CN110868864B - 从连续的多个动物腿连续地收获周围的肉的方法和设备 - Google Patents

Abstract

用于从具有由关节连接的第一动物骨骼和第二动物骨骼以及中间接合处的连续的多个动物腿连续地收获周围的肉的方法和设备(1)。所述方法通过输送通道连续地输送动物腿，并且确定中间接合处的位置。基于所确定的中间接合处的位置，调整中间接合处和切割工具相对于彼此的位置，并在与中间接合处的位置相对应的位置处进行组织切割。确定中间接合处位置的步骤以非接触方式进行中间接合处，并且不会中断动物腿的连续输送。

Description

从连续的多个动物腿连续地收获周围的肉的方法和设备

发明领域

本发明总体上涉及从通过中间接合处由关节连接的细长的第一动物骨骼和第二动物骨骼收获周围的肉。更具体地，本发明包括作为此类收获的一部分的检测位于周围的肉内的第一动物骨骼和第二动物骨骼的位置和范围，以便确定中间接合处的位置。

发明背景

众所周知，动物的腿彼此不同，因此需要单独测定每个动物腿的长度，从而获得关于中间接合处(如家禽腿中的膝部接合处)的位置的信息。迄今为止开发的方法和设备稍显麻烦，要求中断或减慢的过程，并且还不总是完全准确。

发明概述

因此，本发明的目的是提出(并且本发明的实施方案寻求提供)用于从连续的多个动物腿连续地收获周围的肉的改进的方法和设备。因此，在更一般的意义上，本发明的目的是克服或减少现有技术的至少一个缺点。本发明的又一个目的是提供可替代的解决方案，其在组装和操作上不那么麻烦，而且可以相对便宜地制成。可替代地，本发明的目的是至少提供有用的供替代的选择。

为此目的，本发明提供了如通过所附权利要求中的一项或多项所限定的，用于从具有由关节连接的第一动物骨骼和第二动物骨骼以及中间接合处的连续的多个动物腿连续地收获周围的肉的方法以及相关的设备。

根据一个方面，提供了从具有由关节连接的第一动物骨骼和第二动物骨骼以及中间接合处的连续的多个动物腿连续地收获周围的肉的方法。所述方法包括通过输送通道连续地输送动物腿。所述方法包括确定中间接合处的位置。所述方法包括基于所确定的中间接合处的位置，调整中间接合处和切割工具相对于彼此的位置。所述方法包括在与中间接合处的位置相对应的位置处进行组织切割。在不中断动物腿的连续输送的情况下进行确定中间接合处的位置的步骤。确定中间接合处的位置并调整中间接合处和切割工具相对于彼此的位置提供了以下优势：可以根据中间接合处准确地切割动物腿。在不中断动物腿的连续输送的情况下确定中间接合处的位置提供了以下优势：肉的收获过程不受影响，例如，没有减慢或没有引入可能的污染。

任选地，以非接触式进行中间接合处的位置的确定。

更具体地，本发明可以包括(作为此类收获的一部分)以非接触式检测位于周围的肉内的第一动物骨骼和第二动物骨骼的至少一部分的位置和范围，以便定位中间接合处的准确位置。

任选地，使用电磁辐射进行中间接合处的位置的非接触式确定。任选地，电磁辐射包括X射线。任选地，使用超声波进行中间接合处的位置的非接触式确定。用于扫描动物部分(诸如包括膝部接合处的家禽腿)的非接触式传感手段可以包括除其他外的核磁共振、X射线、磁共振成像(MRI)、计算机断层扫描(CT)、红外线辐射、可见光、紫外线辐射、无线电波、微波和超声。将通由使用X射线的实例来解释本发明。因此，当在本说明书中提及“电磁辐射”时，其理解为不排除任何上述的或其他的供替代的选择。

任选地，调整中间接合处的位置以与切割工具对齐。任选地，调整切割工具的位置以与中间接合处对齐。

可将单个腿上的中间接合处的位置用作参考位置。可将所有腿与被调整至相同高度位置(例如相对于切割工具)的所有腿的参照位置对齐(例如用于切割)。还可能将参考位置限定为沿腿的长度的位置。参考位置可以例如选择在腿的中间接合处和悬挂点之间的距离的20％或50％或80％处或任何其他合适的位置。参考位置可以例如选择在腿的中间接合处和悬挂点之间的距离的120％或150％或180％处。可以通过中间接合处的位置和各自的腿的长度确定待对齐的腿上的参考点。

任选地，通过输送通道连续移动动物腿，并且在屏蔽输送通道免受电磁辐射的同时进行中间接合处位置的确定。可以在被屏蔽物环绕的输送通道的一部分处确定中间接合处的位置，以允许电磁辐射到达屏蔽物内的动物腿，同时防止电磁辐射延伸到屏蔽物之外。

任选地，动物腿的连续输送包括将每个动物腿通过顶置式输送器悬挂在通过输送通道移动的束缚件上。任选地，在以非接触式确定中间接合处的位置的步骤之前将束缚件在共同水平上彼此对齐。可替代地，在事先没有在共同水平上对齐束缚件的情况下，进行中间接合处位置的确定。可以相对于动物腿的末端来确定中间接合处的位置。可以相对于腿与束缚件的接触点来确定中间接合处的位置。可以相对于束缚件来确定中间接合处的位置，例如考虑代表在确定中间接合处的位置时腿相对于束缚件的接触点的位置的信息。

