JPH04251596A - 電動式パワー・ステアリング装置におけるモータ電流検出装置およびモータ駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、モータの回転出力に
よって操舵力を補助する電動式パワー・ステアリング装
置において、モータに流れる電流を検出する装置および
モータの駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の電動式パワー・ステアリング装置
においては、操舵トルク検出値および車速検出値に基づ
いて操舵アシスト補助モータを制御し、操舵アシスト・
トルクを発生していた。この場合、アシスト指令値に応
じたアシスト・モータの制御が必要である。

【０００３】モータの制御技術の１つに、４個のスイッ
チング素子を含むＨブリッジ駆動法に従うＰＷＭ（Ｐｕ
ｌｓｅ　Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）パルスを
用いたチョッパ動作によってモータを駆動制御するもの
がある。この駆動法は図１５に示すようにＨブリッジ回
路４７の左のアームにアッパ（上）およびロア（下）に
２個のスイッチング素子（たとえばＦＥＴ）１ＵＬ，１
ＬＬを、右アームのアッパおよびロアに２個のスイッチ
ング素子１ＵＲ，１ＬＲをそれぞれ接続し、各アームの
中間点にモータ１０を接続したものである。

【０００４】モータ１０を正転するときにはスイッチン
グ素子１ＵＬをオン、スイッチング素子１ＬＬおよびス
イッチング素子１ＵＲをオフし、スイッチング素子１Ｌ
Ｒをオン、オフ制御する。スイッチング素子１ＬＲはＰ
ＷＭキャリア周期ごとに所定時間の間オンとされる。し
たがって、スイッチング素子１ＬＲがオンとなったとき
にのみモータ１０に電流が流れる。

【０００５】モータ逆転時にはスイッチング素子１ＵＬ
，１ＬＲがオフし、スイッチング素子１ＬＬ，１ＵＲを
用いて制御する。スイッチング素子１ＵＬ，１ＬＬ，１
ＵＲおよび１ＬＲの制御はＣＰＵ３１Ａ　によって統括
される駆動制御回路４４およびゲート駆動回路４５によ
って行なわれる。

【０００６】モータ１０に過電流が流れた場合に備えて
モータ駆動装置にはモータ電流検出回路５０および過電
流検出回路３７が接続されており、モータ１０に流れる
電流が所定値以上になったときにはモータ１０の回転を
停止する。

【０００７】従来のモータ駆動装置においてはＨブリッ
ジ回路４７のそれぞれのアームに対して直列にモータ電
流検出用のシャント抵抗ＲＳ１およびＲＳ２を接続し、
その両端の電圧からモータ電流を検出している。モータ
１０の正転時においてスイッチング素子１ＬＲがオンの
ときにはシャント抵抗ＲＳ１に電流が流れるのでシャン
ト抵抗ＲＳ１の両端の電圧からモータ電流が検出され、
スイッチング素子１ＬＲがオフのときにはシャント抵抗
ＲＳ２に電流が流れるのでシャント抵抗ＲＳ２の両端の
電圧からモータ電流が検出される。

【０００８】また、モータ電流を検出するためにモータ
１０に対して直列にシャント抵抗を接続して、このシャ
ント抵抗の両端の電圧からモータ電流を検出するものも
ある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図１５
に示されたモータ電流の検出の方式では２本のシャント
抵抗ＲＳ１およびＲＳ２の感度を調整する必要がある。 またモータ電流検出回路内で生じるオフセット電圧を補
償する必要があるが、２本のシャント抵抗を用いている
のでオフセット電圧の補償も難かしい。

【００１０】シャント抵抗が２本必要であり、この２本
のシャント抵抗に対応したＣＰＵ３１Ａ　の　Ａ／Ｄ　
ポートも２つ必要であるためコスト・アップにつながる
。

【００１１】モータ１０には正または負の電流が流れる
ので、モータ１０に直列にシャント抵抗を接続する方式
ではモータ１０に流れる電流の極性に対応した電源がさ
らに必要となりコスト・アップとなる。

