JPH01157282A - モータの駆動制御回路 - Google Patents
モータの駆動制御回路Info
- Publication number
- JPH01157282A JPH01157282A JP62315545A JP31554587A JPH01157282A JP H01157282 A JPH01157282 A JP H01157282A JP 62315545 A JP62315545 A JP 62315545A JP 31554587 A JP31554587 A JP 31554587A JP H01157282 A JPH01157282 A JP H01157282A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- signal
- circuit
- command value
- control circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 18
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 5
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 abstract description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
し産業上の利用分野］
本発明は巻線電流のフィードバック制御ループが設けら
れたモータの駆動制御回路の改良に関するものである。
れたモータの駆動制御回路の改良に関するものである。
し従来の技術］
巻線電流のフィードバック制御ループが設けられたモー
タの駆動制御回路としては、ＰＷＭ方式の定電流制御回
路を用いたものがある。この制御回路の構成例を第４図
に示す、この回路は、例えばダイレクト・ドライブ・モ
ータに使用されるものである。
タの駆動制御回路としては、ＰＷＭ方式の定電流制御回
路を用いたものがある。この制御回路の構成例を第４図
に示す、この回路は、例えばダイレクト・ドライブ・モ
ータに使用されるものである。
図で、１はＦＥＴでブリッジが構成されていてこれらの
ＦＥＴの駆動によってモータＭの巻線しに電流を流すパ
ワーブリッジ回路、２は抵抗により巻線Ｉ、に流れる電
流を検出し、検出信号を帰還する１を流検出回路、３は
巻線電流の指令信号と電流検出回路２からの帰還信号の
差をとる減算器、４は減算器３の差信号をもとにＰＷＭ
信号を生成するＰＷＭ信号生成回路、５は生成したＰＷ
Ｍ信号によってパワーブリッジ回路のＰＥＴを駆動する
駆動回路である。
ＦＥＴの駆動によってモータＭの巻線しに電流を流すパ
ワーブリッジ回路、２は抵抗により巻線Ｉ、に流れる電
流を検出し、検出信号を帰還する１を流検出回路、３は
巻線電流の指令信号と電流検出回路２からの帰還信号の
差をとる減算器、４は減算器３の差信号をもとにＰＷＭ
信号を生成するＰＷＭ信号生成回路、５は生成したＰＷ
Ｍ信号によってパワーブリッジ回路のＰＥＴを駆動する
駆動回路である。
し発明が解決しようとする問題点］
しかし、第４図の回路では、モータを高速で回転し、し
かも負荷を重くすると、駆動電流が増えである一定値以
上になると、電流帰還増幅器が飽和する。これによって
、を流の帰還がかからなくなり、電流波形がひずみ、モ
ータがなめらかに回転できなくなるという問題点があっ
た。
かも負荷を重くすると、駆動電流が増えである一定値以
上になると、電流帰還増幅器が飽和する。これによって
、を流の帰還がかからなくなり、電流波形がひずみ、モ
ータがなめらかに回転できなくなるという問題点があっ
た。
本発明はこのような問題点を解決することを目的とした
ものであり、巻線電流を流すために用いるＰＷＭ増幅回
路が飽和しないモータの駆動制御回路を実現することを
目的とする。
ものであり、巻線電流を流すために用いるＰＷＭ増幅回
路が飽和しないモータの駆動制御回路を実現することを
目的とする。
