CN103516295A - 用于控制开闭构件的开闭构件控制装置和方法 - Google Patents

Abstract

开闭构件控制装置（1）用于防止外来物质陷入到用作开闭构件的窗玻璃（11），该开闭构件被驱动以通过操控开关（4）的操控来打开。当陷入检测部（31a）确定外来物质陷入到窗玻璃时，停止对驱动设备（2）的电力供应以停止窗玻璃的打开。随后确定是否满足预定条件来批准窗玻璃的重新打开。当满足预定条件时，对驱动设备的电力供应重新开始。从而再次启动窗玻璃的打开。

Description

用于控制开闭构件的开闭构件控制装置和方法

技术领域

本公开内容涉及用于控制开闭构件的开闭构件控制装置和方法；特别是，将该装置和方法合适地应用于当在窗玻璃被操作来打开或下降的情况下检测到陷入（trapped）用作开闭构件的窗玻璃与皮带压型（belt molding）之间的外来物质时的车辆中。

背景技术

[专利文献1]JP H08-260810A

[专利文献2]WO99/42691(US6,505,127B1)

[专利文献3]JP2011-122369A

为了保护被夹挤或插入的外来物质的目的（专利文献1、2），传统的开闭构件控制装置（例如电动窗）提供一种技术，该技术将诸如电机旋转周期/速度的预定的数据存储在存储单元中，并使用微型计算机基于电机旋转周期/速度的增加和减小来检测夹挤的负荷。

此外，当在起到开闭构件的作用的窗玻璃的打开运动的时候，皮带压型本身陷入窗玻璃时，比平常大的负荷将增加到电机。当大负荷继续时，将给电机带来损坏，从而造成产生不寻常的声音并降低运动速度的异常。提出了防止这样的异常同时在外来物质陷入皮带压型与窗玻璃之间时消除损坏外来物质的麻烦的技术（专利文献3）。

专利文献1、2公开了防止夹挤的功能，但没有公开在起到开闭构件的作用的窗玻璃的打开运动的时候防止陷入的功能。专利文献3公开了开闭构件控制装置及其控制方法，其具有防止开闭构件的陷入并提供对外来物质的陷入做出响应的措施的功能，在窗玻璃处于打开运动时陷入该外来物质。

然而，这样的措施配置成当检测到外来物质的陷入时使窗玻璃停止。在窗玻璃与皮带压型之间的滑动损耗可能由于皮带压型的变形或大气温度的下降而增加；可能会在车辆的行驶期间发生诸如在开闭装置中的间隙或悬挂的异常；或可能会在诸如电动窗的系统中发生长期性的改变。这样的因素会造成滑动负荷的增加，这将导致错误地检测到陷入，虽然这样的陷入并没有出现，却从而需要停止开闭构件的打开运动。当这样的错误检测发生时，作为开闭构件的窗玻璃频繁地停止；这降低了开闭构件控制装置的可操控性。

此外，虽然在开闭构件的下降（打开运动）期间对陷入的检测使开闭构件停止，但当开闭构件在预定条件或开关操控中需要一定向下运动或打开到预定位置时存在需要一定继续打开运动的一些情况，例如：在开闭运动期间检测到夹挤之后一直到预定位置的打开运动以解除夹挤；在从淹没的车辆逃跑的时候开闭构件的打开运动；基于用户的意图的开闭构件的打开运动；以及在没有人存在于车辆车厢的状态中通过操控来自车辆外部的无线电设备的打开运动。即使在给予打开运动优先权时，这些情况也不会有太大麻烦。因此，期望一种在上述各种情况下一定允许打开运动同时防止陷入的开闭构件控制装置。

发明内容

本公开内容的第一目的是提供用于控制开闭构件的开闭构件控制装置和方法；该装置和方法具有在开闭构件的打开运动期间防止陷入同时即使在误检测到陷入的情况下也一定能够继续打开运动的功能，从而防止可操控性的降低。此外，即使在打开运动因这种陷入的误检测而停止之后，该装置和方法也能够在确认陷入的误检测时重新开始打开运动。

第二目的是提供开闭构件控制装置，其具有防止设备以防止在开闭构件打开运动时的陷入，同时防止在预定条件下在开闭构件的打开运动期间的不正确停止，从而一定能够实现开闭构件的打开运动。

为了实现上述第一目的，根据本公开内容的示例，提供开闭构件控制装置以防止外来物质被陷入到开闭构件，该开闭构件被驱动以基于操控开关的操控来打开。该装置包括：驱动设备，其驱动开闭构件的打开运动或关闭运动；控制设备，其控制驱动设备的启动；运动检测设备，其根据由驱动设备驱动来打开或关闭的开闭构件的运动状态来输出运动状态信号；以及陷入检测部，其执行陷入检测以基于运动状态信号来检测外来物质到开闭构件的陷入。此外，陷入检测部还基于由运动检测设备输出的运动状态信号与陷入确定阈值相比较的结果来肯定或否定地确定外来物质到开闭构件的陷入。当陷入检测部肯定地确定外来物质的陷入时，控制设备停止对驱动设备的电力供应，从而允许停止开闭构件的打开运动。控制设备在预定的重新打开条件下基于在条件缓和状态下对操控开关的操控而开始对驱动设备的电力供应，从而允许开闭构件的打开运动的重新开始。条件缓和状态使用从第一陷入检测条件缓和的第二陷入检测条件，在陷入检测肯定地确定陷入之前和在陷入检测肯定地确定陷入时使用所述第一陷入检测条件。

此外，为了实现上述第一目的，根据本公开的另一示例，提供了用于在根据上述示例的开闭构件控制装置中控制开闭构件的方法。该方法包括：基于由运动检测设备输出的运动状态信号与陷入确定阈值相比较的结果来肯定或否定地确定外来物质到开闭构件的陷入；当肯定地确定外来物质的陷入时，停止对驱动设备的电力供应，从而允许停止开闭构件的打开运动；以及在预定的重新打开条件下基于在条件缓和状态下对操控开关的操控而开始对驱动设备的电力供应，从而允许重新开始开闭构件的打开运动。

此外，为了实现上述第二目的，根据本公开内容的示例，提供了一种开闭构件控制装置，其基于开关的操控或来自车辆中的控制电路的信号来执行开闭构件的打开运动或关闭运动。该装置包括控制设备，其执行防止外来物质陷入到在打开运动时的开闭构件的陷入防止。控制设备包括（i）取消部，其取消被进行来执行陷入防止的陷入检测，或（ii）缓和陷入检测条件的缓和部。在控制设备识别出在开闭构件需要打开运动时的预定条件的情况下，控制设备使（i）取消部取消陷入检测，或（ii）使缓和部缓和陷入检测条件。

然而此外，为了实现上述第二目的，根据本公开内容的另一示例，提供了一种开闭构件控制装置，其用于防止外来物质陷入到开闭构件，所述开闭构件被驱动以基于开关的操控或来自车辆中的控制电路的信号来打开。该装置包括：驱动设备，其驱动开闭构件的打开运动或关闭运动；控制设备，其控制驱动设备的启动；运动检测设备，其根据开闭构件的运动状态来输出运动状态信号，由驱动设备驱动来打开或关闭该开闭构件；以及陷入检测部，其执行陷入检测以基于运动状态信号来检测外来物质到开闭构件的陷入。陷入检测部还基于由运动检测设备输出的运动状态信号与陷入确定阈值相比较的结果来肯定或否定地确定外来物质到开闭构件的陷入。控制设备包括（i）取消陷入检测的取消部，或（ii）在肯定或否定地确定陷入时缓和陷入确定阈值的缓和部。当在预定条件下开闭构件需要打开运动时，控制设备使（i）取消部取消陷入检测，或（ii）使缓和部缓和陷入确定阈值。

附图说明

根据以下参照附图所做出的详细描述，本公开内容的上述和其它目的、特征和优点将变得更明显。在附图中：

图1是用于说明作为根据本公开内容的实施例的开闭控制装置的电动窗装置的视图；

图2是图1的电动窗装置的电气框图；

图3是从图1中的线III-III截取的截面图；

图4A、4B、4C是用于说明陷入确定的视图；

图5是用于在干扰发生时说明旋转速度差的视图；

图6是示出根据本公开内容的第一实施例的陷入确定处理的流程图；

图7是示出根据第一实施例的完全打开模式的流程图；

图8是示出根据第一实施例的在陷入检测之后的处理的流程图；

图9是示出根据第一实施例的在陷入检测之后的另一处理的流程图；

图10是示出根据本公开内容的第二实施例的陷入确定和陷入检测取消的流程图；

图11是示出根据第二实施例的在重新打开命令之后的处理的流程图；

图12是示出根据第二实施例的陷入确定和陷入检测缓和的流程图；以及

图13是示出根据第二实施例的阈值改变和陷入检测取消的流程图。

具体实施方式

（第一实施例）

将参考图1到图9来说明作为根据本公开内容的第一实施例的开闭构件控制装置的电动窗装置1（在下文为“装置1”）。

参照图1、图2，本实施例的装置1包括下列设备：驱动模块或设备2，其执行用作在车辆的门10中设置的开闭构件的窗玻璃11的开闭驱动或开闭运动；主要包括在控制模块或设备3中的控制器31，其用于控制驱动设备2的启动并执行各种检测和计算；以及开关4（下降开关4a、上升开关4b和自动开关4c）和无线信号开关6（下降开关6a、上升开关6b），其也被称为操控开关并由车辆中需要启动驱动设备2或运动窗玻璃11的乘客来使用。驱动设备2包括电机20并通过电机20的旋转驱动来执行窗玻璃11的升降运动（即，开闭运动）。

