JP2007314005A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007314005A JP2007314005A JP2006144859A JP2006144859A JP2007314005A JP 2007314005 A JP2007314005 A JP 2007314005A JP 2006144859 A JP2006144859 A JP 2006144859A JP 2006144859 A JP2006144859 A JP 2006144859A JP 2007314005 A JP2007314005 A JP 2007314005A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sat
- value
- steering
- electric power
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】操舵トルクと車速に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、SAT検出値を検出若しくは推定するSAT検出部と、舵角及び車速に基づいて規範SAT値を演算する規範SAT演算部と、SAT検出値及び規範SAT値に基づいて補正量を演算して電流指令値を補正する補正部とを設ける。
【選択図】図1
Description
J・*ω+Fr・sign(ω)+SAT=Tm+Th ・・・(1)
ここで、上記(1)式を初期値ゼロとしてラプラス変換し、SATについて解くと下記(2)式が得られる。
SAT(s)=
Tm(s)+Th(s)−J・*ω(s)+Fr・sign(ω(s)) ・・・(2)
上記(2)式より、SAT推定部51には操舵トルクT、電流指令値Iref、モータ角速度ω及びモータ角加速度*ωが入力されている。SAT推定部51で推定されたSAT推定値SATeは、減算部44に減算入力される。
SATs=θ・(c0・s2+c1・s+c2)/(s2+a1・s+a2) ・・・(3)
規範SAT検出部52で演算された規範SAT値SATsは減算部44に入力され、SAT推定値SATeとの偏差SATdが求められる。偏差SATdは補正部50に入力され、操舵トルクTに応じた補正が行われる。
10 トルクセンサ
12 車速センサ
20 モータ
30 コントロールユニット
31 電流指令値演算部
32、44、63 減算部
40 回転センサ
41〜43 加算部
45 舵角センサ
50、60 補正部
51 SAT推定部
52 規範SAT検出部
53 角速度検出部
54 角加速度検出部
55 収れん性制御部
56 慣性補償部
61 規範SAT変化率検出部
62 微分部
Claims (9)
- 操舵トルクと車速に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、SAT検出値を検出若しくは推定するSAT検出部と、舵角及び前記車速に基づいて規範SAT値を演算する規範SAT演算部と、前記SAT検出値及び前記規範SAT値に基づいて補正量を演算して前記電流指令値を補正する補正部とを具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記SAT検出部が、モータ回転速度及び回転角速度、前記操舵トルク及び前記電流指令値に基づいて前記SAT検出値を推定するようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記規範SAT演算部が操舵角に対するSAT変化率のモデルを有している請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記規範SAT値と前記SAT検出値の偏差を演算し、前記偏差に前記操舵トルクに応じたゲインを乗算して前記補正量を算出する請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 操舵トルクと車速に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、SAT検出値を検出若しくは推定するSAT検出部と、前記SAT検出値及び車速に基づいて規範SAT変化率を検出する規範SAT変化率検出部と、前記規範SAT変化率及び前記SAT検出値の微分値に基づいて補正量を演算して前記電流指令値を補正する補正部とを具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記SAT検出部が舵角及び前記車速に基づいて前記SAT検出値を推定するようになっている請求項5に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記規範SAT演算部が操舵角に対するSAT変化率のモデルを有している請求項5又は6に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記規範SAT変化率と前記微分値の偏差を演算し、前記偏差に前記操舵トルクに応じたゲインを乗算して前記補正量を算出する請求項5乃至7のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記補正部が前記操舵トルクと前記車速の感応となっている請求項5乃至8のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006144859A JP5028863B2 (ja) | 2006-05-25 | 2006-05-25 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
EP07010158A EP1860018A2 (en) | 2006-05-25 | 2007-05-22 | Control apparatus of electric power steering apparatus |
US11/752,949 US20070273317A1 (en) | 2006-05-25 | 2007-05-24 | Control apparatus of electric power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006144859A JP5028863B2 (ja) | 2006-05-25 | 2006-05-25 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007314005A true JP2007314005A (ja) | 2007-12-06 |
JP5028863B2 JP5028863B2 (ja) | 2012-09-19 |
Family
ID=38344776
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006144859A Active JP5028863B2 (ja) | 2006-05-25 | 2006-05-25 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20070273317A1 (ja) |
EP (1) | EP1860018A2 (ja) |
JP (1) | JP5028863B2 (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009143372A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2009143424A (ja) * | 2007-12-14 | 2009-07-02 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2009143365A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2009143370A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010100079A (ja) * | 2008-10-21 | 2010-05-06 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010111361A (ja) * | 2008-11-10 | 2010-05-20 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010188933A (ja) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
WO2011101979A1 (ja) * | 2010-02-19 | 2011-08-25 | 三菱電機株式会社 | 操舵制御装置 |
WO2016143454A1 (ja) * | 2015-03-10 | 2016-09-15 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置及びそれに設定されるパラメータを決定する制御装置 |
