JPS6159077B2 - - Google Patents
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- JPS6159077B2 JPS6159077B2 JP54152325A JP15232579A JPS6159077B2 JP S6159077 B2 JPS6159077 B2 JP S6159077B2 JP 54152325 A JP54152325 A JP 54152325A JP 15232579 A JP15232579 A JP 15232579A JP S6159077 B2 JPS6159077 B2 JP S6159077B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/28—Arrangements for controlling current
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はブラシレス直流モータの駆動装置、特
にロータの位置の検出をホール素子によつて行う
場合にホール素子の感度バラツキに対してトルク
むらの発生しにくいモータ駆動装置を提供するも
のである。
にロータの位置の検出をホール素子によつて行う
場合にホール素子の感度バラツキに対してトルク
むらの発生しにくいモータ駆動装置を提供するも
のである。
ホール素子をロータ位置検出に使用するブラシ
レスモータは従来から種々知られている。
レスモータは従来から種々知られている。
この場合、従来の駆動方式は電圧制御型と電流
制御型に大別できる。ここで、前者について第１
図を参照して説明する。
制御型に大別できる。ここで、前者について第１
図を参照して説明する。
第１図において、アマチユアコイル１２，１３
は電気角が90゜ずれた位置関係にあり、各々に対
してホール素子４，５が配置されている。これら
のホール素子４，５には、ロータの回転に伴つて
第２図に示す様に90゜ずれた出力電圧１４，１５
が発生する。これらの出力を増幅器６，７で増幅
し、帰還回路によつて、アマチユアコイル１２，
１３の各々の両端の電圧と比例させる。したがつ
て、アマチユアコイル１２，１３の端子１０，１
１の電圧波形も１４，１５と相似になる。トルク
制御は、入力端子１に直流の制御電圧を印加し、
ホール素子４，５に流す電流の大きさ、方向を制
御することによつて、アマチユアコイルの電圧を
制御する方法で行う。モータの回転数が十分低
く、アマチユアコイルに発生する発電電圧が十分
小さい場合には、アマチユア電流は電圧に比例す
るので、発生トルクも電圧に比例する。
は電気角が90゜ずれた位置関係にあり、各々に対
してホール素子４，５が配置されている。これら
のホール素子４，５には、ロータの回転に伴つて
第２図に示す様に90゜ずれた出力電圧１４，１５
が発生する。これらの出力を増幅器６，７で増幅
し、帰還回路によつて、アマチユアコイル１２，
１３の各々の両端の電圧と比例させる。したがつ
て、アマチユアコイル１２，１３の端子１０，１
１の電圧波形も１４，１５と相似になる。トルク
制御は、入力端子１に直流の制御電圧を印加し、
ホール素子４，５に流す電流の大きさ、方向を制
御することによつて、アマチユアコイルの電圧を
制御する方法で行う。モータの回転数が十分低
く、アマチユアコイルに発生する発電電圧が十分
小さい場合には、アマチユア電流は電圧に比例す
るので、発生トルクも電圧に比例する。
しかるに、ホール素子４，５の出力電圧の振幅
の差異が大きい場合は、アマチユア電流の大きさ
の相間差が大きくなり、トルクむらの原因となる
欠点がある。
の差異が大きい場合は、アマチユア電流の大きさ
の相間差が大きくなり、トルクむらの原因となる
欠点がある。
この欠点を補うため、例えば、可変抵抗２，３
