão e a etapa de separação de carne são desempenhadas automaticamente.

[0004] Por exemplo, no sistema de desossagem revelado no Documento de Patente 1, o trabalho em que a realização de incisão do osso de antebraço é desempenhada manualmente na etapa de pré-processamento é abastecido. O trabalho abastecido é suspenso a partir de um grampo manualmente e é enviado para um braço robótico que desempenha a etapa de realização de incisão.

[0005] Uma ferramenta cortadora é fixada ao braço robótico e a ferramenta cortadora executa a realização de incisão com um curso predeterminado com o uso do braço robótico. O comprimento do trabalho é medido usando-se um sensor fotoelétrico anteriormente e o curso da realização de incisão é determinado com base no resultado da medição. Durante a etapa de realização de incisão, o trabalho é retido por um mecanismo de retenção de trabalho enquanto é suspenso pelo grampo.

[0006] Além disso, na etapa de separação de carne do sistema de desossagem, o trabalho é elevado enquanto é girado em um estado em que um cortador está em contato com o trabalho e o osso de antebraço e o osso de braço superior são, portanto, removidos do trabalho. A quantidade de elevação do trabalho também é determinada com base no resultado da medição do comprimento do trabalho.

[0007] Em seguida, uma escápula é removida do trabalho. Especificamente, após o trabalho, do qual o osso de antebraço e o osso de braço foram removidos, ser transferido para um transportador de correia, o trabalho é repousado em uma posição predeterminada por uma guia em formato de V. Subsequentemente, a realização de incisão é desempenhada ao longo da escápula do trabalho. Após a realização de incisão, o trabalho é transportado novamente pelo transportador de correia. Quando o trabalho alcança uma posição de transporte predeterminada, o transportador de correia é interrompido e a escápula do trabalho é trinchada e removida por um mandril cortador e um cortador em formato de U.

Lista de Citação Literatura de Patente Documento de Patente 1: Pedido de Patente aberto à inspeção pública n°.: JP 2008-99574 SUMÁRIO Problema da Técnica

[0008] No sistema de desossagem descrito in Documento de Patente 1, conforme uma última metade da etapa de separação de carne, isto é, uma etapa de remoção da escápula, o trabalho é transportado por meio de um transportador de correia. Para aprimorar uma habilidade de processamento do sistema de desossagem além disso, é preferencial a remoção da escápula do trabalho suspenso.

[0009] A presente invenção foi alcançada em vista das circunstâncias acima e um objetivo da mesma é fornecer um dispositivo de remoção de escápula e um método para remoção de escápula para a remoção de uma escápula de uma carne com osso suspensa e um sistema de desossagem de carne com osso que inclui o dispositivo.

Solução para o Problema

[0010] Para alcançar os objetivos acima, de acordo com um aspecto da presente invenção, é fornecido um dispositivo de remoção de escápula para a remoção de uma escápula da carne com osso que inclui uma parte de braço de uma carcaça de gado em um estado em que a carne com osso está suspensa, que inclui: um retentor de fundo que é configurado para estar em contato com um lado inferior da carne com osso de tal modo que o lado inferior da carne com osso é elevado e movido em uma direção horizontal; um membro de sustentação para impulsionar uma parte da carne com osso posicionada acima do retentor de fundo em uma direção oposta a uma direção de movimento do retentor de fundo na direção horizontal e que encurva a carne com osso em cooperação com o retentor de fundo de tal modo que uma extremidade da escápula situada em um lado de osso de antebraço se projete; um braço robótico; uma unidade de mandril fixada ao braço robótico e que agarra a parte de ponta da escápula em cooperação com o braço robótico; em que a unidade de mandril inclui: um membro de base fixado ao braço robótico; um membro de pega que inclui duas partes de placa longitudinais que se projetam do membro de base paralelas uma à outra e uma parte de placa lateral contínua com pontas das partes de placa longitudinais; e um membro de trava sustentado de tal modo que o membro de trava possa ser avançado ou retraído em direção a favor ou contrária à parte de placa lateral, sendo que o membro de trava aperta a escápula em cooperação com a parte de placa lateral.

[0011] De acordo com o dispositivo acima de remoção de escápula da carne com osso, a escápula pode ser removida da carne com osso em um estado em que a carne com osso está suspensa.

[0012] De preferência, a carne com osso está suspensa de um grampo que gira em torno de uma esteira contínua e o dispositivo de remoção de escápula inclui adicionalmente um mecanismo de movimento para mover o retentor de fundo e o membro de sustentação em sincronia com o movimento do grampo.

[0013] De acordo com a configuração acima, a escápula pode ser removida da carne com osso que é transportada com o movimento do grampo. Consequentemente, quando o dispositivo de remoção de escápula da carne com osso é aplicado em um sistema de desossagem, a escápula pode ser removida sem diminuir uma habilidade de processamento do sistema de desossagem.

[0014] De preferência, o dispositivo de remoção de escápula da carne com osso inclui adicionalmente um mecanismo de ajuste de posição de esquerda/direita para ajustar uma posição do retentor de fundo em uma direção de movimento do grampo de acordo com um lado direito ou esquerdo da carne com osso.

[0015] De acordo com a configuração acima, a carne com osso é adequadamente encurvada de acordo com o lado esquero ou direito da carne com osso e uma extremidade da escápula é exposta. Como resultado, a unidade de mandril aperta com segurança a escápula e a escápula pode ser removida.

[0016] De preferência, o retentor de fundo inclui uma placa de fundo encurvada no formato de V e uma placa lateral fixada a uma borda lateral da placa de fundo ao longo da esteira contínua.

[0017] De acordo com a configuração acima, é possível encurvar a carne com osso e expor a extremidade da escápula com uma configuração simples. Como resultado, a unidade de mandril aperta com segurança a escápula e a escápula pode ser removida.

[0018] De preferência, o dispositivo de remoção de escápula de carne com osso inclui adicionalmente, em um caso em que a carne com osso inclui costelas que cobrem uma parte de extremidade da escápula e são abertas por corte, um limpador para varrer as costelas para expor a parte de extremidade.

[0019] De acordo com a configuração acima, sendo que o limpador varre as costelas e por isso a extremidade da escápula é exposta. Como resultado, a unidade de mandril aperta com segurança a escápula e a escápula pode ser removida.

[0020] De preferência, uma borda lateral sobre o lado de ponta da parte de placa longitudinal e uma borda lateral da parte de placa lateral são formadas conforme lâminas.

[0021] De acordo com a configuração acima, as lâminas são fornecidas em um membro de pega e o membro de pega pode desempenhar uma realização de incisão ao redor da escápula. Como resultado, a unidade de mandril aperta com segurança a escápula e a escápula pode ser removida.

[0022] Para alcançar os objetivos acima, de acordo com um aspecto da presente invenção, é fornecido um sistema de desossagem de carne com osso que inclui qualquer um dentre os dispositivos de remoção de escápula.

[0023] Para alcançar os objetivos acima, de acordo com um aspecto da presente invenção, é fornecido um método para remoção de escápula para remover uma escápula de carne com osso que inclui uma parte de braço de uma carcaça de gado, em um estado em que a carne com osso está suspensa, que inclui as etapas de: elevar um lado inferior da carne com osso e mover o lado inferior da carne com osso em uma direção horizontal enquanto coloca um retentor de fundo em contato com o lado inferior da carne com osso a partir de baixo; impulsionar uma parte da carne com osso posicionada acima do retentor de fundo em uma direção oposta a uma direção de movimento do retentor de fundo na direção horizontal usando-se um membro de sustentação e encurvar a carne com osso de tal modo que uma extremidade da escápula situada em um lado de osso de antebraço se projete; fixar uma unidade de mandril a um braço robótico, sendo que a unidade de mandril inclui: um membro de base fixado ao braço robótico; um membro de pega que inclui duas partes de placa longitudinais que se projetam a partir do membro de base paralelas uma à outra e uma parte de placa lateral contínua com pontas das partes de placa longitudinais; e um membro de trava sustentado de tal modo que o membro de trava possa ser avançado ou retraído na direção a favor ou contrária à parte de placa lateral, sendo que o membro de trava aperta a escápula em cooperação com a parte de placa lateral; e operar o braço robótico para apertar uma extremidade da escápula entre a parte de placa lateral e o membro de trava.

Efeitos Vantajosos

[0024] De acordo com a presente invenção, são fornecidos um dispositivo de remoção de escápula e um dispositivo de remoção de escápula para a remoção da escápula da carne com osso suspensa e sendo que o sistema de desossagem de carne com osso inclui o dispositivo.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0025] A Figura 1 é uma vista que mostra esquematicamente toda a configuração de um sistema de desossagem de carne com osso de uma modalidade da presente invenção;

[0026] A Figura 2 é um fluxograma que mostra os procedimentos de processamento de um método para desossagem executado pelo sistema de desossagem da Figura 1;

[0027] A Figura 3 é uma vista para explicar uma parte de braço e uma parte de coxa de um porco;

[0028] A Figura 4 é uma vista para explicar uma etapa de pré-processamento na Figura 2;

[0029] A Figura 5 é uma vista para explicar a etapa de pré-processamento na Figura 2;

[0030] A Figura 6 é uma vista para explicar o tamanho de um trabalho após a etapa de pré-processamento na Figura 2;

[0031] A Figura 7 é uma vista em plano que mostra esquematicamente a configuração de uma estação de determinação de esquerda/direita junto com uma parte de uma estação de suspensão;

[0032] A Figura 8 é uma vista em plano que mostra esquematicamente a configuração da estação de determinação de esquerda/direita;

[0033] A Figura 9 é uma vista lateral para explicar a disposição de um sensor fotoelétrico;

[0034] A Figura 10 é uma vista em perspectiva que mostra esquematicamente uma parte ao redor de uma ponta de uma barra de regulação de movimento;

[0035] A Figura 11 é uma vista para explicar a operação de um braço de grampo;

[0036] A Figura 12(a) é uma vista para explicar a postura do trabalho durante a determinação de esquerda/direita e a Figura 12(b) é uma vista para explicar a postura do trabalho quando um membro de enganchamento é fincado;

[0037] A Figura 13 é uma vista lateral que mostra esquematicamente um braço robótico;

[0038] A Figura 14 é uma vista lateral que mostra esquematicamente uma unidade de enganchamento;

[0039] A Figura 15 é uma vista em corte transversal esquemática da unidade de enganchamento;

[0040] A Figura 16 é uma vista para explicar um mecanismo de acionamento de giro do membro de enganchamento;

[0041] A Figura 17(a) mostra a disposição do membro de enganchamento quando o membro de enganchamento está fincado no trabalho, e a Figura 17(b) mostra a disposição do membro de enganchamento quando o trabalho é afastado;

[0042] As Figuras 18(a) e 18(b) são vistas em perspectiva do lado de ponta do membro de enganchamento quando visualizadas de direções diferentes;

[0043] A Figura 19 é uma vista para explicar a disposição do trabalho e o membro de enganchamento quando o membro de enganchamento está fincado no trabalho;

[0044] A Figura 20 é uma vista em plano que mostra esquematicamente uma parte da estação de suspensão;

[0045] A Figura 21 é uma vista lateral que mostra esquematicamente uma parte da estação de suspensão;

[0046] A Figura 22 é uma vista frontal que mostra esquematicamente uma parte da estação de suspensão;

[0047] A Figura 23 é uma vista frontal que mostra esquematicamente uma parte da estação de suspensão;

[0048] A Figura 24 é uma vista que mostra esquematicamente uma parte da estação de suspensão juntamente com o trabalho;

[0049] A Figura 25 é uma vista lateral que mostra esquematicamente o estado do trabalho que é transportado na estação de suspensão;

[0050] A Figura 26 é uma vista para explicar o método para desossagem executado pelo sistema de desossagem;

[0051] A Figura 27 é uma vista em meia seção transversal que mostra esquematicamente um dispositivo de grampo para o transporte do trabalho;

[0052] A Figura 28 é uma vista superior que mostra esquematicamente o dispositivo de grampo da Figura 27;

[0053] A Figura 29 é uma vista em corte transversal ao longo de uma linha XXIX- XXIX da Figura 27;

[0054] A Figura 30(a) é uma vista em plano que mostra esquematicamente um trabalho esquerdo W e um grampo imediatamente após o trabalho ser suspenso do grampo, e a Figura 30(b) é uma vista em plano que mostra esquematicamente um trabalho direito W e o grampo imediatamente após o trabalho ser suspenso do grampo;

[0055] A Figura 31 é uma vista para explicar a operação de um primeiro dispositivo de giro de grampo;

[0056] A Figura 32 é uma vista para explicar a operação do primeiro dispositivo de giro de grampo;

[0057] A Figura 33 é uma vista para explicar a operação de um segundo dispositivo de giro de grampo;

[0058] A Figura 34 é uma vista para explicar a operação do segundo dispositivo de giro de grampo;

[0059] A Figura 35 é uma vista para explicar a operação de cada um do terceiro ao quinto dispositivos de giro de grampo;

[0060] A Figura 36 é uma vista para explicar a operação do terceiro dispositivo de giro de grampo;

[0061] A Figura 37 é uma vista para explicar a operação do quarto dispositivo de giro de grampo;

[0062] A Figura 38 é uma vista para explicar a operação do quinto dispositivo de giro de grampo;

[0063] A Figura 39 é uma vista para explicar a operação do quinto dispositivo de giro de grampo;

[0064] A Figura 40 é uma vista para explicar a configuração de uma estação de imageamento de raio X;

[0065] A Figura 41 é uma vista para explicar a configuração da estação de imageamento de raio X;

[0066] A Figura 42(a) é uma vista lateral de um filtro, e a Figura 42(b) é uma vista frontal do filtro;

[0067] A Figura 43 é uma vista para explicar a configuração de um mecanismo de acionamento de uma caixa de proteção;

[0068] A Figura 44 é uma vista para explicar o movimento da caixa de proteção;

[0069] A Figura 45 é uma vista que mostra posições alvo A a L no trabalho cujas coordenadas devem ser determinadas com base em uma imagem de raio X;

[0070] A Figura 46 é uma vista que mostra esquematicamente um dispositivo cortador de lâmina redonda que desempenha uma segunda etapa de realização de incisão de antebraço;