CN106553690A (zh) * | 2015-09-28 | 2017-04-05 | 本田技研工业株式会社 | 车辆用转向装置 |
CN109689478A (zh) * | 2016-09-16 | 2019-04-26 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
WO2020170602A1 (ja) * | 2019-02-19 | 2020-08-27 | 日本精工株式会社 | 車両用操向装置 |
JP2021113008A (ja) * | 2020-01-21 | 2021-08-05 | 株式会社ショーワ | ステアリング制御装置及びステアリング装置 |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1864886A2 (en) * | 2006-06-07 | 2007-12-12 | NSK Ltd. | Electric power steering apparatus |
DE102007045211B4 (de) * | 2007-09-21 | 2010-11-11 | Ford Global Technologies, LLC, Dearborn | Verfahren und eine Vorrichtung zum elektrisch gesteuerten Unterstützen einer Fahrzeugbewegung eines Fahrzeugs |
DE102007045213B4 (de) * | 2007-09-21 | 2010-08-05 | Ford Global Technologies, LLC, Dearborn | Verfahren zum Rückstellen eines Lenkrades eines Kraftfahrzeuges mit einer Servolenkung |
JP5534292B2 (ja) * | 2008-06-30 | 2014-06-25 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
JP5376215B2 (ja) * | 2009-01-30 | 2013-12-25 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
JP5495018B2 (ja) | 2009-03-12 | 2014-05-21 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
JP5561516B2 (ja) * | 2009-07-06 | 2014-07-30 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置および車両用操舵装置 |
JP5532295B2 (ja) * | 2009-11-12 | 2014-06-25 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置および車両用操舵装置 |
JP5440846B2 (ja) * | 2009-11-16 | 2014-03-12 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置および車両用操舵装置 |
JP5614583B2 (ja) * | 2009-11-17 | 2014-10-29 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置および車両用操舵装置 |
EP2353968B1 (en) | 2010-01-27 | 2013-01-23 | ThyssenKrupp Presta AG | Controlling method for a steering system |
ES2388245T3 (es) | 2010-03-10 | 2012-10-11 | Thyssenkrupp Presta Ag | Compensación de fuerza de rozamiento en un sistema eléctrico de direccionamiento |
JP5692569B2 (ja) * | 2010-08-23 | 2015-04-01 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
JP2013219871A (ja) * | 2012-04-05 | 2013-10-24 | Canon Inc | モータ制御装置 |
US10202146B2 (en) * | 2014-04-25 | 2019-02-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Steering control device and steering-assisting torque control method thereof |
CN112918550B (zh) * | 2021-03-04 | 2022-06-03 | 重庆邮电大学 | 一种无人驾驶汽车主动转向系统的控制方法及控制系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05213222A (ja) * | 1992-02-05 | 1993-08-24 | Toyota Motor Corp | 電気式パワーステアリング装置のハンドル復元制御装置 |
JP2001088723A (ja) * | 1999-09-28 | 2001-04-03 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵装置 |
JP2002369565A (ja) * | 2001-06-07 | 2002-12-20 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2003341542A (ja) * | 2002-05-27 | 2003-12-03 | Toyoda Mach Works Ltd | 操舵装置 |
JP2006111225A (ja) * | 2004-10-18 | 2006-04-27 | Nissan Motor Co Ltd | パワーステアリング装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07186926A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-07-25 | Mazda Motor Corp | 車両のトラクション制御装置 |
JP3493568B2 (ja) * | 1997-02-12 | 2004-02-03 | 光洋精工株式会社 | 自動車の舵取装置 |
JP4019813B2 (ja) * | 2001-07-12 | 2007-12-12 | 株式会社豊田中央研究所 | 物理量推定装置、路面摩擦状態推定装置、操舵角中立点推定装置、及び空気圧低下推定装置 |
JP3480843B2 (ja) * | 2001-09-04 | 2003-12-22 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置及び制御方法 |
JP3559260B2 (ja) * | 2001-09-04 | 2004-08-25 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置及び制御方法 |
-
2006
- 2006-05-25 JP JP2006144859A patent/JP5028863B2/ja active Active
-
2007
- 2007-05-22 EP EP07010158A patent/EP1860018A2/en not_active Withdrawn
- 2007-05-24 US US11/752,949 patent/US20070273317A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05213222A (ja) * | 1992-02-05 | 1993-08-24 | Toyota Motor Corp | 電気式パワーステアリング装置のハンドル復元制御装置 |
JP2001088723A (ja) * | 1999-09-28 | 2001-04-03 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵装置 |
JP2002369565A (ja) * | 2001-06-07 | 2002-12-20 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2003341542A (ja) * | 2002-05-27 | 2003-12-03 | Toyoda Mach Works Ltd | 操舵装置 |
JP2006111225A (ja) * | 2004-10-18 | 2006-04-27 | Nissan Motor Co Ltd | パワーステアリング装置 |
