JPS58195492A

JPS58195492A - トランジスタモ−タの制御装置

Info

Publication number: JPS58195492A
Application number: JP57079479A
Authority: JP
Inventors: Ryohei Uchida; 打田　良平; Toshio Idei; 出井　敏夫; Tatsuo Yamazaki; 辰男山崎
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1982-05-10
Filing date: 1982-05-10
Publication date: 1983-11-14
Also published as: JPH0444517B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明はトランジスタモータの駆動において、特にト
ルクリップルを抑制して円滑な回転を行なわせるための
トランジスタモータの制御装置に関するものである。

ロータの界磁源としての永久磁右を持つオーディオ、ビ
デオ器機用のとの種モータでは、ロータの回転に伴う振
動、騒音が製品の性能を左右する。

なかでも回転ムラは最も重要な要素でである。これらは
ステータに設けられた電機子コイルに流れる電流によっ
て、ロータの永久磁石に回転力が伝えられるときに生じ
る回転力のムラ、すなわちトルクリップルかこの回転ム
ラを引き起こす最大の要素になるので、この種のモータ
ではトルクリップルを軽減することが肝要である。

トランジスタモータにおいては、従来、一般にロータの
位置検出手段としてホール素子を用い、この素子の出力
をそのまま電力増幅して電機子コイルへの印加電圧とし
たり、この素子の出力に比例する電流を電機子コイルに
通ずるように制御する方法がとられてきた。この方法は
、２相ではｓｉｎ２θ＋ｃｏｓ２θ＝１なる恒等式を応
用して、原理上トルクリップルか無くなるようにモータ
の駆動を行なわせようとすることが知られている、この
場合、制卸要素として位置センサであるホール素子を相
数と同じく２個設けて制御するものであるが、ホ−ル素
子の個々において、感度や直流オフセットかばらついて
いるため、実際にはトルクリップルか発生する。したが
って、この方法ではトルクリップル軽減のために感度調
整や直流オフセット調整などの調整手段か必要になると
いう不都合か生じていた。

この発明は以上の点に鑑みてなされたものであり、ロー
タの位置センサとしてホール素子を用いる制卸装置であ
るが、モータ１台ごとにホール素子の出力または電機子
コイルへの印加電圧を調整することなく、各相の振幅の
ばらつきあるいは中心電位のずれを抑制したトランジス
タモータの制御装置の提供を目的とするものである。以
下図面にもとづいてこの発明の装置について説明する。

第１図はこの発明の一実施例の制御装置が対象とする２
相トランジスタモータの一構成例を示す図である。同図
（ａ）はステータ部分の上面視である。

細い導線が多数回巻回された電機子コイル（ｕ１）、（
ｕ２）か直列接続されて電機子コイル（Ｕ）を構成し、
同じく（ｖ１）、（ｖ２）が直列接続されて電機子コイ
ル（ｖ）を構成する。そして、（Ｕ）、（Ｖ）各コイル
聞は機械角で６７．５度の角度をもって配置される。ま
た、ステータ上の軸受（３）に支持された回転軸（７）
に一体固定されて込る回転後（６）に固着された永久磁
石（５）は。

均等ビットで８極着磁されている。したがって、電機子
コイル（Ｕ）、（Ｖ）間には電気角で９０度の位相差か
ある。ホール素子（α）、（β）はロータ界磁永久磁石
の位置を検出する位置センサであり、それぞれコイル（
Ｕ）、（Ｖ）の円絢方向右側のコイル線輪が鎮交する磁
束と同相の電気角の磁束を検出する。

第２図はこの発明のトランジスタモータの制御装置の一
実施例である１図において、（１１１）、（１１２）は
それぞれ前述モータのＵ、■相の電機子コイルを示して
いる。ホール素子（α）、（β）の各差動出力は、それ
ぞれ線形増幅回路（１０１）、（１０２）で線形増幅さ
れる。抵抗器−と−２．−と−はそれぞれ線形増幅回路
（１０１）、（１０２）のゲインを定めるためのもので
あり、これらのゲインが等しくなるように抵抗器−と−
、および−と−の抵抗値を設定する（２０１）はホール
素子への入力電圧を制卸する電圧設定回路である。電源
（Ｖ１）と（■２）は直列接続されているが、（Ｖ１十
Ｖ２）なる電源がこの制御装置の電源である。この（Ｖ
１）と（■２）の接続点の電位、つまシ亀源の中間電位
をＶＫとしたとき、電圧設定回路（２０１）を構成する
アンプ（１４）および（１５）のそれぞれ正と負の出力
電圧ＶＨとＶＧは、正負に対象な電圧として現われるよ
うに構成されている。つまり。

