WO2020119830A1 - 一种气压制动重型车的防侧翻装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

一种气压制动重型车的防侧翻装置及控制方法，包括抗横摆模块、抗侧倾模块、ECU(10)、横摆角速度传感器(12)和车身侧倾角传感器(18)。ECU(10)控制电磁阀(4,9,11,19,24)实现部分车轮制动获得抗横摆力矩，提高重型车横摆稳定性；ECU(10)控制气体开关阀(21,22)，将回收制动气室(1,13,16,26)的高压气体喷出，通过喷气反作用力获得防侧倾力矩，提高重型车侧倾稳定性。

Description

一种气压制动重型车的防侧翻装置及控制方法 技术领域

本发明涉及重型车行驶的主动安全领域，特别涉及一种气压制动重型车的防侧翻装置及控制方法。

背景技术

汽车侧翻是一种非常严重的交通事故，近年来受到越来越多关注。汽车侧翻所占的交通事故比例不大，但引起的死伤率高，带来的损失巨大，仅次于汽车碰撞事故居第二位。其中重型车由于其重心高，质量大等更容易发生侧翻，因此，本发明提出了一种基于气压制动的重型车防侧翻装置及方法。

目前，针对汽车防侧翻装置上也有很多，其中荆亚杰提出了一种汽车防侧翻应急安全装置及方法(公开号：CN206623830U)，该装置通过分设于车辆底盘左右两侧的两套伸缩支撑机构作为车辆在向左右侧侧翻时的应急安全装置，该装置结构简单、安全可靠、智能化程度高，但装置的能量由额外电源提供，能量消耗大，防侧翻效果不稳定；何麟煊提出了一种基于双陀螺稳定器的汽车防侧翻装置及方法(公开号：CN108639164A)，当车辆存在侧翻危险时，该装置可通过警报器向驾驶员发送警报，同时控制第一及第二陀螺稳定器模块工作，输出抗侧翻力矩，实现对车内乘员的紧急保护；解决了现有的防侧翻装置结构复杂、响应速度慢、不能有效提供足够回正力矩的缺陷,提高了车辆主动防侧翻能力，但装置成本较高，能量消耗大；陆晓童提出了一种汽车防侧翻装置(公开号：CN108639167A)，该装置通过支杆、固定块和顶杆之间的配合，在缓冲件的作用下,支杆与固定块相互连接，并伴随顶杆移动一同移动,提高了固定块的稳定性能,延长了固定块的使用寿命，在滚轮的作用下，滚轮能够对车体的两侧进行支撑，提升了车体的安全性能，但是装置结构复杂，不便安装。

VILLA Pasquale提出一种叉车防侧翻装置(公开号：WO2015028973A2)，该装置在叉车车身两侧安装支撑杆，在叉车安全行驶时，支撑杆以垂直于地面方向固定在车身上，当叉车存在侧翻危险时，支撑杆向侧面弹出与车身保持一定夹角，支撑杆与地面接触，有效保护叉车与驾驶员，但是装置的应用限于小型车辆，在大型车辆上的应用比较困难。Yuliang Sun提出一种多功能车辆侧翻判断系统及自动防侧翻装置(公开号：US8935048B2)，该专利在车辆的四个减振器处安装位移传感器来计算左右载荷，比较左右载荷的差值来判断车辆的侧翻风险，加装在车辆底盘中部的支撑杆和支撑轮在左右载荷的差值到达临界值时向侧翻方向伸出，支撑车身防止侧翻，但该装置成本较高，且安装难度较大，不宜推广应用。Isam Mousa提出一种商用车附加侧向轮的防侧翻装置(公开号US：20150239409A1)，该专利在卡车货 架后方安装多组收纳时垂直于地面的辅助车轮，在车辆有侧翻危险时，通过辅助车轮连接的液压机构将侧翻方向的辅助车轮向侧下方伸出，与地面接触防止车辆侧翻。该专利应用范围广，可以应用在多种类型的商用车上，但该装置较大幅度地增加了车辆的质量，同时提高了车辆的重心，对车辆行驶的稳定性存在负面影响。Michael R Schramm提出一种动态调节的转向限制装置(公开号：US10259494B2)，该专利能限制车辆在超过预定速度行驶时的方向盘大角度转向以防止侧翻的发生，同时在低速行驶时不对方向盘转向角度做限制，能够减小在高速行驶时的侧翻几率，但该装置是通过限制方向盘转角实现侧翻的，存在干扰驾驶员驾驶意图的可能，同时防侧翻的能力有限。