[0071] A Figura 47 é uma vista em perspectiva que mostra esquematicamente uma ferramenta cortadora de uma primeira estação de realização de incisão;

[0072] A Figura 48(a) é uma vista em plano da ferramenta cortadora, e a Figura 48(b) é uma vista em corte transversal da ferramenta cortadora;

[0073] A Figura 49 é uma vista frontal que mostra esquematicamente um dispositivo de sustentação da primeira estação de realização de incisão, em que a Figura 49(a) mostra um estado de operação e a Figura 49(b) mostra um estado de espera;

[0074] A Figura 50 é uma vista lateral que mostra esquematicamente a parte do dispositivo de sustentação;

[0075] A Figura 51 é uma vista em plano que mostra esquematicamente uma parte do dispositivo de sustentação;

[0076] A Figura 52 é uma vista frontal que mostra esquematicamente o dispositivo de sustentação no estado de operação juntamente com o trabalho;

[0077] A Figura 53 é uma vista lateral que mostra esquematicamente uma estação de remoção de escápula;

[0078] A Figura 54 é uma vista frontal que mostra esquematicamente um membro de sustentação de lado superior, um membro de sustentação de lado inferior, um retentor de fundo e uma placa-guia juntamente com o trabalho e é, ainda, uma vista para explicar o movimento do retentor de fundo;

[0079] A Figura 55(a) inclui uma vista superior e uma vista frontal do retentor de fundo e a Figura 55(b) inclui uma vista superior, uma vista frontal e uma vista lateral do membro de sustentação de lado superior;

[0080] A Figura 56 inclui uma vista superior e uma vista frontal da placa-guia;

[0081] A Figura 57 é uma vista para a explicação ascendente e descendente do retentor de fundo;

[0082] A Figura 58 é uma vista para explicar uma oscilação de um limpador;

[0083] A Figura 59(a) é uma vista lateral que mostra esquematicamente uma unidade de mandril e a Figura 59(b) é uma vista em plano que mostra esquematicamente um membro de pega e um membro de trava da unidade de mandril;

[0084] A Figura 60 é uma vista para explicar um estado em que o membro de pega e o membro de trava agarram a escápula;

[0085] A Figura 61 é uma vista lateral que mostra esquematicamente uma terceira estação de realização de incisão de osso de antebraço e uma estação de descarga de trabalho;

[0086] A Figura 62 é uma vista em plano que mostra um membro de sustentação de lado inferior e um membro de retenção;

[0087] A Figura 63(a) é uma vista em plano que mostra esquematicamente o lado a montante de uma estação de separação de transferência e a Figura 63(b) é uma vista lateral que mostra esquematicamente uma barra de guia, uma placa-guia e uma lâmina estacionária da estação de separação de transferência;

[0088] A Figura 64 é uma vista frontal que mostra esquematicamente o lado a montante da estação de separação de transferência juntamente com o trabalho;

[0089] A Figura 65 é uma vista em plano que mostra esquematicamente o lado a jusante da estação de separação de transferência;

[0090] A Figura 66 é uma vista frontal que mostra esquematicamente o lado a jusante da estação de separação de transferência;

[0091] A Figura 67 é uma vista em plano que mostra esquematicamente o lado a jusante da estação de separação de transferência;

[0092] A Figura 68 é uma vista para explicar a separação do osso de antebraço do trabalho na estação de separação de transferência;

[0093] A Figura 69 é uma vista para explicar a operação de uma barra de ajuste de orientação;

[0094] A Figura 70(a) é uma vista em plano que mostra esquematicamente uma estação de separação final e a Figura 70(b) é uma vista lateral que mostra esquematicamente a estação de separação final;

[0095] A Figura 71 é uma vista frontal que mostra esquematicamente um dispositivo de separação na estação de separação final;

[0096] A Figura 72 é uma vista em plano que mostra um separador de carne juntamente com um cilindro de ar;

[0097] A Figura 73 é uma vista em plano que mostra esquematicamente um dispositivo de prensagem da estação de separação de transferência de acordo com uma outra modalidade da presente invenção;

[0098] A Figura 74 é uma vista lateral que mostra esquematicamente o dispositivo de prensagem da Figura 73;

[0099] A Figura 75 é uma vista frontal que mostra esquematicamente o dispositivo de prensagem da Figura 73 juntamente com o trabalho;

[00100] A Figura 76 é uma vista em plano que mostra esquematicamente o lado a jusante da estação de separação de transferência;

[00101] A Figura 77 é uma vista para explicar um método para desossagem executado por um sistema de desossagem de uma outra modalidade;

[00102] A Figura 78 é um diagrama esquemático para a explicação de uma fossa de olecrânio de um osso de braço superior; e

[00103] A Figura 79 é um fluxograma que mostra esquematicamente os procedimentos de operação em uma etapa de separação de transferência.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00104] A presente invenção será descrita em detalhes usando-se as modalidades mostradas nos desenhos. Entretanto, observa-se que o escopo da presente invenção não se limita apenas a dimensões, materiais, formatos e disposições relativos de componentes descritos nas modalidades, exceto quando descrito especificamente em contrário.

[00105] [Totalidade da configuração de sistema de desossagem]

[00106] A Figura 1 mostra a configuração esquemática de um sistema de desossagem de carne com osso (doravante também chamado de sistema de desossagem) de uma modalidade da presente invenção.

[00107] O sistema de desossagem tem uma estação de pré-processamento ST1, uma estação de determinação de esquerda/direita ST2, uma estação de suspensão ST3, uma estação de imageamento de raio X ST4, uma primeira estação de realização de incisão ST5, uma segunda estação de realização de incisão ST6, uma estação de remoção de escápula ST7, uma estação de realização de incisão de osso de antebraço ST8, uma estação de descarga de trabalho ST9, uma estação de separação de transferência ST10, uma estação de separação final ST11 e uma estação de descarga de osso ST12.

[00108] Além disso, o sistema de desossagem tem uma pluralidade de grampos 10 que transportam um trabalho W em um estado em que o trabalho W é suspenso do grampo 10 e cada grampo 10 gira em torno de uma esteira contínua 11. Especificamente, os grampos 10 são acoplados a uma corrente e a corrente é girada com o uso de rodas dentadas 13 e 14 ao longo da esteira contínua 11. Observa-se que, embora não seja mostrado no desenho, uma pluralidade de transportadores de correia estão dispostos ao longo da esteira contínua 11 e a carne e ossos separados um do outro são separadamente transportados para o lado de fora do sistema de desossagem.

[00109]A estação de suspensão ST3, a estação de imageamento de raio X ST4, a primeira estação de realização de incisão ST5, a segunda estação de realização de incisão ST6, a estação de remoção de escápula ST7, a estação de realização de incisão de osso de antebraço ST8, a estação de descarga de trabalho ST9, a estação de separação de transferência ST10, a estação de separação final ST11 e a estação de descarga de osso ST12 são fornecidas nessa ordem ao longo da esteira contínua 11.

[00110] Além disso, para girar o grampo 10 por um ângulo predeterminado, um primeiro dispositivo de giro de grampo 16, um segundo dispositivo de giro de grampo 17, um terceiro dispositivo de giro de grampo 18, um quarto dispositivo de giro de grampo 19 e um quinto dispositivo de giro de grampo 20 são fornecidos nessa ordem ao longo da esteira contínua 11.

[00111] O primeiro dispositivo de giro de grampo 16 é posicionado entre a estação de suspensão ST3 e a estação de imageamento de raio X ST4 e o segundo dispositivo de giro de grampo 17 é posicionado entre a estação de remoção de escápula ST7 e a estação de realização de incisão de osso de antebraço ST8.

[00112] O terceiro dispositivo de giro de grampo 18 é posicionado entre a estação de realização de incisão de osso de antebraço ST8 e a estação de descarga de trabalho ST9 e o quarto dispositivo de giro de grampo 19 é posicionado entre a estação de descarga de trabalho ST9 e a estação de separação de transferência ST10. O quinto dispositivo de giro de grampo 20 é posicionado entre a estação de separação final ST11 e a estação de descarga de osso ST12.

[00113] Ademais, o sistema de desossagem tem um dispositivo de controle 21 que controla toda a operação. O dispositivo de controle 21 é configurado, por exemplo, por um computador que inclui uma unidade de processamento central, uma memória, um dispositivo de armazenamento externo, um dispositivo de entrada e um dispositivo de saída. De preferência, o dispositivo de controle 21 é conectado a todas as estações ST2 a ST12 exceto a estação de pré-processamento ST e o primeiro ao quinto dispositivos de giro de grampo 16, 17, 18, 19 e 20.

[00114] Além do mais, o sistema de desossagem tem um dispositivo cortador de lâmina redonda 22 que está posicionado entre a estação de imageamento de raio X ST4 e a primeira estação de realização de incisão S5 e é fornecido ao longo da esteira contínua.

Método para desossagem

[00115] A Figura 2 é um fluxograma que mostra esquematicamente os procedimentos de processamento de um método para desossagem de carne com osso executado pelo sistema de desossagem.

[00116] O método para desossagem inclui uma etapa de pré-processamento S10, uma etapa de determinação de esquerda/direita S12, uma etapa de suspensão S14, uma primeira etapa de realização de incisão de osso de antebraço S16, uma primeira etapa de giro de grampo S18, uma etapa de imageamento de raio X S20, uma segunda etapa de realização de incisão de osso de antebraço S22, uma primeira etapa de realização de incisão S24, uma segunda etapa de realização de incisão S26, uma etapa de remoção de escápula S27, uma segunda etapa de giro de grampo S28, uma terceira etapa de realização de incisão de osso de antebraço S30, uma etapa de determinação de ocorrência de erro S32, uma terceira etapa de giro de grampo S34, uma etapa de descarga de trabalho S36, uma quarta etapa de giro de grampo S38, uma etapa de separação de transferência S40, uma etapa de separação final S42, uma quinta etapa de giro de grampo S44 e uma etapa de descarga de osso S46.

[00117] Deste ponto em diante neste documento, as etapas individuais serão descritas juntamente com as configurações de dispositivos usados nas etapas.

Etapa de pré-processamento / Estação de pré-processamento

[00118] Na etapa de pré-processamento S10, o pré-processamento é desempenhado manualmente na carne com osso de uma parte de braço de um porco mostrado esquematicamente na Figura 3 (deste ponto em diante no presente documento também chamado de um trabalho e é designado pelo número de referência W). No método para desossagem da Figura 2, apenas a etapa de pré- processamento S10 é desempenhada manualmente.

[00119] O sistema de desossagem pode desossar independente da parte de braço ser um braço esquerdo ou um braço direito. Observa-se que, embora o sistema de desossagem seja adequado para a desossagem da parte de braço, o sistema de desossagem pode ser aplicado a uma parte de coxa e pode, também, ser aplicado à parte de braço e à parte de coxa de uma vaca ou uma ovelha.

[00120] Na etapa de pré-processamento S10, uma parte de pé é cortada ao longo de uma linha L1 na Figura 4.

[00121] Além disso, na etapa de pré-processamento S10, conforme mostrado nas Figuras 5(a) e 5(b), as costelas (barriga) w1 são viradas. Observa-se que o trabalho W da Figura 5 é um braço direito (trabalho direito) e inclui um osso de antebraço b1, um osso de braço superior b2 e uma escápula b3 conforme os ossos.

[00122] A seguir, conforme mostrado nas Figuras 5(c) e 5(d), uma carne superior w2 da escápula b1 é retirada. Conforme indicado por uma linha L2 na Figura 5(e), a realização de incisão é desempenhada ao longo da escápula b3, a realização de incisão é ainda desempenhada sobre uma junta entre a escápula b3 e o osso de braço superior b2 conforme indicado por uma linha L3 e a etapa de pré- processamento S10 é finalizada.

[00123] Observa-se que na etapa de pré-processamento S10, conforme mostrado na Figura 5(f), as costelas w1 podem, também, ser cortadas.

[00124] A Figura 6 mostra o trabalho W após a etapa de pré-processamento S10 e o comprimento do trabalho W desossado pelo sistema de desossagem é, por exemplo, 400 mm a 600 mm.

[00125] Etapa de determinação de esquerda/direita / Estação de determinação de esquerda/direita

[00126] As Figuras 7 a 12 são vistas para a explicação da configuração da estação de determinação de esquerda/direita ST2. Observa-se que as Figuras 7 a 12 incluem a configuração da estação de suspensão ST3 parcialmente.

[00127] A estação de determinação de esquerda/direita ST2 tem transportadores de correia 24 dispostos em, por exemplo, duas fileiras. O trabalho W que foi submetido ao pré-processamento é disposto na extremidade a montante de cada um dos transportadores de correia 24 por um operador e é transportado para a extremidade a jusante. Neste documento, o operador dispõe o trabalho W sobre o transportador de correia 24 de tal modo que a superfície de corte separada do corpo do trabalho W seja direcionada para cima e o lado de pulso do mesmo seja direcionado para o lado a jusante do transportador de correia 24.

[00128] Na extremidade a jusante do transportador de correia 24, um par de barras de regulação de movimento 25a e 25b é fornecido conforme um mecanismo para a regulação do movimento do trabalho W. As barras de regulação de movimento 25a e 25b podem ser abertas e fechadas por meio de um cilindro de ar que não é mostrado e são fechadas durante a execução da etapa de determinação de esquerda/direita S12.

[00129] As barras de regulação de movimento 25a e 25b quando estão fechadas, formam um formato substancialmente de V quando visualizadas em duas dimensões e o intervalo entre as barras de regulação de movimento 25a e 25b é estreitado em uma direção a jusante na direção de transporte do transportador de correia 24. Na parte superior do formato de V, as barras de regulação de movimento 25a e 25b são separadas uma da outra para formar um vão. O movimento do trabalho W é regulado em um estado em que a parte de ponta do lado de pulso entra no vão.

[00130] Além disso, a estação de determinação de esquerda/direita ST tem um mecanismo de determinação de esquerda/direita que determina se o trabalho W é um braço direito (trabalho direito) ou um braço esquerdo (trabalho esquerdo) com base na postura do trabalho W cujo o movimento é regulado. Especificamente, o mecanismo de determinação de esquerda/direita é configurado por um par de sensores fotoelétricos 27a e 27b e uma placa de reflexo 28.