第２図において＋、−の符号を付した抵抗器（６０）の
図示方向の電圧降下に比例する値の正電圧か等しい大き
さの抵抗器（６１）と（６２）およびアンプ（１４）に
よってＶＨなる値として得られ、同じく負電圧がアンプ
（１５）によってＶＧなる値として得られる。抵抗器（
６０）の電圧降下かなければ、ＶＨ，ＶＧ各電位ともＶ
Ｋなる電位に等しい。これらのＶＨ，ＶＧ各電圧かホー
ル素子（α）、（β）の並列接続された入力端子の両端
電圧になる。ホール素子の差動出力端子の直流電位は通
常入力端子間電圧の１／２の値として得られ、るので、
ホール素子の差動出力電圧は電源の中間値ＶＫを中心に
ほぼ正負対称に得られる。抵抗器（６０）の電圧降下が
なければ、ホール素子の各差動出力の直流電位はいずれ
もＶＫなる値の一定値である、したがって、線形増幅回
路（１０１）、（１０２）の各出力もＶＫなる一定値と
なる。電機子コイル（１１１）、。

（１１２）の共通接続点の載位は電源（Ｖ１＋Ｖ２）の
中間電位ＶＫに接続された一定値であるから、この場合
、各コイルに電流が流れることはなく、モータに回転力
は与えられない。

電機子コイル（１１１）、（１１２）に印加される電圧
ＶＵ。

ｖｖは正電圧加算回路（２０２）と負電圧加算回路（２
０８）への入力信号、つまりこの制御装置のフィードバ
ック信号である。正電圧加算回路（２０２）ではダイオ
ード（３８）、（３９）を介して前述の電圧ＶＵ、ＶＶ
の値のうち第１の基準値ＶＣよりも正の値のものを選択
して加算するために必要であるが、前述の電圧ｖｕ　、
ｖｖをダイオード順方向電圧分だけ降下させることにな
る。したがって、これを相殺するために、第１の基準値
ＶＣはダイオード（３６）を介してアンプ（１６）の正
相入力端子に接続する。すなわち、ダイオード（３６）
はダイオード（３８）、（３９）の順方向電圧を相殺す
ると同時に、温度補償も行なう。なお、ここで第１の基
準値ＶＣの値は電源の中間値ＶＫからみて正の値であり
、第２図の制御装置における外部からの設定信号である
制御信号ＶＩをもとに。

後述の加算基準設定回路（２０６）にて作成される。

アンプ（１６）と抵抗器（７１）によって、正電圧加算
回路（２０２）の出力電圧ＶＡには、フィードバック信
号ｖｕ、ｖｖのうち、前述のＶＣなる値よりも高い値の
ものの和が得られる。その値は前述のＶＫなる値を中心
にみたとき、符号を変えて負の値で得られる。負電圧加
算回路（２０８）は、正電圧加算回路（２０２）とは相
補の関係にある、入力信号ｖＵ。

ｖｖを取り込むダイオード（４０）、（４１）とダイオ
ード（３７）とがそれぞれ対応する正電圧加算回路（２
０２）のそれに比較して逆極性である。また、正電圧加
算回路（２０２）において正の値を判別するための基準
となったＶＣなる第１の基準値は負電圧加算回路（２０
８）においては、第２の基準値として中間電位ＶＫより
見て負なる値のＶＤに置き換える。このＶＤなる値もＶ
Ｃなる値と同じく後述の加算基準設定回路（２０６）に
て作成されるが、電源の中間値ＶＫを中心に見て、ＶＣ
とＶＤの値は正負対称である。負電圧加算回路（２０８
）の出力電圧ＶＢには、入力信号ＶＵ　、ＶＶのうち前
述のＶＤなる値よりも低い値のものの和の値が、ＶＫ値
を中心にみたとき、符号を変えて正の値で得られる。（
２０４）は符号反転回路であり、その出力電圧ＶＡＡは
正電圧加算回路（２０２）の出力電圧ＶＡを、ＶＫ値を
中心にみて符号を変えて正の値になるようにしている。

