KR102196866B1 - 연속적인 복수의 동물 다리로부터 주변 육류를 연속적으로 수확하기 위한 방법 및 장치. - Google Patents

Abstract

관절형 제1 및 제2 동물 뼈 및 중간 관절을 갖는 연속적인 복수의 동물 다리(17)로부터 주변 육류를 연속적으로 수확하는 방법, 및 장치(10). 방법은 운반 경로를 통해 동물 다리(17)를 연속적으로 운반하고, 중간 관절의 위치를 결정한다. 결정된 중간 관절의 위치에 기초하여, 중간 관절과 절단 도구(135)의 위치를 서로에 대해 조정하고, 중간 관절의 위치에 상응하는 위치에서 조직 절단을 수행한다. 중간 관절의 위치를 결정하는 단계는 비접촉식으로 수행되고 동물 다리의 지속적인 운반을 방해하지 않는다.

Description

연속적인 복수의 동물 다리로부터 주변 육류를 연속적으로 수확하기 위한 방법 및 장치.

본 발명은 일반적으로 중간 관절에 의해 연결된 제1 및 제2 동물 뼈로부터 주변 육류를 수확하는 것에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 이러한 수확의 일부로서, 주변 육류 내의 제1 및 제2 동물 뼈의 위치 및 크기(extent)의 검출을 통해 중간 관절의 위치를 결정하는 것에 관련한다.

동물 다리가 서로 다르다는 것이 알려져 있으므로, 각 동물 다리의 길이를 개별적으로 결정하여, 가금류 다리의 무릎 관절과 같은 중간 관절의 위치에 관한 정보를 얻는 것이 요구되고 있다. 지금까지 개발된 방법 및 장치는 프로세스가 중단되거나 속도를 늦추어야 하고, 항상 완전히 정확한 것이 아니라는 점에서 약간 번거롭다.
WO2015/114461A1는 걸쇠(shackle)에 걸려 처리 경로를 따라 닭 다리가 운반될 시, 상기 닭 다리의 허벅지 육류와 상기 닭 다리의 드럼스틱 육류 사이의 원하는 위치에서 닭 다리를 자르기 위한 방법 및 장치를 개시한다. 상기 방법은, 걸쇠로 닭 다리를 걸어놓는 단계; 상기 걸쇠 및 상기 닭 다리를 상기 처리 경로에 따른 처리 방향으로 이동시키는 단계; 상기 다리를 굽힘으로써 상기 닭 다리를 상기 처리 경로에 따라 이동시킬 시, 상기 닭 다리의 상기 드럼스틱 또는 상기 허벅지를 측정하는 단계; 상기 닭 다리를 절단 블레이드에 향해 이동시키는 단계; 상기 닭 다리의 상기 드럼스틱 또는 상기 허벅지의 상기 측정값에 기초하여 상기 절단 블레이드의 위치를 조정하여, 상기 블레이드가 상기 원하는 위치에 정렬되도록 하는 단계; 및 상기 원하는 위치에서 상기 닭 다리를 절단하도록, 상기 걸쇠 및 상기 닭 다리를 상기 절단 블레이드를 지나게끔 이동시키는 단계를 포함한다.
EP2532246A1는 워크의 자동 제거 단계에서, 절단 블레이드에 과도한 부하를 발생시키지 않고, 상기 커팅 블레이드 또는 비슷한 것에 피해를 줄여 높은 가동 효율을 유지하며, 육류의 수확량을 증진시키도록 하는 것을 개시한다. 자동 제거 장치에서, 상기 워크의 운송 방향으로 육류 절단 유닛의 상류 편에 X-선 방사 유닛이 위치한다. X-선 방사 유닛에서, X-선 방사 장치로부터 워크로 X-선이 방사되고, X-선이 상기 워크를 통과해 전송된 X-선의 이미지는 이미지 프로세스 유닛에서 이미지 처리를 받게 되며, 따라서 뼈 부분의 2차원 위치 좌표를 얻을 수 있다. 상기 육류 절단 유닛에는, 절단 블레이드가 있는 세 개의 로봇 팔이 위치한다. 컨트롤러의 저장 유닛은 상기 절단 블레이드의 각각의 목표 가동 코스의 3차원 위치 좌표를 저장한다. 상기 목표 가동 코스는 상기 이미지 분석 프로세스 유닛에서 각각의 워크에 대해 얻어진 상기 뼈 부분의 상기 2차원 위치 좌표를 기초하여 수정된다.

본문 내에 포함되어 있음.

따라서, 본 발명의 목적은 제안하고자, 및 본 발명의 실시예는, 연속하는 복수의 동물 다리로부터 주변 육류를 연속적으로 수확하기 위한 개선된 방법 및 장치를 제공하는 것이다. 보다 일반적인 의미에서, 본 발명의 목적은 종래 기술의 단점 중 적어도 하나를 극복하거나 감소시키는 것이다. 또한 본 발명의 목적은 조립 및 작동이 덜 번거롭고 또한 비교적 저렴한 대안적인 솔루션을 제공하는 것이다. 대안적으로, 본 발명의 목적은 적어도 유용한 대안을 제공하는 것이다.

이를 위해, 본 발명은 하나 이상의 첨부된 청구범위에 의해 정의된 바와 같은 관절형 제1 및 제2 동물 뼈 및 중간 관절을 갖는 연속적인 복수의 동물 다리로부터 주변 육류를 연속적으로 수확하는 방법 및 그와 관련된 장치를 제공한다.

일 측에 따르면, 관절형 제1 및 제2 동물 뼈 및 중간 관절을 갖는 연속적인 복수의 동물 다리로부터 주변 육류를 연속적으로 수확하는 방법이 제공된다. 방법은 운반 경로를 통해 동물 다리를 연속적으로 운반하는 단계를 포함한다. 방법은 중간 관절의 위치를 결정하는 단계를 포함한다. 방법은 중간 관절의 결정된 위치에 기초하여, 중간 관절 및 절단 도구의 위치를 서로에 대해 조정하는 단계를 포함한다. 방법은 중간 관절의 위치에 상응하는 위치에서 조직 절단을 수행하는 단계를 포함한다. 중간 관절의 위치를 결정하는 단계는 동물 다리의 지속적인 운반을 방해하지 않고 지속된다. 중간 관절의 위치를 결정하고 중간 관절과 절단 도구의 위치를 서로에 대해 조정하는 것은 동물 다리가 중간 관절을 참조하여 정확하게 절단될 수 있다는 이점을 제공한다. 동물 다리의 지속적인 운반을 방해하지 않고 중간 관절의 위치를 결정하는 단계는 육류 수확 과정이 영향받지 않는다는, 예를 들어 느려지지 않거나 잠재적인 오염이 발생하지 않는 이점을 제공한다.

선택적으로, 중간 관절의 위치 결정은 비접촉식으로 수행된다.

보다 구체적으로, 본 발명은 이러한 수확의 일부로서, 주변 육류 내의 제1 및 제2 동물 뼈의 적어도 일부의 위치 및 크기의 비접촉식 검출에 관련하여, 중간 관절의 정확한 위치를 찾을 수 있다.

선택적으로, 중간 관절의 위치의 비접촉식 결정은 전자기 방사선을 사용하여 수행된다. 선택적으로, 전자기 방사선은 X-선을 포함한다. 선택적으로, 중간 관절의 위치의 비접촉직 결정은 초음파를 사용하여 수행된다. 무릎 관절을 포함한 가금류 다리와 같은 동물 부분을 스캔하기 위한 비접촉식 감지 수단은 무엇보다도 핵 자기 공명, X-선, 자기 공명 영상(MRI), 컴퓨터 단층 촬영(CT), 적외선, 가시광선, 자외선, 전파 및 마이크로파 및 초음파를 포함할 수 있다. 본 발명은 X-선을 사용하는 예로써 설명될 것이다. 따라서, 본 명세서에서 "전자기 방사선"을 언급할 때, 전술한, 또는 다른 대안 중 어느 것도 배제하지 않는 것으로 이해된다.

선택적으로, 중간 관절의 위치는 절단 도구와 정렬되도록 조정된다. 선택적으로, 절단 도구의 위치는 중간 관절과 정렬되도록 조정된다.