可以基于所确定的中间接合处的位置单独地调整每个束缚件的水平，以使所有中间接合处在共同水平上对齐。

任选地，在例如以非接触式确定中间接合处的位置的步骤之前，将束缚件重置到预定的标准高度，以变得在共同水平上彼此对齐。任选地，标准高度选择在束缚件的高度调整的调整范围的中心，例如，在中间。

任选地，在与中间接合处的位置相对应的位置处切割组织包括抓紧周围的肉，从所抓紧的周围的肉移开所悬挂的骨骼，从而拉紧和暴露组织以便切割。

任选地，在动物腿的周围的至少两侧上重复切割与中间接合处的位置相对应的组织的步骤。

根据一方面，提供了被布置用于进行所述方法的步骤的设备。

根据一方面，提供了用于切割从束缚件垂下的家禽腿上的肉的切割站，所述切割站被布置用于在相对于束缚件高度可调整的位置处切割腿。所述切割站包括倾斜的引导件，用于引导束缚件向前和向上或向下。所述切割站还包括移动单元以用于在例如水平的向前和/或向后的方向上移动刀。因此，可以例如水平地向前和/或向后移动从束缚件垂下的腿的轨迹和刀的轨迹之间的交叉点，其导致在相对于束缚件可选择的高度处切割腿。根据一方面，提供了关节支撑单元。关节支撑单元包括多个关节支撑物。每个关节支撑物包括第一臂和第二臂。所述臂从打开位置至关闭位置相对于彼此是可移动的。臂被可移动地(例如可枢转地)安装至可移动的载体，例如可移动的如可旋转的框架上。臂可以例如被可枢转地连接至可旋转的J形切割机的轴上。关节支撑单元还包括引导件。当关节支撑物通过引导件时，引导件的位置保持，例如有角度的固定。臂中的至少一个包括凸轮(诸如辊)。凸轮被布置为与引导件接触，使得在与凸轮接触后，当凸轮通过引导件时，引导件移动凸轮，使得臂枢转至关闭位置上。每个臂包括各自的夹具，其被布置使得关节支撑物的夹具一起能够抓紧动物部分(诸如家禽腿)。

可将关节支撑单元容纳在如上文中所描述的设备中。

任选地，关节支持物的两个臂移动(诸如可枢转的移动)是耦合的，使得两个臂同时打开和关闭。任选地，另外，臂包括啮合的齿轮齿。任选地，臂被如通过诸如弹簧的弹性元件偏压到打开的伸展位置上。

任选地，关节支持物的至少一个臂上安装有压力板。可将压力板可枢转地连接至臂。压力板在使用时可以被偏压朝向相对于被夹具握住的物体。任选地，另外，关节支撑物包括弹性元件(诸如弹簧)。

任选地，引导件被偏压在其位置(例如装载弹簧的)，使得如果凸轮施加过度的力在引导件上，则引导件将移出位置以抵御偏压力。

任选地，关节支撑单元被安装在J形切割机单元上，以用于例如通过诸如踝关节或膝关节的关节握住家禽腿。任选地，关节支撑单元被安装到转盘(例如J形切割机单元的转盘)上。

任选地，夹具与J形切割机单元的刀对齐，例如，使得夹具在所述刀的正上方。因此，刀总是在刚好在骨骼后方(且不接触骨骼)的所期望的位置切割腿。

将理解，鉴于方法所描述的任何方面、特征和选项同样适用于设备，且反之亦然。还将清楚的是，可将上述方面、特征和选项中的任何一个和多个进行组合。

附图简述

将基于在附图中呈现的示例性实施方案或实例进一步阐明本发明。通过非限制性说明的方式给出示例性实施方案或实例。应注意，附图仅是通过非限制性实例的方式给出的本发明的实施方案或实例的示意性呈现。在附图中：

图1是显示用于从家禽腿收获肉的机器的正面的概图；

图2是图1的右手部分的放大细节图，其表示装载部分；

图3是显示悬挂有家禽腿的单个的家禽腿束缚件；

图4是图1的左手部分的放大细节图，表示高度重置和X射线骨骼监测站；

图5是图4的高度重置站；

图6是图4的X射线检测站；

图7是显示图6的X射线检测站的检测单元的内部构件的重影图；

图8是图6的X射线检测单元的横截面；

图9是显示图1的机器的背面或后面的概图；

图10是图9的右手部分的放大细节图，表示J形切口和腱切割部分；

图11是图10的腱切割机；

图12是图9的左手部分的放大细节图，示出了高度调整和肉切割、拉紧和剥离器部分；

图13显示了放大比例的图12的高度调整单元；

图14是图13的高度调整单元的细节图，其为从对面位置观察的，为清楚起见删掉了周围结构；

图15是图12的放大细节，显示了机器的肉切割、拉紧和剥离器部分的一部分；

图16A和16B是夹具的示意性细节；

图17是切割站的细节；

图18A和18B是切割站的示意性细节；

图19是显示用于从家禽腿收获肉的机器的正面的概图；

图20是显示用于从家禽腿收获肉的机器的后面的概图；

图21是水平调整站的细节图；

图22A是关节支撑单元的示意图；和

图22B是关节支撑单元和J形切割器的部分视图。

发明详述

图1显示了根据本发明的用于从由关节连接的第一家禽骨骼和第二家禽骨骼收获周围的肉的机器1的实例。图1中的机器1从正面示出，以及由II指示的右手部分包括装载部分3，并且由IV指示的左手侧包括束缚件水平重置站5、X射线骨骼检测单元7和J形切割机部分9。将参考图2进一步解释右手部分II，并且将参考图4进一步解释左手部分IV。