Bo-Chiuan Chen和Huei Peng(Differential-Braking-Based Rollover Prevention for Sport Utility Vehicles with Human-in-the-loop Evaluations，Vehicle System Dynamics，2001)通过软件仿真和硬件在环实验验证了其设计的控制器进行差动制动可以有效减小侧倾防止侧翻，但受制于侧翻预警的计算时间，该文献只采用了三自由度的简单侧翻模型进行仿真与硬件实验，并未涉及实际应用。Van Tan Vu(Enhancing roll stability of heavy vehicle by LQR active anti-roll bar control using electronic servo-valve hydraulic actuators，Vehicle System Dynamics，2017)使用主动液压防倾杆，采用LQR方法求解最优控制问题，在重型车上较好地减小侧倾，防止侧翻的功能，试验结果与被动防倾杆相比具有更好的效果，但主动液压防倾杆成本较高，大范围应用仍存在困难。Haitao Ding，Amir Khajepour和Yanjun Huang(A novel tripped rollover prevention system for commercial trucks with air suspensions at low speeds，Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers,2018)提出了一种新型的卡车空气悬挂防侧翻系统，着重关注了绊倒型侧翻，利用Trucksim和simulink联合仿真验证了系统的可行性，但该装置在调节过程中空气弹簧会受到车身质量转移带来的冲击，对空气弹簧的耐久性有一定影响。Wei Liu(Integrated chassis control for a three-axle electric bus with distributed driving motors and active rear steering system，Vehicle System Dynamics，2018)把分布式电机驱动和主动后轮转向系统应用在三轴式电动客车上，设计了轴间扭矩分配控制器，优化轴间扭矩分配，利用Trucksim和simulink联合仿真进行试验，试验结果表明，在恶劣的转向条件下，具有良好的横向稳定性和防侧翻性能，但该装置分布式电机驱动与主动后轮转向系统结构复杂且成本高，存在一定布置难度。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有重型车防侧翻装置的结构复杂、防侧翻效果差、安装成本高等不足，提出了一种气压制动重型车的防侧翻装置及控制方法，结构紧凑，工作 可靠，易于安装，且防侧翻效果好，节约能源，保障汽车行驶安全。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种气压制动重型车的防侧翻装置，包括抗横摆模块、抗侧倾模块、电子控制单元ECU、横摆角速度传感器和车身侧倾角传感器；

所述抗横摆模块包括主储气筒、制动阀、电动推杆、继动阀、空气压缩机、以及第一至第四制动单元；

所述第一至第四制动单元分别设置在重型车的左前、右前、左后、右后车轮处，均包含开关电磁阀和制动气室，其中，所述制动气室用于对其所在处的车轮进行制动；

所述第一、第二制动单元的制动气室通过管道和所述制动阀下腔的输出端相连；所述第一、第二制动单元的开关电磁阀分别设置在第一、第二制动单元的制动气室和制动阀下腔输出端之间的管道中，用于控制第一、第二制动单元的制动气室和制动阀下腔之间管道的开断；

所述制动阀上腔、下腔的输入端均通过管道和所述主储气筒的输出端相连，制动阀上腔的输出端通过管道和所述继动阀的输入端相连；

所述继动阀的输出端通过管道分别和所述第三、第四制动单元的制动气室相连；所述第三、第四制动单元的开关电磁阀分别设置在第三、第四制动单元的制动气室和继动阀输出端之间的管道中，分别用于控制第三、第四制动单元的制动气室和继动阀之间管道的开断；

所述电动推杆的输出轴和所述制动阀顶杆座相抵，用于在伸长时推动制动阀的顶杆座打开制动阀，电动推杆的输出轴缩回时所述制动阀的顶杆座在其回位弹簧的作用下复位、自动关闭；

