JP5589872B2 - 車両の運動制御装置 - Google Patents
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Description
駆動系10は、エンジン11、変速機12、ディファレンシャル13、左右駆動軸14a、14b、アクセルペダル15、およびエンジン制御ECU16を備えている。エンジン11の駆動力は、変速機12で変速されディファレンシャル13および左右駆動軸14a、14bを経て駆動輪である左右前輪Wfl、Wfrにそれぞれ伝達されるようになっている。エンジン11は、エンジン11の燃焼室内に空気を流入する吸気管17を備えており、吸気管17内には、吸気管17の開閉量を調整して同吸気管17を通過する空気量を調整するスロットルバルブ18が設けられている。
ステップS20(本発明の制動制御手段)では、経過時間Tpと制限時間Trとを比較し経過時間Tpの方が小さい、つまり制限時間Trに到達していなければステップS21に移動する。そしてステップS21においては、このとき、旋回外側前輪Wfrには、まだ車両荷重が大きくかかっていないので、車両荷重に応じた増加量ΔFlが付与される。これにより、旋回外側前輪Wfrに、旋回外側後輪Wrrと同じ大きさの制動力Pが付与されて、グリップ力を失い過度に横滑りを起こすことはない。そして、旋回外側前輪Wfrには制御開始時から旋回外側前輪Wfrが受けている荷重に応じた小さな制動力P(増加量ΔFl)が付与されるので旋回外側前輪Wfrは横滑りを抑制されながら旋回外側後輪Wrrとともに車両の減速に寄与して遠心力を減じ、横転の抑制を行なう。
Claims (5)
- 車両の旋回外側前輪および旋回外側後輪に制動力を付与して前記車両の横転を抑制する横転抑制制御を実施する運動制御装置において、
前記横転抑制制御として前記旋回外側前輪および前記旋回外側後輪への前記制動力を付与するに際し、前記旋回外側前輪への前記制動力付与を前記旋回外側後輪への前記制動力付与の開始から所定の制限時間が経過するまで前記旋回外側後輪への前記制動力付与に対し制限する制動制御手段を備えている車両の運動制御装置。 - 請求項1において、
前記制動制御手段は、前記旋回外側前輪への前記制動力付与の制限として、前記旋回外側前輪に付与する前記制動力の単位時間当たりの増加量を、前記旋回外側後輪に付与する前記制動力の単位時間当たりの増加量よりも小さくする車両の運動制御装置。 - 請求項2において、
前記制動制御手段は、前記旋回外側前輪への前記制動力付与の制限として、前記旋回外側前輪への前記制動力の前記単位時間当たりの増加量をゼロとする車両の運動制御装置。 - 請求項2において、
前記車両の前後加速度に相関する前後加速度指標を取得する前後加速度指標取得手段と、
前記前後加速度指標取得手段により取得された前記前後加速度指標に基づいて前記旋回外側前輪に付与する前記制動力の前記単位時間当たりの増加量を設定する増加量設定手段と、
を備えている車両の運動制御装置。 - 請求項1乃至4のいずれか1項において、
前記車両の前後加速度に相関する前後加速度指標を取得する前後加速度指標取得手段と、
前記前後加速度指標取得手段により取得された前記前後加速度指標に基づいて前記制限時間を設定する制限時間設定手段と、
を備えている車両の運動制御装置。
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