参照图3，门10具有在门10的下部（即，在车辆的皮带线之下）中的存储空间，以存储被降低的窗玻璃11；存储空间设置在布置于车辆外侧（车辆在宽度方向上的外部）上的外部面板15和布置于车辆内侧（车辆在宽度方向上的内部）上的内部面板16之间。此外，如图1所示，门10具有在上部中的窗框（玻璃框）12；将窗玻璃11升高或上升超过窗框12的下框架部分，从而从存储空间中出来而进入窗框12的内部区域，由此经历开闭或降升运动。窗框12的下框架部分配备有外部和内部皮带压型（即，皮带线压型）13、14，其用作如图3所示的密封构件。外部压型13固定到外部面板15的上部；内部压型14固定到内部面板16的上部。

窗玻璃11穿过或移动通过外部压型13与内部压型14之间的间隙，并经历在窗框12内部的升降运动。外部压型13和内部压型14包括分别突出到窗玻璃11的密封突出物13a、13b、14a、14b；将这些密封突出物13a、13b、14a、14b弹性地压入配合到窗玻璃11的玻璃表面。

此外，窗框12的上框部类似配备有作为密封构件（未示出）的挡风雨条（即，上压型）。挡风雨条在其下端中设置有向下敞开的凹槽。凹槽形成为容纳或接纳窗玻璃11最上端的预定长度。将窗玻璃11的被接纳的最上端的玻璃表面压入配合到凹槽的内壁。在本实施例中，窗玻璃11根据预定规则，经历在高完全闭合位置（最上端）与低完全打开位置（最下端）之间的移动的升降运动（即，上升和下降）。

参照图1，本实施例的驱动设备2包括固定到门10并具有减速机构和驱动机构的电机20。驱动机构主要包括下列部件：配备有由电机20驱动的扇形或扇区形齿轮21a的升降臂21；与升降臂21枢轴相交的驱动臂22；固定到门10的固定通道23；以及与窗玻璃11整体化的玻璃侧通道24。

本实施例的电机20经由控制器31和驱动电路32从电池5接收电力供应，这将在稍后被提到；从而电机20的转子的绕组接收电流。这产生在转子与具有磁铁的定子之间的磁吸引功能，从而允许转子的正向和反向旋转。在本实施例的驱动设备2中，电机20的旋转使升降臂21和驱动臂22摆动；臂21和22的端部在通道23和24的限制下滑动并作为X连接被驱动。这允许窗玻璃11的升降运动。

电机20配备有作为运动检测模块或设备或运动速度检测模块或设备的旋转检测单元27，其整体化到电机20中作为一个主体。旋转检测单元27向控制器31输出与电机20的旋转同步的脉冲信号（速度检测信号或运动状态信号）。旋转检测单元27使用多个霍尔元件检测与电机20的输出轴一起旋转的磁铁的磁性变化。

在这样的配置下，旋转检测单元27输出与电机20的旋转同步的脉冲信号。也就是说，针对窗玻璃11的相应的预定运动量和电机20的相应的预定旋转角输出脉冲信号。因此，旋转检测单元27可根据窗玻璃11的运动而输出信号，该信号与电机20的旋转速度大致成比例。在接收到来自旋转检测单元27的脉冲信号时，控制器31对脉冲信号的脉冲边沿进行计数，并根据脉冲计数值来检测窗玻璃11的位置。在本实施例中，旋转检测单元27和控制器31可因此起到位置检测模块或设备的作用。

在本实施例中，旋转检测单元27包括霍尔元件；然而，并不需要限制于此。只要电机20的旋转是可检测的，就可采用编码器。此外，当施加到电机绕组的电流被切换时，将产生波纹电流。可检测波纹电流的波形；这允许电机的旋转次数或旋转位置（即，开闭构件的位置）的检测。在本实施例中，旋转检测单元27设置在电机20中，以便根据窗玻璃11的运动来检测电机20的输出轴的旋转；然而，并不需要限制于此。可通过公知的技术直接检测窗玻璃11的位置。

本实施例的控制设备3（即，控制器31）包括陷入检测部31a和夹挤检测部31b。控制器31、电机20和驱动电路32从安装在车辆中的电池5接收启动所必要的电力。控制器31包括设置有CPU、输入电路、输出电路和诸如ROM和RAM的存储器的微型计算机。CPU经由总线与存储器、输入电路和输出电路通信。此外，控制器31经由有线链路（即，电气配线）或无线链路与车辆主体中的ECU7连接。控制器31可被提供为DSP（数字信号处理器）或门阵列。

此外，如图2所示，控制器31从ECU7接收各种信号，例如远程操控信号7a、排烟操作信号7b、互锁操作信号7c。远程操控信号7a是由接收部（未示出）接收的信号；该信号包括无线信号开关6的开关6a、6b的信号、门锁的切换信号、或行李箱的切换信号。排烟操作信号7b是在车辆内感测设备（未示出）检测到车辆空间中的异常大气时用于排出或循环空气的信号；感测设备感测热、烟或火焰。互锁操作信号7c是根据车钥匙或门把手的操控而产生的信号，或当车辆下沉或淹没在水中时产生的信号。

在装置1的正常启动下，控制器31基于来自开关4（下降开关4a、上升开关4b、自动开关4c）的操控信号经由驱动电路32通过正向和反向操作电机20来执行窗玻璃11的升降运动。此外，控制器31基于从旋转检测单元27接收的脉冲信号来检测窗玻璃11的位置，并根据窗玻璃11的检测位置经由驱动电路32来调节被提供到电机20的驱动电力的大小。具体来说，当控制驱动电力或电压的大小或控制PWM（脉冲宽度调制）时，调节占空比的大小，以便调节电机20的输出。

驱动电路32包括具有FET（场电晶体管）的IC，并基于来自控制器31的输入信号来切换对于电机20的电力供应的极性。也就是说，当从控制器31接收到正向旋转命令信号时，驱动电路32向电机20提供电力，使得电机20在正向旋转方向上旋转。当从控制器31接收到反向旋转命令信号时，驱动电路32向电机20提供电力，使得电机20在反向旋转方向上旋转。此外，当从控制器31接收到旋转停止命令信号时，停止对电机20的电力供应。驱动电路32可使用延迟电路来切换极性。此外，驱动电路32可合并到控制器31中，并因此被包括在控制设备3中。

控制器31检测包括被输入的脉冲信号的上升部分和下降部分的脉冲边沿，并基于脉冲边沿的间隔（周期）来计算电机20的旋转速度（旋转周期），同时基于脉冲信号的相位差来检测电机20的旋转方向。也就是说，控制器31间接地基于电机20的旋转速度（旋转周期）计算窗玻璃11的运动速度，并基于电机20的旋转方向来指定窗玻璃11的运动方向。此外，控制器31对脉冲边沿进行计数。脉冲计数值与窗玻璃11的开闭运动相关联而被减去或加上。控制器31基于脉冲计数值的大小来指定窗玻璃11的打开和关闭位置。

也就是说，可基于被定义为参考位置的完全关闭位置来驱动窗玻璃11。当将完全关闭位置定义为参考位置时，完全关闭位置对应于零“0”的脉冲计数值。之后，在窗玻璃11朝着移动区域（运动段）的一端（例如，完全打开位置）移动的情况下，每当接收到脉冲信号时，将脉冲计数值递增。相反，在窗玻璃11朝着移动区域的另一端（例如，完全关闭位置）移动的情况下，每当接收到脉冲信号时，将脉冲计数值递减。

此外，可替换地，可基于被定义为参考位置的完全打开位置来移动窗玻璃11。当将完全打开位置定义为参考位置时，完全打开位置对应于零“0”的脉冲计数值。当窗玻璃11朝着完全关闭位置移动时，将脉冲计数值递增。当窗玻璃11朝着完全打开位置移动时，脉冲计数值递减。

开关4包括：用于打开窗玻璃11的下降开关4a、用于关闭窗玻璃11的上升开关4b和自动开关4c，如上文说明的那样。包括驾驶员的乘客操控下降开关4a、上升开关4b或自动开关4c；由此，将窗玻璃11的开闭运动的命令信号输出到控制器31。窗玻璃11可只在由乘客手动（用手）操控下降开关4a或上升开关4b期间移动，而窗玻璃11可通过自动开关4c的一次操控来移动到完全打开位置或完全关闭位置。

具体来说，将下降开关4a操控（拉或按）到一侧，下降开关4a接通，以便将正常打开命令信号输出到控制器31；正常打开命令信号用于控制窗玻璃11执行正常打开运动以移动到打开状态，该正常打开运动是只在被操控期间执行的打开运动。相反，将上升开关4b操控（拉或按）到一侧，上升开关4b接通，以便将正常关闭命令信号输出到控制器31；正常关闭命令信号用于控制窗玻璃11执行正常关闭运动以移动到关闭状态，该正常关闭运动是只在被操控期间执行的关闭运动。车辆或装置1设置有多个开关4。几个开关4设置在驾驶员座椅附近，以便控制所有对应的窗玻璃11。除了在驾驶员座椅附近的那些开关之外的每个其它开关4设置在除了驾驶员之外的乘客的窗玻璃11附近，以便控制附近的窗玻璃11。