第２図において、（２０６）は正負加算回路であり、前
述の符号反転回路（２０４）の出力電圧ＶＡＡと負電圧
加算回路（２０Ｂ）の出力電圧ＶＢを加算する。

ここで、ＶＵ、ＶＶ電圧のうち、一方が電源の中間値Ｖ
ＫよりもＶｏなる値だけ大きく、他方が同じくＶｐなる
値だけ小さいものとする。そして、抵抗器（６７）〜（
７０）の値をすべてＲ１とし、抵抗器（７１）、（７４
）の値をＲ２とすれば、それぞれ次のように前記ＶＡＡ
　、ＶＢの値を表わすことができる。

ここで、Ｖｓとは比較の基準となる電圧■ＣとＶＤを、
電圧ＶＫからみた絶対値として表わし、またＶＦとはダ
イオードの順方向電圧降下を表わす。

正負加算回路（２０６）の出力ＶＥに、単に上記２式の
和をとった場合のＶＥ’を仮定すると、抵抗器（８２）
，（８４）の値をＲ８，抵抗器（８７）の値をＲ４とし
たとき、■Ｅ’は次のように表わされる。

第２図の装置では、本来この（３）式の値か所定の設定
値に等しくなるように自動制御するものであるが、（３
）式中削除すべきものは第８項の２　Ｖｓと第４項の２
ＶＦ、である、このために、アンプ（１９）の正相入力
側にダイオード（３４）を設けて第４項の２ＶＦを取り
除く、この結果正負加算回路（２０６）の出力は電源の
中間値ＶＫよりもダイオード１個分、すなわち■Ｆなる
電圧分、高い電位が動作の基準電位となる。また、第８
項の２Ｖｓを取り除くために、まずダイオード−の順方
向電圧降下分をキャンセルするダイオード（３４）を設
け、しかる後に、抵抗器（８３）を設けてアンプ（１９
）の逆相入力側に加算する。前記ＶＡＡ　、ＶＢなる値
にはアンプ（１６）の逆相入力端に対して負の値でもっ
て前記Ｖｓ値か加算されている。

したがって、抵抗器（８３）を介して加算するアンプ（
２０）の出力つまりＶｓの値はアンプ（１９）の逆相入
力端にに対して正の埴で加算される。抵抗器（８３）の
値が（８２）、（８４）の値の１／２であれば、前記（
３）式第８項の２Ｖｓなる軸が削除できる。こうして、
正負加算回路（２０６）の出力ＶＥには、第１の基準値
である＋Ｖｓの値よりも大きな値の絶対値と、第２の基
準値である−Ｖｓの値よりも小さな値の絶対値の和が表
われ、その基準電位は電鯨の中間値ＶＫよりもダイオー
ド１個分高い電位にある。

（２０７）は信号変換回路であり、外部から本装置へ与
えられる基準指令信号ＶＲと、制御信号ＶＩとの偏差に
比例する電圧（ＶＩ＞ＶＲであれば、ＶＩ−ＶＲに対応
する値）を出力する回路である。

アンプ（１２）の出力の値をＶＪする。

（２０８）は前述の正負加算回路の出力ＶＥと上記ＶＪ
との偏差が常にほとんど零となるように作用する偏差増
幅回路である。この偏差増幅回路の２つの入力であるＶ
ＥとＶＪは電源の中間値ＶＫよりもダイオード１個分高
い電位を動作の基準とする。偏差増幅回路（２０８）は
これらＶＥとＶＪの値を比較し、電源の中間値ＶＫよす
も低いＶＪの値にＶＥなる正負加算回路の出力電圧が一
致するように自動制御する。つまり制御信号Ｖｌの増加
に伴ってＶＪなる電位が下がり、偏差増幅回路（２０８
）の出力電圧が低下すれば、ダイオード（３３）と抵抗
器（５９）とを介して電圧設定回路（２０１）の中の抵
抗器−の電圧降下が増大する。この変化に対応してホー
ル素子への印加電圧が大きくなり、第２図の回路の出力
電圧であるＶＵ　、ＶＶの交流分絶対値が増加する。こ
の増加は正電圧加算回路（２０２）と負電圧加算回路（
２０８）の出力の増加として検知され、正負加算回路（
２０６）の出力電圧ＶＥの値を低下させる。逆にＶＪの
値が上昇すると、ＶＥの値も上昇し、出力電圧ＶＵ、Ｖ
Ｖの交流分絶対値が小さくなる。このように、偏差増幅
回路（２０８）によって、制御信号Ｖｌに比例した出力
電圧ＶＵ、ＶＶか得られる。

