JP5892493B2 - 運転中に車両の運転者を支援する方法およびシステム - Google Patents
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- 運転者に所望の舵取り感を提供することによって運転中に車両の運転者を支援する方法であって、前記車両が、手動操作舵取り装置(3)、少なくとも1対の地面係合部材(4)、前記舵取り装置と前記地面係合部材との間の機械相互接続(5)、及び前記舵取り装置(3)と前記地面係合部材(4)との間に配置された弾性舵取り力伝達要素(10)を含む舵取り機構(2)を有し、舵取り角を検出する段階と、前記検出された舵取り角に基づいて所望の舵取り装置案内力を決定する段階と、前記弾性舵取り力伝達要素(10)によって前記舵取り機構(2)の現在舵取りトルクを決定する段階とを含む前記方法において、前記弾性舵取り力伝達要素(10)と前記地面係合部材(4)との間の位置で前記舵取り角を検出する段階と、入力として前記検出された舵取り角、横加速度、舵取り速度、を含む現在の舵取り特性パラメータを用いて、複数の舵取り装置案内力動作モデル(14,15,16,17)によって所望の舵取り装置案内力を決定する段階と、前記舵取り特性パラメータは高速運転あるいは低速運転時等の車両速度による運転シナリオに応じて優先的に選択することができる段階と、決定した前記所望の舵取り装置案内力と決定した前記現在舵取りトルクとの差に基づいて前記所望の舵取り感を前記運転者に提供する段階を含む前記方法。
- 前記弾性舵取り力伝達要素(10)の相対角度運動を検出することによって前記舵取り機構(2)の前記現在トルクを決定することを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記弾性舵取り力伝達要素の上側端に配置された第1の角度センサ(41)と、前記弾性舵取り力伝達要素の下側端に配置された第2の角度センサ(42)とによって前記弾性舵取り力伝達要素(10)の相対角度運動を検出することを特徴とする、請求項2に記載の方法。
- 前記舵取り機構の前記現在トルクを決定するために使用される前記第2のセンサ(42)によって前記舵取り角を検出することを特徴とする、請求項3に記載の方法。
- 前記舵取り機構に動作可能に接続されたアクチュエータ(9,109)によって前記所望の舵取り感を前記運転者に提供し、前記アクチュエータが、前記弾性舵取り力伝達要素(10)と前記地面係合部材(4)の間に動作可能に位置決めされたことを特徴とする、請求項1乃至4のいずれかに記載の方法。
- 前記舵取り特性パラメータが、タイヤ摩擦(16)を含むことを特徴とする、請求項1乃至5のいずれかに記載の方法。
- 運転者に所望の舵取り感を提供することによって運転中に車両の運転者を支援するシステム(1)であって、前記車両が、手動操作舵取り装置(3)、少なくとも1対の地面係合部材(4)、前記舵取り装置と前記地面係合部材との間の機械相互接続(5)、及び前記舵取り装置(3)と地面係合部材(4)との間に配置された弾性舵取り力伝達要素(10)を有する舵取り機構(2)を備え、舵取り角を検出する手段(42,142,242)と、前記検出した舵取り角に基づいて所望の舵取り装置案内力を決定する手段(13)と、前記弾性舵取り力伝達要素(10)によって前記舵取り機構(2)の現在舵取りトルクを決定する手段(40)と、所望の舵取り装置案内力に基づいて前記所望の舵取り感を前記運転者に提供する手段(9,109)とを有する前記システムにおいて、前記舵取り角を検出する手段(42,142,242)は、前記弾性舵取り力伝達要素(10)と前記地面係合部材(4)との間の位置で舵取り角を検出するように配置され、所望の舵取り装置案内力を決定する手段(13)は、入力として前記検出された舵取り角、横加速度、舵取り速度、を含む現在の舵取り特性パラメータを用いた複数の舵取り装置案内力操作モデル(14,15,16,17)によって構成され、前記舵取り特性パラメータは高速運転あるいは低速運転時等の車両速度による運転シナリオに応じて優先的に選択することができ、前記所望の舵取り感を運転者に提供する手段(9)は、決定した前記所望の舵取り装置案内力と舵取り機構(2)において決定した前記現在舵取りトルクとの差に基づいて前記所望の舵取り感を前記運転者に提供するように構成されたことを特徴とするシステム。
- 前記舵取り機構の現在トルクを決定する前記手段(40)が、前記弾性舵取り力伝達要素(10)の相対角度運動を検出するように構成されたことを特徴とする、請求項7に記載のシステム。
- 前記弾性舵取り力伝達要素の相対角度運動を検出する前記手段(40)が、前記弾性舵取り力伝達要素の上側端に配置された第1の角度センサ(41)と、前記弾性舵取り力伝達要素の下側端に配置された第2の角度センサ(42)とを備えたことを特徴とする、請求項8に記載のシステム。
- 前記舵取り角を検出する前記手段(40)が、前記舵取り機構の前記現在トルクを決定するために使用される前記第2のセンサ(42)を備えたことを特徴とする、請求項9に記載のシステム。
- 前記所望の舵取り感を前記運転者に提供する前記手段(9,109)が、前記舵取り機構に動作可能に接続されたアクチュエータを備え、前記アクチュエータが、前記弾性舵取り力伝達要素(10)と前記地面係合部材(4)の間に位置決めされたことを特徴とする、請求項7乃至10のいずれかに記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの所望の舵取り特性パラメータが、少なくともタイヤ摩擦(16)を含むことを特徴とする、請求項7乃至11のいずれかに記載のシステム。
- 請求項7乃至12のいずれかに記載のシステムを含む車両。
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