JP6141114B2 - 開閉部材制御装置及び開閉部材の制御方法 - Google Patents

開閉部材制御装置及び開閉部材の制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、開閉部材制御装置及び開閉部材の制御方法に係り、特に、開閉部材として車両の窓ガラスを開ける（つまり、窓ガラスを下降させる）方向に作動させるときに、異物が開閉部材としての窓ガラスとベルトモールとの間に巻き込まれる巻き込みを検出するときに好適に適用可能な開閉部材制御装置及び開閉部材の制御方法に関する。
従来のパワーウインドウなどの開閉部材制御装置には、異物などが挟まれた時に挟まれた異物を保護する目的でモータ回転周期・速度など所定データ数を記憶装置に記憶し、マイクロコンピュータを用いて、モータ回転周期・速度などの増減により挟み込み荷重を検出する技術が知られている（特許文献１，２）。
また、開閉部材として窓ガラスの開作動時には、ベルトモール自体が窓ガラスによって巻き込まれるとモータに通常よりも大きな負荷が加わり、そのまま使い続けるとモータにダメージを与えて異音の発生、作動速度が遅くなるのを防止し、同時にベルトモールと窓ガラスの間に異物が巻き込まれた場合、この異物が損傷してしまう不都合を解消する技術も提案されている（特許文献３）。
特開平８−２６０８１０号公報 国際公開第９９／４２６９１号公報（US 6,505,127 B1） 特開２０１１−１２２３６９号公報
特許文献１，２では、開閉部材としての窓ガラスの開作動時には、挟み込み防止機能について開示されているが、巻き込み防止機能は開示されていない技術であった。
特許文献３は、開閉部材の巻き込み防止機能付きの開閉部材制御装置及びその制御方法であり、開閉部材としての窓ガラスが開方向へ作動中に異物の巻き込みを検出した場合、異物の巻き込みに対する対応作動が可能な技術である。
しかし、異物の巻き込み検出がされたときに、開閉部材としての窓ガラスが停止等するように構成されているため、ベルトモールの変形、気温の低下などにより窓ガラスとの摺動ロスが大きくなった場合、悪路走行中や車種を含めた各種の開閉装置に生じるガタ、引っ掛かり、パワーウインドウなどのシステムの経年変化の場合、等により、摺動負荷が増大することにより、巻き込みが発生していないにもかかわらず、誤って巻き込みが発生したと検知して、開閉部材の作動を停止してしまう虞がある。このような誤検出が生じると、開閉部材としての窓ガラスが頻繁に停止してしまい、開閉部材制御装置の操作性が低下してしまう虞れがある。
また、開閉部材の開動作中に、巻き込みを検出してしまうと、開閉部材が停止するようになるが、時として確実に開動作を行う必要のある場合がある。例えば、開閉作動時の挟み込み検出後の挟み込みを解除する所定位置までの開動作、車両水没時における脱出するための開閉部材の開動作、自ら意思に基づく開閉部材の開動作や車内が無人である状態での車両の外部からの無線機器などの操作による開動作を優先しても不都合が少ない場合など、所定の条件やスイッチ操作などの状況においては、確実に所定位置まで開閉部材を開動作させたいときがある。
このため、上述のような各種状況において、巻き込みを防止できると共に、確実に開作動できる開閉部材制御装置が望まれている。
本発明の目的は、開閉部材の開作動時の巻き込み防止機能付き開閉部材制御装置及び開閉部材の制御方法において、巻き込み検出が誤検出であった場合でも確実に開動作させ操作性低下を防止することが可能な開閉部材制御装置及び開閉部材の制御方法を提供することにある。本発明の他の目的は、開作動中に巻き込みを検知して停止した後であっても、誤検出であった場合には、開動作を再開できるようにした開閉部材制御装置及び開閉部材の制御方法を提供することにある。
本発明の更に他の目的は、開閉部材の開作動時の巻き込み防止手段を備えた開閉部材制御装置において、巻き込みを防止できると共に、所定の条件の場合、開閉部材の開動作中の誤停止を防止して、確実に開作動が可能な開閉部材制御装置を提供することにある。
前記課題は、本発明の開閉部材制御装置によれば、操作スイッチの操作により駆動される開閉部材への異物の巻き込み防止可能な開閉部材制御装置であって、前記開閉部材を開閉する駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段と、前記駆動手段によって開閉される開閉部材の移動状態に応じた信号を出力する移動状態検出手段と、前記移動状態に基づいて開閉部材の異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段と、を備え、前記巻き込み検出手段は、前記移動状態検出手段が検出する前記信号と巻き込み判定しきい値との比較結果によって前記開閉部材による異物の巻き込みを確定し、前記制御手段は、前記巻き込み検出手段が異物の巻き込みを確定したときに、前記駆動手段への電力供給を停止し、一方で、前記巻き込みを検知して前記開閉部材が停止してから所定時間内に開作動のための操作スイッチの操作が行われることに基づき巻き込み検出条件を巻き込みが確定される前よりも巻き込み検出条件を緩和した状態にして、前記操作スイッチの操作により前記駆動手段への電力供給を行い、前記開閉部材の開作動を再開可能とすること、により解決される。
このように構成すると、開閉部材の摺動ロスが大きくなっても、再開の許可判定における所定の条件を満たしたときに、駆動手段へ電力供給によって前記開閉部材を駆動させ、開動作を再開可能とするので、確実に開閉部材を開作動することができる。また、このように開閉部材が停止してから所定時間内に開作動のためのスイッチ操作が行われたときにすると、操作者が速やかに開動作させたい場合に確実に開閉部材を開作動することが可能となる。
また、緩和された前記巻き込み検出条件は、巻き込み検知を非検出状態とすると好適である。このように、巻き込み検出を非検出状態とすることにより、その後の巻き込み検出による制御が不要となり、開動作を確保することができるものである。
さらに、緩和された前記巻き込み検出条件は、巻き込み検知のしきい値を行い難く設定すると好適である。つまり、巻き込み検知のしきい値を鈍く設定することで、巻き込み判定が緩くなることで、開動作を確保することができるものである。
また前記所定の条件は、制御手段へ開作動の信号を送る、手動による継続した操作スイッチの操作であると好適である。このように構成すると、スイッチ操作者の開動作を行うという意図に合致した開作動を確保することが可能となる。
前記課題は、本発明の開閉部材制御装置によれば、操作スイッチの操作により駆動される開閉部材への異物の巻き込み防止可能な開閉部材制御装置であって、前記開閉部材を開閉する駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段と、前記駆動手段によって開閉される開閉部材の移動状態に応じた信号を出力する移動状態検出手段と、前記移動状態に基づいて開閉部材の異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段と、を備え、前記巻き込み検出手段は、前記移動状態検出手段が検出する前記信号と巻き込み判定しきい値との比較結果によって前記開閉部材による異物の巻き込みを確定し、前記制御手段は、前記巻き込み検出手段が異物の巻き込みを確定したときに、前記駆動手段への電力供給を停止し、一方で、所定の条件に基づき巻き込み検出条件を巻き込みが確定される前よりも巻き込み検出条件を緩和した状態にして、前記操作スイッチの操作により前記駆動手段への電力供給を行い、前記開閉部材の開作動を再開可能とするものであって、前記開閉部材は複数備えられ、各開閉部材には、個別に操作するための操作スイッチが前記開閉部材に近接して配置され、前記所定の条件は、巻き込み検知により開動作を停止した前記開閉部材に近接して配置された前記操作スイッチで開作動の操作がされること、により解決される。
このように構成すると、開動作させたい個所の開閉部材のみを確実に開作動することができる。例えば運転席から離れた後部座席の開閉部材としての窓ガラスも通常操作は可能であるが、開動作を再開するときは近接されたスイッチのみで操作可能とすることで離れた位置からの操作では作動させないようにすることができるため、開閉部材と直近する者だけがスイッチ操作したときに開作動が可能となり、開閉部材と直近する者による再開の判断が優先されることになり、更なる安全確認を向上できる。
前記課題は、本発明の開閉部材の制御方法によれば、前記開閉部材を開閉する駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段と、前記駆動手段によって開閉される開閉部材の移動状態に応じた信号を出力する移動状態検出手段と、前記移動状態に基づいて開閉部材の異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段と、を備え、操作スイッチの操作により駆動される開閉部材への異物の巻き込み防止する開閉部材の制御方法であって、前記巻き込み検出手段は、前記移動状態検出手段が検出する前記信号と巻き込み判定しきい値との比較結果によって前記開閉部材による異物の巻き込みを確定する工程と、前記巻き込み検出手段が異物の巻き込みを確定したときに前記駆動手段への電力供給を停止する工程と、巻き込みを検知して開閉部材が停止してから所定時間内に開作動のために操作スイッチの操作が行われる工程に基づき巻き込み検出条件を巻き込みが確定される前よりも巻き込み検出条件を緩和した状態にして、前記操作スイッチの操作により前記駆動手段への電力供給をする制御工程と、を備えたこと、により解決される。
前記課題は、本発明の開閉部材の制御方法によれば、前記開閉部材を開閉する駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段と、前記駆動手段によって開閉される開閉部材の移動状態に応じた信号を出力する移動状態検出手段と、前記移動状態に基づいて開閉部材の異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段と、を備え、操作スイッチの操作により駆動される開閉部材への異物の巻き込み防止する開閉部材の制御方法であって、前記巻き込み検出手段は、前記移動状態検出手段が検出する前記信号と巻き込み判定しきい値との比較結果によって前記開閉部材による異物の巻き込みを確定する工程と、前記巻き込み検出手段が異物の巻き込みを確定したときに前記駆動手段への電力供給を停止する工程と、所定の条件に基づき巻き込み検出条件を巻き込みが確定される前よりも巻き込み検出条件を緩和した状態にして、前記操作スイッチの操作により前記駆動手段への電力供給をする制御工程と、前記開閉部材は複数備えられ、各開閉部材には、個別に操作するための操作スイッチが前記開閉部材に近接して配置され、前記所定の条件は、巻き込み検知により開動作を停止した前記開閉部材に近接して配置された前記操作スイッチで開作動の操作がされる工程と、を備えたこと、により解決される。