[00131] Os sensores fotoelétricos 27a e 27b são dispostos lado-a-lado na direção de largura do transportador de correia 24 acima do transportador de correia 24. Os sensores fotoelétricos 27a e 27b são dispostos de tal modo que possam receber luz refletida da placa de reflexo 28 quando cada um dos sensores fotoelétricos 27a e 27b emite luz em direção à placa de reflexo 28. Entretanto, quando a trajetória óptica está bloqueada pela parte de ponta do trabalho W dependendo da postura do trabalho W, um dos sensores fotoelétricos 27a e 27b não pode receber a luz refletida. Consequentemente, o dispositivo de controle 21 pode determinar o lado esquerdo ou o direito do trabalho W com base no estado de recepção de luz da luz refletida pelos sensores fotoelétricos 27a e 27b.

[00132] A placa de reflexo 28 é fornecida em uma plataforma móvel 29. A plataforma móvel 29 pode ser trazida para perto ou movida para a direção contrária à extremidade a jusante de cada um dos transportadores de correia 24 na direção de transporte do transportador de correia 24 por meio de um cilindro de ar 30.

[00133] Os braços de grampo 32a e 32b que fixam a ponta do trabalho W ao centro do vão entre as barras de regulação de movimento 25a e 25b são fornecidos sobre a plataforma móvel 29. Os braços de grampo 32a e 32b podem ser trazidos para perto ou movidos na direção contrária à ponta do trabalho W na direção de largura do transportador de correia 24.

[00134] Especificamente, dois trilhos 33 são fornecidos sobre a plataforma móvel 29 de tal modo que estejam separados um do outro e corrediças 34 são montadas nos trilhos 33. A corrediça 34 é deslizável na direção longitudinal do trilho 33 e os braços de grampo 32a e 32b são fixos às corrediças 34. As corrediças 34 são acopladas a um cilindro de ar 35 através de um mecanismo de ligação. Consequentemente, controlando-se o cilindro de ar 35 é possível trazer os braços de grampo 32a e 32b para perto ou mover os mesmos na direção contrária à ponta do trabalho W.

[00135] As partes de placa de contato 36a e 36b que são encurvadas de tal modo que sejam rebaixadas em relação à ponta do trabalho W são fornecidas nas pontas dos braços de grampo 32a e 32b e a ponta do trabalho W é fixa com segurança sendo apertada pelas partes de placa de contato 36a e 36b.

[00136] Além disso, um membro de retenção de trabalho 37 é fornecido acima do transportador de correia 24. O membro de retenção de trabalho 37 pode ser trazido para perto ou movido na direção contrária ao trabalho W cujo movimento é regulado por um atuador linear 38. O membro de retenção de trabalho 37 impulsiona diagonalmente o trabalho W contra o transportador de correia 24 e, portanto, impulsiona o trabalho W em direção às barras de regulação de movimento 25a e 25b. Os braços de grampo 32a e 32b fixam a ponta do trabalho W retida pelo membro de retenção de trabalho 37.

Etapa de suspensão. Primeira etapa de realização de incisão de osso de antebraço / Estação de suspensão

[00137] As Figuras 13 a 25 mostram a configuração da estação de suspensão ST3. A estação de suspensão ST é um dispositivo de transporte que transporta o trabalho W da estação de determinação de esquerda/direita ST2 para o grampo 10 enquanto envolve a alteração de postura de um estado colocado horizontalmente para um estado suspenso. Durante o transporte, a estação de suspensão ST3 desempenha a realização de incisão sobre o osso de antebraço b1.

[00138] Para a realização de incisão, a estação de suspensão ST3 tem um braço de robô 40 que pode executar uma operação predeterminada. O braço de robô 40 é, por exemplo, um robô de múltiplas juntas de 6 eixos geométricos e uma unidade de enganchamento 42 é fixada à ponta do braço de robô 40 conforme um acessório.

[00139] Observa-se que a primeira estação de realização de incisão ST5, a segunda estação de realização de incisão ST6, a estação de remoção de escápula ST7 e a estação de realização de incisão de osso de antebraço ST8 também tem os braços de robô 40 embora as fixações sejam diferentes.

[00140] A unidade de enganchamento 42 tem dois membros de enganchamento 43a e 43b. O braço de robô 40 finca os membros de enganchamento 43a e 43b na parte de ponta do trabalho W que é retida pelas barras de regulação de movimento 25a e 25b, os braços de grampo 32a e 32b e o membro de retenção de trabalho 37. Ou seja, as barras de regulação de movimento 25a e 25b, os braços de grampo 32a e 32b e o membro de retenção de trabalho 37 constituem uma parte da estação de suspensão ST3.

[00141] Mais especificamente, os membros de enganchamento 43a e 43b têm partes de corpo principais do tipo de correia 45a e 45b, extremidades apontadas do tipo de lâmina 46a e 46b fornecidas em extremidades em um lado das partes de corpo principais 45a e 45b e farpas 47a e 47b fornecidas sobre primeiros lados das partes de corpo principais 45a e 45b para serem contínuas com os bicos 46a e 46b.

[00142] Além disso, a unidade de enganchamento 42 tem um mecanismo de sustentação para os membros de enganchamento 43a e 43b. O mecanismo de sustentação sustenta os membros de enganchamento 43a e 43b de tal modo que os membros de enganchamento 43a e 43b estejam paralelos um ao outro com um intervalo elasticamente alterável entre os mesmos e são, também, passíveis de giro ao redor dos eixos geométricos de giro juntamente com os eixos geométricos longitudinais das partes de corpo principais 45a e 45b.

[00143] Ademais, a unidade de enganchamento 42 tem um mecanismo de acionamento de giro que gira os membros de enganchamento 43a e 43b ao redor dos eixos geométricos de giro. Observa-se que os eixos geométricos de giro são configurados de tal modo que os primeiros lados das partes de corpo principais 45a e 45b fornecidos com as farpas 47a e 47b sejam trazidos para perto ou movidos na direção contrária um ao outro com o giro.

[00144] Especificamente, a unidade de enganchamento 42 tem um quadro principal 49 e duas plataformas móveis 50a e 50b são fixadas ao quadro principal 49 através de, por exemplo, uma guia linear de tal modo que possam ser trazidas para perto ou movidas na direção contrária uma à outra. As cantoneiras 51a e 51b são fixadas ao quadro principal 49 de tal modo que apertem as plataformas móveis 50a e 50b e as molas em espiral de compressão 52a e 52b são fornecidas entre as cantoneiras 51a e 51b e as plataformas móveis 50a e 50b. Consequentemente, uma força elástica atua sobre as plataformas móveis 50a e 50b de tal modo que as plataformas móveis 50a e 50b sejam movidas uma para perto da outra.

[00145] Os blocos de montagem 53a e 53b são fixos às plataformas móveis 50a e 50b e os blocos de montagem 53a e 53b sustentam de modo giratório os membros giratórios 54a e 54b através de rolamentos. Os braços de atuação 55a e 55b são acoplados às primeiras extremidades dos membros giratórios 54a e 54b que se projetam a partir dos blocos de montagem 53a e 53b e os braços de atuação 55a e 55b são conectados a orifícios oblongos de uma placa de acoplamento 56 com o uso de pinos. A placa de acoplamento 56 está acoplada a um cilindro de ar 57 fixo ao quadro principal 49.

[00146] Por outro lado, os membros de enganchamento 43a e 43b são fixos através de espaçadores 58a e 58b às segundas extremidades dos membros giratórios 54a e 54b que se projetam a partir dos blocos de montagem 53a e 53b conforme necessário.

[00147] Na unidade de enganchamento 42, quando o cilindro de ar 57 é estendido ou retraído, os braços de atuação 55a e 55b giram e os membros de enganchamento 43a e 43b são, portanto, girados juntamente com os membros giratórios 54a e 54b. Ou seja, o cilindro de ar 57 forma um atuador para girar os membros de enganchamento 43a e 43b e os braços de atuação 55a e 55b e placa de acoplamento 56 formam uma ligação que acopla o atuador e os membros giratórios 54a e 54b.

[00148] Além disso, a unidade de enganchamento 42 tem adicionalmente um mecanismo de regulação de oscilação que regula a oscilação do trabalho W durante o movimento do trabalho W. Especificamente, a unidade de enganchamento 42 tem uma placa de prevenção de oscilação 59 que tem uma seção transversal em formato de L que é acoplada ao quadro principal 49.

[00149] O braço de robô 40 finca os bicos 46a e 46b dos membros de enganchamento 43a e 43b na parte de ponta do trabalho W no estado colocado horizontalmente de tal modo que o osso de antebraço b1 na parte de ponta seja apertado. Nesse momento, o mecanismo de acionamento de giro gira os membros de enganchamento 43a e 43b de tal modo que o intervalo entre os primeiros lados das partes de corpo principais 45a e 45b fornecidos com as farpas 46a e 46b seja mais estreito que o intervalo entre os segundos lados das mesmas.

[00150] Além disso, o braço de robô 40 finca os bicos 46a e 46b dos membros de enganchamento 43a e 43b na parte de ponta do trabalho W de tal modo que os primeiros lados das partes de corpo principais 45a e 45b fornecidos com as farpas 47a e 47b estejam dispostos no lado de cotovelo do trabalho W e os segundos lados das partes de corpo principais 45a e 45b estejam dispostos no lado de pulso do mesmo.

[00151] Em seguida, o braço de robô 40 move o trabalho W no qual os membros de enganchamento 43a e 43b são fincados à entrada de trilhos de guia 60. Os trilhos de guia 60 sãos membros de guia que definem um sulco para o transporte do trabalho suspenso W.

[00152] Nas proximidades da entrada dos trilhos de guia 60, duas hastes de impulso 61 para a transferência de trabalho W da unidade de enganchamento 42 para os trilhos de guia 60 são dispostos. As hastes de impulso 61 se estendem em uma direção horizontal ortogonal ao sulco dos trilhos de guia 60. As hastes de impulso 61 podem ser movidas em uma direção longitudinal das mesmas por meio de um cilindro de ar 62 e podem ser movidas em uma direção paralela ao sulco dos trilhos de guia 60 por meio de um mecanismo de acionamento que não é mostrado.

[00153] Observa-se que, quando o trabalho W é afastado dos membros de enganchamento 43a e 43b pelas hastes de impulso 61, o mecanismo de acionamento de giro gira os membros de enganchamento 43a e 43b de tal modo que o intervalo entre os primeiros lados das partes de corpo principais 45 atingem ou correspondem, de preferência, ao intervalo entre os segundos lados dos mesmos. Nesse momento, o braço de robô 40 dispõe a unidade de enganchamento 42 de tal modo que os primeiros lados das partes de corpo principais 45, isto é, as farpas 47a e 47b sejam posicionadas em um lado inferior.

[00154] Os trilhos de guia 60 são acoplados a placas-guia 63a e 63b e as placas- guia 63a e 63b também definem o sulco que transporta o trabalho suspenso W. As placas de sincronização 65a e 65b são fornecidas adjacentes às placas-guia 63a e 63b. As placas de sincronização 65a e 65b também definem o sulco que transporta o trabalho suspenso W.

[00155] As placas de sincronização 65a e 65b podem ser movidas ao longo da esteira contínua 11 em sincronia com o grampo 10 que gira em torno da esteira contínua 11 por meio de um mecanismo de acionamento que não é mostrada. Um cilindro de ar 66 é fixo à placa-guia 63b e o cilindro de ar 66 impulsiona o trabalho W suspenso das placas de sincronização 65a e 65b para o grampo 10 através de um impulsionador 68.

[00156] A estação de suspensão ST3 tem uma forquilha 70 para o transporte do trabalho W da entrada dos trilhos de guia 60 para as placas de sincronização 65a e 65b. A forquilha 70 pode ser inserida no sulco e pode ser movida ao longo do sulco por um mecanismo de acionamento que não é mostrado. Um trabalho W é transportado por um primeiro prego da forquilha 70 e então transportado por um segundo prego da mesma.

[00157] Ademais, as lâminas estacionárias laterais a montante triangulares 72 que se projetam para cima de ambos os lados do sulco são fixadas aos trilhos de guia 60 e as lâminas estacionárias laterais a jusante triangulares 74 que se projetam para baixo a partir de ambos os lados do sulco são fixadas às placas-guia 63a e 63b.

[00158] Consequentemente, enquanto o trabalho W é transportado ao longo do sulco, a realização de incisão é desempenhada na parte de ponta do trabalho W, isto é, a carne ao redor do osso de antebraço, pelas lâminas estacionárias laterais a montante 72 e as lâminas estacionárias laterais a jusante 74. Nesse momento, em cada uma das lâminas estacionárias laterais a montante 72, a altura da borda de corte é gradualmente aumentada na direção de transporte e a realização de incisão é desempenhada usando-se o peso do trabalho W. As lâminas estacionárias laterais a jusante 74 desempenham a realização de incisão de tal modo que as incisões sejam contínuas com incisões realizadas pelas lâminas estacionárias laterais a montante 72.

[00159] Ou seja, a lâmina estacionária de lado a montante 72 e a lâmina estacionária de lado a jusante 74 executam a primeira etapa de realização de incisão de osso de antebraço S16. Como resultado da primeira etapa de realização de incisão de osso de antebraço S16, conforme mostrado na Figura 26(a), o lado de pulso do osso de antebraço b1 é exposto e o lado de pulso exposto do osso de antebraço é retido pelo grampo 10.

[00160] Primeira à quinta etapas de giro de grampo / Primeiro ao quinto dispositivos de giro de grampo

[00161] As Figuras 27 a 29 mostram a configuração esquemática de um dispositivo de grampo 76 que inclui o grampo 10 e a Figura 30 mostra esquematicamente o trabalho W suspenso do grampo 10. Além disso, as Figuras 31 a 39 mostram esquematicamente o primeiro ao quinto dispositivos de giro de grampo 16, 17, 18, 19 e 20.

[00162] O dispositivo de grampo 76 tem um eixo 83 que se estende a partir do grampo 10 em uma direção vertical e o eixo 83 se estende através de uma saliência de uma parte de transporte 84 de tal modo que seja relativamente passível de giro. A parte de transporte 84 está acoplada a uma corrente 85 que se estendem ao longo da esteira contínua 11 e se desloca em um trilho que se estende ao longo da esteira contínua 11 com o giro da corrente 85.