개별 다리 상의 중간 관절의 위치는 기준 위치로 사용될 수 있다. 모든 다리는, 예를 들어 모든 다리의 기준 위치를 동일한 높이 위치로 조정하여 절단하기 위해, 예를 들어 절단 도구와 관련하여, 정렬될 수 있다. 다리의 길이를 따라 위치로 기준 위치를 정의할 수도 있다. 기준 위치는 예를 들어 중간 관절과 다리의 서스펜션(suspension) 지점 사이의 거리의 20% 또는 50% 또는 80% 또는 다른 적절한 위치로 선택될 수 있다. 기준 위치는 예를 들어 중간 관절과 다리의 서스펜션 지점 사이의 거리의 120% 또는 150% 또는 180%가 되도록 선택될 수 있다. 정렬될 다리 상의 기준점은 중간 관절의 위치 및 각 레그의 길이에 의해 결정될 수 있다.

선택적으로, 동물 다리는 운반 경로를 통해 연속적으로 이동하고, 중간 관절의 위치를 결정하는 단계는 전자기 방사선에 대해 운반 경로를 차폐하면서 수행된다. 중간 관절의 위치는 전자기 방사선이 차폐물 내에서 동물 다리에 도달하는 동안 전자기 장사선이 차폐 외부로 연장되는 것을 방지하기 위해 차폐에 의해 둘러싸인 운반 경로의 일부에서 결정될 수 있다.

선택적으로, 동물 다리의 연속적인 운반은 동물 다리가 각각 오버헤드 컨베이어에 의해 운반 경로를 통해 이동되는 걸쇠(shackle)에 매달려 있다. 선택적으로, 걸쇠는 중간 관절의 위치를 비접촉식으로 결정하는 단계 전에 공통 레벨에서 서로 정렬된다. 대안적으로, 중간 관절의 위치를 결정하는 것은 공통 레벨에서 걸쇠의 사전 정렬없이 수행된다. 중간 관절의 위치는 동물 다리의 말단에 대해 결정될 수 있다. 중간 관절의 위치는 걸쇠와 다리의 접촉점을 기준으로 결정될 수 있다. 중간 관절의 위치는, 예를 들어 중간 관절의 위치를 결정하는 순간에 걸쇠에 대한 다리의 접촉점의 위치를 나타내는 정보를 고려하는 단계로, 걸쇠에 대해 결정될 수 있다.

각 걸쇠의 레벨은 모든 중간 관절을 공통 레벨로 정렬하기 위해 중간 관절의 결정된 위치에 기초하여 개별적으로 조절될 수 있다.

선택적으로, 예를 들어 비접촉식으로, 중간 관절의 위치를 결정하는 단계, 단계 이전에, 걸쇠는 공통 레벨에서 서로 정렬되도록 미리 정해진 표준 높이로 재설정된다. 선택적으로, 표준 높이는 걸쇠의 높이 조정의 조정 범위의 중심, 예를 들어 중간에, 선택된다.

선택적으로, 중간 관절의 위치에 상응하는 위치에서 조직의 절단은 주변 육류를 그립하고, 매달린 뼈를 그립된 주변 육류로부터 멀리 이동시켜 절단 조직을 인장 및 노출시키는 단계를 포함한다.

선택적으로, 중간 관절의 위치에 상응하는 조직을 절단하는 단계는 동물 다리의 적어도 2개의 주변 측면에서 반복된다.

일 측에 따르면, 방법의 단계들을 수행하도록 배열된 장치가 제공된다.

일 측에 따르면, 걸쇠에 따라 가금류 다리 상에 육류를 절단하기 위한 절단 스테이션이 제공되며, 절단 스테이션은 걸쇠에 대해 높이가 조절가능한 위치에서 다리를 절단하도록 배열된다. 절단 스테이션은 걸쇠를 전방 및 후방으로 안내하기 위한 경사진 가이드를 포함한다. 절단 스테이션은, 예를 들어 수평으로, 전방 및/또는 후방 방향으로, 나이프를 움직이기 위한 운동 모션을 더 포함한다. 따라서, 걸쇠에 의존하는 다리의 궤도와 나이프의 궤도 사이의 교차점은, 예를 들어 수평으로, 전방 및 후방으로 이동할 수 있고, 이는 다리가 걸쇠를 기준으로 선택 가능한 높이로 절단된다. 일 측에 따르면, 너클 지지 유닛이 제공된다. 너클 지지 유닛은 복수의 너클 지지부를 포함한다. 각각의 너클 지지부는 제1 아암 및 제2 아암을 포함한다. 아암은 개방 위치에서 폐쇄 위치로 서로에 대해 이동 가능하다. 아암은 이동 가능하게, 예를 들어 회전가능한, 프레임과 같은, 모바일에 대해, 예를 들어 이동식 캐리어에, 피봇식으로, 장착할 수 있는다. 아암은, 예를 들어 회전 가능한 J-절단기의 샤프트에 피봇식으로 부착될 수 있다. 너클 지지 유닛은 가이드를 더 포함한다. 가이드는, 너클 지지부가 가이드를 통과하는 동안, 예를 들어 각지게, 고정된 상태로 유지되도록 위치한다. 아암 중 적어도 어느 하나는 롤러와 같은, 캠을 포함한다. 캠은 가이드와 접촉하도록 배치되어, 캠과 접촉할 때 캠이 가이드를 통과하는 동안, 가이드는 아암이 폐쇄 위치로 피봇되도록 캠을 이동시킨다. 각각의 아암은 너클 지지부의 그리퍼가 함께 가금류 다리와 같은 동물 부분을 그립할 수 있도록 배열된 각각의 그리퍼를 포함한다.

너클 지지 유닛은 전술한 바와 같은 장치에 포함될 수 있다.

선택적으로, 너클 지지부의 두 아암의, 피봇 운동과 같은, 운동이 결합되어, 두 아암이 동시예 개방되고 폐쇄되도록 한다. 선택적으로, 아암은 맞물림 기어 톱니를 포함한다. 선택적으로, 아암은 스프링과 같은 탄성 요소에 의해서와 같이, 개방된 확산 위치로 편향된다.

선택적으로, 너클 지지부의 아암 중 적어도 하나에 압력판이 장착된다. 압력판은 아암에 피봇식으로 연결될 수 있다. 압력판은 사용시에, 그리퍼에 의해 유지되는 물체 쪽으로 편향될 수 있다. 선택적으로, 너클 지지부는 스프링과 같은 탄성 요소를 포함한다.

선택적으로, 가이드는, 예를 들어 용수철이 든, 캠이 가이드에 과도한 힘을 가하면, 가이드가 편향력에 대해 위치에 벗어나도록 가이드가 제 위치에 편향되어 있다.

선택적으로, 너클 지지 유닛은, 예를 들어 발목 너클 또는 무릎 너클과 같은 너클에 의해, 가금류 다리를 고정하기 위해, J-절단기 유닛에 장착된다. 선택적으로, 너클 지지 유닛은, 예를 들어 J-절단기 유닛의 캐러셀(carrousel), 캐러셀에 장착된다.

선택적으로, 그리퍼는, 예를 들어 그리퍼나 나이프 바로 위에 오도록, J-절단기 유닛의 나이프와 정렬된다. 따라서, 나이프는 항상 뼈 바로 뒤에 (그리고 뼈에 닿지 않으면서) 원하는 위치에 다리를 절개한다.

방법들에 대해 설명된 임의의 측들, 특징들 및 옵션들은 장치에 동일하게 적용되며 그 반대도 마찬가지라는 것이 이해도리 것이다. 상기 측들, 특징들 및 옵션들 중 하나 이상이 결합될 수 있음이 또한 명백할 것이다.

본문 내에 포함되어 있음.