［問題点を解決するための手段］
本発明は、
モータの巻線電流のフィードバック制御ループが設けら
れたモータの駆動制御回路において、モータの回転速度
の指令値信号と検出信号の差をとって出力する速度差検
出回路と、 モータの回転速度を基準値と比較し、モータの回転速度
が基準値を越えているときは、越えた分に比例した分だ
け前記速度差検出回路の出力を減少させたトルク指令値
出力信号を発生するトルク制御回路と、 このトルク指令値出力信号をもとに巻線電流の指令値信
号を生成して前記巻線電流のフィードバック制御ループ
に与える駆動信号発生回路、を具備したモータの駆動制
御回路である。
れたモータの駆動制御回路において、モータの回転速度
の指令値信号と検出信号の差をとって出力する速度差検
出回路と、 モータの回転速度を基準値と比較し、モータの回転速度
が基準値を越えているときは、越えた分に比例した分だ
け前記速度差検出回路の出力を減少させたトルク指令値
出力信号を発生するトルク制御回路と、 このトルク指令値出力信号をもとに巻線電流の指令値信
号を生成して前記巻線電流のフィードバック制御ループ
に与える駆動信号発生回路、を具備したモータの駆動制
御回路である。
［実施例］
以下、図面を用いて本発明を説明する。
第１図は本発明にかかるモータの駆動制御回路の一実施
例の楕或図である。第１図で第４図と同一のものは同一
符号を付ける。
例の楕或図である。第１図で第４図と同一のものは同一
符号を付ける。
モータＭは巻線Ｌ１．Ｌ２ 、Ｒ３を有する３相モータ
である。
である。
１０はモータの速度指令信号とモータの速度の検出信号
の差をとる速度差検出回路としての速度差アンプ、１１
は速度差アンプ１０の出力をもとにトルク指令値出力信
号ＶＴＯを出力するトルク制御回路、１２はトルク指令
値出力信号Ｖτ０を最大値とする正弦波の電流指令値信
号ｖＡ 、 Ｖａ 。
の差をとる速度差検出回路としての速度差アンプ、１１
は速度差アンプ１０の出力をもとにトルク指令値出力信
号ＶＴＯを出力するトルク制御回路、１２はトルク指令
値出力信号Ｖτ０を最大値とする正弦波の電流指令値信
号ｖＡ 、 Ｖａ 。
Ｖｃを出力する駆動信号発生回路、１３は巻線Ｌｔ 、
Ｒ２、Ｒ３に流れる電流を検出する電流検出回路、１４
はｔ流指令値信号ＶＡ 、 ＶＢ 、 ＶＣと電流検出
回路１３による検出電流の差を求め、この差に応じたｔ
流ＴＡ、ＩＥｌ＋ ＩＣを巻線Ｌｔ。
Ｒ２、Ｒ３に流れる電流を検出する電流検出回路、１４
はｔ流指令値信号ＶＡ 、 ＶＢ 、 ＶＣと電流検出
回路１３による検出電流の差を求め、この差に応じたｔ
流ＴＡ、ＩＥｌ＋ ＩＣを巻線Ｌｔ。
Ｌ’２ 、 Ｒ３に流すモータ駆動回路である。モータ
駆動回路１４はＦＥＴを用いて電流ＩＡ、ＩＢ＋Ｉｃを
流すものである。
駆動回路１４はＦＥＴを用いて電流ＩＡ、ＩＢ＋Ｉｃを
流すものである。
このような装置で、電流指令値信号ｖＡ ＋ ”Ｂ ＋
ＶＣはトルク指令値出力信号■τ０を最大値とする正弦
波で、巻線電流ＴＡ、ＩＢ、Ｉｃは電流指令値信号ｖＡ
、Ｖａ 、Ｖｃに比例しているため、モータの駆動電
流を制御するにはトルク指令値出力信号Ｖτ０を制御す
ればよい。
ＶＣはトルク指令値出力信号■τ０を最大値とする正弦
波で、巻線電流ＴＡ、ＩＢ、Ｉｃは電流指令値信号ｖＡ
、Ｖａ 、Ｖｃに比例しているため、モータの駆動電
流を制御するにはトルク指令値出力信号Ｖτ０を制御す
ればよい。
この制御を行うトルク制御回路１１の構成例を第２図に
示す。
示す。
第２図に示すように、トルク制御回路１１は、モータの
回転数が所定の回転数以上であることを検出する回転検
出回路１１０と、モータの回転数が所定の回転数以上で
あるときはトルク指令値出力信号Ｖτ０をこえた分に比
例した分だけ減少させる指令値減少回路１１１からなる
。
回転数が所定の回転数以上であることを検出する回転検
出回路１１０と、モータの回転数が所定の回転数以上で
あるときはトルク指令値出力信号Ｖτ０をこえた分に比
例した分だけ減少させる指令値減少回路１１１からなる
。
