DE3043942A1

DE3043942A1 - Antriebssystem fuer einen buerstenlosen gleichstrommotor

Info

Publication number: DE3043942A1
Application number: DE19803043942
Authority: DE
Inventors: Yoshiaki Ikoma Nara Igarashi; Tetsuo Neyagawa Maeda; Nobuyoshi Osaka Yokobori
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1979-11-24
Filing date: 1980-11-21
Publication date: 1981-06-04
Also published as: US4344023A; DE3043942C2; GB2067369A; JPS6159077B2; JPS5678385A; GB2067369B

Description

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Antriebssystem für einen bürstenlosen Gleichstrommotor

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Ansteuerschaltung für einen bürstenlosen GS-Motor und insbesondere ein Ansteuersystem, das eine Verschlechterung der Gleichmäßigkeit des Drehmoments infolge der Unterschiede der Eigenschaften der als Läuferstellungsfühler eingesetzten Hallgeneratoren vermeidet.

Man hat bisher für bürstenlose GS-Motoren mit Kaligeneratoren als Läuferstellungsfühler zwei Antriebssysteme eingesetzt; bei dem einen findet eine Spannungssteuerung, beim anderen eine Stromsteuerung statt. Bei der Spannungssteuerung regelt man die Spannung über einer Ankerwicklung auf Proportionalität zur Ausgangsgröße des entsprechenden Kallgenerators nach. Die Stärke und Richtung des Drehmoments hängen dabei von dem den Hallgenerator zugeführten Strom ab. Das Drehmoment ist angenähert proportional der Spannung über der Ankerwicklung, wenn die bei der Drehung entstehende Rück-EMK so klein ist, daß die Ankerspannung etwa dem Ankerstrom proportional ist. Weichen jedoch die Ausgangsspannungen der Hallgeneratoren infolge von Unterschieden in deren Eigenschaften (bei gleichen angelegten Strömen) voneinander ab, ist der Drehmoment nicht mehr gleichmäßig, da durch die Phasenwicklungen verschiedene Ankerströme fließen.

Bei einer Stromsteuerung dienen Hallgeneratoren zur Wahl derjenigen Ankerwicklung, die je nach der Drehstellung des Läufers

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mit Strom gespeist werden soll. Der momentproportionale Ankerstrom wird so eingestellt, daß ein ausreichendes Moment entsteht. Da ein Ankerstrom nicht sinus-, sondern rechteckförmig verläuft, entsteht eine Längskraft, die in einem Flachmotor, in dem der Läufermagnet und die Ankerwicklungen einander gegenüberliegen und einen axial sich erstreckenden Luftspalt bilden, unerwünschte Schwingungen und ein ungleichmäßiges Drehmoment erzeugt. Weiterhin leidet die Gleichmäßigkeit des Drehmoments unter den Phasenverschiebungen der Stromumschaltung auf die Ankerwicklungen, die durch die Ungleichheit der Ausgangsspannungen der Hallgeneratoren entstehen.

Ein wesentlicher Nachteil beider erwähnter Systeme ist die Notwendigkeit, die Ausgangsspannungen der Hallgeneratoren einzustellen bzw. die Hallgeneratoren zu selektieren, so daß man ein gleichmäßiges Drehmoment erhält.

Es ist daher ein Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Antriebssystem für einen bürstenlosen GS-Motor anzugeben, der die obenerwähnten Nachteile der bekannten Technik vermeidet.

Es ist ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Antriebssystem anzugeben, das einen Gesamtankerstromdetektor sowie einen Fehlerverstärker enthält und in dem der Gesamtankerstrom jederzeit dem Drehmomentsteuersignal proportional ist.