所述空气压缩器的输出端通过管道和所述主储气筒的输入端相连，用于将空气压缩后输入至主储气筒、使得主储气筒的压强等于预设的工作压强阈值；

所述抗侧倾模块包含第一至第五压力传感器、副储气筒、三位二通电磁阀、放气嘴、第一至第二开关阀、以及第一至第二喷气嘴；

所述第一至第五压力传感器分别设置在所述第一至第四制动单元的制动气室、副储气筒内，用于感应其所述在处的压力值并将其传递给所述电子控制单元ECU；

所述副储气筒的输入端和所述三位二通电磁阀的一个输出端通过管道相连，副储气筒的输出端通过管道分别和所述第一、第二喷气嘴相连；所述第一、第二开关阀分别设置在所述副储气筒和所述第一、第二喷气嘴之间的管道内，分别用于控制副储气筒和所述第一、第二喷气嘴之间管道的开断；

所述三位二通电磁阀的输入端通过管道分别和第一至第四制动单元的制动气室相连，三位二通电磁阀的另一个输出端通过管道和所述放气嘴相连；

所述第一、第二喷气嘴分别设置在重型车第一、第二制动单元所在侧车架的中部，用于朝重型车的外侧进行喷气；所述放气嘴用于将进入其内的气体排放至空气中；

所述横摆角速度传感器用于检测重型车的车身横摆角速度，并将其传递给所述电子控制单元ECU；

所述车身侧倾角传感器用于检测重型车的侧倾角大小，并将其传递给所述电子控制单元ECU；

所述电子控制单元ECU分别和所述第一至第五压力传感器、第一至第四制动单元的开关电磁阀、电动推杆、三位二通电磁阀、以及第一至第二开关阀电气相连，用于根据第一至第五压力传感器的感应值控制第一至第四制动单元的开关电磁阀、电动推杆、三位二通电磁阀、第一至第二开关阀工作。

本发明还公开了一种该气压制动重型车的防侧翻装置的抗横摆方法，包含以下步骤：

步骤A.1)，令ω ₁、ω ₂、ω ₃、ω ₄分别为预设的第一、第二、第三、第四横摆角速度阈值，ω ₁、ω ₂为负值，ω ₃＝-ω ₂、ω ₄＝-ω ₁，ω ₄＞ω ₃；电子控制单元ECU采集横摆角速度传感器的信号ω，并将其分别和ω ₁、ω ₂、ω ₃、ω ₄比较；

步骤A.2.1)，若ω为正并且其值大于ω ₃、小于ω ₄；

步骤A.2.1.1)，电子控制单元ECU控制电动推杆推动制动阀；

步骤A.2.1.2)，电子控制单元ECU控制第二制动单元的开关电磁阀打开，第一、第三、第四制动单元的开关电磁阀关闭；高压气体进入第二制动单元的制动气室，右前轮受到制动力，产生抗横摆力矩，提高重型车的横摆稳定性；

步骤A.2.2)，若ω为正并且其值大于ω ₄；

步骤A.2.2.1)，电子控制单元ECU控制电动推杆推动制动阀；

步骤A.2.2.2)，电子控制单元ECU控制第二、第四制动单元的开关电磁阀打开，第一、第三制动单元的开关电磁阀关闭；高压气体进入第二、第四制动单元的制动气室，右前轮以及右后轮受到制动力，产生抗横摆力矩，提高重型车的横摆稳定性；

步骤A.2.3)，若ω为负并且其值小于ω ₂、大于ω ₁；

步骤A.2.3.1)，电子控制单元ECU控制电动推杆推动制动阀；

步骤A.2.3.2)，电子控制单元ECU控制第一制动单元的开关电磁阀打开，第二、第三、第四制动单元的开关电磁阀关闭；高压气体进入第一制动单元的制动气室，左前轮受到制动力，产生抗横摆力矩，提高重型车的横摆稳定性；