[00163] Um primeiro disco 86 é fixo à extremidade superior do eixo 83 e quatro rolos 87 são fixados ao primeiro disco 86 conforme seguidores de came a intervalos de 90°. Além disso, um segundo disco 88 é fixado ao eixo 83 abaixo do primeiro disco 86. A parte periférica externa do segundo disco 88 é formada com partes entalhadas semicirculares 89 em posições predeterminadas.

[00164] Por outro lado, uma alavanca passível de giro 90 é fixada à parte de transporte 84 nas proximidades do segundo disco 88. Um pino de engate 91 é fixado à alavanca 90 e o giro do eixo 83 é regulado quando o pino de engate 91 é encaixado na parte entalhada 89.

[00165] Uma extremidade da alavanca 90 é puxada por uma mola de tensão helicoidal 92 e o engate entre o pino de engate 91 e a parte entalhada 89 é mantido pela tensão. Além disso, um rolo 93 conforme o seguidor de came para a liberação do engate entre o pino de engate 91 e a parte entalhada 89 é fixado à outra extremidade da alavanca 90.

[00166] A Figura 30 mostra esquematicamente o estado do trabalho W imediatamente após o trabalho W ser suspenso do grampo 10. Imediatamente após a suspensão, o trabalho W é disposto de tal modo que a superfície de corte separada do corpo esteja ao longo da esteira contínua 11 independentemente do lado esquerdo ou o direito do trabalho W.

[00167] A parte entalhada 89 é fornecida de tal modo que, quando o ângulo de giro do grampo 10 imediatamente após a suspensão é 0^o, o ângulo de giro do grampo 10 pode ser fixo a qualquer um dentre 0^o, +35°, -35°, +145° e +180°. Observa-se que + denota o giro para o lado direito em relação à direção de deslocamento do grampo 10, enquanto - denota o giro para o lado esquerdo.

[00168] O primeiro ao quinto dispositivos de giro de grampo 16, 17, 18, 19 e 20, cada um tem superfícies de came 95, 96, 97, 98 e 99 para a liberação do engate entre o pino de engate 91 e a parte entalhada 89. Embora o rolo 93 esteja em contato com uma das superfícies de came 95, 96, 97, 98, e 99, a alavanca 90 é girada contra a tensão da mola de tensão helicoidal 92 e o engate entre o pino de engate 91 e a parte entalhada 89 é liberado.

[00169] O primeiro dispositivo de giro de grampo 16 tem superfícies de came 100a e 100b para o giro do eixo 83 enquanto o engate é liberado. A superfície de came 100a entra em contato com o rolo 87 para, portanto, girar o eixo 83 para o lado esquerdo por 35° e a superfície de came 100b entra em contato com o rolo 87 para, portanto, girar o eixo 83 para o lado direito por 35°.

[00170] Observa-se que as superfícies de came 100a e 100b são acopladas aos cilindros de ar 101a e 101b através de mecanismos de ligação e o dispositivo de controle 21 pode fazer com que cada uma das superfícies de came 100a e 100b se desloque entre uma posição de operação e uma posição de espera controlando-se os cilindros de ar 101a e 101b.

[00171] Ou seja, de acordo com o resultado de determinação da etapa de determinação de esquerda/direita S12, é possível girar o eixo para o lado direito quando um trabalho W é o braço direito e girar o eixo para o lado esquerdo quando o trabalho W é o braço esquerdo.

[00172] O segundo dispositivo de giro de grampo 17 tem superfícies de came 103a, 103b, 104a e 104b para girar o eixo 83 duas vezes enquanto o engate é liberado. As superfícies de came 103a e 104a e as superfícies de came 103b e 104b entram em contato com o rolo 87 subsequentemente para, portanto, configurar o ângulo de giro do eixo 83 para 180°.

[00173] Observa-se que as superfícies de came 103a, 103b, 104a e 104b também são acopladas a cilindros de ar 105a e 105b através de mecanismos de ligação e o dispositivo de controle 21 podem fazer com que cada uma das superfícies de came 103a, 103b, 104a e 104b se desloquem entre a posição de operação e a posição de espera por meio de controle dos cilindros de ar 105a e 105b.

[00174] O terceiro dispositivo de giro de grampo 18 tem superfícies de came 107 e 108 para girar o eixo 83 por 180° apenas no caso em que é determinado que qualquer erro tenha ocorrido na etapa de determinação de ocorrência de erro S32. Ou seja, as superfícies de came 107 e 108 podem configurar o ângulo de giro do eixo 83 para 0^o. As superfícies de came 107 e 108 também são acopladas a um cilindro de ar 109 através do mecanismo de ligação e o dispositivo de controle 21 pode fazer com que cada uma das superfícies de came 107 e 108 se desloque entre a posição de operação e a posição de espera por meio do controle do cilindro de ar 109.

[00175] O quarto dispositivo de giro de grampo 18 tem superfícies de came 110a, 111a, 112a e 110b para girar o eixo 83 no caso em que o erro não ocorre. As superfícies de came 110a, 111a, 112a e 110b também são acopladas a cilindros de ar 113a e 113b através dos mecanismos de ligação e o dispositivo de controle 21 pode fazer com que cada uma das superfícies de came 110a, 111a, 112a e 110b se desloque entre a posição de operação e a posição de espera por meio do controle dos cilindros de ar 113a e 113b. O dispositivo de controle 21 configura o ângulo de giro do eixo 83 para -35° quando o trabalho W é o braço esquerdo e configura o ângulo de giro do eixo 83 para +35° quando o trabalho W é o braço direito por meio de giro do eixo 83 usando-se as superfícies de came 110a, 111a, 112a, e 110b.

[00176] O quinto dispositivo de giro de grampo 20 tem superfícies de came 115a, 116a, e 115b para girar o eixo 83 no caso em que o erro não ocorre. As superfícies de came 115a, 116a e 115b também são acopladas a cilindros de ar 117a e 117b através dos mecanismos de ligação e o dispositivo de controle 21 pode fazer com que cada uma das superfícies de came 115a, 116a e 115b se desloque entre a posição de operação e a posição de espera por meio de controle dos cilindros de ar 117a e 117b. O dispositivo de controle 21 configura o ângulo de giro do eixo 83 para 0^o por meio de giro do eixo 83 usando-se as superfícies de came 115a, 116a e 115b.

[00177] Observa-se que as superfícies de carne 97, 98 e 99, cada, para a liberação do engate entre o pino de engate 91 e a parte entalhada 89 também são acopladas a cilindros de ar 118, 119 e 120 através dos mecanismos de ligação e o dispositivo de controle 21 controla os cilindros de ar 118, 119 e 120 conforme necessário para liberar o engate.

Etapa de imageamento de raio X / Estação de imageamento de raio X

[00178] As Figuras 40 a 45 mostram esquematicamente a configuração da estação de imageamento de raio X ST4. A estação de imageamento de raio X ST4 tem um dispositivo de irradiação de rio X 122 e o dispositivo de irradiação de rio X 122 tem uma fonte de raio X 123. Além disso, a estação de imageamento de raio X ST4 tem uma caixa de proteção 124 que acomoda o trabalho W conforme um alvo de imageamento de uma imagem de raio X e um sensor de linha 125 conforme um detector de raio X é disposto na caixa de proteção 124. Ou seja, a estação de imageamento de raio X ST4 é um dispositivo de captura de imagem de raio X de carne com osso.

[00179] A fonte de raio X 123 e o sensor de linha 125 são separados um do outro em uma direção horizontal ortogonal à esteira contínua 11. Consequentemente, os raio X são aplicados ao trabalho suspenso W a um ângulo incidente 0 de cerca de 35° em relação à superfície de corte separada do tronco do trabalho W.

[00180] Observa-se que o ângulo de giro do trabalho W, isto é, o ângulo de giro do grampo 10 é, com mais preferência, 35° para o lado esquerdo no caso do braço esquerdo e 35° para o lado direito no caso do braço direito, porém, o ângulo de giro do mesmo pode ser, adequadamente, maior que 30° e menor que 45°.

[00181] Além disso, o dispositivo de irradiação de raio X 122 tem, adicionalmente, um filtro de raio X 126 colocados nas proximidades da fonte de raio X 123. O filtro de raio X 126 absorve uma parte do raio X e oferece uma distribuição de intensidade adequada aos raio X aplicados no trabalho W.

[00182] Especificamente, o filtro de raio X 126 tem um formato de lente côncava em que o centro é rebaixado. A posição da parte mais fina do filtro de raio X 126 é configurada para corresponder à posição da fonte de raio X 123 e à posição da parte mais espessa do trabalho W na direção vertical.

[00183] Observa-se que a caixa de proteção 124 pode ser trazida para perto ou movida na direção contrária à esteira contínua 11 por meio de um motor 128 na direção horizontal ortogonal à esteira contínua 11 e a caixa de proteção 124 pode ser movida por meio de um motor 129 em uma direção ao longo da esteira contínua 11.0 dispositivo de controle 21 pode dispor o trabalho W na caixa de proteção 124 sem interromper o transporte do trabalho W por meio do controle dos motores 128 e 129. Consequentemente, é possível capturar a imagem de raio X do trabalho W sem interromper o transporte do trabalho W.

[00184] Quando a imagem de raio X do trabalho W é capturada na estação de imageamento de raio X ST4, o dispositivo de controle 21 analisa a imagem de raio X e, conforme mostrado nas Figuras 45 e 26(b), determina as coordenadas de uma pluralidade de posições-alvo A a L necessárias para a realização de incisão. Observa-se que o osso de antebraço b1 é formado de um raio b11 e uma ulna b12.

Segunda etapa de realização de incisão de osso de antebraço / Dispositivo cortador de lâmina redonda

[00185] A Figura 46 mostra esquematicamente a configuração do dispositivo cortador de lâmina redonda 22. O dispositivo cortador de lâmina redonda 22 está acoplado a um cilindro de ar 130 e pode entrar, elasticamente, em contato com o trabalho W. O dispositivo cortador de lâmina redonda 22 desempenha a realização de incisão no lado posterior do osso de antebraço b1 conforme a segunda etapa de realização de incisão de osso de antebraço S22.

[00186] Primeira e segunda etapas de realização de incisão / Primeira e segunda estações de realização de incisão

[00187] As Figuras 47 a 52 mostram esquematicamente a configuração da primeira estação de realização de incisão ST5. Observa-se que a configuração da segunda estação de realização de incisão ST6 é a mesma da configuração da primeira estação de realização de incisão ST5 e por isso a descrição da mesma será omitida.

[00188] A primeira estação de realização de incisão ST5 tem uma ferramenta de corte 132 conforme uma fixação fixada ao braço de robô 40. Um cortador 133 da ferramenta de corte 132 é sustentado de modo oscilante por um eixo de oscilação 134. O eixo de oscilação 134 é posicionado em frente ao cortador 133 na direção de corte do cortador 133.

[00189] O eixo de oscilação 134 é deslizável em uma direção ortogonal a si mesmo e as molas em espiral de compressão 135 que inclinam o eixo de oscilação 134 em direção a uma posição neutra são fornecidas em ambos os lados do eixo de oscilação 134. Consequentemente, o cortador 133 é passível de oscilação e elasticamente deslizável em uma direção de intersecção da direção de corte.

[00190] Além disso, a primeira estação de realização de incisão ST5 tem um dispositivo de sustentação 136 que sustenta elasticamente o trabalho W. O dispositivo de sustentação 136 pode ser movido por meio de um motor 137 ao longo da esteira contínua 11 e pode ser avançado ou retraído por meio de um cilindro de ar 138 na direção horizontal ortogonal à esteira contínua 11. Consequentemente, o dispositivo de sustentação 136 pode ser movido em sincronia com o trabalho W que é transportado e o braço de robô 40 pode desempenhar a realização de incisão no trabalho W que é transportado usando-se a ferramenta de corte 132.

[00191] Mais especificamente, o dispositivo de sustentação 136 tem uma placa central 140 e a placa central 140 é elasticamente sustentada por um cilindro de ar 141. Consequentemente, uma diferença no tamanho do trabalho W é absorvida pela pressão de ar e o trabalho W é adequadamente sustentado independentemente do tamanho do trabalho W.

[00192] Além disso, a placa central 140 sustenta elasticamente a superfície traseira do trabalho W em uma direção ortogonal à esteira contínua 11 enquanto o braço de robô 40 desempenha a realização de incisão com base em posições-alvo A a L. O curso do cortador 133 é precisamente determinado com base em posições- alvo A a L, porém, as posições-alvo A a L incluem os erros na direção ortogonal à esteira contínua 11 (direção de profundidade). A placa central 140 sustenta elasticamente o trabalho W na direção de profundidade e, portanto, evita-se que o cortador 133 seja fincado em um osso mesmo quando o cortador avança excessivamente.

[00193] Além disso, o dispositivo de sustentação 136 tem um par de placas laterais 142 dispostas em ambos os lados da placa central 140. Um par de braços de oscilação 143 que apertam e sustentam o lado inferior do trabalho W são fixados às placas laterais 142. Os braços de oscilação 143 apertam o trabalho W e a oscilação do trabalho W na direção de transporte do trabalho W é, portanto, evitada enquanto o braço de robô 40 desempenha a realização de incisão.

[00194] Particularmente, uma escápula b3 está presente no lado inferior do trabalho W e por isso os braços de oscilação 143 apertam a parte ao redor da escápula b3 do trabalho W e a oscilação do trabalho W é, portanto, evitada com segurança. Nesse momento, as posições dos braços de oscilação 143 na direção ao longo da esteira contínua 11 podem ser configuradas para posições adequadas de acordo com o lado esquerdo ou direito do trabalho W.

[00195] Ademais, o braço de oscilação 143 tem uma seção transversal substancialmente em formato de L e pode reter o lado de braço de robô 40 do trabalho W. Consequentemente, os braços de oscilação 143 também evitam a oscilação do trabalho W em uma direção de intersecção com a esteira contínua 11 em cooperação com a placa central 140.

[00196] Observa-se que os braços de oscilação 143 estão acoplados a um cilindro de ar 145 através dos mecanismos de ligação e é possível fazer com que cada um dos braços de oscilação 143 se desloque entre a posição de operação e a posição de espera por meio de controle do cilindro de ar 145.