본 발명은 도면에 도시된 예시적인 실시예 또는 예에 기초하여 더 설명될 것이다. 예시적인 실시예 또는 비-제한적인 예시로 제공된다. 도면은 비-제한적인 예시에 의해 제공된 본 발명의 실시예 또는 예의 개략적 표현일 뿐이라는 점에 유의한다. 도면에서:
도 1은 가금류 다리로부터 육류를 수확하기 위한 기계의 전면을 도시한 개요이다;
도 2는 로딩 섹션을 나타내는 도 1의 우측 부분의 확대 상세도이다;
도 3은 가금류 다리가 매달려 있는 개별 가금류 다리 걸쇠이다;
도 4는 높이 재설정 및 X-선 뼈 검출 스테이션을 나타내는 도 1의 좌측 부분의 확대 상세도이다;
도 5는 도 4의 높이 재설정 스테이션이다;
도 6은 도 4의 X-선 검출 스테이션이다;
도 7은 도 6의 X-선 검출 스테이셤의 검출 유닛의 내부를 도시하는 고스트도이다;
도 8은 도 6의 X-선 검출 유닛의 횡단면도이다;
도 9는 도 1의 기계의 반대면 또는 후방면을 도시한 개요이다;
도 10는 J-컷 및 힘줄 절단 섹션을 나타내는, 도 9의 우측 부분의 확대된 상세도이다;
도 11는 도 10의 힘줄 절단기이다;
도 12는 높이 조절 및 육류 절단, 인장 및 스트리퍼 섹션을 나타내는, 도 9의 좌측 부분의 확대된 상세도이다;
도 13은 도 12의 높이 조절 유닛을 확대하여 도시한 도면이다;
도 14는 명확성을 위해 주변 구조가 삭제된 반대 위치에서 본 도 13의 높이 조절 유닛의 상세도이다;
도 15는 기계의 육류 절단, 인장 및 스트리퍼 섹션의 일부를 도시하는 도 12의 확대된 상세도이다;
도 16a 및 16b는 그리퍼의 개략적인 세부사항이다;
도 17은 절단 스테이션의 상세도이다;
도 18a 및 18b는 절단 스테이션의 개략적인 상세도이다;
도 19는 가금류 다리로부터 육류를 수확하기 위한 기계의 전면을 도시한 개요이다;
도 20은 가금류 다리로부터 육류를 수확하기 위한 기계의 후면을 도시한 개요이다;
도 21은 레벨 조절 스테이션의 상세도이다;
도 22a는 너클 지지 유닛의 개략도이다; 및
도 22b는 너클 지지 유닛 및 J-절단기의 부분도이다.

본 발명에 따른 관절형 제1 및 제2 가금 뼈로부터 주변 육류를 수확하기 위한 기계(1)의 예가 도 1에 도시되어 있다. 도 1의 기계(1)는 정면에서 도시되고, II로 표시된 우측 부분은 로딩 섹션(3)을 포함하고, IV로 표시된 좌측은 걸쇠 레벨 재설정 스테이션(5), X-선 뼈 검출 유닛(7) 및 J-절단기 섹션(9)을 포함한다. 우측 부분 II는 도 2를 참조하여 추가로 설명될 것이고, 좌측 부분 IV는 도 4를 참조하여 추가로 설명될 것이다.

기계(1)는 일반적으로 지면 상에 미리 정해진 높이에서 다양한 섹션 및 유닛을 지지하는 프레임(11)을 갖는다. 도 2에 도시된 로딩 섹션(3)은 이송 방향(15)으로 이송되는 가금류 다리 서스펜션 걸쇠(13)의 연속을 제시한다. 이 예에서, 걸쇠(13)는 가금류 다리를 개별 걸쇠(13)에 매다는 하나 이상의 작업자(미도시)에게 운반된다. 기계(1)는 좌측 또는 우측 다리를 처리하도록 배열될 수 있다. 기계가 왼쪽 다리와 오른쪽 다리 모두에 배열될 수 있다. 후자의 경우에, J-절단기 섹션(9)은 왼쪽 다리 용 절단기 유닛과 오른쪽 다리 용 절단기 유닛을 포함할 수 있다. J-절단기 섹션(9)은 예를 들어 왼쪽 다리 용 절단기 유닛과 오른쪽 다리 용 절단기 장치를 교대로 포함한다.

도 3에 도시된 바와 같이, 가금류 다리(17)는 걸쇠(13)의 후크(19)로부터 발목 관절 또는 호크 너클에 의해 매달린다. 도 2에 추가로 도시된 바와 같이, 기계(1)는 전기 구동 유닛(23)에 의해 구동되는 캐러셀(21)를 가지며, 컨베이어 체인을 구동한다. 구동 캐러셀(21)은 수직 샤프트(27)를 중심으로 회전가능하다. 여기서, 컨베이어 체인은 복수의 수직 연장 바(25)를 갖는다. 인접한 한 쌍의 수직 바(25)는 수직 바(25)에 대해 몸체 부분(29)의 수직 슬라이딩 운동을 허용하기 위해 걸쇠(13) (도 3 참조)의 몸체 부분(29)을 수용한다. 관련 쌍의 각각의 바(25)는 본체 부분(29)의 각각의 보어(31)에 맞물리고, 그 중 하나만이 도 3에 도시되어 있다. 걸쇠(13)의 각각의 몸체 부분(29)에는 그 반대 면에 가이드 롤러가 제공되고 (도 3에는 보이지 않지만, 도 8에는 숫자 87로 도시됨), 가이드 롤러(87)는 기계 프레임(11)에 연결된 고정 제어 트랙(33)과 맞물린다. 구동 캐러셀(21)에서 후술하는 바와 같이, 육류 스트리핑의 최종 단계를 또한 수행하고, 최종 절단 스테이션(35)을 통과할 때, 이전 육류 수확 작업의 나머지 뼈는 통상적인 방법으로 후크(19)로부터 배출될 것이고, 이로 인해 빈 후크(19)만이 로딩 섹션(3)으로 돌아와 이로 들어가도록 한다.

도 3에 추가로 도시된 바와 같이, 걸쇠(13)는 끼워넣는 갱구(telescoping shaft)(37)를 가지며, durlpd서 후크(19)는 끼워넣는 갱구(37)의 수직 슬롯(39)에 의해 허용되는 범위 내에서 높이를 조절할 수 있고 슬롯(39)에서 움직일 수 있는 후크(19)와 연관된 횡방향 핀(41)을 갖는다.

몸체 부분(29)에 대한 후크(19)의 수직 조절은 나사-스핀들 메커니즘(도시되지 않았지만, 종래의)에 의해 얻어지며, 이는 각 걸쇠(13)의 몸체 부분(29)의 상부에 노출된 피니언 휠(43)에 의해 구동식이다. 피니언 휠(43)의 회전은 오직 후크(19)를 들어올리고 내린다. 피니언 휠(43)의 회전은 후크(19)를 회전시키지 않는다. 또한, 몸체 부분(29)의 상부에는 몰타 십자가(45)가 노출되어 있으며, 이는 작동될 때 후크(19)를 90도씩 회전시킬 수 있도록 끼워넣는 갱구(37)에 고정식으로 연결된다. 이러한 인덱싱 수단은 가금류 처리 기계에 잘 알려져 있으며, 본 맥락에서 상세한 설명을 요구하지 않는다.

이제 도 4를 참조하면, 중앙 프레임 부분이 제어 패널 및 유닛(47)과 관련되어 있음을 알 수 있다. 이해되어야 하는 바와 같이, 제어 패널 및 유닛의 이러한 배열은 선택적이며, 편리할 수 있는 바와 같이 제어 패널 또는 관련 제어 유닛(47)은 상이한 위치에 쉽게 위치될 수 있다.