【００１２】さらに、上述したようにＨブリッジ回路４
７の上側のスイッチング素子１ＵＬおよび１ＵＲをオン
、オフ制御するためにはそれらのスイッチング素子１Ｕ
Ｌおよび１ＵＲにあたえられる電圧よりも高い電圧が必
要であるため昇圧電源４６が必要である。

【００１３】

【課題を解決する手段】第１の発明（請求項１）は、検
出操舵トルク、検出車速等に基づいてアシスト電流指令
値を作成し、このアシスト電流指令値によって制御され
るアシスト・モータ制御回路により操舵アシスト・モー
タを駆動し、上記アシスト指令値に応じた操舵アシスト
・トルクを発生する装置において、上記アシスト・モー
タ制御回路のモータ駆動電流が流れる回路部分に直列に
接続されたアシスト・モータ電流検出用シャント抵抗、
および上記アシスト・モータ電流検出用シャント抵抗の
両端の電圧を検出することにより操舵アシスト・モータ
の電流に相当する電圧を検出する検出回路を備え、上記
検出回路により検出された電圧から上記アシスト・モー
タに流れる電流を検出することを特徴とする。

【００１４】好ましくは上記検出回路が、上記アシスト
・モータ電流検出用シャント抵抗の両端の電圧を検出す
るシャント抵抗電圧検出回路と、検出されたシャント抵
抗の両端の電圧を整流する整流回路と、上記シャント抵
抗電圧検出回路および整流回路によって生ずるオフセッ
ト電圧を補償するオフセット電圧補償回路と、上記整流
回路によって整流されたシャント抵抗の両端の電圧をホ
ールドする回路とから構成されるとよい。

【００１５】所定値にもとづいて検出モータ電流が過電
流であることを検出し、上記アシスト・モータ制御回路
によるモータ駆動を停止させる過電流検出回路を備える
ことが好ましい。

【００１６】また、上記モータ駆動回路におけるモータ
駆動電流が流れる回路部分が第１のアームに上、下２個
、第２のアームに上、下２個、接続された４個のアシス
ト・モータ制御用スイッチング素子により構成されるＨ
ブリッジ回路であってもよい。

【００１７】第２の発明（請求項５）は、検出操舵トル
ク、検出車速等に基づいてアシスト電流指令値を作成し
、このアシスト電流指令値に応じて操舵アシスト・トル
クを発生する操舵アシスト・モータを駆動する装置にお
いて、バッテリィの電圧が印加されることにより流れる
電流により上記操舵アシスト・モータを駆動するモータ
駆動回路と、上記アシスト電流指令値の大きさおよび極
性に応じ上記モータ駆動回路をパルス幅変調するモータ
制御回路とを備え、上記モータ駆動回路が、上記バッテ
リィの出力端子間に接続された２個のアームを有し、各
アームに上、下２個のアシスト・モータ制御用スイッチ
ング素子がＨブリッジ型に接続されてなるＨブリッジ回
路と、各アームの２個のスイッチング素子のうちバッテ
リィの電源電圧よりも絶対値が大きい制御電圧を印加す
べきスイッチング素子をオン、オフ制御するためのブー
ストラップ回路から構成されていることを特徴とする。

【００１８】好ましくは、上記アシスト・モータと直列
に接続されたモータ線地絡検出回路を備えるとよい。さ
らに、上記アシスト・モータ制御回路のモータ駆動電流
が流れる回路部分に直列に接続されたアシスト・モータ
電流検出用シャント抵抗を備え、このシャント抵抗の両
端の電圧を検出することにより上記アシスト・モータに
流れる電流を検出するモータ電流検出回路を設けること
が好ましい。

