JP5436654B2 - 操舵制御装置 - Google Patents
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Description
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1による電動パワーステアリング装置を示す構成図である。
図1において、電動パワーステアリング装置100は、操舵ハンドル1、ステアリング軸2、減速器3、モータ4、タイロッド5、ギアボックス(図示せず)、及び一対の操舵輪6A,6Bを有している。操舵ハンドル1、ステアリング軸2、タイロッド5、ギアボックス、及び一対の操舵輪6A,6Bは、操舵系を構成している。操舵ハンドル1は、ステアリング軸2の一端に固定されている。また、操舵ハンドル1は、運転者によって操作される。
これに加えて、この算出した路面反力トルクMRを用いてモータ4の駆動トルクを補正することにより、タイヤの捩りトルクMS2を考慮していない従来装置に比べて、路面反力トルクMRを精度良く擬似的に増加することができる。特に、運転者が急なレーンチェンジ等の比較的早い操舵を行った場合にも、マニュアルステアに近く違和感のない自然な操舵フィーリングを実現することができる。
実施の形態1では、路面反力トルク演算部52が、路面反力トルクMRに換算ゲインK1を乗じて、反力指令電流を算出した。これに対して、実施の形態2では、路面反力トルク演算部52が、キャスタートレール起因トルクMFとセルフアライニングトルクMSとのそれぞれに換算ゲインK1,K2を乗じて、それらの和を求めることにより、反力指令電流IRを算出する。
この場合、K1をK2よりも大きく設定することで、リサージュ波形のヒステリシス幅を若干細くすることが可能になる。この結果、マニュアルステアに近く違和感のない自然な操舵フィーリングを実現しつつ、微妙な操舵フィーリングの最適化を容易に実現することができる。
実施の形態1,2では、アシスト指令電流演算部51が、車速及び操舵トルクに基づいて基本アシスト指令電流を算出した。これに対して、実施の形態3では、実施の形態1における操舵トルクセンサ11が省略され、アシスト指令電流演算部51が、路面反力トルク演算部52によって算出された路面反力トルクMRと、車速とに基づいて、基本アシスト指令電流を算出する。
実施の形態1では、反力指令電流演算部53が、路面反力トルクMR及び車速を用いて反力指令電流IRを算出した。これに対して、実施の形態4では、反力指令電流演算部53が、路面反力トルクMR及び車速を用いて、反力指令電流IRを算出し、操舵トルクを用いて反力指令電流IRを補正する。
実施の形態5では、路面反力トルク演算部52が、車重(車両重量)又は路面摩擦係数に基づいて、先の式(1)〜(13)に示す車両モデルを補正する。
Claims (7)
- 動力を操舵系に付与するモータの駆動を制御する操舵制御装置であって、
前記操舵系の操舵角に応じた操舵角信号を生成する操舵角検出手段から受けた操舵角信号を、前記操舵角から、前記操舵系の操舵輪のセルフアライニングトルクまでの車両特性を表現した所定の周波数特性を含む車両モデルを用いてセルフアライニングトルクを演算し、演算した前記セルフアライニングトルクに所定のゲインを掛けた結果に基づいて、前記モータの駆動トルクを設定する操舵制御装置本体
を備える操舵制御装置。 - 前記車両モデルには、前記操舵輪のタイヤ自体が弾性変形によって捩れることより発生し前記操舵系に作用するトルクであるタイヤの捩りトルクの特性が含まれている
請求項1記載の操舵制御装置。 - 前記操舵制御装置本体は、前記操舵角から、キャスタートレールとタイヤ横力とにより発生し前記操舵系に作用するトルクであるキャスタートレール起因トルクまでの車両特性を表現した所定の周波数特性を含むキャスタートレール起因トルク演算モデルを用いてキャスタートレール起因トルクを演算し、演算した前記キャスタートレール起因トルクに基づいて、前記駆動トルクを補正する
請求項1又は請求項2に記載の操舵制御装置。 - 前記操舵制御装置本体は、前記セルフアライニングトルクおよび前記キャスタートレール起因トルクのそれぞれに所定のゲインを乗じて、そのゲインを乗じた結果に基づいて、前記駆動トルクを補正する
請求項3に記載の操舵制御装置。 - 前記操舵制御装置本体は、
運転者から前記操舵系に加えられる操舵トルクに応じた操舵トルク信号を生成する操舵トルク検出手段からの前記操舵トルク信号に基づいて、基本アシストトルクを算出し、
その算出した基本アシストトルクを用いて、前記駆動トルクを補正する
請求項1又は請求項2に記載の操舵制御装置。 - 前記車両の車速と、
運転者から前記操舵系に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルクと、
前記操舵角検出手段によって検出された操舵角と、
車重を検出あるいは推定する車重取得手段によって取得された車重と、
路面摩擦係数を検出あるいは推定する路面摩擦係数取得手段によって取得された路面摩擦係数と、
前記操舵角に基づく操舵速度と、
前記操舵角及び前記操舵トルクのいずれか一方に基づく操舵方向と
のうちの少なくともいずれか1つの変化に対応して前記駆動トルクを補正する
請求項1又は請求項2に記載の操舵制御装置。 - 前記車両モデルは、
前記車両の車速と、
車重を検出あるいは推定する車重取得手段によって取得された車重と、
路面摩擦係数を検出あるいは推定する路面摩擦係数取得手段によって取得された路面摩擦係数と、
のうちの少なくともいずれか1つの変化に対応して変化する
請求項1又は請求項2に記載の操舵制御装置。
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