步骤A.2.4)，若ω为负并且其值小于ω ₁；

步骤A.2.4.1)，电子控制单元ECU控制电动推杆推动制动阀；

步骤A.2.4.2)，电子控制单元ECU控制第一、第三制动单元的开关电磁阀打开，第二、第四制动单元的开关电磁阀关闭；高压气体进入第一、第三年制动单元的制动气室，左前轮以及左后轮受到制动力，产生抗横摆力矩，提高重型车的横摆稳定性。

本发明还公开了一种该气压制动重型车的防侧翻装置的抗侧倾方法，包含以下步骤：

步骤B.1)，当重型车行驶过程中解除制动后，电子控制单元ECU采集第一至第五压力传感器的压力值p ₁、p ₂、p ₃、p ₄、p ₅，并将p ₅分别和p ₁、p ₂、p ₃、p ₄进行比较；

步骤B.1.1)，若p ₅小于p ₁、p ₂、p ₃、p ₄中的任意一个，电子控制单元ECU控制三位二通电磁阀工作，使得第一至第四制动单元的制动气室和副储气筒联通，第一至第四制动单元制动气室中的高压气体经三位二通电磁阀进入副储气筒中；

步骤B.1.2)，若p ₁、p ₂、p ₃、p ₄均大于等于p ₅，电子控制单元ECU控制三位二通电磁阀工作，使得第一至第四制动单元的制动气室和放气嘴联通，第一至第四制动单元制动气室中的高压气体经放气嘴排出；

步骤B.2)，令θ ₁、θ ₂分别为预设的第一、第二侧倾角阈值，θ ₁为负值，θ ₂＝-θ ₁；电子控制单元ECU采集侧倾角传感器的信号θ，并将其分别和θ ₁、θ ₂进行比较；

步骤B.3.1)，若θ为正并且其值大于θ ₂；

步骤B.3.1.1)，电子控制单元ECU控制第二开关阀打开、第一开关阀关闭，副储气筒中的高压气体由第二喷气嘴喷出，减小车身侧倾角；

步骤B.3.1.2)，当θ小于θ ₂时，电子控制单元ECU控制第二开关阀关闭，停止喷气；

步骤B.3.2)，若θ ₂为负并且其值小于θ ₁；

步骤B.3.1.1)，电子控制单元ECU控制第一开关阀打开，第二开关阀关闭，副储气筒中的高压气体由第一喷气嘴喷出，减小车身侧倾角；

步骤B.3.1.2)，当θ ₂大于θ ₂时，电子控制单元ECU控制第二开关阀关闭，停止喷气。

本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

1.简单易安装：本发明结构简单，以气压制动系统为基础，易于安装，工作可靠；

2.防翻效果好：本发明可同时提高重型车的横摆稳定性以及侧倾稳定性，有效的实现重型车防侧翻；

3.节约能源：将气压制动残余的高压气体回收，并用于喷气式的防侧倾机构，节约能源；

4.响应速度快：由高压气体作为能量传递的媒介，装置的开闭迅速，实时性好。

附图说明

图1是本发明的气压制动重型车的防侧翻装置的原理示意图；

图2是本发明的抗横摆模块工作原理图；

图3是本发明的抗侧倾模块工作原理图。

图中，1-第一制动单元的制动气室，2-第一压力传感器，3-主储气筒，4-第一制动单元的开关电磁阀，5-制动阀，6-电动推杆，7-副储气筒，8-放气嘴，9-三位二通电磁阀，10-电子控制单元ECU，11-第二制动单元的开关电磁阀，12-横摆角速度传感器，13-第二制动单元的制动气室，14-第二压力传感器，15-第二喷气嘴，16-第四制动单元的制动气室，17-第四年压力传感器，18-车身侧倾角传感器，19-第四制动单元的开关电磁阀，20-第五压力传感器，21-第二开关阀，22-第一开关阀，23-继动阀，24-第三制动单元的开关电磁阀，25-空气压缩机，26-第三年制动单元的制动气室，27-第三年压力传感器，28-第一喷气嘴。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：

本发明可以以许多不同的形式实现，而不应当认为限于这里所述的实施例。相反，提供这些实施例以便使本公开透彻且完整，并且将向本领域技术人员充分表达本发明的范围。在附图中，为了清楚起见放大了组件。