此外，可由下降开关4a和上升开关4b来代替自动开关4c，下降开关4a和上升开关4b是能够在两个步骤中被操控的摆动开关；这实现打开功能、关闭功能和自动功能。具体来说，通过一个步骤将下降开关4a操控（拉或按）到一侧，接通下降开关4a，以便将正常打开命令信号输出到控制器31；正常打开命令信号用于控制窗玻璃11执行正常打开运动以移动到打开状态，该正常打开运动是只在被操控期间执行的打开运动。相反，通过一个步骤将上升开关4b操控（拉或按）到一侧，接通上升开关4b，以便将正常关闭命令信号输出到控制器31；正常关闭命令信号用于控制窗玻璃11执行正常关闭运动以移动到关闭状态，该正常关闭运动是只在被操控期间执行的关闭运动。

此外，通过两个步骤将下降开关4a操控（拉或按）到一侧，下降开关和自动开关都被接通，以便将自动打开命令信号输出到控制器31；自动打开命令信号用于控制窗玻璃11执行自动打开运动，该自动打开运动是即使在停止操控之后也移动到正好在完全打开位置之前的位置的打开运动。此外，通过两个步骤将上升开关4b操控（拉或按）到一侧，上升开关和自动开关都被接通，以便将自动关闭命令信号输出到控制器31；自动关闭命令信号用于控制窗玻璃11执行自动关闭运动，该自动关闭运动是即使在停止操控之后也移动到正好在完全关闭位置之前的位置的关闭运动。

本实施例包括除了车辆内部的开关以外的无线信号开关6。允许从车辆外部进行远程操控的无线信号开关6使用例如无线电波或红外线与远程钥匙（未示出）集成。此外，无线信号开关6可合并到蜂窝电话中。无线信号作为ECU7的远程操控信号7a而被接收。本实施例的无线信号开关6包括下降开关6a和上升开关6b，这两个开关的开关操控允许远程操控，使得ECU7向控制器31输出远程操控信号7a。除了远程操控以外，开关6a、6b具有与上述下降开关4a和上升开关4b的功能相同的功能；因此，省略功能说明。

控制器31包括陷入检测部31a和夹挤检测部31b。当从下降开关4a接收到正常打开命令信号时（当对下降开关进行操控时），控制器31经由驱动电路32驱动电机20以允许窗玻璃11的正常打开运动。此时，当陷入发生时，由陷入检测部31a检测陷入。相反，当从上升开关4b接收到正常关闭命令信号时（当对上升开关进行操控时），控制器31经由驱动电路32驱动电机20以允许窗玻璃11的正常关闭运动。此时，当夹挤发生时，由夹挤检测部31b检测到夹挤。

此外，当接收到来自自动开关4c的自动打开命令信号或自动关闭命令信号（或下降开关4a或上升开关4b的两个步骤操控）时，控制器31经由驱动电路32驱动电机20，以允许自动打开运动或自动关闭运动来将窗玻璃11分别移动到正好在完全打开位置之前的位置或正好在完全关闭位置之前的位置。

当窗玻璃11执行打开运动（正常打开运动和自动打开运动）时，控制器31使用陷入检测部31a监控窗玻璃11陷入的出现或未出现。也就是说，陷入的出现会引起窗玻璃11的移动速度（下降速度）的降低和与窗玻璃11的移动速度的降低有关的电机20的旋转速度的降低（旋转周期的延长）。因此，控制器31连续地监控电机20的旋转速度的变化。

控制器31的陷入检测部31a基于电机20的旋转速度（即，窗玻璃11的下降速度）的变化来检测窗玻璃11与皮带压型13、14之间的陷入开始，并随后当在检测到陷入开始之后检测到旋转速度变化了预定的量时确定陷入的出现（即，肯定地确定了陷入）。

当肯定地确定了陷入（即，确定了陷入的出现）时，控制器31旨在释放陷入在窗玻璃11与皮带压型13、14之间的外来物质或停止陷入的发展。为此，控制器31控制对电机20的电力供应，以停止或反转电机20的运动，从而停止窗玻璃11的打开运动（下降）或将窗玻璃11上升或升高（即，向窗玻璃11提供关闭运动）预定的距离（预定的量）。

相反，当窗玻璃11执行关闭运动（正常关闭运动和自动关闭运动）时，控制器31使用夹挤检测部31b来监控窗玻璃11夹挤的出现或未出现。夹挤的检测可使用上述专利文献的公知技术；因此，省略细节的说明。此外，在上文中，基于与窗玻璃11的移动速度或移动状态相关的电机20的旋转速度的变化来监控陷入的出现或未出现。并不需要限制于此。例如，可通过监控流到正被驱动的电机20中的电流的变化来检测窗玻璃11的移动状态。当电流上升得比预定值高时，可检测到陷入。

下文将参照图4来说明用于确定装置1中的陷入的处理的概述。控制器31的陷入检测部31a基于从旋转检测单元27接收的脉冲信号来计算电机20的旋转速度ω，并存储电机20的所计算的旋转速度ω。图4A示出在上文中计算的旋转速度ω的变化状态。图4A的纵轴对应于电机旋转速度，而横轴对应于脉冲计数。图4A示出陷入从中间时间点降低电机20的旋转速度ω的状态的示例。数据线A1表示陷入硬物质从而以大的减速降低旋转速度ω的状态；数据线B1表示陷入软物质被从而以小的减速降低旋转速度ω的状态。此外，在图4B和图4C中，数据线A2和A3对应于陷入硬物质的状态；数据线B2和B3对应于陷入软物质的状态。

本实施例的装置1使用所示的CPU来执行移动速度变化计算。基于旋转速度ω的数据来计算旋转速度差Δω；旋转速度差Δω是当前时间的旋转速度ω与在当前时间之前的先前时间的旋转速度ω之间相差数个脉冲边沿的差。也就是说，计算在当前时间的旋转速度ω相对于在先前时间的旋转速度ω的变化。旋转速度差Δω等于旋转速度（移动速度）的变化率或等于旋转速度与当前时间之前的旋转速度相差数个脉冲边沿的变化或改变部分。图4B示出旋转速度差Δω的变化状态。在图4A中，数据线A1的旋转速度差Δω的绝对值大于数据线B1的旋转速度差Δω的绝对值。

现在，检测陷入开始的控制器31的陷入检测部31a确定所计算的旋转速度差Δω是否超过变化确定阈值α。当超过变化确定阈值α时，确定陷入开始。在图4B中，在点P1或点P2处检测到陷入开始。然而，此时并不确定陷入，所以电机20继续旋转，且窗玻璃11继续下降（打开运动）。在装置1中指定变化确定阈值α，使得即使陷入软物质（例如，皮带压型的唇部）也会造成所致的旋转速度差Δω超过变化确定阈值α。

因此，在由陷入检测部31a检测到陷入开始时的时刻，在装置1中确定陷入的控制器31确定从这个时刻起的旋转速度差Δω的累加值（即，旋转速度ω的变化值）是否超过陷入确定阈值β。当旋转速度ω的变化值超过陷入确定阈值β时，肯定地确定陷入。图4C示出旋转速度差Δω的累加值的变化状态。当累积值超过陷入确定阈值β时，控制器31肯定地确定陷入。

如上所述，当在陷入检测部31a检测到陷入开始之后的旋转速度差Δω的累加值（即，旋转速度ω的变化值）超过陷入确定阈值β时，肯定地确定陷入。可替换地，当在检测到陷入开始之后的预定时段的旋转速度差Δω的累加值或对对于预定计数的旋转速度差Δω的累加值（即，旋转速度ω的变化率）超过陷入确定阈值β时，肯定地确定陷入。

因此，装置1设定两个阈值。将一个变化确定阈值α设定为旋转速度差Δω；将另一陷入确定阈值β设定为旋转速度ω的变化值（旋转速度差Δω的总和）。这些在确定目标方面不同。在本实施例的装置1中，在旋转速度差Δω超过变化确定阈值α之后，不由脉冲信号的持续时间或数量来确定陷入的实际出现。在旋转速度差Δω超过变化确定阈值α之后，基于旋转速度ω的变化量来确定陷入。

因此，在本实施例的装置1中，当陷入外来物质时，陷入负荷并不会变得太大。可以肯定地确定外来物质的陷入，同时未对陷入的外来物质造成损坏。在本实施例的装置1中，即使陷入软物质，旋转速度差Δω也在比较早的阶段超过变化确定阈值α。当变化量之后超过陷入确定阈值β时，肯定地确定陷入。在这种情况下，所陷入的物质是软物质，例如皮带压型的唇部分；因此，旋转速度差Δω未变成小值（与绝对值一样大）。一旦超过变化确定阈值α，旋转速度差Δω的累加就会开始；因此，当累加值超过陷入确定阈值β时，一定能够肯定地确定陷入。

此外，当陷入具有中等硬度的物质时，旋转速度差Δω在较早的阶段超过变化确定阈值α，例如在软物质的情况；随后，开始旋转速度差Δω的累加。当累加值超过陷入确定阈值β时，因此一定可以确定陷入。因此，本实施例的装置1一定可以在小负荷下确定陷入，而不管所陷入的物质是软的还是硬的。

此外，当窗玻璃11移动时，即使在未出现陷入的情况下，电机20的旋转速度也会受滑动阻力或外部因素影响。这样的影响可使旋转速度差Δω超过变化确定阈值α。即使在这样的情况下，只要旋转速度差Δω的累加值不超过陷入确定阈值β，就不确定陷入（即，否定地确定陷入）。即使将变化确定阈值α设定为对应正被陷入的软物质的值，也不会做出错误的确定，而相反，一定可以检测到陷入开始。

