JPH05184194A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
- Publication number
- JPH05184194A JPH05184194A JP32661791A JP32661791A JPH05184194A JP H05184194 A JPH05184194 A JP H05184194A JP 32661791 A JP32661791 A JP 32661791A JP 32661791 A JP32661791 A JP 32661791A JP H05184194 A JPH05184194 A JP H05184194A
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- Japan
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- current
- motor
- signal
- gate
- qdl
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 新たに電流極性判別のための回路を設けるこ
となく、ローコストでモータ電流を検出することができ
るモータ制御装置を提供する。 【構成】 モータ１に供給する電流はＨブリッジによっ
て制御される。Ｈブリッジは各々に寄生ダイオードが接
続された電界効果トランジスタＱＵＬ，ＱＵＲ，ＱＤＬ
およびＱＤＲから構成されている。また、モータ１の電
流の大きさや方向を検出するための電流検出器５が電源
供給ラインに設けられている。モータ電流ＭＩの絶対値
は電流検出器５によって得られ、該モータ電流ＭＩの方
向は、電界効果トランジスタＱＵＬ，ＱＵＲ，ＱＤＬお
よびＱＤＲのゲートに供給されるゲート信号により得ら
れる。
となく、ローコストでモータ電流を検出することができ
るモータ制御装置を提供する。 【構成】 モータ１に供給する電流はＨブリッジによっ
て制御される。Ｈブリッジは各々に寄生ダイオードが接
続された電界効果トランジスタＱＵＬ，ＱＵＲ，ＱＤＬ
およびＱＤＲから構成されている。また、モータ１の電
流の大きさや方向を検出するための電流検出器５が電源
供給ラインに設けられている。モータ電流ＭＩの絶対値
は電流検出器５によって得られ、該モータ電流ＭＩの方
向は、電界効果トランジスタＱＵＬ，ＱＵＲ，ＱＤＬお
よびＱＤＲのゲートに供給されるゲート信号により得ら
れる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば車両のパワース
テアリング装置に適用され、トルクセンサ等の入力信号
に応じてモータを制御するモータ制御装置に関する。
テアリング装置に適用され、トルクセンサ等の入力信号
に応じてモータを制御するモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、Ｈブリッジを用いたモータの
制御装置（例えば、車両のパワーステアリング装置にお
いて用いられるもの）においては、モータに供給される
電流は、Ｈブリッジ内に介挿された電流検出器によって
検出されていた。図８は従来のモータ制御装置の構成を
示す回路図である。また、図９は上記図８におけるモー
タ制御装置の動作を説明するための各部の信号波形図で
ある。図８において、モータ１に供給する電流はＨブリ
ッジによって制御されていた。Ｈブリッジは各々に寄生
ダイオードが接続された電界効果トランジスタＱＵＬ，
ＱＵＲ，ＱＤＬおよびＱＤＲから構成されている。
制御装置（例えば、車両のパワーステアリング装置にお
いて用いられるもの）においては、モータに供給される
電流は、Ｈブリッジ内に介挿された電流検出器によって
検出されていた。図８は従来のモータ制御装置の構成を
示す回路図である。また、図９は上記図８におけるモー
タ制御装置の動作を説明するための各部の信号波形図で
ある。図８において、モータ１に供給する電流はＨブリ
ッジによって制御されていた。Ｈブリッジは各々に寄生
ダイオードが接続された電界効果トランジスタＱＵＬ，
ＱＵＲ，ＱＤＬおよびＱＤＲから構成されている。