걸쇠 레벨 재설정 스테이션(5)은 도 5에 보다 상세하게 도시되어 있으며, 걸쇠(13) 중 하나의 피니언 휠(43)과 맞물리고 메쉬되도록 적응된 복수의 치형 랙(49)을 포함한다. 각각의 랙(49)은 피니언 휠(43)과 맞물리거나 메쉬되도록 공압 액츄에이터(51)에 의해 작동될 수 있다. 걸쇠 레벨 재설정 스테이션(5)의 기능은 각 걸쇠(13)의 각 후크(19)를 미리 정의된 표준 레벨로 재설정하는 것이다. 현재 설명된 예에서, 이것은 아직 재설정되지 않은 후크 레벨을 검출하는 높이 센서(53)에 의해 달성되고, 이 센서 정보를 처리하여 끼워넣는 갱구(37)를 미리 정의된 표준 후크 레벨로 가져오도록 피니언 휠(43)의 회전 수를 결정한다. 이 결정은 운반 이동 동안 피니언 휠(43)의 필요한 회전 수를 달성하기 위해 랙 결합의 지속 시간을 초래한다. 각 랙의 톱니 수와 각 피니언 휠의 톱니 수는 단일 랩과 맞물릴 때 피니언 휠이 회전하는 최대 회전 수를 결정하므로, 단일 랙과 피니언 휠의 결합에 의해 후크의 최대 리프트 높이가 상승 또는 하강된다. 이 예에서, 랙에는 톱니가 10개 있고 피니언 휠에 톱니가 8개이므로, 랙 당 피니언 휠의 최대 1.25 회전이 발생한다. 다른 비율도 선택할 수 있음이 분명하다. 이 예에서, 랙당 후크(19)의 최대 리프트 높이는 대략 5mm이다. 피니언 휠이 랙의 끝에 도달하기 전에 피니언 휠(43)로부터 랙을 분리하도록 시스템이 배치될 수 있다. 따라서, 랙당 최대 리프트 높이보다 적은 양만큼 후크(19)를 올리거나 내릴 수 있다. 피니언 휠(43)이 후크(19)를 요구되는 표준 레벨로 가져오자 마자 치형 랙(49)과 피니언 휠(43) 사이의 결합이 중단된다. 맞물림의 중단은 관련 공압 액츄에이터(49)에 의해 피니언 휠(43)로부터 맞물림으로부터 관련 랙(49)을 밀어냄으로써 달성된다. 이 맞물림 해제는 걸쇠(13) 중 특정 하나 및 이동 방향(15)보다 앞선 것들과 맞물리는 랙에만 적용된다. 특정 걸쇠(13)에 의해 이미 통과된 다른 랙(49)은 연속적인 걸쇠(13)의 피니언 휠(43)과 맞물리도록 맞물림 위치에 유지될 수 있다. 전체 레벨 재설정 스테이션(5)은 기계 프레임(11)에 부착된 아우트리거 프레임(55)에 매달려있다. 아우트리거 프레임(55)에는 또한 각각의 공압 액츄에이터(51)의 에어 호스(59, 61)에 연결되는 전기 공압 밸브 블록(57)이 장착된다. 재설정 스테이션의 단순화된 형태는 또한 고정된 전장(full length) 치형 랙을 사용할 수 있다. 이어서, 최대 회전수가 각각의 피니언 휠(43)에 적용될 수 있고, 끼워넣는 갱구(37)에서의 슬립 컷치(slip cutch) 등은 임의의 초과 조정을 수용할 수 있다.

미리 정의된 표준 높이/레벨로 재설정되면, 가금류 다리 운반 걸쇠(13)는 운반 방향(15)으로 진행하여 X-선 뼈 검출 유닛(7)으로 진입한다. 이 X-선 뼈 검출 유닛(7)은 도 6에 보다 상세히 도시되어 있다. X-선 소스 및 검출 유닛은 보호 아우징(63)에 수용된다. 여기서, 보호 하우징에는 검사 해치(65)가 있다. 하우징(63)은 걸쇠(13)의 운반 경로와 일치하는 입구 슬롯(67)을 가지며, 걸쇠(13) 및/또는 그로부터 가금류 다리는 보호 하우징(63)을 통과할 수 있게 한다. 도 7 및 도 8에 더 도시된 바와 같이, 제1 구동 스프로킷(69)은 컨베이어 체인의 수직 바(25)에 의해 맞물리고 보호 하우징(63)의 입구 측에서 제1 패들 휠(71)을 구동한다. 유사한 방식으로 제2 구동 스프로킷(73)은 보호 하우징(63)의 출구 측에서 제2 패들 휠(75)을 구동시킨다. 각각의 제1 및 제2 패들 휠(71, 75)은 반사된 방사선이 입구 슬롯(67) 또는 출구 슬롯(79)으로부터 빠져나가지 않도록 배열된 복수의 패들 플레이트(77)를 갖는다. 패들 플레이트(77)는 예를 들어 반사된 방사선이 입구 슬롯(67) 또는 출구 슬롯(79)으로부터 빠져나가지 않도록 충분히 두껍고 충분히 적합한 금속일 수 있다.

도 8의 단면에 볼 수 있는 바와 같이, X-선 소스(81)는 방사선 검출기 모듈(85) 상으로 방사선 빔(83)을 투영한다. 보호 하우징(63) 내부에 가금류 다리(17)를 운반하는 걸쇠(13) 중 하나와 함께, 가금류 다리(17)는 X-선 빔(83)의 필드 내에 있고 그 내부 뼈 구조는 검출기 모듈(85)에 의해 식별될 수 있게 된다. 동시에, 출구 슬롯(79)은 제2 패들 휠(75)의 패들 플레이트(77) 중 하나에 의해 폐쇄된다. 입구 슬롯(67)에 유사한 상황이 존재하지만, 이는 제1 패들 휠(71)의 삭제에 의해 도 8에서 보이지 않는다. 걸쇠(13)의 본체 부분(29)이 도 3에는 보이지 않는 측면에 가이드 롤러(87)를 갖는 것이 도 8에서 추가로 보여진다. X-선 빔(83)에 의해 검출기 모듈(85) 상으로 투영된 이미지는 가금류 다리가 X-선 뼈 검출 유닛(7)을 통해 운반되는 동안, 즉 이동하는 동안 획득된다. 이미지는 제어 유닛(47)에 의해 분석되고 아래에 설명되는 바와 같이 절단 및 육류 제거를 위해 각각의 가금류 다리의 중간 무릎 관절을 동일한 레벨로 위치시키기 위해 각각의 걸쇠(13)에 대한 높이 조정 신호로 변환된다.

마지막으로, 도 4는 J-절단기 섹션(9)이 아이들러 캐러셀(89)과 결합되어 운반 경로를 기계(1)의 반대쪽으로 향하게 한다는 것을 도시한다. 이 J-절단기 섹션(9)은 특허 출원 문서 WO 2016/122314에 기술된 J-절단기 장치와 실질적으로 유사하며 그 자체는 본 발명의 일부가 아니다. X-선 뼈 검출 유닛(7)을 빠져나가는 가금류 다리 운반 걸쇠(13)는 J-절단기 섹션(9)으로 이송된다는 것이 이해될 것이다.

기계(1)의 반대면 또는 후방면이 도 9에 도시되어 있다. X로 식별되는 우측 부분은 J-절단기(9) 및 선택적 힘줄 절단 섹션 및 유닛(91)을 나타내고, 도 10에 더 상세히 도시되어 있다. XII로 식별된 좌측 부분은 도 12에 더 상세히 도시된 바와 같이 걸쇠 높이 레벨 위치 조정 스테이션(93) 및 육류 스트리퍼 섹션(95)을 나타낸다.

이제 도 10을 참조하면, J-절단기(9)가 이송 방향(15)에서 선택적 힘줄 절단기 유닛(91)을 향해 진행한 후 가금류 다리 운반 걸쇠(13)가 도시된다. 선택적 힘줄 절단기 유닛(91)은 가금류 다리의 소위 드럼스틱 부분 내에 힘줄을 절단하도록 배열되며, 비골 뼈는 절단되지 않고 경골 뼈에 연결된 상태에서 힘줄 절단을 수행한다. 이 힘줄 절단기 유닛(91)은 특허 공보 US 제8,961,274호에 기술된 절단기와 상이할 수 없으며, 동일한 방법을 사용한다. 중요한 차이점은 무한 컨베이어 체인(101)(도 11 참조)이 수직 평면에서 이동하는 반면, US 제8,961,274호의 컨베이어 체인은 수직 평면에서 이동한다는 점이다. 도 11에 도시된 바와 같이, 힘줄 절단기 유닛(91)은 컨베이어 체인(101)을 구동시키는 구동 모터(103)를 갖는다. 컨베이어 체인은 그 길이를 따라 복수의 캐리어 블록(105)을 갖고, 각각의 캐리어 블록(105)은 외부 표면으로부터 연장되어 캠 트랙(표시되지 않지만, 종래의)과 맞물린는 캠 팔로워 휠(107)을 갖는다. 각각의 캐리어 블록(105)에는 스피링(111)에 의해 폐쇄 위치로 편향된, 한 쌍의 관절형 핀처 턱(pincher jaws)(109)이 장착된다. 참조된 특허 공보 US 제8,961,274호로부터 이해될 수 있는 핀처 턱(109)은 컨베이어 체인(101)에 대해 내향으로 그리고 외향으로 이동함으로써 관련 힘줄을 회전 나이프(113, 115)(도 10 참조)와 맞물리게 할 것이다. 전술한 US 제8,961,271호에 대한 참조는 추가 설명을 중복시킨다.