如图1所示，本发明公开了一种气压制动重型车的防侧翻装置，包括抗横摆模块、抗侧倾模块、电子控制单元ECU、横摆角速度传感器和车身侧倾角传感器；

所述抗横摆模块包括主储气筒、制动阀、电动推杆、继动阀、空气压缩机、以及第一至第四制动单元；

所述第一至第四制动单元分别设置在重型车的左前、右前、左后、右后车轮处，均包含开关电磁阀和制动气室，其中，所述制动气室用于对其所在处的车轮进行制动；

所述第一、第二制动单元的制动气室通过管道和所述制动阀下腔的输出端相连；所述第一、第二制动单元的开关电磁阀分别设置在第一、第二制动单元的制动气室和制动阀下腔输出端之间的管道中，用于控制第一、第二制动单元的制动气室和制动阀下腔之间管道的开断；

所述制动阀上腔、下腔的输入端均通过管道和所述主储气筒的输出端相连，制动阀上腔的输出端通过管道和所述继动阀的输入端相连；

所述继动阀的输出端通过管道分别和所述第三、第四制动单元的制动气室相连；所述第三、第四制动单元的开关电磁阀分别设置在第三、第四制动单元的制动气室和继动阀输出端之间的管道中，分别用于控制第三、第四制动单元的制动气室和继动阀之间管道的开断；

所述电动推杆的输出轴和所述制动阀顶杆座相抵，用于在伸长时推动制动阀的顶杆座打开制动阀，电动推杆的输出轴缩回时所述制动阀的顶杆座在其回位弹簧的作用下复位、自动 关闭；

所述空气压缩器的输出端通过管道和所述主储气筒的输入端相连，用于将空气压缩后输入至主储气筒、使得主储气筒的压强等于预设的工作压强阈值；

所述抗侧倾模块包含第一至第五压力传感器、副储气筒、三位二通电磁阀、放气嘴、第一至第二开关阀、以及第一至第二喷气嘴；

所述第一至第五压力传感器分别设置在所述第一至第四制动单元的制动气室、副储气筒内，用于感应其所述在处的压力值并将其传递给所述电子控制单元ECU；

所述副储气筒的输入端和所述三位二通电磁阀的一个输出端通过管道相连，副储气筒的输出端通过管道分别和所述第一、第二喷气嘴相连；所述第一、第二开关阀分别设置在所述副储气筒和所述第一、第二喷气嘴之间的管道内，分别用于控制副储气筒和所述第一、第二喷气嘴之间管道的开断；

所述三位二通电磁阀的输入端通过管道分别和第一至第四制动单元的制动气室相连，三位二通电磁阀的另一个输出端通过管道和所述放气嘴相连；

所述第一、第二喷气嘴分别设置在重型车第一、第二制动单元所在侧车架的中部，用于朝重型车的外侧进行喷气；所述放气嘴用于将进入其内的气体排放至空气中；

所述横摆角速度传感器用于检测重型车的车身横摆角速度，并将其传递给所述电子控制单元ECU；

所述车身侧倾角传感器用于检测重型车的侧倾角大小，并将其传递给所述电子控制单元ECU；

所述电子控制单元ECU分别和所述第一至第五压力传感器、第一至第四制动单元的开关电磁阀、电动推杆、三位二通电磁阀、以及第一至第二开关阀电气相连，用于根据第一至第五压力传感器的感应值控制第一至第四制动单元的开关电磁阀、电动推杆、三位二通电磁阀、第一至第二开关阀工作。

如图2所示，本发明还公开了一种该气压制动重型车的防侧翻装置的抗横摆方法，包含以下步骤：

步骤A.1)，令ω ₁、ω ₂、ω ₃、ω ₄分别为预设的第一、第二、第三、第四横摆角速度阈值，ω ₁、ω ₂为负值，ω ₃＝-ω ₂、ω ₄＝-ω ₁，ω ₄＞ω ₃；电子控制单元ECU采集横摆角速度传感器的信号ω，并将其分别和ω ₁、ω ₂、ω ₃、ω ₄比较；