机器1通常具有框架11，其在高于地面水平的预定高度支撑各个部分和单元。如图2中所示的装载部分3呈现了一系列家禽腿悬挂束缚件13，其在输送方向15上被输送。在该实例中，束缚件13被输送至一名或多名工人(未示出)，其将家禽腿悬挂在单个的束缚件13中。可能的是将机器1布置成用于处理左腿或右腿。还可能的是将机器布置成用于处理左腿和右腿。在后一种情况下，J形切割机部分9可包括用于左腿的切割机单元和用于右腿的切割机单元。J形切割机部分9可以例如可交替地包括用于左腿的切割机单元和用于右腿的切割机单元。

如图3中所示，家禽腿17通过它的踝接合处或后踝关节悬挂在束缚件13的钩19上。如图2中进一步所示的，机器1具有由电驱动单元23驱动的驱动转盘21并且驱动输送链。驱动转盘21是围绕立轴27可旋转的。在此，输送链具有多个垂直延伸的杆25。相邻的一对垂直杆25接收束缚件13的主体部分29(参见图3)，以允许主体部分29相对于垂直杆25垂直滑动移动。相关对的每个杆25接合在主体部分29中的各自的孔31中，在图3中仅其中的一个是可见的。束缚件13的每个主体部分29在其背面上提供有导辊(图3中不可见，但是是常规的并且在图8中用数字87示出)，所述导辊87接合与机器框架11连接的固定控制轨道33。如稍后将要解释的，驱动转盘21还执行肉剥离的最后阶段，并且在通过最后的切割站35后，先前的肉收获操作的剩余骨骼接着将以常规方式从钩19中弹出，使得只有空钩19返回并进入装载部分3。

如图3中进一步所示的，束缚件13具有可伸缩轴37，其中钩19的高度在可伸缩轴37中的垂直槽39和与在槽39中可移动的钩19相关联的横向销41允许的范围内是可调整的。

钩19相对于主体部分29的垂直调整是通过螺旋轴机制(未示出，但是是常规的)获得的，其由暴露在每个束缚件13的主体部分29的顶部的小齿轮43驱动。小齿轮43的旋转仅升高和降低钩19。小齿轮43的旋转不会使钩19旋转。在主体部分29的顶部还暴露了马耳他十字形物45，其与可伸缩轴37固定连接，以使得在如此操作执行时钩19能够以90度的增量旋转。这样的分度(indexing)方式在家禽加工机器中是众所周知的，并且在本文上下中不需要详细描述。

现在参考图4，可以看出中央框架部分与控制面板和单元47相关联。如应当理解的，控制面板和单元这种布置是任选的，并且可以根据方便，可以容易地将控制面板或相关控制单元47置于不同的位置。

在图5中更详细地显示了束缚件水平重置站5，并且其包括多个齿条49，每个齿条适于与束缚件13中的一个的小齿轮43接合并啮合。可以通过气动致动器51操作每个齿条49以与小齿轮43接合或脱离接合。束缚件水平重置站5的功能是将每个束缚件13的每个钩19重置至预定的标准水平。在当前描述的实例中，这是通过以下方式来完成的：高度传感器53检测尚未重置的钩水平，并处理该传感器信息以确定使可伸缩轴37进入预定标准钩水平的小齿轮43旋转数。然后，该确定导致齿条接合持续一段时间，以实现小齿轮43在其输送移动期间所需的旋转数。每个齿条上的齿数和每个小齿轮上的齿数决定了小齿轮在与单个齿条接合时将旋转的最大转数，并因此通过将小齿轮与单个齿条接合升高或降低钩的最大提升高度。在该实例中，齿条具有十个齿并且小齿轮具有八个齿，导致每个齿条的小齿轮最多旋转1.25转。很明显，也可以选择其他比率。在该实例中，每个齿条的钩19的最大提升高度为大约5mm。系统可被布置用于在小齿轮到达齿条的端部之前使齿条与小齿轮43脱离接合。因此，将钩19升高或降低小于每个齿条的最大提升高度的量是可能的。一旦小齿轮43将钩19带入所需的标准水平，就会中断齿条49和小齿轮43之间的接合。通过相关的气动致动器49将相关的齿条49推离与小齿轮43的接合来实现接合的中断。这种推离接合将只适用于与束缚件13中特定的一个相接合的齿条，以及移动方向15的前方的那些齿条。已被特定束缚件13通过的其他的齿条49可以保持在接合位置，以接合连续的束缚件13的小齿轮43。整个水平重置站5悬挂在与机器框架11连接的悬臂梁框架55上。悬臂梁框架55上还安装有电动气动阀块57，其连接到每个气动致动器51的空气软管59、61上。简化形式的重置站也可以使用固定的全长齿条。然后可以将旋转的最大数应用到每个小齿轮43上，而可伸缩轴37中的滑动离合器(slip cutch)等则可以适应任何过度调整。