等により、ホール素子相互の電流値を調節する等
の手段を用いなければならない。
等により、ホール素子相互の電流値を調節する等
の手段を用いなければならない。
一方、電流制御型は、ホール素子の出力によつ
てアマチユア電流の方向を切換え、トルク制御は
アマチユア電流の大きさを検出して制御する方法
である。この場合のアマチユア電流波形は矩形波
に近いため、ロータ磁石とアマチユアコイルとが
平面対向している、いわゆる平面対向型モータで
は、回転方向と直角な不要な軸方向の力が発生
し、振動や回転むらの原因となる。
てアマチユア電流の方向を切換え、トルク制御は
アマチユア電流の大きさを検出して制御する方法
である。この場合のアマチユア電流波形は矩形波
に近いため、ロータ磁石とアマチユアコイルとが
平面対向している、いわゆる平面対向型モータで
は、回転方向と直角な不要な軸方向の力が発生
し、振動や回転むらの原因となる。
また、ホール素子の出力に振幅の差異があれば
電流切換え位相のずれとなり、トルクむらの原因
となる。したがつて、ホール素子の出力を調節す
るために、電圧制御型について述べたものと同様
の補正手段を必要とする。
電流切換え位相のずれとなり、トルクむらの原因
となる。したがつて、ホール素子の出力を調節す
るために、電圧制御型について述べたものと同様
の補正手段を必要とする。
上記いずれの制御方法についても上に述べた様
に、ホール素子の出力電圧の調節手段を必要と
し、さもなければ、ホール素子を選別することに
よつて磁界感度差のない素子を使用しなければな
らず工業的に大きな欠点をもつている。
に、ホール素子の出力電圧の調節手段を必要と
し、さもなければ、ホール素子を選別することに
よつて磁界感度差のない素子を使用しなければな
らず工業的に大きな欠点をもつている。
本発明は、上記欠点を排除する様になされたも
ので、ホール素子の磁界感度差による出力電圧差
が大きくても、無調整のままで、トルクむらや振
動が問題とならない制御構成をもつモータ駆動装
置を提供するものである。
ので、ホール素子の磁界感度差による出力電圧差
が大きくても、無調整のままで、トルクむらや振
動が問題とならない制御構成をもつモータ駆動装
置を提供するものである。
以下、本発明について図面を参照して説明す
る。第３図は、本発明の一実施例の回路構成図で
ある。同図において、ロータ位置検出用のホール
素子２２，２３には、一定の電流を供給するため
の直流電圧源２１が共通に接続されている。ホー
ル素子２２，２３の各出力は、掛算器２４，２５
の一方の入力側に印加される。これらの掛算器２
４，２５のそれぞれの一方の入力は差動電圧であ
り、他方の入力は直流電流である。掛算器２４，
２５の出力は、それぞれ増幅器２７，２８に印加
され、アマチユアコイル２９，３０を駆動する。
アマチユアコイル２９，３０の電流の絶対値の大
きさは電流検出手段として働く抵抗器２６によつ
て、その和が検出され、誤差増幅器３２の一方の
入力端子３４に印加される。誤差増幅器３２のも
う一方の入力端子３１には、トルク制御電圧が印
加され出力端子３３は前記掛算器２４，２５の電
流入力端子に接続されている。
る。第３図は、本発明の一実施例の回路構成図で
ある。同図において、ロータ位置検出用のホール
素子２２，２３には、一定の電流を供給するため
の直流電圧源２１が共通に接続されている。ホー
ル素子２２，２３の各出力は、掛算器２４，２５
の一方の入力側に印加される。これらの掛算器２
４，２５のそれぞれの一方の入力は差動電圧であ
り、他方の入力は直流電流である。掛算器２４，
２５の出力は、それぞれ増幅器２７，２８に印加
され、アマチユアコイル２９，３０を駆動する。
アマチユアコイル２９，３０の電流の絶対値の大
きさは電流検出手段として働く抵抗器２６によつ
て、その和が検出され、誤差増幅器３２の一方の