前記課題は、本発明の開閉部材制御装置によれば、スイッチの操作または車両側の制御回路からの信号に基づき開閉部材を作動させ、前記開閉部材の開動作時の開閉部材への異物の巻き込みを防止する制御手段を備えた開閉部材制御装置において、前記制御手段は巻き込みを防止のための巻き込み検出の無効化手段又は巻き込みを防止のための巻き込み検出の条件を緩和する緩和手段を備え、 前記開閉部材に開作動指令が出されているときに、前記制御手段が、前記スイッチの操作が巻き込み検知した後の所定時間内に実行された操作信号を認識すると、前記巻き込み検出の無効化手段又は前記緩和手段を実行する、こと、により解決される。
前記課題は、本発明の開閉部材制御装置によれば、スイッチの操作または車両側の制御回路からの信号により駆動される開閉部材への異物の巻き込み防止可能な開閉部材制御装置であって、前記開閉部材を開閉駆動する駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段と、前記駆動手段によって開閉駆動される開閉部材の移動状態に応じた信号を出力する移動状態検出手段と、前記移動状態に基づいて開閉部材の異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段と、を備え、前記巻き込み検出手段は、前記移動状態検出手段が検出する前記信号と巻き込み判定しきい値との比較結果によって前記開閉部材による異物の巻き込みを確定し、前記制御手段は、巻き込み検出手段の無効化手段又は前記巻き込み判定しきい値を緩和する緩和手段を有し、前記制御手段は、前記開閉部材に開作動指令が出されているときに、所定の条件を満たすと、前記無効化手段又は前記緩和手段を実行すること、により解決される。
上述のように構成すると、開閉部材に開作動指令が出されて、開閉部材を確実に開作動させたいときに、巻き込み検出を無効化（つまり巻き込み検出の停止）又は検出条件を緩和するので、開閉部材の摺動ロスなどが大きくなっても開閉部材を開動作させることが可能となる。またこのように構成すると、操作者の開作動させたいという意図を反映して速やかに開閉部材を開動作させることができる。
このとき、前記所定の条件は、巻き込み検出した後の再作動時の開動作を指示する信号であると好適である。このように構成すると、摺動ロスの増加などで巻き込みを誤検出しても、再度のスイッチ操作で確実に開閉部材を開動作させることができる。
また、前記制御手段は、前記車両側の制御回路からの信号に基づき前記所定の条件を認識するように構成すると好適である。
このように構成すると、確実に開作動させるために、車両側の制御装置に信号を入力させるセンサーなどから、より多くの情報を得られるようになる。
さらに、前記車両側の制御回路からの信号は、車両が水没したときに生じる信号であると好適である。このように構成すると、車両側の制御装置に信号が入力されることで、車両の水没を検知可能であり、開閉部材を確実に開動作させることができる。
また、前記所定の条件は、車両の外部からの無線信号による開作動指令であると好適である。このように構成すると、車両の外部から開閉部材の作動を操作したときは、車内が無人のため開動作を優先しても不都合が少ないので、確実に所望の開動作をさせるようにすることができる。
さらに、前記制御手段は、挟み込み検出手段を有し、前記所定の条件は、前記挟み込み検出後の開作動指令であると好適である。このように構成すると、挟み込み検知によって挟み込みの開放に伴う開動作を確実に行わせることができる。
請求項１及び６の発明によれば、開閉部材の摺動ロスが大きくなっても、再開動作の許可判定における所定の条件を満たしたときに、駆動手段へ電力供給によって前記開閉部材を駆動させ、開動作を再開可能とするので、確実に開閉部材を開動作することが可能となる。一度巻き込みを検出した後で、次の操作によって検出する巻き込みに関する状況を、巻き込み検出をキャンセルする又は検出しきい値を鈍くすることで、巻き込み検出が誤検出であった場合でも確実に開動作させ操作性低下を防止することが可能で、開動作中に巻き込みを検知して停止した後であっても、誤検出であった場合には、開動作を再開できるようにしたものである。そして、開閉部材が停止してから所定時間内に開作動のためのスイッチ操作が行われたときにすることにより、操作者が速やかに開動作させたい場合に確実に開閉部材を開作動することが可能となる。
請求項２及び７の発明によれば、巻き込み検出を非検出状態とすることにより、その後の巻き込み検出による制御が不要となり、開動作を確保することができる。請求項３及び８の発明によれば、巻き込み検知のしきい値を鈍く設定することで、巻き込み判定が緩くなることで、開動作を確保することができる。請求項４及び９の発明によれば、スイッチ操作者の開動作を行うという意図に合致した開作動を確保することが可能となる。請求項５及び１０の発明によれば、開動作させたい個所の開閉部材のみを確実に開作動することができ、開閉部材と直近する者による再開の判断が優先されることになり、更なる安全確認を向上できる。
請求項１１及び１２の発明によれば、開閉部材に開作動指令が出されているときに、所定の条件を認識すると、巻き込み検出を無効化（つまり巻き込み検出の停止）又は検出条件を緩和（鈍く）するので、開閉部材の摺動ロスなどが大きくなっても、開閉部材を確実に開作動させたいときに開閉部材を開動作させることが可能となり、また開閉部材の開動作中において、誤停止を防止して、確実に開動作を行うことが可能となる。また前記スイッチの操作が巻き込み検知した後の所定時間内に実行された操作信号であるため、操作者の開作動させる意図を反映して速やかに開閉部材を開動作させることができる。
請求項１３の発明によれば、摺動ロスの増加などで巻き込みを誤検出しても、再度の開作動を指示するスイッチ操作で確実に開閉部材を開作動することができる。請求項１４の発明によれば、確実に開作動させるために、車両側の制御装置に信号を入力させるセンサーなどから、より多くの情報を得られるようになる。請求項１５の発明によれば、車両側の制御装置に信号が入力されることで、車両の水没を検知可能であり、確実に開動作をさせることができる。
請求項１６の発明によれば、車両の外部から開閉部材を操作したときは、確実に所望の開動作をさせることができる。請求項１７によれば、挟み込み検知によって挟み込みの開放に伴う開動作を確実に行わせることができる。以上のように、本発明の開閉部材制御装置によれば、巻き込みを防止できると共に誤停止を防止でき、開閉部材に開作動指令が出されているときに、所定の条件によって、開閉部材の開動作時の巻き込み検知を無効化或いは緩和して確実に開動作させることが可能となる。
本発明の開閉部材制御装置の一実施形態としてのパワーウインドウ装置の説明図である。 図１のパワーウインドウ装置の電気構成図である。 図１のIII−IIIによる断面説明図である。 巻き込み判定処理の説明図である。 外乱が生じたときの回転速度差の説明図である。 第一実施形態による巻き込み判定の処理フロー図である。 第一実施形態による開け切りモードを示すフロー図である。 第一実施形態による巻き込み検出後の開け切りモードを含むフロー図である。 第一実施形態による他の例を示す巻き込み検出後の開け切りモードを含むフロー図である。 第二実施形態による巻き込み判定及び巻き込み検出無効化の処理フロー図である。 第二実施形態による再開作動指令後の処理フロー図である。 第二実施形態による巻き込み判定及び巻き込み検出緩和の処理フロー図である。 第二実施形態によるスイッチ入力状態でしきい値の切換えや巻き込み検出の無効化処理を行う処理フロー図である。
［第一実施形態］
以下に、本発明の開閉部材制御装置の第一実施形態としてのパワーウインドウ装置１（以下、「装置１」という）を例にして、図に基づいて説明する。図１は本実施形態の装置１の説明図、図２は図１の電気構成図、図３は図１のIII−IIIによる断面説明図、図４は巻き込み判定処理の説明図、図５は外乱が生じたときの回転速度差の説明図、図６は巻き込み判定及び巻き込み検出無効化の処理フロー図、図７は再開作動指令後の処理フロー図、図８は巻き込み判定及び巻き込み検出緩和の処理フロー図、図９はスイッチ入力状態でしきい値の切換えや巻き込み検出の無効化処理を行う処理フロー図である。
本実施形態の装置１は、図１及び図２で示すように、車両のドア１０に配設される開閉部材としての窓ガラス１１を開閉駆動する駆動手段２と、駆動手段２の作動を制御し各種検出や演算を行うための制御手段３と、乗員が作動を指令するためのスイッチ４（下降スイッチ４ａ，上昇スイッチ４ｂ，オートスイッチ４ｃ），無線信号スイッチ６（下降スイッチ６ａ，上昇スイッチ６ｂ）などを主要構成要素としている。駆動手段２は、駆動手段２の一部を構成するモータ２０の回転駆動により窓ガラス１１を昇降（開閉）作動させるものである。また制御手段３は、主にコントローラ３１を含んで構成される。
ドア１０は、図３で示すように、その下側部位の車両外部側（車幅方向外側）に配設されたアウタパネル１５と車室側（車幅方向内側）に配設されたインナパネル１６の間に、下降した窓ガラス１１を収納する収納空間を有している。
また、図１で示すように、ドア１０の上部には窓枠（ガラス枠）１２が設けられており、窓ガラス１１は、上記収納空間内から窓枠１２の下枠部分を越えて窓枠１２内に出現し、昇降動作する。
窓枠１２の下枠部分には、図３で示すように、シール部材としてのベルトモール（ベルトモールディング）１３，１４が装着されている。ベルトモールはアウタモール１３とインナモール１４からなり、アウタモール１３はアウタパネル１５の上部に固定され、インナモール１４はインナパネル１６の上部に固定されている。
窓ガラス１１は、アウタモール１３とインナモール１４との隙間を通過して窓枠１２内を昇降作動する。アウタモール１３とインナモール１４には、それぞれ窓ガラス１１側に突出するシール突起１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂが形成されており、このシール突起１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂが窓ガラス１１のガラス表面に弾性的に圧接するようになっている。
また、窓枠１２の上枠部分には、同様にシール部材として不図示のウェザストリップ（アッパーモールディング）が装着されている。ウェザストリップは、その下端部分に下方に開口した溝が形成されている。この溝は窓ガラス１１の上端を所定の長さ分だけ挿入可能に形成されており、その溝内壁には、挿入された窓ガラス１１の上端部分のガラス表面が弾性的に圧接するようになっている。
本実施形態では、窓ガラス１１は不図示のレールに沿って上方の全閉位置（上端）と下方の全開位置（下端）との間で昇降動作する。