在重置至预定标准高度/水平后，携带家禽腿的束缚件13正在输送方向15上前进以进入X射线骨骼检测单元7。在图6中有更详细地显示了该X射线骨骼检测单元7。X射线源和检测单元容纳在保护性外壳63中。在此，保护性外壳具有检查口65。外壳63具有与束缚件13的输送通道相符的入口槽67，允许束缚件13和/或由其悬挂的家禽腿通过保护性外壳63。还如在图7和8中所示的，第一驱动链轮69与输送链的垂直杆25接合，并且驱动保护性外壳63的入口侧的第一桨轮71。第二驱动链轮73以类似的方式驱动保护性外壳63的出口侧的第二桨轮75。第一和第二桨轮71、75各自具有多个桨板77，其被布置为防止任何反射的辐射从入口槽67或出口槽79逸出。桨板77例如可以具有足够的厚度和足够合适的金属，以防止任何反射的辐射从入口槽67或出口槽79逸出。

如在图8的横截面中所示的，X射线源81将辐射束83投射到辐射检测器模块85上。其中在保护性外壳63的内部束缚件13中的一个携带家禽腿17，家禽腿17位于X射线束83的场内，并且通过检测器模块85，它的内部骨骼结构将变得可辨别。同时，通过第二桨轮75的桨板77中的一个关闭出口槽79。在入口槽67处存在类似的情况，但是这在图8中通过删除第一桨轮71是不可见的。在图8中还可以看出，束缚件13的主体部分29在其一侧上具有导辊87，在图3中是不可见的。当家禽腿正在被输送，即正在移动通过X射线骨骼检测单元7时，获得了通过X射线束83投射到检测器模块85上的图像。通过控制单元47分析图像，并转换成各自的束缚件13的高度调整信号，以将每个家禽腿的中间膝部接合处置于相同的水平上，以便切割和肉剥离，其将在下文中进行解释。

最后，图4示出了J形切割机部分9与惰轮转盘89组合，其还将输送通道引导到机器1的背面。该J形切割机部分9基本上类似于专利申请文件WO 2016/122314中所描述的J形切割机装置，并且其本身并不是本发明的一部分。将理解，离开X射线骨骼检测单元7的携带家禽腿的束缚件13被输送到J形切割机部分9。

在图9中示出了机器1的背面或后面。由X标识的右手部分表示J形切割机9和选择性腱切割部分和单元91，并且在图10中更详细地示出。由XII标识的左手部分表示束缚件高度水平位置调整站93和肉剥离部分95，如图12中更详细地示出的。

现在参考图10，可以看出，在离开J形切割机9之后，携带家禽腿的束缚件13沿输送方向15朝向选择性腱切割机单元91前进。选择性腱切割机单元91被布置用于切割家禽腿所谓的鼓槌部分内的腱并进行腱切割，同时留下未切割并与胫骨骨骼连接的腓骨骨骼。该腱切割机单元91可以与专利公开US8,961,274中所描述的切割机相同，并且使用相同的方法。一个显著的差异是环形输送链101(参见图11)在垂直面上移动，而US 8,961,274中的输送链在水平面上移动。如图11中所示的，腱切割机单元91具有驱动输送链101的驱动马达103。输送链沿其长度具有多个载体块105，并且每个载体块105具有从外表面延伸的凸轮从动轮107以接合凸轮轨道(不可见，但是是常规的)。每个载体块105装配有一对铰接的夹锭钳夹紧装置109，其通过弹簧111偏压到关闭位置上。如从参考的专利公开US8,961,274将理解的，夹锭钳夹紧装置109将通过相对于输送链101向内和向外移动，而使得相关的腱与旋转刀113、115(见图10)接合。参考上述US 8,961,271，由此使得进一步的描述变得多余。

在图12中，如图9中所示的机器1的左手部分以放大的比例示出，其允许也与图10结合识别出还存在输送系统117，其通过它的垂直延伸杆25在低于移动束缚件13的输送链的水平处从机器1中一直延伸到驱动转盘21。另外的输送系统117沿与束缚件13相同的输送方向15移动多个夹具119。在离开选择性腱切割机单元91后，携带家禽腿的束缚件13向束缚件水平调整站93前进，这在图13和14中更详细地示显示。

如在图13和14中所示的，水平调整站93包括与机器框架11连接的子框架121。子框架121还承载有气动阀块123，其用于与参考图5所论述的气动阀块57类似的目的。

图14是在与图13相反的方向上观察的水平调整站93的细节视图。在束缚件水平调整站93中，将束缚件13各自从其重置标准高度调整至确定的膝部接合处水平。因此，在通过束缚件水平调整站93之后，悬挂在束缚件13上的腿的膝部接合处均被置于相同的高度。为此，水平调整站93包括多个调整齿条125，其每个可以与束缚件13的小齿轮43啮合接合。可以选择性地操作气动致动器127以使齿条125中的各个齿条移动进入和脱离与特定束缚件的小齿轮43的小齿轮43的啮合接合。通过使用气动导管129、131的气动阀块123来实现各种气动致动器127的选择性操作。同样在水平调整站93中，每个齿条上的齿数和每个小齿轮上的齿数决定了小齿轮与单个齿条接合时将旋转的最大转数，并因此通过使小齿轮与单个齿条的接合升高或降低钩的最大提升高度。水平调整站93可被布置用于在小齿轮到达齿条的端部之前使齿条与小齿轮43脱离接合。因此，将钩19升高或降低小于每个齿条的最大提升高度的量是可能的。优选地，最小提升高度增量在0.5-2mm之间，以允许悬挂在钩上的家禽腿的膝部的准确高度放置。优选地，系统被布置用于以+/-1mm内的，更优选+/-0.5mm内的精度度放置膝部。用于引导每个束缚件13的马耳他十字形物45的轨133，以及齿条125和气动致动器127的整个组件悬挂在子框架121上。