入力端子３４に印加される。誤差増幅器３２のも
う一方の入力端子３１には、トルク制御電圧が印
加され出力端子３３は前記掛算器２４，２５の電
流入力端子に接続されている。
ホール素子２２，２３の出力電圧が相等しい場
合は、掛算器２４，２５の入力電圧Ｘ，X′は、
第４図に示す様に振幅が等しく90゜の位相差をも
つ電圧３４，３５となる。この時のアマチユアコ
イル２９，３０の電流は、各々の絶対値の和が一
定値となる様に自動的に変化する。即ち誤差増幅
器３２の出力電流Ｙが、前記電圧Ｘ，X′に応じ
て変化し、掛算器２４，２５の各出力Ｚ，Z′を第
４図３４′，３５′の様に変化させることによつ
て、アマチユア電流を一定値に保つ。
合は、掛算器２４，２５の入力電圧Ｘ，X′は、
第４図に示す様に振幅が等しく90゜の位相差をも
つ電圧３４，３５となる。この時のアマチユアコ
イル２９，３０の電流は、各々の絶対値の和が一
定値となる様に自動的に変化する。即ち誤差増幅
器３２の出力電流Ｙが、前記電圧Ｘ，X′に応じ
て変化し、掛算器２４，２５の各出力Ｚ，Z′を第
４図３４′，３５′の様に変化させることによつ
て、アマチユア電流を一定値に保つ。
つぎに、本発明の主たる効果の現れる場合につ
いて述べる。いま、ホール素子２３の出力電圧が
もう一方のホール素子２２の出力電圧よりも大き
いとする。この時、掛算器２４，２５の入力Ｘ，
X′は各々第５図の３４，３６の様になる。時刻
Ａでは、X′＝０であるので、アマチユア電流検
出器２６には、アマチユアコイル２９の電流だけ
が流れる。この時の発生トルクが所望のトルクと
仮定すれば、時刻Ｂにおいて、アマチユアコイル
３０のみの電流によつて発生するトルクは本発明
の効果を考慮しなければ大きすぎることになる。
いて述べる。いま、ホール素子２３の出力電圧が
もう一方のホール素子２２の出力電圧よりも大き
いとする。この時、掛算器２４，２５の入力Ｘ，
X′は各々第５図の３４，３６の様になる。時刻
Ａでは、X′＝０であるので、アマチユア電流検
出器２６には、アマチユアコイル２９の電流だけ
が流れる。この時の発生トルクが所望のトルクと
仮定すれば、時刻Ｂにおいて、アマチユアコイル
３０のみの電流によつて発生するトルクは本発明
の効果を考慮しなければ大きすぎることになる。
第６図は、第５図のＡ−Ｂ間を拡大したもので
あり、以下、この第６図を参照して本発明の効果
の説明を行う。
あり、以下、この第６図を参照して本発明の効果
の説明を行う。
時刻Ａにおける誤差増幅器３２の出力の値をＹ
A、時刻ＢにおけるそれをＹBとする。時刻Ａ，Ｂ
において、Ｚ，Z′は各々、 Ｚ＝K1・Ｘ・ＹA Z′＝K2・X′・ＹB（K1，K2：掛算器２４，２５
のゲイン） となる。また、増幅器２７，２８のゲインを
A1，A2、アマチユアコイル２９，３０の直流抵
抗を各々R1，R2、アマチユアコイル２９，３０
の電流値を各々I1，I2とし、誤差増幅器３２のゲ
インが十分大きいとすれば、 時刻Ａ……I1＝１／Ｒ１A1・K1・Ｘ・ＹA 時刻Ｂ……I2＝１／Ｒ２A2・K2・X′・ＹB となる。これらの電流値I1，I2が所望の電流値Ｉ
に等しくなるから、 ＹA＝ＩＲ１／Ａ１・Ｋ１・Ｘ（ただし、Ｘ≠０，X′
＝０） ＹB＝ＩＲ２／Ａ２・Ｋ２・Ｘ′（ただし、Ｘ＝０，X
′≠０） となる。Ａ〜Ｂ間では、 （ただし、Ｘ＋X′≠０） となり、更に一般の時刻においては、 （ただし、｜Ｘ｜＋｜X′｜≠０） となり、第６図の３７の様になる。
A、時刻ＢにおけるそれをＹBとする。時刻Ａ，Ｂ
において、Ｚ，Z′は各々、 Ｚ＝K1・Ｘ・ＹA Z′＝K2・X′・ＹB（K1，K2：掛算器２４，２５
のゲイン） となる。また、増幅器２７，２８のゲインを
A1，A2、アマチユアコイル２９，３０の直流抵
抗を各々R1，R2、アマチユアコイル２９，３０
の電流値を各々I1，I2とし、誤差増幅器３２のゲ