第２図において、（２０５）は加算基準設定回路であり
、正電圧加算回路（２０２）、負電圧加算回路（２０８
）における加算基準ＶＣ、ＶＤをつくる。ＶＣは抵抗器
（８０）と（７９）の値の比に応じたゲインで基準電圧
ＶＪをもとにつくられ、ＶＤはＶＣをＶＫを基準にして
正負対称折り返した値となる。すなわち、抵抗器側（７
８）と（７７）の値は等しい。ＶＪなる設定電圧の動作
の基準はＶＫ値よりダイオード１個分だけ高いか、ＶＵ
、ＶＶはＶＫ値を中心に動くので、ダイオード（３１）
によって基準電圧を合わせている。

ところで、モータのトルクは、電機子コイルに流れる電
流とコイルに鎖交する磁束の積で与えられる。電機子コ
イルに流れる電流は、印加電圧から、コイルに誘起され
る速度起電力を差し引いて、その値をコイルの抵抗値で
除いたものとなる。こうして得られた電流値とコイルに
鎖交する磁束との積に所定の定数を乗じｔこものがトル
クである。

このトルクを各相について求め、和をとると、モータ全
体のトルクが得られる。２相モータでは、前述のｓｉｎ
２θ＋ｃｏｓ２θ＝１なる恒等式を応用するが、この式
における２乗の内わけは、一方がコイル電流で、他方か
それと同相のコイル鎖交磁束に対応するものである。

以上、第２図の回路構成と、各部の働きについて述べた
が％電機子コイルへの印加電圧ＶＵ、ＶＶのうち、第１
の基準値ＶＣよりも謳い電圧の和と、第２の基準値ＶＤ
よりも低い電圧の和をとって、これらの電圧の和が制御
信号ＶＩに比例する値に常時一致するように制御する回
路が第２図の制御装置であるということになる。そして
、その被制御要素が位置センサであるホール素子である
。

さて、以上のように構成された第２図の制御装置を、第
１図に示したような２相モータの制御に供する場合につ
いて説明する。いま、永久磁石（５）の着磁は正弦波状
で、ロータは一定の角速度で回転しているものとする電
機子コイルの形状、配置は機械的に精度良く定めること
ができるので、この仮定は現実にもほぼあてはまする。

問題となるのは、半導体であるホール素子の差動出力で
あって、この出力は素子への鎖交磁束に対して線形陶体
を維持することはできても、（α）、（β）各素子間の
ピーク値、中心電位を等しくすることは困難である。こ
こでは、これらのピーク値、中心電位が等しいものとす
る。

第８図はロータの回転角度θを電気角で表わして、各相
の電機子コイルに印加される電圧ＶＵ。

ＶＶを点線で示したものである。ここで基準線となる横
軸の直流電位は、前述のように、電源の中間値ＶＫであ
る。

第８図について、ＶＵ電圧の０から正への立ち上がりの
起点をθ＝０度とし、ＶＵ、ＶＶ各電圧をそれぞれ次の
ように仮定する。

ＶＵ＝ｓｉｎθ　　　　　　・・・・・・（４）ＶＶ＝
ｃｏｓθ　　　　　・・・　（５）また、加算器のゲイ
ンの大きさはすべて１とする。

第８図の波形から判断して、本制御系の挙動を調べるの
に必要である最小区間は、４６°≦θ≦１８５゜であり
、他の区間はその繰返しとなる。θ＝４５度のとき、正
電圧加算回路（２０２）の出力電圧ＶＡのうちＶＫを基
準とした値をＡとすると、Ａ＝−（０．７０７−Ｖｓ＋
０．７０７−Ｖｓ）＝−１．４１４＋２Ｖｓ・・・（６
）負電圧加算回路（２０８）の出力電圧ＶＢのうちＶＫ
を基準とした値Ｂは、Ｂ＝Ｏ・・・・・・（７）したがって、正負加算回路（２０６）の出力電圧ＶＥは
、上記（６）式の右辺の符号を反転したものと式（７）
の右辺の和で与えられるから、その値をＥとすると、Ｅ＝１．４１４−２Ｖｓ　　　　・・・　　（８）θ＝
９０度のとき同様に計算すると、Ａ＝−（１−Ｖｓ）＝−１＋Ｖｓ　　＝　（９）Ｂ＝０
　　　　　　　　　・・・・・・（１０）Ｅ＝１−Ｖｓ
　　　　　　　　・・・・・・（１１）θ＝１８５度に
おいても同様の計算を試みる。