[00197] Dessa forma, com a execução da primeira etapa de realização de incisão S24 pela primeira estação de realização de incisão ST5, a realização de incisão é desempenhada conforme indicado por uma linha L3 na Figura 26(c).

[00198] Além disso, com a execução da segunda etapa de realização de incisão S26 pela segunda estação de realização de incisão ST6, a realização de incisão é desempenhada conforme indicado por uma linha L4 na Figura 26(d).

Etapa de remoção da escápula / Estação de remoção da escápula

[00199] As Figuras 53 a 60 mostram a configuração esquemática da estação de remoção de escápula ST7. A estação de remoção de escápula ST7 é um dispositivo de remoção de escápula de carne com osso.

[00200] A estação de remoção de escápula ST7 tem uma plataforma 150 que é móvel ao longo da esteira contínua 11 e a plataforma 150 é acionada por uma correia contínua 152 fixa à plataforma 150 e um motor 154 que gira a correia contínua 152. O dispositivo de controle 21 controla o motor 154 para mover a plataforma 150 em sincronia com o grampo 10.

[00201] Um cilindro de ar 156 é fixo à plataforma 150 e um membro de sustentação de lado superior 158 é fixo à ponta do cilindro de ar 156. O membro de sustentação de lado superior 158 entra em contato com a parte do trabalho W imediatamente acima da escápula b3 na direção horizontal ortogonal à esteira contínua 11 e sustenta elasticamente o trabalho W. Além disso, sobre a plataforma 150, um membro de sustentação de lado inferior 160 é fornecido abaixo do membro de sustentação de lado superior 158. O membro de sustentação de lado inferior 160 entra em contato com a parte do trabalho W nas proximidades da extremidade superior da escápula b3 na direção horizontal ortogonal à esteira contínua 11 e sustenta elasticamente o trabalho W.

[00202] Ademais, sobre a plataforma 150, é fornecida uma plataforma móvel horizontalmente 162 que é móvel na direção horizontal ortogonal à esteira contínua 11 e a plataforma móvel horizontalmente 162 pode ser movida por um cilindro de ar 164. Sobre a plataforma móvel horizontalmente 162, é fornecida uma plataforma de elevação 166 que é móvel em uma direção vertical e a plataforma de elevação 166 está acoplada a um cilindro de ar 168 através do mecanismo de ligação. Consequentemente, é possível mover a plataforma de elevação 166 verticalmente por meio de controle do cilindro de ar 168.

[00203] Sobre a plataforma de elevação 166, é fornecido um retentor de fundo 170 que é móvel na direção horizontal paralela à esteira contínua 11. O retentor de fundo 170 está acoplado a um cilindro de ar 172 e é possível mover o retentor de fundo 170 por meio de controle do cilindro de ar 172. O dispositivo de controle 21 controla o cilindro de ar 172 de acordo com o lado esquerdo ou o direito do trabalho W para dispor o retentor de fundo 170 em uma posição ideal de acordo com o lado esquerdo ou o direito do trabalho W.

[00204] O retentor de fundo 170 é formado por uma placa de fundo em formato de V 174 e uma placa lateral 176 fixada a uma borda lateral 174 da placa de fundo 174 no lado do braço de robô 40. O retentor de fundo 170 é elevado a montante de uma posição abaixo do trabalho W de tal modo que acomode o lado inferior do trabalho W e é movido em direção ao membro de sustentação de lado superior 158 após ter acomodado o lado inferior do trabalho W. Nesse momento, o lado inferior do trabalho W é impulsionado pela placa lateral 176. Assim, o trabalho W é encurvado nas proximidades da extremidade superior da escápula 3b e a extremidade superior da escápula b3 se projeta e direção ao braço de robô 40.

[00205] Observa-se que o membro de sustentação de lado superior 158 tem uma porção rebaixada em uma parte central em uma direção que segue a esteira contínua 11 de tal modo que a parte central do membro de sustentação de lado superior 158 tenha uma depressão na direção contrária à esteira contínua 11 e a metade inferior do membro de sustentação de lado superior 158 seja inclinada na direção contrária à esteira contínua 11 em uma direção para baixo.

[00206] A inclinação da metade inferior auxilia no encurvamento do trabalho W nas proximidades da extremidade superior da escápula 3b.

[00207] Além disso, a estação de remoção de escápula ST7 tem uma cantoneira 178 que é móvel na direção horizontal ao longo da esteira contínua 11 e uma correia contínua 180 é fixada à cantoneira 178. A correia contínua 180 é girada por meio de um motor 182 e a cantoneira 178 pode ser movida juntamente com a esteira contínua 11 com o giro da correia contínua 180. O dispositivo de controle 21 move a cantoneira 178 em sincronia com o grampo 10 por meio de controle do motor 182.

[00208] Uma placa-guia 184 é fixada à cantoneira 178 e a placa-guia 184 entra em contato com o trabalho W de um lado oposto ao membro de sustentação de lado superior 158 na direção paralela à esteira contínua 11.

[00209] Além disso, um limpador 186 é fixado de modo oscilante à cantoneira 178. O limpador 186 é acoplado a um cilindro de ar 188 através do mecanismo de ligação e é possível oscilar o limpador 186 controlando-se o cilindro de ar 188. O dispositivo de controle 21 oscila o limpador 186 primeiramente para varrer as costelas w1 de cima da escápula b3 na etapa de remoção de escápula S27.

[00210] Por outro lado, a estação de remoção de escápula ST7 tem uma unidade de mandril 190 conforme um acessório do braço de robô 40. A unidade de mandril 190 tem um membro de base 192 fixado ao braço de robô 40 e um membro de pega 194 é fixado à ponta do membro de base 192. O membro de pega 194 é formado por duas partes de placa longitudinal 196 fixas ao membro de base 192 e uma parte de placa lateral 198 contínua com as pontas das partes de placa longitudinal 196 e tem um formato de U plano. Uma borda lateral no lado de ponta da parte de placa longitudinal 196 e uma borda lateral da parte de placa lateral 198 são formadas conforme lâminas.

[00211] Além disso, a unidade de mandril 190 tem um cilindro de ar 200 fixo ao membro de base 192 e um membro de trava 202 é fixado à ponta do cilindro de ar 180. O membro de trava 202 pode ser avançado ou retraído em direção a ou na direção contrária da parte de placa lateral 198 e o dispositivo de controle 21 faz com que a parte de placa lateral 198 e o membro de trava 202 agarrem a escápula b3 entre os mesmos por meio de controle do cilindro de ar 200. Observa-se que uma pluralidade de fendas são formadas na ponta do membro de trava 202 para evitar o deslize.

[00212] De acordo com a unidade de mandril 190, as lâminas são formadas no membro de pega 194 e por isso é possível agarrar com segurança a escápula b3 e remover a escápula b3 conforme mostrado na Figura 26(e).

Terceira etapa de realização de incisão de osso de antebraço / Estação de realização de incisão de osso de antebraço

[00213] As Figuras 61 e 62 mostram esquematicamente a estação de realização de incisão de osso de antebraço ST8 e a estação de descarga de trabalho ST9.

[00214] A estação de realização de incisão de osso de antebraço ST8 tem um quadro 204 que é móvel em uma direção horizontal ao longo da esteira contínua 11 e o quadro 204 é fixo a uma correia contínua 205. A correia contínua 205 é girada por um motor 206 e o quadro 204 é movido com o giro da correia contínua 205. O dispositivo de controle 21 move o quadro 204 em sincronia com o movimento do grampo 10 por meio de controle do motor 206.

[00215] Um cilindro de ar 207 é fixo ao quadro 204. Uma cantoneira é fixa a uma ponta do cilindro de ar 207 e um membro de sustentação de lado inferior 208 é fixo à cantoneira. Além disso, um cilindro de ar 210 é fixo à cantoneira e um membro de sustentação de lado superior 212 é fixo à ponta do cilindro de ar 210. A direção de extensão e contração de cada um dos cilindros de ar 207 e 210 corresponde à direção horizontal vertical à esteira contínua 11.

[00216] Além disso, um cilindro de ar 214 é fixado de modo inclinável ao quadro 204 e o cilindro de ar 214 está acoplado a um membro de retenção 216 através do mecanismo de ligação. O membro de retenção 216 pode ser movido pelo cilindro de ar 214 em uma direção substancialmente horizontal ortogonal à esteira contínua 11. O membro de sustentação de lado inferior 208 e o membro de retenção 216 apertam e sustentam o trabalho W em cooperação um com o outro na direção horizontal ortogonal à esteira contínua 11.

[00217] Por outro lado, a estação de realização de incisão de osso de antebraço ST8 tem a ferramenta de corte 132 conforme um acessório do braço de robô 40 de modo similar à primeira estação de realização de incisão ST5 e à segunda estação de realização de incisão ST6.

[00218] O braço de robô 40 da estação de realização de incisão de osso de antebraço ST8 desempenha a realização de incisão no trabalho W usando-se a ferramenta de corte 132 conforme a terceira etapa de realização de incisão de osso de antebraço S30. Ou seja, conforme indicado por uma linha L5 na Figura 26(f), o braço de robô 40 desempenha a realização de incisão na parte ao redor do osso de antebraço b1 do trabalho W. Nesse momento, o osso de antebraço b1 é elasticamente sustentado pelo membro de sustentação de lado superior 212.

Etapa de determinação de ocorrência de erro

[00219] As informações relacionadas a uma operação são inseridas no dispositivo de controle 21 a partir de diversos sensores. O dispositivo de controle 21 determina a ocorrência do erro no sistema de desossagem com base em informações inseridas.

Etapa de descarga de trabalho / Estação de descarga de trabalho

[00220] Quando o dispositivo de controle 21 determina que o erro ocorreu, o dispositivo de controle 21 descarrega o trabalho W do sistema de desossagem. Para descarregar o trabalho W, a estação de descarga de trabalho ST9 tem um cilindro de ar 220 fixo ao quadro 204 e um membro protuberante 222 fixado à ponta do cilindro de ar 220. Quando o dispositivo de controle 21 determina que o erro ocorreu, o dispositivo de controle 21 move o cilindro de ar 220 em sincronia com o grampo 10 e projeta o membro protuberante 222 em direção ao grampo 10. Desse modo, a parte de ponta do trabalho W é impulsionada para fora do grampo 10 pelo membro protuberante 222 e o trabalho W é afastado do grampo 10.

Etapa de separação de transferência / Estação de separação de transferência

[00221] As Figuras 63 a 69 mostram esquematicamente a configuração da estação de separação de transferência ST10. A estação de separação de transferência ST10 tem barras de guia 230a e 230b que se estendem ao longo da esteira contínua 11 e apertam o osso de antebraço b1 do trabalho W. As placas-guia 232a e 232b são fornecidas abaixo das barras de guia 230a e 230b e as placas-guia 232a e 232b apertam a parte do trabalho W nas proximidades da junta de cotovelo.

[00222] As posições das placas-guia 232a e 232b na direção vertical são substancialmente iguais às das barras de guia 230a e 230b nas proximidades da entrada das placas-guia 232a e 232b, porém, as posições das mesmas são abaixadas gradualmente na direção para baixo ao longo da esteira contínua 11. Consequentemente, conforme o trabalho W avança na direção a jusante, a carne ao redor do osso de antebraço b1 é impulsionada para baixo pelas placas-guia 232a e 232b.

[00223] Observa-se que a barra de guia 230b e a placa-guia 232b estão acopladas a um cilindro de ar 234 e a força das barras de guia 230a e 230b e a placas-guia 232a e 232b para o aperto do trabalho W é ajustada pelo cilindro de ar 234.

[00224] A estação de separação de transferência ST10 tem lâminas estacionárias 236a e 236b que são elasticamente posicionadas nas proximidades da saída das barras de guia 230a e 230b e as placas-guia 232a e 232b. As lâminas estacionárias 236a e 236b cortam um músculo que permanece nas proximidades do osso de antebraço b1.

[00225] Além disso, a estação de separação de transferência ST10 tem placas de elevação 238a e 238b contínuas com as placas-guia 232a e 232b e apertam a extremidade superior do osso de antebraço b2 do trabalho W. Os dispositivos cortadores de lâmina redonda 240a e 240b estão dispostos nas proximidades das placas de elevação 238a e 238b e os dispositivos cortadores de lâmina redonda 240a e 240b cortam o músculo da junta entre o osso de antebraço b1 e o osso de braço superior b2. Os dispositivos cortadores de lâmina redonda 240a e 240b podem ser verticalmente movidos e o dispositivo de controle 21 faz com que os dispositivos cortadores de lâmina redonda 240a e 240b cortem o músculo com base nas coordenadas da posição-alvo A determinada a partir da imagem de raio X.

[00226] Observa-se que os dispositivos cortadores de lâmina redonda 240a e 240b entram elasticamente em contato com a junta por meio de ações de cilindros de ar 242a e 242b.

[00227] Após o músculo ser cortado pelos dispositivos cortadores de lâmina redonda 240a e 240b, o dispositivo de controle 21 controla um mecanismo de acionamento que não é mostrado e as placas de elevação 238a e 238b são, portanto, movidas para baixo juntamente com as lâminas estacionárias 236a e 236b e os dispositivos cortadores de lâmina redonda 240a e 240b. Nesse momento, visto que a altura do grampo 10 está inalterada, conforme mostrado na Figura 26(g), o osso de antebraço b1 e o osso de braço superior b2 são separados um do outro. Após a separação, apenas o osso de antebraço b1 é suspenso do grampo 10. Nesse momento, o osso de antebraço b1 é realmente removido do trabalho W e o trabalho W é formado do osso de braço superior b2 suspenso das placas de elevação 238a e 238b e a carne aderida ao osso de braço superior b2.

[00228] Observa-se que a placa de elevação 238b, a lâmina estacionária 236b e o dispositivo cortador de lâmina redonda 240b estão acoplados a um cilindro de ar 244 e a força das placas de elevação 238a e 238b para o aperto do osso de braço superior b2 é ajustada pelo cilindro de ar 244.

[00229] Além disso, a estação de separação de transferência ST10 tem um batente 246 que evita que o osso de braço superior b2 retorne para o lado a montante quando as placas de elevação 238a e 238b descerem. Ademais, a estação de separação de transferência ST10 tem uma porta de abertura/fechamento 248 que evita que o osso de braço superior b2 avance para o lado a jusante quando as placas de elevação 238a e 238b descerem.