【００１９】

【作用】この発明による電動式パワー・ステアリング装
置におけるモータ電流検出装置によると、アシスト・モ
ータ制御回路と直列にアシスト・モータ電流検出用シャ
ント抵抗が接続されているので、ＰＷＭ駆動信号がオン
、オフいずれのときもこのアシスト・モータ電流検出用
シャント抵抗に電流が流れる。ＰＷＭ信号がオンのとき
には一方のアームの上側のスイッチング素子と他方のア
ームの下側のスイッチング素子に電流が流れ、ＰＷＭ信
号がオフのときには一方のアームの下側のスイッチング
素子と他方のアームの上側のスイッチング素子に電流が
流れる。

【００２０】シャント抵抗電圧検出回路によってシャン
ト抵抗の両端の電圧が検出される。検出されたシャント
抵抗の両端の電圧は整流回路によって整流される。整流
された電圧はオフセット電圧補償回路によってシャント
抵抗電圧検出回路および整流回路により生じるオフセッ
ト電圧が補償される。整流されかつオフセット補償され
たシャント抵抗の両端の電圧に基づいてモータに流れる
電流が検出される。

【００２１】この発明による電動式パワー・ステアリン
グ装置におけるモータ駆動装置によると、Ｈブリッジ回
路の各アームのスイッチング素子のうちバッテリィの電
源電圧よりも絶対値が大きい電圧を印加すべきスイッチ
ング素子がブーストラップ回路によって駆動される。ブ
ーストラップ回路はたとえばバッテリィから流入する電
流により充電されるコンデンサとこのコンデンサに蓄積
された電荷により生じる電圧を対応するスイッチング素
子の制御端子に帰還する帰還回路を含み、コンデンサに
所定の電荷が蓄積されることによりバッテリィ側のスイ
ッチング素子がオンとされる。

【００２２】スイッチング素子がオンとされることによ
り、モータはＰＷＭ信号に基づいて駆動される。

【００２３】またモータ線地絡が生じたときにはモータ
線地絡検出回路によって地絡検出が行われる。さらにア
シスト・モータ電流検出用シャント抵抗の両端の電圧が
検出されることにより、モータに流れる電流も検出され
る。

【００２４】

【実施例】図１はパワー・ステアリング機械系の一例を
示す構成図である。図２は電動式パワー・ステアリング
装置の電気的構成の全体を示すブロック図である。図３
は操舵トルク・センサとモータ電流との関係を示すグラ
フである。

【００２５】図１を参照して操舵ハンドル２１の回転力
はハンドル軸を経てピニオン・ギア２２に伝達され、さ
らに上記ピニオン・ギア２２により、ナックル・アーム
等を経て車輪２５が転向される。また、コントロール装
置により制御駆動される操舵補助モータ（ＤＣモータ）
１０の回転力はピニオン・ギア２２を含むステアリング
・ギア２３とラック軸２４の噛み合いによりラック軸２
４に伝達され、ハンドル２１による操舵を補助すること
となる。

【００２６】ハンドル２１とモータ１０の回転軸はギア
２２、２３およびラック軸２４により機械的に連結され
ている。操舵トルク・センサ４２により操舵トルクが検
出され、また車速センサ４３により車速が検出され、こ
れらの検出トルク、車速に基づいてコントロール装置３
０はモータ１０を制御する。コントロール装置３０およ
びモータ１０には車両に搭載されたバッテリィ３５から
その動作電力が供給される。

【００２７】図２において、車両センサ４３から出力さ
れる速度信号はアナログ／ディジタル変換回路３３によ
ってディジタル信号に変換されてＣＰＵ３１に与えられ
る。また操舵トルク・センサ４２の検出トルクはＡ／Ｄ
変換回路３２によってディジタル量に変換されてＣＰＵ
３１に与えられる。ＣＰＵ３１によって入力する検出車
速および検出トルクに基づいて電流指令値が作成される
。