Ａ＝−（０．７０７−Ｖｓ）＝−０．７０７＋Ｖｓ　・
・・（１２）Ｂ＝−（−０．７０７＋Ｖｓ）＝０．７０
７−Ｖｓ　・・・（１３）Ｅ＝１．４１４−２Ｖｓ　　
　　　・・・（１４）したがって、θ＝４５度とθ＝１
８５度のときにはＶＥの大きさが等しくなる。

第２図の制御装置において、式（８）、（１１）、（１
４）の値が一定となるように自動制卸されるから、１．
４１４−２Ｖｓ＝１−Ｖｓ　Ｖｓ＝０．４１４　　　　　　　　・・・（１５）す
なわち、正電圧加算回路（２０２）、負電圧加算回路（
２０８）の加算の基準となるＶＣ，ＶＤの値の絶対値Ｖ
ｓは、出力電圧ＶＵ、ＶＶのピーク値の４１．４％に設
定すれば良い、これは、第２図中の加算基準設定回路（
２０５）における抵抗器（６０）（７９）の値を適切に
設定し、この値をつくれば良いことを意味する。制御信
号ＶＩに対応して定められた値ＶＪは上記ＶＥ値に等し
いものであり、その値は同じくＥである。この値は上記
ＶＳの値を代入すれは、０．５８６となる。したがって
、なる関係式を満たすとき、所望のＶｓの値がつねに得ら
れる。もし、途中で１対１０のような比で演算するので
あれば、この比の増率に反比例する直を上記（１６）式
のＫの値に乗する必要がある。

ＶＣを基準に正電圧加算結果を単純に示せば、第８図の
実線りのような曲線となり、ＶＤを基準に負賦圧加算結
果を単純に示せば、第８図の実線Ｍのような曲線となる
。動作の基準となる電位ＶＫに関してＬを反転させたも
のが正電圧加算回路（２０２）の出力ＶＡである。した
がって、第２図の制御装置では第８図の曲線Ｌ、Ｍ間の
差を一定にするように自動制卸していると言いかえるこ
ともできる。これらＬ、Ｍ間の差電圧は、■Ｕ、ＶＶ電
圧がともに正弦波状でピーク値か等しいときは、厳密に
は一定ではない、そのため、この制御装置が働けば、各
相の印加電圧はやや歪んで、第４図に示した実線のよう
な波形となる。黒丸印の点線で示した正弦波形と一致す
る点である。このとき、ＶＵ電圧値の正弦波形からの歪
みの最も大きな点は、０°≦θ≦９０°においてはθ＝
６６．５度の点であシ、歪み量は約６．８％である。こ
の値は小さいオーダであって、モータのトルクリップル
に換算すれば、逆起電力のない状態で約±８．８％であ
る。以上の説明から明らかなように、第２図の制御装置
を用いて、理想的な２相モータの正弦波状の電圧制御を
行なうと、電機子コイルへの印加題圧は最大６．８％の
歪みしかないほぼ正確な正弦波電圧波形となり、実用上
は全く問題がないことがわかる。

以上の説明では、正電圧加算回路（２０２）の加算基準
として、電源の中間値ＶＫよりも正の値であるＶＣ値を
、負電圧加算回路（２０８）の加算基準として電源の中
間値ＶＫよりも負の値であるＶＤ値を用いた。しかし、
上記ＶＣ値とＶＤ値を入れかえても、第２図の制御装置
はこれを入れかえる前と同様の機能を有する。すなわち
、（６）〜（１４）式において、Ｖｓの値の符号を入れ
かえると、ＶＣ値とＶＤ値を入れかえたことと等しくな
る。その結果、上記（３）式のＥの値は、次のようにな
る。

