JP2007513008A - 車両を安定化させる際に車両操作者を支援するための方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
a)操舵可能な車輪における操舵角δR が、測定したヨーレイト
b)この差分
c)SESPフラグが、値1を持つ。
a)横滑り角βの変化率
b)操舵角δR の変化率
a)オーバーステアフラグが、値0を持つ(或いは値が1から0に変化する)、
b)操舵角δR の正負の符号が、車両の測定したヨーレイト
c)測定したヨーレイト
δSoll=δR −ΔδR
この基準ヨーレイトは、有利には、又もやエッジ駆動式保持バッファーとして実現され、オーバーステアアクティブフラグによって駆動されるメモリ510によって供給される。
a)ハイドロプレーニングフラグが、値1を有する、
b)走路の瞬間的に存在する摩擦値μが、所定の閾値
Claims (23)
- 車両を安定化させる際に、車両の操舵系統に追加操舵トルクを加えて、車両操作者を支援する方法において、
車両の操舵可能な車輪における瞬間的な操舵角と目標操舵角の間の操舵角偏差に応じて、追加操舵トルクの第一の成分を求め、その場合に、車両のヨーレイトの瞬間的な値と基準ヨーレイトの値の間の偏差に応じて、この操舵角偏差を求めるとともに、車両モデルにおける運転者が設定する少なくとも一つの変量の値に応じて、この基準ヨーレイトの値を計算することを特徴とする方法。 - 車両操作者によって調節される操舵角に応じて、当該の基準ヨーレイトを計算することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 車両の瞬間的なヨーレイトの絶対値が、不安定な走行状況が始まる時点で検出された基準ヨーレイトの値を下回った場合、当該の追加操舵トルクを撤回することを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 車両の瞬間的なヨーレイトと、不安定な走行状況が始まる時点で検出された基準ヨーレイトの値との偏差に応じて、当該の操舵角偏差を計算することを特徴とする請求項1から3までのいずれか一つに記載の方法。
- 当該の不安定な走行状況が始まる時点を、作動ロジックによって求めることを特徴とする請求項1から4までのいずれか一つに記載の方法。
- 当該の不安定な走行状況の始まりを検出するための作動ロジックが、走行状況検知部の結果にアクセスすることを特徴とする請求項1から5までのいずれか一つに記載の方法。
- タイヤ復元モーメントの見積り値にもとづき、当該の追加操舵トルクの第二の成分を求めることを特徴とする請求項1から6までのいずれか一つに記載の方法。
- 当該のタイヤ復元モーメントを、外力監視部によって見積ることを特徴とする請求項1から7までのいずれか一つに記載の方法。
- 当該の追加操舵トルクを、当該の第一と第二の成分を加算することによって求めることを特徴とする請求項1から8までのいずれか一つに記載の方法。
- 当該の追加操舵トルクの大きさを制限することを特徴とする請求項1から9までのいずれか一つに記載の方法。
- 追加操舵トルク信号により追加操舵トルクを調節するための手段を備えた、車両を安定化させる際に、車両操作者を支援するための装置において、
基準ヨーレイトを求めるための手段が、基準ヨーレイト信号を操舵角コントローラに伝え、このコントローラが、この基準ヨーレイト信号と測定したヨーレイト信号の間の偏差に応じて、第一の追加操舵トルク信号を求めることを特徴とする装置。 - この装置が、当該の基準ヨーレイト信号の値を保存するために、少なくとも一つの制御可能なメモリ手段を備えており、この基準ヨーレイト信号は、基準ヨーレイトを求めるための手段から、このメモリ手段に伝えられることを特徴とする請求項11に記載の装置。
- 当該のメモリ手段が、作動手段によって駆動されることを特徴とする請求項11又は12に記載の装置。
- 当該の作動手段が、少なくとも二つの動作状態で動作可能であり、第一の動作状態から第二の動作状態に移行する際に、当該のメモリ手段の駆動が行われることを特徴とする請求項11から13までのいずれか一つに記載の装置。
- 当該の作動手段の第一の動作状態から第二の動作状態への移行が、不安定な走行状況を検知するための手段によって制御されることを特徴とする請求項11から14までのいずれか一つに記載の装置。
- 当該の作動手段の第二の動作状態から第一の動作状態への移行が、当該のメモリ手段に保存された基準ヨーレイト信号の値と車両のヨーレイトの測定値を比較するための比較手段によって制御されることを特徴とする請求項11から15までのいずれか一つに記載の装置。
- 当該のメモリ手段が、当該の基準ヨーレイトの保存値を、当該の操舵角コントローラに伝えることを特徴とする請求項11から16までのいずれか一つに記載の装置。
- この装置が、タイヤ復元モーメントを見積もるための外力監視部を有することを特徴とする請求項11から17までのいずれか一つに記載の装置。
- この装置が、当該の見積もったタイヤ復元モーメントにもとづき、第二の追加操舵トルク信号を求めるための手段を有することを特徴とする請求項11から15までのいずれか一つに記載の装置。
- この装置が、当該の第一と第二の追加操舵トルク信号から追加操舵トルクを計算するための加算器を有することを特徴とする請求項11から19までのいずれか一つに記載の装置。
- 当該の追加操舵トルクを調節するための手段が、電気式パワーステアリング機器のサーボモーターであることを特徴とする請求項11から20までのいずれか一つに記載の装置。
- 当該の追加操舵トルクを調節するための手段が、油圧式パワーステアリング機器であることを特徴とする請求項11から21までのいずれか一つに記載の装置。
- 当該の追加操舵トルクを調節するための手段が、ステアバイワイヤ式ステアリング機器であることを特徴とする請求項11から22までのいずれか一つに記載の装置。
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