【００２８】作成された電流指令値はモータ制御回路４
０に与えられ、これによりモータ１０が駆動される。操
舵アシスト・モータ１０に流れる電流はモータ電流検出
回路５０によって検出されＡ／Ｄ変換回路３６によって
ディジタル量に変換された後ＣＰＵ３１に与えられる。 またモータ電流検出回路５０によって検出されたモータ
電流は過電流検出回路３７によってモータ１０に必要以
上の電流が流れているかどうかが検出される。

【００２９】モータ１０に過電流が流れているときには
過電流検出回路５０によってモータ駆動電流の供給が禁
止される。

【００３０】図４はモータ駆動回路を示すブロック図で
ある。また図６はシャント抵抗の両端の電圧を検出する
回路を示すもので、そのブロック図である。これらの図
において図１５に示すものと同一物には同一符号を付し
て説明を省略する。図７はこれらの各部分の電流、電圧
波形である。

【００３１】これらの図に示すモータ駆動回路において
は、アシスト・モータ制御回路４７と直列にモータ電流
検出用のシャント抵抗ＲＳ　が接続されている。

【００３２】図４を参照してモータ１０を正転するとき
にはＰＷＭキャリアの一周期内において、スイッチング
素子１ＵＲおよび１ＬＬがオフの状態に保持される。そ
して、スイッチング素子１ＵＬおよび１ＬＲが、ゲート
駆動回路４５からに与えられるＰＷＭ信号がＨレベルの
間オンとされ、ＰＷＭ信号がＬレベルの間オフとされる
。

【００３３】モータ１０を正転するときにおいてＰＷＭ
信号がＨレベルの間はシャント抵抗ＲＳ　、スイッチン
グ素子１ＵＬ、モータ１０およびスイッチング素子１Ｌ
Ｒと電流が流れる。また、ＰＷＭ信号がＬレベルの間は
モータ１０、スイッチング素子１ＵＲに含まれるダイオ
ード、シャント抵抗ＲＳ　、リレー４９、バッテリィ４
８およびスイッチング素子１ＬＬに含まれるダイオード
と電流が流れる。

【００３４】図６に示すようにシャント抵抗ＲＳ　の両
端の電圧が差動回路５１によって検出される。差動回路
５１の正入力端子には所定電圧Ｖｒ　が印加されている
。差動回路５１によって検出された電圧はコンパレータ
５３の負入力端子に与えられる。コンパレータ５３によ
って半波整流が行なわれる。またシャント抵抗ＲＳ　と
バッテリィ４８の接続点は差動回路５２の正入力端子と
接続されている。この差動回路５２の正入力端子にも所
定電圧Ｖｒ　が印加されている。差動回路５２は差動回
路５１およびコンパレータ５３によって生じるオフセッ
ト電圧を補償するものである。

【００３５】コンパレータ５３によって半波整流された
シャント抵抗の両端の電圧はピーク・ホールド回路５４
に与えられて保持される。ピーク・ホールド回路５４に
も所定電圧Ｖｒ　が与えられている。図８に示すように
ピーク・ホールド回路５４の出力電圧がモータ１０の電
流を表すものとしてＣＰＵ３１に入力する。この電圧に
よりモータ電流が検出される。

【００３６】これらの回路におけるモータ・ロック時の
モータ電流とＰＷＭ信号のデューティ比との関係が図５
に示されている。図５のグラフから分るようにモータ・
ロック時においてはＰＷＭ信号のデューティ比が５０％
以上でなければモータ１０に電流が流れない。またモー
タ１０が回転状態のときにはモータの誘起起電力が発生
するのでＰＷＭ信号のデューティ比が５０％以上であっ
てもモータに電流が流れないことがある。このためにこ
れらの図に示すモータ制御回路においては通常ＰＷＭ信
号のデューティ比は５０％以上で使用される。