インが十分大きいとすれば、 時刻Ａ……I1＝１／Ｒ１A1・K1・Ｘ・ＹA 時刻Ｂ……I2＝１／Ｒ２A2・K2・X′・ＹB となる。これらの電流値I1，I2が所望の電流値Ｉ
に等しくなるから、 ＹA＝ＩＲ１／Ａ１・Ｋ１・Ｘ（ただし、Ｘ≠０，X′
＝０） ＹB＝ＩＲ２／Ａ２・Ｋ２・Ｘ′（ただし、Ｘ＝０，X
′≠０） となる。Ａ〜Ｂ間では、 （ただし、Ｘ＋X′≠０） となり、更に一般の時刻においては、 （ただし、｜Ｘ｜＋｜X′｜≠０） となり、第６図の３７の様になる。
この結果、アマチユア電流I1，I2は各々第６図
の３４′，３６′の様になり、ホール素子２２，２
３の出力差は自動補正される。
の３４′，３６′の様になり、ホール素子２２，２
３の出力差は自動補正される。
第７図は、本発明に使用する掛算器の構成例を
示す。同図において、第１および第２のトランジ
スタQ1，Q2はエミツタを共通接続した可変gm方
式の掛算器を構成しており、入力端子３８，３９
の差電圧と入力端子３３の電流との積が、トラン
ジスタQ1，Q2のコレクタ電流の差となる。
示す。同図において、第１および第２のトランジ
スタQ1，Q2はエミツタを共通接続した可変gm方
式の掛算器を構成しており、入力端子３８，３９
の差電圧と入力端子３３の電流との積が、トラン
ジスタQ1，Q2のコレクタ電流の差となる。
第８図はトランジスタQ1，Q2のコレクタ負荷
にトランジスタQ3，Q4を各々接続し、トランジ
スタQ1，Q2のコレクタ電流の差を抵抗器５２に
よつて電圧として取り出す実施例を示す。なお、
５３は直流電源を示す。
にトランジスタQ3，Q4を各々接続し、トランジ
スタQ1，Q2のコレクタ電流の差を抵抗器５２に
よつて電圧として取り出す実施例を示す。なお、
５３は直流電源を示す。
第９図はトランジスタQ1，Q2のコレクタ電流
をカレントミラー回路を構成するトランジスタ
Q3，Q4およびQ5，Q6を介して抵抗R3，R4に導
き、掛算器の出力を抵抗の両端の電圧として取り
出す実施例である。ここで、入力端子３８，３９
の差電圧をＸ、共通エミツタ入力端子３３の電流
をＹ、出力端子４０，４１の差電圧をＺとする
と、 Ｚ＝Ｋ・Ｘ・Ｙ 〔ただし、Ｋ≡ｑ／ｋＴ・Ｒ ｑ：電子の電荷 ｋ：ボルツマン定数 Ｔ：絶対温度 Ｒ≡R3＝R4〕 となる。
をカレントミラー回路を構成するトランジスタ
Q3，Q4およびQ5，Q6を介して抵抗R3，R4に導
き、掛算器の出力を抵抗の両端の電圧として取り
出す実施例である。ここで、入力端子３８，３９
の差電圧をＸ、共通エミツタ入力端子３３の電流
をＹ、出力端子４０，４１の差電圧をＺとする
と、 Ｚ＝Ｋ・Ｘ・Ｙ 〔ただし、Ｋ≡ｑ／ｋＴ・Ｒ ｑ：電子の電荷 ｋ：ボルツマン定数 Ｔ：絶対温度 Ｒ≡R3＝R4〕 となる。
第１０図はトルク方向を切換えるための電流切
換回路を付加した本発明で使用して有効な掛算器
の構成例を示す回路図である。
換回路を付加した本発明で使用して有効な掛算器
の構成例を示す回路図である。
同図において、トランジスタQ7，Q8および
Q9，Q10のエミツタを各々共通接続し、Q7，Q8の
エミツタをQ1のコレクタに、またQ9，Q10のエミ
ツタをQ2のコレクタに接続する。
Q9，Q10のエミツタを各々共通接続し、Q7，Q8の
エミツタをQ1のコレクタに、またQ9，Q10のエミ
ツタをQ2のコレクタに接続する。
更に、Q7とQ9のコレククタ同志、Q8とQ10のコ
レクタ同志を接続し、各々をカレントミラー回路
を構成するトランジスタQ3，Q4およびQ5，Q6の
入力側に接続する。Q7とQ10のベース同志は入力
端子４３に共通接続し、Q8とQ9のベース同志は
入力端子４２に共通接続する。Q1とQ2は第７図
と同様の掛算器を構成し、その出力電流が、
Q7，Q8，Q9，Q10のスイツチで切換えられ、抵抗
R3，R4に印加されて出力Ｚを生ずる。入力端子