步骤A.2.1)，若ω为正并且其值大于ω ₃、小于ω ₄；

步骤A.2.1.1)，电子控制单元ECU控制电动推杆推动制动阀；

步骤A.2.1.2)，电子控制单元ECU控制第二制动单元的开关电磁阀打开，第一、第三、 第四制动单元的开关电磁阀关闭；高压气体进入第二制动单元的制动气室，右前轮受到制动力，产生抗横摆力矩，提高重型车的横摆稳定性；

步骤A.2.2)，若ω为正并且其值大于ω ₄；

步骤A.2.2.1)，电子控制单元ECU控制电动推杆推动制动阀；

步骤A.2.2.2)，电子控制单元ECU控制第二、第四制动单元的开关电磁阀打开，第一、第三制动单元的开关电磁阀关闭；高压气体进入第二、第四制动单元的制动气室，右前轮以及右后轮受到制动力，产生抗横摆力矩，提高重型车的横摆稳定性；

步骤A.2.3)，若ω为负并且其值小于ω ₂、大于ω ₁；

步骤A.2.3.1)，电子控制单元ECU控制电动推杆推动制动阀；

步骤A.2.3.2)，电子控制单元ECU控制第一制动单元的开关电磁阀打开，第二、第三、第四制动单元的开关电磁阀关闭；高压气体进入第一制动单元的制动气室，左前轮受到制动力，产生抗横摆力矩，提高重型车的横摆稳定性；

步骤A.2.4)，若ω为负并且其值小于ω ₁；

步骤A.2.4.1)，电子控制单元ECU控制电动推杆推动制动阀；

步骤A.2.4.2)，电子控制单元ECU控制第一、第三制动单元的开关电磁阀打开，第二、第四制动单元的开关电磁阀关闭；高压气体进入第一、第三年制动单元的制动气室，左前轮以及左后轮受到制动力，产生抗横摆力矩，提高重型车的横摆稳定性。

如图3所示，本发明还公开了一种该气压制动重型车的防侧翻装置的抗侧倾方法，包含以下步骤：

步骤B.1)，当重型车行驶过程中解除制动后，电子控制单元ECU采集第一至第五压力传感器的压力值p ₁、p ₂、p ₃、p ₄、p ₅，并将p ₅分别和p ₁、p ₂、p ₃、p ₄进行比较；

步骤B.1.1)，若p ₅小于p ₁、p ₂、p ₃、p ₄中的任意一个，电子控制单元ECU控制三位二通电磁阀工作，使得第一至第四制动单元的制动气室和副储气筒联通，第一至第四制动单元制动气室中的高压气体经三位二通电磁阀进入副储气筒中；

步骤B.1.2)，若p ₁、p ₂、p ₃、p ₄均大于等于p ₅，电子控制单元ECU控制三位二通电磁阀工作，使得第一至第四制动单元的制动气室和放气嘴联通，第一至第四制动单元制动气室中的高压气体经放气嘴排出；

步骤B.2)，令θ ₁、θ ₂分别为预设的第一、第二侧倾角阈值，θ ₁为负值，θ ₂＝-θ ₁；电子控制单元ECU采集侧倾角传感器的信号θ，并将其分别和θ ₁、θ ₂进行比较；

步骤B.3.1)，若θ为正并且其值大于θ ₂；

步骤B.3.1.1)，电子控制单元ECU控制第二开关阀打开、第一开关阀关闭，副储气筒 中的高压气体由第二喷气嘴喷出，减小车身侧倾角；

步骤B.3.1.2)，当θ小于θ ₂时，电子控制单元ECU控制第二开关阀关闭，停止喷气；

步骤B.3.2)，若θ ₂为负并且其值小于θ ₁；

步骤B.3.1.1)，电子控制单元ECU控制第一开关阀打开，第二开关阀关闭，副储气筒中的高压气体由第一喷气嘴喷出，减小车身侧倾角；

步骤B.3.1.2)，当θ ₂大于θ ₂时，电子控制单元ECU控制第二开关阀关闭，停止喷气。

本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1. 一种气压制动重型车的防侧翻装置，其特征在于，包括抗横摆模块、抗侧倾模块、电子控制单元ECU、横摆角速度传感器和车身侧倾角传感器；