下文将参考图6来说明由控制器31确定陷入的处理的流程图。本实施例的控制器31的陷入检测部31a首先基于从旋转检测单元27接收的脉冲信号来更新电机20的旋转速度数据（S1）。具体来说，控制器31的陷入检测部31a处理从旋转检测单元27接收的脉冲信号，并检测脉冲边沿。每当检测到脉冲边沿时，对在先前时间检测的脉冲边沿与在当前时间检测的脉冲边沿之间的脉冲宽度（时间间隔）T进行计算，并逐个存储在存储器中。

在本实施例中，每当检测到新脉冲边沿时，按顺序更新脉冲宽度T，且存储最新的四个脉冲宽度T（0）-T（3）。也就是说，当检测到脉冲边沿时，计算新脉冲宽度T（0）；先前的脉冲宽度T（0）-T（2）偏移一位从而分别被称为脉冲宽度T（1）-T（3），且删除先前的脉冲宽度T（3）。

随后，控制器31根据在时间上串行的n个脉冲边沿的脉冲宽度T的总数（脉冲周期P）的反数来计算旋转速度ω。旋转速度ω是与实际旋转速度成比例的值。在本实施例中，通过从当前脉冲边沿和四个先前的脉冲边沿得到的脉冲宽度T（0）-T（3）来计算（平均）旋转速度ω（0）。随后，当检测到接下来的脉冲边沿时，旋转速度ω（0）由最新计算的脉冲宽度T（0）-T（3）来更新或代替。此时，将前面的旋转速度ω（0）存储为旋转速度ω（1）。因此，每当检测到脉冲边沿（相对于每个预定的运动量或每个预定的旋转角）时而更新的最新的八个旋转速度ω（0）到ω（7）总是存储在控制器31中。因此，使用多于一个脉冲宽度T计算旋转速度ω能够对在每个所接收的脉冲信号输出的传感器占空比中（duty）的漂移进行补偿，并能够对误差变化的旋转速度的计算进行补偿。

接着，控制器31根据旋转速度ω计算（平均）旋转速度差Δω（即，旋转速度的变化率）（S2）。具体来说，将旋转速度ω（0）-ω（3）称为当前块数据；将旋转速度ω（4）-ω（7）称为先前块数据。将一个块数据的总和从另一块数据的总和中减去。也就是说，通过从旋转速度ω（4）-ω（7）的总和减去旋转速度ω（0）-ω（3）的总和来计算旋转速度差Δω，且每当检测到脉冲边沿（每个预定的运动量或每个预定的旋转角）时更新该旋转速度差Δω。所计算的值的总和可除以用于得到总和的数据的数量（在本实施例中是四个）。因此，使用多于一个旋转速度ω来计算旋转速度差Δω可补偿旋转速度ω之间的相位差。

随后，控制器31基于用作参考位置的窗玻璃11的预定位置，将所计算的旋转速度差Δω加起来（S3）。每当计算旋转速度差Δω时，将其累加；因此，基于参考位置来计算旋转速度ω的差。接着，确定所计算的旋转速度差Δω是否向正侧超出干扰确定阈值γ（S4）。当车辆在隆起或水平差上行驶时或当窗玻璃11关闭时，这样的干扰可能对窗玻璃11施加或增加冲击，从而影响电机20的旋转速度。本实施例提供了防止由于这样的干扰而导致陷入的误检测的处理。

如图5所示，当干扰发生时，旋转速度差Δω通常采用在正侧和负侧上的大值。旋转速度差Δω摆动到正侧意味着电机20的旋转被加速以打开窗玻璃11。相反，旋转速度差Δω摆动到负侧意味着电机20的旋转被减速；旋转速度差Δω摆动到负侧会冒充陷入。注意，干扰确定阈值γ是向正侧设定的值；当旋转速度差Δω向正侧超过干扰确定阈值γ时，控制器31确定干扰的出现。

当确定干扰出现（S4：是）时，控制器31向负侧增加陷入确定阈值β（S7），然后前进到S5。例如，之后，干扰可使旋转速度差Δω摆动到负侧，使得可检测到陷入开始。甚至在这样的情况下，旋转速度差Δω的累加值也不超过增加的陷入确定阈值β；这有助于防止陷入的错误确定。在本实施例中，将干扰确定阈值γ设定为无关于变化确定阈值α。例如，可将干扰确定阈值γ设定为通过反向地在变化确定阈值α的正与负之间进行切换而得到的值。

当确定未出现任何干扰（S4：否）时，控制器31执行陷入开始的确定处理（S5）。具体来说，当旋转速度差Δω向负侧超过变化确定阈值α时，确定陷入开始。当未超过时，不确定陷入开始。当确定陷入开始（S5：是）时，控制器31前进到S8。当陷入开始不被确定（S5：否）时，将默认值设定到旋转速度差Δω的累加值和陷入确定阈值β中的每一个（S6）。具体来说，将在S3计算的旋转速度差Δω的累加值设定为旋转速度ω的默认变化量So，而将陷入确定阈值β返回到未增加的正常值。因此，当确定干扰时段结束时，陷入确定阈值β返回到正常值；这将重新开始正常处理。

随后，计算旋转速度ω的变化量S（S8）。具体来说，控制器31从恰好在确定陷入开始之前在S6设定的旋转速度ω的默认变化量So中减去在S3计算的旋转速度差Δω的累加值，从而在陷入开始之后计算旋转速度ω的变化量S（旋转速度差Δω的累加值）。这一定能够计算由于陷入而引起的旋转速度的变化部分（即，陷入负荷）。

在本实施例中，通过根据参考值计算变化量的差来计算在陷入开始之后旋转速度ω的变化量。并不需要限制于此。当未检测到陷入开始时，可初始化旋转速度差Δω的累加值；当检测到陷入开始时，可以不初始化旋转速度差Δω的累加值。这也能够只累加在陷入开始之后的旋转速度差Δω，从而计算旋转速度ω的变化量。

接着，控制器31确定在S8计算的旋转速度ω的变化量S是否超过陷入确定阈值β（S9）。当确定旋转速度ω的变化量S超过陷入确定阈值β（S9：是）时，控制器31执行下降运动停止处理（S10）。

相反，当确定旋转速度ω的变化量S未超过陷入确定阈值β（S9：否）时，确定是否接收到下降开关4a的OFF的信号（S11）。当未接收到OFF的信号（S11：否）时，控制器31返回到S1。当接收到OFF的信号（S11：是）时，执行下降运动停止处理（S12）且结束当前的处理。窗玻璃11的下降运动停止由控制器31执行，该控制器31控制对电机20的电力供应，以停止电机20的运动，从而停止窗玻璃11的打开运动（下降）。

在由在S10的下降运动停止对窗玻璃11进行停止之后，控制器31前进到图7中的S21，其中确定重新下降运动命令的出现或未出现。当重新下降运动命令出现（S21：是）时，执行重新下降运动批准确定（S22）。当重新下降运动批准确定确定重新下降被批准（S22：是）时，窗玻璃11开始下降运动（S23）。执行窗玻璃11的下降，直到接收到下降开关4a的OFF的信号。当接收到下降开关4a的OFF的信号（S24）时，停止下降运动以使开闭构件停止（S25）。

当重新下降运动命令未出现（S21：否）时，下降处理以玻璃窗11保持在下降运动停止中（S10）而结束。如上所述，当执行陷入确定从而在S9确定陷入时，窗玻璃11的下降运动在S10停止。当重新下降运动命令之后在S21出现时，在S22执行重新下降批准确定。当批准重新下降时，窗玻璃11的重新下降运动在S23开始并继续，直到下降开关4a在S24转变到OFF。因此，即使在确定陷入之后，当基于预定的条件批准重新下降运动时，控制器31控制对驱动设备2的电力供应，从而驱动开闭构件，以便允许打开运动的重新开始。

图8是包括在检测到陷入之后的完全打开模式的流程图。在图8的这个示例中，控制器31执行高灵敏度阈值的设定处理（S31）。将高灵敏度阈值设定为等于上面提到的变化确定阈值α和陷入确定阈值β。

在高灵敏度阈值的设定处理（S31）之后，输入下降开关4a的ON（导通），从而将下降开关信号输入到控制器31（S32）。当在S32输入下降开关信号时，窗玻璃11开始下降运动（S33）。控制器31在下降运动期间执行陷入确定（S34）。在S34的陷入确定执行图6中的S1到S9。

当未确定陷入（S34：否）时，窗玻璃11下降直到下降开关4a转变到OFF。当在下降开关4a转变到OFF（关断）之后接收到下降开关4a的OFF信号时，控制器31执行下降运动停止处理（即，停止下降运动）（S40），停止对电机20的电力供应以使窗玻璃11的下降运动停止。

下文将说明对应于S36到S38的完全打开模式，S36到S38在S35停止下降运动之后发生。现在，执行陷入确定禁止处理（S36）。在陷入确定禁止处理中，控制器31接收下降开关信号（S37）；从而窗玻璃11开始下降运动（S38）。因此，在对下降开关4a的操控之后在停止状态下的窗玻璃11重新开始下降运动，下降开关4a的操控是S37的前提。因此，在未操控下降开关4a的状态下，窗玻璃11继续停止状态。