【００３７】したがって上述したピーク・ホールド回路
５４にによって電圧を保持する時間が短く済むのでモー
タ電流の検出精度が向上する。またシャント抵抗ＲＳ　
はバッテリィ４８の正電極側に接続されているので、モ
ータ線に地絡が生じたときにも従来と同様にシャント抵
抗の両端の電圧の低下を検出することによりモータ線地
絡が検出できる。

【００３８】これらの回路に示されるＨブリッジ回路４
７の駆動方式はモータの回転により生じる誘起起電力が
バッテリィ４８の電圧を超えない限り、カ行モードの動
作であり正転および逆転のできる２象限チョッパである
。

【００３９】図９は第２の実施例を示すもので、モータ
駆動回路のブロック図である。

【００４０】図９においては図１０と異なり下側のスイ
ッチング素子に接続されるトランジスタおよび抵抗は省
略されている。

【００４１】従来の回路と比べて昇圧電源が除去されて
いる。このためにＨブリッジ回路４７のうちのバッテリ
ィ側のスイッチング素子１ＵＬおよび１ＵＲにはブース
トラップ回路３および４が接続されている。

【００４２】図９に示す回路においても、モータ１０を
正転するときにはＰＷＭキャリアの一周期内において、
スイッチング素子１ＵＲおよび１ＬＬがオフの状態に保
持される。そして、スイッチング素子１ＵＬおよび１Ｌ
Ｒがゲート駆動回路４５からに与えられるＰＷＭ信号が
Ｈレベルの間オンとされ、ＰＷＭ信号がＬレベルの間オ
フとされる。

【００４３】したがって、モータを正転するときにおい
てＰＷＭ信号がＨレベルの間はスイッチング素子１ＵＬ
、モータ１０およびスイッチング素子１ＬＲ、シャント
抵抗ＲＳ　と電流が流れる。また、ＰＷＭ信号がＬレベ
ルの間はシャント抵抗ＲＳ　、スイッチング素子１ＬＬ
に含まれるダイオード、モータ１０、スイッチング素子
１ＵＲに含まれるダイオード、リレー４９、バッテリィ
４８と電流が流れる。

【００４４】ブーストラップ回路の一例が図１０に示さ
れている。ブーストラップ回路３にはバッテリィ４８の
電圧によって電荷を蓄積するコンデンサＣ２とコンデン
サＣ２に蓄積された電荷により生じる電圧を抵抗により
電流に変換してスイッチング素子１ＵＬに与える帰還回
路とが含まれている。またダイオードＤ２およびトラン
ジスタＴｒ１も接続されている。

【００４５】トランジスタＴｒ１はゲート駆動回路４５
からの駆動信号によりオンとされている。コンデンサＣ
２には所定電荷が充電される。スイッチング素子１ＵＬ
をオンとするときにはトランジスタＴｒ１がオフとなる
ようゲート駆動回路４５から駆動信号が与えられる。こ
れよりスイッチング素子１ＵＬにはモータ１０の端子電
圧とコンデンサＣ２の充電電圧とを加えた電圧が与えら
れ、スイッチング素子１ＵＬがオンとされる。スイッチ
ング素子１ＵＲについても同様の構成のブーストラップ
回路４によってオン、オフ制御することができる。スイ
ッチング素子１ＬＬはトランジスタＴｒ２を介してオン
、オフ制御される。

【００４６】上述したように昇圧電源を用いなくともス
イッチング素子１ＵＬおよびスイッチング素子１ＵＲを
オン、オフ制御でき、モータ１０を駆動することができ
るようになる。

【００４７】モータ１０に流れる電流はまた地絡検出回
路６０にも与られている。モータ線の地絡が生じたとき
には地絡検出回路６０によって検出される。モータ線地
絡検出信号はＯＲゲートを介してＣＰＵ３５に与えられ
る。モータ線地絡検出回路の詳細が図１１に示されてい
る。