   所述抗横摆模块包括主储气筒、制动阀、电动推杆、继动阀、空气压缩机、以及第一至第四制动单元；

   所述第一至第四制动单元分别设置在重型车的左前、右前、左后、右后车轮处，均包含开关电磁阀和制动气室，其中，所述制动气室用于对其所在处的车轮进行制动；

   所述第一、第二制动单元的制动气室通过管道和所述制动阀下腔的输出端相连；所述第一、第二制动单元的开关电磁阀分别设置在第一、第二制动单元的制动气室和制动阀下腔输出端之间的管道中，用于控制第一、第二制动单元的制动气室和制动阀下腔之间管道的开断；

   所述制动阀上腔、下腔的输入端均通过管道和所述主储气筒的输出端相连，制动阀上腔的输出端通过管道和所述继动阀的输入端相连；

   所述继动阀的输出端通过管道分别和所述第三、第四制动单元的制动气室相连；所述第三、第四制动单元的开关电磁阀分别设置在第三、第四制动单元的制动气室和继动阀输出端之间的管道中，分别用于控制第三、第四制动单元的制动气室和继动阀之间管道的开断；

   所述电动推杆的输出轴和所述制动阀顶杆座相抵，用于在伸长时推动制动阀的顶杆座打开制动阀，电动推杆的输出轴缩回时所述制动阀的顶杆座在其回位弹簧的作用下复位、自动关闭；

   所述空气压缩器的输出端通过管道和所述主储气筒的输入端相连，用于将空气压缩后输入至主储气筒、使得主储气筒的压强等于预设的工作压强阈值；

   所述抗侧倾模块包含第一至第五压力传感器、副储气筒、三位二通电磁阀、放气嘴、第一至第二开关阀、以及第一至第二喷气嘴；

   所述第一至第五压力传感器分别设置在所述第一至第四制动单元的制动气室、副储气筒内，用于感应其所述在处的压力值并将其传递给所述电子控制单元ECU；

   所述副储气筒的输入端和所述三位二通电磁阀的一个输出端通过管道相连，副储气筒的输出端通过管道分别和所述第一、第二喷气嘴相连；所述第一、第二开关阀分别设置在所述副储气筒和所述第一、第二喷气嘴之间的管道内，分别用于控制副储气筒和所述第一、第二喷气嘴之间管道的开断；

   所述三位二通电磁阀的输入端通过管道分别和第一至第四制动单元的制动气室相连，三位二通电磁阀的另一个输出端通过管道和所述放气嘴相连；

   所述第一、第二喷气嘴分别设置在重型车第一、第二制动单元所在侧车架的中部，用于朝重型车的外侧进行喷气；所述放气嘴用于将进入其内的气体排放至空气中；

   所述横摆角速度传感器用于检测重型车的车身横摆角速度，并将其传递给所述电子控制单元ECU；

   所述车身侧倾角传感器用于检测重型车的侧倾角大小，并将其传递给所述电子控制单元ECU；

   所述电子控制单元ECU分别和所述第一至第五压力传感器、第一至第四制动单元的开关电磁阀、电动推杆、三位二通电磁阀、以及第一至第二开关阀电气相连，用于根据第一至第五压力传感器的感应值控制第一至第四制动单元的开关电磁阀、电动推杆、三位二通电磁阀、第一至第二开关阀工作。
2. 基于权利要求1所述的气压制动重型车的防侧翻装置的抗横摆方法，其特征在于，包含以下步骤：

   步骤A.1)，令ω ₁、ω ₂、ω ₃、ω ₄分别为预设的第一、第二、第三、第四横摆角速度阈值，ω ₁、ω ₂为负值，ω ₃＝-ω ₂、ω ₄＝-ω ₁，ω ₄＞ω ₃；电子控制单元ECU采集横摆角速度传感器的信号ω，并将其分别和ω ₁、ω ₂、ω ₃、ω ₄比较；