Es ist ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Antriebssystem mit Multiplizierern zu schaffen, um die Größe und das Aufteilungsverhältnis der Ankerströme in den Phasenwicklungen zu bestimmen. t

Es ist ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Antriebssystem mit Multiplizierern anzugeben, die ein Drehmo-

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ment-Richtungssteuersignal aufnehmen, um die Richtung des Drehmoments zu bestimmen.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Antriebssystem für einen bürstenlosen GS-Motor mit Hallgeneratoren als Drehstellungsfühlern. Das Ausgangssignal jedes der Kallgeneratoren wird auf einen zugehörigen Multiplizierer gegeben. Der Gesamtankerstrom wird mit einem Stromdetektor ermittelt und auf den Fehlerverstärker rückgeführt, der ihn mit einem Drehmoment-Steuersignal vergleicht und ein Fehlersignal abgibt. Der Multiplizierer multipliziert das Fehlersignal mit dem Ausgangssignal des Hallgenerators, um die Stärke und das Aufteilungsverhältnis des Ankerstroms in jeder Phasenwicklung zu ermitteln. Das Ausgangssignal des Multiplizierers geht auf einen Treiberverstärker, der die Ankerwicklung der entsprechenden Phase speist. Auf diese Weise erhält man ein Antriebssystem, in dem sich weder die Gleichmäßigkeit des Drehmoments verschlechtert noch unerwünschte Längsschwingungen entstehen, auch wenn die Unterschiede der Ausgangsspannungen der Kallgeneratoren nicht durch Abgleich oder Selektion eliminiert werden.

Die Erfindung soll nun an einem Ausführungsbeispiel unter Bezug auf die beigefügte Zeichnung erläutert werden.

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 2 zeigt Ausgangswellenformen eines Hallgenerators und Multiplizierers;

Fig. 3 zeigt die Ausgangswellenformen von Hallgeneratoren mit unterschiedlichen Ausgangsspannungen;

Fig. 4 erläutert schaubildlich die Funktionsweise der Anordnung der Fig. 1;

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Fig. 5,6 und 7 sind Schaltbilder von
Multiplizierern; und

Fig. 8 zeigt die Schaltung des Multiplizierers mit drei Eingängen nach einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Die Fig. 1 zeigt als Blockschaltbild eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Zwei elektrisch um 90° verschobene Hallgeneratoren 22, 23 sind parallel geschaltet und erhalten aus einer Gleichspannungsquelle 21 einen Vorstrom; sie erfassen die Läuferstellung und erzeugen entsprechende Stellungssignale. Die der Läuferstellung entsprechenden Ausgangssignale der Hallgeneratoren 22, 23 sind an die Differenzeingänge von zwei Multiplizierern 24 bzw. 25 gelegt; diese Eingänge nehmen Spannungssignale, die jeweils anderen Eingänge Ströme als Eingangssignale auf. Die Ausgänge der Multiplizierer 24, 25 sind an zwei Treiberverstärker 27, 28 gelegt,die die Ausgangssignale zu den Ankerströmen verstärken, mit denen die beiden Ankerwicklungen 29, 30 gespeist werden, die elektrisch um 90° versetzt sind. Die Summe der Absolutwerte der Ströme in Ankerwicklungen 29, 30 wird mit einem Widerstand 26 zu einer Spannung umgewandelt, die auf einen der Differenzeingänge 34 eines Fehlerverstärkers 32 geht, so daß ein Gegenkopplungskreis entsteht. Ein Drehmoment-Steuersignal ist an den anderen Eingang 31 des Fehlerverstärker 32 gelegt, dessen Ausgangssignal 33 parallel an die Stromeingänge der Multiplizierer 24, 25 geführt ist.

Sind die Ausgangsspannungen der beiden Kaligeneratoren gleich, wie es die Fig. 2 zeigt, handelt es sich bei den Eingangs*spannungen X, X¹ der Multiplizierer 24, 25 zeitlich um eine Sinusbzw, eine Cosinusspannung 34 bzw. 35 der gleichen Amplitude.

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Unter diesen Bedingungen ändert sich der Strom in den Ankerwicklungen 29, 30 automatisch so, daß die Summe der Absolutwerte der Ströme konstant bleibt. Der Ausgangsstrom Y des Fehlerverstärkers 32 ändert sich also entsprechend den Spannungen X, X¹ so, daß der Ankerstrom konstant bleibt, indem die Ausgangsgrößen Z, Z' der Multiplizierer 24, 25 die Wellenformen 34' bzw. 35' annehmen.

Im folgenden soll ein aktueller Fall nach der vorliegenden Erfindung unter Bezug auf Fig. 3 und 4 erläutert werden.