通过控制单元47处理来自X射线骨骼检测器单元7的经分析信息，以产生每个小齿轮43的旋转次数引起每个束缚件13从其标准水平设置变为与其携带的各个家禽腿17的膝部接合处位置相对应的确定的水平设置。通过调整站93的水平设定是通过允许每个束缚件13及其相关的小齿轮43与调整齿条125中的一个或多个接合预定的时间段获得的，同时各个束缚件13在输送方向15上沿调整站93被输送。可以理解，X射线骨骼检测单元7被放置在与调整站93不同的位置处。因此，在通过特定束缚件13携带的腿的膝部接合处位置的测量和该特定束缚件13的膝部水平的调整之间存在时间滞差。控制单元47可以解释时间滞差，例如通过解释X射线骨骼检测单元7和调整站93之间存在的预定数量的束缚件。

携带家禽腿的束缚件13从水平调整站93向肉剥离部分95前进。

在图15中显示了另外的输送系统117的细节，从中可以看出连续的多个夹具119形成为环形输送链，其围绕如图12和图2中所示的驱动转盘21一致地旋转，。在该实例中，每个夹具119包括两个板120A、120B。每个板包括切割区(cutout)122A、122B。板120A、120B在图16A中以侧横断面视图示出，并且在图16B中以俯视图示出。当两个板重叠时，切割区允许通过形成大小可调整的孔来牢固地抓紧肉。在此，板120A、120B的切割区122A、122B的边缘的厚度为约4-7mm，优选5-6mm。这样的厚度防止边缘楔入膝部接合处的骨骼之间。在此，第一板120A的切割区122A具有圆形边缘。在该实例中，圆形边缘由珠状边缘形成。在此，第二板120B的切割区122B具有非切割的直角边缘。在该实例中，直角边缘由凸缘(lip)形成。

在如在图10、12和2中所示的家禽腿17的输送通道的长度上，束缚件钩19和夹具119与彼此同步移动。因此，夹具119移动通过一系列的组织切割工具或刀135。在该实例中，组织切割工具是旋转切割刀片的形式。形成环形输送链的夹具119中的各自都具有与凸轮轨道(未示出，但是是常规的)接合的导辊，以用于打开和关闭一对相对的夹持爪。在输送期间，夹具119均保持在通过另外的输送系统117确定的相同水平上。在输送期间，将膝部接合处相对于主体部分29保持在完全相同的水平上的束缚件钩19可通过导轨137上下移动，导轨137的一部分在图15中是可见的。受控打开和关闭夹具119、上下移动束缚件钩19和切割刀135位置的的布置使得抓紧肉以拉紧组织，然后将其切割。通过接合转动构件139的每个束缚件13马耳他十字形物45的增量旋转，在家禽腿17的一个或多个侧面(如三个侧面或所有侧面)上重复该循环。在该实例中，夹具119最终从踝接合处附近向膝部接合处剥离肉，且进一步到或超出悬挂在束缚件13上的骨骼的臀部接合处。

参见图17和图18A、18B，从家禽腿17最终收获周围的肉发生在驱动转盘21和最后的切割站35处。切割站35被布置用于进行最终切割以将肉与骨骼分开。家禽腿17到达切割站35，其肉从臀部末端附近的大腿骨垂下。切割站35包括具有槽143的板141。大腿骨臀部末端运行到板141的顶侧，例如，坡道145处。肉通过槽143从板141下方的大腿骨上垂下。刀(在此是旋转刀147)将肉与骨骼分开。如同所解释的，骨骼的长度可以根据束缚件13而变化。因此，优选与骨骼的长度相对应地进行最终的切割。另外，最终的切割站35的刀147相对于束缚件是高度可调整的。在该实例中，通过以下方式来实现高度调整：使辊87沿着坡道而向上移动束缚件13的束缚件钩19，并且在沿着输送链的方向上相对于坡道调整刀147的水平位置。另外，切割站35包括引导件149和致动器151，以用于沿着引导件149放置切割机147。在此，板141与刀147一起移动。束缚件钩19沿坡道移动，导致刀的水平调整引起相对于束缚件钩19的切割的垂直调整。在该实例中，根据如通过X射线骨骼检测单元7所确定的骨骼的总长度(即大腿骨骼的臀部末端的位置)设定刀147的切割高度(水平位置)。

在进行最后的切割之后，肉与骨骼完全分离，并且例如落到另外的输送机(未示出)上。在分离之后，从束缚件钩19丢弃骨骼。从那时开始，按所述的从图2开始再次继续该过程。

图19和20显示了用于从家禽腿收获肉的机器的视图。如图19和20中所示的机器类似于图1、2、4、9、10和12中所示的机器。为简洁起见，不再描述与图1-18所描述的机器1共同的特征。

图19中的机器1从正面示出，并且包括装载部分3。在该实例中，第一束缚件水平重置站5A位于装载部分3的上游。第一束缚件重置站5A重置束缚件13，使得钩19均被置于预定的高度处。在该实例中，预定的高度被选择在束缚件的高度调整范围的中心，例如，在中间。在此，预定的高度位置与预期通过机器脱骨的腿的平均腿长度相关联。