本実施形態の駆動手段２は、図１で示すように、ドア１０に固定された減速機構を有するモータ２０と、モータ２０に駆動される扇形状のギヤ２１ａを備えた昇降アーム２１と、昇降アーム２１とクロスして枢支される従動アーム２２と、ドア１０に固定された固定チャンネル２３及び窓ガラス１１と一体のガラス側チャンネル２４とを主要構成要素としている。昇降アーム２１，従動アーム２２，固定チャンネル２３及びガラス側チャンネル２４により、駆動手段２の駆動機構が構成されている。
本実施形態のモータ２０は、後述するコントローラ３１及び駆動回路３２を介してバッテリー５から電力供給を受けることにより、回転子の巻線に通電され、これにより回転子とマグネットを有する固定子との間で磁気吸引作用が生じて回転子が正逆回転するように構成されている。本実施形態の駆動手段２では、モータ２０の回動に応じて昇降アーム２１及び従動アーム２２が揺動すると、これらの各端部が各チャンネル２３，２４により摺動規制を受け、Ｘリンクとして駆動し、窓ガラス１１を昇降作動させる。
本実施形態のモータ２０には、移動速度検出手段としての回転検出装置２７が一体に備えられている。回転検出装置２７は、モータ２０の回転と同期したパルス信号（速度検出信号）をコントローラ３１へ出力するものである。本実施形態の回転検出装置２７は、モータ２０の出力軸と共に回動するマグネットの磁気変化を複数のホール素子で検出するように構成されている。
このような構成により、回転検出装置２７は、モータ２０の回転に同期したパルス信号を出力する。すなわち、パルス信号は、窓ガラス１１の所定移動量毎もしくはモータ２０の所定回転角毎に出力される。これにより、回転検出装置２７は、モータ２０の回転速度に略比例する窓ガラス１１の移動に応じた信号を出力可能である。そして、コントローラ３１が回転検出装置２７からのパルス信号からパルスエッジをカウントし、パルスカウント値より窓ガラス１１の位置を検出している。本実施形態では、回転検出装置２７とコントローラ３１によって位置検出手段が構成されている。
なお、本実施形態では、回転検出装置２７にホール素子を用いたものを採用しているが、これに限らず、モータ２０の回転を検出することができれば、エンコーダを採用してもよい。また、モータに通電し、巻線への通電が切り換わる際に発生するリップル電流を検知し、そのリップル電流の波形を検出することでモータの回転数や回転位置（開閉部材の位置）を検出しても良い。なお、本実施形態では、窓ガラス１１の移動に応じたモータ２０の出力軸の回転を検出するために、モータ２０に回転検出装置２７を一体に設けているが、これに限らず、公知の手段によって窓ガラス１１の位置を直接的に検出するようにしてもよい。
本実施形態の制御手段３のコントローラ３１は、巻き込み検出部３１ａと、挟み込み検出部３１ｂを備えている。コントローラ３１，モータ２０，駆動回路３２には、車両に搭載されるバッテリー５から作動・動作に必要な電力が供給される。本実施形態のコントローラ３１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリ、入力回路、出力回路等を備えるマイクロコンピュータで構成されている。ＣＰＵは、メモリ、入力回路及び出力回路とバスを介して互いに接続されている。またコントローラ３１は車体側のＥＣＵ７と有線（ハーネス等）や無線などで接続されている。なお、コントローラ３１はＤＳＰやゲートアレイで構成してもよい。
またコントローラ３１は、図２で示すように、車体側に設けられたＥＣＵ７から遠隔操作信号７ａ，排煙作動信号７ｂ，連動作動信号７ｃなどを含む各種信号を受信するように構成されている。遠隔操作信号７ａは、無線信号スイッチ６（６ａ〜６ｂ）や携帯電話などからのスイッチの信号やドアロックの開閉信号、トランクの開閉信号など各種信号を不図示の受信部で受信した信号である。排煙作動信号７ｂは車両に搭載されている不図示の異常熱感知・煙感知・炎感知などの感知手段によって車内空間に異常雰囲気が発生したときに生じるもので、車内空気を排出（或いは換気）するための信号である。連動作動信号７ｃは、車両のキーやドアノブの操作に応じて生じる信号、車両が水没したときに生じる信号などである。
コントローラ３１は、装置１の通常作動時に、スイッチ４（下降スイッチ４ａ，上昇スイッチ４ｂ，オートスイッチ４ｃ）からの操作信号に基づいて駆動回路３２を介してモータ２０を正逆回転させて、窓ガラス１１を開閉動作させる。また、コントローラ３１は、回転検出装置２７から受け取ったパルス信号に基づいて窓ガラス１１の位置を検出し、窓ガラス１１の検出位置に応じて駆動回路３２を介してモータ２０へ供給する駆動電力の大きさを調整する。具体的には、駆動電圧の大きさまたはＰＷＭ制御する場合はデューティー比の大きさを調整する。これによりモータ出力を調整している。
本実施形態の駆動回路３２は、ＦＥＴを有するＩＣによって構成されており、コントローラ３１からの入力信号に基づいて、モータ２０への電力供給の極性を切換えている。すなわち、駆動回路３２は、コントローラ３１から正回転指令信号を受けたときは、モータ２０を正回転方向に回転させるようにモータ２０へ電力を供給し、コントローラ３１から逆回転指令信号を受けたときは、モータ２０を逆回転方向に回転させるようにモータ２０へ電力を供給する。また、制御手段３から回転停止指令信号を受けたときは、モータ２０への電力供給を停止する。なお、駆動回路３２は、リレー回路を用いて極性を切換えるように構成してもよい。また、駆動回路３２をコントローラ３１内に組み込み制御手段３としての構成であってもよい。
コントローラ３１は、入力されるパルス信号からパルス信号の立上がり部，立下がり部（パルスエッジ）を検出し、このパルスエッジの間隔（周期）に基づいてモータ２０の回転速度（回転周期）を算出すると共に、各パルス信号の位相差に基づいてモータ２０の回転方向を検出する。つまり、コントローラ３１は、モータ２０の回転速度（回転周期）に基づいて窓ガラス１１の移動速度を間接的に算出し、モータ２０の回転方向に基づいて窓ガラス１１の移動方向を特定している。また、コントローラ３１は、パルスエッジをカウントしている。このパルスカウント値は、窓ガラス１１の開閉動作に伴って加減算される。コントローラ３１は、このパルスカウント値の大きさによって窓ガラス１１の開閉位置を特定する。
すなわち、本実施形態では、全閉位置を基準位置として窓ガラス１１を駆動することができる。全閉位置を基準位置とする場合には、全閉位置でパルスカウント値が「０」となるように設定される。そして、このように基準位置でパルスカウント値が「０」となるように設定した後、作動領域（動作区間）の一端側、例えば全開位置方向へ窓ガラス１１が移動しているときはパルス信号を受け取る毎にパルスカウント値を１インクリメントし、作動領域の他端側すなわち全閉位置方向へ窓ガラス１１が移動しているときはパルス信号を受け取る毎にパルスカウント値を１デクリメントする。
なお、全開位置を基準位置として窓ガラス１１を駆動してもよい。この場合には、全開位置でパルスカウント値が「０」となるように設定されると共に、全閉位置方向へ窓ガラス１１が移動しているときにパルスカウント値がインクリメントされ、全開位置方向へ窓ガラス１１が移動しているときにパルスカウント値がデクリメントされるようにすればよい。
本実施形態のスイッチ４は、窓ガラス１１を開作動させる下降スイッチ４ａと窓ガラス１１を閉作動させる上昇スイッチ４ｂとオートスイッチ４ｃを備えており、これらの下降スイッチ４ａ，上昇スイッチ４ｂ，オートスイッチ４ｃを乗員（運転者を含む）が操作することにより、コントローラ３１へ窓ガラス１１を開閉動作させるための指令信号が出力される。下降スイッチ４ａと上昇スイッチ４ｂはマニュアルによる操作中のみ開閉動作が可能であり、オートスイッチ４ｃは一度の操作により開閉動作が可能である。
具体的には、下降スイッチ４ａは、一方側へ操作される（引く又は押す）と下降スイッチ４ａがオンされ、窓ガラス１１を通常開動作（すなわち操作している間だけ開動作）させ、開方向へ作動させるための通常開指令信号をコントローラ３１へ出力する。また、上昇スイッチ４ｂは、一方側へ操作される（引く又は押す）と閉スイッチ４ｂがオンされ、窓ガラス１１を通常閉動作（すなわち操作している間だけ閉動作）させるための通常閉指令信号をコントローラ３１へ出力する。スイッチ４は、運転席近傍にある場合には、全ての窓ガラス１１を制御できるように設けられて、全ての窓ガラス１１に対応して複数のスイッチ４が配置され、運転席以外のスイッチ４では、乗員の窓ガラス１１の近傍位置に配置され、乗員の傍の窓ガラス１１を制御するように設けられている。
なおオートスイッチ４ｃの代わりに下降スイッチ４ａと上昇スイッチ４ｂは２段階操作可能な揺動型スイッチ等で構成されて、開，閉及びオート機能を有するように構成することができる。具体的には、下降スイッチ４ａは、一方側へ１段階操作される（引く又は押す）と下降スイッチ４ａがオンされ、窓ガラス１１を通常開動作（すなわち操作している間だけ開動作）させ、開方向へ作動させるための通常開指令信号をコントローラ３１へ出力する。また、上昇スイッチ４ｂは、一方側へ１段階操作される（引く又は押す）と閉スイッチ４ｂがオンされ、窓ガラス１１を通常閉動作（すなわち操作している間だけ閉動作）させるための通常閉指令信号をコントローラ３１へ出力する。
また、下降スイッチ４ａは、一方側へ２段階操作される（引く又は押す）と開スイッチ及びオートスイッチが共にオンされ、窓ガラス１１をオート開動作（すなわち操作を止めても全開位置の直前位置まで開動作）させ、開方向へ作動させるためのオート開指令信号をコントローラ３１へ出力する。また、上昇スイッチ４ｂは、一方側へ２段階操作される（引く又は押す）と閉スイッチ及びオートスイッチが共にオンされ、窓ガラス１１をオート閉動作（すなわち操作を止めても全閉位置の直前位置まで閉動作）させるためのオート閉指令信号をコントローラ３１へ出力する。
本実施形態のスイッチは、車内に存在する場合のほか、無線信号スイッチ６を含むものである。無線信号スイッチ６は、車外からの遠隔操作を行うもので、電波や赤外線などを利用したリモートキー（不図示）と一体となっており、ＥＣＵ７の遠隔操作信号７ａとして受信されるものである。本実施形態の無線信号スイッチ６は、下降スイッチ６ａと上昇スイッチ６ｂであるが、これらのスイッチ操作により、ＥＣＵ７の遠隔操作信号７ａとしてコントローラ３１へ出力され、遠隔操作が可能であり、この遠隔操作の点を除いて上述の下降スイッチ４ａと上昇スイッチ４ｂと同様であるので、その機能の説明を省略する。
本実施形態のコントローラ３１は、巻き込み検出部３１ａ及び挟み込み検出部３１ｂを備えており、下降スイッチ４ａから通常開指令信号を受けている間中（下降スイッチが操作されている間中）、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を通常開動作させる（このとき、巻き込みが生じるときは、巻き込み検出手段３１で検出される）。一方、コントローラ３１は、上昇スイッチ４ｂから通常閉指令信号を受けている間中（上昇スイッチが操作されている間中）、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を通常閉動作させる（このとき、挟み込みが生じるときは挟み込み検出部３１ｂで検出される）。