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009143372A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2009143365A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2009143370A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2009143424A (ja) * | 2007-12-14 | 2009-07-02 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010100079A (ja) * | 2008-10-21 | 2010-05-06 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010111361A (ja) * | 2008-11-10 | 2010-05-20 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010188933A (ja) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
WO2011101979A1 (ja) * | 2010-02-19 | 2011-08-25 | 三菱電機株式会社 | 操舵制御装置 |
JP5436654B2 (ja) * | 2010-02-19 | 2014-03-05 | 三菱電機株式会社 | 操舵制御装置 |
US9242670B2 (en) | 2010-02-19 | 2016-01-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Power steering controller with compensation for tire deformation and caster |
WO2016143454A1 (ja) * | 2015-03-10 | 2016-09-15 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置及びそれに設定されるパラメータを決定する制御装置 |
JPWO2016143454A1 (ja) * | 2015-03-10 | 2017-11-24 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置及びそれに設定されるパラメータを決定する制御装置 |
US10160481B2 (en) | 2015-03-10 | 2018-12-25 | Nsk Ltd. | Electric power steering apparatus and control apparatus determining parameter set to the same |
CN106553690A (zh) * | 2015-09-28 | 2017-04-05 | 本田技研工业株式会社 | 车辆用转向装置 |
CN109689478A (zh) * | 2016-09-16 | 2019-04-26 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
WO2020170602A1 (ja) * | 2019-02-19 | 2020-08-27 | 日本精工株式会社 | 車両用操向装置 |
CN113474236A (zh) * | 2019-02-19 | 2021-10-01 | 日本精工株式会社 | 车辆用转向装置 |
JPWO2020170602A1 (ja) * | 2019-02-19 | 2021-12-16 | 日本精工株式会社 | 車両用操向装置 |
JP7347493B2 (ja) | 2019-02-19 | 2023-09-20 | 日本精工株式会社 | 車両用操向装置 |
CN113474236B (zh) * | 2019-02-19 | 2024-01-12 | 日本精工株式会社 | 车辆用转向装置 |
JP2021113008A (ja) * | 2020-01-21 | 2021-08-05 | 株式会社ショーワ | ステアリング制御装置及びステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20070273317A1 (en) | 2007-11-29 |
JP5028863B2 (ja) | 2012-09-19 |
EP1860018A2 (en) | 2007-11-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5028863B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5109342B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
CN109572807B (zh) | 电动助力转向装置 | |
JP4192442B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP3698613B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3412579B2 (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
JP2007302017A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP4872378B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2008024196A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2004203089A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4715446B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5056162B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5098687B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP2008024073A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4696572B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP4797294B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5360273B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5151181B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5007627B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5212454B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5245810B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2009154586A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JPWO2020183838A1 (ja) | 車両用操向装置 | |
JP5098622B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5510504B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090521 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110914 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111122 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111216 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120529 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120611 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5028863 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150706 Year of fee payment: 3 |