４２，４３の差電圧をＷとすると、 Ｚ＝Ｋ・Ｗ・Ｘ・Ｙ となり、Ｗを正負にすることにより、Ｚの符号を
制御できるので、ホール素子出力に対するアマチ
ユア電流の方向を制御できる。即ち、発生トルク
の方向をＷの正負によつて決定することができ
る。なお、第７図〜第１０図において、トランジ
スタQ1，Q2，Q7〜Q10はNPN型のトランジスタで
あり、トランジスタQ3〜Q6はPNP型のトランジ
スタであるが、Q1，Q2，Q7〜Q10を全てPNP型ト
ランジスタで構成し、カレントミラー回路を省略
して、抵抗R3，R4に出力電流を流す回路構成も
実施可能である。
レクタ同志を接続し、各々をカレントミラー回路
を構成するトランジスタQ3，Q4およびQ5，Q6の
入力側に接続する。Q7とQ10のベース同志は入力
端子４３に共通接続し、Q8とQ9のベース同志は
入力端子４２に共通接続する。Q1とQ2は第７図
と同様の掛算器を構成し、その出力電流が、
Q7，Q8，Q9，Q10のスイツチで切換えられ、抵抗
R3，R4に印加されて出力Ｚを生ずる。入力端子
４２，４３の差電圧をＷとすると、 Ｚ＝Ｋ・Ｗ・Ｘ・Ｙ となり、Ｗを正負にすることにより、Ｚの符号を
制御できるので、ホール素子出力に対するアマチ
ユア電流の方向を制御できる。即ち、発生トルク
の方向をＷの正負によつて決定することができ
る。なお、第７図〜第１０図において、トランジ
スタQ1，Q2，Q7〜Q10はNPN型のトランジスタで
あり、トランジスタQ3〜Q6はPNP型のトランジ
スタであるが、Q1，Q2，Q7〜Q10を全てPNP型ト
ランジスタで構成し、カレントミラー回路を省略
して、抵抗R3，R4に出力電流を流す回路構成も
実施可能である。
また、入力Ｘをトルク方向切換え入力とし、入
力Ｗにホール素子の出力電圧を印加しても上述の
動作と全く同じ動作を得ることができる。
力Ｗにホール素子の出力電圧を印加しても上述の
動作と全く同じ動作を得ることができる。
以上の説明から明らかな様に、本発明は掛算器
と、アマチユア電流検出手段を巧みに使用するこ
とにより、ホール素子出力のバラツキによる差異
を自動的に補正することができるものであり、こ
れによりホール素子出力の調整またはホール素子
の選別を不要にすることが可能となるもので、そ
の工業的価値は極めて大きいものがある。
と、アマチユア電流検出手段を巧みに使用するこ
とにより、ホール素子出力のバラツキによる差異
を自動的に補正することができるものであり、こ
れによりホール素子出力の調整またはホール素子
の選別を不要にすることが可能となるもので、そ
の工業的価値は極めて大きいものがある。
なお、本発明の主旨を変えずに、電源の正負、
掛算器の種類、電流検出手段その他についての
種々の変形ができることは論を待たない。
掛算器の種類、電流検出手段その他についての
種々の変形ができることは論を待たない。
第１図および第２図は従来例の回路と波形図、
第３図は本発明の一実施例の回路構成図、第４
図、第５図および第６図は本発明の実施例の効果
を説明するための信号波形図、第７図、第８図、
第９図および第１０図は本発明で使用し得る掛算
器の構成例を示す回路図である。 ２２，２３……ホール素子、２４，２５……掛
算器、２６……電流検出手段、２７，２８……増
幅器、２９，３０……アマチユアコイル、３２…
…誤差増幅器、Q1〜Q10……トランジスタ。
第３図は本発明の一実施例の回路構成図、第４
図、第５図および第６図は本発明の実施例の効果
を説明するための信号波形図、第７図、第８図、
第９図および第１０図は本発明で使用し得る掛算
器の構成例を示す回路図である。 ２２，２３……ホール素子、２４，２５……掛
算器、２６……電流検出手段、２７，２８……増
幅器、２９，３０……アマチユアコイル、３２…