Es sei die Ausgangsspannung des Hallgenerators 23 größer als die des anderen Hallgenerators 22. Die Wellenformen der Eingangsspannungen X, X¹ der Multiplizierer 24, 25 sind in Fig. 3 mit 34 bzw. 36 gezeigt. Da im Augenblick A die Beziehung X¹= 0 gilt und Z¹ zu null wird, erfaßt der Stromdetektor 26 nur den Strom in der Ankerwicklung 29 und regelt diesen auf eine bestimmte Größe. Hat das von dem Strom dieser Größe erzeugte Drehmoment den Sollwert, ist das vom Strom nur in der Ankerwicklung 30 erzeugte Drehmoment im Augenlick B mit X=O ohne die vorliegende Erfindung zu hoch.

Die Fig. 4 zeigt vergrößert die Wellenform des Zeitintervalls A-B der Fig. 3.

In Fig. 4 sei Y- der Ausgangswert des Fehlerverstärkers 32 im Augenblick A und entsprechend Y„ im Augenblick B. Für jeden Augenblick A und B lassen sich Z und Z¹ wie folgt ausdrücken:

Z ⁼ K,j »X· Y-.

z¹ = k₂.x⁽.y_b ,

mit K₁ und K- als den Verstärkungsfaktoren der Multiplizierer 24 bzw. 25.

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Es seien weiterhin A₁ und A₂ die Verstärkungsfaktoren der Verstärker 27 bzw. 28, R. und R₂ die ohmschen Widerstände der Ankerwicklungen 29 bzw. 30, I₁ und I_ die Ströme in den Ankerwicklungen 29 bzw. 30; der Verstärkungsfaktor des Fehlerverstärkers sei hoch genug. Dann ergeben sich im Augenblick A

I₁ = -£- .A_rK_rX.Y_A

un im Augenblick B

^I2 ⁼ ~rT ·^Α2·^Κ2*^χΙ*^YB

Diese Ströme werden mit dem Gegenkopplungskreis über den Fehlerverstärker 32 auf den gewünschten Wert I geregelt, so daß im Intervall zwischen A und B

^R1

^{Y = 1 mit X>0 und X>}

^Ya ⁼ ä 5 ν -¹

A A- · IVj · Λ

^R2
sowie Y₁₃ = ■=■—$—ττ,.Ι mit X = O und X'>0

D Ay . S\j . Λ

gelten und der Ausgangswert Y des Fehlerverstärkers 32 zu

I
Y = _τ —=—==—-—_s—=—YT mit X>0, X'>0 und X+X'^O

Wird A₁-K₁ZR₁ = A₂.K₂/R₂, erhält man zwischen den Ankerwicklungen 29, 30 ein Stromaufteilungsverhältnis I₁Zl₂ ⁼ X/X'/ ^das offensichtlich von den Ausgangsspannungen der Hallgeneratoren bestimmt wird. *

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Der Gesamtstrom (1..+I₂) wird dann

A₁K₁X A₂K₂X-

+T = V +

d.h. er hat den gewünschten Wert.

Im allgemeinen läßt Y sich ausdrücken zu

^XM

und ist in Fig. 4 als Wellenform 37 gezeigt. Die Ankerströme I₁ und I_ werden also zu 34' bzw. 36' und die Summe von I₁ und Ij, die die Größe des erzeugten Drehmoments bestimmt, wird zu I; dieser Wert wird vom Drehmoment-Steuereingangsignal auf den Sollwert geregelt. Das Stromaufteilungsverhältnis wird vom Verhältnis der Positionssignale X/X¹ über die Multiplizierer bestimmt.

Die Auswirkungen der unterschiedlichen Ausgangsspannungen X,X¹ infolge der Eigenschaften der Hallgeneratoren auf den Ankerstrom werden automatisch durch den Gegenkopplungskreis eliminiert.

Die Fig. 5 zeigt ein bevorzugtes Beispiel für einen in dieser Ausführungsform nach der vorliegenden Erfindung benutzten Multiplizierer. Die NPN-Transistoren Q₁, Q₂ stellen einen emittergekoppelten Multiplizierer mit veränderbarem Übertragungsleitwert (g ) dar,der das Produkt der Eingangsspannung am Differenzeingang 38, 39 mit dem Eingangsstrom am gemeinsamen Emitteranschluß 33 am Differenzausgang 50, 51 als Differenz der Kollektorströme liefert.