【００４８】モータ１０の両端の電圧はモータ電圧検出
回路６１によって検出される。検出されたモータ１０の
電圧はコンパレータ６３の負入力端子に与えられる。コ
ンパレータ６３の正入力端子には電源６２からの基準電
圧が与えられている。モータ線に地絡が生じるとモータ
線１０の両端の電圧が低下する。これによりコンパレー
タ６３から地絡検出信号が出力される。この信号がＯＲ
ゲートを介してＣＰＵ３５に入力する。

【００４９】さらにＨブリッジ回路４７と直列にモータ
電流検出用シャント抵抗ＲＳ　が接続されており、その
両端の電圧が電流検出回路７０に与えられている。電流
検出回路７０によってモータ１０に流る電流が検出され
る。検出された電流は過電流検出回路８０に入力する。 この回路８０によってモータ１０に過電流が流れると図
１４に示すようにその検出電圧がＯＲゲートを介してＣ
ＰＵ３５に与えられる。

【００５０】モータ電流検出回路７０の詳細が図１２に
示されている。

【００５１】モータ電流検出回路７０は非反転整流回路
７１とピーク・ホールド回路７３から構成される。非反
転整流回路７１にはコンパレータ７２が含まれており、
シャント抵抗ＲＳ　の両端の電圧が入力する。非反転整
流回路７１の出力はピーク・ホールド回路７３に与えら
れ、この回路７３に含まれるコンデンサに充電される。 ＰＷＭ信号がオフのときは回路７３に含まれるコンデン
サに蓄積された電荷が放電される。

【００５２】地絡検出回路６０によってモータ線地絡が
検出されたときまたは過電流検出回路８０によってモー
タ１０に過電流が検出されたときは、それらの検出信号
は駆動制御回路４４に入力し、モータ１０の駆動が停止
される。

【００５３】図９に示すモータ電流駆動装置においても
シャント抵抗が一本で済むので回路構成が簡単となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】電動式パワー・ステアリング機械系の一例を示
す構成図である。

【図２】電動式パワー・ステアリング装置に含まれるコ
ントロール装置のブロック図である。

【図３】電動式パワー・ステアリング装置に含まれるコ
ントロール装置の操舵トルク・センサ検出値とモータ電
流との関係を示すグラフである。

【図４】この発明の実施例によるモータ電流検出駆動回
路のブロック図である。

【図５】ＰＷＭ信号のデューティ比とモータ電流との関
係を示すグラフである。

【図６】モータ電流検出回路に含まれる電流検出回路の
ブロック図である。

【図７】モータ電流駆動装置の各ブロックの電流、電圧
波形を示している。

【図８】モータ電流と検出電圧との関係を示すグラフで
ある。

【図９】他の実施例を示すものでモータ駆動装置のブロ
ック図である。

【図１０】図９に示す装置に含まれるブーストラップ回
路の回路図である。

【図１１】図９に示す装置に含まれるモータ線地絡検出
回路のブロック図である。

【図１２】図９に示す装置に含まれるモータ電流検出回
路のブロック図である。

【図１３】図９に示すモータ駆動回路の各ブロックの電
流電圧波形を示すものである。

【図１４】データ電流と検出電圧との関係を示すグラブ
である。

【図１５】従来のモータ駆動装置の一例を示すブロック
図である。

【符号の説明】

１ＵＬ，１ＬＬ，１ＵＲ，１ＬＲ　　スイッチング素子
１０　　モータ ４０　　モータ制御回路 ４４　　駆動制御回路 ４５　　ゲート駆動回路 ４７　　Ｈブリッジ回路 ＲＳ　　　シャント抵抗