回転検出回路１１０で、Ｕｌ、Ｕ２はモータの回転速度
に応じた電圧信号ｖＥの絶対値をとるアンプ、Ｕ３はア
ンプＵ２の出力電圧を基準電圧と比較し、比較結果を出
力するコンパレータである。
に応じた電圧信号ｖＥの絶対値をとるアンプ、Ｕ３はア
ンプＵ２の出力電圧を基準電圧と比較し、比較結果を出
力するコンパレータである。
基準電圧は、抵抗Ｒ１とＲ２による分圧で与えられる。
ＴｒｉはコンパレータＵ３の出力で駆動されるトランジ
スタ、ＳｌはトランジスタＴｒｉのコレクタ電位により
開閉されるスイッチである。
スタ、ＳｌはトランジスタＴｒｉのコレクタ電位により
開閉されるスイッチである。
Ｕ４はアンプＵ２の出力電圧と基準電圧の差をとるアン
プである。
プである。
指令値減少回路１１１で、Ｕ５〜Ｕ７はモータの回転数
が所定の回転数以北であるときに越えた分に比例した分
だけレベルが低い電圧を出力するアンプである。アンプ
Ｕ６．Ｕ７の出力はダイオードＤＩ、Ｄ２により規制さ
れている。Ｕ８は指令値減少回路１１１に入力される速
度差アンプ１０の出力（トルク指令値入力信号）■τＩ
を巻線電流の＠流値を制限するトルク指令値出力信号■
ＴＱにして出力するアンプである。
が所定の回転数以北であるときに越えた分に比例した分
だけレベルが低い電圧を出力するアンプである。アンプ
Ｕ６．Ｕ７の出力はダイオードＤＩ、Ｄ２により規制さ
れている。Ｕ８は指令値減少回路１１１に入力される速
度差アンプ１０の出力（トルク指令値入力信号）■τＩ
を巻線電流の＠流値を制限するトルク指令値出力信号■
ＴＱにして出力するアンプである。
次に、この回路の動作を説明する。
第３図は第２図の回路の各信号のタイムチャートである
。
。
いま、トルク指令値入力信号ＶＴＩがＩＯＶであるとす
ると、モータの回転速度が上昇してアンプｔＪ ２の出
力■１がコンパレータＵ３のスレツショールドＶｔを越
えると、コンパレータＵ３の出力Ｖ２はローレベルにな
る。
ると、モータの回転速度が上昇してアンプｔＪ ２の出
力■１がコンパレータＵ３のスレツショールドＶｔを越
えると、コンパレータＵ３の出力Ｖ２はローレベルにな
る。
これによって、トランジスタＴｒｉがオフになってコレ
クタ電位が上がり、スイッチＳ１はオフになる。これに
より、アンプＵ４の出力端はアースから切り離され、電
位ｖ−ＪはＶＥ−ｖｔに応じたものなる。このため、ア
ンプＵ５の出力信号ｖ４は、電位Ｖ、に比例した分だけ
減少する。すなわち、 Ｖａ＝１０ （１００Ｖｉ／（Ｒ３＋１１）ＩＦ５：
抵抗Ｒ３の抵抗値［ｋΩ］ になる。
クタ電位が上がり、スイッチＳ１はオフになる。これに
より、アンプＵ４の出力端はアースから切り離され、電
位ｖ−ＪはＶＥ−ｖｔに応じたものなる。このため、ア
ンプＵ５の出力信号ｖ４は、電位Ｖ、に比例した分だけ
減少する。すなわち、 Ｖａ＝１０ （１００Ｖｉ／（Ｒ３＋１１）ＩＦ５：
抵抗Ｒ３の抵抗値［ｋΩ］ になる。
これによって、アンプＵ８の出力Ｖ５ （トルク指令値
出力信号ＶＴＯ）はトルク指令値入力信号■τ工を電位
■コに比例した分だけ減少したものになる。
出力信号ＶＴＯ）はトルク指令値入力信号■τ工を電位
■コに比例した分だけ減少したものになる。
この減少により、電流指令値信号ＶＡ、ｖＢ 。
Ｖｃの最大値が減少し、巻線に流れる＠流が制限される
。
。
本発明によれば、トルク制御回路１１は、モータの回転
数が一定値以１になると、電流帰還増幅器が飽和しない
ようにモータの巻線の電流指令値信号を減少させて巻線
に流れる電流を制限する。
数が一定値以１になると、電流帰還増幅器が飽和しない
ようにモータの巻線の電流指令値信号を減少させて巻線
に流れる電流を制限する。
これによって、巻線に流れる電流がひずまないようにし
てモータを滑らかに回転させることができる。
てモータを滑らかに回転させることができる。
第１図は本発明にかかる毫−夕の駆動制御回路の一実施
例の構成図、第２図は第１図の回路の要部構成図、第３
図は第２図の回路の動作説明図、第４図は従来における
モータの駆動制御回路の構成例を示した図である。 １０・・・速度差アンプ、１１・・・トルク制御回路、