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Die Fig. 6 zeigt ein Beispiel eines Multiplizierers mit einer Differenzausgangsspannung. Eine Stromspiegelschaltung aus den PNP-Transistoren Q₃, Q₄ dient als aktive Last für die emittergekoppelten NPN-Transistoren Q₁, Q₂, um den Kollektorstrom von Q₁ zu spiegeln. Die Kollektoren von Q₂ und Q₄ sind aneinandergelegt und liefern einen Strom, der die Differenz zwischen den Kollektor strömen von Q.. und Q₂ an einen Widerstand 52 zwischen den Kollektoren von Q~, Q₄ und einer Gleichspannungsquelle 53 liefert. Die Differenzausgänge 44, 45 sind an den Widerstand 52 gelegt, wie es die Fig. 6 zeigt. Eine dem Produkt der Eingangsspannung am Differenzeingang 38, 39 mit dem Eingangsstrom am gemeinsamen Emitteranschluß 33 von Q₁, Q₂ entsprechende Spannung erscheint über dem Widerstand. Die Spannungsquelle 53 liefert eine Gleichspannung an den Ausgangsanschluß 45, um einen einwandfreien Betrieb zu gewährleisten.

Die Fig. 7 zeigt ein weiteres Beispiel einer in der bevorzugten Ausfuhrungsform eingesetzten Multiplizierschaltung. Hier sind der Anordnung der Fig. 5 zwei Stromspiegelschaltungen aus den PNP-Transistoren Q₃, Q₄ sowie Q₅, Q₆ so hinzugefügt, daß die Kollektorströme von Q₁ unc Q-., Q. gespiegelt eine Spannung über einem Widerstand R₃ zwischen dem Kollektor von Q₄ und Masse und der Kollektorstrom von Q₂ von Q₅, Q_ß gespiegelt eine Spannung über einem Widerstand R₄ zwischen dem Kollektor von Q- und Masse erzeugen.

Die Differenzausgangsanschlüsse 40, 41 sind von den Kollektoren von Q₄ und Q_g abgenommen. In dieser Schaltung erscheint zwischen den Differenzausgangsanschlüssen 40, 41 eine Ausgangsspannung Z, die proportional dem Produkt der Eingangssignale ist. Z. ergibt sich also zu ,

Z = K.X.Y

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mit K = R.q/kT, q = Elektronenladung, k = Boltzmannsche Konstante, T = Temperatur in (⁰K), R=R. = R₄, X= Differenzeingangsspannung zwischen 38, 39 und Y = Strom zum gemeinsamen Emitteranschluß 33.

Die Fig. 8 zeigt ein weiteres Beispiel einer Multiplizierschaltung mit einem weiteren Eingang zur Momentrichtungssteuerung. Der Fig. 7 sind hier zwei Paare emittergekoppelter NPN-Transistoren Q-, Q„ sowie Q_g, Q₁₀ auf folgende Weise hinzugefügt:

Q₇ ist zwischen die Kollektoren von Q₁ und Q, gelegt, wobei die Emitter von Q₇, Q_g gemeinsam an den Kollektor von Q₁ und der Kollektor von Q₇ an den Kollektor von Q₃ gelegt sind. Weiterhin sind Q₁₀ zwischen die Kollektoren von Q₂ und Q₅ gelegt, die Emitter von Q_q und Q₁₀ gemeinsam an den Kollektor Q_? und der Kollektor von Q₁₀ an den Kollektor von Q₅, der Kollektor von Q₈ an den Kollektor von Q₅ gelegt. Die Basen von Q₇, Q₁₀ sind miteinander verbunden und stellen den Eingang 43 dar, die Basen von Q„, Q_g sind ebenfalls miteinander verbunden und stellen den Eingang 42 dar.

Legt man nun ein Eingangssignal W, das die gewünschte Drehmomentrichtung angibt, als Differenzsignal an die Eingangsanschlüsse 42, 43, wie in Fig. 8 gezeigt, werden die KoI-lektroströme von Q₁, Q₂ durch Q₇ - Q₀ entsprechend der Polarität des Eingangssignals W so gesteuert, daß sich die Ausgangsgröße Z ergibt zu

Z = K.W.X.Y

Ist W groß genug, um die Transistoren Q - Q₁₀ durchzuschalten, wird Z proportional dem Produkt von X mit Y. Die Richtung der Ankerströme wird also von der Polarität von W bestimmt, d.h.