束缚件13被从装载部分3运送至X射线骨骼检测单元7。

在该实例中，X射线骨骼检测单元之后是第一水平调整站93A。图21示出了第一水平调整站93A的细节。第一水平调整站93A位于转盘89的一部分的周围。第一水平调整站被布置用于在J形切割机9切割进肉之前将所有腿的膝部接合处的高度调整至基本相同。在该实例中，第一水平调整站93A仅在轨道的外侧具有齿条125A。因此，可以向上调整钩以容纳比平均腿长更长的腿。可以理解的是，第一水平调整站93A也可以仅在轨道的外侧具有齿条，以允许向下调整钩。可以理解的是，第一水平调整站93A也可以在轨道的两侧具有齿条，以允许上下调整钩。

图20中的机器1从后面示出。束缚件被从J形切割机站9输送到第二束缚件重置站5B。第二束缚件重置站5B重置束缚件13，使得钩子19均被置于预定的高度。在离开第二束缚件重置站5B之后，携带家禽腿的束缚件13在输送方向15上向选择性腱切割机单元91前进。

在该实例的修改变型中，X射线骨骼检测单元之后并非是第一水平调整站93A，或者在J形切割机部分9切割进肉之前第一水平调整站不将所有腿的膝部接合处的高度调整至基本相同。

在该实例的修改变型中，第二束缚件重置站5B被水平调整站代替，水平调整站被布置用于在束缚件在输送方向15上向选择性腱切割机单元91前进之前，将所有腿的膝部接合处或者沿着腿的另一个确定位置的高度调整至基本相同。可以理解的是，不必将膝部接合处均调整到相同的高度。例如，沿着腿，例如在膝部和束缚件中腿的悬挂点之间的例如20％或50％或80％处确定一个位置也是可能的，并且对齐所有腿的那些位置。因此，可以通过膝部位置和各个腿的长度来确定待对齐的腿上的参考点。

在离开选择性腱切割机单元91之后，携带家禽腿的束缚件13向第二束缚件水平调整站93B前进。第二水平调整站93B对应于如图12中未(i.a.)显示的水平调整站93。在第二束缚件水平调整站93B中，束缚件13各自从它们重置的预定高度调整到确定的膝部接合处水平。因此，在通过第二束缚件水平调整站93B之后，悬挂在束缚件13上的腿的膝部接合处均被置于相同的高度。在该实例中，第二水平调整站93B在轨道的两侧均具有齿条，以允许上下调整钩。在该实例中，第二调整站中的高度调整范围约为45mm。然而，其他调整范围是可能的。

携带家禽腿的束缚件13从第二水平调整站93B向肉剥离器部分95前进。在该实例中，在肉剥离部分95中，所有膝部均被调整到相同的高度，通过在轨137中向上引导导辊87而向上移动主体部分29，以用于从下腿向膝部剥离肉。第一组切割工具或刀(在此是旋转刀)135在恰好膝部下方(即朝向踝)的高度处切割肉。在该实例中，转动构件139在刀135之间将腿旋转超过90度两次，以便在三个侧面(在此是前侧、左侧和右侧)上切割腿。这留下腘窝中的肉未切割。接下来，通过在导轨137中向上引导导辊87而向上移动主体部分29，以将肉剥离到大约膝部的高度。第二组切割工具或刀(在此是旋转刀)135在膝部的高度处切割肉。在该实例中，切割相同的三个侧面。接下来，通过在导轨137中向上引导导辊87而向上移动主体部分29，以将肉剥离到膝部上方。第三组切割工具或刀(在此是旋转刀)135在膝部上方切割肉。在该实例中，切割相同的三个侧面。接下来，通过在导轨137中向上引导导辊87而向上移动主体部分29，以将肉剥离到臀部接合处。因此，夹具119和切割工具或刀135将肉从踝接合处附近向膝部接合处剥离，并且进一步到达或超越束缚件13上悬挂的的骨骼的臀部接合处。

从家禽腿17最终收获周围的肉发生在驱动转盘21和最后的切割站35处。接下来，从束缚件钩19中丢弃骨骼。束缚件从那里返回到第一束缚件重置站5A。在第一束缚件重置站之前或之后，可以放置关节排出器，用于从钩中排出折断的腿的关节。

如上所述，在修改的实例变型中，布置了J形切割机9部分，以不将所有腿的膝部接合处的高度调节为基本相同。

图22A和22B示出了J形切割机部分9的关节支撑单元150的实例。关节支撑单元150包括多个(在该实例中为16个)关节支撑物152。每个关节支撑物152包括第一臂154A和第二臂154B。臂可枢转地连接到框架上。在该实例中，臂154A、154B可枢转地连接到J形切割机的轴156上。在该实例中，关节支撑物152的两个臂154A、154B的可枢转移动是耦合，使得同时伸展和关闭两个臂。在该实例中，臂154A、154B另外包括啮合齿轮齿。在此，臂154A、154B被偏压到打开的伸展位置上(在此是通过如弹簧158的弹性元件)。

关节支撑单元150还包括引导件160。将理解，在此引导件160围绕J形切割机9的旋转轴的角度位置决定了臂154A、154B的打开/关闭时间。臂中的至少一个(在此为臂154B)包括凸轮(如辊162)。凸轮被布置为与引导件160接触。然后引导件160推动凸轮162，并因此臂154A、154B被枢转到关闭的位置。如从图22A中可以看到的，引导件160是装载弹簧的164，使得如果凸轮施加过度的力到引导件160上，则引导件移出位置以抵御弹簧164的力。