Ｅ＝１．４１４＋２Ｖｓ　　　　　・・・（１７）同じ
く（１１）式におけるＥの値は次のようになる。

Ｅ＝１＋８Ｖｓ　　　　　　・・・（１８）また、（１
４）式のＥの値は（１７）式、と等しくなる。

上記（１７）、（１８）式が等しくなる条件を求めると
、このＶｓの値は上記（１６）式の値に一致する。この
様子を第８図と同様にＬ、Ｍなる曲線で表わしたものが
第５図であり、ＶＣ，ＶＤ値を入れかえても艮いことが
わかる。このとき、制御された出力波形は、第４図の波
形と一致し、正弦波からの最大歪み量は同じく約６．８
％、トルクリップルは約±８．８％であるつぎに、ホール素子の出力のピーク値にＵ相とＶ相とで
差がある場合について考える。Ｕ相がＶ相より１０％高
いピーク値をもっていたとすると、無制御時すなわち、
正電圧および負電圧加算回路（２０２）、（２０８）へ
のフィードバックを行なわない場合には約±４．８％の
トルクリップルが生じるが、上記の制御装置を用いるこ
とにより、トルクリップルは約±８．８％に改善される
。ただしこの場合の加算基準はＶ相のピーク値の４１．
４％の値とする。この制御動作の様≠は第６図に示しで
ある。

別の可能性として、ホール素子の出力に、ＤＣオフセッ
トが生じている場合について考える。Ｕ、■相とも振幅
は等しく、電気角で９０度位相差をもっているが、Ｕ相
の振れの中心が、電源の中間値よりピーク値の１０％正
方向（または負方向）に偏つていたとする。この場合、
無制御時には±１０％のトルクリップルか発生するが、
上記の制御装置を用いることによって約±５．１％に抑
えることができる。第７図の波形はオフセット補償の様
子を表わしている。

上記これらの制御動作は、正電圧加算回路の加算基準Ｖ
Ｃ、ＶＤを入れかえても同様の結果を得る。

第８図はこの発明の他の実施例を示すが、第２因の制御
装置の中で異なる部分のみを取り出して示したものであ
る。すなわち、第２図の装置では電機子コイルへの印加
電圧をフィードバック制御としてその動作を行なうもの
であった。それに対して第８図ではフィードバック信号
として、電機子コイルに流れる直流を取り出している。

抵抗器（８０１）、（８０２）はそれぞれＵ、Ｖ相のコ
イル（１１１）。

（１１２）に流れる電流を検出するために付加したもの
であり、アンプ（８１１）、（８１２）は、それぞれ抵
抗器（８０１）、（８０２）に流れる電流による電圧降
下を増幅するために設けたものである。これらのアンプ
の増幅度は抵抗器（８０８）と（８０４）、（８０５）
と（８０６）の比で定められるが、電流検出用の抵抗器
（８０１）。

（８０２）の抵抗器も含めて印加電圧ＶＵ　、ＶＶと同
レベルの電圧値まで増幅することができれば、第８図の
図示以外の部分は第２図の装置の対応する他の部分と全
く同一で良い。以上のように構成された簡８図の制御装
置では、第２図の制御装置を説明した記述において、出
力電圧ＶＵ、ＶＶのかわりにＵ、Ｖ相に流れる電流ＩＵ
、ＩＶと置きかえれば、動作の説明はそのまま適用され
る。

第８図の電流制御を行なうとき、ホール素子の出力波形
が正弦波状であって、また各素子のピーク値も等しいと
き、各相の電機子コイルに流れる電流波形は第４図の実
線のようになる。このとき、逆起電力の有無にかかわら
ずトルクリップルは一定であって、約±８．８９６であ
る。正電圧加算回路の加算基準を入れかえても同じであ
る。電流制御では、逆起電力の有無にかかわらずトルク
リップルは一定であるから、トルクリップルを小さく抑
えることを特に求めるときには、第２図の装置よりも第
８図の装置の方が優れる。