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das Drehrichtungs-Steuersignal W bestimmt die Richtung des Drehmoments.

In den Fig. 5-8 sind Q₁, Q« sowie Q- - Q₁₀ NPN-Transistoren und Q, - Qg sind PNP-Transistoren. Q₃ - Q_g können jedoch entfallen, falls man für Qj, Q₂ sowie Q₇ - Q ₀ PNP-Transistoren verwendet.

Weiterhin erhält man die gleiche Funktionsweise, auch wenn man die Eingänge für X und W vertauscht. Wie oben beschrieben, erhält man mit der vorliegenden Erfindung ein Antriebssystem für einen bürstenlosen GS-Motor, in dem Funktionsfehler infolge der Unterschiede der Eigenschaften der Kai!generatoren mit den Multiplizierern und einem Stromdetektor verhindert werden, so daß man die Hallgeneratoren weder abzugleichen noch zu selektieren braucht.

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Claims

MATSUSHITA ELECTRIC INDUSTRIAL CO., LTD. P.O. Box 51, Kadoma,Osaka Central, 530-91, Japan Paten tansprüche

1. Antriebssystem für einen bürstenlosen Gleichstrommotor, gekennzeichnet durch eine erste und eine zweite Generatoreinrichtung, die elektrisch um 90° versetzt sind und Differenz-Stellungssignale erzeugen, indem sie die Winkelstellung des permanentmagnetischen Läufers des Motors so erfaßt, daß die Stellungssignale sich bezüglich der Läuferstellung sinusförmig ändern, durch eine erste Multipliziereinrichtung mit einem an die erste Generatoreinrichtung angeschlossenen ersten Differenzeingang und mit einem zweiten Eingang, die das Stellungssignal aus der ersten Generatoreinrichtung mit einem an den zweiten Eingang gelegten Signal multipliziert, durch eine zweite Multipliziereinrichtung mit einem an die zweite ,Generatoreinrichtung angeschlossenen ersten Differenzeingang und einem zweiten Eingang, die das Stellungssignal aus der zweiten Generatoreinrichtung mit einem an den zweiten Eingang gelegten Signal multipliziert, durch einen ersten Treiberverstärker, der das Ausgangssignal ^ier_ersten Multiplizierein-

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richtung verstärkt und einen Ankerstrom an eine erste Ankerwicklung des Motors legt, durch einen zweiten Treiberverstärker, der das Ausgangssignal der zweiten Multipliziereinrichtung verstärkt, und einen Ankerstrom auf eine zweite Ankerwicklung des Motors gibt, durch einen Stromdetektor, der den absoluten Summenwert des Ankerstroms durch die erste und die zweite Ankerwicklung ermittelt, und durch einen Fehlerverstärker, der die Differenz zwischen dem Ausgangssignal des Stromdetektors und einem Drehmomenteingangssignal verstärkt und parallel an die zweiten Eingänge der ersten und der zweiten Multipliziereinrichtung legt, so daß die Größe des Ankerstroms insgesamt vom Drehmomentsteuersignal und das Verhältnis, in dem der Gesamtankerstrom sich zwischen der ersten und der zweiten Ankerwicklung aufteilt, von der ersten und der zweiten Generatoreinrichtung entsprechend den Stellungssignalen bestimmt wird.

2. Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste und der zweite Generator Hallgeneratoren sind, deren Stromanschlüsse parallel liegen und mit gleichen Spannungen gespeist werden.

3. Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und die zweite Multipliziereinrichtung ein emittergekoppeltes Transistorpärchen der gleichen Polung aufweist, deren Emitteranschlüsse gemeinsam den zweiten Eingang, deren Basen den ersten Eingang und deren Kollektoren einen Differenzausgang darstellen, um zwei an den ersten und an den zweiten Eingang gelegte Signale zu einem Produktsignal an den Differenzausgangsanschlüssen als Stromdifferenz zwischen den Kollektoren zu erzeugen. t

4. Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jede der beiden Multipliziereinrichtungen ein erstes emitter-