【０００３】また、モータ１の電流の大きさや方向を検
出するための電流検出器２，３がＨブリッジ内の２ヵ所
に設けられていた。電流は、電流検出器２−電流検出器
３という演算で求めることができる。モータ１はＰＷＭ
（パルス幅変調）によって駆動される。
出するための電流検出器２，３がＨブリッジ内の２ヵ所
に設けられていた。電流は、電流検出器２−電流検出器
３という演算で求めることができる。モータ１はＰＷＭ
（パルス幅変調）によって駆動される。
【０００４】図８において、モータ１を正転させる場合
には、図９（ａ）に示すようにＱＵＬとＱＤＲとのゲー
ト信号をハイレベルにしてオン状態にすると（期間
（ｉ））、電流はＶ（＋）→電流検出器２→ＱＵＬ→モ
ータ１→ＱＤＲ→Ｖ（−）と流れる。したがって、この
場合、電流検出器２には、上記期間中、正方向（Ｖ
（＋）→Ｖ（−））の電流が流れ、図９（ａ）のＩ＿Ｌ
に示す台形状の電流が検出される。
には、図９（ａ）に示すようにＱＵＬとＱＤＲとのゲー
ト信号をハイレベルにしてオン状態にすると（期間
（ｉ））、電流はＶ（＋）→電流検出器２→ＱＵＬ→モ
ータ１→ＱＤＲ→Ｖ（−）と流れる。したがって、この
場合、電流検出器２には、上記期間中、正方向（Ｖ
（＋）→Ｖ（−））の電流が流れ、図９（ａ）のＩ＿Ｌ
に示す台形状の電流が検出される。
【０００５】また、ＱＵＬとＱＤＲとのゲート信号をロ
ーレベルにしてオフ状態にすると（期間（ii））、電流
はＶ（−）→ＱＤＬの寄生ダイオード→モータ１→ＱＵ
Ｒの寄生ダイオード→電流検出器３→Ｖ（＋）と流れ
る。したがって、電流検出器３には、上記期間中、負方
向（Ｖ（−）→Ｖ（＋））の電流が流れ、図９（ｂ）の
Ｉ＿Ｒに示す電流が検出される。したがって、モータ電
流ＭＩは、電流検出器２の値−電流検出器３の値で求め
られる。モータを逆転する場合も同様に考えられる。
ーレベルにしてオフ状態にすると（期間（ii））、電流
はＶ（−）→ＱＤＬの寄生ダイオード→モータ１→ＱＵ
Ｒの寄生ダイオード→電流検出器３→Ｖ（＋）と流れ
る。したがって、電流検出器３には、上記期間中、負方
向（Ｖ（−）→Ｖ（＋））の電流が流れ、図９（ｂ）の
Ｉ＿Ｒに示す電流が検出される。したがって、モータ電
流ＭＩは、電流検出器２の値−電流検出器３の値で求め
られる。モータを逆転する場合も同様に考えられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のモータ制御装置では、電流検出器２および３のゲイ
ンを一致させる必要があり、このゲインを一致させる調
整が難しく、かつ、検出器が２つ必要であるためコスト
高になるという問題があった。そこで、図１０に示すよ
うに、モータ線１に１つの電流検出器４を設けることも
考えられるが、この場合、電流検出器４には正負の両電
流が流れるため、電流検出器に正負電源が必要となり、
結果としてコスト高になるという問題があった。
来のモータ制御装置では、電流検出器２および３のゲイ
ンを一致させる必要があり、このゲインを一致させる調
整が難しく、かつ、検出器が２つ必要であるためコスト
高になるという問題があった。そこで、図１０に示すよ
うに、モータ線１に１つの電流検出器４を設けることも
考えられるが、この場合、電流検出器４には正負の両電
流が流れるため、電流検出器に正負電源が必要となり、
結果としてコスト高になるという問題があった。
【０００７】本発明は上述した事情に鑑みてなされたも
ので、新たに電流極性判別のための回路を設けることな
く、ローコストでモータ電流を検出することができるモ
ータ制御装置を提供することを目的としている。
ので、新たに電流極性判別のための回路を設けることな
く、ローコストでモータ電流を検出することができるモ
ータ制御装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述した問題点を解決す
るために、本発明では、モータの駆動を指示する駆動信
号と前記モータの回転方向を指示する極性信号とを出力
する制御手段と、前記極性信号に従って前記モータに前
記駆動信号を供給する駆動制御手段と、前記モータの電
流の絶対値を検出する電流検出手段とを備え、前記極性