[00230] Por outro lado, a estação de separação de transferência ST10 tem uma barra de ajuste de orientação 250 que alinha por meio de força a orientação do trabalho W quando as placas de elevação 238a e 238b descem. A barra de ajuste de orientação 250 está acoplada a um cilindro de ar 252 e o dispositivo de controle 21 controla o cilindro de ar 252 para que, portanto, oscile a barra de ajuste de orientação 250.

[00231] Além disso, a estação de separação de transferência ST10 tem um braço giratório 254 que envia o trabalho W para a estação de separação final ST11 após as placas de elevação 238a e 238b descerem. A porta de abertura/fechamento 248 e o braço giratório 254 estão acoplados a um cilindro de ar 256 através do mecanismo de ligação. O dispositivo de controle 21 controla o cilindro de ar 256 por meio do qual a porta de abertura/fechamento 248 se abre e, ao mesmo tempo, o braço giratório 254 gira e o trabalho W é enviado para a estação de separação final ST11.

Etapa de separação final / Estação de separação final

[00232] As Figuras 70 a 72 mostram esquematicamente a configuração da estação de separação final ST11.

[00233] A estação de separação final ST11 tem placas de transporte 260a e 260b que apertam o osso de braço superior b2. As placas de transporte 260a e 260b estão dispostas para serem contínuas com as placas de elevação 238a e 238b em posições descendentes e o trabalho W é transferido das placas de elevação 238a e 238b para as placas de transporte 260a e 260b por meio do braço giratório 254.

[00234] A etapa de separação final S42 inclui uma etapa de separação de carne que consiste em arrancar a carne aderente ao osso de braço superior b2 e uma etapa de corte que consiste no corte da carne aderente ao osso de braço superior b2 após a etapa de separação de carne.

[00235] Um dispositivo de separação para desempenhar a etapa de separação de carne é formado de membros de retenção de osso 262a e 262b, os membros de retenção de carne 263a, 264a, 263b e 264b e os separadores de carne 266a e 266b. Os membros de retenção de osso 262a, os membros de retenção de carne 263a e 264a, o separador 266a são usados quando o trabalho W é o braço esquerdo, enquanto os membros de retenção de osso 262b, os membros de retenção de carne 263b e 264b e o separador 266b são usados quando o trabalho W é o braço direito.

[00236] Os membros de retenção de osso 262a e 262b são acoplados aos cilindros de ar 268a e 268b através de mecanismos de ligação e o dispositivo de controle 21 pode fazer com que cada um dos membros de retenção de osso 262a e 262b se desloquem entre a posição de operação e a posição de espera controlando- se os cilindros de ar 268a e 268b. De modo similar, os membros de retenção de carne 263a, 264a, 263b e 264b estão acoplados a cilindros de ar 270a e 270b através de mecanismos de ligação e o dispositivo de controle 21 pode fazer com que cada um dos membros de retenção de carne 263a, 264a, 263b, e 264b se desloquem entre a posição de operação e a posição de espera controlando-se os cilindros de ar 270a e 270b. Os membros de retenção de osso 262a e 262b e os membros de retenção de carne 263a, 264a, 263b e 264b estão dispostos de tal modo que estejam ortogonais à direção axial de um sulco entre as placas de transporte 260a e 260b quando os mesmos estão em posições de operação.

[00237] Ademais, os separadores de carne 266a e 266b também são acoplados a cilindros de ar 272a e 270b e o dispositivo de controle 21 pode fazer com que cada um dos separadores de carne 266a e 266b se desloquem entre uma posição de operação que cobre o sulco entre as placas de transporte 260a e 260b e uma posição de espera que está longe do sulco controlando-se os cilindros de ar 272a e 272b.

[00238] Além disso, os separadores de carne 266a e 266b podem ser movidos na direção vertical por meio de um atuador que não é mostrado. Os separadores de carne 266a e 266b têm partes entalhadas 274a e 274b ao lado dos membros de retenção de osso 262a e 262b e os membros de retenção de carne 263a, 264a, 263b e 264b e as partes entalhadas 274a e 274b apertam o trabalho W em cooperação com os membros de retenção de osso 262a e 262b e os membros de retenção de carne 263a, 264a, 263b e 264b. Nesse momento, como os membros de retenção de osso 262a e 262b e os membros de retenção de carne 263a, 264a, 263b e 264b estão acoplados aos cilindros de ar 270a, 270b, 272a e 272b, uma diferença no tamanho do trabalho W pode ser absorvida por meio de uma pressão de ar.

[00239] O dispositivo de controle 21 move os separadores de carne 266a e 266b para baixo em um estado em que os membros de retenção de osso 262a e 262b e os membros de retenção de carne 263a, 264a, 263b e 264b retêm o osso de braço superior b2 e a carne e ao mesmo tempo, a carne é retirada do osso de braço superior b2 com o uso de bordas das partes entalhadas 274a e 274b. A Figura 26(h) mostra o trabalho W do qual a carne é retirada pela etapa de separação de carne.

[00240] Observa-se que cada uma das bordas das partes entalhadas 274a e 274b tem um formato obtido combinando-se um arco e um L. De acordo com o formato da borda de cada uma das partes entalhadas 274a e 274b, a borda é movida ao longo da superfície do osso quando cada um dos separadores de carne 266a e 266b é movido para baixo e a carne pode ser retirada habilmente.

[00241] Um dispositivo de corte para desempenhar a etapa de corte é formado por dois dispositivos cortadores de lâmina redonda 280a e 280b. O dispositivo de controle 21 determina o comprimento do osso de braço superior 2b a partir de uma imagem de raio X e controla um atuador, que não é mostrado, de acordo com o comprimento determinado do osso de braço superior 2b para ajustar as alturas dos dispositivos cortadores de lâmina redonda 280a e 280b.

[00242] Além disso, os dispositivos cortadores de lâmina redonda 280a e 280b estão acoplados aos cilindros de ar 282a e 282b através de mecanismos de ligação e entram elasticamente em contato com o osso de braço superior 2b quando carne é cortada. Consequentemente, evita-se que os dispositivos cortadores de lâmina redonda 280a e 280b penetrem no osso de braço superior 2b.

[00243] Conforme mostrado na Figura 26(i), quando a carne é separada pela etapa de corte, a carne é enviada para fora do sistema de desossagem por meio de um transportador de correia que não é mostrada. Por outro lado, conforme mostrado na Figura 26(j), o osso de braço superior b2 do qual a carne é afastada é afastada das placas de transporte 260a e 260b e é descarregada do sistema de desossagem.

[00244] Neste documento, o mecanismo de transporte do trabalho W nas placas de transporte 260a e 260b será descrito. O trabalho W, após ser transferido para as placas de transporte 260a e 260b é impulsionada por uma distância predeterminada por meio de uma haste 284 primeiramente acoplada a um cilindro de ar.

[00245] No sulco entre as placas de transporte 260a e 260b, são fornecidos um primeiro membro de deslizamento 286 e um segundo membro de deslizamento 288 que têm relação recíproca ao longo ao sulco e o primeiro membro de deslizamento 286 e o segundo membro de deslizamento 288 são acionados pelos cilindros de ar.

[00246] Uma placa de contato 290 é acoplada à superfície inferior de cada um dentre o primeiro membro de deslizamento 286 e o segundo membro de deslizamento 288, com o uso de uma dobradiça. A placa de contato 290 é recai sobre cada um dentre o primeiro membro de deslizamento 286 e o segundo membro de deslizamento 288 e é configurada para ser inclinável apenas em uma direção desse estado. Especificamente, a placa de contato 290 é configurada para ser inclinável apenas quando a placa de contato 290 se move na direção a montante e não impulsiona o trabalho W quando a placa de contato 290 se move na direção a montante. Por outro lado, a inclinação da placa de contato 290 é evitada quando a placa de contato 290 se move na direção a jusante e a placa de contato 290 pode impulsionar o trabalho W quando a placa de contato 290 se move na direção a jusante.

[00247] Dessa forma, o trabalho W é transportado para o dispositivo de corte pela placa de contato 290 e, em seguida, o osso de braço superior 2b é transportado pela placa de contato 290. O sulco entre as placas de transporte 260a e 260b é ampliado no lado a jusante e, conforme mostrado na Figura 26(j), o osso de braço superior 2b é afastado do sulco no lado a jusante e descarregado do sistema de desossagem.

[00248] Por outro lado, o osso de antebraço b1, após ser removido do trabalho W na etapa de separação de transferência S40, é diretamente transportado para a estação de descarga de osso ST12 pelo grampo 10. Em seguida, o osso de antebraço b1 é afastado do grampo 10 na estação de descarga de osso ST12 e é descarregado do sistema de desossagem.

[00249] Embora não seja mostrado no desenho, a estação de descarga de osso ST12 tem a mesma configuração da estação de descarga de trabalho ST9. Ou seja, a estação de descarga de osso ST12 tem um cilindro de ar móvel em sincronia com o grampo 10 e um membro protuberante fixado à ponta do cilindro de ar.

[00250] De acordo com a configuração da modalidade descrita acima, quando os membros de enganchamento 43a e 43b estão fincados na parte de ponta do trabalho W, as farpas 47a e 47b são engatadas com o osso da parte de ponta e a extração dos membros de enganchamento 43a e 43b da parte de ponta é, portanto, evitada. Consequentemente, o braço de robô 40 pode mover o trabalho W, no qual os membros de enganchamento 43a e 43b estão fincados, para os trilhos de guia 60 sem derrubar o trabalho W. Quando o trabalho W é movido para os trilhos de guia 60, como o mecanismo de acionamento de giro gira os membros de enganchamento 43a e 43b para liberar o engate entre as farpas 47a e 47b e o osso, o trabalho W é movido suavemente.

[00251] Na configuração, quando os bicos 46a e 46b dos membros de enganchamento 43a e 43b estão fincados na parte de ponta do trabalho W, o intervalo entre os primeiros lados das partes de corpo principais 45a e 45b, isto é, o intervalo entre as farpas 47a e 47b, é mais estreito que o intervalo entre os segundos lados das partes de corpo principais 45a e 45b. Consequentemente, após os bicos 46a e 46b dos membros de enganchamento 43a e 43b serem fincados, as farpas 47a e 47b são engatadas com segurança ao osso. Por outro lado, mesmo no caso em que o intervalo entre as farpas 47a e 47b é estreito, como o intervalo entre os membros de enganchamento 43a e 43b está temporariamente ampliado elasticamente quando as farpas 47a e 47b entram em contato com o osso, é possível fincar suavemente os bicos 46a e 46b dos membros de enganchamento 43a e 43b.

[00252] Na configuração, o mecanismo de acionamento de giro gira os membros de enganchamento 43a e 43b de tal modo que o intervalo entre os primeiros lados das partes de corpo principais 45a e 45b atinjam o intervalo entre os segundos lados dos mesmos e o intervalo entre as farpas 47a e 47b seja, portanto, ampliado. Como um resultado, o engate entre as farpas 47a e 47b e o osso é liberado com segurança e é possível afastar suavemente o trabalho W dos membros de enganchamento 43a e 43b.

[00253] Na configuração, como a oscilação do trabalho W é regulada pelo mecanismo de regulação de oscilação, o afastamento do trabalho W dos membros de enganchamento 43a e 43b pela oscilação é evitado.

[00254] Na configuração, enquanto o trabalho W é movido ao longo do sulco dos trilhos de guia 60, a realização de incisão do osso de antebraço b1 é desempenhada com o uso da lâmina estacionária de lado a montante 72 e a lâmina estacionária de lado a jusante 74. Consequentemente, é possível reduzir o pré-processamento manual para aumentar a taxa de automatização.

[00255] Particularmente, a lâmina estacionária de lado a jusante 74 desempenha a realização de incisão no lado de cotovelo do osso de antebraço b1 após a lâmina estacionária de lado a montante 72 desempenhar a realização de incisão no lado de pulso do osso de antebraço b1, por onde a carne é habilmente retirada do osso de antebraço b1.

[00256] De acordo com a configuração, apenas colocando-se o trabalho W que foi submetido ao pré-processamento manual na extremidade a montante do transportador de correia 24, é possível transportar automaticamente o trabalho W para o grampo 10. Consequentemente, é possível intensificar a habilidade de processamento do sistema de desossagem e alcançar a habilidade de processamento de, por exemplo, 600 peças / hora.

[00257] De acordo com a configuração, determinando-se o lado esquerdo ou o direito com base na postura do trabalho W sobre o transportador de correia 24, é possível determinar com segurança o lado esquerdo ou direito com uma configuração simples. [00257] De acordo com a configuração, determinando-se o lado esquerdo ou o direito com base na postura do trabalho W sobre o transportador de correia 24, é possível determinar com segurança o lado esquerdo ou direito com uma configuração simples.

[00258] Além disso, de acordo com a configuração acima, da modalidade descrita acima, como a distribuição de intensidade do raio X aplicada no trabalho W é ajustada com o uso do filtro, a imagem clara de raio X é obtida. Consequentemente, no caso em que a realização de incisão é executada com base na imagem de raio X, é possível fazer com que o curso da realização de incisão corresponda precisamente ao contorno do osso de tal modo que os rendimentos sejam aprimorados e a aplicação de uma carga excessiva no cortador 133 seja evitada.

[00259] De acordo com a configuração, girando-se o trabalho W ao redor do eixo geométrico vertical na direção de giro correspondente ao lado direito ou esquerdo do trabalho W, a imagem de raio X adequada para a determinação do curso da realização de incisão é obtida. Consequentemente, no caso em que a realização de incisão é executada com base na imagem de raio X, os rendimentos são mais aprimorados e a aplicação da carga excessiva no cortador 133 é adicionalmente evitada.

[00260] De acordo com a configuração, girando-se o grampo 10 de tal modo que o ângulo incidente do raio X em relação à superfície de corte separado do corpo do trabalho W seja maior que 30° e menor que 45°, a imagem de raio X adequada para a determinação do curso de realização de incisão é obtida com segurança.

[00261] De acordo com a configuração, é possível capturar a imagem de raio X enquanto o grampo 10 é movido. Consequentemente, é possível capturar a imagem de raio X sem diminuir a habilidade de processamento do sistema de desossagem.