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gekoppeltes Transistorpärchen aus einem ersten und einem zweiten Transistor gleicher Polung, deren Emitter gemeinsamden zweiten Eingang und deren Basen den ersten Eingang darstellen, ein zweites emittergekoppeltes Transistorenpärchen aus einem dritten und einem vierten Transistor mit gegenüber dem ersten Transistorpärchen entgegengesetzter Polung, deren Emitter gemeinsam an eine Betriebsspannung gelegt sind, deren Basen gemeinsam an den Kollektor des dritten Transistors gelegt sind, um einen Stromspiegel darzustellen, und deren Kollektoren jeweils an einen der Kollektoren des ersten Transistorpärchens gelegt sind, eine vom Kollektor des vierten Transistors an die Gleichspannungsversorgung gelegte Widerstandseinrichtung und einen an die Widerstandseinrichtung gelegten Differenzausgang aufweist, um die beiden an den ersten und den zweiten Eingang gelegten Signale zu einem Produkt am Differenzausgang als Differenz der Spannungen über der Widerstandsanordnung zu erzeugen.

5. Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und die zweite Multipliziereinrichtung jeweils ein emittergekoppeltes Transistorpärchen aus einem ersten und einem zweiten Transistor der gleichen Polung, deren gemeinsamer Emitteranschluß den zweiten Eingang und deren Basen den ersten Eingang darstellen, einen ersten Stromspiegel mit einem dritten und einem vierten Transistor mit der des ersten Transistorpärchens entgegengesetzter Polung, deren gemeinsamer Emitteranschluß an die Betriebsspannungsversorgung und deren Basen gemeinsam an den Kollektor des dritten und des ersten Transistors gelegt sind, einen zweiten Stromspiegel aus einem fünften und einem sechsten Transistor mit der des ersten Transistorpärchens entgegengesetzter Polung, deren Emitter gemeinsam eine Betriebsspannungsversorgung und deren Basen gemeinsam an die Kollektoren des fünften und des zweiten Transistors gelegt sind, eine erste Widerstandsanordnung zwischem dem KoI-

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lektor des vierten Transistors und einer Gleichspannungsversorgung, eine zweite Widerstandsanordnung zwischen dem Kollektor des sechsten Transistors und der Gleichspannungsversorgung und einen Differenzausgang aufweist, dessen erster und zweiter Ausgangsanschluß an die Kollektoren des vierten und des sechsten Transistors gelegt sind, um zwei an den ersten und den zweiten Eingang gelegte Signale zu einem Produktspannungssignal am Differenzausgang zu erzeugen.

6. Antriebssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und die zweite Multipliziereinrichtung weiterhin jeweisl ein weiteres emittergekoppeltes Transistorpärchen aus einem siebenten und einem achten Transistor mit der gleichen Polung wie der erste und der zweite Transistor zwischen die Kollektoren des ersten und des dritten Transistors so eingefügt sind, daß der siebente und der achte Transistor mit den beiden Emittern an den Kollektor des ersten Transistors, der Kollektor des siebenten Transistors am Kollektor des dritten Transistors und der Kollektor des achten Transistors am Kollektor des fünften Transistors liegen, ein weiteres emittergekoppeltes Transistorpärchen aus einem neunten und einem zehnten Transistor mit der Polung des ersten und des zweiten Transistors, das zwischen die Kollektoren des zweiten und des fünften Transistors so eingefügt ist, daß die Emitter des neunten und des zehnten Transistors gemeinsam am Kollektor des zweiten Transistors, der Kollektor des zehnten Transistors am Kollektor des fünften Transistors und der Kollektor des neunten Transistors am Kollektor des dritten Transistors liegen, und einen dritten Differenzeingang mit zwei Anschlüssen aufweist, von denen einer an der Basis des achten Transistors und an der Basis des neunten Transistors und der andere an der Basis des siebenten Transistors und an der Basis des zehnten Transistors liegt, so daß ein Drehmoment-Richtungssteuersignal

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an den ersten oder dritten Eingangsanschluß gelegt werden kann, um das Vorzeichen des Ausgangssignals am Differenzausgang als Produkt der beiden an den dritten bzw. ersten Eingang einerseits und an den zweiten Eingang andererseits gelegten Eingangssignale zu erzeugen und so die Stärke und die Richtung des Motordrehmoments zu bestimmen.

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