臂154A、154B分别包括夹具166A、166B。此外，将压力板168安装到臂中的至少一个上(在此是臂154B)。压力板168可枢转地连接到臂154B上。在此，压力板被向外偏压，远离J形切割机9的旋转轴。在此，关节支撑物152另外包括弹簧170。因此，当夹具166A、166B在腿周围关闭时，压力板168将被腿向后推一段距离(这取决于腿的厚度)以抵御偏压力。因此，通过夹具166A、166B牢牢地抓紧腿。

可以按如下操作关节支撑单元。在腿接触待被臂154A、154B抓紧的关节支撑物152的围绕转盘的位置处，臂154A、154B处于打开位置。在转盘一定的旋转之后，关节支撑物152被关闭，以便用夹具166A、166B和压力板168抓紧腿。如上所述，通过引导件160来实现关闭。一旦臂处于关闭的位置，腿就会被抓紧，但可以相对于夹具166A、166B纵向滑动。然后，J形切割机9可以切割腿。在该实例中，夹具166A、166B与J形切割机的刀对齐，使得夹具在切割机的正上方。因此，刀总是在恰好骨骼的后面(并且不接触骨骼)的所期望的位置处切割腿。在J形切割机产生切口后，臂154A、154B移动到打开位置，且可以移除腿。

将理解，关节支撑单元150还可以用在除了本文中所描述的机器之外的其他机器中。例如，关节支撑物150可以联合J形切割机用于可替代的家禽加工机器中。

因此，描述了用于从具有由关节连接的第一动物骨骼和第二动物骨骼以及中间接合处的连续的多个动物腿17连续地收获周围的肉的方法和设备1。所述方法通过输送通道连续地输送动物腿17，并且确定中间接合处的位置。基于所确定的中间接合处的位置，调整中间接合处和切割工具135相对于彼此的位置，并在与中间接合处的位置相对应的位置处进行组织切割。确定中间接合处位置的步骤以非接触方式进行，并且不会中断动物腿的连续输送。

因此，据信本发明的操作和构造将从前面的描述和其附图中变得显而易见。在本说明书中提及任何先前的出版物(或来源于其的信息)或任何已知的事项，不是也不应被视为确认或承认或任何形式的暗示该先前的出版物(或来源于其的信息)或已知的事项形成了本说明书所涉及的努力的领域中的公知知识的一部分。

在本文中，参考本发明的实施方案的具体实例描述了本发明。然而，将显而易见的是，可以在其中进行各种修改和变化，而不脱离本发明的本质。出于清楚和简明描述的目的，在本文中将特征描述为相同或单独的实例或实施方案的一部分，然而，还预期了具有这些单独的实施方案中所描述的特征中的所有或一些的组合的可替代的实施方案。

在实例中，悬挂在钩上的家禽腿包括鼓槌和大腿。将理解，所描述的方法和机器也可以仅应用于悬挂在钩上的鼓槌。很明显，可以调整肉剥离器部分的切割工具、导轨和/或转动构件的数量和/或布局，目标在于仅对鼓槌脱骨。将理解，所描述的方法和机器也可以仅应用于悬挂在钩上的大腿。很清楚，为了仅对大腿脱骨的目的，可以调整钩的形状和肉剥离器部分的切割工具、导轨和/或转动构件的数量和/或布局。

在实例中，肉剥离器部分从悬挂在钩上的家禽腿的下腿和上腿上剥离肉。将理解，肉剥离器部分仅从大腿骨骼上剥离肉同时留下下腿上附着肉也是可能的。将理解，另外，可以省略或无效化选择性腱切割机单元。将理解，肉剥离器部分仅从下腿剥离肉同时留下附着在大腿骨骼上的肉也是可能的。

出于清楚和简明描述的目的，在本文中将特征描述为相同的或单独的实施方案的一部分，然而，将理解，本发明的范围可以包括具有所描述的特征中的所有或一些的组合的实施方案。对文本中包含的对已发表材料或信息来源的引用不应被解释为承认该材料或信息是该国家或外国公知知识的一部分。本文本中引用的每项文件、参考文献或专利出版物应由读者阅读和考虑是本文本的一部分，并且出于简明的原因，其内容在本文本中不再重复、复制或拷贝。技术人员清楚的是，本发明不限于本文中描述的任何实施方案，并且可能进行修改，其可被认为属于所附权利要求的范围内。同样，运动学上的反转被认为是固有地公开的，并且可以属于本发明的范围内。在权利要求中，任何参考符号都不应被解释为限制权利要求。当在本说明书或所附权利要求中使用时，术语“包含(comprise/comprising)”和“包括(including)”不应该以排他性或穷举性的意义解释，而是以包含性的意义解释。因此，除了列出的那些之外，如本文中所使用的表述如“包括(including)”或“包含(comprising)”并不排除存在其他的元件、整数、另外的结构或另外的动作或步骤。此外，词语“一个/种(a/an)”不应被解释为限于“仅一个/种”，而是用于表示“至少一个/种”，并且不排除多个。未具体或明确描述或要求保护的特征可以另外包括在本发明的结构中，而不脱离其范围。表达如：“用于......的手段”应该解读为：“配置用于......的组件”或“构造成......的构件”，并且应该被解释为包括所公开的结构的等同物。表达如：“关键的”、“优选的”、“特别优选的”等的使用并不旨在限制本发明。到结构、材料或动作被认为是必要的程度时，它们无法如此表达。在不脱离如权利要求所确定的本发明的范围的情况下，通常可以在技术人员的权限范围内进行添加、删除和修改。

Claims (22)