도 12에서, 도 9에 도시된 바와 같이, 기계(1)의 좌측 부분은 수직으로 연장되는 바(25)에 의해 걸쇠(13)를 이동시키는 컨베이어 체인 아래의 레벨에서 기계(1)의 중간에서부터 구동식 캐러셀(21)까지 연장되는 추가 컨베이어 시스템(117)이 있는 도 10과 함께 인식할 수 있도록 확대된 스케일을 도시되어 있다. 추가 컨베이어 시스템(117)은 걸쇠(13)와 동일한 이송 방향(15)으로 복수의 그리퍼(119)를 이동시킨다. 선택적 힘줄 절단기 유닛(91)을 떠난 후, 가금류 다리 운반 걸쇠(13)는 걸쇠 레벨 조정 스테이션(93)을 향해 진행되며, 이는 도 13 및 도 14에 더 상세히 도시되어 있다.

도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이, 레벨 조절 스테이션(93)은 기계 프레임(11)에 부착되는 서브 프레임(121)을 포함한다. 서브 프레임(121)은 또한 도 5를 참조하여 논의된 공압 밸브 블록(57)과 유사한 목적을 위한 공압 밸브 블록(123)을 운반한다.

도 14는 도 13과 반대 방향으로 본 레벨 조절 스테이션(93)의 상세도이다. 걸쇠 레벨 조절 스테이션(93)에서, 걸쇠(13)는 각각 재설정 표준 높이로부터 결정된 무릎 관절 레벨로 조정된다. 따라서, 걸쇠(13)로부터 매달린 다리의 무릎 관절은 걸쇠 레벨 조절 스테이션(93)을 통과한 후에 모두 동일한 높이에 위치한다. 이를 위해, 레벨 조절 스테이션(93)은 복수의 조정 랙(125)을 포함하고, 이들 각각은 걸쇠(13)의 피니언 휠(43)과 맞물릴 수 있다. 공압 액츄에시터(127)는 랙(125)의 각각을 특정 걸쇠의 피니언 휠(43)과 맞물리는 맞물림 내외로 이동시키도록 선택적으로 작동될 수 있다. 다양한 공압 액츄에이터(127)의 선택적 작동은 공압 도관(129, 131)을 사용하는 공압 밸브 블록(123)에 의해 달성된다. 또한, 레벨 조절 스테이션(93)에서, 각 랙의 톱니 수와 각 피니언 휠의 톱니 수는 단일 랙과 결합될 때 피니언 휠이 회전할 최대 회전 수를 결정하므로, 단일 랙과 피니언 휠을 결합하여 후크의 최대 리프트 높이를 올리거나 내릴 수 있다. 레벨 조절 스테이션(93)은 피니언 휠이 랙의 끝에 도달하기 전에 피니언 휠(43)으로부터 랙을 분리하기 위해 배치될 수 있다. 따라서, 랙당 최대 리프트 높이보다 적은 양만큼 후크(19)를 올리거나 내릴 수 있다. 바람직하게는, 최소 리프트 높이 중분은 후크로부터 매달린 가금류 다리의 무릎의 정확한 높이 위치를 허용하기 위해 0.5-2mm 사이이다. 바람직하게는, 시스템은 +/- 1mm 이내의 정확도로, 보다 바람직하게는 +/- 0.5mm 내로 무릎을 위치시키기 위해 배열된다. 랙(125) 및 공압 액츄에이터(127)의 전체 어셈블리뿐만 아니라 각 걸쇠(13)의 몰타 십자가(45)를 안내하기 위한 가이드 레일(133)이 서브 프레임(121)에 매달려 있다.

X-선 뼈 검출기 유닛(7)으로부터 분석된 정보는 제어 유닛(47)에 의해 처리되어 각 피니언 휠(43)에 대해 다수의 회전을 일으켜 각 걸쇠(13)를 표준 레벨 설정에서 걸쇠가 운반하는 각 가금류 다리(17)의 무릎 관절 위치에 상응하는 결정된 레벨 설정으로 가져오게 한다. 조절 스테이션(93)에 의한 레벨 설정은 각각의 걸쇠(13)가 운반 방향(15)으로 조절 스테이션(93)을 따라 운반되는 동안 각각의 걸쇠(13) 및 그와 관련된 피니언 휠(43)이 미리 정해진 시간 동안 하나 이상의 조절 랙(125)과 맞물리게 한다. X-선 뼈 검출 유닛(7)은 조절 스테이션(93)과 다른 위치에 위치된다는 것이 이해될 것이다. 따라서, 특정 걸쇠(13)에 의해 운반되는 다리의 무릎 관절 위치의 측정과 그 특정 걸쇠(13)에 대한 무릎 레벨의 조절 사이에 시간 지연이 존재한다. 제어 유닛(47)은, 예를 들어 X-선 뼈 검출 유닛(7)과 조절 스테이션(93) 사이에 존재하는 미리 결정된 수의 걸쇠를 설명함으로써, 시간 지연을 설명할 수 있다.

레벨 조절 스테이션(93)으로부터 가금류 다리 걸쇠(13)은 육류 스트리퍼 섹션(95)을 향해 진행된다.

추가의 컨베이어 시스템(117)의 상세는 도 15에 도시되어 있으며, 이로부터 연속적인 복수의 그리퍼(119)가 도 12 및 도 2에 도시된 바와 같이 구동식 캐러셀(21) 주위에서 동시에 회전하는 무한 컨베이어 체인으로 형성됨을 알 수 있다. 이 예에서, 각각의 그리퍼(119)는 2개의 플레이트(120A, 120B)를 포함한다. 각 플레이트는 컷아웃(cutout)(122A, 122B)를 포함한다. 플레이트(120A, 120B)는 도 16a의 측 단면도 및 도 16b의 상면도에 도시되어 있다. 컷아웃은 두 플레이트가 겹칠 때 크기를 조절할 수 있는 구멍을 만들어 육류를 단단히 잡을 수 있게 한다. 여기서, 플레이트(120A, 120B)의 컷아웃(122A, 122B)의 에지는 약 4-7mm, 바람직하게는 5-6mm의 두께를 갖는다. 이러한 두께는 에지가 무릎 관절에서 뼈 사이에 끼어드는 것을 방지한다. 여기서, 제1 플레이트(120A)의 컷아웃(122A)은 둥근 에지를 갖는다. 이 예에서, 둥근 에지는 비드 에지에 의해 형성된다. 여기서, 제2 플레이트(120B)의 컷아웃(122B)은 비-절단 정사각형 에지를 갖는다. 이 예에서, 정사각형 에지는 립(lip)에 의해 형성된다.

도 10, 도 12 및 도 2에 도시된 바와 같이 가금류 다리(17)의 운반 경로의 길이에 걸쳐 걸쇠 후크(19)와 그리퍼(119)는 서로 동기하며 움직인다. 그리하여 그리퍼(119)는 연속적인 조직 절단 도구 또는 나이프(135)를 지나서 이동된다. 이 예에서, 조직 절단 도구는 회전식 절단 블레이드 형태이다. 무한 컨베이어 체인으로 형성되는 그리퍼(119)는 각각 한 쌍의 대향 그리퍼 턱을 개폐하기 위해 캠 트랙(도시되지 않지만, 종래의)에 결합된 가이드 롤러를 갖는다. 운반 동안 그리퍼(119)는 모두 추가 컨베이어 시스템(117)에 의해 결정된 동일한 레벨로 유지된다. 운반 동안 본체 부분(29)에 대해 무릎 관절을 정확히 동일한 레벨로 유지하는 걸쇠 후크(19)는 도 15에서 일부분이 보이는 가이드 트랙(137)에 상하로 이동된다. 제어된 개폐 그리퍼(119), 상하 이동 걸쇠 후크(19) 및 절단 나이프(135) 위치의 배치는 육류가 조직을 인장하여 그립되고 절단된다. 이 사이클은, 선회 부재(139)와 맞물리는 각각의 걸쇠(13)와 맞물리는 몰타 십자가(45)의 증분의 회전에 의해 가금류 다리(17)의 3개 또는 모두와 같은, 하나 이상의 측면에 반복된다. 이 예에서, 그리퍼(119)는 결국 발목 관절 근처에서 무릎 관절 쪽으로 그리고 걸쇠(13)로부터 매달린 뼈의 고 관절을 넘어서 또는 추가로 육류를 벗겨낸다.