…誤差増幅器、Q1〜Q10……トランジスタ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ブラシレス直流モータにおけるロータの位置
を検出するための第１および第２のホール素子
と、該第１のホール素子の出力電圧を一方の入力
とする第１の掛算器と、該第１の掛算器の出力を
増幅して第１のアマチユアコイルに電流を供給す
る第１の増幅器と、前記第２のホール素子の出力
電圧を一方の入力とする第２の掛算器と、該第２
の掛算器の出力を増幅して第２のアマチユアコイ
ルに電流を供給する第２の増幅器と、前記第１お
よび第２のアマチユアコイルの電流の絶対値の和
を検出する電流検出手段と、該電流検出手段の出
力電圧とトルク指令電圧との差を増幅する誤差増
幅器とを具備し、前記誤差増幅器の出力を前記第
１および第２の掛算器の各々の他方の入力に供給
するようにしたことを特徴とするモータ駆動装
置。 ２ 特許請求の範囲第１項の記載において、前記
第１および第２の掛算器は、各々のエミツタを共
通接続した第１および第２のトランジスタを具備
し、前記第１および第２のトランジスタの各々の
ベース間を第１の入力側とし、前記共通接続した
エミツタを第２の入力側とし、前記第１の入力側
に与えられる入力と、前記第２の入力側に与えら
れる入力の積を第１および第２のコレクタ電流の
差として出力するように構成されていることを特
徴とするモータ駆動装置。 ３ 特許請求の範囲第１項の記載において、前記
第１および第２の掛算器は、各々のエミツタを共
通接続した第１および第２のトランジスタを具備
し、前記第１および第２のトランジスタの各々の
ベース間を第１の入力側とし、前記共通接続した
エミツタを第２の入力側とし、前記第１の入力側
に与えられる入力と、前記第２の入力側に与えら
れる入力の積を第１および第２のコレクタ電流の
差として出力するように構成されているととも
に、各々のエミツタを共通接続した第３、第４お
よび第５、第６のトランジスタよりなる２組のト
ランジスタ対を具備し、前記２組のトランジスタ
対の各々の共通エミツタを、それぞれ前記第１お
よび第２のトランジスタのコレクタに接続し、前
記第３および第５のトランジスタのコレクタ電流
の和に比例した値を第１の出力とし、前記第４お
よび第６のトランジスタのコレクタ電流の和に比
例した値を第２の出力とし、前記第３および第６
のトランジスタのベース同志を接続した点と、前
記第４および第５のトランジスタのベース同志を
接続した点との間を第３の入力側とするごとく構
成されていることを特徴とするモータ駆動装置。 ４ 特許請求の範囲第３項の記載において、前記
第１の掛算器と第２の掛算器の第１の入力側同志
と第３の入力側同志のいずれか一方を共通接続し
て、該共通接続点にトルク方向切換スイツチ入力
を与えるごとく構成するとともに、共通接続しな
い他方の入力側に与えられる入力と前記第２の入
力側に与えられる入力との積を出力とするごとく
構成されていることを特徴とするモータ駆動装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15232579A JPS5678385A (en) | 1979-11-24 | 1979-11-24 | Operating device of motor |
| US06/208,477 US4344023A (en) | 1979-11-24 | 1980-11-19 | Drive system for a brushless DC motor |
| GB8037411A GB2067369B (en) | 1979-11-24 | 1980-11-21 | Drive system for a brushless dc motor |
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