また、コントローラ３１は、オートスイッチ４ｃ（或いは下降スイッチ４ａと上昇スイッチ４ｂの２段階操作）からオート開指令信号（或いはオート閉指令信号）を受けると、駆動回路３２を介してモータ２０を駆動し、窓ガラス１１を全開位置（或いは全閉位置）の直前位置までオート開動作（オート閉動作）させる。
本実施形態におけるコントローラ３１は、巻き込み検出部３１ａにより窓ガラス１１を開動作（通常開動作及びオート開動作）しているとき、窓ガラス１１による巻き込みの有無を監視している。すなわち、巻き込みが生じると、窓ガラス１１の移動速度（下降速度）およびこれに関連してモータ２０の回転速度が低下する（回転周期が長くなる）。このため本実施形態のコントローラ３１は、モータ２０の回転速度の変動を常時監視している。
本実施形態のコントローラ３１の巻き込み検出部３１ａでは、開閉部材に掛かる負荷が高くなったとき、例えば、モータ２０の回転速度（すなわち窓ガラス１１の下降速度）の変動に基づいて、窓ガラス１１とベルトモール１３，１４の間で、まず巻き込みの開始を検出し、次いで巻き込みの開始が検出されてから回転速度が所定量変動したことを検出した場合に、巻き込みと判定（確定）する。
そして、巻き込みを確定した場合には、コントローラ３１は、窓ガラス１１とベルトモール１３，１４との間に巻き込まれた異物を解放すべく、すなわち巻き込みの進行を止める動作をするために、モータ２０への電力の供給を制御してモータ２０の作動を停止または反転させ、窓ガラス１１の開動作（下降）を停止させるかまたは窓ガラス１１を所定距離（所定量）だけ閉動作（上昇）させる。
一方、本実施形態におけるコントローラ３１は、挟み込み検出部３１ｂにより、窓ガラス１１を閉動作（通常閉動作及びオート閉動作）させているとき、窓ガラス１１による挟み込みの有無を監視している。挟み込みに関しては、前述の特許文献と同様に公知技術を用いることが可能であるので、詳細は省略する。
また、上記本実施形態では、開閉部材に掛かる負荷が高くなったときとして、窓ガラス１１の移動状態を移動速度に関連するモータ２０の回転速度の変動に基づき、巻き込みの有無を監視しているが、これ以外に例えば駆動中にモータ２０に流れる電流値の変動を監視することで窓ガラス１１の移動状態を検知（検出）してもよく、その電流値が上昇し所定の電流値を超えた場合に巻き込みを検知するようにしてもよい。
次に、図４に基づいて、本実施形態の装置１における巻き込み判定の概略処理について説明する。本実施形態のパワーウインドウ装置１におけるコントローラ３１の巻き込み検出部３１ａは、回転検出装置２７から受け取るパルス信号に基づいて、モータ２０の回転速度ωを算出し、算出した回転速度ωをＲＡＭに記憶させる。図４（Ａ）は、このようにして算出された回転速度ωの変動状況を表している。図４（Ａ）の縦軸はモータ回転速度，横軸はパルスカウント数に対応する。図４（Ａ）の例は、モータ２０の回転速度ωが巻き込みにより途中から減速している状況である。データ線Ａ１は、硬いものを巻き込んで回転速度ωが大きな減速率で低下している状況を示しており、データ線Ｂ１は、軟らかいものを巻き込んで回転速度ωが小さな減速率で低下している状況を示している。なお、図４（Ｂ），（Ｃ）では、データ線Ａ２，Ａ３が硬いものを巻き込んだ場合に対応しており、データ線Ｂ２，Ｂ３が軟らかいものを巻き込んだ場合に対応している。
そして、本実施形態の装置１では、移動速度変動値演算を不図示のＣＰＵで行うが、この回転速度ωのデータに基づいて、現在の回転速度ωと数パルスエッジ前の回転速度ωとの差である回転速度差Δωを算出する。すなわち、数パルスエッジ前の回転速度ωに対する現在の回転速度ωの変動値を算出する。回転速度差Δωは、回転速度（移動速度）の変化率に相当する（もしくは、数パルスエッジ前からの回転速度の変化量または変化分に相当する）。図４（Ｂ）は、この回転速度差Δωの変動状況を表している。なお、図４（Ａ）では、データ線Ａ１の方がデータ線Ｂ１と比べて、回転速度差Δωの絶対値が大きくなっていることが分かる。
そして、まず、巻き込みの開始を検出するコントローラ３１の巻き込み検出部３１ａは、このようにして算出した回転速度差Δωが変動判定しきい値αを超えたか否かを判定する。この変動判定しきい値αを超えると、巻き込みが開始したと判定される。図４（Ｂ）では、点Ｐ１，点Ｐ２でそれぞれ巻き込みの開始が検出される。しかし、この時点では、巻き込みが確定したわけではないので、モータ２０は回転を継続し、窓ガラス１１は下降（開動作）を続ける。この変動判定しきい値αは、装置１が、たとえ軟らかいもの（例えばベルトモールのリップ部分など）を巻き込んだ場合においても、これによって生じる回転速度差Δωがこの値を超えるような大きさに設定される。
このようにして、一旦、巻き込み検出部３１ａにより、巻き込みの開始が検出されると、装置１の巻き込み確定を行うコントローラ３１は、この時点からの回転速度差Δωの累積値（すなわち、回転速度ωの変化量）が、巻き込み判定しきい値βを超えたか否かを判別する。そして、回転速度ωの変化量が、巻き込み判定しきい値βを超えた場合に、巻き込みが検出（確定）される。図４（Ｃ）は、回転速度差Δωの累積値の変動状況を表している。コントローラ３１は、累積値が巻き込み判定しきい値βを超えた場合に、巻き込みと判定（確定）する。
なお、上述のように、巻き込み検出部３１ａにより、巻き込みの開始が検出されてからの回転速度差Δωの累積値（すなわち、回転速度ωの変化量）が、巻き込み判定しきい値βを超えた場合に、巻き込みを検出（確定）するのに換えて、巻き込みの開始が検出されてからの所定期間の回転速度差Δωの累積値、または所定数個分の回転速度差Δωの累積値（すなわち、これらの場合は回転速度ωの変化率）が、巻き込み判定しきい値βを超えた場合に、巻き込みを検出（確定）するように構成してもよい。
以上のように、本実施形態の装置１では、２つのしきい値が設定されているが、一方の変動判定しきい値αは回転速度差Δωに対して設定されており、他方の巻き込み判定しきい値βは回転速度ωの変化量（回転速度差Δωの総和）に対して設定されており、これらは判定対象が異なる。
そして、本実施形態の装置１では、回転速度差Δωが変動判定しきい値αを超えた後の継続時間やパルス信号数等によって実際に巻き込みが発生したと確定されるのではなく、回転速度差Δωが変動判定しきい値αを超えた後の回転速度ωの変動量によって巻き込みが確定される。
したがって、本実施形態の装置１では、異物を巻き込んだ場合に、巻き込み荷重が大きくなり過ぎることがないので、巻き込んだ異物に損傷を与えることなく、巻き込みを確定することができる。
また、本実施形態の装置１では、軟らかいものを巻き込んだ場合でも、回転速度差Δωは、比較的早い段階で変動判定しきい値αを超えるので、その後の変化量が巻き込み判定しきい値βを超えた時点で巻き込みが確定される。この場合、巻き込んだものが、例えばベルトモールのリップ部分などは軟らかいため、回転速度差Δωが小さな値（絶対値としては大きな値）とならないが、一旦、変動判定しきい値αを超えれば、回転速度差Δωの累積が開始されるので、この累積値が巻き込み判定しきい値βを超えた時点で確実に巻き込みを確定することができる。
また、中程度の硬さのものを巻き込んだ場合にも、軟らかいものを巻き込んだ場合と同様に、早い段階で回転速度差Δωが変動判定しきい値αを超えて、回転速度差Δωの累積が開始されるので、この値が巻き込み判定しきい値βを超えた時点で確実に巻き込みを確定することができる。つまり、開閉部材に掛かる負荷を基にして巻き込みを確定している。
このように、本実施形態の装置１では、巻き込んだものの硬さ軟らかさによらず、低荷重で確実に巻き込みを確定することができる。
また、窓ガラス１１が移動する際には、巻き込みがなくても摺動抵抗や外的要因によって、モータ２０の回転速度は影響を受ける。このような影響によって、仮に回転速度差Δωが変動判定しきい値αを超えた場合でも、その後に回転速度差Δωの累積値が巻き込み判定しきい値βを超えなければ巻き込みが確定されることがないので、変動判定しきい値αを軟らかいものを巻き込んだとき用の値に設定しても、誤判定を起こすことがなく、むしろ巻き込みの開始を確実に検出することができる。
次に、図６に基づいて、本実施形態のコントローラ３１の巻き込み判定処理について説明する。本実施形態のコントローラ３１の巻き込み検出部３１ａは、まず、回転検出装置２７から受け取ったパルス信号に基づいて、モータ２０の回転速度データの更新を行う（ステップＳ１）。具体的には、コントローラ３１の巻き込み検出部３１ａは、まず回転検出装置２７から受け取ったパルス信号を信号処理してパルスエッジを検出する。そして、パルスエッジを検出する毎に、前回検出されたパルスエッジと今回検出されたパルスエッジとのパルス幅（時間間隔）Ｔを算出してメモリ内に順次格納していく。
本実施形態では、パルス幅Ｔは、新たなパルスエッジが検出される度に順送りに更新されていき、最新の４つのパルス幅Ｔ（０）〜Ｔ（３）が記憶される。すなわち、パルスエッジが検出されると、新たにパルス幅Ｔ（０）を算出すると共に、前回のパルス幅Ｔ（０）〜Ｔ（２）を１ずらして、それぞれパルス幅Ｔ（１）〜Ｔ（３）として記憶し、前回のパルス幅Ｔ（３）を消去する。
そして、コントローラ３１は、時間的に連続するｎ個のパルスエッジのパルス幅Ｔの総和（パルス周期Ｐ）の逆数から回転速度ωを算出する。この回転速度ωは実際の回転速度に比例する値である。
本実施形態では、現パルスエッジから４パルスエッジ前までのパルス幅Ｔ（０）〜Ｔ（３）によって（平均）回転速度ω（０）が算出される。そして、次のパルスエッジを検出すると、新たに算出されたパルス幅Ｔ（０）〜Ｔ（３）によって回転速度ω（０）が更新される。このとき、前回の回転速度ω（０）は回転速度ω（１）として記憶される。このようにして、コントローラ３１内には、パルスエッジを検出する度に（所定移動量毎にまたは所定回転角毎に）更新される最新の８つの回転速度ω（０）〜ω（７）が常時記憶される。このように、複数のパルス幅Ｔによって回転速度ωを算出することにより、受信する各パルス信号出力のセンサーＤｕｔｙのばらつきを相殺し、誤差変動分が相殺された回転速度を算出することができる。
次に、コントローラ３１は、この回転速度ωから（平均）回転速度差（回転速度変化率）Δωを算出する（ステップＳ２）。具体的には、回転速度ω（０）〜ω（３）を現ブロックデータ、回転速度ω（４）〜ω（７）を前ブロックデータとし、それぞれのブロック内データの和を差し引く処理を行っている。すなわち、回転速度差Δωは、回転速度ω（４）〜ω（７）の和から回転速度ω（０）〜ω（３）の和を引くことにより算出され、パルスエッジを検出する度に（所定移動量毎にまたは所定回転角毎に）更新されていく。なお、算出された値を加算したデータ数（本実施形態では４）で除してもよい。このように、複数の回転速度ωによって回転速度差Δωを算出することにより、回転速度ω間の位相差を相殺することができる。