因此，执行在完全打开模式下的陷入确定禁止处理（S36）。在自从检测到陷入且停止窗玻璃11以来的预定时段（例如，少于5秒）内进行开关操控用于打开运动，从而将信号输入到控制器31作为下降开关信号输入（S37）。玻璃窗11的下降运动开始（S38），同时禁止陷入确定。对下降开关4a进行OFF操控；检测到下降开关信号OFF（S39）。控制器31控制对电机20的电力供应以停止电机20的启动或运动，以便停止窗玻璃11的打开运动（下降）。

通常而言，下降开关4a通常设置在多个窗玻璃11中的每个对应窗玻璃11附近；此外，所有开闭构件（即，所有窗玻璃11）的操控开关设置在驾驶员座椅处。本实施例的下降开关4a作为下降开关4a来提供，下降开关4a设置在对应的开闭构件附近并被手动驱动以从而允许打开运动作为完全打开模式。例如，当继续操控下降开关4a时，继续打开运动，同时继续用作完全打开模式的陷入确定禁止处理。这允许仅被期望打开的开闭构件的特定打开运动。只有在对应的开闭构件附近的乘客可在操控下降开关4a时执行打开运动；此外，只有在对应的开闭构件附近的这样的乘客可确定是否重新开始打开运动。因此可增强安全检查。

在本实施例中，在重新下降批准确定中的完全打开模式的预定条件可包括以下四个条件（a到d）。

a.用作车辆的发动机钥匙的点火钥匙在ON状态中。

b.当乘客的座椅附近的窗玻璃11处于下降运动时，发生陷入检测。

c.经过的时间是在自从窗玻璃11在陷入检测之后停止以来的预定时段（例如，小于3到8秒，优选地小于5秒）内。

d.在上面提到的预定时段内由乘客对下降开关4a进行手动操控来打开乘客的座椅附近的窗玻璃11。

图9是包括在检测到陷入之后的另一完全打开模式的流程图。在图8中，陷入确定禁止处理作为完全打开模式来执行。在图9中，进行低灵敏度阈值设定处理，以便再次使用低灵敏度阈值来执行随后的陷入确定，低灵敏度阈值是比第一陷入确定的高灵敏度阈值低的灵敏性。

图9中的S31到S35和S39到S41与图8中的步骤相同。因此，省略其说明。下面将说明未包含在图8中的S46到S49。在停止窗玻璃11的下降运动（S35）的状态下，执行低灵敏度阈值设定处理（S46）。在当前处理中，设定处理将变化确定阈值α和陷入确定阈值β设定得更大并提供不灵敏状态。注意，变化确定阈值α和陷入确定阈值β中的每一个可被统称为陷入检测条件（即，陷入检测阈值）或打开-停止条件（即，打开-停止阈值），其与陷入检测相关联来用于确定是否停止开闭构件的打开运动。

在低灵敏度阈值的设定处理（S46）之后，输入下降开关4a的ON，从而将下降开关信号输入到控制器31（S47）。当在S47输入下降开关信号时，窗玻璃11重新开始下降运动（S48）。控制器31在下降运动期间执行陷入确定（S49）。S49与在图6中的S1到S9执行陷入确定的S34相同。

如上所述，提供完全打开模式以使检测阈值变得不灵敏。即使在陷入或卡住诸如皮带压型的外来物质时，也能够打开（执行下降运动）窗玻璃11而不降低可操控性。

因此，在检测到一次陷入之后，可取消陷入检测或可将陷入检测的检测阈值（打开-停止条件或打开-停止阈值）改变成不灵敏状态。这允许安全的打开运动，即使在不正确地检测到陷入时，从而防止可操控性的下降。可能会在打开运动期间不正确地检测到陷入；这导致开闭构件的停止。即使在这样的情况下，打开运动也可重新开始以允许开闭构件连续打开以到达期望的位置。

在以下语句中阐述本文所述的本公开内容的第一实施例的方面。

作为第一实施例的第一方面，提供开闭构件控制装置以防止外来物质陷入到开闭构件，该开闭构件被驱动以基于操控开关的操控来打开。该装置包括：驱动设备，其驱动开闭构件的打开运动或关闭运动；控制设备，其控制驱动设备的启动；运动检测设备，其根据由驱动设备驱动来打开或关闭的开闭构件的运动状态来输出运动状态信号；以及陷入检测部，其执行陷入检测以基于运动状态信号来检测外来物质到开闭构件的陷入。陷入检测部还基于由运动检测设备输出的运动状态信号与陷入确定阈值相比较的结果来肯定或否定地确定外来物质到开闭构件的陷入（即，确定外来物质到开闭构件的陷入的出现或未出现）。当陷入检测部肯定地确定外来物质的陷入时，控制设备停止对驱动设备的电力供应，从而能够停止开闭构件的打开运动。控制设备在预定的重新打开条件下基于在条件缓和状态下的操控开关的操控而开始对驱动设备的电力供应，从而允许开闭构件的打开运动的重新开始。条件缓和状态使用从第一陷入检测条件缓和的第二陷入检测条件，在陷入检测肯定地确定陷入之前和在陷入检测肯定地确定陷入时使用该第一陷入检测条件。

例如，条件缓和状态的第二陷入检测条件的灵敏性低于第一陷入检测条件的灵敏性。较低灵敏性相当于具有较低的灵敏度。例如，当陷入检测肯定地确定陷入时，条件缓和状态用作第二陷入检测条件，即另一陷入确定阈值，其灵敏性低于在陷入检测肯定地确定陷入之前和在陷入检测肯定地确定陷入时所使用的陷入检测阈值的灵敏性。例如，可替换地，条件缓和状态使用从第一打开-停止条件缓和的第二打开-停止条件，在由于外来物质的陷入而造成开闭构件停止打开运动之前和在由于外来物质的陷入而造成开闭构件停止打开运动时使用该第一打开-停止条件。

作为对于第一方面是可选的第二方面，条件缓和状态可以是取消陷入检测的状态的非检测状态。

作为对于第一方面是可选的第三方面，条件缓和状态的第二陷入检测条件可具有第二检测阈值，其在陷入检测中比第一陷入检测条件的第一检测阈值更难超过。

作为对于第一方面是可选的第四方面，预定的重新打开条件可以是操控开关的持续手动操控，以将需要开闭构件的打开运动的信号发送到控制设备。

作为对于第一方面是可选的第五方面，预定的重新打开条件可以是用于开闭构件的打开运动的操控开关的操控，该操控在自从开闭构件在陷入检测之后被停止以来的预定时段内进行。这个配置允许操控者或乘客一定能够即时地执行开闭构件的打开运动。

作为对于第一方面是可选的第六方面，可提供多个开闭构件，且可提供多个操控开关；一个操控开关可设置在一个开闭构件附近用于操控一个开闭构件；且用于一个开闭构件的预定重新打开条件可以是设置在一个开闭构件附近的一个操控开关的操控，该操控用于一个开闭构件的打开运动。

这个配置允许仅需要打开的开闭构件的打开运动的特定执行。例如，驾驶员可通常操作作为在远离驾驶员座椅的后座附近的开闭构件的窗玻璃。仅允许由窗玻璃附近的开关而不允许由远离窗玻璃的开关来进行玻璃窗的打开运动的重新开始。这将允许仅邻近窗玻璃的用户或操控者确定是否执行开关操控以允许打开运动，从而增强安全检查。

作为第一实施例的另一方面，提供开闭构件控制装置以包括根据第一方面的上述装置的驱动设备、控制设备、运动检测设备和陷入检测部的相同元件。在根据这个方面的该装置中，陷入检测部基于运动状态信号计算开闭构件的打开速度的变化量，并作为将基于打开速度的所计算的变化量的预定计算结果与陷入确定阈值相比较的结果来肯定或否定地确定外来物质到开闭构件的陷入（即，外来物质到开闭构件的陷入的出现或未出现）。当陷入检测部肯定地确定外来物质的陷入时，控制设备停止对驱动设备的电力供应。此外，当在肯定地确定陷入之后基于预定的条件肯定地做出重新打开批准确定时，控制设备控制对驱动设备的电力供应。当满足在重新打开批准确定中的预定条件时，由于对驱动设备的电力供应的停止而停止的开闭构件使得能够由于对驱动设备的电力供应的重新开始而重新开始打开运动。

在上述配置下，即使在开闭构件中的滑动损耗变大时，当满足在重新打开批准确定中的预定条件时，由对驱动设备的电力供应来驱动开闭构件，且使得能够重新开始打开运动。因此一定能够进行开闭构件的打开运动。

（第二实施例）

将描述本公开内容的第二实施例。使用图1到4说明的第一实施例中的配置也适用于第二实施例；因此，省略其说明。将参考图10到13来说明第二实施例的其它特征。下文将参考图10说明作为窗玻璃11的开闭构件的打开运动和通过控制器31确定陷入的处理。当发出由开关4的下降开关4a或无线信号开关6的下降开关6a的下降命令（S101）时，在启动或使用陷入检测部31a之前确定是否满足陷入检测取消条件（S102）。被预先确定的检测取消条件基于下面的信号或状态：在远程操控信号7a中的下降开关ON；排烟操控信号7b；在互锁操作信号7c中的指示车辆淹没在水中的信号；开关4、无线信号开关6或自动开关4c中的操控状态；指示在陷入检测之后重新开始时的下降运动的信号；或在陷入检测之后的预定时段内做出的操控信号。

当满足陷入检测取消条件（S102：是）时，执行取消处理以取消陷入检测部（S103）。由于取消处理在S103取消或禁用陷入检测部，窗玻璃11的打开运动开始，而不执行陷入确定（S104），且窗玻璃11下降，直到开关状态变成下降开关OFF（S105）。下降开关OFF是通过下降开关的停止信号或当窗玻璃11到达完全打开位置时的停止信号；将停止信号输入到控制器31。随后，控制器31停止对电机20的电力供应；因此使电机20停止。当开关状态变成下降开关OFF时，窗玻璃11的下降运动停止（S106）。