가금류 다리(17)로부터 주변 육류의 최종 수확은 구동식 캐러셀(21) 및 마지막 절단 스테이션(35)에서 일어난다(도 17 및 도 18a, 도 18d 참조). 절단 스테이션(35)은 육류를 뼈로부터 분리하기 위해 최종 절단을 하도록 배치된다. 가금류 다리(17)는 고관절 근처의 허벅지 뼈에 따라 육류를 가지고 절단 스테이션(35)에 도달한다. 절단 스테이션(35)은 슬롯(143)을 갖는 플레이트(141)를 포함한다. 허벅지 뼈 고관절 단부는, 예를 들어 램프(ramp)(145), 플레이트(141)의 상부 면으로 연장된다. 육류는 플레이트(141) 아래의 허벅지 뼈로부터 슬롯(!43)을 통해 의존한다. 설명한 바와 같이, 뼈의 길이는 걸쇠(13)마다 다를 수 있다. 따라서, 최종 절단은 바람직하게는 뼈의 길이에 비례하여 이루어진다. 이에 따라, 최종 절단 스테이션(35)의 나이프(147)는 걸쇠에 대해 높이가 조절 가능하다. 이 예에서, 롤러(87)가 경사를 따르도록 하여 걸쇠(13)의 걸쇠 후크(19)를 위로 이동시키고, 램프에 대해 경사에 대해 컨베이어 체인을 따르는 방향으로 나이프(147)의 수평 위치를 조절함으로써 높이 조절이 달성된다. 절단 스테이션(35)에는 가이드(149) 및 가이드(149)를 따라 나이프(147)를 위치시키기 위한 액츄에이터(151)를 포함한다. 여기서 플레이트(141)는 나이프(147)와 함께 이동한다. 걸쇠 후크(19)는 램프를 따라 이동하며, 나이프의 수평 조절을 야기하여 걸쇠 후크(19)에 대한 컷의 수직 조절의 결과를 낳는다. 이 예에서, 나이프(147)의 절단 높이(가로 위치)는 X-선 뼈 검출 유닛(7)에 의해 결정된 바와 같이 뼈의 전체 길이, 즉 허벅지 뼈의 고관절 위치에 따라 설정된다.

최종 절단이 끝나면, 육류는 뼈에서 완전히 분리되고 예를 들어 추가 컨베이어(미도시)에 떨어진다. 분리 후 뼈는 걸쇠 후크(19)에 폐기된다. 그 후, 프로세스는 도 2로부터 다시 설명된 바와 같이 계속된다.

도 19 및 도 20은 가금류 다리에서 육류를 수확하는 기계의 모습을 도시한다. 도 19 및 도 20에 도시된 기계는 도 1, 2, 4, 9, 10 및 12에 도시된 기계와 유사하다. 도 1-18의 관점에서 설명된 바와 같이 기계(1)와 공통적인 특징들은 간결성을 위해 다시 설명되지 않는다.

도 19의 기계(1)는 정면에서 도시되고 로딩 섹션(3)을 포함한다. 이 예에서, 제1 걸쇠 레벨 재설정 스테이션(5A)은 로딩 섹션(3)의 상류에 위치된다. 제1 걸쇠 재설정 스테이션(5A)은 걸쇠(19)가 모두 미리 결정된 높이에 위치되도록 걸쇠(13)를 재설정한다. 이 예에서, 미리 결정된 높이는 걸쇠의 높이 조절 범위에서 중심, 예를 들어 중간에, 선택된다. 여기서, 미리 결정된 높이 위치는 기계에 의해 풀릴 것으로 예상되는 다리의 평균 다리 길이와 관련된다.

로딩 섹션(3)으로부터, 걸쇠(13)는 X-선 뼈 검출 유닛(7)으로 이송된다.

이 예에서, X-선 검출 유닛 다음에는 제1 레벨 조절 스테이션(93A)이 이어진다. 도 21은 제1 레벨 조절 스테이션(93A)의 상세를 도시한다. 제1 레벨 조절 스테이션(93A)은 캐러셀(89)의 일부 주위에 위치된다. 제1 레벨 조절 스테이션은 J-절단기(9)가 육류로 절단하기 전에 모든 다리의 무릎 관절의 높이가 실질적으로 동일하도록 조절되도록 배열된다. 이 예에서, 제1 레벨 조절 스테이션(93A)은 트랙의 외측에만 랙(125A)을 갖는다. 따라서, 평균 다리 길이보다 긴 다리를 수용하기 위해 후크를 위쪽으로 조절할 수 있다. 제1 레벨 조절 스테이션(93A)은 또한 후크의 하향 조절을 허용하기 위해 트랙의 외부 측면에만 랙을 가질 수 있음이 이해될 것이다. 제1 레벨 조절 스테이션(93A)은 또한 후크의 상하로의 조절을 허용하기 위해 트랙의 양쪽에 랙을 가질 수 있음이 이해될 것이다.

도 20의 기계(1)는 후면에 도시되어 있다. J-절단기 스테이션(9)으로부터, 걸쇠는 제2 걸쇠 스테이션(5B)으로 이송된다. 제2 걸쇠 재설정 스테이션(5B)은 걸쇠(19)가 모두 미리 결정된 높이에 위치되도록 걸쇠(13)를 재설정한다. 가금류 다리 운반 걸쇠(13)는 제2 걸쇠 재설정 스테이션(5B)을 떠난 후 이송 방향(15)에서 선택적 힘줄 절단기 유닛(91)을 향해 진행한다.

이 예의 변형된 변형 예에서, X-선 뼈 검출 유닛 뒤에는 제1 레벨 조절 스테이션(93A)이 따르지 않거나, 또는 제1 레벨 조절 스테이션은 J-절단기 섹션(9)이 육류를 절단하기 전에 모든 다리의 무릎 관절의 높이를 실질적으로 동일하게 조절하지 않는다.

이 예의 변형된 변형예에서, 제2 걸쇠 재설정 스테이션(5B)은 걸쇠가 운반 방향(15)에서 선택적 힘줄 절단기 유닛(91)을 향해 진행되기 전에 실질적으로 동일하도록 모든 다리의, 무릎 관절의 높이, 또는 다리를 따라 또 다른 정의된 위치를 조절하도록 배열된 레벨 조절 스테이션으로 대체된다. 무릎 관절이 모두 동일한 높이로 조절될 필요가 없다는 것이 이해될 것이다. 예를 들어, 걸쇠에 있는 무릎과 다리의 서스펜션 지점 사이에서, 예를 들어 20%, 또는 50% 또는 80%에서, 모든 다리를 위해 이 위치들을 정렬하여, 다리를 따라 위치를 정의하는 것도 가능하다. 따라서, 정렬될 다리 상의 기준점은 무릎 위치 및 각각의 다리의 길이에 의해 결정될 수 있다.

선택적 힘줄 절단기 유닛(91)을 떠난 후, 가금류 다리 운반 걸쇠(13)는 제2 걸쇠 레벨 조절 스테이션(93B)을 향해 진행된다. 제2 레벨 조절 스테이션(93B)은 도 12에 도시된 바와 같이, 레벨 조절 스테이션(93)에 대응한다. 제2 걸쇠 레벨 조절 스테이션(93B)에서, 걸쇠(13)는 재설정된 미리 결정된 높이로부터 결정된 무릎 관절 레벨로 각각 조절된다. 따라서, 걸쇠(13)로부터 매달린 다리의 무릎 관절은 제2 걸쇠 레벨 조절 스테이션(93B)을 ㅌ통과한 후에 모두 동일한 높이에 위치된다. 이 예에서, 제2 레벨 조절 스테이션(93B)은 후크의 상하로의 조절을 허용하기 위해 트랙의 양쪽에 랙을 갖는다. 이 예에서, 제2 조절 스테이션에서의 높이 조절 범위는 약 45mm이다. 그러나 다른 조절 범위도 가능하다.