そして、本実施形態のコントローラ３１は、窓ガラス１１の所定位置を基準として、算出された回転速度差Δωを加算していく（ステップＳ３）。回転速度差Δωが算出される毎にこれを累積していくことによって、基準位置に対する回転速度ωの差が算出される。
次に、算出された回転速度差Δωが外乱判定しきい値γを正側に超えているか否かが判別される（ステップＳ４）。車両が段差に乗り上げたり、窓ガラス１１が閉められたりすると、このような外乱によって窓ガラス１１に衝撃が加わり、その結果、モータ２０の回転速度に影響が及ぶ場合がある。本実施形態では、この処理により外乱によって巻き込みを誤検出してしまうことを防止している。
図５に示すように、外乱が加わると、回転速度差Δωは、通常、正負に大きな値をとる。正側に回転速度差Δωが振れることは、窓ガラス１１を開く方向にモータ２０の回転が加速されることを意味し、反対に、負側に回転速度差Δωが振れることは、モータ２０の回転が減速されることを意味する。負側に回転速度差Δωが振れることは、巻き込みを擬似するものとなる。ここで、外乱判定しきい値γは、正側に設定された値であり、本実施形態のコントローラ３１では、回転速度差Δωがこの外乱判定しきい値γを正側に超えた場合は、外乱が生じたものと判定する。
外乱が生じたと判定された場合（ステップＳ４；有）、コントローラ３１は、巻き込み判定しきい値βを負側に増大させた後（ステップＳ７）、次のステップＳ５へ移行する。これにより、引き続いて、外乱によって負側に回転速度差Δωが振れて、巻き込みの開始が検出されたとしても、その後の回転速度差Δωの累積値が増大された巻き込み判定しきい値βを超えることがないので、巻き込みの誤判定を防止することができる。なお、本実施形態では、外乱判定しきい値γが変動判定しきい値αと無関係に設定されているが、例えば、外乱判定しきい値γを変動判定しきい値αの正負を反対にした値に設定してもよい。
ステップＳ４で外乱が生じたと判定されなかった場合（ステップＳ４；Ｎｏ）、或いはステップＳ７の処理の後で、コントローラ３１は、巻き込み開始の判定処理を行う（ステップＳ５）。具体的には、回転速度差Δωが変動判定しきい値αを負側に超えた場合は巻き込みの開始と判定され、超えていない場合は巻き込みの開始と判定しない。巻き込みの開始と判定された場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、ステップＳ８へ移行する。一方、巻き込みの開始と判定されなかった場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、ステップＳ６で回転速度差Δωの累積値と巻き込み判定しきい値βへの初期値の設定が行われる。具体的には、ステップＳ３で算出された回転速度差Δωの累積値が、回転速度ωの初期変化量Ｓ０にセットされると共に、巻き込み判定しきい値βが増大されていない通常値に戻される。このように、外乱期間が終了したと判定されると、巻き込み判定しきい値βが通常値に戻され、通常の処理が行われる。
そして、ステップＳ８では、回転速度ωの変化量Ｓの演算処理が行われる。具体的には、コントローラ３１は、巻き込み開始と判定される直前にステップＳ６でセットされた回転速度ωの初期変化量Ｓ０（回転速度差Δωの累積値）からステップＳ３で算出された回転速度差Δωの累積値を差し引いて、巻き込み開始以降の回転速度ωの変化量Ｓ（回転速度差Δωの累積値）を算出する。これにより、巻き込みによる回転速度の変化分（すなわち、巻き込み荷重分）を確実に算出することができる。
なお、本実施形態では、基準値からの変化量の差を算出して、巻き込み開始以降の回転速度ωの変化量を算出しているが、これに限らず、巻き込み開始が検出されないときには、回転速度差Δωの累積値を初期化し、巻き込み開始が検出されたときには、初期化しないようにして、巻き込み開始検出以降の分についてのみ回転速度差Δωを累積して、これにより回転速度ωの変化量を算出してもよい。
次に、コントローラ３１は、ステップＳ８で算出された回転速度ωの変化量Ｓが巻き込み判定しきい値βを超えたか否かを判定する（ステップＳ９）。
回転速度ωの変化量Ｓが巻き込み判定しきい値βを超えたと判断された場合（ステップＳ９；Ｙｅｓ）、下降動作停止処理（ステップＳ１０）を行う。
一方、回転速度ωの変化量Ｓが巻き込み判定しきい値βを超えていないと判断された場合（ステップＳ９；Ｎｏ）は、下降スイッチ４ａがＯＦＦになったか否か判定する（ステップＳ１１）。下降スイッチ４ａがＯＦＦと判定された場合（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、下降動作停止を行い（ステップＳ１２）、処理を終了する。この窓ガラス１１の下降動作停止は、コントローラ３１が、モータ２０への電力の供給を制御してモータ２０の作動を停止させ、窓ガラス１１の開動作（下降）を停止させるものである。下降スイッチ４ａがＯＦＦとなっていないと判定された場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、ステップＳ１から処理を行う。
下降動作停止処理（ステップＳ１０）で窓ガラス１１が停止した後で、図７で示すように、再下降作動指令の有無（ステップＳ２１）を判定し、再下降作動指令がある場合（ステップ２１；Ｙｅｓ）、再下降許可判定を行う（ステップＳ２２）。
再下降許可判定で窓ガラス１１が再下降を許可する判断がなされると（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、窓ガラス１１が下降作動を開始する（ステップＳ２３）。窓ガラス１１の下降は下降スイッチ４ａのＯＦＦの信号を受けるまで行われる。下降スイッチ４ａのＯＦＦがなされる（ステップＳ２４）と、下降動作停止がなされて開閉部材は停止する（ステップＳ２５）。
一方、再下降作動指令が無い場合（ステップ２１；Ｎｏ）、窓ガラス１１は、下降動作停止（ステップＳ１０）のまま終了する。
このように、ステップＳ９で巻き込み判定が行われ、巻き込みが確定すると、ステップＳ１０で窓ガラス１１の下降動作が停止するが、ステップＳ２１で再下降作動指令があった場合、ステップＳ２２で再下降許可判定を行い、再下降許可となった場合、ステップＳ２３で窓ガラス１１の再下降動作が開始され、ステップＳ２４で下降スイッチ４ａがＯＦＦとなるまで窓ガラス１１は動作する。このように、巻き込みを確定後であっても、所定の条件に基づく再下降許可判定がなされたときに、駆動手段への電力供給をする制御を行うことで、開閉部材を駆動させ、開動作を再開可能とするものである。
図８は巻き込み検出後の開け切りモード（巻き込み判定禁止処理モード）を含むフロー図である。この図８の例では、予め、コントローラ３１に、高感度しきい値を設定処理する（ステップＳ３１）。この設定処理は、前述した変動判定しきい値α及び巻き込み判定しきい値βと同等の値としておくものであり、本実施形態では、これを敏感な状態とするものである。
高感度しきい値（敏感）設定処理（ステップＳ３１）の後で、下降スイッチ４ａがＯＮされると、コントローラ３１に下降スイッチ信号が入力される（ステップＳ３２）。このステップＳ３２で下降スイッチ信号が入力されると、窓ガラス１１が下降動作（開動作）を開始する（ステップＳ３３）。下降動作中に巻き込み判定（ステップＳ３４）を行う。このステップＳ３４の巻き込み判定は、図６で示すステップＳ１〜ステップＳ９までの動作を行うものである。
そして、巻き込み判定が無い場合（ステップＳ３４；Ｎｏ）、下降スイッチ４ａがＯＦＦされるまで窓ガラス１１を下降する。下降スイッチ４ａがＯＦＦされると下降スイッチ信号ＯＦＦ（ステップＳ３９）を受けて、下降動作停止（ステップＳ４０）の処理が実行され、コントローラ３１からモータ２０への電力供給が絶たれて窓ガラス１１の下降動作が停止する。
そして、次に、巻き込み判定禁止処理（以下「開け切りモード」ともいう。）を実行する。本実施形態の開け切りモードは、ステップＳ３６〜ステップＳ３８を行うもので、先ず、下降動作停止（ステップＳ３５）した状態の後で、巻き込み判定禁止処理（ステップＳ３６）を行うものである。
この巻き込み判定禁止処理は、コントローラ３１に下降スイッチ信号の入力が行われる（ステップＳ３７）ことで、窓ガラス１１が下降作動を開始する（ステップＳ３８）ものである。したがって、ステップＳ３７の前提である下降スイッチ４ａを操作することで、停止状態にある窓ガラス１１が再度下降動作を行うように構成される。このため、下降スイッチ４ａを操作しない状態の場合には、停止した状態のままとなる。
このように、開け切りモードである巻き込み判定禁止処理（ステップＳ３６）の後で、巻き込みを検知して窓ガラス１１が停止してから所定時間内（例えば５秒以内）に開作動のためのスイッチ操作が行われると、下降スイッチ信号入力（ステップＳ３７）としてコントローラ３１に信号が入力される。巻き込み判定が禁止された状態で窓ガラス１の下降作動が開始（ステップＳ３８）した後、下降スイッチ４ａがＯＦＦ操作され、下降スイッチ信号ＯＦＦ（ステップＳ３９）を検知すると、コントローラ３１は、モータ２０への電力の供給を制御してモータ２０の作動を停止させ、窓ガラス１１の開動作（下降）を停止させる。
なお、下降スイッチ４ａは、通常、窓ガラス１１の近傍に、それぞれ対応して設けられる他に、運転席には全ての開閉部材の操作スイッチが設けられているのが一般的であるが、本例の下降スイッチ４ａは、開閉部材に近接して配置された下降スイッチ４ａでのマニュアル操作によって開作動の操作がされたときに、開け切りモードとしての開作動が行われるように構成している。例えば、下降スイッチ４ａを操作し続けることで開け切りモードである巻き込み判定禁止処理を継続したままで開作動を継続することができるように構成している。これにより、開動作させたい個所の開閉部材のみを確実に開作動することができ、開閉部材と直近する者だけが操作したときに開動作が可能となり、開閉部材と直近する者が再開の判断が可能であり、更なる安全確認を向上できる。
本実施形態において、より、具体的に、再下降許可判定における所定の条件（つまり開け切りモード）としては、例えば、次のように４つの条件（ａ〜ｄ）がある。ａ．自動車のエンジンキーであるイグニッションキーによりＯＮ状態となっていること。ｂ．着座した自席の傍の窓ガラス１１が下降動作中で、巻き込み検出がなされていること。ｃ．巻き込み検出がなされて、開閉部材（窓ガラス１１）が停止して所定時間内（例えば３〜８秒以内、好ましくは５秒以内）であること。ｄ．この所定時間内で、自席の傍の開閉部材（例えば窓ガラス１１）をマニュアルによる下降スイッチ４ａの操作を行ったこと。
図９は、巻き込み検出後の他の開け切りモードを含むフロー図であり、前記図８の実施形態では、開け切りモードとして巻き込み判定禁止処理を行っているが、本実施形態では低感度しきい値（鈍感）設定処理によって、最初の巻き込み判定より鈍感な設定で巻き込み判定を再度行う処理をするものである。