信号によって前記モータに流れる電流の方向を得て、前
記電流検出手段による電流値によって前記モータに流れ
る電流値を得ることを特徴とする。
るために、本発明では、モータの駆動を指示する駆動信
号と前記モータの回転方向を指示する極性信号とを出力
する制御手段と、前記極性信号に従って前記モータに前
記駆動信号を供給する駆動制御手段と、前記モータの電
流の絶対値を検出する電流検出手段とを備え、前記極性
信号によって前記モータに流れる電流の方向を得て、前
記電流検出手段による電流値によって前記モータに流れ
る電流値を得ることを特徴とする。
【０００９】
【作用】制御手段はモータの駆動を指示する駆動信号と
前記モータの回転方向を指示する極性信号とを出力す
る。また、駆動制御手段はモータに駆動信号を供給し、
モータを上記極性信号に従った方向へ回転させる。電流
検出手段はモータの電流の絶対値を検出する。したがっ
て、上記極性信号によってモータに流れる電流の方向が
得られ、上記電流検出手段による電流値によってモータ
に流れる電流値が得られる。
前記モータの回転方向を指示する極性信号とを出力す
る。また、駆動制御手段はモータに駆動信号を供給し、
モータを上記極性信号に従った方向へ回転させる。電流
検出手段はモータの電流の絶対値を検出する。したがっ
て、上記極性信号によってモータに流れる電流の方向が
得られ、上記電流検出手段による電流値によってモータ
に流れる電流値が得られる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につい
て説明する。図１は本発明の一実施例の構成を示す回路
図である。本実施例は、例えば車両のパワーステアリン
グ装置に適用した例である。なお、この図において、図
８と同一の機能を有する部分には同一の符号を付けて説
明を省略する。本実施例によるモータ制御装置の特徴
は、電流検出器５を電源Ｖ（−）側に介挿したことにあ
る。また、図１において、正転、逆転時における電流の
経路は前述した図８に示す従来のものと同様であるため
説明を省略する。
て説明する。図１は本発明の一実施例の構成を示す回路
図である。本実施例は、例えば車両のパワーステアリン
グ装置に適用した例である。なお、この図において、図
８と同一の機能を有する部分には同一の符号を付けて説
明を省略する。本実施例によるモータ制御装置の特徴
は、電流検出器５を電源Ｖ（−）側に介挿したことにあ
る。また、図１において、正転、逆転時における電流の
経路は前述した図８に示す従来のものと同様であるため
説明を省略する。
【００１１】本実施例による電流検出器５によって検出
されるモータ電流ＭＩは、図２（ａ），（ｂ）に示すよ
うに、正転時（図２（ａ））および逆転時（図２
（ｂ））とも同じ値となるが、ＱＵＬおよびＱＤＲがＰ
ＷＭ駆動されている場合には、モータ電流ＭＩは正方向
となり、ＱＤＬおよびＱＵＲがＰＷＭ駆動されている場
合には、モータ電流ＭＩは逆方向となる。したがって、
モータ電流ＭＩの方向はいずれの電界効果トランジスタ
がＰＷＭ駆動されているかを検出することによって求め
られ、モータ電流ＭＩの大きさは検出された電流値（絶
対値）を上記電流検出器５によって検出することによっ
て求められる。
されるモータ電流ＭＩは、図２（ａ），（ｂ）に示すよ
うに、正転時（図２（ａ））および逆転時（図２
（ｂ））とも同じ値となるが、ＱＵＬおよびＱＤＲがＰ
ＷＭ駆動されている場合には、モータ電流ＭＩは正方向
となり、ＱＤＬおよびＱＵＲがＰＷＭ駆動されている場
合には、モータ電流ＭＩは逆方向となる。したがって、
モータ電流ＭＩの方向はいずれの電界効果トランジスタ
がＰＷＭ駆動されているかを検出することによって求め
られ、モータ電流ＭＩの大きさは検出された電流値（絶
対値）を上記電流検出器５によって検出することによっ
て求められる。
【００１２】ここで、本実施例において、モータ電流Ｍ
Ｉの方向を検出する際に用いられるゲート駆動回路につ
いて説明する。図３は上述した図２に示す電界効果トラ
ンジスタＱＵＬ，ＱＵＲ，ＱＤＬおよびＱＤＲをオン状
態にするためのゲート信号Ｇ１およびＧ２を生成するゲ
ート駆動回路６の構成を示す回路図である。この図にお