1.从具有由关节连接的第一家禽骨骼和第二家禽骨骼以及中间接合处的连续的多个家禽腿连续地收获周围的肉的方法，所述方法包括：

- 连续地输送所述多个家禽腿，每个家禽腿悬挂在通过输送通道移动的束缚件上；

- 确定所述中间接合处的位置；

- 通过基于所确定的所述中间接合处的位置单独地调整每个束缚件的水平来调整所述中间接合处的位置，以使所有中间接合处相对于切割工具在相同水平上对齐；以及

- 在与所述中间接合处的位置相对应的位置处进行组织切割，

其中在不中断所述家禽腿的连续输送的情况下进行所述确定中间接合处的位置的步骤，其中使用X射线非接触式进行所述中间接合处的位置的确定。

2.如权利要求1所述的方法，其中调整所述中间接合处的位置以与所述切割工具对齐。

3.如权利要求1所述的方法，其中通过输送通道连续移动所述家禽腿，并且其中在使所述输送通道免受电磁辐射的同时进行所述中间接合处的位置的确定。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述家禽腿的连续输送包括将每个家禽腿通过顶置式输送器悬挂在通过输送通道移动的束缚件上，其中在以非接触式确定所述中间接合处的位置的步骤之前将所述束缚件在预定高度上彼此对齐。

5.如权利要求4所述的方法，其中在以非接触式确定中间接合处的位置的步骤之前，将所述束缚件重置到预定的标准高度以变得在共同水平上彼此对齐。

6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其中在与所述中间接合处的位置相对应的位置处的组织切割包括抓紧所述周围的肉，从所抓紧的周围的肉移开所悬挂的骨骼，从而拉紧和暴露组织以便切割。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述方法还包括重复在所述家禽腿的周围的至少两侧上切割与所述中间接合处的位置相对应的组织的步骤。

8.用于从具有由关节连接的第一家禽骨骼和第二家禽骨骼以及中间接合处的连续的多个家禽腿连续地收获周围的肉的设备，其包括：

- X射线确定单元，其被布置用于使用X射线确定所述中间接合处的位置；

- 切割工具，其被布置用于在与所述中间接合处的位置相对应的位置处切割组织；

- 水平调整站，其被布置用于基于所确定的所述中间接合处的位置单独地调整每个束缚件的水平，以使所有中间接合处相对于所述切割工具在相同水平上对齐；和

- 输送机系统，其被布置用于通过输送通道连续输送悬挂在束缚件上的所述多个家禽腿经过所述X射线确定单元和所述切割工具。

9.如权利要求8所述的设备，其中所述X射线确定单元包括X射线检测单元，所述X射线检测单元包括布置的外壳，其被布置使得所述家禽腿能够通过所述外壳，并且防止X射线从所述外壳射出。

10.如权利要求9所述的设备，其中所述外壳包括门以允许所述家禽腿进入和离开所述外壳。

11.如权利要求10所述的设备，其中所述门是旋转门。

12.如权利要求8或9所述的设备，其中X射线被用于确定具有由关节连接的第一家禽骨骼和第二家禽骨骼以及周围的肉的家禽腿的中间接合处的位置，用于确定在所述周围的肉中产生切口的位置。

13.如权利要求8所述的设备，其包括用于切割从束缚件垂下的家禽腿上的肉的切割站，所述切割站被布置用于在相对于所述束缚件高度可调整的位置处切割所述家禽腿，其中所述切割站包括倾斜的引导件以用于引导所述束缚件向前和向上、或向前和向下，并且所述切割站还包括移动单元以用于在向前或向后的方向上移动刀。

14.如权利要求8所述的设备，其包括关节支撑单元，所述关节支撑单元包括：

- 多个关节支撑物，每个关节支撑物包括第一臂和第二臂，所述第一臂和所述第二臂从打开位置至关闭位置相对于彼此是可移动的，所述第一臂和所述第二臂被可移动地安装到可移动的载体上；

- 引导件，所述引导件在所述关节支撑物通过其时位置保持固定；

所述第一臂和所述第二臂中的至少一个包括被布置为与所述引导件接触的凸轮，使得在与所述凸轮接触后，当所述凸轮通过所述引导件时，所述引导件移动所述凸轮，使得所述第一臂和所述第二臂被移动到所述关闭位置上；

所述第一臂和所述第二臂中的每一个包括各自的夹具，其被布置使得关节支撑物的夹具能够一起抓紧家禽腿。

15.如权利要求14所述的设备，其中所述关节支撑物的第一臂和第二臂的移动是耦合的，使得所述第一臂和所述第二臂同时打开和关闭。

16.如权利要求14所述的设备，其中所述第一臂和所述第二臂被偏压到打开的伸展位置上。

17.如权利要求16所述的设备，其中所述第一臂和所述第二臂通过弹性元件被偏压到打开的伸展位置上。

18.如权利要求14所述的设备，其中所述关节支撑物的至少一个臂上安装有压力板。

19.如权利要求14所述的设备，其中所述引导件被偏压在其位置，使得如果所述凸轮施加过度的力到所述引导件上，则所述引导件将移出位置以抵御偏压力。

20.如权利要求14所述的设备，其中所述关节支撑单元被安装到J形切割机单元上以用于通过关节握住家禽腿。

21.如权利要求20所述的设备，其中所述夹具与所述J形切割机单元的刀对齐。

22.如权利要求21所述的设备，其中所述夹具与所述J形切割机单元的刀对齐，使得所述夹具在所述刀的正上方。

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