本実施形態の開き切りモードは、図８のステップＳ３１〜Ｓ３５、Ｓ３９〜Ｓ４１とは同じ処理であり、これら同じ処理には同じステップ符号を付してその説明を省略し、ここでは、前述の実施形態で示す開け切りモードである異なる開け切りモードのステップＳ４６〜ステップＳ４９について説明する。
前述したように、窓ガラス１１が下降動作停止（ステップＳ３５）した状態の後で、低感度しきい値（鈍感）設定処理（ステップＳ４６）を行う。
この設定処理は、前述した変動判定しきい値α及び巻き込み判定しきい値βの値を大きくして鈍感な状態とするものである。
ステップＳ４６の低感度しきい値（鈍感）設定処理を行ったあとで、下降スイッチ４ａがＯＮされると、コントローラ３１に下降スイッチ信号が入力される（ステップＳ４７）。このステップＳ４７で下降スイッチ信号が入力されると、開閉部材である窓ガラス１１が下降作動を開始する（ステップＳ４８）。下降動作中に巻き込み判定（ステップＳ４９）を行う。このステップＳ４９は、ステップＳ３４と同様であり、図６で示すステップＳ１〜ステップＳ９までの巻き込み判定で行うものである。他のステップは、前述した図８のステップと同様な工程を行うものである。
以上のように、検出しきい値を鈍くするようにして開け切りモードを設定することで、異物等（ベルトモール等）を巻き込んだ場合においても操作性を低下することもなく、窓ガラス１１を開ける開動作させる（下降動作させる）ことができる。
以上のように、本発明によれば、一度巻き込みを検出した後で、次の操作によって検出する巻き込みに関する状況を、巻き込み検出をキャンセルする又は検出しきい値を鈍くすることで、巻き込み検出が誤検出であった場合でも確実に開動作させ操作性低下を防止することが可能で、開動作中に巻き込みを検知して停止した後であっても、誤検出であった場合には、開動作を再開できるようにし、開閉部材を所望の位置まで継続（連続）して開作動させることができる。
［第二実施形態］
次に本発明の第二実施形態を説明する。図１〜図５で説明した構成は、第二実施形態においても、前記した第一実施形態と同一である。一方、第二実施形態では、図１０〜図１３に基づいて説明するが、制御内容が異なるものである。図１０は巻き込み判定及び巻き込み検出無効化の処理フロー図、図１１は再開作動指令後の処理フロー図、図１２は巻き込み判定及び巻き込み検出緩和の処理フロー図、図１３はスイッチ入力状態でしきい値の切換えや巻き込み検出の無効化処理を行う処理フロー図である。
次に、図１０に基づいて、本実施形態の開閉部材である窓ガラス１１の開作動及びコントローラ３１の巻き込み判定処理について説明する。スイッチ４（又は無線信号スイッチ６）の下降スイッチ４ａ（下降スイッチ６ａ）による下降作動指令がなされる（ステップＳ１０１）と、巻き込み検出部３１ａの適用前に、ステップＳ１０２で巻き込み検出無効化条件に合致しているかどうか判断する。検出無効化条件は、所定の条件であり、詳細は後述するが、遠隔操作信号７ａでの下降スイッチＯＮ信号、排煙作動信号７ｂ，連動作動信号７ｃで水没したときの信号、スイッチ４や無線信号スイッチ６、オートスイッチ４ｃの操作状況、巻き込み検出した後の再作動時の下降動作を指示する信号、巻き込み検知した後の所定時間内に実行された操作信号などを基にした条件などである。
ステップＳ１０２で巻き込み検出無効化条件に合致している場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、巻き込み検出手段を無効化の処理を行う（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３による巻き込み検出部３１ａを無効化処理によって、巻き込み判定を行うことなく、窓ガラス１１の開作動が開始（ステップＳ１０４）し、下降スイッチＯＦＦ（下降スイッチによる停止信号又は全開位置になったときの停止信号がコントローラ３１に入力され、この停止信号に基づいてモータ２０への給電を停止し、モータ２０が停止する）になるまで下降する（ステップＳ１０５）。そして、ステップＳ１０５で下降スイッチＯＦＦになると、窓ガラス１１の下降動作が停止する（ステップＳ１０６）。
上記ステップＳ１０２で巻き込み検出無効化条件に合致しているかどうかの判断において、巻き込み検出無効化条件に合致していない場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、窓ガラス１１の下降動作（開放）を開始する（ステップＳ１０７）。そして、ステップＳ１０７で下降動作を開始すると、コントローラ３１の巻き込み検出部３１ａの処理が行われる。
この巻き込み検出部３１ａは、まず、回転検出装置２７から受け取ったパルス信号に基づいて、モータ２０の回転速度データの更新を行う（ステップＳ１０８）。具体的には、コントローラ３１の巻き込み検出部３１ａは、まず回転検出装置２７から受け取ったパルス信号を信号処理してパルスエッジを検出する。そして、パルスエッジを検出する毎に、前回検出されたパルスエッジと今回検出されたパルスエッジとのパルス幅（時間間隔）Ｔを算出してメモリ内に順次格納していく。
本実施形態では、パルス幅Ｔは、新たなパルスエッジが検出される度に順送りに更新されていき、最新の４つのパルス幅Ｔ（０）〜Ｔ（３）が記憶される。すなわち、パルスエッジが検出されると、新たにパルス幅Ｔ（０）を算出すると共に、前回のパルス幅Ｔ（０）〜Ｔ（２）を１ずらして、それぞれパルス幅Ｔ（１）〜Ｔ（３）として記憶し、前回のパルス幅Ｔ（３）を消去する。
そして、コントローラ３１は、時間的に連続するｎ個のパルスエッジのパルス幅Ｔの総和（パルス周期Ｐ）の逆数から回転速度ωを算出する。この回転速度ωは実際の回転速度に比例する値である。本実施形態では、現パルスエッジから４パルスエッジ前までのパルス幅Ｔ（０）〜Ｔ（３）によって（平均）回転速度ω（０）が算出される。そして、次のパルスエッジを検出すると、新たに算出されたパルス幅Ｔ（０）〜Ｔ（３）によって回転速度ω（０）が更新される。このとき、前回の回転速度ω（０）は回転速度ω（１）として記憶される。このようにして、コントローラ３１内には、パルスエッジを検出する度に（所定移動量毎にまたは所定回転角毎に）更新される最新の８つの回転速度ω（０）〜ω（７）が常時記憶される。このように、複数のパルス幅Ｔによって回転速度ωを算出することにより、受信する各パルス信号出力のセンサーＤｕｔｙのばらつきを相殺し、誤差変動分が相殺された回転速度を算出することができる。
次に、コントローラ３１は、この回転速度ωから（平均）回転速度差（回転速度変化率）Δωを算出する（ステップＳ１０９）。具体的には、ステップＳ１０９では、回転速度ω（０）〜ω（３）を現ブロックデータ、回転速度ω（４）〜ω（７）を前ブロックデータとし、それぞれのブロック内データの和を差し引く処理を行っている。すなわち、回転速度差Δωは、回転速度ω（４）〜ω（７）の和から回転速度ω（０）〜ω（３）の和を引くことにより算出され、パルスエッジを検出する度に（所定移動量毎にまたは所定回転角毎に）更新されていく。なお、算出された値を加算したデータ数（本実施形態では４）で除してもよい。このように、複数の回転速度ωによって回転速度差Δωを算出することにより、回転速度ω間の位相差を相殺することができる。
そして、本実施形態のコントローラ３１は、窓ガラス１１の所定位置を基準として、算出された回転速度差Δωを加算していく（ステップＳ１１０）。回転速度差Δωが算出される毎にこれを累積していくことによって、基準位置に対する回転速度ωの差が算出される。次に、算出された回転速度差Δωが外乱判定しきい値γを正側に超えているか否かが判別される（ステップＳ１１１）。車両が段差に乗り上げたり、窓ガラス１１が閉められたりすると、このような外乱によって窓ガラス１１に衝撃が加わり、その結果、モータ２０の回転速度に影響が及ぶ場合がある。本実施形態では、この処理により外乱によって巻き込みを誤検出してしまうことを防止している。
図５で示すように、外乱が加わると、回転速度差Δωは、通常、正負に大きな値をとる。正側に回転速度差Δωが振れることは、窓ガラス１１を開く方向にモータ２０の回転が加速されることを意味し、反対に、負側に回転速度差Δωが振れることは、モータ２０の回転が減速されることを意味する。負側に回転速度差Δωが振れることは、巻き込みを擬似するものとなる。ここで、外乱判定しきい値γは、正側に設定された値であり、本実施形態のコントローラ３１では、回転速度差Δωがこの外乱判定しきい値γを正側に超えた場合は、外乱が生じたものと判定する。
外乱が生じたと判定された場合（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、コントローラ３１は、巻き込み判定しきい値βを負側に増大させた後（ステップＳ１１２）、ステップＳ１１５へ移行する。これにより、引き続いて、外乱によって負側に回転速度差Δωが振れて、巻き込みの開始が検出されたとしても、その後の回転速度差Δωの累積値が増大された巻き込み判定しきい値βを超えることがないので、巻き込みの誤判定を防止することができる。なお、本実施形態では、外乱判定しきい値γが変動判定しきい値αと無関係に設定されているが、例えば、外乱判定しきい値γを変動判定しきい値αの正負を反対にした値に設定してもよい。
ステップＳ１１１で外乱が生じたと判定されなかった場合（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、コントローラ３１は、巻き込み開始の判定処理を行う（ステップＳ１１３）。具体的には、回転速度差Δωが変動判定しきい値αを負側に超えた場合は巻き込みの開始と判定され、超えていない場合は巻き込みの開始と判定しない。ステップＳ１１３で巻き込みの開始と判定された場合（ステップＳ１１３；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１５へ移行する。一方、ステップＳ１１３で巻き込みの開始と判定されなかった場合（ステップＳ１１３；Ｎｏ）、ステップＳ１１４で回転速度差Δωの累積値と巻き込み判定しきい値βへの初期値の設定が行われる。具体的には、ステップＳ１１０で算出された回転速度差Δωの累積値が、回転速度ωの初期変化量Ｓ０にセットされると共に、巻き込み判定しきい値βが増大されていない通常値に戻される。このように、外乱期間が終了したと判定されると、巻き込み判定しきい値βが通常値に戻され、通常の処理が行われる。
そして、ステップＳ１１５では、回転速度ωの変化量Ｓの演算処理が行われる。具体的には、コントローラ３１は、巻き込み開始と判定される直前にステップＳ１１４でセットされた回転速度ωの初期変化量Ｓ０（回転速度差Δωの累積値）からステップＳ１１０で算出された回転速度差Δωの累積値を差し引いて、巻き込み開始以降の回転速度ωの変化量Ｓ（回転速度差Δωの累積値）を算出する。これにより、巻き込みによる回転速度の変化分（すなわち、巻き込み荷重分）を確実に算出することができる。
