JP6034419B2 - 運転中に車両の運転者を支援する方法およびシステム - Google Patents
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
- 舵取り機構は、舵取り装置、少なくとも1つの地面係合部材、及び前記舵取り装置と前記少なくとも1つの地面係合部材との間の機械接続を含み、
− 前記舵取り機構内の所望の摩擦を表わす部分を含む所望の舵取り装置案内力を決定する段階と、前記所望の舵取り装置案内力は前記舵取り機構内の前記所望の摩擦の少なくとも1つの所定の摩擦モデルによって決定され、前記摩擦モデルは、前記舵取り機構内の可撓性要素と前記舵取り装置との間の摩擦を表わし、前記可撓性要素が、舵取り軸のまわりの円周方向に相対変位するように構成され、前記変位が、前記舵取り機構の上側シャフトと下側シャフトの間に生成されるようになっており、
− 決定された舵取り装置案内力に基づいて所望の舵取り感を運転者に提供する段階とによって達成される。
− 摩擦は、エネルギーを放散し、したがってシステムの減衰を高める(非線形的に)。
− 特定量の摩擦は、長いカーブで運転者トルクを減少させ、運転者は、言わば「腕を摩擦で休ませる」ことができる。
− 摩擦のない舵取りシステムは、純粋なばねとして経験される。
− ある程度望ましいねじり棒より上の摩擦。
− 制御と安定性の視点から望ましくない電気的アクチュエータとねじり棒の間の摩擦。
舵取り機構は、舵取り装置、少なくとも1つの地面係合部材、及び前記舵取り装置と前記少なくとも1つの地面係合部材との間の機械接続を含み、
前記舵取り機構内の所望の摩擦を表わす部分を含む所望の舵取り装置案内力を決定する手段と、前記所望の舵取り装置案内力を決定する前記手段が、前記車両舵取り機構内の所望の摩擦の少なくとも1つの所定の摩擦モデルを含み、前記摩擦モデルが、前記舵取り機構内の可撓性要素と前記舵取り装置の間の摩擦を表わし、前記可撓性要素が、舵取り軸のまわりの円周方向に相対変位するように構成され、前記変位が、前記舵取り機構の上側シャフトと下側シャフトの間に生成されるようになっており、
決定された前記舵取り装置案内力に基づいて前記所望の舵取り感を前記運転者に提供する手段と、を含むことを特徴とする。
2 機械式舵取り機構
3 舵取り装置(ステアリング・ホイール)
4 地面係合部材(車輪)
5 機械接続
6 舵取りリンク機構
7 舵取りギア(油圧パワー支援システム(HPAS))
8 舵取り部材
9 アクチュエータ
10 トルク測定装置
11 電動パワーステアリング(EPAS)システム
12 調整ループ
Claims (10)
- 舵取り機構を介して運転者に所望の舵取り感を提供することによって運転中に車両の運転者を支援する方法であって、前記舵取り機構は、舵取り装置、少なくとも1つの地面係合部材、及び前記舵取り装置と前記少なくとも1つの地面係合部材との間の機械接続を含み、
- 前記舵取り機構内の所望の摩擦を表わす部分を含む所望の舵取り装置案内力を決定する段階と、
- 前記決定された舵取り装置案内力に基づく前記所望の舵取り感を前記運転者に提供する段階と、を含み、
- 前記所望の舵取り装置案内力は前記舵取り機構内の前記所望の摩擦の少なくとも1つの所定の摩擦モデルによって決定され、前記摩擦モデルは、前記舵取り機構内の可撓性要素と前記舵取り装置との間の摩擦を表わし、前記可撓性要素が、舵取り軸のまわりの円周方向に相対変位するように構成され、前記変位が、前記舵取り機構の上側シャフトと下側シャフトの間に生成されるようになっており、
前記所望の舵取り装置案内力に基づく最終舵取り装置案内力を手動操作舵取り装置に印加することによって、前記運転者に前記所望の舵取り感を提供し、
前記方法は、さらに、
− 運転中に実際の舵取り機構から生じる前記舵取り装置への実際の力を決定する段階と、
− 前記決定された所望の舵取り装置案内力の値から前記決定された実際の力の値を減算することによって、前記舵取り装置に印加される最終舵取り装置案内力の値を決定する段階と、を含むことを特徴とする方法。 - 少なくとも1つの地面係合部材を操縦するように構成された前記車両内の舵取り機構内の摩擦の運転者舵取り感への影響を少なくとも抑制することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 車両状態を表わす入力に基づいて前記所望の舵取り装置案内力を決定する段階を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の方法。
- 舵取り角を表わす入力に基づいて前記舵取り装置案内力を決定する段階を含むことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の方法。
- 前記摩擦モデルが、前記舵取り装置案内力を前記舵取り装置に印加するアクチュエータと前記舵取り機構内の前記可撓性要素と間の摩擦を表わさないように構成されたことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の方法。
- 前記可撓性要素が、ねじり棒であることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の方法。
- 舵取り機構を介して所望の舵取り感を運転者に提供することによって運転中に車両の運転者を支援するシステムであって、
前記舵取り機構は、舵取り装置(3)、少なくとも1つの地面係合部材(4)、及び前記舵取り装置(3)と前記少なくとも1つの地面係合部材(4)との間の機械接続(5)を含み、
前記舵取り機構内の所望の摩擦を表わす部分を含む所望の舵取り装置案内力を決定する手段(13)と、決定された前記舵取り装置案内力に基づいて前記所望の舵取り感を前記運転者に提供する手段(9)と、を含み、
前記所望の舵取り装置案内力を決定する前記手段(13)が、前記車両舵取り機構内の所望の摩擦の少なくとも1つの所定の摩擦モデル(18)を含み、前記摩擦モデルが、前記舵取り機構(2)内の可撓性要素(10)と前記舵取り装置(3)の間の摩擦を表わし、前記可撓性要素が、舵取り軸のまわりの円周方向に相対変位するように構成され、前記変位が、前記舵取り機構の上側シャフトと下側シャフトの間に生成されるようになっており、
前記所望の舵取り装置案内力に基づく最終舵取り装置案内力を手動操作舵取り装置に印加することによって、前記運転者に前記所望の舵取り感を提供し、
さらに、
運転中に実際の舵取り機構から生じる前記舵取り装置への実際の力を決定する手段と、 前記決定された所望の舵取り装置案内力の値から前記決定された実際の力の値を減算することによって、前記舵取り装置に印加される最終舵取り装置案内力の値を決定する手段と、を含むことを特徴とするシステム。 - 少なくとも1つの地面係合部材(4)を操縦するように構成された前記車両内の舵取り機構(2)の摩擦の運転者舵取り感への影響を抑制する手段(12)を含むことを特徴とする請求項7に記載のシステム。
- 前記所望の舵取り装置案内力を決定する手段(13)はコントローラを含み、前記所望の舵取り感を前記運転者に提供する手段(9)はアクチュエータを含むことを特徴とする請求項7または8に記載のシステム。
- 前記運転者舵取り感への影響を抑制する手段(12)は、帰還ループを含むことを特徴とする請求項7乃至9のいずれかに記載のシステム。
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