[00262] Ademais, de acordo com a configuração da modalidade descrita acima, é possível remover a escápula b3 do trabalho suspenso W.

[00263] De acordo com a configuração, o motor 154 constitui o mecanismo de movimento que move o retentor de fundo 170 e o membro de sustentação de lado superior 158 em sincronia com o movimento do grampo 10 e é possível remover a escápula b3 do trabalho W que é transportado com o movimento do grampo 10. Consequentemente, no sistema de desossagem da carne com osso ao qual o dispositivo de remoção de escápula da carne com osso é aplicado, é possível remover a escápula b3 sem diminuir a habilidade de processamento.

[00264] Na configuração, o cilindro de ar 172 constitui o mecanismo de ajuste de posição esquerda/direita que ajusta a posição do retentor de fundo 170 na direção de movimento do grampo 10 de acordo com o lado esquerdo ou direito do trabalho W. De acordo com a configuração, o trabalho W é adequadamente encurvado de acordo com o lado esquerdo ou direito do trabalho W e a parte de extremidade da escápula b3 é exposta. Como um resultado, a unidade de mandril 190 pode trinchar e remover com segurança a escápula b3.

[00265] Na configuração, o retentor de fundo 170 encurva a placa de fundo 174 no formato de V e a placa lateral 176 fixada a uma borda lateral da placa de fundo 174 ao longo da esteira contínua 11. De acordo com a configuração, o trabalho W é adequadamente encurvado e a parte de extremidade da escápula b3 é exposta com uma configuração simples. Como um resultado, uma unidade de mandril 190 pode trinchar e remover com segurança a escápula b3.

[00266] De acordo com a configuração acima, o limpador 186 varre as costelas w1 e a parte de extremidade da escápula b3 é, portanto, exposta. Como um resultado, a unidade de mandril 190 pode trinchar e remover com segurança a escápula b3.

[00267] De acordo com a configuração acima, o membro de pega 194 é fornecido com a lâmina e o membro de pega 194 pode desempenhar a realização de incisão na parte ao redor da parte de extremidade da escápula b3. Como um resultado, a unidade de mandril 190 pode trinchar e remover com segurança a escápula b3.

[00268] A presente invenção não se limita à modalidade descrita acima e inclui uma modalidade obtida modificando-se a modalidade descrita acima.

[00269] Por exemplo, as Figuras 73 a 76 mostram esquematicamente uma outra configuração da estação de separação de transferência ST10 para desempenhar a etapa de separação de transferência S40. A estação de separação de transferência ST10 tem um dispositivo de prensagem 300 e um dispositivo de realização de incisão de olecrânio 400 que estão dispostos ao longo da esteira contínua 11.

[00270] O dispositivo de prensagem 300 tem um par de membros de prensagem 301a e 301b dispostos em ambos os lados da esteira contínua 11. Os membros de prensagem 301a e 301b podem ter relação reciproca ao longo da direção de transporte do trabalho W, isto é, a direção de movimento do grampo 10, pode ter relação recíproca de lado a lado ao longo de uma direção esquerda e direita ortogonal à direção de movimento do grampo 10 e podem ter relação recíproca verticalmente ao longo de uma direção de subir e descer ortogonal à direção de movimento do grampo 10.

[00271] Especificamente, o dispositivo de prensagem 300 tem um par de unidades de prensagem 302a e 302b que estão dispostos de tal modo que se oponham uma à outra ao longo da esteira contínua 11. Cada uma das unidades de prensagem 302a e 302b tem uma coluna 303 e uma guia reta 304 que se estendem ao longo da direção de subir e descer é fixada à coluna 303. Uma corrediça 306 é fixada à guia reta 304 de tal modo que seja deslizável ao longo da direção de subir e descer e uma parede móvel 308 é fixada à corrediça 306. Consequentemente, o movimento da parede móvel 308 na direção de subir e descer é guiado pela corrediça 306 e a guia reta 304.

[00272] Por outro lado, uma parte cilíndrica 314 de um cilindro de ar 312 é fixada à coluna 303 através de uma cantoneira 310. A ponta de uma parte de haste 316 do cilindro de ar 312 está acoplada à parede móvel 308. Consequentemente, o dispositivo de controle 21 pode mover verticalmente a parede móvel 308 controlando-se o cilindro de ar 312 conforme o atuador.

[00273] Uma cantoneira 318 é fixada à parede móvel 308 e uma guia reta 320 que se estende ao longo da direção de esquerda e direita é fixada à cantoneira 318. A corrediça 322 é fixada à guia reta 320 de tal modo que seja deslizável ao longo da direção de esquerda e direita.

[00274] Uma plataforma móvel 324 é fixada à corrediça 322 e o movimento da plataforma móvel 324 na direção de esquerda e direita é guiada pela corrediça 322 e a guia reta 320.

[00275] Por outro lado, uma parte cilíndrica 328 de um cilindro de ar 326 é fixada à cantoneira 318. A ponta de uma parte de haste 330 do cilindro de ar 326 está acoplada à plataforma móvel 324. Consequentemente, o dispositivo de controle 21 pode mover a plataforma móvel 324 de lado a lado por meio de controle do cilindro de ar 326 conforme o atuador.

[00276] Uma guia reta 332 que se estende ao longo esteira contínua 11, isto é, ao longo da direção de movimento do grampo 10 é fixada à plataforma móvel 324. Uma corrediça 334 é fixada à guia reta 332 de tal modo que seja deslizável ao longo da direção de movimento do grampo 10.

[00277] Uma plataforma móvel 336 é fixada à corrediça 334 e o movimento da plataforma móvel 336 na direção de movimento do grampo 10 é guiado pela corrediça 334 e a guia reta 332.

[00278] Por outro lado, as paredes de extremidade 338 são fixadas à plataforma móvel 324 em ambos os lados na direção de movimento do grampo 10 e a plataforma móvel 336 está disposta entre as paredes de extremidade 338. Uma haste 340 que se estende ao longo da direção de movimento do grampo 10 é fornecida entre as paredes de extremidade 338 e a haste 340 se estende através da plataforma móvel 324.

[00279] As molas em espiral de compressão 346 e 348 estão dispostas entre as paredes de extremidade 338 e a plataforma móvel 336 através de assentos de mola 342 e 344 e a haste 340 se estende através dos assentos de mola 342 e 344 e as molas em espiral de compressão 346 e 348. Consequentemente, a plataforma móvel 336 é móvel ao longo da direção de movimento do grampo 10 enquanto recebe forças de inclinação das molas em espiral de compressão 346 e 348 conforme membros elásticos.

[00280] Os membros de prensagem 301a e 301b são fixos às plataformas móveis 336 que se opõem um ao outro ao longo da esteira contínua 11. Os membros de prensagem 301a e 301b têm bordas laterais 350 que são substancialmente paralelas um a outra e se estendem ao longo da esteira contínua 11 e partes de protuberância 352 que se projetam mais em direção à esteira contínua 11 que as bordas laterais 350. As partes de protuberância 352 são posicionadas no lado a jusante das bordas laterais 350 na direção de movimento do grampo 10. Consequentemente, cada um dos membros de prensagem 301a e 301b tem um formato de uma placa substancialmente em conformidade. Conforme indicado por uma linha de corrente de dois pontos na Figura 63, o dispositivo de controle 21 pode dispor os membros de prensagem 301a e 301b em primeiras posições de operação que fazem com que as partes de protuberância 352 entrem em contato mútuo controlando-se os cilindros de ar 326.

[00281] Quando os membros de prensagem 301a e 301b estão em primeiras posições de operação, os membros de prensagem 301a e 301b são posicionados ligeiramente abaixo do grampo 10 na direção de subir e descer e apertam a parte nas proximidades da parte de extremidade superior do osso de antebraço b1 com um espaço. Em outras palavras, quando os membros de prensagem 301a e 301b estão nas primeiras posições de operação, as bordas laterais 350 dos mesmos formam um sulco 354 para apertar a parte nas proximidades da parte de extremidade superior do osso de antebraço b1. Além disso, quando os membros de prensagem 301a e 301b estão nas posições de operação, as partes de protuberância 352 dos mesmos formem uma parte de engate 356 que é engatada com a parte nas proximidades da parte de extremidade superior do osso de antebraço b1.

[00282] Quando os membros de prensagem 301a e 301b apertam a parte nas proximidades da parte de extremidade superior do osso de antebraço b1, o dispositivo de controle 21 pode mover as paredes móveis 308 para baixo por meio de controle dos cilindros de ar 312 para dispor os membros de prensagem 301a e 301b em segundas posições de operação, conforme indicado pela linha de corrente de dois pontos na Figura 65. As segundas posições de operação estão posicionadas ligeiramente abaixo da junta (junta de cotovelo) entre o osso de antebraço b1 e o osso de braço superior b2 na direção de subir e descer. Consequentemente, conforme mostrado na Figura 77(g), os membros de prensagem 301a e 301b podem pressionar a carne ao redor do osso de antebraço b1 para baixo até que a junta de cotovelo esteja seja durante o movimento das primeiras posições de operação para as segundas posições de operação (etapa de prensagem).

[00283] Em seguida, após a carne ser pressionada para baixo, o dispositivo de controle 21 pode dispor os membros de prensagem 301a e 301b em posições de não operação o que faz com que os membros de prensagem 301a e 301b seja, separados um do outro por meio de controle dos cilindros de ar 326 e possam mover as paredes móveis 308 para cima por meio de controle dos cilindros de ar 312. Quando os membros de prensagem 301a e 301b estão dispostos nas posições de não operação, o trabalho W suspenso do grampo 10 pode passar entre as partes de protuberância 352 dos membros de prensagem 301a e 301b.

[00284] Observa-se que, quando os membros de prensagem 301a e 301b estão dispostos nas primeiras posições de operação, as partes de protuberância 352 são impulsionadas pelo trabalho W que é transportado pelo grampo 10 e são movidos a jusante na direção de movimento do grampo 10. Os membros de prensagem 301a e 301b podem pressionar para baixo a carne ao redor do osso de antebraço b1 movendo-se para as segundas posições de operação durante o movimento. Quando os membros de prensagem 301a e 301b estão dispostos nas posições de não operação, os membros de prensagem 301a e 301b são movidos a montante na direção de movimento do grampo 10 pela força de inclinação da mola em espiral de compressão 348 e pode retornar para as posições originais.

[00285] O dispositivo de realização de incisão de olecrânio 400 está disposto no lado a jusante do dispositivo de prensagem 300 na direção de movimento do grampo 10. O dispositivo de realização de incisão de olecrânio 400 é um dispositivo para corte de carne ao redor do olecrânio do trabalho W suspenso do grampo 10 e tem dois dispositivos cortadores de olecrânio 402a e 402b que estão dispostos ao longo da esteira contínua 11.

[00286] Os dispositivos cortadores de olecrânio 402a e 402b, de preferência, de lâminas redondas 404a e 404b conforme cortadores de olecrânio. Os dispositivos cortadores de olecrânio 402a e 402b são sustentados de forma passível de oscilação no interior do plano horizontal por meio de braços 406 e são móveis entre as posições de operação em que os dispositivos cortadores de olecrânio 402a e 402b estão em contato com o trabalho W e as posições de não operação em que os dispositivos cortadores de olecrânio 402a e 402b estão separados do trabalho W por meio de controle de cilindros de ar 408 conforme os atuadores.

[00287] Além disso, os dispositivos cortadores de olecrânio 402a e 402b são móveis verticalmente e o dispositivo de controle 21 pode configurar as posições das lâminas redondas 404a e 404b na direção de subir e descer para posições ao redor do olecrânio com base nas coordenadas da posição-alvo E (consulte a Figura 45) determinadas a partir da imagem de raio X.

[00288] Consequentemente, o dispositivo de controle 21 pode cortar a carne ao redor do olecrânio conforme mostrado na Figura 77(h) por meio do controle das posições dos dispositivos cortadores de olecrânio 402a e 402b para, portanto, fazer com que as lâminas redondas 404a e 404b entrem em contato com a parte ao redor do olecrânio do trabalho W suspenso do grampo 10 (etapa de realização de incisão de olecrânio).

[00289] Observa-se que as lâminas redondas 404a e 404b podem entrar elasticamente em contato com o trabalho W por meio de ações de cilindros de ar 408.

[00290] Na presente modalidade, colocando-se as lâminas redondas 404a e 404b em contato com o trabalho W do lado traseiro na direção de movimento do grampo 10 é possível cortar a carne ao redor do olecrânio. Observa-se que o grampo 10 é girado pelo quarto dispositivo de giro de grampo 19 de tal modo que o olecrânio do trabalho W esteja disposto no lado traseiro na direção de movimento do grampo 10.

[00291] Além disso, preferencialmente, os dispositivos cortadores de olecrânio 402a e 402b são cortadores elétricos, as lâminas redondas 404a e 404b entram em contato com o trabalho W durante o giro e é possível, portanto, cortar com segurança a carne ao redor do olecrânio. De preferência, a lâmina redonda 404a posicionada no lado esquerdo na direção de movimento do grampo 10 é girada no sentido anti-horário (CCW) conforme visualizado de cima, enquanto a lâmina redonda 404b posicionada no lado direito é girado no sentido horário (CW) conforme visualizado de cima.

[00292] De acordo com a modalidade descrita acima, é fornecido o sistema de desossagem da carne com osso que inclui o grampo 10 que é móvel ao longo da esteira contínua 11 e usado para a sustentação da carne com osso agarrando-se a parte de ponta do osso de antebraço b1 da carne com osso, o dispositivo de realização de incisão de osso de antebraço que está disposto ao longo da esteira contínua 11 e usado para o corte da carne ao redor do osso de antebraço b1 da carne com osso suspensa pelo grampo 10, o dispositivo de realização de incisão de olecrânio 400 que está disposto ao longo da esteira contínua 11 e usado para o corte da carne ao redor do olecrânio da carne com osso suspensa pelo grampo 10 e as placas de elevação 138a e 138b que estão dispostas ao longo da esteira contínua 11 e usadas para puxar a carne com osso suspensa pelo grampo 10 de tal modo que o osso de antebraço b1 e o osso de braço superior b2 da carne com osso sejam separados um do outro em que o dispositivo de realização de incisão de osso de antebraço tem o braço de robô 40 disposto ao longo da esteira contínua 11 e a ferramenta de corte (cortador de antebraço) 132 fixada ao braço de robô 40 e o dispositivo de realização de incisão de olecrânio 400 tem o par dos cortadores de olecrânio dispostos em ambos os lados da esteira contínua 11.