いて、モータ１の回転方向を指示するための正転信号Ｓ
１および逆転信号Ｓ２と、モータ駆動用のＰＷＭ信号Ｓ
３とはＣＰＵ７が出力するようになっている。ＣＰＵ７
は、車両のパワーステアリング装置において必要な処理
値を演算する等して制御を行うもので、正転信号Ｓ１を
ＡＮＤゲート８の一方の入力端に供給し、ＰＷＭ信号Ｓ
３を上記ＡＮＤゲート８の他方の入力端およびＡＮＤゲ
ート９の一方の入力端へ供給する。
Ｉの方向を検出する際に用いられるゲート駆動回路につ
いて説明する。図３は上述した図２に示す電界効果トラ
ンジスタＱＵＬ，ＱＵＲ，ＱＤＬおよびＱＤＲをオン状
態にするためのゲート信号Ｇ１およびＧ２を生成するゲ
ート駆動回路６の構成を示す回路図である。この図にお
いて、モータ１の回転方向を指示するための正転信号Ｓ
１および逆転信号Ｓ２と、モータ駆動用のＰＷＭ信号Ｓ
３とはＣＰＵ７が出力するようになっている。ＣＰＵ７
は、車両のパワーステアリング装置において必要な処理
値を演算する等して制御を行うもので、正転信号Ｓ１を
ＡＮＤゲート８の一方の入力端に供給し、ＰＷＭ信号Ｓ
３を上記ＡＮＤゲート８の他方の入力端およびＡＮＤゲ
ート９の一方の入力端へ供給する。
【００１３】また、逆転信号Ｓ２を上記ＡＮＤゲート９
の他方の入力端へ供給する。ＡＮＤゲート８の出力はＱ
ＵＬ／ＱＤＲゲート駆動回路１０へ供給され、ＡＮＤゲ
ート９の出力はＱＤＬ／ＱＵＲゲート駆動回路１１へ供
給される。ＱＵＬ／ＱＤＲゲート駆動回路１０は、図１
に示すＱＵＬおよびＱＤＲを駆動するための回路であ
り、ゲート信号Ｇ１をＱＵＬおよびＱＤＲの各々のゲー
トへ供給する。また、ＱＤＬ／ＱＵＲゲート駆動回路１
１は、図１に示すＱＤＬおよびＱＵＲを駆動するための
回路であり、ゲート信号Ｇ２をＱＤＬおよびＱＵＲの各
々のゲートへ供給する。
の他方の入力端へ供給する。ＡＮＤゲート８の出力はＱ
ＵＬ／ＱＤＲゲート駆動回路１０へ供給され、ＡＮＤゲ
ート９の出力はＱＤＬ／ＱＵＲゲート駆動回路１１へ供
給される。ＱＵＬ／ＱＤＲゲート駆動回路１０は、図１
に示すＱＵＬおよびＱＤＲを駆動するための回路であ
り、ゲート信号Ｇ１をＱＵＬおよびＱＤＲの各々のゲー
トへ供給する。また、ＱＤＬ／ＱＵＲゲート駆動回路１
１は、図１に示すＱＤＬおよびＱＵＲを駆動するための
回路であり、ゲート信号Ｇ２をＱＤＬおよびＱＵＲの各
々のゲートへ供給する。
【００１４】図４は上述したゲート駆動回路６の動作
（逆転）を説明するための各部の信号波形図である。こ
の図において、モータ１を逆転したい場合には、逆転信
号Ｓ２をハイレベルにし、正転信号Ｓ１をローレベルに
する。そして、ＰＷＮ信号Ｓ３を供給すると、ＡＮＤゲ
ート９のみが開状態となり、ＱＤＬ／ＱＵＲゲート駆動
回路１１へＰＷＭ信号Ｓ３が供給される。この結果、Ｑ
ＤＬ／ＱＵＲゲート駆動回路１１からのゲート信号Ｇ２
がＱＤＬおよびＱＵＲの各々のゲートへ供給される。し
たがって、モータ１にはＢ方向の電流が流れ、モータ１
は逆転される。正転の場合には、これと逆に正転信号Ｓ
１をハイレベルにし、逆転信号Ｓ２をローレベルにす
る。
（逆転）を説明するための各部の信号波形図である。こ
の図において、モータ１を逆転したい場合には、逆転信
号Ｓ２をハイレベルにし、正転信号Ｓ１をローレベルに
する。そして、ＰＷＮ信号Ｓ３を供給すると、ＡＮＤゲ
ート９のみが開状態となり、ＱＤＬ／ＱＵＲゲート駆動
回路１１へＰＷＭ信号Ｓ３が供給される。この結果、Ｑ
ＤＬ／ＱＵＲゲート駆動回路１１からのゲート信号Ｇ２
がＱＤＬおよびＱＵＲの各々のゲートへ供給される。し
たがって、モータ１にはＢ方向の電流が流れ、モータ１
は逆転される。正転の場合には、これと逆に正転信号Ｓ
１をハイレベルにし、逆転信号Ｓ２をローレベルにす
る。
【００１５】次に、モータ電流ＭＩの大きさを検出する
ための電流検出器５の構成について説明する。図５は本
実施例における電流検出器５、すなわちモータ電流ＭＩ
の絶対値を検出するための一構成を示す回路図である。
この図において、電流検出器５は、電流を電圧に変換す
るシャント抵抗Ｒｓと、コンパレータ１２による非反転
整流回路１３と、ＲＣ回路１４とからなる。
ための電流検出器５の構成について説明する。図５は本