１２・・・駆動信号発生回路、１３・・・電流検出回路
、１４・・・モータ駆動回路、Ｍ・・・モータ、Ｌ、、
Ｌ２゜Ｌ３・・・コイル。 第３図 印１ｆｌＡ□
例の構成図、第２図は第１図の回路の要部構成図、第３
図は第２図の回路の動作説明図、第４図は従来における
モータの駆動制御回路の構成例を示した図である。 １０・・・速度差アンプ、１１・・・トルク制御回路、
１２・・・駆動信号発生回路、１３・・・電流検出回路
、１４・・・モータ駆動回路、Ｍ・・・モータ、Ｌ、、
Ｌ２゜Ｌ３・・・コイル。 第３図 印１ｆｌＡ□
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータの巻線電流のフイードバック制御ループが設けら
れたモータの駆動制御回路において、モータの回転速度
の指令値信号と検出信号の差をとって出力する速度差検
出回路と、 モータの回転速度を基準値と比較し、モータの回転速度
が基準値を越えているときは、越えた分に比例した分だ
け前記速度差検出回路の出力を減少させたトルク指令値
出力信号を発生するトルク制御回路と、 このトルク指令値出力信号をもとに巻線電流の指令値信
号を生成して前記巻線電流のフィードバック制御ループ
に与える駆動信号発生回路、を具備したモータの駆動制
御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62315545A JPH01157282A (ja) | 1987-12-14 | 1987-12-14 | モータの駆動制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62315545A JPH01157282A (ja) | 1987-12-14 | 1987-12-14 | モータの駆動制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01157282A true JPH01157282A (ja) | 1989-06-20 |
Family
ID=18066632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62315545A Pending JPH01157282A (ja) | 1987-12-14 | 1987-12-14 | モータの駆動制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01157282A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002186272A (ja) * | 2000-12-12 | 2002-06-28 | Nidec Shibaura Corp | モータの制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5439818A (en) * | 1977-09-02 | 1979-03-27 | Mitsubishi Electric Corp | Motor control device |
-
1987
- 1987-12-14 JP JP62315545A patent/JPH01157282A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5439818A (en) * | 1977-09-02 | 1979-03-27 | Mitsubishi Electric Corp | Motor control device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002186272A (ja) * | 2000-12-12 | 2002-06-28 | Nidec Shibaura Corp | モータの制御装置 |
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