   步骤A.2.1)，若ω为正并且其值大于ω ₃、小于ω ₄；

   步骤A.2.1.1)，电子控制单元ECU控制电动推杆推动制动阀；

   步骤A.2.1.2)，电子控制单元ECU控制第二制动单元的开关电磁阀打开，第一、第三、第四制动单元的开关电磁阀关闭；高压气体进入第二制动单元的制动气室，右前轮受到制动力，产生抗横摆力矩，提高重型车的横摆稳定性；

   步骤A.2.2)，若ω为正并且其值大于ω ₄；

   步骤A.2.2.1)，电子控制单元ECU控制电动推杆推动制动阀；

   步骤A.2.2.2)，电子控制单元ECU控制第二、第四制动单元的开关电磁阀打开，第一、第三制动单元的开关电磁阀关闭；高压气体进入第二、第四制动单元的制动气室，右前轮以及右后轮受到制动力，产生抗横摆力矩，提高重型车的横摆稳定性；

   步骤A.2.3)，若ω为负并且其值小于ω ₂、大于ω ₁；

   步骤A.2.3.1)，电子控制单元ECU控制电动推杆推动制动阀；

   步骤A.2.3.2)，电子控制单元ECU控制第一制动单元的开关电磁阀打开，第二、第三、第四制动单元的开关电磁阀关闭；高压气体进入第一制动单元的制动气室，左前轮受到制动力，产生抗横摆力矩，提高重型车的横摆稳定性；

   步骤A.2.4)，若ω为负并且其值小于ω ₁；

   步骤A.2.4.1)，电子控制单元ECU控制电动推杆推动制动阀；

   步骤A.2.4.2)，电子控制单元ECU控制第一、第三制动单元的开关电磁阀打开，第二、 第四制动单元的开关电磁阀关闭；高压气体进入第一、第三年制动单元的制动气室，左前轮以及左后轮受到制动力，产生抗横摆力矩，提高重型车的横摆稳定性。
3. 基于权利要求1所述的气压制动重型车的防侧翻装置的抗侧倾方法，其特征在于，包含以下步骤：

   步骤B.1)，当重型车行驶过程中解除制动后，电子控制单元ECU采集第一至第五压力传感器的压力值p ₁、p ₂、p ₃、p ₄、p ₅，并将p ₅分别和p ₁、p ₂、p ₃、p ₄进行比较；

   步骤B.1.1)，若p ₅小于p ₁、p ₂、p ₃、p ₄中的任意一个，电子控制单元ECU控制三位二通电磁阀工作，使得第一至第四制动单元的制动气室和副储气筒联通，第一至第四制动单元制动气室中的高压气体经三位二通电磁阀进入副储气筒中；

   步骤B.1.2)，若p ₁、p ₂、p ₃、p ₄均大于等于p ₅，电子控制单元ECU控制三位二通电磁阀工作，使得第一至第四制动单元的制动气室和放气嘴联通，第一至第四制动单元制动气室中的高压气体经放气嘴排出；

   步骤B.2)，令θ ₁、θ ₂分别为预设的第一、第二侧倾角阈值，θ ₁为负值，θ ₂＝-θ ₁；电子控制单元ECU采集侧倾角传感器的信号θ，并将其分别和θ ₁、θ ₂进行比较；

   步骤B.3.1)，若θ为正并且其值大于θ ₂；

   步骤B.3.1.1)，电子控制单元ECU控制第二开关阀打开、第一开关阀关闭，副储气筒中的高压气体由第二喷气嘴喷出，减小车身侧倾角；

   步骤B.3.1.2)，当θ小于θ ₂时，电子控制单元ECU控制第二开关阀关闭，停止喷气；

   步骤B.3.2)，若θ ₂为负并且其值小于θ ₁；

   步骤B.3.1.1)，电子控制单元ECU控制第一开关阀打开，第二开关阀关闭，副储气筒中的高压气体由第一喷气嘴喷出，减小车身侧倾角；

   步骤B.3.1.2)，当θ ₂大于θ ₂时，电子控制单元ECU控制第二开关阀关闭，停止喷气。

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