なお、本実施形態では、基準値からの変化量の差を算出して、巻き込み開始以降の回転速度ωの変化量を算出しているが、これに限らず、巻き込み開始が検出されないときには、回転速度差Δωの累積値を初期化し、巻き込み開始が検出されたときには、初期化しないようにして、巻き込み開始検出以降の分についてのみ回転速度差Δωを累積して、これにより回転速度ωの変化量を算出してもよい。
次に、コントローラ３１は、ステップＳ１１５で算出された回転速度ωの変化量Ｓが巻き込み判定しきい値βを超えたか否かを判定する（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１６で回転速度ωの変化量Ｓが巻き込み判定しきい値βを超えたと判断された場合（ステップＳ１１６；Ｙｅｓ）、下降動作停止処理（ステップＳ１１８）を行う。
一方、ステップＳ１１６で回転速度ωの変化量Ｓが巻き込み判定しきい値βを超えていないと判断された場合（ステップＳ１１６；Ｎｏ）は、下降スイッチ４ａのＯＦＦ信号又は全開信号を受ける（ステップＳ１１７）と、下降動作停止を行い（ステップＳ１１８）、処理を終了する。この窓ガラス１１の下降動作停止は、コントローラ３１が、モータ２０への電力の供給を制御してモータ２０の作動を停止させ、窓ガラス１１の開動作（下降）を停止させるものである。
下降動作停止処理（ステップＳ１１６，ステップＳ１１８）で窓ガラス１１が停止した後で、窓ガラス１１が全開でない場合、図１１で示すように、ステップＳ１２１で再下降作動指令の有無を判定し、ステップＳ１２１で再下降作動指令がある場合（ステップＳ１２１；Ｙｅｓ）、再下降許可判定を行う（ステップＳ１２２）。
ステップＳ１２２で再下降許可判定で窓ガラス１１が再下降を許可する判断がなされると（ステップＳ１２２；Ｙｅｓ）、窓ガラス１１が下降作動を開始する（ステップＳ１２３）。窓ガラス１１の下降は、下降スイッチ４ａのＯＦＦ信号又は全開信号を受けるまで行われる。下降スイッチ４ａのＯＦＦがなされＯＦＦ信号が発せられるか窓ガラスが全開となり全開信号が発せられる（ステップＳ１２４）と、下降動作停止がなされて窓ガラス１１は停止する（ステップＳ１２５）。
一方、ステップＳ１２１で、再下降作動指令が無い場合（ステップＳ１２１；Ｎｏ）、窓ガラス１１は、下降動作停止（ステップＳ１１０）のまま終了する。
このように、ステップＳ１１６で巻き込み判定が行われ、巻き込みが確定すると、ステップＳ１１８で窓ガラス１１の下降動作が停止する。
しかし、窓ガラス１１が全開でないときに、巻き込みを確定後であっても、所定の条件に基づく再下降許可判定がなされたときに、駆動手段への電力供給をする制御を行うことで、窓ガラス１１を駆動させ、開動作を再開可能としている。
ステップＳ１２１で再下降作動指令があった場合（ステップＳ１２１；Ｙｅｓ）、ステップＳ１２２で再下降許可判定を行う。再下降には所定の条件があり、この所定の条件としては、下降動作停止から所定期間にスイッチが投入される場合などがある。例えば、スイッチ４を例にすると、下降スイッチ４ａの操作が行われると、下降スイッチ信号入力としてコントローラ３１に信号が入力される。このとき、再下降許可判定が行われるが、所定の条件として、窓ガラス１１が停止してから所定時間内（例えば５秒以内）に開作動のためのスイッチ操作が行われたりする場合である。
このように、停止したにも拘わらず、直ちに下降スイッチが操作される（すなわち下降作動指令が出されている）と、再下降許可となり、再下降許可となった場合、窓ガラス１１の下降動作が開始（ステップＳ１２３）した後、下降スイッチ４ａがＯＦＦ操作され、下降スイッチ４ａがＯＦＦ操作されると、下降スイッチ信号ＯＦＦ（ステップＳ１２４）を検知し、或いは全開になると全開信号を検知し、コントローラ３１は、モータ２０への電力の供給を制御してモータ２０の作動を停止させ、窓ガラス１１の開動作（下降）を停止させる（ステップＳ１２５）。
なお、下降スイッチ４ａは、通常、窓ガラス１１の近傍に、それぞれ対応して設けられる他に、運転席には全ての開閉部材のスイッチが設けられているのが一般的であるが、本例の下降スイッチ４ａは、窓ガラス１１に近接して配置された下降スイッチ４ａでマニュアルによって開作動の操作がされたときに行われるように構成している。これにより、開動作させたい個所の窓ガラス１１のみを確実に開作動することができ、窓ガラス１１と直近する者だけが操作したときに開動作が可能となり、窓ガラス１１と直近する者が再開の判断が可能であり、更なる安全確認を向上できる。
本実施形態において、より、具体的に、再開作動許可（本実施例では下降許可）判定における所定の条件としては、例えば、次のように４つの条件（ａ〜ｄ）がある。ａ．自動車のエンジンキーであるイグニッションキーによりＯＮ状態となっていること。ｂ．着座した自席の傍の窓ガラス１１に、巻き込み検出がなされていること。ｃ．巻き込み検出がなされて、窓ガラス１１が停止して所定時間内（例えば３〜８秒以内、好ましくは５秒以内）であること。ｄ．この所定時間内で、自席の傍の窓ガラス１１をマニュアルによる下降スイッチ４ａの操作を行った（すなわち下降作動指令が出されている）こと。
図１２は別の実施形態を示すもので、前記実施形態では、巻き込み検出の無効化を判定したが、図１２で示す実施形態では、巻き込み検出の緩和条件を判定するものである。つまり、本実施形態では低感度しきい値（鈍感）設定処理によって、最初の巻き込み判定より鈍感な設定で巻き込み判定を再度行う処理をするものである。
この図１２の例では、予め、コントローラ３１に、高感度しきい値（敏感）を設定処理する（ステップＳ１３１）。このステップＳ１３１の高感度しきい値（敏感）設定処理は、前述した変動判定しきい値α及び巻き込み判定しきい値βと同等の値としておくものである。
ステップＳ１３１で高感度しきい値（敏感）設定処理をした後で、下降スイッチ４ａがＯＮされると、コントローラ３１に下降スイッチ信号が入力される（ステップＳ１３２）。ステップＳ１３２で下降スイッチ信号が入力されると、巻き込み処理の前に、ステップＳ１３３で巻き込み検出の緩和条件が合致するかどうか判定する。ステップＳ１３３で巻き込み検出の緩和条件に合致するとき（ステップＳ１３３；Ｙｅｓ）、ステップＳ１３１で行った高感度しきい値（敏感）設定から鈍感となる低感度しきい値（鈍感）設定処理を行うことで変更する（ステップＳ１３４）。このステップＳ１３４の設定処理は、前述した変動判定しきい値α及び巻き込み判定しきい値βの値を大きくして鈍感な状態とするものである。これにより、巻き込みと判定するときのしきい値が緩和される。
一方、ステップＳ１３３で巻き込み検出の緩和条件に合致しないとき（ステップＳ１３３；Ｎｏ）、ステップＳ１３１で行った高感度しきい値（敏感）設定のままで、開閉部材である窓ガラス１１の下降動作が開始される（ステップＳ１３５）。以下、ステップＳ１３５乃至ステップＳ１４６は、前記図１０で示す実施形態のステップＳ１０７の下降動作開始〜ステップＳ１１８の下降動作停止と同じ処理であるので、その説明を省略する。
以上のように、検出しきい値を鈍くするように設定することで、異物等（ベルトモール等）を巻き込んだ場合においても操作性を低下することもなく、窓ガラス１１を開ける（下降動作させる）ことができる。
図１３は、所定の条件の認識の例として、スイッチ入力状態でしきい値の切換えや巻き込み検出の無効化処理を行うフローチャートを示すものである。
本実施形態では、図１０のステップＳ１０２の巻き込み検出無効化条件或いは図１２の巻き込み検出緩和条件として、スイッチ入力状態であるオートスイッチ４ｃを例にして説明する。図１３で示すように、スイッチ４の操作を行うと、コントローラ３１に下降スイッチ信号（下降作動指令）が入力される（ステップＳ１５１）。このとき、下降させる下降スイッチ信号がオートスイッチ４ｃを操作したものかどうかを判別するが、オートスイッチ４ｃがＯＮとなって投入されたものかどうかを判定する（ステップＳ１５２）。
ステップＳ１５２でオートスイッチ４ｃがＯＮとなっていない場合（ステップＳ１５２；Ｎｏ）、マニュアル下降作動であると判定できるため、ステップＳ１５３でマニュアル下降作動と判断して、ステップＳ１５４で巻き込み検出の処理において、中間度しきい値処理を行うか、或いは巻き込み検出の無効化（検出キャンセル）処理を行う。中間度しきい値処理は、前述した高感度しきい値（敏感）設定と低感度しきい値（鈍感）設定との間の任意の設定値を用いて行うもので、図１０のステップＳ１０７乃至ステップＳ１１７の処理を行うものである。また巻き込み検出の無効化（検出キャンセル）処理は、図１０のステップＳ１０３以下の処理を行うものである。
ステップＳ１５２でオートスイッチ４ｃがＯＮの状態である場合（ステップＳ１５２；Ｙｅｓ）、オートスイッチ４ｃが一回操作されただけで、ＯＦＦとなっているか、そのまま継続して操作されているかどうかを判別する（ステップＳ１５５）。
ステップＳ１５５でオートスイッチ４ｃがＯＦＦでない場合（ステップＳ１５５；Ｎｏ）、つまり、オートスイッチ４ｃが操作され続けている場合、意図的にオートスイッチ４ｃを操作していると判断されるため、ステップＳ１５６でオート下降保持作動と判断して、ステップＳ１５７の巻き込み検出の処理において、低感度しきい値（鈍感）処理を行うか、或いは巻き込み検出の検出キャンセル処理を行う。低感度しきい値（鈍感）処理は図１２のステップＳ１３４以下の処理を行うものであり、巻き込み検出の無効化（検出キャンセル）処理は、図１０のステップＳ１０３以下の処理を行うものである。
オートスイッチ４ｃがＯＮされた後で、ステップＳ１５５で一回操作された状態である場合（ステップＳ１５５；Ｙｅｓ）、通常の窓ガラス１１の下降操作であると判断できるので、ステップＳ１５８でオート下降作動であると判断できるので、ステップＳ１５９の巻き込み検出の処理において、図１２のステップＳ１３１乃至ステップＳ１４５（但しステップＳ１３３及びステップＳ１３４を除く）の処理を行う（つまり通常の巻き込み検出である高感度閾値（敏感）処理を行う）。
そして、上記ステップＳ１５４，Ｓ１５７，Ｓ１５９の各処理の後、下降動作停止信号を受けるまで、窓ガラス１１は動作し、下降動作停止信号を受けて停止する（ステップＳ１６０）。
以上のように、本実施形態では、スイッチ入力状態によって、巻き込み検出しきい値の切換え、又は巻き込み検出の無効化（キャンセル）を行うことで、オート作動時の安全性を確保しつつ、マニュアル作動等の操作性を優先させることで、異物等を巻き込んだ場合においても操作性が低下することなく、窓ガラス１１を下降作動させることが可能となる。また、上昇動作のときの挟み込み検出においても、誤検出によって、窓ガラスが締めきれない場合にもスイッチ入力によるしきい値切換えにより、同様に行うことが可能となる。