제2 레벨 조절 스테이션(93B)으로부터 가금류 다리 걸쇠(13)는 육류 스트리퍼 섹션(95)을 향해 진행한다. 이 예에서, 모든 무릎이 동일한 높이로 조절된 육류 스트리퍼 섹션(95)에서, 몸체 부분(20)은 가이드 트랙(137)에서 가이드 롤러(87)를 위로 안내함으로써, 육류를 다리 아래에서 무릎 쪽으로 스트리핑하기 위해 위쪽으로 이동된다. 제1 세트의 절단 도구 또는 나이프, 여기서 회전식 나이프(135)는 무릎 바로 아래(즉, 발목 쪽으로) 높이에서 육류를 절단한다. 이 예에서, 선회 부재(139)는 나이프(135) 사이에서 다리를 90도 이상 두 번 회전시켜 다리를 3개의 측면, 여기서는 전방 좌측 및 우측으로 절단한다. 이것은 육류를 다리오금(popliteal fossa)에 절단하지 않은 채로 둔다. 다음으로, 육류를 무릎 높이까지 스트리핑하기 위해 가이드 트랙(137)에서 가이드 롤러(87)를 위로 안내함으로써 몸체 부분(29)이 위쪽으로 이동된다. 제3 세트의 절단 도구 또는 나이프, 여기서 회전식 나이프(135)는 무릎 위의 육류를 절단한다. 이 예에서 동일한 세 측면이 절단된다. 다음으로, 육류를 고관절에 스트리핑하기 위해 가이드 트랙(137)에서 가이드 롤러(87)를 위쪽으로 안내함으로써 몸체 부분(20)이 위쪽으로 이동된다. 따라서, 그리퍼(119) 및 절단 도구 또는 나이프(135)는 발목 관절 근처에서 무릎 관절 쪽으로 그리고 또한 걸쇠(13)로부터 매달린 뼈의 고관절을 넘겨서 육류를 벗겨낸다.

가금류 다리(17)로부터 주변 육류의 최종 수확은 구동식 캐러셀(21) 및 마지막 절단 스테이션(35)에서 일어난다. 다음으로, 뼈는 걸쇠 후크(19)로부터 폐기된다. 거기서부터 걸쇠는 제1 걸쇠 재설정 스테이션(5A)으로 되돌아간다. 제1 걸쇠 재설정 스테이션 이전 또는 이후에 후크에서 부러진 다리의 너클을 배출하기 위해 너클 익스펠러(expeller)를 배치할 수 있다.

전술한 바와 같이, 변형된 다양한 예에서, J-절단기(9) 섹션은 모든 다리의 무릎 관절의 높이가 실질적으로 동일하게 조절되지 않도록 배열된다.

도 22a 및 22b는 J-절단기 섹션(9)을 위한 너클 지지 유닛(150)의 예를 도시한다. 너클 지지 유닛(150)은 복수의, 이 예에서 16개의 너클 지지부(152)를 포함한다. 각각의 너클 지지부(152)는 제1 아암(154A) 및 제2 아암(154B)을 포함한다. 아암은 프레임에 피봇식으로 부착된다. 이 예에서, 아암(154A, 154B)은 J-커터의 샤프트(156)에 피봇식으로 부착된다. 이 예에서, 너클 지지부(152)의 2개의 아암(154A, 154B)의 피봇 운동이 결합되어, 두 아암이 동시에 퍼지고 닫히도록 한다. 이 예에서, 아암(154A, 154B)은 맞물림 기어 톱니를 포함한다. 여기서, 아암(154A, 154B)은 스프링(158)과 같은 탄성 요소에 의해 개방된 확산 위치로 편향된다.

너클 지지 유닛(150)은 가이드(160)를 더 포함한다. 여기서 J-절단기(9)의 회전 축 주위의 가이드(160)의 각도 위치는 아암(154A, 154B)의 개폐 타이밍을 결정한다는 것이 이해될 것이다. 아암들(여기서는 아암(154B)) 중 적어도 하나는 롤러(162)와 같은 캠을 포함한다. 캠은 가이드(160)와 접촉하도록 배열된다. 이어서, 가이드(160)는 캠(162)을 밀고 결과적으로 아암(154A, 154B)은 폐쇄 위치로 피봇된다. 도 22a에 보이는 바와 같이, 가이드(160)는 스프링 장착식(164)이며, 캠이 가이드(160)에 과도한 힘을 가하면, 가이드가 스프링(164) 힘에 대해 제 위치에 벗어나게 된다.

아암(154A, 154B)은 각각 그리퍼(166A, 166B)를 포함한다. 또한, 아암 중 적어도 하나, 여기서 아암(154B)에는 압력판(168)이 장착된다. 압력판(168)은 아암(154B)에 피봇식으로 연결된다. 여기에서, 압력판은 J-절단기(9)의 회전축으로부터 멀어지게 바깥쪽으로 편향된다. 여기서 너클 지지부(152)는 스프링(170)을 포함한다. 따라서, 그리퍼(166A, 166B)가 다리 주위에서 폐쇄될 때, 압력판(168)은 다리의 두께에 따른 거리에 걸쳐, 편향력에 대해, 다리에 의해 뒤로 압박될 것이다. 따라서, 다리는 그리퍼(166A, 166B)에 의해 단단히 그리퍼된다.

너클 지지 유닛은 다음과 같이 작동될 수 있다. 다리가 너클 지지부(152)를 만나서 그립되는 캐러셀 주위의 위치에서, 아암(154A, 154B)은 개방 위치에 있다. 캐러셀의 특정 회전 후, 너클 지지부(152)는 그리퍼(166A, 166B) 및 압력판(168)으로 다리를 그립하도록 폐쇄된다. 전술한 바와 같이, 폐괘는 가이드(160)에 의해 수행된다. 일단 아암이 폐쇄 위치에 있으면, 다리는 그리퍼(166A, 166B)에 대해 길이 방향으로 미끄러질 수 있지만 그립된다. 그리고, J-절단기(9)는 다리를 절개할 수 있다. 이 예에서, 그리퍼(166A, 166B)는 그리퍼가 나이프 바로 위에 있도록 J-절단기의 나이프와 정렬된다. 따라서, 나이프는 항상 뼈 바로 뒤(그리고 뼈에 닿지 않고)에 원하는 위치에서 다리를 절개한다. J-절단기가 절개한 후, 아암(154A, 154B)은 개방 위치로 이동되고 다리는 제거될 수 있다.

너클 지지 유닛(150)은 본 명세서에 설명된 기계 이외의 다른 기계에서도 사용될 수 있음이 이해될 것이다. 예를 들어, 너클 지지부(150)는 대안적인 가금류 처리 기계에서 J-절단기와 함께 사용될 수 있다.

따라서, 관절형 제1 및 제2 동물 뼈 및 중간 관절을 갖는 연속적인 복수의 동물 다리(17)로부터 주변 육류를 연속적으로 수확하는 방법 및 장치(1)가 설명된다. 이 방법은 운반 경로를 통해 동물 다리(17)를 연속적으로 운반하고, 중간 관절의 위치를 결정한다. 결정된 중간 관절의 위치에 기초하여, 중간 관절과 절단 도구(135)의 위치를 서로에 대해 조절하고, 중간 관절의 위치에 상응하는 위치에서 조직 절단을 수행한다. 중간 관절의 위치를 결정하는 단계는 비접촉식으로 수행되고, 동물 다리의 지속적인 운반을 방해하지 않는다.

따라서, 본 발명의 동작 및 구성은 첨부된 전술한 설명 및 도면으로부터 명백할 것으로 생각된다. 본 명세서에서 임의의 이전 간행물(또는 그로부터 파생된 정보), 또는 알려진 모든 문제에 대한 언급은, 그 이전의 간행물(또는 그로부터 파생된 정보) 또는 알려진 물질이 본 명세서가 관련된 노력 분야에서 일반적인 일반 지식의 일부를 형성하는 인정 또는 입학 또는 어떤 형태의 제안이 아니고, 이로 여겨져야 하지 않는다.

여기에서, 본 발명은 본 발명의 실시예의 특정예를 참조하여 설명된다. 그러나, 본 발명의 본질을 벗어나지 않고 다양한 수정 및 변경이 이루어질 수 있음이 명백할 것이다. 명확성을 위해 그리고 간결한 설명 특징들이 여기서 동일하거나 별도의 예들 또는 실시예들의 일부로서 설명되지만, 이들 별개의 실시예들에 설명된 특징들의 전부 또는 일부의 조합을 갖는 대안적인 실시예들도 또한 예상된다.