相反，当不满足陷入检测取消条件（S102：否）时，窗玻璃11的下降运动或打开运动开始（S107）。在下降运动在S107开始之后，执行控制器31的陷入检测部31a的处理。

控制器31的陷入检测部31a首先基于从旋转检测单元27接收的脉冲信号来更新电机20的旋转速度数据（S108）。具体来说，控制器31的陷入检测部31a执行从旋转检测单元27接收的脉冲信号的信号处理，并检测脉冲边沿。每当检测到脉冲边沿时，对在先前时间检测的脉冲边沿与在当前时间检测的脉冲边沿之间的脉冲宽度（时间间隔）T进行计算，并逐个地存储在存储器中。

在本实施例中，每当检测到新脉冲边沿时，按顺序更新脉冲宽度T，且存储最新的四个脉冲宽度T（0）-T（3）。也就是说，当检测到脉冲边沿时，计算新的脉冲宽度T（0）；将先前的脉冲宽度T（0）-T（2）偏移一位以分别被称为脉冲宽度T（1）-T（3），且删除前面的脉冲宽度T（3）。

接着，控制器31根据在时间上连续的n个脉冲边沿的脉冲宽度T的总数（脉冲周期P）的反数来计算旋转速度ω。旋转速度ω是与实际旋转速度成比例的值。在本实施例中，通过从当前脉冲边沿和四个先前的脉冲边沿所得到的脉冲宽度T（0）-T（3）来计算（平均）旋转速度ω（0）。随后，当检测到接下来的脉冲边沿时，旋转速度ω（0）由最新计算的脉冲宽度T（0）-T（3）来更新或代替。此时，将先前的旋转速度ω（0）存储为旋转速度ω（1）。因此，每当检测到脉冲边沿（相对于每个预定的运动量或每个预定的旋转角）时而更新的最新的八个旋转速度ω（0）到ω（7）总是存储在控制器31中。因此，使用多于一个脉冲宽度T计算旋转速度ω允许（i）对在每个所接收的脉冲信号输出的传感器占空比中的漂移进行补偿，并（ii）对误差变化的旋转速度的计算进行补偿。

接着，控制器31从旋转速度ω计算（平均）旋转速度差Δω（即，旋转速度的变化率）（S109）。具体来说，在S109，旋转速度ω（0）-ω（3）被称为当前块数据；旋转速度ω（4）-ω（7）被称为先前块数据。将一个块数据的总和从另一块数据的总和中减去。也就是说，通过从旋转速度ω（4）-ω（7）的总和减去旋转速度ω（0）-ω（3）的总和来计算旋转速度差Δω，且每当检测到脉冲边沿（每个预定的运动量或每个预定的旋转角）时更新该旋转速度差Δω。所计算的值的总和可除以用于得到总和的数据的数量（在本实施例中是四）。因此，使用多于一个旋转速度ω来计算旋转速度差Δω可补偿旋转速度ω之间的相差。

接着，控制器31基于用作参考位置的窗玻璃11的预定位置将所计算的旋转速度差Δω加起来（S110）。每当计算旋转速度差Δω时，将其累加；从而计算旋转速度ω相对于参考位置的差。接着，确定所计算的旋转速度差Δω是否向正侧超出干扰确定阈值γ（S111）。当车辆在隆起或水平差上行驶时或当窗玻璃11关闭时，这样的干扰可能对窗玻璃11施加或增加冲击，从而影响电机20的旋转速度。本实施例提供防止由于这样的干扰而引起的陷入的误检测的处理。

如图5所示，当干扰发生时，旋转速度差Δω通常采用在正侧和负侧的大值。旋转速度差Δω摆动到正侧意味着电机20的旋转被加速以打开窗玻璃11。相反，旋转速度差Δω摆动到负侧意味着电机20的旋转被减速，且冒充陷入。注意，干扰确定阈值γ是向正侧设定的值；当旋转速度差Δω向正侧超过干扰确定阈值γ时，控制器31确定干扰的出现。

当确定干扰出现（S111：是）时，控制器31向负侧增加陷入确定阈值β（S112），然后前进到S113。例如，之后，干扰可使旋转速度差Δω摆动到负侧，使得可检测到陷入开始。即使在这样的情况下，旋转速度差Δω的累加值也不超过增加的陷入确定阈值β；这帮助防止陷入的错误检测。在本实施例中，将干扰确定阈值γ设定成无关于变化确定阈值α。例如，可将干扰确定阈值γ设定为通过反向地在变化确定阈值α的正与负之间进行切换而得到的值。

当确定不出现任何干扰（S111：否）时，控制器31执行陷入开始的确定处理（S113）。具体来说，当旋转速度差Δω向负侧超过变化确定阈值α时，确定陷入开始。当未超过时，不确定陷入开始。当陷入开始被确定（S113：是）时，控制器31前进到S115。当未确定陷入开始（S113：否）时，将默认值设定到旋转速度差Δω的累加值和陷入确定阈值β中的每一个（S114）。具体来说，将在S110计算的旋转速度差Δω的累加值设定为旋转速度ω的默认变化量So，而陷入确定阈值β返回到未增加的正常值。因此，当确定干扰时段结束时，陷入确定阈值β返回到正常值；这将重新开始正常处理。

随后，计算旋转速度ω的变化量S（S115）。具体来说，控制器31从恰好在确定陷入开始之前在S110设定的旋转速度ω的默认变化量So中减去在S114计算的旋转速度差Δω的累加值，从而计算在陷入开始之后旋转速度ω的变化量S（旋转速度差Δω的累加值）。这一定能够计算由于陷入而引起的旋转速度的变化部分（即，陷入负荷）。

在本实施例中，通过从参考值计算变化量的差来计算在陷入开始之后旋转速度ω的变化量。当未检测到陷入开始时，可初始化旋转速度差Δω的累加值；当检测到陷入开始时，可以不初始化旋转速度差Δω的累加值。这允许累加只在陷入开始之后的旋转速度差Δω，从而计算旋转速度ω的变化量。

接着，控制器31确定在S115计算的旋转速度ω的变化量S是否超过陷入确定阈值β（S116）。当确定旋转速度ω的变化量S超过陷入确定阈值β（S116：是）时，控制器31执行下降运动停止处理（S118）。

相反，当确定旋转速度ω的变化量S未超过陷入确定阈值β（S116：否）时，控制器31前进到S117，其中确定是否接收到下降开关4a的OFF信号或完全打开的信号。当未接收到OFF信号或完全打开的信号（S117：否）时，控制器31返回到S108。当接收到OFF信号或完全打开的信号（S117：是）时，执行下降运动停止处理（S118）且结束当前的处理。由控制器31执行窗玻璃11的下降运动停止，控制器31控制对电机20的电力供应以停止电机20的运动，从而停止窗玻璃11的打开运动（下降）。

在（i）窗玻璃11在S106或S118由下降运动停止处理停止且随后（ii）未完全打开窗玻璃11之后，控制器31前进到图11中的S121，其中确定重新下降运动命令的出现或未出现。当重新下降运动命令出现（S121：是）时，执行重新下降运动批准确定（S122）。当重新下降运动批准确定确定重新下降被批准（S122：是）时，窗玻璃11开始下降运动（S123）。执行窗玻璃11的下降，直到接收到下降开关4a的OFF信号或完全打开的信号。当由于下降开关4a的OFF而发出OFF信号或由于窗玻璃11的完全打开而发出完全打开信号（S124）时，进行下降运动停止以使窗玻璃11停止（S125）。

当重新下降运动命令未出现（S121：否）时，当前处理以玻璃窗11保持在下降运动停止中而结束（S110）。因此，当执行陷入确定从而在S116确定陷入时，窗玻璃11的下降运动在S118停止。然而，在窗玻璃11未完全打开的情况下，即使在确定陷入之后，也可以基于预定的条件做出重新下降批准确定。在这样的情况下，控制对驱动设备的电力供应允许窗玻璃11重新开始打开运动。

当重新下降运动命令之后出现（S121：是）时，在S122执行重新下降批准确定。重新下降需要预定的条件，其可以是在自从下降运动停止以来的预定时段内操控开关的条件。例如，当操控下降开关4a时，将信号输入到控制器31作为下降开关信号输入。此时，执行重新下降批准确定。在这种情况下，预定的条件是在自从停止窗玻璃11以来的预定时段（例如，少于5秒）内对打开运动进行开关操控。

因此，即使在停止窗玻璃11时，也能即时地操控下降开关（即，发出下降运动命令），批准重新下降。从而开始窗玻璃11的下降运动（S123）。当之后对下降开关4a进行OFF操控时，检测到下降开关信号OFF；当玻璃窗11完全打开时，检测到完全打开信号（S124）。控制器31随后控制对电机20的电力供应，以停止电机20的运动和窗玻璃11的打开运动（下降）。

通常而言，下降开关4a通常设置在窗玻璃11当中的每个相应窗玻璃11附近；而所有开闭构件（即，所有窗玻璃11）的开关设置在驾驶员座椅处。本实施例的下降开关4a作为下降开关4a来提供，下降开关4a设置在对应的窗玻璃11附近并被手动操控，从而允许对应的玻璃窗11的打开运动。这允许仅被期望打开的窗玻璃11的安全的打开运动；只有在对应的窗玻璃11附近的人或乘客可通过操控下降开关4a来执行打开运动，并可确定是否重新开始该窗玻璃11的打开运动。因此可增强安全检查。