なお、上記図１３で示す例では、所定の条件としてスイッチ入力状態を例にしたが、これに限らず、スイッチの操作が、窓ガラス１１の停止信号や巻き込み検知後の所定時間内に実行された操作信号（すなわち下降作動指令）かどうか、車内無人である場合の車両の外部からの無線信号による開作動指令かどうか、車両側のＥＣＵ７からの連動作動信号７ｃによる車両の水没に関する信号など窓を開放することが必要な信号（この場合には予め組み込んだ下降作動指令）かどうか、車両側のＥＣＵ７からの排煙作動信号７ｂによるものかどうか、挟み込み検出後の開作動信号かどうか、スイッチの操作が継続的かどうか、不図示の車内の通信障害（通信異常）の信号によるものか、或いは巻き込み防止機能より他の機能（例えばリスクランクの高い機能）を優先するなど各種条件を、所定条件とすることが可能である。
上記各信号によって、図１０乃至図１２の処理フローで示すように、巻き込み検出の無効化条件合致、巻き込み検出の緩和条件合致かどうかを判別することが可能である。
［他の実施形態］
また、上記実施形態では、開閉部材制御装置及び開閉部材の制御方法として車両のパワーウインドウ装置を例にして説明したが、開閉部材制御装置の開閉部材には、ガラス素材に限定されず、サンルーフ開閉装置やスライドドア開閉装置等の開閉部材を開閉駆動する装置全般に適用できるものである。なお本明細書において操作スイッチは、パワーウインドウ装置を例にして説明しているため下降スイッチ４ａ及び６ａ，上昇スイッチ４ｂ及び６ｂ，オートスイッチ４ｃとしているが、開閉部材に応じて開スイッチ，閉スイッチ及びオートスイッチとして前後方向或いは横方向等任意の方向に開閉する開閉部材を操作するスイッチであってもよい。
１‥開閉部材制御装置（パワーウインドウ装置，装置）、２‥駆動手段、３‥制御手段、４‥スイッチ、４ａ‥下降スイッチ、４ｂ‥上昇スイッチ、４ｃ‥オートスイッチ、
５‥バッテリー、６‥無線信号スイッチ、６ａ‥下降スイッチ、６ｂ‥上昇スイッチ、
７‥ＥＣＵ、７ａ‥遠隔操作信号、７ｂ‥排煙作動信号、７ｃ‥連動作動信号、
１０‥ドア、１１‥開閉部材（窓ガラス）、１２‥窓枠、
１３‥アウタモール（ベルトモール）、１３ａ，１３ｂ‥シール突起、
１４‥インナモール（ベルトモール）、１４ａ，１４ｂ‥シール突起、
１５‥アウタパネル、１６‥インナパネル、
２０‥モータ、２１‥昇降アーム、２１ａ‥ギヤ、２２‥従動アーム、
２３‥固定チャンネル、２４‥ガラス側チャンネル、
２７‥回転検出装置、３１‥コントローラ、３１ａ‥巻き込み検出部、３１ｂ‥挟み込み検出部、３２‥駆動回路

Claims (17)

  1. 操作スイッチの操作により駆動される開閉部材への異物の巻き込み防止可能な開閉部材制御装置であって、前記開閉部材を開閉する駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段と、前記駆動手段によって開閉される開閉部材の移動状態に応じた信号を出力する移動状態検出手段と、前記移動状態に基づいて開閉部材の異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段と、を備え、前記巻き込み検出手段は、前記移動状態検出手段が検出する前記信号と巻き込み判定しきい値との比較結果によって前記開閉部材による異物の巻き込みを確定し、前記制御手段は、前記巻き込み検出手段が異物の巻き込みを確定したときに、前記駆動手段への電力供給を停止し、一方で、前記巻き込みを検知して前記開閉部材が停止してから所定時間内に開作動のために操作スイッチの操作が行われることに基づき巻き込み検出条件を巻き込みが確定される前よりも巻き込み検出条件を緩和した状態にして、前記操作スイッチの操作により前記駆動手段への電力供給を行い、前記開閉部材の開作動を再開可能とする、ことを特徴とする開閉部材制御装置。
  2. 緩和された前記巻き込み検出条件は、巻き込み検知を非検出状態とすることを特徴とする請求項１に記載の開閉部材制御装置。
  3. 緩和された前記巻き込み検出条件は、巻き込み検知のしきい値を行い難く設定することを特徴とする請求項１に記載の開閉部材制御装置。
  4. 前記所定の条件は、制御手段へ開作動の信号を送る、手動による継続した操作スイッチの操作であることを特徴とする請求項１に記載の開閉部材制御装置。
  5. 操作スイッチの操作により駆動される開閉部材への異物の巻き込み防止可能な開閉部材制御装置であって、前記開閉部材を開閉する駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段と、前記駆動手段によって開閉される開閉部材の移動状態に応じた信号を出力する移動状態検出手段と、前記移動状態に基づいて開閉部材の異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段と、を備え、前記巻き込み検出手段は、前記移動状態検出手段が検出する前記信号と巻き込み判定しきい値との比較結果によって前記開閉部材による異物の巻き込みを確定し、前記制御手段は、前記巻き込み検出手段が異物の巻き込みを確定したときに、前記駆動手段への電力供給を停止し、一方で、所定の条件に基づき巻き込み検出条件を巻き込みが確定される前よりも巻き込み検出条件を緩和した状態にして、前記操作スイッチの操作により前記駆動手段への電力供給を行い、前記開閉部材の開作動を再開可能とするものであって、前記開閉部材は複数備えられ、各開閉部材には、個別に操作するための操作スイッチが前記開閉部材に近接して配置され、前記所定の条件は、巻き込み検知により開動作を停止した前記開閉部材に近接して配置された前記操作スイッチで開作動の操作がされることを特徴とする開閉部材制御装置。
  6. 開閉部材を開閉する駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段と、前記駆動手段によって開閉される開閉部材の移動状態に応じた信号を出力する移動状態検出手段と、前記移動状態に基づいて開閉部材の異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段と、を備え、操作スイッチの操作により駆動される開閉部材への異物の巻き込み防止する開閉部材の制御方法であって、前記巻き込み検出手段は、前記移動状態検出手段が検出する前記信号と巻き込み判定しきい値との比較結果によって前記開閉部材による異物の巻き込みを確定する工程と、前記巻き込み検出手段が異物の巻き込みを確定したときに前記駆動手段への電力供給を停止する工程と、巻き込みを検知して開閉部材が停止してから所定時間内に開作動のために操作スイッチの操作が行われる工程に基づき巻き込み検出条件を巻き込みが確定される前よりも巻き込み検出条件を緩和した状態にして、前記操作スイッチの操作により前記駆動手段への電力供給をする制御工程と、を備えたことを特徴とする開閉部材の制御方法。
  7. 緩和された前記巻き込み検出条件は、巻き込み検知を非検出状態とする工程を備えてなることを特徴とする請求項６に記載の開閉部材の制御方法。
  8. 緩和された前記巻き込み検出条件は、巻き込み検知のしきい値を行い難く設定する工程を含むことを特徴とする請求項６に記載の開閉部材の制御方法。
  9. 前記所定の条件は、制御手段へ開作動の信号を送る、手動による継続した操作スイッチの操作工程であることを特徴とする請求項６に記載の開閉部材の制御方法。
  10. 開閉部材を開閉する駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段と、前記駆動手段によって開閉される開閉部材の移動状態に応じた信号を出力する移動状態検出手段と、前記移動状態に基づいて開閉部材の異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段と、を備え、操作スイッチの操作により駆動される開閉部材への異物の巻き込み防止する開閉部材の制御方法であって、前記巻き込み検出手段は、前記移動状態検出手段が検出する前記信号と巻き込み判定しきい値との比較結果によって前記開閉部材による異物の巻き込みを確定する工程と、前記巻き込み検出手段が異物の巻き込みを確定したときに前記駆動手段への電力供給を停止する工程と、所定の条件に基づき巻き込み検出条件を巻き込みが確定される前よりも巻き込み検出条件を緩和した状態にして、前記操作スイッチの操作により前記駆動手段への電力供給をする制御工程と、前記開閉部材は複数備えられ、各開閉部材には、個別に操作するための操作スイッチが前記開閉部材に近接して配置され、前記所定の条件は、巻き込み検知により開動作を停止した前記開閉部材に近接して配置された前記操作スイッチで開作動の操作がされる工程と、を備えたことを特徴とする開閉部材の制御方法。
  11. スイッチの操作または車両側の制御回路からの信号に基づき開閉部材を作動させ、前記開閉部材の開動作時の開閉部材への異物の巻き込みを防止する制御手段を備えた開閉部材制御装置において、
    前記制御手段は巻き込みを防止のための巻き込み検出の無効化手段又は巻き込みを防止のための巻き込み検出の条件を緩和する緩和手段を備え、
    前記開閉部材に開作動指令が出されているときに、前記制御手段が、前記スイッチの操作が巻き込み検知した後の所定時間内に実行された操作信号を認識すると、前記巻き込み検出の無効化手段又は前記緩和手段を実行する、ことを特徴とする開閉部材制御装置。
  12. スイッチの操作または車両側の制御回路からの信号により駆動される開閉部材への異物の巻き込み防止可能な開閉部材制御装置であって、
    前記開閉部材を開閉する駆動手段と、該駆動手段の作動を制御する制御手段と、前記駆動手段によって開閉される開閉部材の移動状態に応じた信号を出力する移動状態検出手段と、前記移動状態に基づいて開閉部材の異物の巻き込みを検出する巻き込み検出手段と、
    を備え、
    前記巻き込み検出手段は、前記移動状態検出手段が検出する前記信号と巻き込み判定しきい値との比較結果によって前記開閉部材による異物の巻き込みを確定し、
    前記制御手段は、前記巻き込み検出手段の無効化手段又は前記巻き込み判定しきい値を緩和する緩和手段を有し、
    前記制御手段は、前記開閉部材に開作動指令が出されているときに、前記スイッチの操作が巻き込み検知した後の所定時間内に実行された操作信号を認識すると、前記無効化手段又は前記緩和手段を実行する、ことを特徴とする開閉部材制御装置。
  13. 前記所定の条件は、巻き込み検出した後の再作動時の開作動を指示する信号であることを特徴とする請求項１１又は１２に記載の開閉部材制御装置。
  14. 前記制御手段は、前記車両側の制御回路からの信号に基づき前記所定の条件を認識することを特徴とする請求項１１又は１２に記載の開閉部材制御装置。
  15. 前記車両側の制御回路からの信号は、車両が水没したときに生じる信号である、ことを特徴とする請求項１１又は１２に記載の開閉部材制御装置。
  16. 前記所定の条件は、車両の外部からの無線信号による開作動指令である、ことを特徴とする請求項１１又は１２に記載の開閉部材制御装置。
  17. 前記制御手段は、挟み込み検出手段を有し、前記所定の条件は、前記挟み込み検出後の開作動指令であることを特徴とする請求項１１又は１２に記載の開閉部材制御装置。
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