JP5153252B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
ハンドルの操舵トルクを検出するトルクセンサと、
モータ用電源を備えた、ハンドルの操舵補助用のモータと、
前記モータに実際に流れるモータ電流の値を検出するモータ電流検出手段と、
前記車速、及び操舵トルクに基づいて演算して求められた電流指令値と前記モータに実際に流れるモータ電流の値との差分を求め、当該差分に基づき前記モータの動作をPWM制御する制御手段とを少なくとも備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記モータ電流検出手段で検出されたモータ電流の値をホールドするモータ電流ホールド部を備え、前記モータ電流検出手段と前記モータ電流ホールド部との間にスイッチ手段を設け、
オペアンプを有し、前記モータ電流ホールド部にホールドされた値を読み込み、且つ、増幅して前記制御手段に出力するモータ電流出力部と、前記オペアンプのオフセット電圧を消滅させるオフセット回路とを備え、
前記オフセット回路は、前記モータ用電源の電圧を昇圧させる昇圧電源のプラス側にカソード側が接続されると共に前記モータ用電源のプラス側にアノード側が接続されて前記カソード側に一定の電位を発生するツエナーダイオードと、該ツエナーダイオードのカソードと前記オペアンプの入力端子との間に設けられた抵抗とによって構成され、
前記制御手段は、該スイッチ手段をオンするサンプリング開始タイミングによって、前記モータ電流検出手段で検出されたモータ電流値をサンプリングして前記モータ電流ホールド部にホールドし始め、前記スイッチ手段をオフするホールドタイミングで、前記モータ電流ホールド部にホールドされているモータ電流値を自己に取り込み、
前記サンプリング開始タイミング、及びホールドタイミングが変更可能であることを特徴とするものである。
5 車速センサ
6 トルクセンサ
7 モータ電流ホールド部
8 モータ電流出力部
9 スイッチ手段
11 オペアンプ
12 オフセット回路
R1 第1の抵抗
R2 第2の抵抗
R6 モータ電流検出手段(モータ電流検出用抵抗)
M 操舵補助用モータ
P サンプリング信号
S 昇圧電源
ZD ツエナーダイオード
Claims (9)
- 車速を検出する車速センサと、
ハンドルの操舵トルクを検出するトルクセンサと、
モータ用電源を備えた、ハンドルの操舵補助用のモータと、
前記モータに実際に流れるモータ電流の値を検出するモータ電流検出手段と、
前記車速、及び操舵トルクに基づいて演算して求められた電流指令値と前記モータに実際に流れるモータ電流の値との差分を求め、当該差分に基づき前記モータの動作をPWM制御する制御手段とを少なくとも備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記モータ電流検出手段で検出されたモータ電流の値をホールドするモータ電流ホールド部を備え、前記モータ電流検出手段と前記モータ電流ホールド部との間にスイッチ手段を設け、
オペアンプを有し、前記モータ電流ホールド部にホールドされた値を読み込み、且つ、増幅して前記制御手段に出力するモータ電流出力部と、前記オペアンプのオフセット電圧を消滅させるオフセット回路とを備え、
前記オフセット回路は、前記モータ用電源の電圧を昇圧させる昇圧電源のプラス側にカソード側が接続されると共に前記モータ用電源のプラス側にアノード側が接続されて前記カソード側に一定の電位を発生するツエナーダイオードと、該ツエナーダイオードのカソードと前記オペアンプの入力端子との間に設けられた抵抗とによって構成され、
前記制御手段は、該スイッチ手段をオンするサンプリング開始タイミングによって、前記モータ電流検出手段で検出されたモータ電流値をサンプリングして前記モータ電流ホールド部にホールドし始め、前記スイッチ手段をオフするホールドタイミングで、前記モータ電流ホールド部にホールドされているモータ電流値を自己に取り込み、
前記サンプリング開始タイミング、及びホールドタイミングが変更可能であることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - サンプリング開始タイミングとホールドタイミングとの間のサンプリング時間は一定時間とし、且つ、ホールドタイミングが、PWM信号の立ち下がりに同期するか又は該PWM信号の立ち下がりの直前であることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- サンプリング開始タイミングが、PWM信号の立ち上がりに同期し、且つ、ホールドタイミングがPWM信号の立ち下がりに同期することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- サンプリング時間の中央が、PWM信号のパルス幅の中央に一致し、且つ、サンプリング時間を一定としたことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- サンプリング開始タイミングがPWM信号のパルス幅の中央よりも前とし、且つ、ホールドタイミングがPWM信号のパルス幅の中央に一致したことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記オフセット回路を備えない場合には前記オペアンプのオフセット電圧に影響されて検出することができないような前記モータ電流値の小電流域と、この小電流域よりも大きい大電流域とに応じて、サンプリング開始タイミング、及びホールドタイミングを変更可能とし、
大電流域においては、サンプリング開始タイミングがPWM信号の立ち上がり前とし、且つ、ホールドタイミングがPWM信号のパルス幅の中央に一致し、小電流域においては、サンプリング開始タイミングがPWM信号の立ち上がりに同期し、且つ、ホールドタイミングがPWM信号の立ち下がりに同期することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記オフセット回路を備えない場合には前記オペアンプのオフセット電圧に影響されて検出することができないような前記モータ電流値の小電流域と、この小電流域よりも大きい大電流域とに応じて、サンプリング開始タイミング、及びホールドタイミングを変更可能とし、
大電流域においては、サンプリング開始タイミングがPWM信号の立ち上がりに同期し、且つ、ホールドタイミングがPWM信号の立ち下がりに同期し、小電流域においては、サンプリング開始タイミングがPWM信号の立ち上がり前とし、且つ、ホールドタイミングがPWM信号の立ち下がりに同期したことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 小電流域において、サンプリング時間を一定とする要件を具備したことを特徴とする請求項7に記載の電動パワーステアリング装置。
- 車速を検出する車速センサと、
ハンドルの操舵トルクを検出するトルクセンサと、
ハンドルの操舵補助用のモータと、
前記モータに実際に流れるモータ電流の値を検出するモータ電流検出手段と、
前記車速、及び操舵トルクに基づいて演算して求められた電流指令値と前記モータに実際に流れるモータ電流の値との差分を求め、当該差分に基づき前記モータの動作をPWM制御する制御手段とを少なくとも備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記モータ電流検出手段で検出されたモータ電流の値をホールドするモータ電流ホールド部を備え、前記モータ電流検出手段と前記モータ電流ホールド部との間にスイッチ手段を設け、
オペアンプを有し、前記モータ電流ホールド部にホールドされた値を読み込み、且つ、増幅して前記制御手段に出力するモータ電流出力部と、前記オペアンプのオフセット電圧を消滅させるオフセット回路とを備え、
前記制御手段は、該スイッチ手段をオンするサンプリング開始タイミングによって、前記モータ電流検出手段で検出されたモータ電流値をサンプリングして前記モータ電流ホールド部にホールドし始め、前記スイッチ手段をオフするホールドタイミングで、前記モータ電流ホールド部にホールドされているモータ電流値を自己に取り込み、
前記オフセット回路を備えない場合には前記オペアンプのオフセット電圧に影響されて検出することができないような前記モータ電流値の小電流域と、この小電流域よりも大きい大電流域とに応じて、サンプリング開始タイミング、及びホールドタイミングが変更可能であることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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