在本实施例中，在重新下降批准确定中重新打开模式的预定条件可包括以下四个条件（a到d）。

a.用作车辆的引擎钥匙的点火钥匙处于ON状态中。

b.在乘客的座椅附近的窗玻璃11中进行陷入检测。

c.经过的时间是在自从在进行陷入检测之后停止窗玻璃11以来的预定时段（例如，少于3到8秒，优选地少于5秒）内。

d.在上面提到的预定时段内由乘客对下降开关4a进行手动操控用于打开乘客的座椅附近的窗玻璃11（即，发出下降运动命令）。

虽然图10示出确定陷入检测的取消的流程图，然而图12示出确定陷入检测的缓和条件的流程图。也就是说，在图12中，进行低灵敏度阈值（不灵敏）设定处理，以便使用所设置的灵敏性低于第一陷入确定所设置的灵敏性来再次执行陷入确定。

在图12的这个示例中，控制器31执行高灵敏度阈值（灵敏）设定处理（S131）。在S131的高灵敏度阈值设定处理设定为等于上面提到的变化确定阈值α和陷入确定阈值β。在高灵敏度阈值的设定处理（S131）之后，输入下降开关4a的ON；从而，将下降开关信号输入到控制器31（S132）。当在S132输入下降开关信号时，确定在启动或使用陷入检测处理之前是否满足陷入检测的缓和条件（S133）。当满足陷入检测的缓和条件（S133：是）时，由使陷入检测较不灵敏的低灵敏度阈值设定来代替在S131执行的高灵敏度阈值设定（S134）。低灵敏度阈值（不灵敏）设定将设定变化确定阈值α和陷入确定阈值β变大并提供较不灵敏的状态（即，不灵敏状态）。这在确定陷入时使阈值缓和。注意，变化确定阈值α和陷入确定阈值β中的每个可被统称为陷入检测条件（即，陷入检测阈值）或打开-停止条件（即，打开-停止阈值），其与陷入检测相关联而用于确定是否停止开闭构件的打开运动。

相反，当未满足陷入检测的缓和条件（S133：否）时，开始作为开闭构件的窗玻璃11的下降运动，同时在S131设定的高灵敏度阈值保持不变（S135）。S135到S146与图10中的S107到S118相同；因此，省略其解释。如上所述，即使在陷入或卡住诸如皮带压型的外来物质时，使检测阈值变得不灵敏也能够允许窗玻璃11打开或下降，而不降低可操控性。

图13示出作为识别预定条件的示例的根据开关输入状态改变阈值或取消陷入检测的处理的流程图。下文将参考用作开关输入状态的自动开关4c来说明在图10中的S102的陷入检测取消条件或在图12中的S133的陷入检测缓和条件的示例。如图13所示，当对开关4进行操控时，将下降开关信号（下降运动命令）输入到控制器31（S151）。此时，为了确定是否通过对自动开关4c的操控而发出下降开关信号，确定自动开关4c是否转变成ON（S152）。

当确定自动开关4c未转变成ON（S152：否）时，控制器31将窗玻璃11的运动设定为手动下降运动（S153）。随后，在S154执行作为中间灵敏度阈值处理或陷入检测取消处理的陷入检测处理。使用在低灵敏度阈值（不灵敏）设置值和高灵敏度阈值（灵敏）设置值之间的可选的设置值来执行中间灵敏度阈值处理。中间灵敏度阈值处理对应于图10中的S107到S117的处理。此外，陷入检测取消处理对应于S103到S106的处理。

当自动开关4c处于ON状态中（S152：是）时，随后确定是自动开关4c被一次操控并返回OFF状态还是自动开关4c持续被操控且仍然在ON状态中（不在OFF状态中）（S155）。当自动开关4c未处于OFF状态中（S155：否）时，确定自动开关4c被继续且进一步有意操控。因此，控制器31将窗玻璃11的运动设定为自动下降保持运动（S156）。随后，陷入检测处理作为低灵敏度阈值处理或检测取消处理来执行。低灵敏度阈值处理对应于S134和之后的处理；陷入检测取消处理对应于S103和之后的处理。

当确定在一次操控之后自动开关4c现在返回OFF状态（S155：是）时，确定所需的运动是窗玻璃11的正常下降运动。控制器31将窗玻璃11的运动设定为自动下降运动（S158）。随后，陷入检测处理作为对应于S131到S145的处理的高灵敏度阈值处理来执行。窗玻璃11在S154、S157、S159之后下降并在接收到下降停止信号之后停止（S160）。

因此，在本实施例中，控制器31基于开关输入状态执行陷入检测阈值的变化或陷入检测取消。这保证在车辆行进期间的安全，同时给出对开关的可操控性（例如手动操控）的优先权。在即使陷入或卡住诸如皮带压型的外来物质时也不降低可操控性的情况下，可向下移动或打开窗玻璃11。此外，上述处理可在窗玻璃11的下降期间应用于夹挤检测。也就是说，即使在由于外来物质因窗玻璃下降而被夹挤的误检测而导致窗玻璃不能关闭时，也可改变夹挤检测阈值设置值，以便对夹挤的误检测采取措施。

在图13所示的示例中，将开关输入状态用作预定的条件。并不需要限制于此。预定的条件还可包括下列项：在自从发出窗玻璃11的停止信号以来或自从陷入检测以来的预定时段内通过开关操控执行的操作信号或下降运动命令；从没有乘客存在的车辆的外部接收的无线信号的打开运动命令；先前被嵌入或对打开窗玻璃是必要的信号或下降运动命令，例如通过来自车辆主体侧（其不是车辆的乘客车厢）的ECU7的互锁操作信号7c的与淹没的车辆有关的信号；来自ECU7的排烟操作信号7b；在夹挤检测之后的打开运动信号；连续开关操控；指示通信异常或通信故障的信号；以及具有除了陷入防止功能以外的高风险的功能。上述信号等可用于确定是满足陷入检测的取消条件还是满足陷入检测的缓和条件，如在图10到12的流程图中所示。

在下面语句中阐述了本文描述的本公开内容的第二实施例的方面。

作为第二实施例的第一方面，提供开闭构件控制装置以基于开关的操控或来自车辆中的控制电路的信号来执行开闭构件的打开运动或关闭运动。该装置包括用于执行陷入防止的控制设备，其防止外来物质陷入到处于打开运动下的开闭构件。该控制设备包括（i）用于取消被进行以执行陷入防止的陷入检测的取消部，或（ii）缓和陷入检测条件的缓和部。在控制设备识别出在开闭构件需要打开运动时的预定条件的情况下，控制设备使（i）取消部取消陷入检测，或使（ii）缓和部缓和陷入检测条件。

作为第二实施例的第二方面，提供了开闭构件控制装置以防止外来物质陷入到开闭构件，该开闭构件被驱动以基于开关的操控或来自车辆中的控制电路的信号来打开。该装置包括：驱动设备，其驱动开闭构件的打开运动或关闭运动；控制设备，其控制驱动设备的启动；运动检测设备，其根据开闭构件的运动状态来输出运动状态信号，由驱动设备驱动该开闭构件进行打开或关闭；以及陷入检测部，其执行陷入检测以基于运动状态信号来检测外来物质到开闭构件的陷入。陷入检测部还基于由运动检测设备输出的运动状态信号与陷入确定阈值相比较的结果来肯定或否定地确定外来物质到开闭构件的陷入。控制设备包括（i）取消陷入检测的取消部，或（ii）在肯定或否定地确定陷入时缓和陷入确定阈值的缓和部。当在预定条件下开闭构件需要打开运动时，控制设备使（i）取消部取消陷入检测，或使（ii）缓和部缓和陷入确定阈值。此外，换句话说，缓和部可通过在肯定地确定陷入时使陷入确定阈值变得较不灵敏来缓和陷入确定阈值。此外，换句话说，缓和部可使打开-停止条件变得较不灵敏，打开-停止条件用于在陷入检测或确定中确定是否停止开闭构件的打开运动。

在上述第一或第二方面的配置下，当基于打开的要求一定打开开闭构件时，取消陷入检测或缓和检测条件。即使在开闭构件的滑动损耗变大时，也可执行开闭构件的打开运动。

作为对于第一或第二方面是可选的第三方面，预定条件可以是在陷入检测之后需要开闭构件的打开运动的信号。在这个配置下，即使在由于滑动损耗的增加而导致发生陷入的误检测时，也一定能够通过开关操控在第二次执行开闭构件的打开运动。

作为对于第一或第二方面是可选的第四方面，预定条件可以是在自从陷入检测以来的预定时段内通过对开关的操控而发出的信号。在该配置下，可通过反映期望开闭构件的打开运动的操控者的意图来即时地执行开闭构件的打开运动。

作为对于第一或第二方面是可选的第五方面，控制设备可基于来自车辆中的控制电路的信号来识别预定条件。

在该配置下，更多的信息可从向车辆中的控制电路输入信号的车辆内传感器获取，以便一定能够执行打开运动。

作为对于第五方面是可选的第六方面，来自车辆中的控制电路的信号可以是在车辆沉入水中时发出的信号。

作为对于第五方面是可选的第七方面，预定条件可以是基于来自车辆外部的无线信号而需要开闭构件的打开运动的命令。在该配置下，当从车辆的外部操控开闭构件的运动时，一定能够执行期望的打开运动。即使给打开运动优先权，因为车辆车厢是空的，因此也很少会有麻烦。