実施例における電流検出器５、すなわちモータ電流ＭＩ
の絶対値を検出するための一構成を示す回路図である。
この図において、電流検出器５は、電流を電圧に変換す
るシャント抵抗Ｒｓと、コンパレータ１２による非反転
整流回路１３と、ＲＣ回路１４とからなる。
【００１６】この電流検出器５では、ＰＷＭ信号Ｓ３が
オン（ハイレベル）の時（期間（ｉ））には、コンパレ
ータ１２の出力は、図６（期間（ii））に示すようにな
り、コンデンサＣ1を充電する。これに対して、ＰＷＭ
信号Ｓ３がオフ（ローレベル）の時（期間（ii））に
は、Ｃ1・Ｒ5なる時定数でコンデンサＣ1が放電され
る。このような動作により、電流検出器５の出力電圧Ｏ
ＵＴはモータ電流ＭＩの波形の絶対値となる。図７は上
記電流検出器５によるモータ電流ＭＩと検出された出力
電圧ＯＵＴとの関係図であり、正負のモータ電流ＭＩの
絶対値を出力することがわかる。なお、本発明の適用は
車両のパワーステアリング装置に限らず、モータの電流
を検出するものであれば、他の装置、例えば４輪操舵シ
ステム、サスペンション装置等にも幅広く適用すること
ができる。
オン（ハイレベル）の時（期間（ｉ））には、コンパレ
ータ１２の出力は、図６（期間（ii））に示すようにな
り、コンデンサＣ1を充電する。これに対して、ＰＷＭ
信号Ｓ３がオフ（ローレベル）の時（期間（ii））に
は、Ｃ1・Ｒ5なる時定数でコンデンサＣ1が放電され
る。このような動作により、電流検出器５の出力電圧Ｏ
ＵＴはモータ電流ＭＩの波形の絶対値となる。図７は上
記電流検出器５によるモータ電流ＭＩと検出された出力
電圧ＯＵＴとの関係図であり、正負のモータ電流ＭＩの
絶対値を出力することがわかる。なお、本発明の適用は
車両のパワーステアリング装置に限らず、モータの電流
を検出するものであれば、他の装置、例えば４輪操舵シ
ステム、サスペンション装置等にも幅広く適用すること
ができる。
【００１７】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれ
ば、モータの駆動を指示する駆動信号と前記モータの回
転方向を指示する極性信号とを出力する制御手段と、前
記極性信号に従って前記モータに前記駆動信号を供給す
る駆動制御手段と、前記モータの電流の絶対値を検出す
る電流検出手段とを備え、前記極性信号によって前記モ
ータに流れる電流の方向を得て、前記電流検出手段によ
る電流値によって前記モータに流れる電流値を得るた
め、新たに電流極性判別のための回路を設けることな
く、ローコストでモータ電流を検出することができると
いう利点が得られる。
ば、モータの駆動を指示する駆動信号と前記モータの回
転方向を指示する極性信号とを出力する制御手段と、前
記極性信号に従って前記モータに前記駆動信号を供給す
る駆動制御手段と、前記モータの電流の絶対値を検出す
る電流検出手段とを備え、前記極性信号によって前記モ
ータに流れる電流の方向を得て、前記電流検出手段によ
る電流値によって前記モータに流れる電流値を得るた
め、新たに電流極性判別のための回路を設けることな
く、ローコストでモータ電流を検出することができると
いう利点が得られる。
【図１】本発明の一実施例におけるモータ制御装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すモータ制御装置による各部の波形図
であり、（ａ）は正転時の波形図、（ｂ）は逆転時の波
形図である。
であり、（ａ）は正転時の波形図、（ｂ）は逆転時の波
形図である。
【図３】図２に示すゲート信号を生成するためのゲート
駆動回路の構成を示す回路図である。
駆動回路の構成を示す回路図である。
【図４】図３に示すゲート駆動回路における各部の信号
波形図である。
波形図である。
【図５】本実施例における絶対値電流検出器の一例の構
成を示す回路図である。
成を示す回路図である。
【図６】図６に示す絶対値電流検出器の動作を説明する
ための各部の信号波形図である。
ための各部の信号波形図である。
【図７】図５に示す絶対値電流検出器によるモータ電流
と検出された絶対値電流との関係図である。
と検出された絶対値電流との関係図である。
【図８】従来のモータ制御装置の構成を示す回路図であ