[00293] De acordo com o sistema de desossagem da carne com osso descrito acima, a carne ao redor do osso de antebraço b1 é cortada com o uso da ferramenta de corte 132 do dispositivo de realização de incisão de osso de antebraço e a carne ao redor do olecrânio é cortada com o uso do par dos cortadores de olecrânio do dispositivo de realização de incisão de olecrânio 400. Dessa forma, usando-se o dispositivo de realização de incisão de osso de antebraço e o dispositivo de realização de incisão de olecrânio 400, é possível intensificar a taxa de automatização.

[00294] Por outro lado, de acordo com o sistema de desossagem da carne com osso descrito acima, após a carne ao redor do olecrânio ser cortada com o uso do par dos cortadores de olecrânio, o osso de antebraço b1 e o osso de braço superior b2 podem ser separados um do outro. Nesse caso, conforme comparado com o caso em que a carne ao redor do olecrânio é cortada com o uso da ferramenta de corte 132 fixada ao braço de robô 40, a carne que adere à parte ao redor de uma fossa de olecrânio do osso de braço superior b2 é reduzida e os rendimentos são aprimorados.

[00295] Neste documento, a Figura 78 é uma vista em perspectiva que mostra esquematicamente o osso de braço superior b2 e uma fossa de olecrânio F corresponde a uma região hachurada na Figura 78. Em um estado em que a carne com osso é suspensa do grampo W, a fossa de olecrânio F é coberta pelo olecrânio do osso de antebraço b1 e por isso não é possível cortar diretamente a carne presente em um vão entre a fossa de olecrânio F e o olecrânio com o uso da ferramenta de corte 132.

[00296] Para lidar com isso, após diversos estudos realizados pelos presentes inventores, constatou-se que, quando o osso de antebraço b1 e o osso de braço superior b2 são separados um do outro após a carne ao redor do olecrânio ser cortada com o uso do dispositivo de realização de incisão de olecrânio 400, a carne pode ser retirada da fossa de olecrânio F e os rendimentos são aprimorados.

[00297] Além disso, no caso em que o par dos cortadores de olecrânio inclui o par das lâminas redondas 404a e 404b, é possível cortar com segurança a carne ao redor do olecrânio com uma configuração simples.

[00298] Ademais, o sistema de desossagem da carne com osso da modalidade descrita acima inclui a estação de imageamento de raio X ST4 conforme o dispositivo de medição de posição de olecrânio para medir a posição do olecrânio da carne com osso e o dispositivo de realização de incisão de olecrânio 400 opera de acordo com o resultado da medição do dispositivo de medição de posição de olecrânio.

[00299] De acordo com a configuração acima, o dispositivo de realização de incisão de olecrânio 400 opera de acordo com o resultado de medição do dispositivo de medição de posição de olecrânio e os rendimentos são, portanto, ainda adicionalmente aprimorados.

[00300] Além disso, como a estação de separação de transferência ST10 tem as placas de elevação 238a e 238b conforme pelo menos uma parte de aperto que pode ser movida verticalmente enquanto aperta a parte de extremidade superior do osso de braço superior b2, é possível separar o osso de antebraço b1 e o osso de braço superior b2 um do outro com uma configuração simples. Em seguida, após o osso de antebraço b1 e o osso de braço superior b2 serem separados um do outro usando-se a configuração, se a carne for cortada do osso de braço superior b2 enquanto a parte de extremidade superior do osso de braço superior b2 é agarrada, é possível separar a carne do osso de braço superior b2 com uma configuração simples sem precisar de um grampo auxiliar para evitar o deslocamento da junta entre o osso de antebraço b1 e o osso de braço superior b2.

[00301] Ademais, o sistema de desossagem da carne com osso da modalidade descrita acima inclui o dispositivo de prensagem 300 disposto ao longo da esteira contínua 11 e o dispositivo de prensagem 300 está disposto no lado a montante das placas de elevação 138a e 138b na direção de movimento do grampo 10 e pressiona para baixo a carne ao redor do osso de antebraço b1 de tal modo que a parte de extremidade superior do osso de braço superior b2 da carne com osso seja exposta.

[00302] De acordo com a configuração acima, como a parte de extremidade superior do osso de braço superior b2 é exposta pelo dispositivo de prensagem 300, as placas de elevação 138a e 138b podem agarrar com segurança a parte de extremidade superior do osso de braço superior b2.

[00303] Ademais, o sistema de desossagem da carne com osso da modalidade descrito acima inclui o quarto dispositivo de giro de grampo 19 que está disposto ao longo da esteira contínua 11 e gira o grampo 10, o quarto dispositivo de giro de grampo 19 é posicionado no lado a montante do dispositivo de realização de incisão de olecrânio 400 na direção de movimento do grampo 10 e dispõe o olecrânio da carne com osso no lado traseiro na direção de movimento do grampo 10 e o par dos cortadores de olecrânio atinge e entra em contato com a carne ao redor do olecrânio do lado traseiro na direção de movimento do grampo 10.

[00304] De acordo com a configuração acima, é possível cortar com segurança a carne ao redor do olecrânio da carne com osso suspensa do grampo 10 sem evitar o movimento do grampo 10 ao longo da esteira contínua 11.

[00305] Ademais, o sistema de desossagem da carne com osso da modalidade descrita acima inclui a estação de determinação de esquerda/direita (determinação de esquerda/direita dispositivo) ST2 para a determinação do lado esquerdo ou direito da carne com osso e o quarto dispositivo de giro de grampo 19 opera de acordo com o resultado da determinação da estação de determinação de esquerda/direita ST4.

[00306] De acordo com a configuração, mesmo quando o lado esquerdo e o direito da carne com osso são confundidos e a carne com osso é suspenso do grampo 10, o olecrânio da carne com osso está disposto no lado traseiro na direção de movimento do grampo 10 pela estação de determinação de esquerda/direita ST4 e o quarto dispositivo de giro de grampo 19. Consequentemente, é possível desempenhar a desossagem da carne com osso direita e a carne com osso esquerda com rendimentos excelentes.

[00307] Neste documento, a Figura 79 é um fluxograma que mostra esquematicamente os procedimentos da etapa de separação de transferência S40 desempenhada na estação de separação de transferência ST10. De acordo com a modalidade da presente invenção descrita acima, com referência às Figuras 2 e 78, é fornecido o método para desossagem da carne com osso que inclui a etapa de suspensão S14 que consiste em agarrar a ponta parte de extremidade do osso de antebraço b1 da carne com osso e sustentar a carne com osso com o uso do grampo 10 que é móvel ao longo da esteira contínua 11, as etapas de realização de incisão de osso de antebraço S16, S22 e S30 de corte da carne ao redor do osso de antebraço b1 da carne com osso suspensa pelo grampo 10 com o uso do dispositivo de realização de incisão de osso de antebraço que está disposto ao longo da esteira contínua 11 e tem o braço de robô 40 e a ferramenta de corte (cortador de antebraço) 132 fixado ao braço de robô 40, a etapa de realização de incisão de olecrânio S100 que consistem em cortar a carne ao redor do olecrânio da carne com osso suspenso pelo grampo 10 com o uso do dispositivo de realização de incisão de olecrânio 400 que tem o par dos cortadores de olecrânio dispostos em ambos os lados da esteira contínua 11 e a etapa de separação de osso de antebraço S106 que consiste em separar o osso de antebraço b1 e o osso de braço superior b2 um do outro com o uso das placas de elevação 138a e 138b que estão dispostas ao longo da esteira contínua 11 e são usadas para puxar a carne com osso suspensa pelo grampo 10 de tal modo que o osso de antebraço b1 e o osso de braço superior b2 da carne com osso sejam separados um do outro.

[00308] De acordo com o método para desossagem da carne com osso descrito acima, a carne ao redor do osso de antebraço b1 é cortada com o uso da ferramenta de corte 132 do dispositivo de realização de incisão de osso de antebraço, e a carne ao redor do olecrânio é cortada com o uso do par dos cortadores de olecrânio do dispositivo de realização de incisão de olecrânio 400. Dessa forma, usando-se o dispositivo de realização de incisão de osso de antebraço e o dispositivo de realização de incisão de olecrânio 400, é possível intensificar a taxa de automatização.

[00309] Por outro lado, de acordo com o método para desossagem da carne com osso descrito acima, após a carne ao redor do olecrânio ser cortada com o uso do par dos cortadores de olecrânio, é possível separar o osso de antebraço b1 e o osso de braço superior b2 um do outro. Nesse caso, conforme comparado com o caso em que a carne ao redor do olecrânio é cortada com o uso da ferramenta de corte 132 fixada ao braço de robô 40, a carne que adere à parte ao redor da fossa de olecrânio F do osso de braço superior b2 é reduzida e os rendimentos são aprimorados.

[00310] Além disso, de acordo com o método para desossagem da carne com osso da modalidade descrito acima, tendo-se a etapa de prensagem S100 que consiste em pressionar para baixo a carne ao redor do osso de antebraço com o uso do dispositivo de prensagem 300, as placas de elevação 138a e 138b podem apertar com segurança a parte de extremidade superior do osso de braço superior b2.

[00311] Ademais, de acordo com o método para desossagem da carne com osso da modalidade descrito acima, tendo-se a etapa de realização de incisão de junta de cotovelo S104 que consiste em cortar um tendão ao redor da junta de cotovelo com o uso dos dispositivos cortadores de lâmina redonda 240a e 240b, é possível separar suavemente o osso de antebraço b1 e o osso de braço superior b2 um do outro na etapa de separação de osso de antebraço S106.

Claims

Dispositivo de remoção de escápula para a remoção de uma escápula da carne com osso que é de uma parte de braço de uma carcaça de gado em um estado em que a carne com osso está suspensa, caracterizado pelo fato de que compreende:
um retentor de fundo (170) que é configurado para estar em contato com um lado inferior da carne com osso de tal modo que o lado inferior da carne com osso seja elevado e movido em uma direção horizontal;
um membro de sustentação (158, 160) para o impulso de uma parte da carne com osso posicionada acima do retentor de fundo (170) em uma direção oposta ao movimento do retentor de fundo (170) na direção horizontal e o encurvamento da carne com osso em cooperação com o retentor de fundo de tal modo que uma extremidade da escápula situada em um lado de osso de antebraço se projete; um braço robótico (40);
uma unidade de mandril (190) fixada ao braço robótico (40) e que agarra uma parte de ponta da escápula em cooperação com o braço robótico (40);
em que a unidade de mandril (190) inclui:
um membro de base (192) fixado ao braço robótico (40);
um membro de pega (194) que inclui duas partes de placa longitudinais (196) que se projetam a partir do membro de base (192) paralelas uma à outra e uma parte de placa lateral (198) contínua com as pontas das partes de placa longitudinais (196); e
um membro de trava (202) sustentado pelo membro de base (192) de tal modo que o membro de trava (202) possa ser avançado ou retraído em direção a favor ou contrária à parte de placa lateral (198), sendo que o membro de trava (202) aperta a escápula em cooperação com a parte de placa lateral (198).
Dispositivo de remoção de escápula de carne com osso, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de remoção de escápula compreende adicionalmente:
um grampo (10) que gira ao redor de uma esteira contínua (11); e
o dispositivo de remoção de escápula compreende adicionalmente um mecanismo de movimento para mover o retentor de fundo (170) e do membro de sustentação (158, 160) em sincronia com o movimento do grampo (10).
Dispositivo de remoção de escápula de carne com osso, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um mecanismo de ajuste (172) de posição de esquerda/direita para o ajuste de uma posição do retentor de fundo (170) em uma direção de movimento do grampo (10) de acordo com a possibilidade de a carne com osso ser do lado direito ou do lado esquerdo da carcaça de gado.
Dispositivo de remoção de escápula de carne com osso, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que o retentor de fundo (170) inclui
uma placa de fundo (174) que inclui uma porção rebaixada em uma parte central em uma direção que segue a esteira contínua (11), e
uma placa lateral fixada a uma borda lateral da placa de fundo (174) ao longo da esteira contínua (11).
Dispositivo de remoção de escápula de carne com osso, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um limpador (186).
Dispositivo de remoção de escápula de carne com osso, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que uma borda lateral no lado de ponta da parte de placa longitudinal (196) e uma borda lateral da parte de placa lateral (198) são formadas como lâminas.
Sistema de desossagem de carne com osso caracterizado pelo fato de que compreende o dispositivo de remoção de escápula de carne com osso definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 6.
Método para remoção de escápula para a remoção de uma escápula da carne com osso que é de uma parte de braço de uma carcaça de gado em um estado em que a carne com osso está suspensa, caracterizado pelo fato de que compreende as etapas de:
elevar um lado inferior da carne com osso e mover o lado inferior da carne com osso em uma direção horizontal enquanto coloca um retentor de fundo (170) em contato com o lado inferior da carne com osso de baixo;
impulsionar uma parte da carne com osso posicionada acima do retentor de fundo em uma direção oposta a uma direção de movimento do retentor de fundo (170) na direção horizontal usando um membro de sustentação (158, 160) e encurvar a carne com osso de tal modo que uma extremidade da escápula situada em um lado de osso de antebraço se projete;
fixar uma unidade de mandril (190) a um braço robótico (40), sendo que a unidade de mandril (190) inclui: um membro de base (192) fixado ao braço robótico (40); um membro de pega (194) que inclui duas partes de placa longitudinais (196) que se projetam a partir do membro de base (192) paralelas uma à outra e uma parte de placa lateral (198) contínua com as pontas das partes de placa longitudinais (196); e um membro de trava (202) sustentado de tal modo que o membro de trava (202) possa ser avançado ou retraído na direção a favor ou contrária à parte de placa lateral, sendo que o membro de trava (202) aperta a escápula em cooperação com a parte de placa lateral (198); e
operar o braço robótico (40) para apertar uma extremidade da escápula entre a parte de placa lateral (198) e o membro de trava (202).