以上述べたようにこの発明によれば、トランジスタモー
タの制御装置において、２相電機子コイルの各相コイル
に鎖交する磁束と同相の電気信号を検出し出力する複数
の位置センサ、これらの位置センサからの出力をそれぞ
れ増幅し、２相電機子コイルにモータ駆動電圧を印加す
る２個の線形増幅回路、あらかじめ設定された制御信号
に対応した第１の基準値およびこの第１の基準値とは所
定の比率レベルを有する第２の基準値を出力する加算基
準設定回路、線形増幅回路の出力電圧あるいは２相電機
子コイルに流れる電流の電圧変換値のいずれか一方を入
力信号としこの入力信号と第１の基準値または第２の基
準値との差のうち正の成分を加算する正電圧加算回路、
入力信号と第２の基準値または第１の基準値との差のう
ち負の成分を加算する負電圧加算回路、正電圧加算回路
あるいは負電圧加算回路の一方の出力の正・負を反転さ
せる符号反転回路、この符号反転回路の出力と正電圧加
算回路あるいは負電圧加算回路の他方の出力との和およ
び加算基準設定回路からの出力を加算する正負加算回路
、この正負加算回路の出力とあらかじめ設定された制御
信号に応じて信号電圧との差を増幅する偏差増幅回路、
およびこの偏差増幅回路の出力に応じ位置センサの出力
電圧レベルを調整する電圧設定回路を備えているので、
正電圧加算回路と負電圧加算回路との出力に加算基準設
定回路の出力も加算されて任意の制御信号に比例する信
号が得られることになり、電機子コイルに印加するモー
タ駆動電圧または電流波形歪みを、任意の設定信号とし
てあらかじめ与えられる制御信号の絶対値の大小にかか
わらず、所定の範囲内に抑制することができるため、任
意の設定信号についてロータの回転に生じるトルクリッ
プルの発生をロータ回転数の多少にかかわらず所定の範
囲内に抑制し、ロータの回転ムラを減少させる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のトランジスタモータの制御装置の実
施例が制御対象とする２相モータの槙成図、第２図はこ
の発明の一実施例の回路図、第８図〜第７図はそれぞれ
ロータの回転角θ（電気角）に対する電機子コイルの印
加電圧波形図、第８図はこの発明の他の実施例の回路図
である。図において、（１０１）・・・第１の線形増幅回路。（１０２）・・・第２の線形増幅回路、（１１１）（１
１２）・・・電機子コイル、（２０１）・・・電圧設定
回路、（２０２）・・・正電圧加算回路、（２０８）・
・・負電圧加算回路、（２０４）・・・符号反転回路、
（２０５）・・・加算基準設定回路、（２０６）・・・
正負加算回路、　（２０８）・・・偏差増巾回路、（α
）（β）・・・位置センサを構成するホール素子である
。図中、同一符号は同一、または相当部分を示す。代理人　葛野信− 第１図１２）ｔ２（ｂ）手続補正値自発）２９発明の名称 −トランジスタモータの制御装置３、補正をする者東件との関係　　　特許出願人住　所　　　　　東京都七代田区丸の内二丁目２番３号
名　称（６０１）　　　三菱軍機株式会社代表者片山仁
八部・１１代理人 ′　　　　住　所　　　　　東京都千代ＩＢ区丸の内二
丁目２番３号明細書の発明の詳細な説明の欄および図面
６、補正の内容（１）明細書の第６頁、第１６行の「抵抗値を設定する
（　２０１　）は」を「抵抗値を設定する。（２０１）
は」と訂正する。（２）同、第７頁、第２０行のｒ（２０６）Ｊをｒ（２
０５）Ｊと訂正する。（３）同、第２２頁、第１６行の「正電圧加算回路」を
、「正電圧および負電圧加算回路」と訂正する。（４）図面の第２図を別紙のとおり訂正する。７、添付書類の目録（１）図　面（第２図）　　　　　　　ｌ　通以上１ ′（

Claims

【特許請求の範囲】

電気角が９０度偏位するように配設された２個の電機子
コイルに鎖交する磁束と同相の電気信号を検出し出力す
る２個の位置センサ、これらの位置センサからの出力を
それぞれ増幅し上記電機子コイルにモータ駆動電圧を印
加する第１および第２の線形増幅回路、あらかじめ設定
された制御信号に対応した第１の基準値および第１の基
準値とは所定の比率のレベルを有する第２の基準値を出
力する加算基準設定回路、上記線形増幅回路の出力電圧
あるいは上記電機子コイルに流れる電流の電圧変換値の
いずれか一方を入力信号とし、この入力信号と上記第１
の基準値まＴコは第２の基準値との差のうち正の成分を
加算する正電圧加算回路、上記入力信号と上記第２の基
準値または第１の基準値との差のうち負の成分を加算す
る負電圧加算回路、上記正電圧加算回路あるいは負電圧
加算回路の一方の出力の正負を反転させる符号反転回路
、この符号反転回路の出力と上記正電圧加算回路あるい
は負電圧加算回路の他方の出力と上記加算基準設定回路
からの出力とを加算する正負加算回路、この正負加算回
路の出力と上記あらかじめ設定された制御信号に応じた
信号電圧との差を増幅する偏差増幅回路、およびこの物
差増幅回路の出力に応じ上記位置セン−サの出力電圧レ
ベルを調査する電圧設定回路を備えｒコトランジスタモ
ータの制御装置。