예에서, 후크에 매달린 가금규 다리는 드럼스틱 및 허벅지를 모두 포함한다. 기술된 방법들 및 기계들은 또한 후크들로부터 매달린 드럼 스틱들과 함께 적용될 수 있다는 것이 이해될 것이다. 육류 스트리퍼 섹션의 절단 도구, 가이드 트랙 및/또는 선회 부재의 수 및/또는 레이아웃은 드럼스틱을 오직 풀기 위한 목적으로 조정될 수 있음이 명백할 것이다. 기술된 방법 및 기계는 또한 후크로부터 매달린 허벅지와 함께 적용될 수 있음이 이해될 것이다. 육류 스트리퍼 섹션의 후크의 형상 및 절단 도구, 가이드 트랙 및/또는 선회 부재의 수 및/또는 레이아웃은 허벅지만을 제거하기 위해 조정될 수 있음이 명백할 것이다.

예에서, 육류 스트리퍼 섹션은 후크로부터 매달린 가금류 다리의 하부 다리 및 상부 다리 모두로부터 육류를 제거한다. 육류 스트리퍼 섹션은 육류를 다리 아래에 붙인 상태로 허벅지 뼈에서 육류를 떼어내는 것 또한 가능하다는 것이 이해될 것이다. 이에 따라 선택적 힘줄 절단기 유닛은 생략되거나 비활성화될 수 있음을 이해할 것이다. 육류 스트리퍼 섹션은 육류를 허벅지 뼈에 부착한 채로 하부 다리로부터만 육류를 스트립하는 것이 가능하다는 것이 이해될 것이다.

명확성을 위해 그리고 간결한 설명 특징들은 본 명세서에서 동일하거나 개별적인 실시예들의 일부로서 설명되지만, 본 발명의 범위는 설명된 특징들 전부 또는 일부의 조합을 갖는 실시예들을 포함할 수 있다는 것이 이해될 것이다. 본문에 포함된 출판된 자료 또는 정보 출처에 대한 언급이 자료 또는 정보가 이 나라 또는 해외에서 일반적인 일반 지식의 일부라는 것을 양보하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 이 텍스트에 인용된 각 문서, 참조 또는 특허 공보는 이 텍스트의 일부로 독자가 읽고 고려해야 하며, 간결성을 이휴로 그 내용은 이 텍스트에 반복, 복제 또는 복사가 되지 않는다. 당업자에게는 본 발명이 여기에 설명된 임의의 실시예로 제한되지 않으며 첨부된 청구범위의 범주 내에서 고려될 수 있는 수정이 가능하다는 것이 명백할 것이다. 또한 운동학적 반전은 본질적으로 개시된 것으로 간주되며 본 발명의 범위 내에 있을 수 있다. 청구범위에서, 임의의 참조 부호는 청구범위를 제한하는 것으로 해석되지 않아야 한다. 본 명세서 또는 첨부된 청구범위에서 사용될 때 '포함하다', '포함하는(comprising)' 및 '포함하는(including)'이라는 용어는 배타적이거나 철저한 의미가 아니라 포괄적인 의미로 해석되어야 한다. 따라서 본 명에서에서 사용된 '포함하는' 또는 '포함하는'이라는 표현은 열거된 것 외에 다른 요소, 정수, 추가 구조 또는 추가 행위 또는 단계의 존재를 배제하지 않는다.

또한, 'a' 및 'an'이라는 단어는 '하나만'으로 제한되는 것이 아니라, '하나 이상'을 의미하는 것으로 사용되며, 복수를 배제하지 않는다. 구체적으로 또는 명시적으로 설명되거나 청구되지 않은 특징은 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 본 발명의 구조에 추가로 포함될 수 있다. "??의 수단"와 같은 표현은 "??을 위해 구성된 구성요소" 또는 "??로 구성된 부재"로 읽히고 개시된 구조에 대한 증가물을 포함하는 것으로 해석되어야 한다. "중요한", "바람직한", "특히 바람직한" 등과 같은 표현의 사용은 본 발명을 제한하려는 것이 아니다. 그 구조, 재료 또는 행위를 확장하기 위해 필수적으로 고려되는 것으로 표현된다. 당업자에 의해 추가, 삭제 및 수정이 청구범위에 의해 결정된 바와 같이 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 일반적으로 이루어질 수 있다.

Claims (29)

1. - 운반 경로를 통해 이동되는 걸쇠(shackle)에 각각 매달려 있는 복수의 동물 다리를 연속적으로 운반하는 단계;
   - 상기 동물 다리의 연속적인 운반을 방해하지 않으며 중간 관절의 위치를 결정하되, 상기 중간 관절의 상기 위치를 결정하는 것은 X-선을 사용하여 비접촉식으로 수행되는 단계;
   - 모든 중간 관절을 절단 도구와 공통 레벨로 정렬하기 위해, 상기 중간 관절의 상기 결정된 위치에 기초하여 각 걸쇠의 레벨을 개별적으로 조정함으로써, 상기 중간 관절의 위치를 조정하는 단계;
   - 중간 관절의 위치에 상응하는 위치에서 조직 절단을 수행하는 단계;
   를 포함하고,
   관절형 제1 및 제2 동물 뼈 및 중간 관절을 갖는 동물 다리로부터 주변 육류를 연속적으로 수확하는 방법.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   중간 관절의 위치를 비접촉식으로 결정하는 단계는 전자기 방사선을 사용하여 수행되는, 방법.
4. 삭제
5. 제3항에 있어서,
   전자기 방사선은 X-선을 포함하는, 방법.
6. 제1항에 있어서,
   중간 관절의 위치는 절단 도구와 정렬되도록 조정되는, 방법.
7. 제1항에 있어서,
   동물 다리는 운반 경로를 통해 연속적으로 이동하고, 중간 관절의 위치를 결정하는 단계는 전자기 방사선에 대해 운반 경로를 차폐하면서 수행되는, 방법.
8. 제1항에 있어서,
   동물 다리의 연속적인 운반은 오버헤드 컨베이어에 의해 운반 경로를 통해 이동되는 걸쇠에 각각 매달려 있는 동물 다리를 포함하고, 걸쇠는 중간 관절의 위치를 비접촉식으로 결정하는 단계 전에 미리 결정된 높이에서 서로 정렬되는, 방법.
9. 제8항에 있어서,
   중간 관절의 위치를 비접촉식으로 결정하는 단계 전에, 걸쇠는 상기 미리 결정된 높이에서 서로 정렬되도록 미리 정해진 표준 높이로 재설정되는, 방법.
10. 제1항에 있어서,
    중간 관절의 위치에 상응하는 위치에서의 조직 절단은 주변 육류를 그립하고, 매달린 뼈를 그립된 주변 육류로부터 멀어지게 이동시켜 절단을 위한 조직을 인장하고 노출시키는 단계를 포함하는, 방법.
11. 제10항에 있어서,
    중간 관절의 위치에 상응하는 조직을 절단하는 단계는 동물 다리의 적어도 2개의 주변 측면에서 반복되는, 방법.
12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항의 단계를 수행하도록 구성된 장치.
13. - 운반 경로를 통해 걸쇠에 각각 매달려 있는 복수의 동물 다리를 연속적으로 이송하도록 배열된 컨베이어 시스템;
    - X-선 검출 유닛을 포함하고, X-선을 사용하여 중간 관절의 위치를 결정하도록 배열된 결정 유닛;
    - 중간 관절의 위치에 상응하는 위치에서 조직을 절단하도록 배열된 절단 도구; 및
    - 상기 중간 관절의 상기 결정된 위치에 기초하여 각 걸쇠의 상기 레벨을 개별적으로 조정하여, 모든 중간 관절을 상기 절단 도구와 공통 레벨로 정렬하기 위해 배열된 레벨 조절 스테이션;
    을 포함하는,
    관절형 제1 및 제2 동물 뼈 및 중간 관절을 갖는 동물 다리로부터 주변 육류를 수확하기 위한 장치.
14. 삭제
15. 삭제
16. 제13항에 있어서,
    X-선 검출 유닛은 동물 다리가 하우징을 통과할 수 있고, X-선 방사선이 하우징으로부터 빠져나가지 않도록 배열된 하우징을 포함하는, 장치.
17. 제16항에 있어서,
    하우징은 동물 다리가 하우징을 출입할 수 있도록 하는 도어를 포함하는, 장치.
18. 제17항에 있어서,
    도어는 회전 도어인, 장치.
19. 제13항에 있어서,
    결정 유닛 및 절단 도구를 지나는 운반 경로를 통해 동물 다리를 연속적으로 이송하도록 배열된 컨베이어 시스템을 포함하는, 장치.
20. 삭제
21. 삭제
22. 삭제
23. 삭제
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29. 삭제

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