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　検出操舵トルク、検出車速等に基づい
   てアシスト電流指令値を作成し、このアシスト電流指令
   値によって制御されるアシスト・モータ制御回路により
   操舵アシスト・モータを駆動し、上記アシスト指令値に
   応じた操舵アシスト・トルクを発生する装置において、
   上記アシスト・モータ制御回路のモータ駆動電流が流れ
   る回路部分に直列に接続されたアシスト・モータ電流検
   出用シャント抵抗、および上記アシスト・モータ電流検
   出用シャント抵抗の両端の電圧を検出することにより操
   舵アシスト・モータの電流に相当する電圧を検出する検
   出回路を備え、上記検出回路により検出された電圧から
   上記アシスト・モータに流れる電流を検出することを特
   徴とする、電動式パワー・ステアリング装置におけるモ
   ータ電流検出装置。
2. 【請求項２】　　上記検出回路が、上記アシスト・モー
   タ電流検出用シャント抵抗の両端の電圧を検出するシャ
   ント抵抗電圧検出回路と、検出されたシャント抵抗の両
   端の電圧を整流する整流回路と、上記シャント抵抗電圧
   検出回路および上記整流回路によって生ずるオフセット
   電圧を補償するオフセット電圧補償回路と、上記整流回
   路によって整流された電圧をホールドする回路とから構
   成される、請求項１に記載の電動式パワー・ステアリン
   グ装置におけるモータ電流検出装置。
3. 【請求項３】　　所定値にもとづいて検出モータ電流が
   過電流であることを検出し、上記アシスト・モータ制御
   回路によるモータ駆動を停止させる過電流検出回路を備
   えた請求項１に記載の電動式パワー・ステアリング装置
   におけるモータ電流検出装置。
4. 【請求項４】　　上記モータ駆動回路におけるモータ駆
   動電流が流れる回路部分が、第１のアームに上、下２個
   、第２のアームに上、下２個、接続された４個のアシス
   ト・モータ制御用スイッチング素子により構成されるＨ
   ブリッジ回路であることを特徴とする請求項１に記載の
   電動式パワー・ステアリング装置におけるモータ電流検
   出装置。
5. 【請求項５】　　検出操舵トルク、検出車速等に基づい
   てアシスト電流指令値を作成し、このアシスト電流指令
   値に応じて操舵アシスト・トルクを発生する操舵アシス
   ト・モータを駆動する装置において、バッテリィの電圧
   が印加されることにより流れる電流により上記操舵アシ
   スト・モータを駆動するモータ駆動回路と、上記アシス
   ト電流指令値の大きさおよび極性に応じ上記モータ駆動
   回路をパルス幅変調するモータ制御回路とを備え、上記
   モータ駆動回路が、上記バッテリィの出力端子間に接続
   された２個のアームを有し、各アームに上、下２個のア
   シスト・モータ制御用スイッチング素子がＨブリッジ型
   に接続されてなるＨブリッジ回路と、各アームの２個の
   スイッチング素子のうちバッテリィの電源電圧よりも絶
   対値が大きい制御電圧を印加すべきスイッチング素子を
   オン、オフ制御するためのブーストラップ回路から構成
   されている、電動式パワー・ステアリング装置における
   モータ駆動装置。
6. 【請求項６】　　上記ブーストラップ回路が、バッテリ
   ィから流入する電流により充電されるコンデンサとこの
   コンデンサに蓄積された電荷により生じる電圧を対応す
   るスイッチング素子制御端子に帰還する帰還回路とを含
   む、請求項５に記載の電動式パワー・ステアリング装置
   におけるモータ駆動装置。
7. 【請求項７】　　上記アシスト・モータのモータ線地絡
   検出回路を備えた請求項５または６に記載の電動式パワ
   ー・ステアリング装置におけるモータ駆動装置。
8. 【請求項８】　　上記アシスト・モータ制御回路のモー
   タ駆動電流が流れる回路部分に直列に接続されたアシス
   ト・モータ電流検出用シャント抵抗を備え、このシャン
   ト抵抗の両端の電圧を検出することにより上記アシスト
   ・モータに流れる電流を検出するモータ電流検出回路を
   さらに備えた請求項５から７のうちいずれか１項に記載
   の電動式パワー・ステアリング装置におけるモータ駆動
   装置。