作为对于第五方面是可选的第八方面，控制设备还可包括夹挤检测部以检测夹挤；且预定条件可以是在检测到夹挤之后需要开闭构件的打开运动的命令。这允许打开运动一定能够解除外来物质的夹挤。

（其它实施例）

此外，在上述实施例中，将车辆电动窗装置例示为根据本公开内容的实施例的开闭构件控制装置的示例。并不需要限制于此。开闭构件控制装置的开闭构件可以不限于玻璃材料。开闭构件控制装置可应用于天窗开闭装置或滑动门开闭装置，无论哪个都控制开闭构件执行开闭运动。此外，操控开关包括下降开关4a和6a、上升开关4b和6b以及自动开关4c。此外，操控开关包括断开开关、闭合开关或自动开关；任何开关将驱动开闭构件在任意可选的方向（例如车辆的纵向（前后）方向或横向（左右）方向）上打开或关闭。

虽然已参考其优选实施例描述本公开内容，然而应理解，本公开内容不限于优选实施例和结构。本公开内容旨在涵盖各种修改和等效布置。此外，虽然各种组合和配置是优选的，包括更多、更少或仅仅单个元件的其它组合和配置也在本公开内容的精神和范围内。

Claims (20)

1.一种开闭构件控制装置（1），所述开闭构件控制装置（1）用于防止外来物质陷入到开闭构件（11），所述开闭构件被驱动以基于操控开关（4、6）的操控来打开，所述装置包括：

驱动设备（2），其驱动所述开闭构件的打开运动或关闭运动；

控制设备（31），其控制所述驱动设备的启动；

运动检测设备（27），其根据所述开闭构件的运动状态来输出运动状态信号，由所述驱动设备驱动所述开闭构件来打开或关闭；以及

陷入检测部（31a），其执行陷入检测以基于所述运动状态信号来检测所述外来物质到所述开闭构件的陷入，

其中：

所述陷入检测部还基于由所述运动检测设备输出的所述运动状态信号与陷入确定阈值相比较的结果来肯定或否定地确定所述外来物质到所述开闭构件的陷入；

当所述陷入检测部肯定地确定所述外来物质的陷入时，所述控制设备停止对所述驱动设备的电力供应，从而允许停止所述开闭构件的打开运动；以及

所述控制设备在预定重新打开条件下基于在条件缓和状态下所述操控开关的操控而开始对所述驱动设备的电力供应，从而允许所述开闭构件的打开运动的重新开始，所述条件缓和状态使用从第一陷入检测条件缓和的第二陷入检测条件，在陷入检测肯定地确定陷入之前和在陷入检测肯定地确定陷入时使用所述第一陷入检测条件。

2.根据权利要求1所述的开闭构件控制装置，

其中，所述条件缓和状态是非检测状态，所述非检测状态是取消所述陷入检测的状态。

3.根据权利要求1所述的开闭构件控制装置，

其中，所述条件缓和状态的所述第二陷入检测条件使用第二检测阈值，所述第二检测阈值在所述陷入检测中比所述第一陷入检测条件所使用的第一检测阈值更难超过。

4.根据权利要求1所述的开闭构件控制装置，

其中，所述预定重新打开条件是对所述操控开关的持续手动操控，以将需要所述开闭构件的打开运动的信号发送到所述控制设备。

5.根据权利要求1所述的开闭构件控制装置，

其中，所述预定重新打开条件是用于所述开闭构件的打开运动的所述操控开关的操控，在自从所述开闭构件在所述陷入检测之后被停止以来的预定时段内进行所述操控。

6.根据权利要求1所述的开闭构件控制装置，其中：

提供多个所述开闭构件，并提供多个所述操控开关；

一个操控开关设置在一个开闭构件附近，用于操控所述一个开闭构件；以及

用于所述一个开闭构件的所述预定重新打开条件是设置在所述一个开闭构件附近的所述一个操控开关的操控，所述操控用于所述一个开闭构件的打开运动。

7.一种用于在开闭构件控制装置（1）中控制开闭构件（11）的方法，所述开闭构件控制装置（1）用于防止外来物质陷入到所述开闭构件，所述开闭构件被驱动以基于操控开关（4、6）的操控来打开，

所述装置包括：

驱动设备（2），其驱动所述开闭构件的打开运动或关闭运动；

控制设备（31），其控制所述驱动设备的启动；

运动检测设备（27），其根据所述开闭构件的运动状态来输出运动状态信号，由所述驱动设备驱动所述开闭构件来打开或关闭；以及

陷入检测部（31a），其执行陷入检测以基于所述运动状态信号来检测所述外来物质到所述开闭构件的陷入，

所述方法包括：

基于由所述运动检测设备输出的所述运动状态信号与陷入确定阈值相比较的结果来肯定或否定地确定所述外来物质到所述开闭构件的陷入；

当肯定地确定所述外来物质的陷入时，停止对所述驱动设备的电力供应，从而允许停止所述开闭构件的打开运动；以及

在预定重新打开条件下基于在条件缓和状态下所述操控开关的操控来开始对所述驱动设备的电力供应，从而允许所述开闭构件的打开运动的重新开始，

所述条件缓和状态使用从第一陷入检测条件缓和的第二陷入检测条件，在肯定地确定陷入之前和在肯定地确定陷入时使用所述第一陷入检测条件。

8.根据权利要求7所述的方法，

其中，所述条件缓和状态是非检测状态，所述非检测状态是取消所述陷入检测的状态。

9.根据权利要求7所述的方法，

其中，所述条件缓和状态的所述第二陷入检测条件使用第二检测阈值，所述第二检测阈值在所述陷入检测中比所述第一陷入检测条件使用的第一检测阈值更难超过。

10.根据权利要求7所述的方法，

其中，所述预定重新打开条件是对所述操控开关的持续手动操控，以将需要所述开闭构件的打开运动的信号发送到所述控制设备。

11.根据权利要求7所述的方法，

其中，所述预定重新打开条件是用于所述开闭构件的打开运动的所述操控开关的操控，在自从所述开闭构件在所述陷入检测之后被停止以来的预定时段内进行所述操控。

12.根据权利要求7所述的方法，其中：

提供多个所述开闭构件，且提供多个所述操控开关；

一个操控开关设置在一个开闭构件附近，用于操控所述一个开闭构件；以及

用于所述一个开闭构件的所述预定的重新打开条件是设置在所述一个开闭构件附近的所述一个操控开关的操控，所述操控用于所述一个开闭构件的打开运动。

13.一种开闭构件控制装置（1），所述开闭构件控制装置（1）基于开关（4、6）的操控或来自车辆中的控制电路（7）的信号来执行开闭构件（11）的打开运动或关闭运动，

所述装置包括：

控制设备（31），其执行防止外来物质陷入到处于打开运动时的所述开闭构件的陷入防止，

所述控制设备包括

取消部，其取消被进行以执行陷入防止的陷入检测，或

缓和部，其缓和所述陷入检测的条件，其中

在所述控制设备识别出在所述开闭构件需要打开运动时的预定条件的情况下，

所述控制设备使（i）所述取消部取消所述陷入检测，或使（ii）所述缓和部缓和所述陷入检测的条件。

14.一种开闭构件控制装置（1），所述开闭构件控制装置（1）用于防止外来物质陷入到开闭构件（11），所述开闭构件（11）被驱动以基于开关（4、6）的操控或来自车辆中的控制电路（7）的信号来打开，

所述装置包括：

驱动设备（2），其驱动所述开闭构件的打开运动或关闭运动；

控制设备（31），其控制所述驱动设备的启动；

运动检测设备（27），其根据所述开闭构件的运动状态来输出运动状态信号，由所述驱动设备驱动所述开闭构件来打开或关闭；以及

陷入检测部（31a），其执行陷入检测以基于所述运动状态信号来检测所述外来物质到所述开闭构件的陷入，

其中：

所述陷入检测部还基于由所述运动检测设备输出的所述运动状态信号与陷入确定阈值相比较的结果来肯定或否定地确定所述外来物质到所述开闭构件的陷入；

所述控制设备包括取消所述陷入检测的取消部或在肯定或否定地确定陷入时缓和所述陷入确定阈值的缓和部；以及

当在预定条件下所述开闭构件需要打开运动时，所述控制设备使（i）所述取消部取消所述陷入检测，或使（ii）所述缓和部缓和所述陷入确定阈值。

15.根据权利要求13或14所述的开闭构件控制装置，其中，所述预定条件是在所述陷入检测之后需要所述开闭构件的打开运动的信号。

16.根据权利要求13或14所述的开闭构件控制装置，其中，所述预定条件是在自从所述陷入检测以来的预定时段内通过对所述开关的操控而发出的信号。

17.根据权利要求13或14所述的开闭构件控制装置，其中，所述控制设备基于来自所述车辆中的所述控制电路的信号来识别所述预定条件。

18.根据权利要求17所述的开闭构件控制装置，其中，来自所述车辆中的所述控制电路的信号是在所述车辆沉入水中时发出的信号。

19.根据权利要求17所述的开闭构件控制装置，其中，所述预定条件是基于来自所述车辆外部的无线信号需要所述开闭构件的打开运动的命令。

20.根据权利要求17所述的开闭构件控制装置，其中：

所述控制设备还包括夹挤检测部以检测夹挤；以及

所述预定条件是在检测到夹挤之后需要所述开闭构件的打开运动的命令。

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