る。
る。
【図９】図８に示す従来のモータ制御装置の動作を説明
するための各部の信号波形図である。
するための各部の信号波形図である。
【図１０】従来の他のモータ制御装置の構成を示す回路
図である。
図である。
【符号の説明】 １ モータ ５ 電流検出器（電流検出手段） ＱＵＬ，ＱＵＲ，ＱＤＬ，ＱＤＲ 電界トランジスタ
（駆動制御手段） ６ ゲート駆動回路（駆動制御手段） ７ ＣＰＵ（制御手段）
（駆動制御手段） ６ ゲート駆動回路（駆動制御手段） ７ ＣＰＵ（制御手段）
Claims (1)
- 【請求項１】 モータの駆動を指示する駆動信号と前記
モータの回転方向を指示する極性信号とを出力する制御
手段と、 前記極性信号に従って前記モータに前記駆動信号を供給
する駆動制御手段と、前記モータの電流の絶対値を検出
する電流検出手段とを備え、前記極性信号によって前記
モータに流れる電流の方向を得て、前記電流検出手段に
よる電流値によって前記モータに流れる電流値を得るこ
とを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32661791A JPH05184194A (ja) | 1991-11-14 | 1991-11-14 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32661791A JPH05184194A (ja) | 1991-11-14 | 1991-11-14 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05184194A true JPH05184194A (ja) | 1993-07-23 |
Family
ID=18189807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32661791A Pending JPH05184194A (ja) | 1991-11-14 | 1991-11-14 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05184194A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002305890A (ja) * | 2001-04-02 | 2002-10-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ポンプ用モータ駆動制御装置 |
| JP2005065486A (ja) * | 2003-07-30 | 2005-03-10 | Canon Inc | モーター駆動回路と該回路を備えた記録装置 |
| US7271554B2 (en) | 2003-07-30 | 2007-09-18 | Canon Kabushiki Kaisha | Motor-driving circuit and recording apparatus including the same |
| CN102168669A (zh) * | 2011-04-13 | 2011-08-31 | 河南豫通电机股份公司 | 一种自动喷水雾泵站 |
| CN106067746A (zh) * | 2015-04-17 | 2016-11-02 | 株式会社电装 | 电机控制器和电动助力转向装置 |
| CN107976629A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-05-01 | 深圳市巴丁微电子有限公司 | 一种电机电流流向的检测方法及装置 |
| JP2021010222A (ja) * | 2019-06-28 | 2021-01-28 | ダイハツ工業株式会社 | 電流方向判定装置 |
-
1991
- 1991-11-14 JP JP32661791A patent/JPH05184194A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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